MODELO MATEMTICO DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Introduo
O dnamo de corrente contnua bsico, consistindo de uma armadura, escovas e
enrolamentos de campo em srie, em paralelo, ou a combinao de ambos, vem sendo
usado por muitos anos como um conversor bsico da energia. Tais motores so usados
como motores principais em aplicaes como: laminadores, elevadores eltricos,
guindastes, veculos eltricos e algumas bombas onde so necessrias velocidades
variveis. O motor de corrente contnua, junto com um sistema amplificador de corrente
contnua apropriado e um controle realimentado em posio ou velocidade, fornece o
elemento de potncia em muitas aplicaes de guiagem e controle. Os avanos recentes na
arte de materiais magnticos e na amplificao a estado slido popularizaram o motor a
m-permanente como elemento de acionamento de muitos sistemas de controle em malha
fechada. O projeto e a compensao apropriados de tais sistemas requerem um modelo
matemtico adequado para todos os componentes do sistema. Nesta apostila,
desenvolvemos um modelo linear para um motor de corrente contnua separadamente
excitado e para um motor a m-permanente. O modelo eletromecnico para o motor trata a
tenso de armadura de entrada e o torque da carga como variveis de entrada e a
velocidade ou a posio do eixo como variveis de sada. O modelo trmico do motor trata
a potncia de entrada ou a dissipao de potncia como uma entrada varivel e o acrscimo
de temperatura no dispositivo como a varivel de sada.
Modelo Eletromecnico
Os componentes significativos de um motor de corrente contnua excitado
separadamente so modelados como mostra a Fig. 1. A armadura modelada como tendo
uma resistncia constante Ra em srie com uma indutncia constante La , representando a
indutncia do enrolamento da armadura, e uma fonte de tenso v g representando a tenso
gerada na armadura. O enrolamento de campo representado por uma resistncia constante
R f e uma indutncia constante L f , com o fluxo de campo lquido de entreferro sendo
designado por . A velocidade do eixo de armadura representada por e o torque
gerado, torque de atrito do motor, torque de inrcia do motor, e o torque da carga (no eixo
do motor) indicado por Tg , T f , TJ e TL , respectivamente.
A primeira de uma srie de equaes bsicas que modelam o motor de corrente
contnua obtida escrevendo uma equao de tenso na malha da armadura.
vi (t ) = Ra ia (t ) + La

dia (t )
+ v g (t ) .
dt

(1)

O termo de tenso v g (t ) na Eq. (1) uma tenso gerada, que resulta quando os
condutores da armadura se movem atravs do fluxo de campo estabelecido pela corrente de
campo i f . De acordo com Faraday, uma tenso induzida nos terminais de uma espira
condutora que gira imersa num campo magntico constante. Essa tenso dada por

v(t ) =

d (t )
,
dt

(2)

onde (t ) representa o fluxo magntico concatenado pela espira e t, o tempo. Em uma

mquina rotativa com comutador, cada trajeto fechado de condutor do rotor tem, nos seus
terminais, uma tenso dada pela Eq. (2) acima, onde d (t ) / dt proporcional ao fluxo
magntico no entreferro de ar e a velocidade angular (t ) , ou
v g (t ) = K (t ) (t ) .

(3)

Fig. 1. Modelo de um motor de corrente contnua excitado separadamente.

Finalmente, supondo a corrente de campo como sendo constante e ignorando as
mudanas no fluxo de campo devido reao da armadura e outros efeitos secundrios, o
fluxo de campo torna-se constante, e a Eq. (3) torna-se
v g (t ) = K e (t ) .

(4)

Uma fora exercida nos condutores onde flui corrente, no rotor, na presena de
fluxo de campo perpendicular a espira do condutor. O valor desta fora proporcional ao
valor da corrente nos condutores, da intensidade do campo magntico, e do comprimento
dos condutores. Cada um dos condutores no campo magntico contribui com um
componente da fora total, e esse vetor de fora multiplicado pelo raio, determinado pela
construo do rotor, produz o torque eletromagntico lquido desenvolvido pelo motor, que,
supondo que o fluxo de campo permanea constante, proporcional corrente da
armadura,
Tg (t ) = K t ia (t ) ,

(5)

onde K t a constante do torque do motor.

A potncia mecnica desenvolvida no rotor o produto do torque e da velocidade

angular desenvolvidos
Pg (t ) = Tg (t ) (t ) .

(6)

Naturalmente, nem toda a potncia mecnica desenvolvida no rotor entregue

carga mecnica conectada ao eixo. Parte da potncia desenvolvida perdida atravs da
resistncia do enrolamento do rotor e atrito e por histerese e perdas por correntes de Focault
no ferro do rotor, daqui por diante chamadas de perdas por atrito, e parte da energia
desenvolvida armazenada como energia cintica na massa girante do rotor. O torque
necessrio para superar as perdas por atrito designado por T f (t ) e o torque necessrio

para acelerar a inrcia TJ (t ) . Em todo instante de tempo, o torque desenvolvido deve ser
igual e oposto soma dos torques necessrios para superar o atrito, a inrcia, e o torque da
carga. Assim,
Tg (t ) = T f (t ) + TL (t ) + J

d (t )
,
dt

(7)

onde o torque inercial representado pelo produto do momento da inrcia J e a acelerao

angular d (t ) / dt , e J o momento de inrcia total do rotor e da carga em relao ao eixo
do motor. O componente do torque total de atrito do eixo do motor que uma funo linear
da velocidade angular do rotor chamado componente viscoso do atrito ou componente de
amortecimento viscoso e , geralmente, separado de todos os outros termos restantes do
atrito, como mostra a seguinte equao:
Tg (t ) = T f (t ) + TL (t ) + J

d (t )
+ B (t ) ,
dt

(8)

onde B o coeficiente de atrito viscoso que representa todo o atrito viscoso do motor e da
carga em relao ao eixo do motor, e T f (t ) a soma de todo atrito do motor e da carga,
arrasto de enrolamento, e de termos de perda no ferro em relao ao eixo do motor,
excluindo o atrito viscoso. As equaes (1), (4), (5), e (8) constituem um conjunto bsico
de equaes que modelam o motor C.C. e a partir das quais so obtidas as funes de
transferncia para o motor C.C. operando em vrios modos. Tomando a transformada de
Laplace de ambos os lados do conjunto bsico de equaes e rearranjando-as, tem-se
Vi (s ) V g (s ) = (Ra + sLa )I a (s ) ,

(9)

V g (t ) = K e (s ) ,

(10)

T g (s ) = K t I a (s ) ,

(11)

Tg (s ) T f (s ) TL (s ) = (B + sJ )(s ) .

(12)

A representao destas equaes bsicas em diagrama de blocos mostrada na

Fig. 2.

Antes de continuar com a funo de transferncia para o motor C.C., apropriado

dar uma pausa para diversas observaes. Primeiramente, vamos supor que a tenso
aplicada ao circuito da armadura do motor constante e que o motor atingiu um ponto se
operao em regime permanente com uma carga constante aplicada. A potncia mecnica
desenvolvida pelo rotor dada pela verso constante em regime permanente da Eq. (6) e,
considerando a Eq. (5), tem-se
Pg = Tg = K t I a ,

(13)

onde todos os elementos da equao (13) so constantes devido condio de regime

permanente. A potncia eltrica absorvida pela armadura o produto da tenso pela
corrente de armadura. Assim,
Pg = V g I a = K eI a .

(14)

Fig. 2 - Diagrama de blocos de um modelo de motor C.C.

Ento, uma vez que a potncia mecnica desenvolvida deve ser igual a potncia
eltrica absorvida no rotor, no sistema de MKS, K t = K e .
At o momento aparente que o conjunto de equaes bsicas no contem
nenhuma referncia corrente de campo nem aos parmetros da bobina de campo
(resistncia e indutncia). A suposio de fluxo constante de campo uma conseqncia
direta da suposio da corrente de campo constante; assim, o modelo a ser derivado deste
conjunto bsico tambm representa um motor a m-permanente, onde o fluxo de campo
constante em virtude da estrutura do campo do m-permanente.
Funes de transferncia para o motor C.C.
O diagrama de blocos da Fig. 2 representa um sistema de duas entradas com a
sada sendo a velocidade angular ou a posio angular , ou ambas. Da Fig. 2 a
velocidade de sada do sistema escrita como

(s ) = G1 (s )Vi (s ) + G2 (s ) T f (s ) + TL (s ) ,

onde

(15)

 (s )
Vi (s ) T

G1 (s ) =
e
G 2 (s ) =

(16)
f ( s )+TL ( s )= 0

(s )
T f (s ) + TL (s )

(17)

Vi ( s )= 0

A funo de transferncia tenso-velocidade G1 (s )

G1 (s ) =

Kt
(s )
=
Vi (s ) (La s + Ra )( Js + B ) + K t K e
K
= 2 m
,
s + s + 1

(18)

onde
Kt
,
Ra B + K t K e
La J
=
,
Ra B + K t K e
R J + La B
= a
.
Ra B + K t K e
Km =

A Eq. (18) define a funo de transferncia de segunda ordem para a tenso para o
motor C.C. considerando que T f e TL so nulos. A Eq. (18) tambm pode ser expressa
como
G1 (s ) =
onde

Kt
,
Ra B(1 + e s )(1 + m s ) + K t K e

e = La / Ra = constante de tempo eltrica e

m = J / B = constante de tempo mecnica.

Se a indutncia de armadura muito pequena, a constante de tempo eltrica pode

ser desprezada frente a constante de tempo mecnica e a eq. (18) torna-se
Kt
(s )
=
Vi (s ) Ra ( Js + B ) + K t K e
K
= m ,
s + 1

GV (s ) =

(19)

onde

Ra J
.
Ra B + K t K e

Na Eq. (19) a constante K m chamada de constante do motor.

A funo de transferncia para o torque da carga G2 (s ) dada por
1

(s )
Js + B
G 2 (s ) =
=
Kt Ke
T f (s ) + T L (s )
1+
(La s + Ra )(Js + B )

Ra
K m a s + 1
Kt
Ra
,
2
s + s + 1

(20)

a qual, se a indutncia de armadura desprezvel, reduz-se a

Ra
Km
Kt
(s )
G L (s ) =
.
=
T f (s ) + TL (s )
s + 1

(21)

Exemplos de funes de transferncia

Um pequeno motor DC (exemplo tpico, Electro-Craft Modelo E-576 Servo

Motor) tem as seguintes especificaes:
Vi(max) = 30 volts
Ia(max) = 2 amperes
Ra = 3 ohms
La = 6 milihenries
Kt = 50 x 10-3 Newton-metro/ampere
T(nominal) = 0,1 Newton-metro
Jm = 40 x 10-6 kilograma-metro2
Bm = 40 x 10-6 kilograma-metro2/s
(nominal) = 300 radianos/s.
Considerando que a inrcia da carga e atrito referenciados ao eixo do motor so:
JL = 60 x 10-6 kilograma-metro2
BL = 65 x 10-6 kilograma-metro2/s,
ento, a funo de transferncia tenso-velocidade, da Eq. (18), torna-se
G1 (s ) =

17,9
.
2,1 10 s 2 + 0,107 s + 1
4

Se a indutncia de armadura desprezada, a funo de transferncia, da Eq. (19),

torna-se
GV (s ) =

17,9
.
0,107 s + 1

Se um degrau de 10 volts aplicado ao motor em t = 0, a velocidade angular

como uma funo do tempo facilmente calculada
( s ) =

10
17,9
179

=
.
s 0,107 s + 1 s (0,107 s + 1)

A transformada inversa de Laplace da ltima equao leva a

(t ) = 179(1 e 9,35t ) ,
e quando t (regime permanente), 179 rd/s. Como exerccio construa o grfico
da resposta do sistema. Obtenha os valores da resposta, em porcentagem do valor final,
para t = k , k inteiro indo de zero a cinco.
A funo de transferncia torque-velocidade, da Eq. (20), torna-se
G 2 (s ) =

1074 2 10 3 s + 1
.
2,1 10 4 s 2 + 0,107 s + 1

Se a indutncia de armadura desprezada, a funo de transferncia, da Eq. (21),

torna-se
G L (s ) =

1074
.
0,107 s + 1

Ento, se um degrau de 0,05 Nm aplicado ao motor em t = 0, a velocidade

angular como uma funo do tempo
( s ) =

0,05 1074
53,7

.
=
s 0,107 s + 1 s (0,107 s + 1)

A transformada inversa de Laplace da ltima equao leva a

(t ) = 53,7(1 e 9,35t ).
No regime permanente a queda de velocidade 53,7 rd/s com um acrscimo no
torque de carga de 0,05 Nm.

Dissipao de potncia

Nesta seo vamos tratar o motor C.C. como um dispositivo de converso de

energia em que a energia eltrica na entrada convertida em energia mecnica na sada. A
Fig. 3 mostra o fluxo real de potncia atravs de tal dispositivo de converso de energia.
Uma frao da potncia eltrica de entrada convertida imediatamente em calor nos
enrolamentos da armadura. O resto da potncia eltrica convertido em potncia mecnica,
parte do qual perdido atravs do atrito e arrasto, o que sobra a potncia rotacional
mecnica disponvel no eixo.

Fig. 3 - Fluxo de potncia em um motor C.C.

A potncia eltrica total de entrada o produto instantneo da tenso aplicada e a
corrente de armadura. Assim, a potncia total instantnea de entrada
pi (t ) = vi (t )i a (t ) .

(22)

Combinando as Eqs. (1) e (4), obtm-se a equao da tenso do circuito de

armadura que relaciona a tenso aplicada corrente de armadura.
vi (t ) = Ra ia (t ) + La

dia (t )
+ K e (t ) .
dt

(23)

A substituio de Eq. (23) na Eq. (22) resulta na expresso para a potncia de

entrada total em termos da corrente de armadura e da velocidade angular do eixo.
pi (t ) = Ra i a2 (t ) + La ia (t )

di a (t )
+ K e i a (t ) (t ) .
dt

(24)

A corrente de armadura pode ser escrita em termos dos parmetros mecnicos do

motor e dos torques no eixo, combinando as Eqs. (5) e (8)
ia (t ) =

1
Kt

d (t )

(
)
(
)
T
t
T
t
J
+
+
+ B (t ) ,
f
L

dt

(25)

que quando substituda na Eq. (24) resulta na seguinte expresso para a potncia:
K e B 2 (t ) K e (t )T f (t ) K e (t )TL (t )
+
+
Kt
Kt
Kt
K
di (t )
d (t )
+ e J (t )
+ La ia (t ) a .
Kt
dt
dt

pi (t ) = Ra ia2 (t ) +

(26)

O primeiro termo do lado direito da Eq. (26) representa a perda i2R no

enrolamento de armadura em conseqncia do fluxo de corrente de armadura. O segundo
termo representa a perda de potncia devido ao atrito viscoso, e o terceiro termo representa
a perda de potncia devido a todos os torques restantes de atrito. Juntos, o segundo e
terceiro termos representam as perdas mecnicas do motor. O quarto termo representa a
sada mecnica real do motor. Os ltimos dois termos representam fluxos de potncia
instantneos para dentro ou para fora dos dispositivos de armazenamento da energia
(inrcia e indutncia). Note que o ltimo termo a derivada com relao ao tempo da
quantidade (La ia2 ) / 2 e, como tal, pode ser interpretado como a taxa de variao da energia
armazenada na indutncia La. Da mesma forma, o penltimo termo interpretado como a
taxa de variao da energia cintica. Se, no comeo e no fim de qualquer perodo de tempo
finito, a energia armazenada nos elementos inercial e indutivo a mesma, no h troca
lquida na energia armazenada e nenhuma potncia lquida dissipada. Assim, a potncia
mdia dissipada pelos elementos inercial e indutivo zero.
A eficincia do motor, como um conversor de energia, pode ser calculada pela
relao entre a potncia mecnica de sada e a potncia total mdia de entrada.
Eficincia (potncia) =

TL
R i Kt
+ B + T f + TL
K e
2
a a

100% ,

(27)

onde todos os parmetros so considerados constantes.

A eficincia da converso de potncia mecnica pode ser obtida pela relao entre
a potncia mecnica de sada e a potncia mecnica desenvolvida.
Eficincia na converso mecnica =

TL
100% .
B + T f + TL

(28)

Tomando um exemplo, um pequeno motor C.C. a m-permanente opera com uma

tenso de armadura de 16 volts e consome 2 A de corrente de armadura ao fornecer um
torque de 0,08 Nm a uma carga que gira com uma velocidade de 200 rd/s. Todo o atrito
suposto ser viscoso fazendo Tf = 0 e B = 100 x 10-6 Nm. A resistncia de armadura 3
ohms. A seguir calcular-se- a eficincia total de potncia e a eficincia na converso de
potncia mecnica para tal motor.

Eficincia (potncia) =

0,08

3 2
+ 100 10 6 200 + 0,08
200
0,08
=
100%
0,06 + 0,02 + 0,08
= 50% .
2

Eficincia na converso mecnica =

100%

(29)

0,08
100%
100 10 200 + 0,08
6

0,08
100%
0,1
= 80% .
=

(30)

Observe que a parcela principal da potncia perdida devido resistncia da

armadura.
Modelo trmico para um motor C.C.

Como mostra o exemplo acima, a metade da potncia consumida por um pequeno

motor operando em regime permanente dissipada como calor no prprio motor. Em
sistemas de movimento incremental (como o caso de motores de passo), a maior parte do
torque gerado usado para acelerar e frear a carga. Este modo de operao resulta numa
potncia de sada muito pequena, e, conseqentemente, a maior parte da potncia de
entrada convertida em calor no prprio motor. Ento, importante compreender e
modelar esta dissipao de calor, ao menos a grosso modo, para prever acrscimos da
temperatura dentro do motor. A fim de se obter um modelo trmico simples para o motor,
representamos o motor por dois elementos apenas a armadura, com seu eixo associado e
rolamentos como elemento rolante, e o estator (veja Fig. 4).

Fig. 4 - Elementos trmicos de um motor de C.C.

O modelo trmico que ser desenvolvido baseado em um modelo simplificado
para o motor C.C. mostrado na Fig. 4 e supe-se o seguinte:

10

1. As distribuies de temperatura na armadura, no estator, e ambiente ao redor

so uniformes.
2. A transferncia de calor entre superfcies em temperaturas diferentes
proporcional ao diferencial da temperatura entre as superfcies.
3. A potncia total dissipada e convertida em calor (primeiro, segundo e terceiro
termos do lado direito da Eq. (26)) toda dissipada na armadura e nos
rolamentos, e chamada de pL.
A quantidade de potncia (na forma de calor) que transmitida da armadura ao
estator dada por
p as (t ) = Gas [ a (t ) s (t )] ,

(31)

onde a (t ) e s (t ) so as temperaturas da armadura e do estator, respectivamente,

relativamente ao ambiente e Gas o condutncia trmica entre o armadura e o estator. A
potncia trmica transferida entre o estator e o ar ambiente ao redor do estator
p so (t ) = G so s (t )

(32)

e a potncia trmica transferida da armadura ao ambiente

p ao (t ) = Gao a (t ) .

(33)

Em ambas, armadura e estator, a variao da temperatura com relao ao tempo

proporcional potncia trmica total dissipada no corpo, assim,
Ka

d a (t )
= p L (t ) p as (t ) p so (t ) ,
dt

(34)

onde o lado direito representa a potncia trmica lquida total dissipada na armadura. Para o
estator, a equao do calor
Ks

d s (t )
= p as (t ) p so (t ) .
dt

(35)

Substituindo as Eqs. (31), (32) e (33) nas Eqs. (34) e (35) obtm-se duas equaes
diferenciais com duas incgnitas com a quantidade de entrada sendo a potncia total
dissipada na armadura, p L .
d a (t )
= p L (t ) G as [ a (t ) s (t )] G ao a (t ) ,
dt
d s (t )
Ks
= G as [ a (t ) s (t )] G so s (t ) .
dt
Ka

11

(36)
(37)

As funes de transferncia que relacionam a temperatura da armadura ou a

temperatura do estator potncia de entrada total dissipada, p L , podem ser obtidas pelas
transformadas de Laplace das Eqs. (36) e (37) e, ento, resolvendo para a ou s como
funes de p L . Estas funes de transferncia so dadas a seguir:
a (s )
sK s + Gas + Gso
=
2
PL (s ) K a K s s + [K s (Gas + Gao ) + K a (Gas + Gso )]s + Gas Gao + Gas Gso + GaoGso

(38)

s (s )
Gas
.(39)
=
2
PL (s ) K a K s s + [K s (Gas + Gao ) + K a (Gas + G so )]s + Gas Gao + Gas Gso + Gao G so

Se a potncia dissipada na armadura for conhecida em funo do tempo e se as

constantes trmicas da mquina forem conhecidas possvel, atravs das equaes (38) e
(39), calcular teoricamente as temperaturas da armadura e do estator como funes do
tempo. Tais clculos tornam-se inviveis se a dissipao de potncia for uma funo
temporal demasiadamente complicada. necessrio esforo moderado para calcular a e
s para o caso em que a potncia dissipada constante. Diversas alternativas ao clculo
completo da histria temporal para as temperaturas da armadura e do estator podem vir a
serem teis onde s respostas aproximadas so suficientes para a anlise de engenharia.
Simplificao em regime estacionrio

Se a potncia dissipada na armadura atinge um valor constante, as temperaturas da

armadura e do estator aproximaro eventualmente um valor de regime estacionrio, e este
valor de regime estacionrio, como uma funo do valor de potncia dissipada, facilmente
calculado supondo que a potncia aplicada uma funo degrau e invocando o teorema do
valor final no domnio de Laplace. Assim, a temperatura de regime estacionrio da
armadura em funo da potncia dissipada constante

a (t ) = p L

Gas + Gso
Gas Gao + Gas G so + Gao G so

(40)

e a equao para a temperatura de regime estacionrio do estator

s (t ) = p L

Gas
,
Gas Gao + Gas G so + Gao G so

onde p L o valor do degrau de potncia aplicado.

12

(41)

Refrigerao a ar forado

Em conseqncia da refrigerao atravs de ar forado extra e do acoplamento

trmico reduzido entre a armadura e o estator, algumas mquinas tem Gas << Gao tal que a
potncia trmica transferida ao estator pode ser desprezada. Ento, a Eq. (36) reduz-se a
Ka

d a (t )
= p L (t ) Gao a (t )
dt

(42)

e a funo de transferncia entre a temperatura da armadura e a potncia dissipada torna-se

a (s )
1 / Gao
,
=
PL (s ) K a
s +1
Gao

(43)

com 1 / Gao sendo a resistncia trmica e K a / Gao a constante de tempo trmica. Note que
como o fluxo de ar aumentado, a condutncia trmica, Gao , aumentar tambm. Isto
resulta em uma resistncia trmica reduzida e em uma constante de tempo trmica mais
longa. Ambos estes efeitos so favorveis para a operao do motor.
Mtodo de anlise paralelo

Ambas as funes de transferncia entre as temperaturas da armadura e do estator

e a potncia dissipada contm os mesmos polinmios em s no denominador [veja Eqs. (38)
e (39)]. Este polinmio quadrtico pode ser fatorado em seus dois fatores separados e a
funo de transferncia pode ser escrita numa expanso em frao parcial da seguinte
forma:
a (s )
sK s + Gas + G so
R1
R2
,
=
=
+
PL (s ) C (s 1 + 1)(s 2 + 1) s 1 + 1 s 2 + 1

(44)

onde C a constante Gas Gao + Gas G so + Gao G so . Assim, para uma dada dissipao de
potncia p L , a temperatura de armadura pode ser calculada como a soma de dois
componentes de temperatura correspondentes aos termos do lado direito da Eq. (44). Esta
forma de funo de transferncia pode conduzir a clculos simplificados, supondo
conhecidos R1 , R2 , 1 e 2 . pode ser computado. Nos casos onde uma constante de tempo
difere da outra em pelo menos uma ordem de valor, os clculos podem ser simplificados
aproximando um termo como uma constante em comparao com o outro. Um modelo
paralelo similar pode ser criado para a funo de transferncia da temperatura do estator.

13

Sumrio

Ambos os motores C.C., a m-permanente e com enrolamento de campo com

corrente de campo constante, tm funes de transferncia similares entre a velocidade e
tenso aplicada armadura, e entre a velocidade e as mudanas do torque de carga. Cada
funo de transferncia mostrada com sendo de segunda ordem e tendo o mesmo
denominador, embora os numeradores no sejam similares. Se, entretanto, a indutncia da
armadura desprezvel, ambas funes de transferncia reduzem-se a expresses de
primeira ordem que diferem entre si apenas por uma constante.
As perdas de energia em pequenas mquinas C.C. so elevadas sendo comuns
eficincias de potncia da ordem de 50%. Toda a energia perdida transformada em calor e
pode causar aquecimento excessivo particularmente na armadura. As funes de
transferncia entre as temperaturas do estator ou da armadura e a potncia dissipada na
armadura tm os denominadores de segunda ordem, embora sob certas circunstncias, por
exemplo, elevada refrigerao a ar forado, as expresses podem ser simplificadas para
expresses de primeira ordem.
As caractersticas de transferncia derivadas nesta apostila so todas
determinsticas, lineares, e invariantes no tempo, e requerem o conhecimento dos
parmetros da mquina. As tcnicas para medir tais parmetros so descritas na Ref. [4],
captulo 9.
Referncias

1.

DC Motors, Speed Controls, Servo Systems, 3rd ed., Engineering Handbook, ElectroCraft Corporation, 1975.

2.

A. E. FitzgeraId, C. Kingsley and A. Kusko, Electric Machinery, 3rd ed., McGrawHill

Book Company, New York, 1971.

3.

L. W. Matsch, Electromagnetic and Electromechanical Machines, Intext Educational

Publisher, College Division of Intext, San Francisco, Califomia, 1972.

4.

B. C. Kuo and J. Tal (eds.) DC Motors and Control Systems, SLR Publishing Co.,
Champaign, Illinois, 1978.

14