Instrumentação e Controle

UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO
PS-GRADUAO LATU-SENSU EM ENGENHARIA

MECATRNICA (ESPECIALIZAO)
Instrumentao e
Controle
Prof. Gil Pinheiro (UERJ/PETROBRAS)
Janeiro/2003
UERJ - Prof. Gil Pinheiro
Programao
Informao sobre o curso
Histrico da Instrumentao e Controle na
Indstria
Instrumentao - Sensores e Atuadores
Sistemas de Controle e Automao Industrial
Barramentos e Redes Industriais
Logstica do Curso
Material do Curso
Cpia da Apresentao
Apostila
Avaliao Final
Durao
20 horas
Objetivos do Curso
Compreender o funcionamento de sistemas de
Instrumentao Industrial
Conhecer as diferenas entre os principais tipos
de sensores e atuadores utilizados na indstria
Conhecer os principais sistemas de controle de
processos utilizados na indstria
Conhecer como so aplicadas a instrumentao
e o controle em uma indstria
Compreender o funcionamento dos principais
sistemas de automao
Conhecer as tendncias tecnolgicas dos
sistemas de automao (sistemas em rede)
Histrico - Instrumentao e
Controle na Indstria
Instrumentao Mecnica
Instrumentao Pneumtica
Instrumentao Eletrnica Analgica
Instrumentao Eletrnica Digital
Instrumentao Microprocessador
Instrumentao Baseada em Redes
O Papel da Instrumentao,
Medio e Controle
A Instrumentao e Controle
na Indstria - Aplicaes
A Instrumentao e Controle
na Indstria - Aplicaes
Controle (Estabilizao) dos Processos
Otimizao (Econmica) dos Processos
Melhoria da Qualidade dos Produtos
Segurana das Pessoas
Segurana das Instalaes
Proteo ao Meio Ambiente
Sequenciamento (registro) de Eventos
Automao Integrada da Produo
Automao Integrada da Produo

World Wide Web /
Internet
Corporate Enterprise
Network
Rede Corporativa
Conductor NT
Routed Client
Conductor NT
Routed Client
Rede de Operaes
Conductor NT
Routed Client
Conductor NT
Direct Client
Conductor NT
Redundant
I90 Server
Conductor
NT Server
Conductor NT
Client
Extender
Rede de Controle
Ethernet
F2K
Process
Station
OPC Data OPC Data

Source
Source
(PLC)
(PLC)
Harmony
DCU
DCU2000G
INFI-NET
INFI 90
OPEN
PCU
Harmony
Controller
Hierarquia da Automao
Industrial
Otimizao
Controle
Avanado
Controle
Regulatrio
Controle
Regulatrio
Controle
Avanado
Controle
Regulatrio
Controle
Regulatrio
Controle
Regulatrio
Controle
Regulatrio
Processo
Tipos de Sistemas
Instrumentados na Indstria
Sistemas de Malha Aberta (ex.: Sistemas
de Aquisio de Dados)
Sistemas de Malha Fechada (ex.:

Sistemas de Superviso e Controle, Sistemas de
Segurana e Intertravamento)
Sistema de Malha Aberta

Medidor 1
(Transdutor 1)
Processo
Medidor 2
(Transdutor 2)
Medidor 3
(Transdutor 3)
Sistema de Malha Fechada

Processo
Medidor
Atuador
Processamento

Exemplo: Sistema de controle tipo Feed-Back
Valor
Esperado
Perturbaes
Erro
Algoritmo de
Controle
Atuador
Medidor
Processo
(Transdutor)
Desempenho do Sistema
de Controle
Sem controle
Com controle
Caractersticas dos
Sistemas de Medio
Sistemas de Medio
Componentes de um Sistema de Medio
Apresentao da
Varivel
Varivel a
ser Medida
Aquisio de Dados
e/ou Apresentao
Transdutor e
Condicionador
de Sinal
Filtragem
(Analgica ou
Digital)
Sistemas de Medio Condicionamento

Amplificao
Linearizao
Compensao (T)
Filtragem
Converso A/D
Sistemas de Medio
Caratersticas de um Sistema de Medio
Linearidade
Caractersticas
Estticas
Histerese
Resoluo
Deriva
Sistema em Estudo
Constantes de Tempo
Caractersticas
Dinmicas
Ressonncias
Resposta ao Transitrio
Resposta de Frequncia
10
Sistemas de Medio
Sensibilidade (S) e Fator de Escala (F)
Varivel a
ser Medida
Sinal
Analgico
(E,I)
Transdutor (S)
Sinal Digital
(Pulsos)
Sada:
Varivel
Apresentada
Processador e
Apresentao
(F)
Transdutor
Processador
Sistemas de Medio
Exemplo: medio de nvel
Tanque
Indicador Local
h
P
Transdutor
S
Nvel (h)
Presso (P)
F
Sinal Eltrico
Transdutor
Indicao
(metros, litros)
Processador
e Indicador
11
Sistemas de Medio
Transdutor X Transmissor
Varivel a
ser Medida
Sinal
Analgico
(E,I)
Transdutor
Sinal Digital
(Pulsos)
Condicionador
e Processador
Sinal
Padronizado
(analgico
ou digital)
Transmissor
Sistemas de Medio
Transdutor
Representar (converter) a varivel a ser medida
numa outra varivel (eltrica) que possa ser
processada
Transmissor
Possui um Transdutor
Representar (converter) o sinal do Transdutor
num formato padro de sinal analgico ou digital
Ser capaz de enviar o sinal a uma certa distncia
Transmissores de 2 e 4 fios
12
Anlise de Sistemas Fsicos
Anlise de Sistemas Fsicos

Modelagem de Sistemas Fsicos
Resposta ao Degrau
Tempo de Resposta, Tempo Morto
Resposta ao Impulso
Resposta no Domnio da Frequncia
13
Sensores e Transdutores
Sensores e Transdutores
Temperatura
Presso
Vazo
Nvel
Deslocamento
Fora
Outros
14
Medio de Temperatura
Medio de Temperatura
Termopar
Termoresistncia
Termistor
15
Termopares
Juno de dois materiais (ligas) metlicas

Diversos tipos (T, J, K, E, R, S, B)
Baseia-se no efeito Thompson
Geram tenso CC, funo da temperatura
Termopares
16
Termopares
Termopar de Isolao Mineral
Termopares
Sensibilidade termeltrica de alguns materiais
em relao a Platina
Material
uV/C
Constantan
-35
Cobre
+6,5
-15
Ouro
+6,5
Nquel
Alumel
-13,6
Carbono
+3
Alumnio
Prata
Material
Tungstnio
uV/C
+7,5
Ferro
+18,5
+3,5
Chromel
+25,8
+6,5
Silcio
+440
17
Termopares
Termopar
Junta 1
T1
Metal A
Metal A
Junta 2
T2
Metal B
Circuito Eltrico Equivalente (V = E1 E2)

V
E1
E2
Termopares
Tenso V funo do T = T1 - T2
V = E2 - E1
V da ordem de dezenas de milivolts para
T de centenas de graus centgrados
18
Termopares
Termopar
Junta 1
T1
Metal A
Metal C
Metal B
Junta 2
(T2)
Metal C
Circuito Equivalente (V = E1 E2)

V
E1
E2
Termopares
Exemplo:
Junta 1
T1
Metal A
Metal C
Metal B
Junta 2
(T2)
Metal C
Termopar tipo K (Chromel/Alumel), tenso medida

em V de 12,4 mV e a temperatura ambiente (T2)
37C. Quanto vale a temperatura T1?
19
Termoresistncia
Resistor metlico de prata ou platina

Curva de resistncia padronizada (ex.: Pt-100)
Resistncia aumenta com T
Para medidas de preciso
De tres e de quatro fios

Termoresistncia
Termoresistncia de 3 fios
Termoresistncia de 4 fios
20
Termoresistncia
Curvas de Resposta (Pt-100)
Termoresistncia
Circuitos de Medio a 2, 3 e 4 fios

21
Instalao no Processo
Poo de conexo flangeada
e caixa de conexo
Poo de conexo roscada,

caixa de conexo e
caixa de selagem
Transmissor de Temperatura
Utiliza termopar ou RTD
Sada 4/20 mA ou field-bus
Instalao mais barata, no
requer cabos de compensao
Permite utilizar entradas com
redundncia de um SDCD
22
Termistor
Composio
Curva de resposta
Tipos NTC e PTC
Aplicaes
Medio de Presso
23
Medidor de Presso Tubo de Bourdon

O tubo (de Bourdon) tende a se
endireitar sob presso, causando a
rotao do ponteiro
Entrada de Presso
Manmetro de Tubo de Bourdon

Medidor de Presso Tubo de Bourdon
Outros formatos de Tubo de Bourdon

Existem transdutores de presso constitudos de um
Tubo de Bourdon acoplado a um sensor eltrico de
deslocamento angular ou linear
24
Medidor de Presso Capacitivo
Corte de Transmissor Capacitivo
Medidor de Presso Capacitivo

1-Diafragma Sensor
2-Diafragma Isolador
3-Fluido de Enchimento
Cermica
4-Superfcie Metalizada
Vidro
Ao Inox
25
Medidor de Presso Capacitivo (Diagrama Interno)

Amplificador
C1
R1
Detector
C2
Sinal
de P
Sinal
de Sada
R2
Microcontrolador
RT
Sinal de
Temperatura
Medidor de Presso Capacitivo (Aplicaes)
Presso
Diferencial (P)
Presses do processo (P1 e P2) aplicadas em cada cmara

Em medio de vazo, a sada 4 a 20 mA proporcional ao
quadrado da vazo (ex.: P de uma placa ou de um venturi)
UERJ
Medio
de densidade
- Prof. Gil Pinheiro
26
Presso
Manomtrica
Presso do processo aplicada em uma cmara

Outra cmara aberta para atmosfera
Presso
Absoluta
Presso do processo aplicada em uma cmara

Outra cmara evacuada e selada
27
Nvel de
Produto
Uma cmara conectada a uma extenso com diafragma

repetidor, e sujeita a presso na base do tanque
A outra cmara ligada parte superior do tanque
Medidor de Presso Strain Gage

Diafragma
Presso
Strain Gage
A presso deforma um diafragma dotado de um medidor

de fora (strain gage)
28
Medio de Vazo
Medidor de Vazo Placa de Orifcio

Medidor de vazo mais difundido
na indstria de processo
Consiste numa placa metlica com
um orifcio calculado
Fluxo
A placa produz uma perda de carga

(P) proporcional ao quadrado da
vazo
Usada em conjunto com um transmissor de

presso diferencial com extrao de raiz
(transmissor de vazo)
29
Medidor de Vazo Placa de Orifcio (instalao)

Instalao tipo Flange Taps
Instalao tipo Vena Contracta

Taps
Medidor de Vazo Placa de Orifcio (instalao)
30
Medidor de Vazo - Turbina

Rotao aproximadamente
proporcional a Vazo Volumtrica
Sinal de sada tipo analgico, onde
a frequncia proporcional a
rotao da turbina
Fator da Turbina = Pulsos / Volume
Para lquidos pouco viscosos
muito precisa, repetibilidade:
0,02%, linearidade 0,15%

Gerao de pulsos atravs de
captador de relutncia
varivel
Turbina de pequeno porte

31

Curva de performance,
repetibilidade e linearidade
Curva de perormance em
regime laminar e turbulento
Efeito de acidentes
na tubulao
Influncia de rotao
da massa fluida
32
Trecho de medio
Aferidor (microprover)
Medidor de Vazo Ultrassnico

A
Fluxo
(V)
TD = Lp / (C+Vp)
TU = Lp / (CVp)
V=
(TU TD) Lp cos

2 TU TD
Onde: TD = Tempo de trnsito Downstream (AB)

TU = Tempo de trnsito Upstream (BA)
Lp = Distncia de percurso AB
C = Velocidade do som no fluido
Vp Gil
= Pinheiro
Velocidade do fluido na direo AB
UERJ - Prof.
33

4 FEIXES
ULTRASNICOS
8 TRANSDUTORES
ULTRASNICOS
Conceito de Corda
Trecho de Medio
em linha de 30 pol
34
Montagem para Medio Externa

Trecho de Medio de 32 pol.
Medidor de Vazo Magntico

Baseia-se na Lei de Faraday
e = Blv
B = intensidade de Campo magntico
l = distncia entre sensores (=D)
v = velocidade do fluido
Medidor magntico industrial
35
Medio de Nvel
Medidores de Nvel de Empuxo
Transmissor de Nvel
Eletrnico
Transmissor de Nvel
Pneumtico
36
Sensor de
Fora (F)
F = K (W E)
E = Ah
Princpio de Funcionamento
37
Medidores de Nvel de Presso Hidrosttica
Uma cmara conectada a uma extenso com diafragma

repetidor, e sujeita a presso na base do tanque
A outra cmara ligada parte superior do tanque
Medidores de Nvel Outros Tipos

Radar
Servo Operado
Ultrassom
Capacitivo
38
Medio de Posio
Medidores de Posio Angular (tico)

Arranjo de um sensor
angular tico
Disco Codificador Absoluto
Disco Codificador Relativo
39
Medidores de Posio Distncia (Indutivo)

Medidor de distncias
pequenas (gap), usado em
mquinas (compressores,
bombas, etc)
Princpio de
funcionamento
Medidores de Posio Distncia (LVDT)

Linear Variable
Differential Transformer
Princpio de
funcionamento
40
Medidores de Posio Distncia (LVDT)
Circuito de processamento de sinal

Medio de Fora
41
Medidores de Fora Strain Gage

Sensor resistivo de deformao
Composio
R1
E1
E
R3
E2
R2
Ponte de 1, 2 e 4 braos
Circuito amplificador
R4
Medidores de Fora Strain Gage

Clula de Carga Tipo S
Medio de Torque
42
Medidores de Fora Fio Vibrante
Bobina
Sinal (f)
L
Sensor
f
T
T
L
Fio vibrante
Outros Medidores
43
Transdutores de pH
Sensores de medio
de pH (potencial de
hidrognio)
Outros Transdutores
Sensores de Gs
Condutivmetros
Densmetros
44
Atuadores
Atuadores
Objetivo
Atuadores Motorizados
Atuadores Pneumticos
Outros Atuadores
45
Atuadores - Objetivo
Sinal
Servo
Amplificador
Alimentao
Suprimento
Estgio de
Potncia
Mdulo
Atuador
Ao
Realimentao)
Gerar uma ao em funo do sinal

46
Volante
Motor
Cartes
Eletrnicos
Caixa de
Conexes
Painel
Local
Atuador de Vlvula Motorizado
Rede (Fieldbus) de Atuadores Motorizados

47
Carto de Comunicao (Field-Bus) e Configurador (PC)
Conexo do Carto Field-Bus ao Atuador Eltrico Motorizado
48
Rede Redundante de Atuadores Motorizados

49
Vlvula de Controle com Posicionador Eletropneumtico
Posicionador de Vlvula Eletropneumtico

50
Posicionador de Vlvula Eletropneumtico

Vlvula de Controle com Posicionador Pneumtico

51
Vlvula de Controle tipo
Borboleta, Atuador Pneumtico
Vlvula tipo Globo

com Conversor I/P
Internos de Vlvula tipo

Globo
52
Caractersticas de Vlvulas
de Controle
Curvas caractersticas (Vazo x
Abertura) de vlvulas de controle
Linear
Igual Percentagem
Abertura Rpida
Aplicao
Split Range
15
P (psi)
I (mA)
3
4
12
20
Conversor I/P
53
Outro Tipos de Atuadores

Motores de Passo
Controlador de Velocidade (Inversor)
Vlvulas Solenide
Sistemas de Controle
54
Algoritmos de Controle
Tecnologia de Controladores
Single Loop
CLP
SDCD
Pneumtico
Transmisso de Sinal e Comunicao

Sistemas de Controle Algoritmos
Algoritmo de
Controle
55
Sistemas de Controle Algoritmos

Algoritmos de Controle
ON/OFF
PID (P, P+I, P+I+D)
PID razo
Controle Antecipativo (Feed-Forward)
Controlador Single/Multi Loop
Controlador e mdulo programador

56
Sistemas de Controle - CLP

CPU:
Dimenses (AxLxP):
Clock: 15 Mhz
Leds de estado da UCP;
Circuito Watch dog Timer;
Memria: 16K RAM e 16K E2PROM.
117 x 92 x 98 mm
Pontos de E/S:
Entradas: 24Vdc
Saidas: Rel e/ou Transistor
Pontos Analgicos (E/S configurvel)
Entrada de contagem rpida (at 10kHz)
Expansvel at 128 E/S
PL 101
PL 102
PL103
8I + 6O
14I + 10O
16I + 16O
2 I/O analg
2 I/O analg
RS 232
2 count.
2 count.
RS 232
RS 232/485
Interface:
IHM local, ou
Rede ALNET-I
Sistemas de Controle - SDCD

Fabricante: ABB (ex-Bailey)
Modelo: INFI-90
Caractersticas Bsicas
Conceito de Controladores de Processo DISTRIBUIDOS

Redes redundantes de comunicao
Ferramentas de configurao no ambiente MSDOS e Windows
Ferramentas de Auto-Diagnose e Auto-Documentao
Redes de alta velocidade, proprietrias e abertas (ETHERNET)
Estaes de Operao baseadas em X-WINDOWS
Pacotes para aplicaes de controle avanado
57
Arquitetura Unidade Controle Processos
58
Controlador PID Pneumtico
Controlador PID Pneumtico

Transmisso de Sinal
e Comunicao
Padro 4 a 20 mA
Protocolo Hart
Fieldbus
Protocolo Modbus
59
Nveis de Rede
Rede Corporativa
IHM 1
Interface HumanoMquina
IHM 2
Estaes PC
Windows-NT
Gateway
Para outras IHM

Rede de Planta
Para outros
Controladores
Rede de Controle
Controladores
Controladores
E/S 1
E/S 1
Rede de Campo
E/S 2
E/S 2
E/S n
E/S n
Mdulos de E/S
Local
Remoto
Protocolo Hart
Rede de comunicao com transmissor
Meio fsico: cabo de sinal/alimentao
Sinal modulado superposto ao 4 a 20 mA
Modulao FSK
Utiliza programador porttil
Mais de um instrumento no mesmo par
60
Protocolo Hart
Transmissor
(Hart)
Programador
Hart
Protocolo Hart exemplo de parmetros

Range do transmissor
Compensao de zero
Filtragem (amortecimento)
Parmetros do indicador local
Calibrao do sensor
Tag (identificador)
61
FIM !!!!
Obrigado
62

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OPC Data OPC Data

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Sistemas de Malha Fechada (ex.:

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Sistema de Malha Aberta

Sistema de Malha Fechada

Sistema de Malha Fechada

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Sistema de Malha Fechada

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Sistemas de Medio Condicionamento

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Anlise de Sistemas Fsicos

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Anlise de Sistemas Fsicos

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Juno de dois materiais (ligas) metlicas

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Circuito Eltrico Equivalente (V = E1 E2)

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Circuito Equivalente (V = E1 E2)

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Termopar tipo K (Chromel/Alumel), tenso medida

Resistor metlico de prata ou platina

De tres e de quatro fios

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Curvas de Resposta (Pt-100)

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Circuitos de Medio a 2, 3 e 4 fios

Poo de conexo roscada,

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Medidor de Presso Tubo de Bourdon

Manmetro de Tubo de Bourdon

Medidor de Presso Tubo de Bourdon

Outros formatos de Tubo de Bourdon

Medidor de Presso Capacitivo

Corte de Transmissor Capacitivo

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Medidor de Presso Capacitivo

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Medidor de Presso Capacitivo (Diagrama Interno)