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99 Exemplos de Aplica Es Pneum Ticas
99 Exemplos de Aplica Es Pneum Ticas
manipulao
Stefan Hesse
99 Exemplos
de Aplicaes Pneumticas
Blue Digest
de automao
Prefcio
H algum tempo foi realizada uma enquete com centenas de empresas com o
objetivo de saber qual a meta principal de uma empresa. Resultado: o maior
desafio de uma empresa obter uma produo eficiente.
Mas o que significa exatamente uma produo eficiente? Na prtica, significa
baixo custo de mquina, alta qualidade com tima relao custo/benefcio,
velocidade de reposta e disponibilidade de mquina. Tudo isto obtido por
meio da mecanizao e da automao ou, em outras palavras, com a aplicao
de dispositivos tcnicos e processos que substituem parcialmente ou
completamente as funes do homem.
Dentro deste processo, a tecnologia de automao pneumtica assumiu o papel
principal e o campo de sua aplicao vem se expandindo cada vez mais.
A razo para isso que a pneumtica pode oferecer uma srie ilimitada de
componentes comprovadamente otimizados, disponveis em tamanhos bastante
compactos e especificaes que possibilitam a montagem rpida dos
equipamentos dentro do princpio modular. Oferece tudo o que o usurio
precisa e, inclusive, o suporte informatizado disponivel em um nico fornecedor.
Naturalmente no se pode deixar de considerar as aplicaes dos componentes
pneumticos e as solues oferecidas nos quais eles tm um papel
preponderante. A descrio completa quase impossvel; nem mesmo a
elaborao de uma coleo completa contendo centenas de casos estudados
seria suficiente. Os 99 exemplos deste livro, entretanto, mostram o que a
pneumtica pode fazer, apresentando as solues de forma simplificada e de
maneira que desperte a imaginao e estimule novas idias. O contedo deste
livro orientado aos usurios desta prtica tecnolgica, responsveis pela
racionalizao e tambm queles que esto dando os primeiroa passos no
mundo da pneumtica. O livro no uma coletnea de receitas patenteadas,
uma vez que cada problema tem o seu prprio ambiente e, freqentemente,
requer uma soluo bastante especfica. Se esta coletnea puder servir como
um guia de racionalizao com ar comprimido e vcuo, ento, ter atingido seu
objetivo e no ser apenas um compndio sobre ar quente (em outros termos,
ar comprimido)!
Stefan Hesse
Tensionar
Controlar
Transferir
Transportar
Girar
Descarregar
92................................................................................107
93 .............................................................................. 108
94, 95 ................................................................ 109, 110
96 .............................................................................. 111
97 .............................................................................. 112
98, 99 ................................................................ 113, 114
Literatura adicional..........................................................................................115
Glossrio de termos tcnicos ..........................................................................116
1
Seleo dos
componentes de
automao
Figura 1:
A coleo de exemplos no
uma criao de hoje
10
necessrio tambm considerar, com a cabea fria, qual operao deve ser
automatizada e qual o grau de automao deve ser implantado. O maior terico
em automao, John Diebold, fez a seguinte declarao em seu livro publicado
em 1951 A fabrica automtica:
Um trabalho de automatizao de 80 a 90% pode reduzir bastante o custo.
Caso se tentasse automatizar os 10 a 20% restantes do projeto, todo o sistema
poderia se tornar economicamente invivel.
Isto se aplica ainda hoje. Trata-se, na verdade, de acertar o grau de automao.
Automao demais pode implicar em altos gastos!
O grau de automao o quociente do total ponderado de funes
automatizadas e o total ponderado de todas as funes. Os fatores de
ponderao consideram o perodo em que as funes so utilizadas e a sua
importncia dentro do processo. O grau de automao pode ser utilizado, por
exemplo, como um ndice de comparao dos diferentes conceitos de projeto.
Basicamente, aplica-se o seguinte:
Quanto maior a idade do produto (mdulo, pea de trabalho);
Quanto mais confivel a expectativa de longa vida til;
Quanto maior o volume de produo desejado, maior pode ser o grau de
automao.
Naturalmente, aplica-se tambm:
Quanto mais varivel a estrutura do produto;
Quanto mais imprevisvel o comportamento do cliente;
Quanto mais complexa a gama de produtos e os ciclos de fornecimento, maior
o grau de flexibilidade necessrio.
Flexibilidade a capacidade de adequar todo o sistema de produo s
alteraes exigidas pela produo, seja no que se refere auto-adaptao ou
adaptao externa (interveno manual).
Produo flexvel significa, portanto:
Produo de custo acessvel de diferentes peas, em qualquer seqncia
desejada e em quantidades variadas.
Alto grau de automao e flexibilidade so coisas completamente distintas. O
desafio, ento, obter uma automao capaz de oferecer um grau de
flexibilidade economicamente vivel. Isto fcil falar, mas difcil de fazer. Qual
a razo para estas dificuldades? Vivemos em uma era em que os sistemas de
produo esto passando por mudanas cruciais. Os produtos esto se tornando
cada vez mais complexos, o nmero de verses esto aumentando
constantemente, clientes esto exigindo cada vez mais agilidade e rapidez de
fornecimento e os ciclos de vida de um produto esto se tornando cada vez
menores. Alm disso, os custos de fabricao tendem a diminuir (isto est
apresentado nos diagramas de tendncia da figura 2), em consequncia da
reduo do trabalho manual direto com o produto.
11
Figura 2:
Estas so tendncias que
possuem maior influncia na
tecnologia de produo.
P
Nmero de variantes
Complexidade do produto
Tempo
1970
1990
Tempo
1970
2010
1990
2010
L
Ciclo de vida do produto
Tempo de entrega
Tempo
1970
1990
2010
Tempo
1970
1990
2010
12
2
Exemplos de aplicaes
pneumticas
Atuadores
rotativos
dimetro de 6 a 100 mm
ngulo de rotao de 1 a 360
torque a 6 bar de 0,15 a 150 Nm
presso de operao de 0,5 a 12 bar
conexes de M3 a G1 1/2
vazo nominal de 4 a 30.000 l/min.
funes de 2 a 8 vias
presso de operao de 0 a 12 bar
passagens nominais de 0,4 a 40 mm.
Se compararmos os atuadores pneumticos com outros tipos, poderemos ver
que a pneumtica pode abranger uma ampla gama de aplicaes. Se for
necessria a aplicao de grandes foras de atuao, a hidrulica vantajosa,
enquanto a eltrica a opo para movimentos bastante lentos. Isto pode ser
visto na Figura 3.
10 000
H
P
1000
H Hidrulica
(100 a 10.000 N,
100 t a 10.000 mm/s)
M Combinao motor e fuso
(0.5 a 2.000 N)
P Pneumatica
(0.1 a 5.000 N,
10 a 15.000 mm/s)
S Motor de passo
Figura 3:
Campo de aplicao dos
atuadores pneumticos
Fora de avano em N
Vlvulas
1000
10 000
Velocidade em mm/s
13
14
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
01
Alinhar
5
8
9 10
15
02
Alinhar
1
2
3
4
Unidade de alinhamento
para painis empilhadas
a) Dois princpios de
deslizamento
b) Princpio de deslizamento
lateral
1
2
3
4
5
6
Guia lateral
Pilha de painis
Placa de alinhamento
Brao
Cilindro pneumtico
Cinta de transporte lateral
guiada
16
03
Montar
Seqncia funcional
1
2
3
1
7
4 5
10
8
11
12
13
17
04
Montar
2
8
9
5
3
7
Miniunidade de manipulao
a) Mini-unidade de
manipulao com 2 braos
b) Mini-unidade pick and
place
1 Miniguia linear integrada
com cilindro
2 Suporte
3 Pea (chip eletrnico)
4 Magazine
5 Unidade giratria
6 Ventosa tipo fole
7 Componente de montagem
bsico
8 Tubo flexvel para ar
comprimido
9 Micro-garra angular
3
b
18
6
3
05
Montar
2
1
3
4
9
10
11
6
7
Seqncia funcional
19
06
Montagem
1
4
2
11
Seqncia funcional
12
5
6
14
15
8
13
Afastamento
16
12
8
9
17
10
18
10
a
Estao de montagem
para operao de embuchar
a) Viso em corte da estao
de montagem
b) Mandril de centrar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
19
b
07
Montar
4
1
5
Seqncia funcional
6
10
2
8
11
12
13
3
14
15
1
17
16
Estao de montagem de
anis de reteno
a) Plano em corte da estao
de montagem
b) Indexao e fixao do
suporte da pea
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
Cilindro pneumtico
Suporte
Macanismo de montagem
Conexo de alimentao
do ar comprimido
Sadas de ar
Tubos carregadores para
anis de reteno
Anel de reteno
Cursor para empurrar
Unidade de deslizamento
Guia
Cone de centrar e fixar
Carregador da pea
Esteira de transporte
Barra de trao
Montagem do cilindro
Estrutura fundida
Sistema de esteira de
transporte
21
08
Montar
1
3
8
9 10
6
11
1
2
Seqncia funcional
Instalao de transferncia de
montagem
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
22
Carro vertical
Cilindro sem haste
Mdulo de montagem
Ventosa
Estrutura
Vibrador para alimentao
da pea
Unidade pick & place
Garra
Carregador da pea de
trabalho
Pea acabada
Guia lateral
09
Dobrar
Ferramenta de dobra
com acionamento pneumtico
Seqncia de dobra I a IV
Montagem com 2 a 4 colunas
23
10
Armazenar
Seqncia funcional
4
7
1
2
5
3
8
9
a
Armazenamento intermedirio
em fileiras mltiplas
a) Magazine de deslizamento
b) Magazine giratrio
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
24
Canal em zig-zag
Pea
Alimentador separador
Canal de alimentao
Jogo de montagem
Cilindro de mltiplas
posies
Magazine em tambor
Unidade de bloqueio
Unidade de alimentao
Mesa giratria equipada
com magazine
10
11
Armazenar
Seqncia funcional
1
2
5
6
4
7
Parte da linha de
transferncia com depsito
intermedirio
1
2
3
4
5
6
7
Magazine
Carregador da pea
Suporte
Cilindro de parada
Placa de elevao
Esteira de transporte
Cilindro pneumtico
12
Armazenar
8
9
10
Seqncia funcional
11
12
13
1
5
2
3
Cilindro empurrador
Roletes transportadores
Cilindro empurrador
Trava
Separador
Acionamento giratrio
Escoamento de sada
Unidade linear e giratria
Depsito
Unidade linear
Garrra
Unidade de fixao
Mquina
26
13
Chanfrar
Seqncia funcional
17
7
8
1
9
12 13
10
14
11
15 16
6
Cilindro de fixao
Estrutura da mquina
Pea de trabalho usinada
Transportador de roletes
Distribuidor
Unidade linear
Magazine transportador
Cilindro pneumtico
Brao
Acionamento giratrio
Extrator
Cabeote de usinagem
Motor eltrico
Unidade de fuso
Tope de parada
Frenagem hidrulica
27
14
Fixar
1
2
3
4
20
5
6
7
8
28
Curso
15
Fixar
1
2
3
b
4
9
10
5
7
8
c
Unidade de fixao
para peas retangulares
a) Vista da unidade de
fixao
b) Verso de mecanismo para
fechar o encosto
c) Mdulo de fixao por
membranas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Parede lateral
Encosto de fixao
Mecanismo de trava
Mdulo de fixao
Rebaixo para facilitar a
limpeza
Pea
Caixa de fixao
Parafuso de trava
Tensor de membrana
Placa de fixao
29
16
Fixar
Fluxo da fora
1
2
3
4
5
6
b
2
7
8
a
Seqncia funcional
Mandril
Suporte da pea
Pea
Disco de presso
Fuso
Acoplamento
Placa de base
Atuador giratrio
Porca de fixao do fuso
Para que as peas sejam usinadas necessrio, antes de mais nada, fix-las.
Para isso deve-se recorrer aos mais diversos tipos de dispositivos. O exemplo
acima mostra como utilizar um sistema pneumtico para gerar a fora de fixao
necessria. O curso de fixao til determinado pelas caractersticas do fuso e
pelo ngulo de giro do atuador. A fora de fixao F calculada a partir do
torque M e o passo do fuso h, sendo F = M/h menos a fora de atrito gerada no
fuso. Uma vez que a unidade giratria s suporta uma fora axial reduzida,
necessrio fazer fluir a fora para a placa de base atravs da porca de fixao do
fuso. Desta maneira, o atuador giratrio no tem que suportar a fora axial de
resposta do eixo motriz. O fuso autotravante. A desvantagem desta soluo
que o curso til de fixao bastante reduzido, pois o acionamento semirotativo s consegue efetuar meia volta. Por outro lado, tem a vantagem de
oferecer uma montagem bastante simples.
Componentes recomendados:
Atuador giratrio DSR...
Fixao por ps HSR...
Sensor de proximidade SM...
Vlvula simples piloto pneumtica
Acessrios de montagem
Fixaes
30
17
Fixar
Seqncia funcional
3
1
4
5
10
6
11
7
Cmara de leo
mbolo de presso
Flange de fixao
Adaptador
Haste de presso
Pea bsica (barra
perfilada)
Suporte de fixao
Serra circular
Cilindro pneumtico
Alavanca de fixao
Pea serrada
31
18
Fixar
Seqncia funcional
5
3
4
2
4
32
19
Transportar
1
Z1
Z1
1
Z2
Z2
2
DCV1
DCV2
Alimentao dinmica
a) Avano
b) Acmulo
1
2
3
4
5
6
Cilindro pneumtico
Vlvula de rolete
Esteira transportadora
Rolos transportadores
Cilindro de parada
Material transportado
5
6
DCV1
DCV2
33
20
Transportar
12
4
5
6
7
8
9
13
2
3
13
10
11
b
Transportador dinmico
controlado por sensor
a) Posio dos sensores
b) Avano por rolete com
acoplamento deslizante
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
34
Cilindro de parada
Roletes de avano
Sensor
Linha de fornecimento de
ar comprimido
Cadeia de acionamento
Roda dentada
Mola de presso
Anel de reteno
Eixo
Disco de arraste
Estrutura
Peas transportadas
Vlvula pneumtica
21
Transportar
13
1
9
8
3
3
4
1
11
12
10
Transporte de produtos a
granel
a) Cmara de alimentao
com reservatrio de ar
comprimido com vlvula
tipo gilhotina e borboleta
b) Sistema transportador
pneumtico
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Tubulao
Guia lateral
Atuador giratrio COPAR
Vlvula tipo borboleta
Atuador linear COPAC
Caixa de sensor de fim de
curso
Ventilador de ar
comprimido
Roda de turbina
Depsito
Unidade giratria
Vlvula NAMUR
Roda de turbina
Entrada do produto a
granel
35
22
Cortar
Seqncia funcional
11
10
9
8
1
4
7
2
3
a
Cortador pneumtico de
sobras de usinagem
a) Princpio de
funcionamento
b) Unidade de alimentao
pneumtica
1 Prensa pneumtica
2 Material laminado
3 Parte inferior da
ferramenta
4 Sensor eltrico
5 Roletes transportadores
6 Cilindro pneumtico
7 Lmina cortadora
8 Elemento de fixao
9 Unidade linear
10 Placa de fixao
11 Ajuste em funo da
espessura do material
36
99 Exemplos de aplicaes pneumticas
23
Rebarbar
1
2
3
4
9
5
10
6
Seqncia funcional
11
12
Remoo de rebarbas
1 Prensa
2 Prensa para remoo de
rebarbas
3 Placa de corte
4 Garra
5 Pea rebarbada
6 Plano inclinado para a
sada das peas
7 Esteira de transporte
8 Tope de parada
9 Contrapeso
10 Unidade giratria
11 Carro vertical
12 Cantoneira de fixao
37
24
Repuxar
4 5
1
2
4
DCV1
DCV2
DCV3
38
25
Desempilhar
7
Seqncia funcional
10
11
1
2
12
13
3
5
4
6
14
Pilha de painis
Esteira de transporte
Rolete transportador
Brao de suco
Sensor
Esteira transportadora
indexada
Cilindro pneumtico
Esteira de transporte em
ciclos
Guia
Gerador de vcuo
Distribuidor
Vvula geradora de vcuo
Compensador longitudinal
Ventosa
Nas linhas de produo de peas para mveis, por exemplo, necessrio retirar
individualmente as placas que esto na pilha (placas de material plstico,
tbuas de madeira prensada ou de fibra) e coloc-las sobre a esteira de
transporte. Isto pode ser feito sem problemas, utilizando-se ventosas, desde
que o material em questo no seja muito poroso. Neste exemplo, um sistema
de transporte contnuo utilizado para trazer a pilha para o ponto de
alimentao. Um sensor emite um sinal para que o sistema pare no momento
exato para o recolhimento da placa. A quantidade e o tamanho das ventosas
dependem do peso da placa e, conseqentemente, da fora necessria para
ergu-la. As ventosas so montadas com compensadores de altura para
compensar a diferena de espessura (at 5 mm).
Componentes recomendados:
Cilindro normalizado DNC... com
unidade de guia FEN... ou
Miniguia SLT...
Gerador de vcuo VAD...
Vlvula pneumtica ou
Terminal de vlvula CP...
Distribuidor FR...
Cilindro sem haste com acoplamento
mecnico DGPL...
Compensador de altura VAL...
39
26
Desempilhar
Seqncia funcional
4
7
5
6
2
3
Alimentador giratrio de
placas
1
2
3
4
5
6
7
Ventosa
Esteira de transporte
Mquina
Brao giratrio
Atuador giratrio
Atuador linear vertical
Unidade de elevao
eletromecnica com
acionamento por fuso
8 Pilha de placas
9 Guia linear
10 Plataforma elevadora
40
9
10
27
Furar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11
Furadeira especial
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Mdulo linear
Atuador sem haste
Unidade vertical
Garra paralela
Mesa giratria pneumtica
Alimentao da pea bruta
Ranhura de deslizamento
para peas acabadas
Unidade de fuso
Unidade de alimentao
linear
Parafuso de fixao
Pea
41
28
Furar
10
11
12
a
c
13
5
6
7
b
42
Seqncia funcional
29
Furar
2
Curso
1
3
6
7
3
8
Curso
10
11
12
Seqncia funcional
1
1
Esta unidade utilizada para usinar dois furos radiais numa mesma posio de
fixao. Estas peas se encontram em uma rampa com roletes. Em seguida, elas
rolam para dentro da unidade de fixao em formato V (prisma), instalada logo
abaixo justamente com este propsito. Transcorrido o tempo de espera
(acionamento de retardo), a pea fixada e, ento, furada. Em seguida, a
furadeira passa para a prxima posio e efetua a furao novamente. As
posies finais da unidade linear devem ser ajustadas em funo das dimenses
das peas. A unidade de alimentao e de fixao V (prisma) se move, ento,
novamente para baixo. A pea, entretanto, retida na posio superior e pode
deste modo, rolar para a rampa de sada. Os ciclos so controlados por sinais
emitidos pelos cilindros e sensores.
Componentes recomendados:
Unidade linear DPZJ...
Vlvula simples piloto pneumtica VL... ou
Vlvula solenide MFH...
Sensor de proximidade SM...
Cilindro compacto com guia ADVUL...
43
30
Furar
1
2
3
4
6
5
7
8
Perfurao de mveis
1 Dispositivo, roletes de
compresso
2 Pea de trabalho
(painel de mvel)
3 Esteira rolante
4 Unidade de usinagem
5 Fixao
6 Frenagem hidrulica
7 Anel de fixao
8 Cilindro de parada
9 Motor
44
31
Furar
2
3
5
7
6
7
8
9
1
10
Seqncia funcional
45
32
Ejetar
7
8
2
9
2
3
10
11
4
46
33
Ejetar
Seqncia funcional
6
7
4
47
34
Extrair
2
3
4
10
5
6
9
11
8
12
48
Tubo de aspirao
Vlvula 5/3 vias
Cilindro pneumtico
Articulao
Proteo
Sistema de transporte
Pea bsica
Unidade giratria
Fixao do maarico
Estrutura de montagem
Unidade linear
Conjunto soldado
Seqncia funcional
35
Alimentar
Seqncia funcional
2
3
Alimentao alternada
1 Estrutura
2 Unidade linear
pneumtica
3 Carro
4 Cilindro sem haste
5 Magazine
6 Entrada da esteira de
transporte na linha de
produo
Nos dispositivos utilizados para trabalhos nas superfcies de peas como, por
exemplo, impresso ou aplicao de etiqueta adesiva, necessrio que as
peas sejam colocadas sobre a esteira de transporte em seqncias bastante
rpidas. Para efetuar esta operao, em muitos casos, no basta utilizar um
sistema convencional do tipo pick & place cuja funo pegar e depois colocar
a pea. No exemplo apresentado aqui, optou-se por um sistema de alimentao
alternado com dois magazines que executam simultaneamente os movimentos
de pegar e colocar. As duas unidades verticais utilizadas esto montadas sobre
o mesmo carro. Caso seja necessrio executar a operao em sequncias mais
curtas, pode-se empregar uma unidade Soft Stop, que possibilita reduzir at
30% do tempo em comparao com os atuadores pneumticos convencionais.
Se necessrio colocar as peas em determinados lugares da esteira, deve-se,
ento, sincronizar os movimentos do sistema de alimentao com o movimento
da esteira de transporte.
Componentes recomendados:
Cilindro normalizado DSNU...
com unidade de guia FEN... ou
Unidade de acionamento DFM...
Cilindro sem haste DGPL... ou
Soft Stop com DGPL... com
transdutor de posio MLO-POT...
Vlvula direcional pneumtica
MPYE-S-... e controlador SPC-10
99 Exemplos de aplicaes pneumticas
49
36
Alimentar
Seqncia funcional
1
2
4
5
8
9
10
11
12
50
37
Alimentar
8
9
1
2
3
Seqncia funcional
10
11
3
12
4
5
6
13
Alimentao do magazine
para um torno automtico
1 Magazine para peas
cilndricas
2 Pea bruta
3 Cilindro pneumtico
4 Sistema de 4 articulaes
(montagem basculante
dupla)
5 Rampa de sada
6 Pea de trabalho acabada
7 Cilindros pneumticos
para alimentao de peas
8 Mandril
9 Carro
10 Alimentador
11 Unidade de recolhimento
de peas
12 Articulao esfrica
13 Alavanca angular
51
38
Alimentar
1
Seqncia funcional
5
2
6
7
52
39
Alimentar
Seqncia funcional
4
5
6
1
2
12
3
10
11
53
40
Alimentar
Seqncia funcional
5
6
2
8
3
9
10
11
4
Alimentao de chapas
1 Placa de fixao do
conjunto de ventosas
2 Ventosa
3 m separador
4 Mesa elevadora
5 m permanente
6 Eletrom ajustvel
7 Esteira de transporte
8 Mesa
9 Trilho
10 Cilindro sem haste
54
41
Alimentar
Seqncia funcional
1
2
6
3
4
5
3
b
Magazine de alimentao de
eixos
a) Viso geral do sistema
b) Solues alternativas com
segmentos para recolher
peas
1 Carregador de peas
empilhadas
2 Ferramenta
3 Cilindro pneumtico
4 Haste com placa de
compresso
5 Canal de deslizamento
6 Alavanca basculante
55
42
Separar
3
4
1
1
1
b
Seqncia funcional
a
56
43
Separar
Seqncia funcional
2
4
57
44
Separar
2
8
3
4
10
2
5
6
a
Seqncia funcional
Separao de peas
a) Separao de peas
planas
b) Separao de peas
redondas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
58
Canal de entrada
Pea
Tope de parada
Canal de sada
Cilindro pneumtico
Placa basculante
Magazine vertical
Mandril
Pino de fixao
Alavanca de travamento
Em geral, dentro da produo as peas devem ser alimentadas uma de cada vez.
Conseqentemente, necessrio executar a separao prvia. A ilustrao
acima apresenta duas solues tpicas. Na soluo da Figura a, as peas planas
avanam at o tope e permanecem nesta posio at que a placa basculante
suba e separe a pea, que, em seguida, desliza para a rampa. Ao mesmo tempo
fica bloqueada a passagem das peas seguintes. O sistema da Figura b mostra
como separar peas redondas para, em seguida, coloc-las no elemento de
fixao da mquina. Um bloqueio evita que as peas, que se encontram no
magazine, avancem. A operao de separar peas tambm deve ser realizada
atravs de componentes pneumticos.
Componentes recomendados:
Cilindro compacto AEVU...
Flange articulada SUA...
Articulao esfrica SGS...
Cilindro normalizado DNC...
Fixao por ps HNC...
Sensor de proximidade SM...
Vlvula pneumtica
Vlvula reguladora de fluxo GR...
Acessrios de montagem
Fixaes
45
Separar
A-A
5
2
2
3
Seqncia funcional
Unidade de alimentao e
armazenamento intermedirio
1
2
3
4
5
6
7
8
Canal de alimentao
Pea
Separador giratrio
Placa de ajuste (em funo
da longitude das peas)
Magazine vertical
Atuador giratrio
Acoplamento
Canal de sada
59
46
Avanar
9
1
2
4
3
9
5
1
6
7
8
4
60
47
Colar
7
8
9
1
10
11
4
2
3
4
5
Seqncia funcional
12
6
Suporte
Pea sem cola
Suporte para a pea
Cilindro de parada
Unidade giratria
Cilindro de avano
Cilindro pneumtico
Reservatrio de cola
Bomba dosadora
Canal de alimentao de
cola
11 Bico de cola
12 Sistema de transporte com
esteira dupla
61
48
Pegar
1
1
2
4
7
5
6
a
62
49
Pegar
7
1
2
5
3
4
63
50
Pegar
1
10
12
11
6
4
13
8
9
9
14
Garra especial
com acionamento pneumtico
a) Garra com efeito de trao
b) Garra com msculo
pneumtico
1 Flange da garra
2 Duto de fornecimento de
ar comprimido
3 Placa da estrutura
4 Msculo pneumtico
5 Distanciador
6 Barra de trao
7 Bucha de guia
8 Corpo de borracha
(tubo flexvel de parede
espessa)
9 Pea
10 Mola de retorno
11 Castanhas da garra
12 Placa de base
13 Pino limitador
14 Pina de manipulao
FG Fora de manipulao
64
51
Manipular
1
2
3
4
5
6
7
8
Seqncia funcional
9
10
11
12
13
14
Alimentao de discos
delgados
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Unidade de trabalho
Prato divisor
Unidade giratria e linear
Estrutura
Brao giratrio
Ventosa em forma de fole
Discos empilhados
Unidade giratria
Eixo de posicionamento
Sensor de proximidade
Barra para empilhamento
Brao de elevao
Suporte
Placa de magazine
Ventosa
Pea para cobrir o orifcio
central dos discos a fim de
manter o vcuo
6 15
16
Este exemplo mostra como os discos podem ser alimentados do magazine para
a mquina-ferramenta. As peas esto empilhadas de tal forma que o brao
elevador pode se encaixar debaixo da pilha. O recolhimento e a entrega dos
discos so feitos por um brao giratrio duplo, com o qual as operaes podem
ser efetuadas simultaneamente. Se as peas no tm orifcio central, possvel
utilizar uma ventosa simples. Entretanto, se tiver orifcio, pode-se empregar
duas ventosas de fole ou tambm uma ventosa anelar (Figura direita na parte
inferior do desenho).
Componentes recomendados:
Unidade linear/giratria DSL...
Ventosa VAS... ou ventosa em fole VASB...
Eixo eletromecnico DGEL... -SP...
Motor de passo VRDM... e unidade de posicionamento EPS...
Sensor de proximidade SM...
Unidade giratria DSM...
Vlvula pneumtica
Sensor de reflexo SOEG...
Acessrios
Conexes
65
52
Manipular
6
8
2
Haste de guia
Bloco de guia
Haste vazada dentada
Ventosa
Unidade linear e giratria
Elemento de fixao
Atuador linear sem haste
ou eixo de posicionamento
66
53
Manipular
A
B
9
10
3
6
1
11
12
b
3
4
5
8
a
Seqncia funcional
67
54
Depositar e alimentar
10
3
7
8
11
12
5
1
2
4
13
6
a
Recolhimento de peas ou
materiais armazenados a
granel
a) Depsito de material a
granel
b) Separar e alimentar
esferas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
68
G1 G2
14
b
55
Indexar
1
2
5
3
4
11
9
10
12
7
2
Pea
Porta-pea
Ressalto para travar
Esteira
Brao de acionamento
Tambor indexado
Cilindro de 3 posies
Cavalete
Unidade de avano
Garra
Eixo de posicionamento
Came
69
56
Inserir
Seqncia funcional
1 2
3 4
5
6
7
9
8
10
11
12 13
70
57
Erguer
3
4
Sistema mecnico de
elevao
a) Sistema de brao
articulado
b) Elevao atravs de
msculo pneumtico
58
Erguer
6
1
2
5
7
Mecanismo balanceado
elevador de carga
1
2
3
4
72
59
Encadear
Mquina 2
4
1
Mquina 1
2
3
8
7
6
D
C
4
6
5 4
4
Seqncia funcional
B
A
Encadeamento de duas
mquinas de montagem
1 Carro longitudinal
2 Atuador linear sem haste
3 Cilindro de curso longo
para executar o
encadeamento
4 Carro elevador
5 Ventosa
6 Ferramenta
7 Unidade de avano
8 Magazine de peas
acabadas
A, B, C, D
Peas para a o operao de
montagem
73
59a
Encadear
ABCD
ABCD
AB
AB + D
AB + D
AB + D
A+B
D AB+C+D
ABCD
AB
D AB+C+D
ABCD
74
60
Carregar
8
5
Mesas inclinadas deste tipo tm que ser muito robustas para suportar o peso
das peas. As barras rolam at a alavanca distribuidora. Esta se encarrega de
elevar uma barra para que possa passar e chegar at o transportador. Se a fora
de um cilindro pneumtico no for suficiente, pode-se recorrer a uma alavanca
articulada. A fora da alavanca pode ser ajustada em funo dos diferentes
dimetros de material em barra (e esta a nica operao de ajuste necessria).
Os roletes de guia sobem automaticamente quando a barra se encontra sobre os
roletes de apoio. Assim, a barra fica centrada na via de transporte enquanto
avana. Ao baixar a alavanca, avana-se a barra seguinte at o tope e, em
seguida, repete-se a operao ao terminar o processo de usinagem da barra
anterior. A alavanca poderia ser substituda por um msculo pneumtico, tal
como aparece na Figura b. Neste caso, o msculo se encontra submerso em uma
ranhura que tem o mesmo comprimento que as barras.
Componentes recomendados:
Cilindro tandem ADVUT... ou
Acessrios de montagem
Cilindro normalizado DNG... ou DNC... Conexes
Msculo pneumtico MAS...
Vlvula pneumtica
Flange oscilante SUA...
Garfo SG...
Sensor de proximidade SM...
75
61
Detectar
1
2
5
3
11
10
Monitoramento pneumtico
para quebra de broca
a) Monitoramento sem
contato mediante jato de
ar
b) Monitoramento por
contato com a ponta da
broca
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
76
Sinal eltrico
Vacuostato
Duto a vcuo
Bico de venturi
Tubo
Broca
Mandril
Medidor de vcuo
Unidade giratria
Regulador de presso
Alavanca de contato
62
Detectar
2
7
p1
8
3
4
5
p2
Verificao e monitoramento
com ar.
a) Monitoramento da posio
final
b) Controle da posio das
peas
1 Base do tope
2 Carro ou parte mvel de
uma mquina
3 Parafuso de tope
4 Tope flexvel e
amortecimento
5 Pressostato
6 Pea
7 Placa de fixao a vcuo
8 Vacuostato
9 Bico de Venturi
P1 Presso de alimentao
P2 Presso dinmica
77
63
Orientar
1
4
7
8
3
Seqncia funcional
5
Orientao de peas
geometricamente diferentes
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Cilindro de parada
Checkbox
Base
Rotor de orientao das
peas
Pea
Tela
Unidade giratria
Flange de fixao
Ranhura inclinada
78
64
Orientar
P1
0
1
1
0
P2
0
1
0
1
Orientao
Sem pea
Pea com defeito
Orientao incorreta
Orientao correta
P1
0P1
10
11
00
1
1
P2 2
P2 Orientao
Orientation
0P2 Sem
pea
No workpiece
10 Pea
com defeito
Defective w.p.
00 Orientao
incorr
Incorr. orient.
11 Orientao
corret
1 Correct orient.
P2
PS
4
3
PS
P1
PS
P1
P1
P2
PS
a) Barreira de jato de ar
b) Sistema de dois tubos
1 Pea
2 Alimentao das peas
que avanam distanciadas
3 Tubulao pneumtica
4 Garfo
P1 e P2 Medio de sinais
PP Presso de alimentao
PS
P2
P1
PS
Deteco da orientao de
peas
79
65
Orientar
Seqncia funcional
1
2
6
8
9
6
Orientao da pea
80
66
Embalar
13
10
1
14
1
2
3
12
b
10
4
5
11
5
8 9
a
Embalagem de latas
a) Viso geral da instalao
b) Esteira transportadora
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Seqncia funcional
81
67
Paletizar
Seqncia funcional
9
1
1
2
3
6
4
5
6
10
8
11
Europalete
Esteira
Unidade elevadora
Ventosas
Cilindro sem haste
Cilindro de parada
Produtos empilhados
Esteira de alimentao
Suporte
Rolo para guiar os paletes
Trilho de deteco dos
rolos
82
68
Posicionar
1
2
3
4
5
6
a
83
69
Posicionar
3
y
+A/B
+A/+B
A/+B
y
1
x
4
+A/-B
Manipulador para
posicionamento transversal
1 Cursores com peas de
fixao para fixar correia
dentada
2 Superfcie de trabalho
3 Unidade linear em
conformidade com as
exigncias de
posicionamento
4 Eixo horizontal guiado por
roletes duplos
5 Esteira dentada e roletes
de inverso
84
Vlvula pneumtica
Acessrios de montagem
Conexes
70
Embutir
1
2
2
3
5
2
4
2
6
7
Seqncia funcional
Embutir buchas
1
2
3
4
5
Pea
Cilindro pneumtico
Bucha a ser embutida
Estrutura
Bandeja para peas
prontas
6 Acionamento da esteira
transportadora
7 Motor do transportador
85
71
Embutir
6
1
4
8
5
Cilindro pneumtico
Prato para aplicar presso
Degrau de madeira
Suporte
Estrutura
Fixao por ps
Armao lateral da escada
Base da prensa
86
72
Prensar
1
2
5
6
3
a
Alavanca
Estrutura
Placa de compresso
Cilindro pneumtico
Comando e controle
manual
Pea
Mesa de apoio
Msculo pneumtico
Fixao do msculo
pneumtico
87
73
Prensar
T1
6
T1
T2
5
T4
T5
7
4
T6
3
T7
T3
88
74
Prensar
1
6
7
2
8
3
4
9
10
11
Cilindro pneumtico
Pino de posicionamento
Placa de presso
Localizador para as peas
Comando bimanual
Esquema do multiplicador
de presso (booster)
Coluna
Suporte de fixao
ajustvel
Esquema de comando
bimanual
Seletor de circuito
Furao para o pino de
posicionamento
89
75
Imprimir
R1
24
6o
ff
R
46
12
of
7
8
Seqncia funcional
Tampo
Estencil - clich
Pea
Pino de fixao das peas
Corrente transportadora
de avano seqencial
6 Unidade giratria
7 Placa de adaptao
8 Unidade de avano
90
76
Perfilar
Seqncia funcional
1
3
2
7 8
9
5
10
12
11
13
Fresadora perfiladora
com carregador
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Magazine
Sensor
Fresa
Rolete de fixao
Correia de transporte
Cilindro pneumtico
Empurrador
Guia de deslizamento
Madeira a ser trabalhada
Vlvula direcional
Vlvula duplo piloto
Vlvula de alavanca
Haste de madeira
Unidade de conservao
14
Acessrios de fixao
Conexes
91
77
Propulsar
1
2
3
3
7
F=3
A1
A2 6
10
11
A3
12
Mquina autopropulsada de
design hexpode
a) Viso geral (simplificada)
b) Estrutura das pernas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
A
F
92
Cmera
Unidade giratria
Cilindro pneumtico
Unidade de controle
Suporte
Estrutura pantogrfica
Campo visual
Articulao para o
movimento da perna
Engrenagem
Placa de suporte
ngulo mximo de apoio
da perna
P
Eixo
Guia de liberdade do
movimento da perna
78
Reorientar
1
2
4
6
5
7 8
10
9
Seqncia funcional
Vlvula pneumtica ou
Terminal de vlvula CP...
Sensor de proximidade SM...
Atuador giratrio DSR...
Ventosa VAS...
Ventosa oval
Acessrios de montagem
Conexes
93
79
Reposicionar
Seqncia funcional
1
2
6
3
3
3
7
4
5
10
9
94
Estao engarrafadora
Garrafa
Cilindro de parada
Esteira de transporte
Zona de acumulao
Estao de colocao de
tampas
Sensor
Cilindro pneumtico
Empurrador
Barra antigiro
80
Reposicionar
Seqncia funcional
8
1
2
9 10
6
3
4
a
Unidade de reposicionamento
de placas de vidro
a) Equipamento estacionrio
de reorientao
b) Carro transportador das
placas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
95
81
Reposicionar
Seqncia funcional
V1
1
V2
y
V2
x
V1
5
6
Bastidor de transporte
Ventosas
Esteira de transporte
Peas (latas)
Cinta de transporte
Cilindro elevador
Trajeto do movimento
Brao articulado
7 8
b
96
82
Serrar
1
8
2
3
9
b
3
Cobertura de proteo
Lmina de serra
Tronco
Roletes
Brao basculante
Cilindro de operao
Vlvula proporcional
Ponte de fixao
Cilindro pneumtico
97
83
Serrar
Seqncia funcional
3
10
11
15
16
7
5
6
7
8
13
9
14
a
Cilindro de avano
Frenagem hidrulica
Motor de serra
Guia lateral
Componentes de fixao
Pea
Lmina de serra
Roletes
Perfil
Suporte
Cilindro (tope fixo
longitudinal)
12 Suporte
13 Cilindro sem haste
14 Frenagem
15 Serra
16 Cobertura de proteo
17 Carregador da pea
98
12
17
84
Proteger
1
2
5
6
8 9
3
7
Proteo mvel
a) Placa de proteo mvel
b) Grade deslizante e porta
mvel
c) Circuito de segurana
superior: circuito fechado
inferior: circuito eltrico
aberto
1 Tela de plstico
transparente
2 Grade metlica
3 Cilindro pneumtico sem
haste
4 Base da mquina
5 Grade mvel
6 Trilho de guia
7 Porta elevadora com
janela
8 Came de acionamento
9 Interruptor
99
85
Reter
5
2
P1
7
P1
a
Travamento de componentes
mveis
a) Trava de transmisso
b) Reteno de um disco de
indexao
1 Caixa de transmisso
2 Cilindro de parada
3 Engrenagem com furao
para travamento
4 Eixo
5 Sensor indutivo
6 Pino de fixao
7 Disco de indexao
P1 Ar comprimido
Os cilindros de parada tm uma haste reforada que pode ser utilizada para
desempenhar a funo de bloqueio adicional. A Figura a mostra que a
engrenagem continua em operao enquanto houver energia; a haste
permanece retrada. Se faltar energia, a fora da mola faz com que a haste
avance e trave a transmisso/engrenagem. A velocidade do bloqueio depende
da quantidade de furaes de trava. Para este tipo de bloqueio recomendvel
selecionar uma roda dentada com momento de giro pequeno. Outra aplicao
similar consiste em bloquear uma carga que se encontra erguida dentro de um
tubo ou recipiente. Para isso utilizam-se, 4 cilindros de parada montados ao
redor da carga. Na soluo apresentada na Figura b, a haste est montada com
uma pea cnica. Um sensor de proximidade determina quanto a haste deve
avanar. O cilindro de parada pode ser montado de diversas maneiras, para que
possa ser adaptado sem problemas a qualquer estrutura.
Componentes recomendados
Cilindro de parada STA...
Vlvula pneumtica
Sensor de proximidade SM...
Sensor de proximidade SIE...
Fixao por ps
Acessrios de fixao
Conexes
100
86
Cortar
Seqncia funcional
1
2
3
4
8
6
2
3
5
4
7
10
Suporte
Cilindro sem haste
Cortador
Mesa
Cortador circular
Suporte para o rolo de
produtos txteis
Pea de unio
Motor eltrico
Mesa para peas cortadas
Rolo com produto txtil
Mesa de avano da
tesoura
11
101
87
Cortar
1
2
3
3
11
4
a
5
6
8
9
10
Seqncia funcional
102
Para cortar tubos finos sem desperdiar material, pode-se utilizar discos
cortantes. O perfil cnico das lminas possibilita efetuar o corte sem gerar
cavacos. O corte deve ser efetuado de tal maneira que cada uma das lminas
penetre at o interior do tubo. Dois dos 3 discos cortantes esto montados em
alavancas acionadas por uma cunha (a cunha desce fazendo com que o disco se
fixe no ponto de corte). Assim sendo, o acionamento das 3 lminas fica a cargo
de um cilindro grande ou de um cilindro de posies mltiplas. O avano dos 3
discos cortantes at o interior do tubo efetuado mecanicamente. A velocidade
do avano regulada mediante estrangulamento do ar de escape. Depois de
cada corte a pea depositada sobre uma rampa inclinada e o tubo avana
atravs do mandril at o tope para efetuar o corte seguinte.
Componentes recomendados:
Cilindro tandem ADVUT...
Vlvula reguladora de fluxo GR...
Sensor de proximidade SM...
Vlvula pneumtica
Acessrios de fixao
Conexes roscadas
88
Classificar
1
2
3
7
8
12
1
5
10
6
11
Seqncia funcional
Sistema de aquecimento de
peas por induo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Cilindro pneumtico
Alavanca de bloqueio
Tubo guia
Sensor infravermelho para
medir a temperatura
Calha
Pea
Aquecimento indutivo
Isolamento
Guia circular fixa
para aletas giratrais
Atuador giratrio
Aleta
Empurrador
103
89
Classificar
Seqncia funcional
4
5
2
7
10
8
11
104
90
Parar
5 6
5
3
4
1
2
a
105
91
Parar
1
2
11
12
F
9
13
14
4
7
106
10
92
Tensionar
1
2
3
c
6
4
5
7
a
107
93
Controlar
Seqncia funcional
1
11
2
34
12
6
7
8
9
13
10
Estao de teste e
classificao
1 Unidade de deslocamento
vertical
2 Cavalete
3 Atuador giratrio
4 Pea
5 Esteira transportadora
6 Fuso de elevao
7 Haste do magazine
8 Pilha de peas testadas
boas
9 Sensor de nvel
10 Brao de elevao
11 Cmera CCD com software
de processamento de
imagem
12 Garra paralela
13 Sada das peas com
defeito
108
94
Transferir
Curso 1
1
M1
3
4
Curso 2
M2
Unidade de transferncia de
peas com duplicao do
curso
1 Rolamento guia
2 Barra de unio
3 Mquina receptora da
pea
4 Empurrador linear e
giratrio
5 Fixao da esteira de
transporte
6 Cilindro pneumtico
7 Sistema de trao
(correia/cabo)
M Mquina
109
95
Transferir
Seqncia funcional
4
5
1
2
6
Suporte
Atuador giratrio
Garra angular
Cursor
Estrutura de fixao portal
(cilindro sem haste)
6 Pea
7 Esteira de transporte
110
96
Transportar
1
2
4
3
111
97
Girar
Seqncia funcional
6
1
2
3
4
7
9
b
Estrutura
Prato giratrio
Prato de elevao e giro
Cilindro de parada
Peas, carregador de
peas (porta-peas)
Esteira transportadora
Unidade linear/giratria
Rolamento de esfera
Borracha
112
98
Descarregar
Seqncia funcional
2
4
6
10
11
12
5
13
113
99
Descarregar
Seqncia funcional
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
a
114
Literatura adicional
115
Balanceador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Barreira de ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76, 79
Brao com rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Brao de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28, 32
Brao de reteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Brao duplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Brao giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40, 50, 65, 67
Bucha de fixao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 85
Glossrio de termos
tcnicos
116
m permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Impresso bilateral por tampografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Magazine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Magazine de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55, 91
Magazine giratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Magazine vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26, 55, 58, 59, 108
Mandril de centragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Manipulador para posicionamento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Mquina autopropulsada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Mquinas de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18, 73
Mecanismo com 4 articulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Mecanismo tipo catraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Medio de dimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Mesa de avano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Mesa inclinada para carregamento de peas redondas . . . . . . . . . . . . . . . .75
Mesas de carregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Mini-unidade de manipulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Mini-unidade de manipulao com 2 braos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Mdulo de fixao por membrana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Monitoramento do estado de ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Monitoramento para quebra de broca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Monitoramento pneumtico para quebra de broca . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Monitoramento/controle da posio final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
117
118
Palete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 82
Placa de aspirao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Plataforma de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Porta mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Prensa . . . . . . . . . . . . . . . . 21, 23, 36, 37, 38, 39, 46, 50, 54, 86, 88, 89, 113
Prensa para remoo de rebarbas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Prensa pequena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Prensas articuladas para produtos texteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Prensas suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Presso longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85, 89
119