Universidade de Brası́lia

Departamento de Engenharia Elétrica

Controle de Sistemas Dinâmicos – 1º Semestre – 2020
Prof. Henrique C. Ferreira

1ª Prova – 29/09/2020

1. O esquema de um sistema de levitação magnética é apresentado na figura 1. O sis-

tema consiste de dois eletroı́mãs montados na parte inferior e superior que podem ser
energizados separadamente para levitar um disco de material magnético ao longo de
uma haste de vidro. A equação que descreve a dinâmica da massa é

mẍ = F (x, i) − mg − cẋ,

em que m = 0,2 kg é a massa do disco de material magnético a ser levitado, c = 0,9

Ns/m é o coeficiente de atrito entre a haste de vidro e o disco, x é a distância do
entreferro existente entre a massa e o eletroı́mã, g = 9,8 m/s2 é a aceleração da
gravidade, i é a corrente que circula pela bobina do eletroı́mã e F (x, i) é a força
produzida pelos eletroı́mãs dada por
 ki
 , para o eletroı́mã montado na parte inferior e por
(d + x)3

F (x, i) = ki

 , para o eletroı́mã montado na parte superior,
(d − x)3

sendo k = 2,0 · 10−3 Nm3 /A e d = 6,2 · 10−2 m constantes fornecidas pelo fabricante.

Eletroímã

Haste de vidro

Disco
magnético

Eletroímã

Figura 1: Sistema de levitação magnética

Com o sistema apresentado deseja-se realizar dois experimentos:

(i) Levitação do disco a uma distância x̄ = 2,0 · 10−2 m do eletroı́mã da parte inferior
quando apenas esse é energizado;
(ii) Levitação do disco a uma distância x̄ = 2,0 · 10−2 m do eletroı́mã da parte inferior
quando apenas esse é energizado.

Para cada um dos experimentos:

1
 (a) (0,5 ponto) Calcule as correntes ı̄ capazes de gerar uma força magnética que
equilibra a força peso;
(b) (1,5 ponto) Linearize as equações diferenciais que descrevem a dinâmica do disco
para variações x̃ e ı̃ em torno da distância x̄ e da corrente ı̄ calculadas no item
anterior. Sabe-se que a força magnética pode ser aproximada por F (x, i) ∼ =
F (x̄, ı̄) + Fx (x̄, ı̄)x̃ + Fi (x̄, ı̄)ı̃, em que Fx = ∂F/∂x e Fi = ∂F/∂i;
(c) (0,5 ponto) Obtenha a funções de transferência X̃(s)/I(s) ˜ a partir das equações
diferenciais obtidas no item anterior;
(d) (0,5 ponto) Descreva o que ocorrerá com o disco em cada um dos experimentos
se esse estiver levitando na posição de equilı́brio e receber uma leve perturbação
para baixo. Justifique suas respostas com base nas posições dos polos das funções
de transferências obtidas.

2. A figura 2 mostra de forma esquemática um motor de corrente contı́nua cujo modelo

pode ser escrito pelas seguintes equações diferenciais
di(t)
L + Ri(t) = v(t) − Kω(t),
dt
dω(t) dθ(t)
J + bω(t) = Ki(t), ω(t) = .
dt dt
Para obter o modelo completo, resta estimar os valores dos parâmetros elétricos R e
L, dos parâmetros mecânicos J e b e do parâmetro K que, em um sistema de unidades
coerentes, é o fator de proporcionalidade entre o torque produzido e a corrente de
armadura e entre a força contraeletromotriz e a velocidade angular do motor.
R L i(t)
+
+ Ki(t)

v(t) Kw(t) J
-
- b

Figura 2: Motor de corrente contı́nua

(a) (0,5 ponto) Com o eixo do motor travado (forçando, portanto, ω(t) = 0, t ≥ 0)
aplicou-se na armadura a uma tensão constante v(t) = 12,05 V, t ≥ 0. A corrente
i(t) na bobina ao longo de tempo é mostrada na figura 3(a) (note que a escala de
tempo é em milissegundos). Calcule a resistência R e a indutância L da armadura.
(b) (0,5 ponto) Com o eixo do motor destravado e alimentando a armadura nova-
mente com tensão constante v(t) = 12,05 V, t ≥ 0, verificou-se que, em regime
estacionário, a corrente tende para i = 0,52 A e a velocidade angular tende para
ω = 371,18 rad/s. Sendo assim, calcule o valor de K e b. Note que em regime
estacionário, di(t)/dt = 0 e dω(t)/dt = 0.
(c) (0,5 ponto) Foi aplicada na armadura uma tensão constante que levou o motor a
desenvolver uma velocidade ω0 quando, então, o circuito da armadura foi aberto.
A velocidade angular ao longo do tempo ω(t) é mostrada na figura 3(b). Note que,

2
 a partir da abertura do circuito da armadura, a entrada (corrente de armadura)
é nula (i(t) = 0) e a condição inicial para velocidade angular é não nula (ω0 6= 0).
Determine o momento de inércia J do rotor.
(d) (1,0 ponto) Obtenha a função de transferência G(s) do motor, considerando a
tensão de armadura v(t) como entrada e a velocidade angular ω(t) como saı́da.
Obtenha uma aproximação para função de transferência G(s) desprezando o polo
com menor influência sobre a resposta transitória. Discuta se essa aproximação
para G(s) tem, de fato, pouca influência sobre a resposta do sistema.
(e) (1,0 ponto) Para controlar a posição angular θ(t) do eixo do motor foi construı́do
o sistema em malha fechada mostrado na figura 4. Considerando a aproximação
de G(s) obtida no item anterior, calcule os ganhos k1 e k2 para que a resposta a
uma posição angular desejada constante tenha sobressinal Mp = 16,3% e tempo
de acomodação ts (2%) = 0,2 s.

Corrente de armadura
2.5 Velocidade angular do eixo
400
2.41
371.2
350
2
300

1.52
1.5 250
(rad/s)
i(A)

200

1
150
136.55
100
0.5

50

1.5 2.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t(ms) t(s)

(a) Resposta a tensão constante (b) Resposta para velocidade inicial não nula

Figura 3:

Qr(s) + + V( s ) W(s) 1 Q(s)

K2 K1 G(s)
s
- -

Figura 4: Controle de posição do eixo do motor de corrente contı́nua

3. Considere o sistema de controle de nı́vel de lı́quido mostrado na figura 5(a). Para

pequenas variações h̃1 e h̃2 em torno do regime estacionário h̄1 e h̄2 , considerando
h̄1 > h̄2 , os nı́veis em cada um dos tanques podem ser descritos por

dh̃1 (t) 1 4
= [q̃1 (t) − q̃12 ] = 2q̃1 (t) − [h̃1 (t) + h̃2 (t)],
dt A 3
dh̃2 (t) 1 4 10
= [q̃12 + q̃d (t) − q̃2 (t)] = h̃1 (t) − h̃2 (t) + 2q̃d (t).
dt A 3 3

3
 (a) (1,0 ponto) Encontre as funções de transferência G1 (s) e G2 (s) e o ganho K
conforme mostrado na figura 5(b).
(b) (1,5 ponto) Para GC (s) = KC , KC > 0, calcule
• O intervalo de valores de KC para os quais o sistema é estável.
• O intervalo de valores de KC para os quais o erro estacionário é 0 < ess ≤ 0,1
para h̃2r (t) degrau unitário e q̃d (t) = 0.
• Os intervalos de valores de KC para os quais o erro estacionário é −0,1 ≤
ess < 0 para h̃2r (t) = 0 e q̃d (t) degrau unitário.
KC
(c) (1,0 ponto) Para GC (s) = , KC > 0, calcule
s
• O intervalo de valores de KC para os quais o sistema é estável.
• O erro estacionário para h̃2r (t) degrau unitário e q̃d (t) = 0.
• O erro estacionário para h̃2r (t) = 0 e q̃d (t) degrau unitário.

controlador

q1(t) qd(t)

h1(t)
h2(t)
q2(t)
tanque 1 tanque 2
q12(t)
(a) Sistema de controle de nı́vel
~
Qd(s)
~ ~ ~ ~
H2r(s) + E(s) Q1(s) H2(s)
G C ( s) + G 1 ( s) + G 2 (s)
-
K

(b) Diagrama de blocos do sistema de controle de nı́vel

Figura 5: