ENGENHEIRO

ELTRICO/
INSTRUMENTAO
TCNICAS AVANADAS EM
AUTOMAO INDUSTRIAL
UTILIZANDO CLPS

ENGENHEIRO ELTRICO/INSTRUMENTAO
TCNICAS AVANADAS EM AUTOMAO
INDUSTRIAL UTILIZANDO CLPS

 PETROBRAS Petrleo Brasileiro S.A.

Todos os direitos reservados e protegidos pela Lei 9.610, de 19.2.1998.
proibida a reproduo total ou parcial, por quaisquer meios, bem como a produo de
apostilas, sem autorizao prvia, por escrito, do Petrleo Brasileiro S.A. PETROBRAS.

Direitos exclusivos da PETROBRAS Petrleo Brasileiro S.A.

Mastelari, Niederauer
Automao Industrial Utilizando CLPs, UNICAMP 2007.
111 p.:90il.
PETROBRAS Petrleo Brasileiro S.A.
Avenida Almirante Barroso, 81 17 andar Centro
CEP: 20030-003 Rio de Janeiro RJ Brasil

INDICE
1 Lgica seqencial: GRAFCET ......................................................................................... 16
1.1
INTRODUO AOS SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUO ..... 16
1.2
GRAFCET................................................................................................... 17
1.3
EXERCCIOS .............................................................................................. 25
2 Arquitetura Bsica dos PLCs............................................................................................ 33
2.1
HISTRICO ................................................................................................ 33
2.2
ESTRUTURA E PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DOS PLCs............... 34
2.3
UTILIZANDO CLPs .................................................................................... 38
3 Programao de CLPs ..................................................................................................... 39
3.1
NORMA IEC-13613-3 ................................................................................. 39
3.2
Modos De Trabalho..................................................................................... 39
3.3
FERRAMENTAS PARA PROGRAMAO DE CLPs ................................ 42
3.4
LINGUAGEM LADDER ............................................................................... 44
3.5
ESTRUTURAS BSICAS ........................................................................... 46
3.6
PROGRAMAO LADDER: VARIVEIS DISCRETAS.............................. 50
Descrio das operaes ..................................................................................................... 60
3.7
PROGRAMAO LADDER:VARIVEIS ANALGICAS............................ 61
3.8
FUNES ESPECIAIS............................................................................... 71
3.9
IHM ............................................................................................................. 77
3.10 MERCADO.................................................................................................. 85
4 Comunicao com CLPs.................................................................................................. 89
4.1
MEIO FSICO.............................................................................................. 89
4.2
PROTOCOLOS........................................................................................... 97
4.3
CLPs E SISTEMAS SUPERVISRIOS ..................................................... 98
5 Sensores e o Kit Didtico................................................................................................ 103
5.1
SENSORES .............................................................................................. 103
Sensores indutivos ........................................................................................... 103
Sensores capacitivos ....................................................................................... 104
Sensores pticos.............................................................................................. 106
Sistema Reflexivo ......................................................................................... 107
Sensores ultra-sonicos..................................................................................... 108
Encoders .......................................................................................................... 108
Resolver ........................................................................................................... 109
5.2
GUIA PARA UTILIZAO DO KIT DIDTICO HI-ZAP500....................... 111
6 Bibliografia ......................................................................................................................... 115

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 GRAFCET ................................................................................................... 17

Figura 2 Tipos de Etapas .......................................................................................... 18
Figura 3 Ao contnua ............................................................................................. 19
Figura 4 Ao Memorizada ....................................................................................... 20
Figura 5 Ao condicional ......................................................................................... 20
Figura 6 Ao com atraso ......................................................................................... 21
Figura 7 Ao limitada............................................................................................... 21
Figura 8 Ao impulso.............................................................................................. 21
Figura 9 Transies simultneas............................................................................... 22
Figura 10 Tipos bsicos de seqncias .................................................................... 23
Figura 11 Esquema de partida de um motor de induo........................................... 25
Figura 12 Movimento entre esteiras, os sensores no esto representados ............ 26
Figura 13 Processo de furao, os sensores no esto representados.................... 27
Figura 14 Processo de estampa................................................................................ 28
Figura 15 Carregamento ........................................................................................... 29
Figura 16 Mquina de caf........................................................................................ 30
Figura 17 Estao para fabricao de peas ............................................................ 31
Figura 18 Estruturas bsicas de um CLP................................................................. 35
Figura 19 Arquitetura de um CLP.............................................................................. 36
Figura 20 Tipos de entrada ....................................................................................... 37
Figura 21 Chave para seleo do modo de trabalho................................................. 40
Figura 22 Ciclo de Scan de CLP ............................................................................... 41
Figura 23 Ferramentas de Programao .................................................................. 43
Figura 24 Kits didticos ............................................................................................. 44
Figura 25 Exemplo de programa Ladder................................................................... 44
Figura 26 Elementos bsicos de um programa Ladder............................................. 45
Figura 27 Interpretao por meio da corrente lgica fictcia...................................... 46

Figura 28 Comandos lgicos bsicos........................................................................ 47

Figura 29 Diagrama com as possibilidades de atribuies entre variveis do
CLP_ZAP 500 -Extrado das documentao tcnica HiTecnologia........................... 48
Figura 30 Diviso de um programa Ladder em partes com o uso de reles mestres . 49
Figura 31 Circuito com selo....................................................................................... 50
Figura 32 Circuitos com selo ..................................................................................... 51
Figura 33 Sistema para controle do enchimento de tanque de gua ........................ 52
Figura 34 Acionamento de um pisto simples com retorno por mola........................ 53
Figura 35 Programa acionamento de pisto com um sensor .................................... 54
Figura 36 Temporizador (HITecnologia).................................................................... 54
Figura 37 Partida estrela-tringulo ............................................................................ 55
Figura 38 Programa para partida estrela-triangulo.................................................... 56
Figura 39 Pisto com duplo acionamento ................................................................. 57
Figura 40 Circuitos diferentes.................................................................................... 57
Figura 41 Loop de testes controlado por CLP ........................................................... 58
Figura 42 Programa que l a entrada 0 e escreve na sada 0................................... 62
Figura 43 Controle de motor DC pequena potncia .................................................. 62
Figura 44 Diagrama de blocos de um controlador Industrial ..................................... 63
Figura 45 Tela de configurao do PID..................................................................... 66
Figura 46 Programa para controle de um processo industrial................................... 68
Figura 47 Configurao das variveis envolvidas no controle .................................. 68
Figura 48 Tela do controlador ................................................................................... 69
Figura 49 Sinais tpicos de um encoder incremental................................................. 71
Figura 50 Motor com encoder e esquema de ligao ............................................... 73
Figura 51 Programa de leitura dos dados de um encoder ........................................ 75
Figura 52 Duty Cicle ................................................................................................. 76
Figura 53 Configura IHM ........................................................................................... 78
Figura 54 Mensagem Base ....................................................................................... 78
Figura 55 Ladder exemplo1....................................................................................... 79
Figura 56 Definio da mensagem............................................................................ 79
Figura 57 Mensagem R0 ........................................................................................... 80
Figura 58 Correlao boto 0 -> varivel R0............................................................. 80

Figura 59 Ladder exerccio........................................................................................ 81

Figura 60 Varivel inteira M0..................................................................................... 81
Figura 61 Mensagem ................................................................................................ 81
Figura 62 Apresenta o valor de set point................................................................... 82
Figura 63 Campo de edio de mensagens.............................................................. 82
Figura 64 Tela para editar a tag ................................................................................ 83
Figura 65 Estrutura de um caractere no meio fsico RS232...................................... 90
Figura 66 Tpica rede RS485 de dois fios ................................................................. 92
Figura 67 Sada de uma linha balanceada diferencial............................................... 93
Figura 68 Entrada de uma linha no balanceada diferencial .................................... 93
Figura 69 Taxa de transferncia x comprimento do cabo usando um par tranado 24
AWG.......................................................................................................................... 94
Figura 70 Dispositivo RS485 isolado opticamente .................................................... 95
Figura 71 Conexo de redes Ethernet por meio do protocolo TCP-IPExtrado da
documentao tcnica da HiTecnologia.................................................................... 96
Figura 72 Modelo Modbus, extrado da documentao da Modbus-IDA................... 97
Figura 73 Drivers HI-OPC, Hitecnologia.................................................................. 100
Figura 74 Variveis que sero disponibilizadas via OPC ....................................... 100
Figura 75 Tela para configurao do driver OPC .................................................... 101
Figura 76 Configurao do bloco de dados............................................................. 102
Figura 77 Visualizao dos valores nas variveis:M0 e M1 que esto sendo
disponibilizadas. ...................................................................................................... 102
Figura 78 Sensor indutivo em peas metlicas ....................................................... 103
Figura 79 Sensor magntico ligado ao corpo de um pisto pneumtico ................. 104
Figura 80 Circuitos, transdutores e aplicaes de sensores capacitivos ................ 105
Figura 81 Barreiras de luz ....................................................................................... 106
Figura 82 Barreira ptica ......................................................................................... 106
Figura 83 Por difuso .............................................................................................. 107
Figura 84 Reflexivo ................................................................................................. 107
Figura 85 Resolver .................................................................................................. 110
Figura 86 Kit didtico com CLP ZAP-500................................................................ 111
Figura 87 Tela principal SPSW ............................................................................... 112

Figura 88 Configurao........................................................................................... 112

Figura 89 Editor ....................................................................................................... 113
Figura 90 Depurador ............................................................................................... 114

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Planejamento do curso............................................................................... 14
Tabela 2 Parmetros de sintonia............................................................................... 65
Tabela 3 Modos mais utilizados de Programao de CLP's ..................................... 87
Tabela 4 Pinagem para uma conexo porta serial DB9 ............................................ 91
Tabela 5 Resumo das especificaes RS485 ........................................................... 95

10

APRESENTAO
O curso visa familiarizar engenheiros e outros profissionais de nvel superior com tcnicas de
instrumentao, robtica e controle industrial. So apresentados os principais instrumentos de medida
e atuao em engenharia, bem como as tcnicas envolvidas com o processamento dos sinais
oriundos de tais instrumentos. Tal conhecimento capacita o profissional para atuao em uma vasta
gama de processos automatizados modernos.
O curso engloba conceitos bsicos necessrios para utilizao de CLPs em projetos
avanados de automao, interligadas em redes com produtos padronizados de comunicao e com
troca de informaes baseada num sistema de superviso industrial.
A disciplina tem por objetivo dar noes tericas e prticas sobre os fundamentos e
aplicaes da Automao Industrial, atravs de Solues Baseadas em CLP (Controlador Lgico
Programvel). Ao final do curso o aluno dever ser capaz de:

Demonstrar conhecimentos sobre arquitetura, configurao, utilizao e programao

de Solues Baseadas em CLPs (programao em Linguagem Ladder).

Tratar e desenvolver solues de problemas de automao utilizando CLPs em um

nvel mais alto utilizando GRAFCET (SFC).

Desenvolver a programao dos elementos estudados para integrao de sistemas

na implementao de Sistemas Automatizados (Seqenciais).

FERRAMENTAL TECNOLGICO: CLPs Koyo e HI com respectivos softwares DirectSoft e
SPDSW.

Desenvolvimento do curso:
O curso inicia-se pelo estudo e descrio da lgica de problemas seqenciais, utilizando
GRAFCET. Desta forma os alunos podem ter uma viso em mais alto nvel de problemas de
automao normalmente implementados em CLPs. Com o uso de GRAFCET a descrio da lgica
dos problemas facilitada. Alm disto, possvel entrar em contato com as estruturas lgicas
bsicas: seqncias, decises, repeties e tambm com o conceito de concorrncia. Os alunos
estaro, nesta etapa, mais voltados para a lgica da soluo dos problemas do que para os detalhes
de como esta soluo ser implementada. Mais frente as solues desenvolvidas em Grafcet
auxiliaro os alunos a implementar programas com outras tcnicas de programao. O uso de
Grafcet, de forma geral, instiga os alunos a pensar nas vantagens e desvantagens que os diferentes
paradigmas de programao trazem, principalmente quando comeam a trabalhar com a linguagem
Ladder. Nesta parte inicial, pressupe-se o conhecimento bsico de lgica Booleana por parte dos
integrantes do grupo.
A segunda parte do curso envolve os aspectos de Hardware do CLP. Busca descrever as
partes principais que constituem um CLP comercial e os detalhes de configurao do sistema.

11

Uma dificuldade encontrada em um curso como este, eminentemente tecnolgico, que a

teoria est intimamente relacionada com os recursos de laboratrio. Os CLPs apesar de serem
conceitualmente semelhantes; cada fabricante tem seu sistema de desenvolvimento e recursos
particulares que fazem com que cada modelo de CLP tenha particularidades que precisam ser
assimiladas por meio de sua documentao. Ento, em um curso que busca ensinar a programar
todos os CLPs, acaba caindo nas especificidades de um ou dois modelos de uns poucos
fabricantes. No caso deste curso, os exemplos apresentados se referem aos Kits didticos da
empresa Hi-Tecnologia e da FAL baseadas no CLP DL05 da KOYO.
A terceira parte do curso a mais extensa e trata da programao de CLPs, principalmente
com linguagem Ladder. Busca-se descrever os elementos bsicos desta linguagem em um crescente
com problemas mais difceis, porm, significativos. O autor deste curso acredita que programar se
aprende programando, portanto fundamental que o aluno trabalhe com as ferramentas de
programao no laboratrio desenvolvendo as solues para os problemas. So apresentados trs
exemplos com solues de problemas clssicos na automao: Controle de nvel de um tanque,
acionamento de pisto e partida de um motor de induo. Apesar de serem problemas simples
mostram dificuldades muitas vezes subestimadas pelos alunos. No primeiro problema aborda a
realimentao quando uma soluo apresentada ao se utilizar uma varivel de sada, a de
acionamento do motor como parte da soluo. No segundo o pisto tem apenas um sensor o que
pode causar uma oscilao se o usurio manter o boto ativado: o pisto sentido pelo sensor e
corta, ao iniciar o retorno o sensor pra de detect-lo e avana, assim, o pisto oscila em um vai e
vem curto. Esta questo das oscilaes muito comum nos problemas de automao quando
compreendida traz um avano aos alunos. O problema da partida do motor de induo traz a questo
de segurana tona, uma questo crucial para quem trabalha em automao. Se o problema no for
bem resolvido pode deixar possibilidades no facilmente percebveis de risco de segurana, no caso
de colocar em curto as fases da rede. Assim, dependendo da soluo o programa pode funcionar,
porm, uma fonte potencial de acidentes. importante ilustrar isto e colocar a importncia de um
sensor no contator sentindo a realidade na soluo do problema. A parte que trata de variveis
discretas termina com um conjunto de exerccios com os quais os alunos podem testar seus
conhecimentos e ganhar experincia neste tipo de programao. O exerccio 9 praticamente um
projeto. Na parte inicial de Variveis analgicas se faz uma introduo sobre converso AD e DA.
Apresenta-se um problema bastante simples que ler um sinal analgico e apresent-lo na sada
analgica. No caso do Kit didtico utilizado h tambm no software blocos funcionais para controle
industrial PID, ou seja, ele pode ser utilizado para controle de processos variantes no tempo.
Utilizando este recurso, apresentado um exemplo que utiliza o potencimetro como a varivel de
entrada: O sistema busca compensar as variaes de tal forma que o sistema sempre caminhe para o
setpoint estabelecido. H tambm recursos para leitura dos pulsos de encoders e controle PWM pelo
gerador de pulsos. Porm, tais recursos precisam do hardware para funcionar. No laboratrio onde
este curso foi apresentado primeiramente, h uma montagem que se constitui em um encoder ligado

12

a um motor DC de pequena potncia com um driver para dar ganho de potncia ao sinal de controle.
Com esta montagem possvel fazer a programao dos blocos para encoder e PWM. Foi reservado
um tempo para se dedicar ao tema IHM (Interface Homem Mquina). Este recurso tambm est
intimamente relacionado ao CLP utilizado em laboratrio. interessante aos alunos entrarem em
contato com este tipo de tecnologia, pois certamente a encontraro nos ambientes industriais. Os
exemplos abordados so muito simples e a dificuldade possvel reside mais nos detalhes de como
configurar a IHM no software SPDSW e faz-la funcionar conforme o desejado. Para isto no texto
buscou-se detalhar bastante os passos para o seu funcionamento. Esta etapa por ser mais
desafiadora ser provavelmente mais estimulante.
Na etapa final so apresentados brevemente os recursos de comunicao dos CLPs. Esta
apresentao Busca mostrar que eles funcionam como dispositivos fontes de dados para os sistemas
de superviso uma vez que esto equipados com recursos para se ligarem s redes de instrumentos:
RS232, RS485, Ethernet e seus protocolos. D-se um destaque aos drivers OPC que possibilitam
disponibilizar os valores das variveis dos programas nas redes industriais de forma que sistemas
supervisrios os utilizem como tags.

13

PLANEJAMENTO DO CURSO
AULA
1

ASSUNTO

DATA

Introduo: apresentao do instrutor, ementa analtica,

critrio de avaliao, apresentao dos alunos.

Introduo aos Sistemas Automatizados de Produo:

Descrio de Sistemas Seqenciais a partir de GRAFCET (SFC).

Desenvolvimento
utilizando GRAFCET

4
5

7
8

da

lgica

seqencial

de

sistemas

Exerccios com Grafcet

Arquitetura Bsica e Configurao de PLCs: Definio,
Hardware, Histrico, CPU, Memrias, I/Os, Fonte de alimentao,
Rack e Expanses.
Programao de CLPs: Modos de programao de CLPs,
Padro IEC 63133-3, Ambiente de programao.Linguagem Ladder,
estruturas Bsicas, programao em Ladder.
Avaliao P1
Correo e reviso da prova em sala.
Linguagem Ladder: Temporizadores, exemplo.

Programao de CLPs: Variveis discretas:

temporizadores, contadores, Exemplos, exerccios.

10

Programao de CLPs: Variveis analgicas. Exemplo de

utilizao de variveis analgicas, exerccios.

11

Interface Homem Mquina- IHM: Definio, utilizao.

Exemplos e exerccios.

12

Programao de CLPs: Outros recursos: Encoder, PWM,

controlador PID. Exemplo, exerccios.

13

Recursos de Comunicao: Padres de comunicao,

protocolos, Driver OPC, Sistemas Supervisrios. Exemplos e
Exerccios
Avaliao P2

14
15

FFs,

Correo e reviso da prova em sala. Aplicao e

recolhimento de questionrio de avaliao da disciplina.
Tabela 1 Planejamento do curso

14

CRITRIOS DE AVALIAO
Sistema de avaliao do curso
M=(0,4 P1+0,6 P2) . A
Se M 7,0 Aprovado
Se M< 7,0 Reprovado
Onde:
P1 Nota da primeira prova (0,0 P1 10,0)
P2 Nota da segunda prova (0,0 P2 10,0)
A Assiduidade:
Se presena 75%, A = 1,0
Se presena < 75%, A = 0,0
Conceitos Finais:
A:

9,0 M 10,0 (aprovado)

B:

8,0 M < 9,0 (aprovado)

C:

7,0 M < 8,0 (aprovado)

D:

M < 7,0 (reprovado)

15

1 LGICA SEQENCIAL: GRAFCET

1.1 INTRODUO AOS SISTEMAS
AUTOMATIZADOS DE PRODUO
Automao industrial o uso de qualquer dispositivo mecnico ou eletro-eletrnico para
controlar mquinas e processos. um passo alm da mecanizao, onde operadores humanos so
providos de maquinaria para auxili-los em seus trabalhos. A Automao Industrial visa,
principalmente, a produtividade, qualidade e segurana em um processo. Sua importncia tem
crescido nos dias atuais devido s exigncias por produtos e servios com qualidade e baixos custos,
situao imposta pelos mercados consumidores.
Por definio, um processo industrial realiza modificao de materiais, atravs de uma srie
de operaes, durante um determinado perodo de tempo, produzindo um resultado final desejado. Na
grande maioria dos processos industriais, o controle realizado atravs da medio e atuao de um
conjunto de variveis analgicas e discretas que mantm o processo funcionando dentro dos padres
estabelecidos. As variveis discretas so variveis que apresentam dois estados lgicos bem
definidos que podem ser interpretadas como: Ligado ou desligado; 0 ou 1; Verdadeiro ou falso, so
conhecidas tambm como variveis digitais. As variveis analgicas caracterizam-se por variar
continuamente dentro de uma gama de valores podendo assumir qualquer valor dentro de um limite
mximo e mnimo.
Para descrever um sistema automatizado, a linguagem verbal no indicada, porque a
linguagem coloquial normalmente comporta mltiplas interpretaes podendo ser em muitos casos
ambgua. Outra forma que poderia ser utilizada para a representao dos sistemas de controle a
representao grfica. Ela traz algumas dificuldades, relativas ao tipo de representao que muitas
vezes se prende a tecnologia de implementao do equipamento de controle. Com objetivo de criar
uma representao independente das propriedades tecnolgicas, a norma IEC 60848 define um
mtodo que combina smbolos grficos e declaraes textuais para definir o sistema automatizado
como um todo. Esta norma foi originada do GRAFCET, desenvolvido por pesquisadores e gerentes
industriais franceses em 1975.

16

1.2 GRAFCET
A rigor Grafcet no uma linguagem. uma descrio grfica do programa que define o
comportamento dinmico do comando, e no as funes lgicas a serem executadas. Um Grafcet
constitudo dos seguintes elementos: etapas, transies, aes, receptividades, arcos e regras de
evoluo,Figura 1. Grafcet um grafo onde as etapas so os ns interligados por arcos. Estes arcos
so demarcados por transies onde esto definidas as condies para se passar de uma etapa para
a outra.
Grafcet uma ferramenta adequada para se pensar o problema em um nvel mais alto e
para descrever a lgica da soluo de um dado problema.

Figura 1 GRAFCET

Etapa:
Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente
a entradas e sadas, ou seja, cada etapa corresponde a uma condio estvel e bem-definida do

17

sistema descrito.Ela descrita atravs de um retngulo conforme a figura apresenta tal,Figura 2. Uma
etapa sempre numerada.
Etapa ativa x etapa inativa: Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa.
Uma etapa estando ativa depende apenas da condio de transio associada para ocorrer mudana.
O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o
Grafcet.
Etapa inicial: A Etapa inicial a etapa que se torna ativa incondicionalmente logo aps incio
do funcionamento de um sistema e indica a sua situao inicial.
Indicao de estado: Nos diagramas onde se deseja indicar a situao de um dado sistema
no tempo , para a indicao das etapas ativas no diagrama utiliza-se um ponto () na parte interna
conforme a figura.

Figura 2 Tipos de Etapas

Uma etapa define um bloco de funes a executar e considerada terminada quando a
varivel de transio for verdadeira. Quando a etapa termina desativada; ativando-se a etapa
seguinte, desta forma o programa entra em execuo seqencial.

Transio:
Representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam as etapas, significa a
evoluo do Grafcet de uma situao para outra.
Transio vlida x invlida: Em um dado instante, uma transio pode estar: vlida ou no
vlida. Uma transio est vlida quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem
ativas.
Ocorrncia: A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade de uma
transio, e se d com a ocorrncia da transio.Para que haja a ocorrncia da transio uma
condio lgica deve ser satisfeita, ou seja, tornar-se verdadeira, receptividade. Muitas vezes esta
condio lgica vem expressa atravs de uma sentena lgica associada a uma ou mais variveis
lgicas associadas ao sistema. Abaixo temos alguns casos lgicos especiais para representar uma
condio relacionada ao estado lgico ou transio de uma varivel booleana a:
a: Transio do nvel 0 para 1
a: Transio do nvel 1 para 0

: Nvel 0 da varivel a

a: Nvel 1 da varivel a

18

A transposio de uma transio pressupe a ativao de todas as etapas imediatamente

seguintes e a necessria desativao de todas as etapas imediatamente precedentes.
Transio incondicional: Uma transio que deve ser realizada incondicionalmente desde
que esteja vlida indicada por =1.

Aes:
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados
em uma determinada situao (o que deve ser feito). Apresentam tambm ordens de comando
(como deve ser feito).
Uma ao somente realizada se a etapa qual estiver associada estiver ativa. Podemos ter
nenhuma, uma ou mais aes associadas a uma etapa. Caso haja mais de uma ao associada
etapa, a simbologia Grafcet no especifica nenhuma prioridade entre as aes.
Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua, memorizada, condicional, com
retardo, limitada no tempo e impulsional, ou combinaes destes tipos.
Ao contnua: A ao contnua ocorre durante todo o tempo que durar a etapa a que est
associada, no h um qualificador especfico. Isto pode observado pela Figura 3 , a ao A ocorre
durante o perodo em que a etapa E6 est ativa.

Figura 3 Ao contnua
Ao memorizada: A ao memorizada ao ser iniciada (set) permanece sendo executada
mesmo aps a desativao da etapa a que est associada. Portanto necessita de uma outra ao
posterior para sua finalizao (Reset). As aes memorizadas utilizam os qualificadores S e R, setar
e ressetar respectivamente conforme podemos observar na Figura 4. Nesta figura podemos observar
que a ao a comea na etapa E1 e memorizada ela somente termina na etapa 3 quando
finalizada.

19

Figura 4 Ao Memorizada
Ao condicional: A ao condicional alm de depender da ativao da etapa depende de
uma outra condio lgica a ser satisfeita: x, utiliza o qualificador C.Na Figura 5 para que a ao a
seja executada necessrio: Etapa E5 ativa , condio X verdadeira

Figura 5 Ao condicional
A ao com retardo: A ao com retardo ou atraso um caso especial de ao condicional
em que a dependncia se deve a um atraso no tempo, utiliza o qualificador D. Na figura para que a
ao a executada aps um atraso de 3segundos.

20

Figura 6 Ao com atraso

A ao limitada:A ao limitada se inicia com a etapa a que esta associada porm est
limitada a um perodo de tempo, utiliza o qualificado L. Na Figura 7, a ao a tem uma durao
limitada de 3 s.

Figura 7 Ao limitada
A ao impulsional: A ao impulsional semelhante ao limitada porm a condio se
apresenta por um perodo infinitesimal, na ordem de tempo de um ciclo de varredura do CLP, , utiliza
o qualificado P. Na Figura 8 a ao X tem uma durao infinitesimal, e a ao Y tem durao
infinitesimal e somente ocorre com a condio a .

Figura 8 Ao impulso
Receptividade:

21

 a funo lgica combinacional associada a cada transio. Quando em estado lgico

verdadeiro, ir habilitar a ocorrncia de uma transio vlida.
Regras de evoluo:
Situao inicial: dada pela etapa inicial, ativada incondicionalmente no incio da operao.
Transposio de uma transio: A evoluo em um Grafcet de uma situao para outra se d
com a ocorrncia de uma transio. Uma transio ocorre quando ela for vlida, ou seja, as etapas
imediatamente anteriores estiverem ativas e a receptividade associada for verdadeira. O tempo de
uma transio considerado infinitesimal.
Evoluo das etapas ativas: Na ocorrncia de uma transio as etapas imediatamente
precedentes so desativadas, e so ativadas as etapas imediatamente seguintes.
Transposio simultnea de transies Dever ser feita por linhas duplas, agrupando as
etapas precedentes e as seguintes conforme Figura 9.

Figura 9 Transies simultneas

Transies imediatamente seguintes simultneas Se duas transies subseqentes forem
ativadas simultaneamente apenas a primeira transposta.
Ativao e Desativao simultnea de uma etapa Se ocorrer o caso de uma etapa depender
de duas transies e simultaneamente uma levar a condio de desativao e a outra ativao a
etapa permanece ativada.
Estruturas Seqenciais
A estrutura lgica de um grafcet pode assumir diversas configuraes: basicamente estruturas
seqenciais simples ou lineares, paralelas, alternativas, e a combinao destas. As seqncias
paralelas ou alternativas, ou ainda concorrentes, definem um conjunto de etapas que sero ativadas
concorrentemente. Tanto o incio quanto o final de seqncias paralelas so indicados por linhas
duplas. As seqncias alternativas so utilizadas para representar decises, nas quais definida
apenas uma seqncia a ser seguida.

22

Na Figura 10 temos a apresentao destas seqncias. Na seqncia paralela tanto as

etapas 14 como 15 sero ativadas quando a receptividade a for verdadeira. Na seqncia alternativa
apenas uma etapa: Ou a 14, ou a 15 ser executada dependendo das receptividades a e b que
devero ser mutuamente exclusivas, ou seja, nunca devero ser verdadeiras simultaneamente.

Figura 10 Tipos bsicos de seqncias

23

Exemplo de aplicao
Um carro se desloca transportando objetos sobre trilhos entre dois pontos: a partida A e a
chegada B. Toda vez que est em A, e recebe ordem de marcha, ele se desloca para a direita at
acionar uma chave de fim de curso ChB, quando para e permanece 10s. Passado este pequeno
intervalo ele retorna parando em A ao acionar a chave de fim de curso ChA.
Fazendo uma correlao entre os sensores com as entradas do CLP temos:
Sensores

Entrada
PLC

Ordem

X0

Marcha
Fim

de

X1

de

X2

curso ChA
Fim
curso ChB
Fazendo uma correlao entre os atuadores com as
sadas do CLP temos:
Atuadores

Sada PLC

Move

Y0

Move

Y1

direita
esquerda
Parada

Y2

Definindo variveis internas para cada uma das etapas e transies:

Transio

Memria

Etapa

Memria

Entre 0 e

C10

Etapa 0

C0

Etapa 1

C1

Etapa 2

C2

Etapa 3

C3

1
Entre 1 e

C11

2
Entre 2 e

C12

Entre 3 e

C13

3
0

24

1.3 EXERCCIOS
Desenvolva a lgica dos sistemas abaixo utilizando GRAFCET
1. Um tanque de gua recarregado atravs de uma bomba. Este processo pode ser feito
de forma automtica ou manual, e isto determinado por uma chave no painel. No tanque h
um sensor de nvel que indica o nvel alto e baixo. No modo automtico, caso o nvel atinja o
nvel baixo, a bomba deve ser automaticamente acionada. Caso o nvel da gua ultrapassar o
nvel alto a bomba deve automaticamente parar. Se faltar gua na tubulao que alimenta a
bomba o motor da bomba pode ser danificado. Por isto, h um sensor na tubulao que
alimenta a bomba que indica a falta de gua ou no. Caso o sensor indique a falta de gua, a
bomba no pode ser acionada. Neste caso um alerta deve ser acionado. No modo manual, a
bomba acionada ao se apertar o boto de acionamento e desligado ao se acionar o mesmo
boto novamente.

Figura 11 Esquema de partida de um motor de induo

2. Quando se liga um motor de induo, a corrente absorvida 3, 4, 5, e a at um nmero
de vezes superior corrente nominal a plena carga. Este nmero depende do tipo e das
caractersticas construtivas do motor. Um modo de partir motores de induo trifsicos, com
rotor em gaiola, para potncias de at 130c.v. em 220V com a converso estrela-tringulo,
Figura 11. O motor parte inicialmente em ligao estrela e quando o rotor atinge a velocidade
nominal, muda-se a ligao para tringulo. Com isto a corrente de linha de partida na ligao
em estrela fica reduzida de 1/3 da ligao em tringulo. Faa esta converso de forma
automatizada com dois botes: Partir e Parar. Ao ser acionado o boto de partida, pela

25

primeira vez, os contatores de acionamento geral e chaveamento estrela so ligados. Dois

segundos aps, apenas o contator de chaveamento estrela desligado, ao ser confirmado o
desligamento do contator de chaveamento estrela, o contator de chaveamento tringulo
acionado, e os contatores de acionamento geral e chaveamento tringulo permanecem
acionados.A qualquer instante, o acionamento do boto de parada ocasiona o desligamento
dos contatores acionados, retornando a posio inicial.

Figura 12 Movimento entre esteiras, os sensores no esto representados

3. Um sensor S1 de fim de curso detecta a chegada de pacotes atravs de uma esteira
transportadora de rolos,Figura 12. Estes pocotes devero ser levantados para uma esteira
superior pelo cilindro A. Um sensor S2 indica a chegada posio superior, e ento, o cilindro
B empurra o pacote para a segunda esteira. Um sensor S3 indica que o cilindro B atingiu o
final de seu curso. Aps este movimento, os cilindro A e B recuam. Enquanto o cilindro A est
avanado os pacotes caso tenham chegados ficam retidos por uma trava no final da esteira.

26

Figura 13 Processo de furao, os sensores no esto representados

4. Uma furadeira vertical foi automatizada para processar blocos metlicos,Figura 13. O
bloco colocado manualmente, ento o operador aciona o boto de partida o que

faz

avanar o cilindro B. Um sensor S1 indica que o bloco foi posicionado e somente aps esta
indicao o cilindro B avana fixando a pea. Este fato indicado pelo sendor S2. Em seguida
avana 0 cilindro A, que efetua a furaco at a posico indicada pelo sensor S3.. Finalizada
a operao o cilindro A retorna, e em seguida retornam os cilindros C e B. liberando o bloco.
Obs: Os sensores no foram indicados na figura.
5. Deseja-se construir uma cancela automtica acionada a distncia por controle remoto.
O controle contm um nico boto responsvel pelo acionamento da cancela. Acoplado
mecanicamente cancela, um motor eltrico realiza os movimentos pela inverso de sentido
de rotao. O sistema tem o seguinte comportamento: Ao acionar o boto do controle iniciase o movimento de abertura da cancela. Um novo acionamento do boto durante o
movimento faz a cancela parar. Caso no haja um novo acionamento ao atingir a abertura
mxima a cancela pra devido a uma chave de fim de curso. Estando a cancela totalmente
aberta, ou tendo sido interrompida a abertura, no prximo acionamento do boto de controle
inicia-se o fechamento da cancela. A cancela permanece aberta por apenas 15s caso
contrrio ela automaticamente ir se fechar. O movimento de fechamento interrompido ao
atingir uma chave de fim de curso indicando a cancela totalmente fechada. O movimento de
fechamento pode tambm ser interrompido em uma posio intermediria se o boto for

27

acionado durante o movimento. Uma vez energizado, o sistema deve apresentar este padro
de comportamento indefinidamente.

Figura 14 Processo de estampa

6. Um equipamento para estampar peas plsticas formado por um dispositivo de
carregamento de peas, por gravidade, o cilindro alimentador Cilindro1, um cilindro
estampador Cilindro2 e um cilindro extrator 3, Figura 14. Todos os trs cilindros so de ao
simples com retorno por mola, e tm seu avano comandado pelas eletrovlvulas EV1,
EV2,EV3 respectivamente. A mxima excurso de cada cilindro monitorada pelos sensores
S1,S2,S3. A expulso da pea realizada por um sopro de ar controlado pelo acionamento
da eletrovlvula EV4, e monitorada pelo foto-sensor FS. O Funcionamento prev como
condio inicial que os cilindros no estejam avanados, ou seja, essa condio traduz que
todas as eletrovlvulas estejam desligadas. Assim com a chave de partida PTD acionada e
estando a mquina em condio inicial, deve-se iniciar a operao. A seqncia consiste em,
primeiramente colocar uma pea no molde, recuar o mbolo do cilindro alimentador, prensa o
estampo sobre a pea e aguardar um tempo de 2 s com a pea prensada, atuar o extrator e o
bico de ar para retirada da pea pronta.

28

Figura 15 Carregamento
7. Um sistema de carregamento de vages,Figura 15, composto pelos seguintes
elementos: uma esteira acionada pelo motor M, uma eletrovlvula Y1 para permitir a sada
dos gros do silo, um sensor S3 para detectar a presena de um vago, um sensor balana
B1 para indicar que o vago est cheio e uma trava de vago Y2, cujo destravamento feito
por eletrom. A partir do comando de partida PTD, o sistema estar pronto para funcionar.
Coma a chegada do primeiro vago, indicado por S3, acionado o motor da esteira, sendo
que s ser desligado aps o ltimo vago ser carregado. A identificao do ltimo vago
feita por uma superviso de tempo (15s) contado aps a sada do vago previamente
carregado. Com o correto posicionamento do vago e no estando cheio, tem incio o seu
enchimento dado pela abertura de Y1. O travamento dos vages na posio correta feito
por um atuador mecnico pela fora de uma mola, e o seu destravamento exige a atuao
eltrica do eletrom Y2. Aps o enchimento do vago, fecha-se a eletrovlvula e aguardamse 7 segundos para o esvaziamento da esteira. A partir deste instante, o vago destravado.

29

Figura 16 Mquina de caf

8. Deseja-se desenvolver o controle de uma mquina automtica para servir bebidas
quentes,Figura 16. A mquina apresenta as seguintes opes: caf puro, caf com leite e
chocolate. O sistema dispe de cinco reservatrios: caf solvel, leite em p, chocolate,
acar, e gua quente. A dosagem de cada produto estabelecida pelo tempo de abertura
das vlvulas de cada reservatrio. H um dispositivo eletromecnico para alimentao do
copo descartvel, o qual posiciona corretamente apenas um copo a cada vez. O sistema
prev ainda trs opes de liberao de acar: amargo, doce, extradoce. Como condio
inicial de funcionamento, um copo deve ser posicionado corretamente, o qual monitorado
pelo sensor SC. Como condio de finalizao, o copo cheio deve ser retirado. Assim, com a
condio inicial satisfeita, a dose de acar, e o tipo de bebida, selecionados o processo
inicia-se com o acionamento do boto de partida. As receitas so preparadas a partir dos
diferentes tempos de abertura das eletrovlvulas:
- acar: amargo = no abrir, doce = 4 segundos, extra doce = 6 segundos.
- Caf: acar, 3 segundos de caf, 5 segundos de gua.
- Caf com leite : acar, 2 segundos de caf, 3 segundos de leite, 7 segundos de gua.
- Chocolate : acar, 2 segundos de leite, 3 segundos de chocolate, segundos de gua.

30

Figura 17 Estao para fabricao de peas

9. Uma mesa circular utilizada para alimentar trs estaes de trabalho,Figura 17, que
realizam as seguintes operaes:
Estao 1: Carrega a pea na mesa a furaco.
Estao 2: Prende a pea e efetua a furaco.
Estao 3: Inspeciona o furo por meio de um sensor de profundidade e elimina a pea.
Os sensores e atuadores utilizados no sistema so os seguintes:
A,B,C,D,E: atuadores (cilindros) pneumaticos de dupla ao,
a +, b+,.., e+: eletrovalvulas que iro comandar o avano de A, B,C,D e E;
a-, b-...,e-: eletrovlvulas que iro comandar o recuo dc A, B, C, D e E;
fca+,...,fcf+:chaves fim-de-curso de mxima excurso nos atuadores;
PPI. Sensor de presena de pea na entrada da mesa;
PP2: sensor de presena de pea na estao de furao;
PP3: sensor de presena de pea na estao de inspeo;
PP4: sensor de pea no pallet da mesa.
A mesa circular sucessivamente rotacionarla em 120 pelo aluador F, o que vai garantir o
correto posicionamento da mesa aps cada rotao.
O motor da furadeira acionado por um sistema mecnico que vai lig-lo quando a furadeira
descer, e deslig-lo quando ela subir.A verificao do furo realizada pela descida do acionador D
que dever atingir o fim-de-curso fcd+ em um tempo no superior a cinco segundos, o que indicar

31

que a furao foi realizada corretamente. Caso esta condio no ocorra, a mquina dever parar a
fim de que o operador retire a pea defeituosa e, manualmente, d o comando de rearme (botoeira R)
As operaes so reafizadas aps o comando de ordem de partida dado pelo operador
(chaveP) com as seguintes condies iniciais satisfeitas:
Condio inicial 1: Os atuadores A, B,C,D e E devem estar recuados;
Condio inicial 2: deve existir pea em pelo menos uma das estaes de trabalho

32

2 ARQUITETURA BSICA DOS PLCS

Um Controlador Lgico Programvel, CLP, ou simplesmente Controlador Programvel, CP, ou
pela sigla de expresso inglesa Programmable Logic Controller, PLC, um computador
especializado, baseado num microprocessador que desempenha funes de controle de diversos
tipos e nveis de complexidade. Geralmente as famlias de Controladores Lgicos Programveis so
definidas pela capacidade de processamento de um determinado numero de pontos de Entradas e/ou
Sadas (E/S).
A definio de CLP segundo Associao Brasileira de Normas Tcnicas, ABNT: um
equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Um
CLP , portanto, um sistema baseado em microprocessador voltado para ambientes industriais e
surgiu para substituir os sistemas industriais baseados em reles como os armrios de controle.
Inicialmente eram dedicados para lidar com eventos discretos, ou seja, com processos em
que as variveis assumem valores discretos: zero ou um. Com o tempo passaram a trabalhar tambm
com variveis analgicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tenso eltrica utilizadas
nos processos industriais.
Os CLPs so atualmente utilizados em diversos segmentos industriais entre eles: qumica e
petrolfera, papel e celulose, automobilstica. Nos processos industriais fazem a leitura de sensores, o
controle do acionamento de pistes e outros dispositivos discretos e tambm o controle de grandezas
analgicas: temperatura, presso, mistura, concentrao, posio, velocidade; constituindo sistemas
programveis robustos e de baixo custo. So tambm utilizados em sistemas automatizados
complexos como robs e mquinas-ferramenta. Empresas grandes e pequenas utilizam os CLPs em
mquinas para produzir peas, fazer o controle de qualidade, controlar transportadoras, paletizadoras,
empacotadoras, processadores, e mquinas para manipulao de materiais. Num sistema tpico, toda
a informao dos sensores concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em
memria define o estado dos pontos de sada conectados a atuadores. Os CLPs tm capacidade de
comunicao de dados via canais seriais, ou Ethernet. Com isto podem ser supervisionados por
computadores formando sistemas de controle integrados.

2.1 HISTRICO
O CLP nasceu da necessidade da industria automobilstica em aumentar a produtividade e a
flexibilidade de suas linhas de produo, especificamente na Diviso Hydramatic da General Motors.
poca fazia-se necessrio encontrar uma alternativa para os sistemas de controle a rels. Os rels
so dispositivos mecnicos possuem sua vida til limitada. Em uma aplicao utilizam-se milhares
deles o que um obstculo para a manuteno dos sistemas. Com tantos rels para trabalhar,

33

problemas com o cabeamento e a manuteno dos painis eram intensos principalmente nas
necessrias alteraes das linhas de produo.
Uma sada possvel, imaginada pela General Motors, seria um sistema baseado no
computador. Assim, em 1968, sob o comando do Engenheiro Richard Morley determinou os critrios
para projeto do PLC, que refletia as necessidades de muitas indstrias de manufaturadora: Facilidade
de programao; facilidade de manuteno com conceito plug-in; alta confiabilidade; dimenses
menores que os antigos painis de Rels, reduo de custos; comunicao com outros dispositivos
para o envio de dados e para processamento centralizado; expanso em mdulos; mnimo de 4000
palavras na memria, dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis; funcionamento em
ambiente industrial (vibrao, calor, poeira, rudos); repetibilidade de operao e uso.
O primeiro dispositivo a atender s especificaes foi desenvolvido pela Gould Modicon em
1969. Como o MODICON era um aparelho eletrnico, e no mecnico, se adaptou perfeitamente aos
requisitos da GM, e de outros fabricantes que comearam a utilizar o equipamento.
Originalmente os PLCs foram usados em aplicaes de controle discreto (on/off - liga/desliga),
como os sistemas a rels, porm eram facilmente instalados, economizando espao e energia, alm
de possurem indicadores de diagnsticos que facilitavam a manuteno. Uma eventual necessidade
de alterao na lgica de controle da mquina era realizada em pouco tempo, apenas com mudanas
no programa, sem necessidade de alterao nas ligaes eltricas. Com menos cabos, e fcil
programao, a tecnologia do PLC foi rapidamente aprimorada.
Com as inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um grau
tambm maior de inteligncia, os Controladores Lgicos Programveis incorporaram com o tempo
funes de temporizao e contagem; operaes aritmticas; manipulao de dados; maior poder de
comunicao com computadores; comunicao com Interfaces Homem-Mquina, IHM; maior
capacidade de memria; controles analgicos e controle PID; controles especficos para encoders,
PWM, mdulos de I/0 remotos; mdulos inteligentes e controle de posicionamento.

2.2 ESTRUTURA

PRINCPIO

DE

FUNCIONAMENTO DOS PLCs

Os principais blocos que compem um PLC so,Figura 18 e Figura 19:
CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento): compreende o
processador (microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado). O microprocessador o
responsvel pelo gerenciamento do CLP e executa as instrues do programa aplicao desenvolvido
pelo programador. Alm disto, controla a comunicao com dispositivos externos e verifica a
integridade do sistema como um todo atravs de rotinas de diagnstico.

34

Figura 18 Estruturas bsicas de um CLP

Sistema de memria: O sistema de memria atua conjuntamente com a CPU na execuo
de programas e basicamente composta por componentes de memria do tipo ROM-Read Only
Memory e RAM Random Access Memory. O sistema de memria dividido na Memria de Sistema e
Memria de Aplicao, Memria de Dados, Tabela Imagem.
A Memria do Sistema vem gravada de fbrica e determina como o sistema deve operar. Ela
uma memria no voltil, normalmente EPROM.
A memria de aplicao utilizada para o armazenamento do programa desenvolvido pelo
programador. Inicialmente a memria do usurio era constituda de memrias do tipo EPROM, sendo
hoje utilizadas memrias do tipo RAM dinmica, cujo programa mantido pelo uso de baterias, ou
FLASH, sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa
com a troca do cartucho de memria.
Memria de Dados Alm destas, h uma pequena rea de memria de acesso rpido
reservada para o armazenamento temporrio de dados. Esta rea denominada de Memria de Dados
utilizada para armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente
partes da memria RAM do PLC. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados
durante a execuo do programa do usurio. Em alguns PLCs, utiliza-se a alimentao da bateria
para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia.
Memria Imagem das Entradas / Sadas Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das
entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena o estados de cada uma das entradas
ou sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa
regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das
entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio. A CPU
somente interage com esta tabela e no com as entradas e sadas diretamente.

35

Figura 19 Arquitetura de um CLP

Circuitos e Mdulos de Entrada/Sada -I/0 (Input/Output -): So circuitos utilizados para
adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU (ou
microprocessador) do CLP. Nos CLPs compactos o nmero de entradas e sadas fixo e localizado
em um nico invlucro, por outro lado existem os CLPs modulares cujo nmero de entradas e sadas
pode ser expandido. Os mdulos de entrada e sada fazem a comunicao entre a CPU e o meio
externo alm de garantir a isolao e proteo ao dispositivo. Os I/Os so classificados como
discretos(Digitais) ou analgicos
Mdulos de Entrada Discretos: Os mdulos de entrada discretos recebem sinais do
tipo, ligado ou desligado de dispositivos que podem ser ligados a elas, por exemplos: Botoeiras;
chaves (ou micro) fim de curso; sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; chaves
comutadoras; termostatos; pressostatos; controle de nvel (bia). Eles fazem a filtragem do sinal para
remover os transientes indesejados (Spikes, Bounces). Podem ser do tipo DC: tipicamente com as
tenses de 5V,10V, 24V, ou AC(110V, 220V). As entradas DC podem ter configurao current sinking
ou current sourcing,Figura 20. Esta caracterstica importante durante a configurao de um CLP,
pois dependendo os dispositivos de entrada utilizados (Sensores PNP ou NPN) faz-se necessrio
optar por um ou outro tipo de entrada DC. As entradas podem ser tambm do tipo NPN ou do tipo
PNP: No caso do tipo NPN, necessrio fornecer o potencial negativo (terra ou neutro) da fonte de
alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada; no caso do tipo PNP necessrio
fornecer o potencial positivo ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos importante existir uma
isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao realizada por meio de
optoacopladores.

36

Figura 20 Tipos de entrada

Mdulos de Entrada Analgicos permitem que o PLC possa manipular grandezas
analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas
tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de
utilizao so: 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC (no caso as interfaces
que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de
corrente, as faixas utilizadas so: 0 20 mA, 4 20 mA. Os principais dispositivos ligados s entradas
analgicas so: Sensores de presso, temperatura, Taco - geradores.
Sadas digitais As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. So
utilizadas para controlar dispositivos do tipo: Rels; Contatores; Rels de estado-slido; Solenides;
Vlvulas. Normalmente tm circuito de isolamento galvnico opto-acoplado e proteo contra curtocircuito.
Sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No
caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4
20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo: Vlvulas
proporcionais; Motores C.C; Tenso de controle de motores CA por meio de inversores, ServoMotores C.C.
Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao fornecida CPU e aos
Circuitos/Mdulos de 1/0. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar (baixa corrente);
Base ou Rack: proporciona conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os Mdulos de 1/0 e a
Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os sinais de dados,
endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes.

37

Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: contador rpido (5kHz, 10kHz,
100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de temperatura, controlador PID, coprocessadores.

2.3 UTILIZANDO CLPs

Antes de iniciar os trabalhos com um CLP importante alguns cuidados simples, porm
importantes:

Identificar claramente as caractersticas tcnicas do CLP: Modelo, Fabricante,

especificaes do meio fsico de comunicao, protocolo utilizado, endereamento;

Identificar claramente as caractersticas dos dispositivos que sero ligadas aos CLPs
para determinar se h ou no compatibilidade.

Obter um contato com o Fabricante para obter apoio tcnico e informaes

especficas difceis de serem obtidas por meio da documentao e eventualmente
diagramas e suporte;

Certificar-se que Recursos esto adequados para o funcionamento do CLP: Cabos,

instalaes, extenses, documentao, Softwares, e acessrios.

38

3 PROGRAMAO DE CLPS
Com o avano de sensores e atuadores aliados aos Controladores os sistemas tornaram-se
mais enxutos. A manuteno destes sistemas tambm se alterou profundamente. Se antes as lgicas
eram implementadas atravs de fins de curso mecnicos instalados nos cilindros pneumticos, hoje
existem pequenos sensores indutivos que so instalados no corpo do cilindro e ligados a entradas
digitais do PLC. Com o CLP a lgica facilmente programvel e o acionamento das vlvulas
realizado por sadas digitais. Desta forma os sistemas eletro-mecnicos de cho de fbrica passaram
a ter inteligncia embutida. Esta mudana de lgica rgida para programvel aliada aos avanos na
instrumentao de campo passou a exigir mais do profissional com demanda pela soluo de mais
problemas, e cada vez mais desafiadores.
As informaes controladas pelo PLC podem ser disponibilizadas por meio de redes de
instrumentos e redes de computadores aos nveis de informao mais altos e assim serem
supervisionados. O PLC, portanto, tambm um instrumento de comunicao entre os processos que
ocorrem no campo com os sistemas supervisrios. Esta conexo CLPs Sistemas Supervisrios no
dia a dia tambm demanda dos profissionais que atuam com CLPs trabalho em termos de
configurao e programao.

3.1 NORMA IEC-13613-3

A norma IEC 61131 foi elaborada pela International Electrotechnical Commission - IEC com
o objetivo de padronizar diversos aspectos relacionados aos de Controladores Lgicos Programveis,
assim como aplicar modernas tcnicas e linguagens de programao para o desenvolvimento de
software para estes sistemas. A norma composta por 8 partes, sendo que a parte 3 (61131-3)
destinada ao modelo de software e s linguagens de programao. A parte 3 da norma apresenta
define 5 linguagens de programao que so:
Lista de Instrues IL
Diagrama Ladder LD
Diagrama de Blocos Funcionais FBD
Texto Estruturado ST
Sequenciamento Grfico de Funes SFC

3.2 Modos De Trabalho

De maneira geral os CLPs tm dois modos principais de operao:
Programao ou Desenvolvimento: Neste modo, a CPU executa o programa de aplicao
eventualmente e no entra em regime de operao. A funo principal deste modo permitir a

39

interao com o sistema de desenvolvimento dos programas para permitir a transferncia e/ou
alterao/depurao de programas que esto em desenvolvimento. Permite tambm a configurao
de parmetros de operao do CLP. Este modo utilizado quando um CLP est sendo programado
ou em situaes onde necessrio alterar ou atualizar o programa do CLP.
Execuo ou operao: Neste modo, a CPU executa rotineiramente o Programa de
Aplicao desenvolvido conforme a necessidade de controle. Por exemplo, os CLPs em operao no
cho de fbrica esto o tempo todo em modo de operao executando ininterruptamente o ciclo de
trabalho para o qual foram programados.
O modo de trabalho em alguns CLPs determinada por uma chave, por exemplo: o DL05 da
koyo, Figura 21. Em outros CLPs o software de desenvolvimento possibilita selecionar o modo de
trabalho do CLP.

Figura 21 Chave para seleo do modo de trabalho

Ciclo de Execuo PLC (SCAN)

Um CLP, em seu modo de execuo, esta sempre executando um conjunto de tarefas que se
repetem indefinidamente formando um ciclo. Este ciclo de trabalho denominado de ciclo de Scan e
de forma geral ele tem durao de alguns milisegundos. Este tempo depende do tamanho do
programa e dos recursos utilizados. Este modo de trabalho est presente em todos os CLPs do
mercado e definem o tratamento da informao durante a execuo do Programa Aplicao.
O Ciclo de Scan pode ser descrito de forma simplificada pelo diagrama da Figura 22. Os
principais elementos do ciclo de Scan so:
Inicializao: A inicializao um conjunto de tarefas realizadas quando se liga o CLP.
Basicamente so rotinas para: Energizao da fonte, Diagnstico dos diversos componentes de
hardware, Verificao dos parmetros de funcionamento, verificao da configurao de I/Os. Ela
realizada somente ao se ligar o CLP no sendo repetida posteriormente.

40

Leitura das Entradas e Atualizao da Tabela de Imagens : A CPU realiza a leitura de

todos os pontos de entrada e armazena-os na Tabela de Imagem de Entradas. Os dados da tabela
so utilizados pela CPU durante a execuo do programa aplicao. Aps a execuo da leitura em
um ciclo, a atualizao das entradas ser realizada apenas no scan seguinte. Ou seja, a condio de
uma determinada entrada para o programa permanece constante. Assim, mesmo que de fato a
entrada mude de estado durante o ciclo de scan no afetar o programa, neste breve perodo.
Execuo do Programa Aplicao: A CPU executa as instrues do Programa Aplicao
que define o que dever ser realizado. A CPU sempre inicia a execuo a partir do primeiro rung do
programa Ladder, executando-o da esquerda para a direita e de cima para baixo at encontrar a
instruo de fim (END). Neste processo atualiza as sadas na Tabela de Imagens.
Escrita das Sadas: O contedo da Tabela Imagem das sadas enviado aos pontos de
sada correspondentes.

Figura 22 Ciclo de Scan de CLP

WATCH-DOG-TIMER: Para garantir no caso de falha do microprocessador, que o programa
no entre em loop, o que pode ocasionar danos, existe um circuito denominado Co de Guarda,
que deve ser acionado em intervalos de tempo pr-determinados. Caso no seja acionado, ele
assume o controle do circuito sinalizando uma falha geral.

41

3.3 FERRAMENTAS PARA PROGRAMAO DE

CLPs
As principais ferramentas utilizadas para a programao de CLPs so os dispositivos
manuais (Handheld Programmer) e os softwares aplicativos baseados em microcomputadores PC
oferecidos pelos fabricantes,Figura 23 . Ambas ferramentas oferecem recursos para edio,
depurao de programas Ladder e a configurao dos recursos associados aos CLPs. A
comunicao entre o PC e o CLP feita, na maioria dos casos, pela porta serial RS 232. Os
softwares de programao variam conforme o fabricante, mas de forma geral apresentam recursos
para edio/documentao de programas ladder, depurao destes programas, recursos para
comunicao, configurao de parmetros, ajuda utilizao dos sistemas.
O processo de desenvolvimento de programas para CLPs apesar de suas peculiaridades,
no muito diferente do desenvolvimento de outros softwares. Parte sempre de um problema, a
necessidade de um cliente. Este problema normalmente complexo e precisa ser devidamente
compreendido e detalhado. Deste problema deve-se extrair os requisitos, ou seja, especificar todas as
necessidades do cliente para que as solues sejam realizadas pelo software. Feito este
planejamento parte-se para os ciclos de trabalho: programao, teste, validao. No processo de
desenvolvimento de programas para CLPs importante utilizar boas prticas de programao:
documentar exaustivamente o programa, e utilizar um processo iterativo e incremental. Deve-se
sempre ter uma verso do programa rodando, ou seja, no se deve realizar a atividade de
programao por grandes etapas: primeiro programar tudo, depois achar um monte de erros e tentar
corrigi-los. Uma boa prtica programar de forma iterativa, ou seja, em pequenos ciclos de
programao, teste, depurao, com pequenos incrementos de funcionalidade (um requisito por vez).
interessante tambm quando o programa for grande, o uso de sub-rotinas para dividir o programa
em partes menores e mais fceis de serem programadas e depuradas.

42

Figura 23 Ferramentas de Programao

Kits Didticos

Em aplicaes de ensino ou no desenvolvimento de

programas prottipos so utilizados CLPs adequadamente preparados para uso em laboratrio de

forma que as montagens sejam rpidas, seguras e esclarecedoras. Podem-se citar os exemplos das
maletas didticas da FAL(CLP Koyo DL05) e os Kits da HI Tecnologia (CLP Zap-500),Figura 24.
Neste trabalho os recursos utilizados para exemplificar a programao Ladder ser o SPDSW
da HI Tecnologia cujo detalhamento encontra-se no site www.hitecnologia.com.br . As notas de
aplicao para os diversos recursos podem ser consultados e copiado via download no site atravs
dos seguintes menus: Download->Notas de Aplicao. O software SPDSW pode ser baixado atravs
do caminho Download->SPDSW.
O sofware do CLP Koyo DL05 pode ser baixado pelo site: www.automationdirect.com ou
http://web2.automationdirect.com/adc/Home/Home .

43

Figura 24 Kits didticos

3.4 LINGUAGEM LADDER

A linguagem LADDER foi a primeira e ainda a mais utilizada para programar Controladores
Lgicos Programveis, CLPs. A programao Ladder um paradigma de programao diferente das
linguagens de programao comuns. Ela foi inspirada na descrio de painis de contatos e reles
eltricos atravs de um diagrama em escada. A linguagem Ladder uma linguagem grfica que
essencialmente representa redes de conexes de rels, temporizadores, contadores, comutadores,
sinais de relgio, linhas de comunicao, operaes matemticas sobre os valores de variveis. A
linguagem ladder uma das linguagens previstas no padro IEC 61131-3.
A denominao Ladder deve-se representao da linguagem parecer com uma
escada onde entre duas barras verticais paralelas apresentada a lgica de controle de acionamento
da bobina de rels,Figura 25.

Figura 25 Exemplo de programa Ladder

44

Apesar de ter documentao padronizando, cada fabricante proporciona aos seus clientes de
CLPs ambientes diferentes de programao com recursos especficos inclusive com notao
diferente e blocos funcionais especficos para cada CLP o que torna necessrio um aprendizado para
cada CLP. Porm, os conceitos envolvidos na programao so comuns.

As

figuras

apresentadas neste trabalho, utilizadas para apresentar os conceitos bsicos, provm do editor do
sistema de programao Ladder SPDSW da HI-Tecnologia cuja documentao apresentada no
sistema de suporte do sistema SPDSW que pode ser baixado da pgina da empresa:
www.hitecnologia.com.br . A programao neste trabalho usar a notao e os blocos funcionais do
CLP HI-ZAP500.

Figura 26 Elementos bsicos de um programa Ladder

Linhas ,Colunas e Rungs: Na Figura 26 temos um programa Ladder elementar e nele
podemos observar a estrutura bsica de programao formada por linhas e colunas. O programa
formado por Rungs (degraus), cada rung forma uma sentena lgica. A sentena apresentada pelo
rung1 informa que se os contatos I1 ou I2 forem acionados a bobina O10 ser acionada.
A quantidade de Colunas e Linhas, ou Elementos e Associaes, que cada rung pode conter
determinada pelo fabricante do PLC, podendo variar conforme a CPU utilizada. Em geral, este limite
no representa uma preocupao ao usurio durante o desenvolvimento do Programa de Aplicao,
pois os Softwares de Programao indicam se tal quantidade foi ultrapassada, por meio de erro
durante a compilao do Programa de Aplicao.
Instruo END: Todo programa em Linguagem Ladder deve ter uma Instruo END,
indicando o seu final.Trata-se de uma bobina e classificada como Instruo de Controle do
Programa. uma Instruo incondicional, no admitindo qualquer tipo de Elemento em sua Lgica de
Controle. Toda Instruo localizada aps a Instruo END no ser executada pelo Programa de
Aplicao, com exceo das Instrues de Interrupo, Sub-Rotinas e Controles Especficos
(Mensagens, por exemplo). A no-existncia da Instruo END no Programa de Aplicao gera um
'Erro Fatal', fazendo com que a CPU no permanea em Modo de Execuo (RUN).

45

Figura 27 Interpretao por meio da corrente lgica fictcia

Corrente Lgica Fictcia Supondo que entre as barras verticais do diagrama Ladder exista
uma diferena de potencial, onde a barra esquerda esteja em um potencial maior, para que uma
bobina ou qualquer outro elemento de sada seja acionado necessrio que a corrente chegue ao
dispositivo. Para isto a lgica de controle deve dar as condies para que isto ocorra. A este conceito
d-se o nome de Corrente Lgica Fictcia.No caso do programa da Figura 27 necessrio que o
contato I0 seja acionado e assim a corrente fictcia circule para acionar a bobina O11.

3.5 ESTRUTURAS BSICAS

Contatos e Bobinas
Contato NA

Contato NF
Bobina

SET: Ativa estado a cada transio de subida

RESET Reseta estado a cada transio de subida
Em um diagrama Ladder uma lgica pode ser constituda por estes vrios blocos. Estes
blocos podem ser: contatos normalmente abertos (-[ ]-) e normalmente fechados (-[/]-) de um rel,
sua respectiva bobina (-( )-), conexes horizontais (----), verticais ( | ) e blocos funcionais.

46

Construes Lgicas Bsicas

Atravs da lgica de rels pode-se por meio da linguagem Ladder definir os comandos lgicos
bsicos, Figura 28. Por sua vez pela combinao destas estruturas pode-se descrever qualquer
sentena lgica.

Figura 28 Comandos lgicos bsicos

Tipos de dados
Na programao de CLPs importante o conhecimento dos tipos de variveis disponveis no
CLP, o tamanho em bytes de cada tipo de varivel, a notao para represent-los, e a associao entre
estas e a Tabela de Imagem (endereo das variveis).
Abaixo so listados os tipos de dados do CLP HI-ZAP500 e na Figura 29 apresentado o
diagrama de converso entre eles por meio do bloco de comando MOV:
I - Entrada Digital
O - Sada digital
R Varivel auxiliar
M- Varivel inteira
D- Varivel Ponto flutuante (real)
E Entrada Analgica
S- Sada Analgica.

47

K- Constante inteira
Q- Constante Ponto flutuante
T Identificador de blocos: Mensagens, PID, sub-rotinas.

Figura 29 Diagrama com as possibilidades de atribuies entre variveis do CLP_ZAP 500 -Extrado das
documentao tcnica HiTecnologia
Sub-rotinas: Estratgia dividir para conquistar
Muitas vezes o problema que se est tratando grande de tal forma que pode ser dividido em
problemas menores mais fceis de serem resolvidos e depurados. Esta estratgia chamada de
modularizao facilita o trabalho da programao. A Figura 30 mostra como esta diviso pode ser

48

feita utilizando reles mestres.

Figura 30 Diviso de um programa Ladder em partes com o uso de reles mestres

49

3.6 PROGRAMAO LADDER: VARIVEIS

DISCRETAS
Circuito de selo e os comandos set e reset:

Figura 31 Circuito com selo

No circuito da Figura 31, o contato I0, normalmente aberto, aciona a bobina O12. Como O12
faz parte da prpria lgica (realimentao) mantm a bobina acionada mesmo que I0 seja desativada.
O12 s ser desligada se a chave R0, normalmente fechada, for acionada. O mesmo efeito pode ser
realizado com as configuraes da Figura 32.

50

Figura 32 Circuitos com selo

51

Exemplo1 : Controle de nvel de um reservatrio

Um reservatrio recarregado atravs de uma bomba,Figura 33. Este processo
determinado por dois sensores de nvel S1 e S2 localizados na parte baixa e alta do tanque
respectivamente. Caso o nvel da gua ultrapassar o nvel alto a bomba deve automaticamente parar,
se ela ficar abaixo do nvel inferior a bomba deve ser ligada.

Figura 33 Sistema para controle do enchimento de tanque de gua

52

Observe que o estado anterior, se o motor esta ligado ou no (R0), importante para a
soluo do problema. Qual a situao ativa o alarme?

Exemplo2: Acionamento de um pisto simples com retorno por mola

com um s sensor.

Figura 34 Acionamento de um pisto simples com retorno por mola

Entradas:
Boto b1, quando acionado ativa I0
Sensor de fim de curso, quando acionado ativa I1
Sada:
Vlvula Y1 acionada atravs da sada O10
Na Figura 34, o acionamento do pisto realizado ao apertar o boto b1 ligado varivel de
entrada I0. Enquanto o boto b1 estiver acionado, o Cilindro (Simples Ao) deve se mover (atravs
da solenide Y1 ligada sada O10 do CLP) at que o Sensor de fim de curso seja acionado. Se o
Sensor de fim de curso for acionado ou o boto b1 for solto, o cilindro deve retornar, ou seja, a
solenide Y1 deve ser desacionada. Se o Sensor de fim de curso for acionado o ciclo s ser
reiniciado quando o boto b1 for desligado e ligado novamente.

53

Figura 35 Programa acionamento de pisto com um sensor

Observe que o uso de um s sensor para definir o curso de um pisto traz algumas
dificuldades no seu controle. Como ficaria este problema se no corpo do pisto tivssemos dois
sensores: um para o estado pisto avanado e outro para recuado?

Temporizadores
Temporizador: Tecla de atalho [T], representado por um bloco funcional com duas entradas
e uma sada e utiliza dois operadores. O operador P1 representa o valor corrente da contagem do
elemento temporizador e deve ser uma memria do tipo M (inteira). O operador P2 representa o valor
inicial da contagem do elemento temporizador e deve ser uma memria do tipo M(inteira) ou uma
constante do tipo K(inteira),Figura 36.

Figura 36 Temporizador (HITecnologia)

54

Seu funcionamento pode ser descrito da seguinte maneira: Se a entrada R estiver

desenergizada fica caracterizado o estado de reset do temporizador, independente da entrada. No
estado de reset o estado de P2 copiado em P1 e a sada do temporizador desenergizada. Quando
a entrada R estiver energizada o temporizador estar contando, a cada 10ms decrementado de 1 o
parmetro P2 at que seja igual a zero. Quando P2 for igual a zero a sada do temporizador
energizada, indicando que o tempo expirou.
Para obter maiores informaes sobre este e outros recursos da programao do CLP ZAP500 acessar no software SPDSW o menu suporte e acessar o seguinte caminho: sistema de suporte>acessos->Programa->elementos->bsicas->temporizador.

Exemplo3: Partida de Motores

Quando se liga um motor de induo a corrente absorvida muito superior corrente nominal
de plena carga. Um modo de partir motores de induo trifsicos, com rotor em gaiola com a
converso estrela-tringulo, Figura 37. O motor parte inicialmente em ligao estrela e quando o rotor
atinge a velocidade nominal, muda-se a ligao para tringulo. Com isto a corrente de linha de partida
na ligao fica reduzida. A converso utiliza como entradas: o sinal de um boto retentivo para Partir
e o sinal da contatora C3. A qualquer instante, o desacionamento do boto Partir ocasiona o
desligamento das chaves contatoras, retornando a situao inicial.

Figura 37 Partida estrela-tringulo

Figura 38 apresenta o programa para a partida estrela-tringulo. Observe que por segurana
um dos sinais obtido da prpria contatora C3 para evitar que um problema na contatora provoque
um curto circuito na rede de alimentao do motor.

55

Figura 38 Programa para partida estrela-triangulo

56

Exerccios utilizando variveis discretas

Figura 39 Pisto com duplo acionamento

1.

A partir do esquema da Figura 39 faa o programa em ladder para o acionamento

do pisto. O pisto deve avanar quando se aperta o boto b1 e recuar aps atingir o fim de
curso indicado pelo sensor S2. O pisto somente poder avanar novamente se o boto for
desacionado.

2.

Implemente o programa do exemplo dois, pisto com retorno por mola, utilizando
dois sensores: um para o pisto avanado e outro para recuado.

3.

Os circuitos da Figura 40, apesar de terem os mesmos comandos so

funcionalmente diferentes. Explique porque.

Figura 40 Circuitos diferentes

4.

Desenhe o esquema de controle de dois pistes e faa o programa ladder para que
os pistes fiquem em um ciclo de trabalho em que um pisto avana e o outro retorna
sucessivamente.

57

5.

Faa um programa usando dois cilindros com duplo acionamento com dois
sensores cada(um avanado e ou para recuado) de tal forma que os dois cilindros avancem
simultaneamente a cada 10s.

6.

(usar montagem com pistes pneumticos) Controle de posio de um cilindro

pneumtico

Definio de Entradas e Sadas:

2 botes (entradas) e 1 Cilindros pneumticos (sadas), dois sensores :avanado,

recuado

Lgica de funcionamento:
A partir do acionamento do boto 1, avano do cilindro 1 - modo avano.
A partir do acionamento do boto 2, retorno do cilindro 1 - modo recuo.

7.

Uma empresa de sementes deseja colocar um clp para fazer a contagem das sementes
que so colocadas em cada pacote para a venda. As sementes correm atravs de um trilho
estreito impulsionadas por um vibrador e caem em um armazenador. No final do trilho h um
sensor ptico. A cada passagem de uma semente ocorre um pulso.O operador deve configurar o
nmero de sementes por pacote. O CLP deve fazer a contagem e quando a contagem atingida
ocorrem os seguintes passos: A entrada do armazenador fechada; o armazenador aberto e
seu contedo vai para o pacote; o pacote fechado; o pacote ejetado pelo movimento de um
atuador; um novo pacote colocado sob o armazenador; a entrada do armazenador aberta.
Faa o programa em Ladder para o funcionamento deste sistema.

Figura 41 Loop de testes controlado por CLP

58

8.

Faa os exerccios 3, 4,5 e 6 da seo 1.3 utilizando linguagem Ladder.

9.

Na Figura 41 apresentado um sistema de controle e monitoramento baseado em CLP

para controlar um sistema para testes. Em muitas plantas industriais ocorre o escoamento
simultneo de gs e lquido em uma mesma tubulao. Este escoamento normalmente forma um
padro de pistes de lquido seguidos de longas bolhas de gs. Este escoamento, denominado
de escoamento por golfadas ou Slug Flow ocorre, por exemplo, na produo de petrleo onde
temos a ocorrncia de leo juntamente com gs. Para testar um medidor de ocorrncia das
golfadas e fazer o seu estudo necessrio um loop de teste como o mostrado na Figura 41.
Este sistema de testes pode simular e fazer medidas com sensores tanto em linhas Horizontais,
BH, ou verticais BV. O sistema trabalha com a mistura de leo, linha indicada em marrom, e gs
(N2), linha indicada em verde, formando o escoamento em golfadas, linha indicada em vermelho.
Loop para teste de bombas multifsicas.
necessrio fazer o controle do sistema de teste baseado em CLP. A programao dever

abranger as manobras de testes e os possveis controles e/ou alarmes para garantir a segurana do
sistema e evitar funcionamento no previsto e no desejado.
Este sistema dever realizar as quatro manobras principais:
- Carregamento do leo
- Teste somente usando o loop horizontal
- Teste com os loops horizontal e vertical
- Descarregamento do leo.
Para realizar estas operaes tm-se os seguintes dispositivos:
VG1, VG2, VG3, VG4, VG5, VG6, VG7: Vlvulas para o controle do fluxo do gs, controladas
por solenides, quando alimentadas com tenso acima de 3,5V as vlvulas estaro abertas e quando
alimentadas com menos de 1,5 V estaro fechadas.
VL1, VL2,VL3,VL4,VL5,VL6,VL7: Vlvulas para a manobra do fluxo do lquido, controladas por
solenides, quando alimentadas com tenso acima de 3,5V as vlvulas estaro abertas e quando
alimentadas com menos de 1,5 V estaro fechadas.
N1a,N1b, N2a,N2b: Detectores de nveis. Indicam o nvel mximo e mnimo (0 V e 5V
respectivamente).
B Bomba de leo acionada por um motor trifsico de 5Hp utilizada para carregar o tanque de
testes localizado na estrutura superior. O motor acionado por uma bobina solenide (5V ligado, 0V
desligado)
BL Bomba de leo acionada por um motor trifsico de 10 Kw. O motor acionado por uma
bobina solenide (5V ligado, 0V desligado)
A presso na linha monitorada atravs dos sensores de presso P, caso a presso na linha
2

de golfadas ou na linha de lquido passe de 50 kg/m , ou de 80 kg/m na linha de gs, um procedimento

de emergncia deve ser acionado desligando as bombas e acionando um alerta.

59

DESCRIO DAS OPERAES

O Carregamento do leo: a manobra para levar o leo do tanque de armazenamento para o
tanque de testes localizado na estrutura superior. Para realizar esta operao liga-se a bomba B, e
aciona-se VL1- aberto, VL3- fechada,VL2 e VL4- abertas, VL6- fechada,VG6 e VG5- fechadas, BV e BH
ligadas em modo passivo. Esta manobra realizada at que o tanque esteja no nvel determinado para
o teste.
- Teste somente usando o loop horizontal: a manobra para o teste da bomba BH, a injeo do
gs feita em VG5 aberta e VG4 dever estar fechada. O controle do fluxo do gs feito por VG2 com
VG1 aberta. O lquido circula por BH com a bomba BL circulando o lquido com VL5 aberta e VL6
fechada, VL7 aberta. Primeiro faz-se circular o leo e depois( 10s) o gs.
- Teste com os loops horizontal e vertical: A injeo de gs feita em VG6 com VG5 fechada. O
controle do fluxo do gs feito por VG2 com VG1 aberta. O escoamento passa por BV e BH com VL7
fechada VL5 e VL6 abertas e VL4 fechada. Primeiro faz-se circular o leo e depois( 10s) o gs.
- Descarregamento do leo: Como o leo inflamvel pode provocar incndios e exploses,
aps os testes deve ser retirado dos tanques e da tubulao e armazenado em tambores. A operao
de descarga faz a drenagem do leo do tanque de testes superior para o tanque de armazenagem
inferior. Esta operao ser realizada com a bomba BL ligada e com as vlvulas VL5,VL6,VL4,VL3,VL1
abertas. Vl7, VL2 devem estar fechadas. A operao dever ser realizada at esvaziar o tanque
superior.
A vlvula VG7 dever estar aberta durante os testes por segurana injetando nitrognio no
tanque inferior evitando assim a possibilidade de incndio. Ao final dos testes o tanque
adequadamente fechado.
Na descrio das manobras, no foram apresentados os estados desejados de todas as
variveis envolvidas no sistema. Porm, em cada uma das operaes deve-se analisar o melhor estado
de cada varivel no citada para garantir atravs dos procedimentos implementados que elas estejam
no estado adequado para a segurana e bom funcionamento do sistema de testes.

60

3.7 PROGRAMAO LADDER:VARIVEIS

ANALGICAS
Uma quantidade analgica pode assumir qualquer valor ao longo de uma faixa contnua de
valores. A maioria das variveis fsicas analgica por natureza. Como exemplos podemos citar:
Temperatura, presso, posio, velocidade. Os sistemas digitais realizam todas as operaes
internas utilizando operaes e circuitos digitais. Qualquer informao que tenha que entrar em um
sistema digital tem primeiramente ser convertida para o formato digital. Os dispositivos que fazem a
interface entre o mundo analgico com o digital so os conversores analgicos para digital (DA) e os
conversores digitais para analgico (AD).
Nos sistemas que envolvem processos muito rpidos os sinais analgicos so normalmente
digitalizados e transferidos para um computador digital para serem processados. A freqncia na qual
as amostras so obtidas conhecida como taxa de amostragem. Para evitar perda de informao o
sinal deve ser amostrado a uma taxa maior do que duas vezes o componente de maior freqncia do
sinal de entrada sob estudo (Teorema de Nyquist). Caso se amostre um sinal, e esta regra no seja
observada um fenmeno chamado aliasing (falseamento ou sobreposio) observado. Um sinal
falso gerado pela amostragem do sinal a uma taxa abaixo da taxa mnima identificada por Nyquist.
A freqncia falsa sempre a diferena entre qualquer mltiplo inteiro da freqncia de amostragem
e a freqncia de entrada que esta sendo digitalizada. Por exemplo, se amostrarmos um sinal de
15KHz a uma taxa de 20KHz teremos ao reconstruir o sinal amostrado um sinal de 5KHz que no o
sinal original.
Em sistemas de aquisio de dados se realiza uma filtragem passa baixa do sinal de entrada
para garantir que componentes de alta freqncia no causem aliasing no processo de aquisio de
dados e conseqentes problemas de distores nas medidas.

61

Figura 42 Programa que l a entrada 0 e escreve na sada 0

Nos CLPs que trabalham entradas e sadas analgicas normalmente os processos de
converso DA e AD e filtragem so transparentes ao usurio, porm importante conhecer o
processo que est envolvido. Deve-se levar em considerao a taxa de amostragem das interfaces.
As variveis de entrada e sada analgicas dos CLPs so utilizadas para controlar grandezas
analgicas principalmente em processos industriais.
No CLP HI-ZAP500 as variveis analgicas so designadas pelas letras E (entradas analgicas)
e S(sadas analgicas). O Kit didtico apresenta quatro entradas relacionadas s variveis E0 a E3 e
uma sada associada a varivel S0. As entradas lem valores de tenso de 0 a 5V e a sada apresenta
valor em corrente de 4-20mA. O programa da Figura 42 l o valor de uma tenso no potencimetro E0 e
apresenta o valor na sada s0. Este programa pode ser utilizado como a base para o problema do
exemplo1, Figura 43. Para ver o valor necessrio um multmetro na escala de corrente em mA.
Exemplo 1

Figura 43 Controle de motor DC pequena potncia

No esquema da Figura 43 est apresentado o controle de um motor DC de pequena potncia
atravs de uma entrada e uma sada analgicas. Um sinal de referncia lido atravs da entrada do
CLP que por sua vez faz a converso do sinal de referncia para a escala apropriada para a sada em
4-20mA. Este sinal passa por um driver de potncia que converte o sinal de 4-20mA para tenso e d
um ganho de potncia para o controle do motor. Apesar de mito simples este exemplo bastante
representativo para exemplificar o uso de entradas e sadas analgicas em CLPs.
PID
Entre as funes que os CLPs incorporaram durante a sua evoluo est a de
controlador industrial. Eles utilizam suas sadas e entradas analgicas para o controle de processos
industriais. Os controles analgicos industriais podem ser classificados, de acordo com a ao de
controle, como: Controladores proporcionais, Controle do tipo integral, Controle do tipo proporcional
mais integral, PI, Controle do tipo proporcional mais derivativo,PD, Controle do tipo proporcional mais
integral mais derivativo, PID. A maioria dos controladores industriais utiliza a eletricidade ou fludo
pressurizado tal como leo ou ar como fonte de potncia para a ao sobre o processo que se esta
controlando. Desta forma os controladores tambm podem ser classificados como pneumticos,
hidrulicos e eletro-eletrnicos.

62

Figura 44 Diagrama de blocos de um controlador Industrial

A Figura 44 apresenta um diagrama de blocos de um controlador industrial. Os controladores
industriais atuam a partir de um sinal de erro determinado a partir da situao atual do processo
medido pelo sensor e uma situao desejada setpoint. Este sistema detecta o sinal de erro atuante
que usualmente tem um nvel de potncia muito baixo, e amplifica este sinal suficientemente para
produzir um melhor sinal de controle. O sinal de controle a diferena entre o sinal que representa
uma situao desejada (referncia) e a situao real (medida). O atuador um dispositivo de potncia
que altera o processo de acordo com o sinal de controle, de modo que o sinal de realimentao v de
encontro ao sinal de entrada de referncia (setpoint). O sensor ou elemento de medio um
dispositivo que converte a varivel de sada em uma outra varivel adequada, tal como uma tenso
eltrica que pode ser usada para comparar a sada ao sinal de referncia.
Normalmente o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua capacidade de
manter a varivel controlada prximo ao valor desejado ou de referncia (setpoint), mesmo na presena
de perturbaes externas. Para o ajuste dos controladores necessrio utilizar um critrio de
desempenho para buscar o melhor regime de funcionamento do controlador.
Encontram-se na literatura referente ao assunto alguns ndices para a avaliao do
desempenho dos controladores. Em geral, eles consideram a resposta do controlador a uma
perturbao em degrau. Pode-se utilizar como critrio de desempenho as seguintes medidas: A medida
do overshoot, ou seja, o mximo desvio do setpoint observado logo aps da perturbao em degrau; a
velocidade de retorno ao setpoint, ou seja, o tempo necessrio para retornar ao setpoint (no
necessariamente se estabilizando no setpoint); a taxa de decaimento, medida como a razo entre as
amplitudes de duas oscilaes sucessivas.Podem-se adotar ainda outros critrios, a escolha do critrio
depende de qual destes parmetros o mais importante para o processo em questo.
Ao de controle proporcional: No controlador proporcional a intensidade da resposta do
controlador proporcional ao erro. Isto significa que o atuador sobre o processo ir receber um sinal
que proporcional dimenso da correo requerida. Portanto:
u(t)=Kp.e(t)
O modo proporcional tende a ser utilizado em processos onde Kp pode ser grande o
suficiente para reduzir mudanas no sistema para um nvel aceitvel em tempos no crticos.

63

Ao de controle integral: Em um controlador com a ao integral, o valor da sada do

controlador u(t) variado em uma taxa proporcional sinal de erro atuante durante o tempo t. Portanto:
t

u (t ) = K i e(t )dt

ou

du (t )
= K i e(t )
dt
-1

onde Ki uma constante ajustvel e sua unidade s .

O Recproco de Ki tempo integral Ti dado em segundos. A ao de controle integral muitas
vezes denominada controle de restabelecimento (reset).
O modo integral, usualmente utilizado em conjunto com o modo proporcional, e definida
como:

u (t ) = K p .e(t ) +

Kp
Ti

. e(t )dt
0

onde Kp representa o ganho proporcional e Ti chamado tempo integral.

Tanto Kp como Ti so ajustveis. O tempo integral ajusta a ao de controle integral,
enquanto uma mudana no valor de Kp afeta tanto a parte proporcional com a parte integral da ao
de controle. Observe que a constante Ti esta no denominador, portanto no pode receber zero como
valor. O inverso do tempo integral Ti denominado taxa de restabelecimento(reset) Ki.
Controle do tipo proporcional mais derivativo: Com o controle derivativo a mudana da
sada do controlador proporcional taxa de variao do sinal de erro com o tempo e pode ser
representado por :

u (t ) = K p .e(t ) + K pTd

de(t )
dt

onde Kp representa o ganho proporcional e Td uma constante chamada tempo derivativo.

Tanto Kp como Kd so ajustveis.
Com o controle derivativo, assim que o sinal de erro comea a se alterar, o sistema responde
de acordo com a tendncia da variao deste erro. Portanto respostas rpidas iniciais ocorrem. A
ao de controle derivativo tem um carter antecipatrio no sentido em que leva a responder
rapidamente a uma variao que levaria o sistema a um estado de grande erro. Enquanto a ao
derivativa possui a vantagem de ser antecipatria, tem as desvantagens de ser muito sensvel a
pequenos rudos e amplific-los, alm de, muitas vezes causar um efeito de saturao no atuador. A
ao derivativa no pode ser usada sozinha porque esta ao de controle somente efetiva durante
os perodos transitrios.
Controle do tipo proporcional mais integral mais derivativo (PID)
Possui as vantagens de cada uma das trs aes de controle individuais, Bolton e
Ogata.

64

u (t ) = Kp.e(t ) +

Kp
Ti

e(t )dt + K

p d

de(t )
dt

Os controladores PID so ajustveis pelos parmetros Kp, Ti e Td, que permitem alterar seu
comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao.
Um campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao prtica, a sintonia de
controladores. H um conjunto de regras empricas e matemticas que permitem sistematizar a busca
de melhores desempenhos, sem comprometer a segurana do processo.
A tcnica mais freqentemente usada pra sintonizar controladores PID foi proposta por ZieglerNichols em 1942. Basicamente, este mtodo consiste em determinar-se o ganho crtico e o perodo
crtico de oscilao da malha fechada. Estes parmetros correspondem condio obtida ao aumentarse gradativamente o ganho do controlador at que o sistema comece a oscilar, sem decaimento. Este
mtodo deve ser encarado como uma forma sistemtica de se obter uma primeira aproximao (em
geral conservadora), a ser melhorada.
Deve-se proceder da seguinte maneira: Com o sistema em malha fechada (automtico), remova
a ao integral e a ao derivativa por completo ,ou seja, faa Ti=infinito ou o maior possvel e Td=0 ou
prximo a isto. Se o algoritmo usar ganho integral, faa-o igual a zero (Ki=1/Ti). Deste modo com o
sistema em controle proporcional, aumenta-se o ganho at obter uma oscilao de amplitude constante.
Este ganho denominado ganho limite (Ku), j que ganhos maiores levariam instabilidade. O perodo
de oscilao nesta situao chamado de Pu.
Ziegler e Nichols propuseram que a Tabela 2 fosse utilizada para determinar os parmetros de
sintonia.
Kp

Ti

controlador P

Ku/2

controlador PI

Ku/2,2

Pu/1,2

controlador

Ku/1,7

Pu/2

Td

Pu/8

PID
Tabela 2 Parmetros de sintonia
O sistema ZAP500 tem um bloco PID na rea de funes especiais do editor ladder. O objetivo
deste bloco executar um algoritmo de controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID). Ver notas de
aplicao e programas exemplos, www.hitecnologia.com.br .
O bloco de controle PID para ser utilizado precisa de vrios parmetros que devem ser
fornecidos pelo usurio. Para ter-se acesso aos parmetros de controle do bloco PID necessrio
posicionar o cursor do editor em cima do bloco PID e teclar-se CTRL e T. Atravs deste comando, tmse acesso janela de "Configurao dos Blocos de Controle PID", ver arquivo PID_HI no
material_acompanha ou fazer a busca no site

www.hitecnologia.com.br . A especificao dos

parmetros deve ser feita para todos os blocos inseridos no programa do usurio.

65

Na tela de configurao de blocos de controle PID devem ser especificados os parmetros

descritos a seguir:

Figura 45 Tela de configurao do PID

Parmetros SP / PV / OV
Nestes campos, so especificadas, as memrias em que sero associadas aos valores da
varivel de processo (PV), do setpoint (SP) e da varivel de sada (OV). Estes trs parmetros devem
ser o ndice de uma memria inteira (operador M) e o seu contedo deve estar obrigatoriamente na faixa
do conversor, ou seja, de 0 a 4095. As variveis "PV" e "SP" so variveis de entrada para o bloco de
controle, sendo lidas por ele, ao passo que a varivel "OV" a varivel de sada, sendo gerada pelo
bloco a cada interao.
Ganhos
Neste campo, so especificadas as memrias em que sero associados os valores dos ganhos
do controlador PID, ou seja, ganho proporcional (GP), tempo integral (TI) e do tempo derivativo (TD).
Estes trs parmetros devem ser o ndice de uma memria real (operador D). Estes parmetros de
controle podem ser alterados atravs da interface homem/mquina do PLC ou atravs dos painis de
controle no ambiente.
Limites
Nesta janela podem ser especificados em valor percentual os limites inferior e superior da
varivel de sada (OV Mn. e OV Mx.), alm do seu valor inicial da varivel (OV Ini).
Faixa de Valores das Variveis e Parmetros do bloco PID
Os itens SP, PV e OV utilizados pelo bloco de controle PID devem estar obrigatoriamente em
unidades do conversor, ou seja, na faixa de 0 a 4095. Se o usurio deseja converter estes valores para
unidade de engenharia, deve-se faz-lo transferindo o valor para outras memrias.
O ganho proporcional (GP) do PID deve estar na faixa entre 0 a 1000, enquanto que o tempo
integral (TI) deve estar na faixa entre 0,001 a 5000 repeties por minuto e o tempo derivativo (TD) na
faixa entre 0 a 1000.
Tipo de Controle

66

Direto - indica que o controle ser direto, ou seja, em uma situao de estabilidade do processo
uma variao positiva da varivel de processo (VP > SP) induzir uma variao negativa na varivel de
sada, diminuindo-a.
Invertido - indica que o controle ser invertido, ou seja, em uma situao de estabilidade do
processo, uma variao positiva da varivel de processo (VP > SP) induzir uma variao positiva na
varivel de sada, aumentando-a.
Tipo de Sada
Direta - indica quando selecionado que o valor da sada do bloco de controle corresponder ao
mximo quando a sada OV estiver saturada no mximo.
Complementar - indica quando selecionado que o valor da sada do bloco de controle
corresponder ao mnimo quando a sada OV estiver saturada no mximo.

67

Exemplo PI : As entradas analgicas so utilizadas como:

Eo-Variavel de controle de

um dado processo, E1 Setpoint e a sada S0 utilizada para fazer o controle deste processo em um
lao de controle analgico PID do CLP ZAP-500, Figura 46,e Figura 47.

Figura 46 Programa para controle de um processo industrial

Figura 47 Configurao das variveis envolvidas no controle

68

Figura 48 Tela do controlador

Para configurar o controlador industrial necessrio selecionar o bloco de comando e com o
comando Ctrl T abrir a tela de configurao, Figura 47. No exemplo apresentado as constantes do
controlador PID so esto associadas s variveis reais D0->GP; D1->TI; D2->TD; e as variveis de
processo s variveis M0->PV; M1->SP; M2->OV.

69

Exerccios com grandezas analgicas:

1. Em uma linha de produo h o interesse de se determinar o tempo efetivo de utilizao de uma
mquina CNC. Para isto um sinal analgico correlacionado potncia do motor principal obtido do
controle da mquina. A mquina est efetivamente cortando quando a tenso maior que 3V. Faa um
programa ladder utilizando o CLP HI-ZAP500 que conte o tempo efetivo de produo da mquina.
2. Deseja-se controlar um forno eltrico de alta potncia para fundio de alumnio para isto o forno
o

deve atingir at 1000 C de temperatura. A temperatura medida por um termopar e o controle feito a
partir deste sinal. Apresente o programa Ladder que faa o controle da temperatura.
o

3. Um termopar Cobre-Constantan utilizado para medir temperaturas entre 0 e 200 C.

o

Mediram-se as seguintes tenses: 0mV a 0 C; 4,277 mV a 100 C; 9,286 mV a 200 C. O que

deve ser feito para que estes valores de tenso sejam lidos por um CLP?
4. Uma das principais evolues da rea de automao ocorreu com a introduo, e a disseminao
dos inversores de freqncia devido diminuio do seu custo. Um dado inversor controla uma bomba
atravs de um motor de induo trifsico de 10 kW cuja velocidade de bombeamento controlada pelo
inversor com uma tenso de 0 a 10 V->vel_min, vel_max. Faa este controle atravs de um CLP.
5. Quando se envia sinais por distncias mdias (acima de 15m) para diminuir o efeito do rudo
eltrico do ambiente, faz-se a converso do sinal de tenso para corrente. Explique porque est
converso diminui a influncia do rudo ambiente.
6. Em uma linha de produo necessrio o preenchimento de tubos de Xampu. O nvel
medido por um sensor ptico (quantidade analgica) e a quantidade de chamou injetada
controlada por uma tenso de 4 a 20 mA. Faa um programa que leia o sinal de nvel para que
atinja o nvel de preenchimento desejado (Setpoint) controlando a quantidade de xampu injetado.
Ajuste este controlador industrial de tal forma que o tempo de injeo seja minimizado.

70

3.8 FUNES ESPECIAIS

ENCODER

Figura 49 Sinais tpicos de um encoder incremental

O encoder um instrumento que converte um movimento angular ou linear em uma srie de
pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar posicionamento,
velocidade, rotao, distncia, direo. Eles so muito utilizados no posicionamento de ferramentas
nas Mquinas Ferramentas CNC; nos eixos de manipuladores e Robs; no controle de motores
eltricos e posicionamento de instrumentos. O sistema de leitura baseado em um disco transparente
com raias negras. O disco girando ao ser iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz gera
pulsos eltricos em um sensor ptico. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos
conforme os desenho Figura 49. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e
absolutos. Os encoders incrementais so mais simples e necessitam de uma referncia para os
valores que esto sendo medidos. O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos
quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de
somente um canal fornece apenas o movimento, enquanto que a leitura dos dois canais fornece
tambm o sentido do movimento. O outro sinal chamado de Z ou zero, disponvel na maior parte dos
encoderes comerciais, dispara um pulso por volta do disco e pode ser utilizado como referncia para
o incio da contagem dos pulsos. Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as
mesmas do canal A.
Os CLPs so muito utilizados em mquinas ferramentas e por isto normalmente vm
recursos para ler os pulsos gerados pelos encoders e com blocos funcionais para manipular estes
sinais. O CLP HI-ZAP500 pode ser configurado para ter as suas entradas I0, I1, I2 para receberem
pulsos de encoders e tem bloco funcional contador rpido encoder

no menu Hardware prprio

para esta tarefa. Para obter maiores informaes sobre este e outros recursos da programao do

71

CLP ZAP-500 com encoders acessar documentao:notas de aplicao e programas exemplos no

site da empresa www.hitecnologia.com.br .

72

Exemplo: Medida de Velocidade

(Usar montagem com Encoder) Um encoder incremental esta est acoplado a um motor
DC. Atravs do CLP ZAP500 deve-se monitorar o sentido e os quadrantes da posio angular deste
motor por meio do sinal proveniente do encoder. O CLP ZAP500 foi configurado de tal forma que ele
l o sinal A->I0 sinal B->I1 e sinal O->I2
Faa um programa no CLP que indique nas sadas o sentido de rotao do encoder :O16
aceso sentido Horrio; O17 aceso sentido anti-horrio.
No mesmo programa utilize a contagem de pulsos para indicar os ngulos acendendo a sada
0

O10 para ngulo entre 0 e 90 , O11 para ngulo entre 90 e 180 , O12 para ngulo entre 180 e 270 ,
0

O13 para ngulo entre 270 e 360

As constantes utilizadas no programa so:

K0 - 0
K1 - 256
K2 - 512
K3 - 768
K4 - 1023
K5 - 500
K7 - 12
Q1 0,35150004529953

Encoder

Motor

Figura 50 Motor com encoder e esquema de ligao

73

74

Figura 51 Programa de leitura dos dados de um encoder

Exerccio: (Usar montagem com

Encoder) Usando o sinal O (entrada I2) fazer a

contagem das voltas que o disco d e a cada 5 segundos calcular a velocidade de rotao em
RPM. Este valor dever estar acessvel ao se teclar o boto 0 da IHM.

75

PWM
PWM (Pulse Width Modulation) um modo muito utilizado para o controle de motores e
outros dispositivos de potncia. Basicamente e feio o controle da mdia de um sinal atravs de seu
duty cicle. Duty cicle a relao entre o tempo que o sinal fica em On pelo tempo em que ele fica em
Off, Figura 52. No Kit didtico este recurso pode ser implementado atravs do gerador de freqncias
. Ver notas de aplicao e programas exemplos, www.hitecnologia.com.br .

Figura 52 Duty Cicle

76

3.9 IHM
IHM (Interface Homem Mquina) um equipamento responsvel por melhorar a interface
entre o usurio e o processo. Sua funo bsica monitorar e configurar variveis de processo.
Existem inmeros modelos de IHMs que disponibilizam recursos bsicos como:

indicao de

alarmes, comando via Touch Screen, visualizao e acesso valores de variveis. Alguns modelos
de IHM utilizam sistemas Operacionais voltados para sistemas mais simples(ex: Windows CE)
possibilitando, por exemplo, a utilizao de Sistemas de Superviso em IHMs. As IHMs ligam-se aos
equipamentos como o PLC atravs de um meio fsico (RS232, RS485, Ethernet, etc) e a maneira
como as informaes so trocadas respeitam o protocolo de comunicao. Para saber se uma IHM
pode ser utilizada com um equipamento, a porta de comunicao deve possuir o mesmo meio fsico
do equipamento que se deseja comunicar e, alm disso, a IHM deve utilizar (no mnimo) o mesmo
protocolo de comunicao que o equipamento.
A IHM do HI - ZAP500 programada pelo prprio ambiente de programao, o SPDSW,
outras IHMs da HI Tecnologia, como por exemplo, a MMI650 e a MMI800, e grande parte das IHMs
disponveis no mercado utilizam-se de softwares de programao especficos para programao. De
forma simplificada, programar uma IHM configurar quais informaes sero lidas / escritas e como
elas sero apresentadas ao usurio. Existem inmeros fabricantes de IHMs no Mercado. Grande
parte deles so fabricantes de PLCs que disponibilizam as IHMs para comunicao com seus
produtos. As IHMs de um mesmo fabricante de PLC poder ou no se comunicar com equipamentos
de outros fabricantes. Isto depender da capacidade da IHM falar outros protocolos de
comunicao. Isto no depende somente de quem fabrica a IHM, pois alguns fabricantes no
disponibilizam ou dificultam a documentao do protocolo tornando quase impossvel que IHMs de
outras marcas conversem com seus equipamentos.
IHM do CLP HI-ZAP500
Para utilizar a IHM do CLP ZAP500 necessrio configur-la, para isto necessrio ir a tela
principal do SPDSW, clicar com o boto direito e selecionar o item Interface Homem Maquina e
configur-la conforme Figura 53.
Uma IHM permite que o operador da interface tenha acesso a valores atualizados do processo
via CLP, alterar parmetros de controle do processo para o CLP e receber mensagens do CLP para o
acompanhamento do processo . Apesar de ser uma interface bastante simples, muito eficaz para o
campo e a operao de equipamentos.
Para cada varivel do tipo R(auxiliar), M(inteira) ou D(real) podemos associar uma mensagem
atravs da IHM.e estabelecer a comunicao.

77

Figura 53 Configura IHM

Podemos ter acesso a programao da IHM pelo cone

. Por exemplo podemos deixar uma

mensagem quando o CLP estiver em standby conforme Figura 54.

Figura 54 Mensagem Base

Atravs da interface da Figura 54 podemos fazer as conexes apropriadas para a comunicao
homem-mquina.

78

Exemplo1: Colocar uma mensagem na tela para Controle sada 0: 0-desliga 1-liga . O valor
ser lido na varivel discreta R0 via IHM.

Figura 55 Ladder exemplo1

Para este programa utilizada uma varivel auxiliar R0 Figura 55. Atravs da varivel R se
realiza a comunicao com a IHM. Estes vnculos so formados do seguinte modo: Define-se a
mensagem T0 atravs do cone
cones

, Figura 56; define-se a varivel R0 e sua mensagem atravs dos

,Figura 57; o programa 1 Algumas definies; faz-se as devidas correlaes entre

os botes e a varivel R0 por meio do cone

, Figura 58.

Figura 56 Definio da mensagem

79

Figura 57 Mensagem R0

Figura 58 Correlao boto 0 -> varivel R0

80

Exemplo2- Faa um programa que leia um valor inteiro ao se apertar o boto 0. Caso seja maior
que 100 ativa sada 0 e apresenta a mensagem valor maior 100.
Para este exemplo foram utilizadas as variveis M0, R0, e T0, A constante K1 foi configurada
com valor 100.

Figura 59 Ladder exerccio

Figura 60 Varivel inteira M0

Figura 61 Mensagem

81

Exemplo 3- Faa um programa que apresente o valor de setpoint, que est na varivel
inteira M0, ao ocorrer o evento: acionar a entrada I0.

Figura 62 Apresenta o valor de set point

Figura 63 Campo de edio de mensagens

No campo de edio das mensagens,Figura 63, com o boto direito do mouse selecionar
modo tag. Sobre a tag com o boto direito do mouse selecione edita tag,

82

Figura 64 Tela para editar a tag

83

Exerccios com IHM

Atravs da IHM fazer a leitura de um valor de tenso(Set Point), este valor dever ser
comparado com uma entrada analgica(E0). Se o valor for maior deve ativar a sada O0 seno
ativar a saida O1.
Uma pea deve ser submetida uma temperatura por um determinado tempo. Faa um
programa para controlar este sistema de aquecimento de gua onde os dados da temperatura
desejada e o tempo desejado devem ser inseridos via IHM.
As variveis analgicas so designadas pelas letras E (entradas analgicas) e S(sadas
analgicas). O Kit didtico HI apresenta quatro entradas relacionadas s variveis E0 a E3 e uma
sada associada a varivel S0. As entradas lem valores de tenso de 0 a 5V e a sada apresenta
valor em

corrente

de 4-20mA. Atravs do boto 0 da

IHM fazer a leitura de um valor de

tenso(Set Point). Este um valor que vai de 0 a 4096 em inteiro. Este valor dever ser
comparado com uma entrada analgica(E0) que gerada pelo prprio Kit didtico da HI. Se o
valor for maior que o Setpoint deve ativar a sada O0 seno ativar a sada O1.
10.

Faa o controle temporizado de um pisto com duplo acionamento.

Definio de Entradas e Sadas:

2 botes da IHM (entradas) e 2 leds (sadas)

Lgica de funcionamento:
A partir do acionamento do boto 0 da IHM, liga-se a sada O10, temporizao de 5

segundos desliga-se O10 e liga-se a sada O11. Temporizao de 3 segundos desliga-se O10 e
liga-se a sada O0. O sistema permanece neste ciclo at o boto 1 da IHM ser acionado. Volta
para o incio do problema.

84

3.10

MERCADO

O texto abaixo extrado da revista Control Engineering no ano de 2004 retrata um momento
na realidade do mercado americano de Controladores Lgicos. Estas informaes podem ajudar na
projeo de tendncias e tambm para refletir sobre a realidade do mercado brasileiro.

PLCs become small, fast, smart

From the pages of Control Engineering
Mark T. Hoske -- 11/1/2004
Programmable logic controllers (PLCs) are the logical choice for many control applications
and, like many technologies in automation, continue to shrink in size, increase in function,
communicate more, and integrate well with other forms of industrial computers.
For these and other reasons, Control Engineering subscribers plan on buying more PLCs in
the coming year, according to those responding to a recent Reed Research Group survey. Among the
202 respondents who specify, recommend, or buy PLCs, 59% do so for in-plant requirements, 19% for
OEM needs, and 22% for both.
Forty-five percent of respondents said they will increase PLC spending, 49% remain the same,
and 6% expect a decrease; in 2002, just 29% expected to buy more, 64% remain the same; and 7%
decrease.
The survey also showed that wireless connections to PLCs are expected to increase
drastically in the coming year; Ethernet use also will increase.
Popularity of PLCs sizes (by number of I/O) stayed about the same in 2004 and 2002; but use
of PC-based control and soft-logic controls increased a bit. Micro PLCs (16 to 128 I/O) accounted for
27%, medium-sized PLCs (129 to 512 I/O) 27%, large PLCs (>512 I/O) 18%, PC-based controllers
10%, nano PLCs (under 15 I/O) 7%, soft logic 7%, and embedded 4%.
Mike Miclot, Logix marketing manager for Rockwell Automation, says some increase from PCbased control and soft logic is 'not surprising, and can most likely be accounted for by organizations
moving from traditional 'home-grown' control systems, to implementing and adopting off-the-shelf
solutions.'
More PLCs are being used in process and batch applications, a trend Miclot also doesn't find
surprising, 'as customers begin to realize that a DCS is overkill for batch operations.'
Respondents in 2004 are using PLCs for process control and machine control equally at 72%,
motion control 45%, batch control 36%, diagnostics 19%, and other uses 6%. These figures are
virtually the same as in 2002 except for machine control, which then accounted for 79% and batch
control at 31%.

85

More PLCs are being connected to PCs and fewer are used in strictly stand-alone
applications, perhaps two sides of the same trend of increased information sharing. Answering the
question: 'How do most PLCs interface with other systems?' respondents saidnetwork with personal
computers 30%, stand alone 29%, network with other PLCs 24%, networked with distributed control
system 18%.
In 2002, it was stand alone 34%, networked with PCs 26%, networked with other PLCs 24%,
networked with distributed control system 16%.
Nick Infelise, PLC product marketing manager, Omron Electronics, says advanced
communications makes 'it is easier for manufacturers to share data and have single point of access to
plant floor. Looking at present and future use of communications protocols used with PLCs, users
anticipate less serial, more Ethernet, and a lot more wireless. Leading ways of communicating with
PLCs are: serial RS-232/RS-485 89%, Ethernet 86%, and 4-20 mA/0-10 V dc 81%.
PLC communications are also improving predictive maintenance, with 'status and diagnostic
capability built-in to remote devices on I/O networks, safety networks, and direct access to remote
networks from a single point to speed debug,' Infelise adds.
In 2004, among those saying they use Ethernet, 79% use it as a supervisory network. Nearly
two-thirds (65%) use it to network PLCs; 44% use it for controlling I/O devices 44%.
Among those who use Ethernet, 83% use TCP/IP; EtherNet/IP stands at 54% and Profinet use
is at 7%.
Among favored programming languages, ladder diagram remains dominant. Even so, Connie
Chick, business manager for controllers, GE Fanuc Automation, notes that 'expansion of programming
tools, including function block diagram and sequential function chart, increase control engineers'
options of the application functionality, all while minimizing the project timing impact.
' In 2004, ladder logic accounts for 94%, function block 44%, SFC 22%, structured text 21%, C
programming 18%, flow chart 14%, instruction list 11%, and other 1%.
In 2002, ladder logic was 96%, function block 38%, SFC 17%, flow chart 14%, C
programming 18%, instruction list 12%, structured text 15%, and other 2%.
Built-in communication support is far and away the most important factor to survey participants
in 2004 when buying a programmable logic controller CPU at 78%; total memory 53%, scan time 52%,
PID 49%, motion support 24%, removable memory cartridge 16%, and wireless capability 6%.
Built-in communications and motion support each were six percentage points higher than
result of the 2002 poll.
Most important features for future PLC purchases among 2004 respondents are more remote
I/O subsystems; universal programming software for multiple hardware targets/platforms; integrated
I/O modules; I/O networked to PCs; and Web-enabled PLCs.
Feature sets such as expanded controller memory, built-in communications support, PC-like
application mobility and motion support all aid control engineers options for applications, as well as
increasing project return on investment, Chick explains. The controller now has built-in functionality;

86

additional equipment, such as second CPUs, communications cards, and conversion programs now
are unnecessary, she adds.
Modos de Programao

2002

2004

Ladder

96%

94%

Function Block

38%

44%

SFC

17%

22%

Texto Estruturado

15%

21%

Linguagem C

18%

18%

Fluxograma

14%

14%

Instruction List

12%

11%

outros

2%

1%

Tabela 3 Modos mais utilizados de Programao de CLP's

On features, Miclot says he sees increased use of removable memory cartridges, for
example, Compact Flash cards in Logix controllers from Rockwell Automation. Removable memory
cartridges expand functionality and provide flexibility in applications. This enables OEMs to create
entire projects, burn them onto the compact flash card, and mail it to the installation. For end users, it
means lowering mean time to replacement, because during a hardware failure, the maintenance
engineer simply takes out the old compact flash card and inserts a new one.
Infelise, says users can expect more advanced motion control and process control from PLCs
without burdening the CPU scan. In addition, the PLC experience continues to get easier with
function block and structured text programming capability, built-in libraries, and more flexible and
intuitive software for PLCs and SCADA, he says.

87

88

4 COMUNICAO COM CLPS

4.1 MEIO FSICO
Atravs dos dispositivos de Meio fsico que se estabelece a comunicao entre dispositivos
industriais tais como CLPs. O meio fsico est relacionado conceitualmente primeira das sete
camadas do modelo de comunicao OSI: a camada Fsica. A camada fsica do modelo OSI
representada pelas conexes e pela sinalizao dos dados no meio de comunicao. Ao se
interromper a ligao entre a camada fsica e as outras camadas, no haver comunicao.
Como padres representativos de meios fsicos utilizados na rea de automao tem-se:
RS232, RS485 e Ethernet.
.

O Padro de Comunicao RS232

Existem dois tipos de transmisso serial: sncrona e assncrona. A transmisso sncrona
transmite bits de dados precisamente referenciados a uma freqncia principal(CLOCK), mesmo
quando nenhum dado est sendo transmitido o sinal de clock permanece na linha mantendo o
sincronismo. Este sistema utilizado entre computadores de grande porte, mas raramente utilizado
em microcomputadores. A transmisso assncrona transmite dados assim que ele tenha dados para
enviar, enquanto isto no acontece os equipamentos tornam-se passivos, eles no esto sob um
contnuo controle de tempo.
A RS232 C um padro de meio fsico para conexo entre sistemas tais como computadores,
impressoras e modens e foi estabelecido pela Eletronic Industries Association(EIA). Este padro
define uma estrutura fsica de comunicao que define 25 fios para transmisso de sinais que
estabelecem 18 circuitos com retorno atravs do terra. Define tambm as tenses estabelecidas para
os nveis lgicos "1" e "0" [fig-1]. O comit que formalizou o padro definiu 25 fios, para satisfazer
todas as reas industriais que necessitavam deste tipo de comunicao. Porm as portas seriais dos
microcomputadores tipo IBM-PC utilizam no mximo 9 conexes, por isto encontram-se muitas vezes
conectores com nove pinos nas comunicaes seriais.
A comunicao serial um modo muito utilizado de transmisso de dados entre um
computador e um perifrico como um instrumento programvel ou outro computador. Pode-se utilizar
este mtodo quando as taxas de transferncia so baixas e a distncia no superior a 15m. A
comunicao serial popular porque a maioria dos computadores tem uma ou mais portas seriais,
portanto no necessrio hardware extra. A quase totalidade dos CLPs comerciais tm pelo menos
uma porta serial e muitos vm com duas portas. Na comunicao serial tanto o dispositivo que
transmite quanto o que recebe devem ter a mesma configurao. Os seguintes parmetros devem ser

89

configurados: a taxa de transmisso (Baud Rate), o nmero de bits de dados, a existncia de bit de
paridade e o nmero de stop Bits,Figura 65.

Figura 65 Estrutura de um caractere no meio fsico RS232

Os microcomputadores utilizam internamente nveis de tenso sendo que as tenses maiores
que +3 Volts se referem ao "0" lgico e as tenses menores que -3 Volts de referem ao "1" lgico.
Estes nveis no so utilizados fora dos microcomputadores porque no oferecem suficiente
imunidade contra rudos eltricos. Os equipamentos de informtica usam geralmente sinais entre 12 e
-12 Volts para definir os estados lgicos na comunicao serial. Os conectores da porta RS232 vm
em dois tamanhos tipo DB25 que contm pinos que so numerados de 1 a 25 e DB9 que contm
nove pinos. Ambos os conectores so machos na sada do computador. O padro sempre se refere a
estes pinos.Os pinos RS232C disponveis em uma porta serial tpica de equipamentos IBM-PC DB9
so definidos na Tabela 4. A grande maioria das tarefas de comunicao no usa todos os circuitos
mostrados na tabela , os circuitos mais importantes so o transmit data TxD e o receive data RxD,
eles so as duas conexes eltricas por onde dados seriais so enviados e recebidos.Os demais
circuitos com exceo do terra so circuitos de controle. Os sinais de controle so mais importantes
em comunicaes por meio de modems. As interfaces RS232C podem ser diferenciadas
eletronicamente em dois tipos; data terminal equipament (DTE) e data comunications
equipament(DCE). O que difere estes dois tipos de equipamentos o pino de transmisso sendo que
no DTE pino 2 e no DCE o pino 3. Por exemplo, o microcomputador IBM-PC um DTE, e modens
so DCE. Para se conectar dois DCE's ou DTE's tem-se que cruzar as linhas de comunicao j para
se conectar um DTE com um DCE no. Para comunicao em ambientes ruidosos interessante o
uso de cabos blindados, sendo que a blindagem deve ser aterrada em um de seus extremos.

90

Funo

Sinal

Pino

DTE

DCE

Dados

TxD

Sada

Entrada

RxD

Entrada

Sada

RTS

Sada

Entrada

CTS

Entrada

Sada

DSR

Entrada

Sada

DCD

Entrada

Sada

DTR

Sada

Entrada

Comum

Com

Outro

RI

Entrada

Sada

Controle

Tabela 4 Pinagem para uma conexo porta serial DB9

Na comunicao utilizam-se sinais que indicam o inicio e o fim da transmisso, o start bit e o
stop bit. Um start bit sinaliza o inicio de cada estrutura de caractere. Ele uma transio de tenso
de negativo para o positivo, sua durao em segundos recproco a baud rate. Os data bits se
referem a um caractere e so transmitidos na ordem do bit mais significativo para o menos
significativo e 1 se refere a uma tenso negativa e 0 a uma tenso positiva.
Um bit de paridade opcional pode ser utilizado nesta comunicao.A paridade uma tcnica
utilizada para detectar um erro em um dado armazenado ou em um dado transmitido. Ela consiste em
adicionar um bit a mais no caractere que esta sendo transmitido, observando se este caractere em
binrio par ou mpar, de tal forma que na comunicao sempre ocorrem palavras: par ou impar. Se
ocorrer um erro, por exemplo, em uma comunicao configurada para par na recepo receber uma
palavra mpar, implica que um bit for alterado e o sistema pode avaliar esta ocorrncia. Porm se
ocorrerem dois erros este mtodo falha.
A ltima parte da estrutura de um caractere que esta sendo transmitido consiste de 1; 1,5; ou
2 stop bits. Estes bits sempre representam uma tenso negativa. Se no h dados para serem
transmitidos, a linha permanece na condio de tenso negativa.
Se a taxa de transmisso for de 9600 baud e se a estrutura de transmisso estiver
configurada com 11 bits pode-se transmitir 9,600/11=872 caracteres por segundo.

Padro RS485
O padro de meio fsico RS485 uma interface balanceada com driver do tipo tri-state. um
padro muito utilizado no ambiente industrial. O padro RS485 estabelece as caractersticas eltricas
para implementao de uma linha de transmisso de dados que pode ser compartilhada por
equipamentos em uma rede multiponto. Nesta rede podemos ter at 32 instrumentos conectados,
porm, caso haja necessidade esta rede pode ser expandida at 256 instrumentos atravs do uso de
repetidores. A Figura 66 e a Figura 67, apresentam uma rede multiponto RS485 com dois fios tpica.

91

Observa-se o uso de terminadores nesta rede, mas estes terminadores somente so necessrios
para altas taxas de transmisso ou para conexo em grandes distncias.
O protocolo RS485 utilizado em sistemas de transmisso de dados que trabalham com
sinais diferenciais, diferentemente do padro RS232 onde o sinal esta sempre referenciado pela
tenso no pino 7 do conector. A Figura 67 mostra o esquema de uma sada de um mdulo e as
tenses existentes. O mdulo produzir uma sada de 2 a 6 V em suas sadas A e B, e ter uma
conexo de terra C. Ele tambm ter uma entrada chamada enable, o seu propsito conectar o
modulo, se o sinal enable esta off significa que o mdulo est desconectado da linha de transmisso.
No Receptor observa a tenso na linha formada pelos terminais A e B, se a tenso diferencial
VAB for maior que 200 mV o receptor ir ter um especifico nvel lgico em sua sada. Caso a tenso
VAB reverta para -200 mV o receptor ir criar o estado lgico oposto na sua sada, Figura 68.

Figura 66 Tpica rede RS485 de dois fios

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Figura 67 Sada de uma linha balanceada diferencial

Figura 68 Entrada de uma linha no balanceada diferencial

As redes RS485 podem ser conectadas utilizando um par ou quatro fios. Nas redes com um
s par de fios, o par utilizado tanto para transmisso como para a recepo em uma comunicao
half-Duplex. Esta capacidade reduz os custos com cabeamento.
Os terminadores da rede so utilizados para compatibilizar a impedncia dos componentes da
rede com a impedncia da linha de transmisso que ela utiliza. O descasamento das impedncias
pode provocar a reflexo dos sinais pela rede provocando erros. Se o atraso de propagao do sinal
na linha bem menor que a largura de um bit os terminadores no so necessrios. Para se estimar
o tempo de atraso pode-se multiplicar o comprimento da linha pela velocidade de propagao do sinal

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na linha pelo nmero estimado de reflexes do sinal at ser amortecido (tpico 3x). A velocidade de
propagao tpica por volta de 70% da velocidade da luz.
Para o cabeamento da rede utiliza-se normalmente cabos de par tranado blindados, na
Figura 69 apresentado um grfico que apresenta a relao entre o comprimento do cabo e a taxa
possvel para transmisso dos dados.

Figura 69 Taxa de transferncia x comprimento do cabo usando um par tranado 24 AWG

Em redes muito longas, fenmenos transientes tais como descargas atmosfricas podem
induzir tenses muito altas entre os pontos da rede. A abordagem mais utilizada para proteger contra
transientes isolar galvanicamente os mdulos do host da rede. Nas redes RS485, fotoacopladores
so mais comumente utilizados para fazer este isolamento. Um isolador ptico um circuito integrado
que transforma o sinal eltrico em luz e depois transforma a luz em eletricidade evitando a
continuidade eltrica. Estes acopladores pticos podem suportar at tenses de 3000V, Figura 70.

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Figura 70 Dispositivo RS485 isolado opticamente

O protocolo RS485 uma especificao de hardware, detalhes de como o protocolo
implementado por software no discutido na sua especificao. Muitas redes RS485 funcionam no
modo Mestre-Escravo. Neste sistema h um n (mestre) que envia comandos para cada um dos
outros ns (escravos) e processa suas respostas. Os ns escravos tipicamente no enviam dados a
menos que sejam requisitados pelo n mestre, e um n escravo no se comunica com outro. Cada n
escravo deve ter um nico endereo e por isto pode ser endereado independentemente dos outros.
Um resumo das caractersticas do padro RS485 esta apresentado na Tabela 5.

Tabela 5 Resumo das especificaes RS485

O Kit didtico do CLP HI-ZAP500 contm este recurso e para utiliz-lo h a
documentao tcnica da HiTecnologia includa nos arquivos de notas de aplicao, outras
informaes pode-se consultar o site da empresa.

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ETHERNET
A Ethernet uma tecnologia de interconexo para redes locais baseada no envio de
pacotes. Ela define cabeamento e sinais eltricos para a camada fsica, e formato de pacotes e
protocolos para a camada de controle de acesso ao meio do modelo de sete camadas hierrquicas
OSI. A Ethernet foi padronizada pelo IEEE como 802.3. Atualmente a tecnologia de LAN mais
amplamente utilizada. Ela utiliza o modo de acesso aleatrio: CSMA/CD (Carrier Sense Multiple
Access/Collision Detect). Uma estao emite dados quando precisar e quando o meio estiver livre. Se
duas estaes tentarem acessar o meio ao mesmo tempo ocorre coliso. Este tipo de meio fsico
apesar de ser probabilstico est sendo muito utilizado em automao devido : Grande utilizao,
baixo custo, oferecer possibilidade de acesso pela Internet e por trabalhar com uma faixa muito larga
de espectro de comunicao (tipicamente 100Mb) e por isto a probabilidade de coliso muito
pequena.
Os usos de tecnologias da Internet em conjunto com os barramentos de campo constituem se
em um moderno paradigma para sistemas de automao e controle industrial. Tal paradigma
caracterizado pela utilizao de dispositivos de campo com capacidade local de processamento, tais
como CLPs e instrumentos inteligentes, e que se comunicam entre si e so acessados remotamente
atravs da Internet. O protocolo utilizado o TCP/IP. Para a conexo do kit didtico via ethernet
consultar notas de aplicao no site do fabricante.

Figura 71 Conexo de redes Ethernet por meio do protocolo TCP-IPExtrado da documentao tcnica da
HiTecnologia

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4.2 PROTOCOLOS
MODBUS
Modbus um protocolo de comunicao de dados utilizado em sistemas de automao
industrial. Criado na dcada de 1970 pela Modicon. um dos mais antigos protocolos utilizados em
redes de Controladores lgicos programveis (PLC) para aquisio de sinais de instrumentos e
comandar atuadores. A Modicon (atualmente parte do grupo Schneider Electric) colocou as
especificaes e normas que definem o Modbus em domnio pblico, ver www.modbus.org . Por esta
razo utilizado em milhares de equipamentos existentes e uma das solues de rede mais baratas
a serem utilizadas em automao industrial.
O modbus utiliza o RS-232, RS-485 ou Ethernet como meio fsico,Figura 72. O mecanismo de
controle de acesso mestre-escravo. A estao mestra (geralmente um PLC) envia mensagens
solicitando dos escravos que enviem os dados lidos pela instrumentao ou envia sinais a serem
escritos nas sadas para o controle dos atuadores. O protocolo possui comandos para envio de dados
discretos (entradas e sadas digitais) ou numricos (entradas e sadas analgicas).

Figura 72 Modelo Modbus, extrado da documentao da Modbus-IDA

TCP-IP
Os protocolos para Internet formam o grupo de protocolos de comunicao que implementam
a pilha de protocolos sobre a qual a Internet e a maioria das redes comerciais funciona. Eles so
algumas vezes chamados de "protocolos TCP/IP", j que os dois protocolos mais importantes desse

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modelo so: o protocolo TCP - Transmission Control Protocol (Protocolo de Controle de Transmisso)
- e o IP - Internet Protocol (Protocolo Internet). Esses dois protocolos foram os primeiros a serem
definidos. Dentro de uma rede TCP/IP, cada micro recebe um endereo IP nico que o identifica na
rede. Um endereo IP composto de uma seqncia de 32 bits, divididos em 4 grupos de 8 bits
cada.O endereo IP dividido em duas partes. A primeira identifica a rede qual o computador est
conectado e a segunda identifica o host dentro da rede. A principal virtude do TCP/IP permitir que
os outros computadores da rede continuem conectados mesmo caso um ou vrios computadores
caiam, ou seja, tenham grande tolerncia falhas. Alm da grande tolerncia a falhas, o protocolo
TCP/IP rotevel, ou seja, pode ser utilizado para interligar vrias redes distintas e o sistema de
endereamento IP suporta um nmero surpreendentemente grande de redes e hosts, graas diviso
dos endereos em categorias.
Atualmente os ambientes industriais esto ligados rede local de computadores e desta
forma fcil obter acesso Internet e seus recursos via TCP-IP. Assim este recurso disponvel
tornou-se um modo muito flexvel de troca de dados entre os CLPs e os outros recursos. Para isto
utiliza-se conversores que fazem a troca de informao serial para ethernet do CLP para a
rede,Figura 71. Maiores detalhes para o caso do kit HI ver a documentao no site da empresa.

4.3 CLPs E SISTEMAS SUPERVISRIOS

Os sistemas supervisrios podem ser vistos como sistemas que supervisionam e controlam
processos executados em uma planta industrial atravs da visualizao de variveis advindas do
campo, bem como a visualizao das aes tomadas e configurao da estratgia de controle
implementada. Estes sistemas so denominados tambm por sistemas SCADA (Supervisory Control
and Data Aquisition), pois fazem superviso, controle e aquisio de dados; e localizam-se na parte
de mais alto nvel de um processo de controle. Aplicaes SCADA costumam ir de algumas centenas
de pontos de entrada e sada at vrios milhares de pontos de entrada e sada.
Os sistemas SCADA baseiam-se em tags, nomes que associam um endereo ou registrador
de um dispositivo ao sistema de superviso e controle, como unidade bsica de dados. O Sistema
Supervisrio trata as variveis do processo, seja ela oriunda de um PLC diretamente por seu driver
de comunicao ou oriunda de uma base de dados industrial (OPC). Desta maneira, estratgias de
controle, relatrios, tendncias, receitas, histricos, manipulao de escalas entre outras tarefas so
possveis com as variveis do processo, gerando uma grande flexibilidade de configurao para o
usurio. Possuem um ambiente integrado de desenvolvimento que possui editor de grficos, editor
para banco de dados, e editor de scripts. Alm destas funcionalidades, possui geralmente ferramentas
para desenvolvimento de APIs e drivers de comunicao.
Os sistemas SCADA utilizam muitas tecnologias abertas como meio de desenvolvimento de
aplicaes, entre elas pode-se citar: APIs (Aplication Interface); OPC Client e Server; COM/DCOM;
ActiveX; Web, DDE (Dynamic Data Exchange). Atravs dos DDEs, os supervisrios podem importar e

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exportar variveis de ou para outro contexto, como por exemplo, os aplicativos do Microsoft Office ou
do Matlab caso do Matlab aumenta-se o poder de anlise matemtica do sistema que est sendo
supervisionado, alm do Matlab contar com pacotes especficos para controle de processos. Para a
conexo do kit didtico com sistemas supervisrios consultar as notas de aplicao.

Driver OPC
A especificao OPC uma especificao tcnica no proprietria que define um conjunto de
interfaces baseadas na tecnologia OLE/COM da Microsoft. A interface OPC torna possvel a
interoperabilidade entre aplicaes de automao e controle, sistemas e dispositivos de campo e
aplicaes situadas em nveis mais altos na hierarquia de uma planta industrial.
O objetivo fundamental do padro OPC desenvolver uma interface padro aberta e
interopervel, baseada em requisitos fundamentais das tecnologias COM, DCOM e activex, que
facilite a troca de informaes entre aplicaes de automao e controle, dispositivos de campo e
aplicaes de planejamento e otimizao que usem dados do cho-de-fbrica. Tradicionalmente, em
cada aplicao era necessria uma interface especfica; ou o desenvolvimento de um driver para
trocar dados com dispositivos de campo. A tecnologia OPC elimina estes requisitos pela definio de
uma interface comum de alto desempenho que permite que este trabalho seja feito apenas uma vez,
e ento facilmente reusado por um sistema SCADA ou aplicaes de controle que tenham acesso a
uma base de dados OPC.
A OPC foi desenvolvida para criar um padro comum para comunicao entre todos os
softwares e hardwares em vrias linguagens de programaes. Passar a responsabilidade da criao
do driver para o fabricante de hardware, que conhece melhor os seus equipamentos e as suas redes
de comunicao tambm foi objetivo de sua criao.
A tendncia mundial a utilizao da rede ethernet-TCP/IP com o protocolo OPC para
comunicao entre estaes de superviso e os CLP's e a utilizao do OPC com algum meio fsico
que suporte a conexo de dispositivos no cho de fabrica.
Os dados do Kit didtico podem ser disponibilizados atravs do driver OPC para outros
aplicativos com sistemas supervisrios (Wizcon, Elipse E3,IFIX) ou programas em clientes (Labview,
Matlab) Figura 73. Estes dados podem ser monitorados ou alterados, possibilitando a visualizao e
manipulao destes dados principalmente na rede local de computadores. O software dos servidores
HS1 e HT1 podem ser encontrados no site www.hitecnologia.com.br . As notas de aplicao seguem
no diretrio material_acompanha.

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Figura 73 Drivers HI-OPC, Hitecnologia

Exemplo 1: Disponibilizao dos dados de variveis analgicas do CLP via OPC.

Os dados de duas variveis: temperatura e setpoint sero disponibilizadas via OPC
para serem utilizadas por outros ambientes, por exemplo: Um programa em Labview, ou um
Supervisrio Elipse E3. Isto pode ser feito via serial ou por Ethernet TCP-IP, de forma que os dados
fiquem disponveis para uma rede local.
Inicialmente o programa ladder do CLP carregado e colocado em modo de execuo.
O driver OPC, configurado para disponibilizar as informaes (arquivo OPC.hs1).
Sistemas supervisrios podem acessar estas informaes e associ-las aos seus tags.
Programas que contm funcionalidades de clientes OPC, por exemplo: NI-Labview, podem
usar estes dados desde que tenham permisso.

Figura 74 Variveis que sero disponibilizadas via OPC

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Figura 75 Tela para configurao do driver OPC

101

Figura 76 Configurao do bloco de dados

Figura 77 Visualizao dos valores nas variveis:M0 e M1 que esto sendo disponibilizadas.

102

5 SENSORES E O KIT DIDTICO

5.1 SENSORES
Os sensores so transdutores eletrnicos que geram um sinal de sada quando um objeto
introduzido em seu campo de atuao. Os sensores surgiram para auxiliar nas automatizaes
de mquinas e equipamentos, substituindo as chaves de acionamento mecnico dando maior
versatilidade e durabilidade s aplicaes. Os sensores assim como os atuadores so utilizados
na automao industrial ligados s entradas digitais e analgicas dos CLPs formando sistemas
automatizados.
Os sensores podem ser indutivos, capacitivos, pticos, acsticos (ultra-som).

Sensores indutivos
Os sensores indutivos funcionam como um indutor de ncleo aberto, esta abertura
chamada entreferro atua dificultando o fluxo do campo magntico. Com o ncleo aberto, o campo
magntico tem de passar pelo ar, por conseguinte, sua intensidade menor. Quando uma pea
metlica aproximada do ncleo do indutor, o campo magntico passa pela pea, e sua
intensidade aumenta,Figura 78 e Figura 79. Se ligarmos esse indutor a um circuito RL, trabalhando
em corrente alternada, podemos verificar a variao da tenso no resistor, de acordo com a
distncia da pea.

Figura 78 Sensor indutivo em peas metlicas

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Figura 79 Sensor magntico ligado ao corpo de um pisto pneumtico

Sensores capacitivos
Os sensores de proximidade capacitivos so equipamentos eletrnicos capazes de
detectar a presena ou aproximao de materiais orgnicos, plsticos, ps, lquidos, madeiras,
papis, metais, pessoas, Figura 80. O seu princpio de funcionamento baseia-se na mudana da
capacitncia da placa detectora localizada na regio denominada face sensvel do sensor.
O princpio de funcionamento baseia-se na gerao de um campo eltrico, entre duas
placas metlicas formando um capacitor. O meio entre estas placas deve ser um dieltrico tal
como o ar, ou qualquer outro material no condutor. Conforme o meio entre as placas
preenchido, a capacitncia aumenta ativando o sensor. Este capacitor pode fazer parte de um
oscilador, assim ao se alterar a capacitncia a freqncia do oscilador muda, esta variao
convertida em um sinal contnuo que comparado com um valor padro passa a ativar o sensor.
Outro modo alimentar o capacitor com uma tenso senoidal, ao se aumentar capacitncia
deste circuito a corrente aumenta proporcionalmente conforme equao abaixo:

Ic = C

dVc
dt

C - Capacitncia do processo
Cp - Capacitncia parasitas
Rp Resistncias associadas
Rc Resistor de carga

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Figura 80 Circuitos, transdutores e aplicaes de sensores capacitivos

Estes sensores podem detectar praticamente qualquer tipo de material. Os lquidos de
maneira geral so timos acionadores para os sensores e por isto so muito utilizados para
detectar escoamento bifsico onde temos uma fase lquida e outra gasosa. Por propiciarem o
acionamento sem contato fsico mostram grande durabilidade quando bem aplicados.

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Sensores pticos
Os Sensores pticos funcionam pelo princpio de emisso e recepo de feixes de luz e
so divididos em 3 princpios distintos: Sistema por ticas alinhadas, Difuso e Sistema Reflexivo.
O transmissor envia o feixe de luz atravs de um fotodiodo, que emite flashes, com alta
potncia e curta durao, para evitar que o receptor confunda a luz emitida pelo transmissor com a
iluminao ambiente. O receptor composto por um fototransistor sensvel a luz, que em conjunto
com um filtro sintonizado na mesma freqncia de pulsao dos flashes do transmissor, faz com
que o receptor compreenda somente a luz vinda do transmissor.

Figura 81 Barreiras de luz

O transmissor e o receptor esto em unidades distintas e devem ser dispostos um frente
ao outro, de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do transmissor. O
acionamento da sada ocorrer quando o objeto a ser detectado interromper o feixe de luz, Figura
81 e Figura 82.

Figura 82 Barreira ptica

Neste sistema o transmissor e o receptor so montados na mesma unidade. Sendo que o
acionamento da sada ocorre quando a objeto a ser detectado entra na regio de sensibilidade e
reflete para o receptor o feixe de luz emitido pelo transmissor.

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Figura 83 Por difuso

Sistema Reflexivo
Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma nica unidade,Figura 84. O
feixe de luz chega ao receptor somente aps ser refletido por um espelho prismtico, e o
acionamento da sada ocorrer quando o objeto a ser detectado interromper este feixe.

Figura 84 Reflexivo
O espelho prismtico permite que o feixe de luz refletido para o receptor seja paralelo ao
feixe transmitido pelo transmissor, devido s superfcies inclinadas a 45 o que no acontece
quando a luz refletida diretamente por um objeto, onde a luz se espalha em vrios ngulos.
distncia sensora para os modelos refletivos funo do tamanho (rea de reflexo) e o tipo de
espelho prismtico utilizados.

107

Sensores ultra-sonicos
Sensores Ultra-sonicos emitem ondas de som com freqncia acima da audvel pelo
ouvido humano(40kHz-2MHz). Os objetos a serem detectados refletem estas ondas e os sensores
s recebem e interpretam.Com estes sensores podemos detectar com facilidade objetos
transparentes de plstico, vidros ou superfcie liquida, diferente dos sensores fotoeltricos que
dependem da opacidade ou refletividade do material.
O emissor envia impulsos ultra-snicos sobre o objeto a analisado. As ondas sonoras
voltam ao detector depois de um certo tempo, proporcional distncia. O tempo de resposta
ento dependente da velocidade do som e tambm da distncia do objeto. Os detectores ultrasonicos podem detectar lquidos, slidos e granulados. Um sensor ultra-snico constitudo de
cristais que apresentam o efeito piezeltrico, ou seja, quando se aplica uma fora sobre o cristal
aparece uma tenso eltrica proporcional. Este efeito reversvel, quando se aplica uma tenso
sobre o cristal ele se comprime ou contrai. Desta forma ao se aplicar uma tenso alternada ao
cristal ele vibrar na mesma freqncia.

Encoders
So sensores digitais comumente utilizados para fornecer a realimentao de posio em
atuadores. O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie
de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade,
acelerao, distncia, rotao, posio ou direo. Seu funcionamento est baseado na
interrupo ou no de um sinal ptico, normalmente um feixe luminoso, conseguido comumente
atravs de um emissor e um sensor separados pr um nnio e um disco de vidro, plstico ou
metais estriados que alternadamente permitem ou no a passagem de luz do emissor (LED) para o
receptor. Quando o disco sofre um deslocamento angular interrompe a passagem de luz, gerando
um pulso. Este pulso representa um certo ngulo mnimo, que define a resoluo do sistema.
As principais aplicaes dos encoders so: Fornecem posicionamento para o controle dos
eixos de Mquinas Ferramentas CNC; medidas em eixos de Robs; controle de velocidade e
posicionamento de motores eltricos; posicionamento de antenas parablicas, telescpios e
radares; mesas rotativas; e medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou
indireta.
Podermos dividir estes equipamentos em dois tipos:
Encoders incrementais;
O encoder incremental fornece trs sinais: A,B e Z. Os sinais do canal A e B so dois
pulsos quadrados defasados em 90. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade,
enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. O outro sinal Z ou
zero d a posio absoluta "zero" do encoder. Este sinal um pulso quadrado em fase com o
canal A
Encoders absolutos.

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O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental

bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas
interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos.
A posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a
posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada
posio do seu curso; conseqentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no
caso de uma eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar
a energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo
gravado no disco do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero do encoder para
saber a sua localizao como o caso do incremental. Os encoders absolutos transformam sua
posio em um nmero binrio dado por um arranjo de janelas. Este valor digital normalmente
codificado (cdigo Gray) de tal forma que a cada incremento apenas um bit da palavra digital
alterada.

Resolver
So transdutores rotativos projetados de modo que o coeficiente de acoplamento entre
rotor e estator varie com o ngulo do eixo. Os enrolamentos esto posicionados em ngulos retos
(90), uns em relao aos outros. Quando um enrolamento do rotor excitado com um sinal de
referncia CA, os enrolamentos do estator produzem uma sada de tenso CA que varia em
amplitude conforme o senso e o co-seno da posio do eixo. Usando as sadas das bobinas do
estator pode-se calcular a posio absoluta uma vez que cada posio tem uma combinao
diferente de sinais de seno e co-seno. A freqncia tambm varia com a velocidade de giro,
portanto a velocidade tambm pode ser determinada.
Uma das vantagens principais que a leitura da posio feita de forma absoluta bem
como a robustez, j que este tem caractersticas construtivas similares ao motor sncrono. Um
sinal de alta freqncia transferido do rotor atravs de um transformador circular.
O sinal de sada das fases deve ser tratado para que possa ento fornecer um valor de
posio absoluta. Ele usualmente convertido de analgico para digital. Tipicamente encontra-se
resolver com resoluo de at 65,536 incrementos por revoluo.

109

Figura 85 Resolver

110

5.2 GUIA PARA UTILIZAO DO KIT DIDTICO HIZAP500

O CLP Zap-500 utilizado para aplicaes de pequeno porte. A configurao encontrada no kit
didtico do laboratrio,Figura 86, coloca a disposio 06 entradas digitais, 07 sadas digitais, 04
entradas analgicas, e uma sada analgica, alm de uma interface homem mquina de cristal lquido.

Figura 86 Kit didtico com CLP ZAP-500

O ambiente de programao deste CLP o software SPDSW. Este software esta disponvel na
pagina

da

empresa

nos

endereos:http://www.hitecnologia.com.br/

http://www.hitecnologia.com.br/download.htm.

111

Figura 87 Tela principal SPSW

Para poder utilizar este sistema no laboratrio necessrio configurar o hardware disponvel (a
cada novo projeto) para isto clicar com o boto direito do mouse sobre o item controlador da Figura 87
Tela principal SPSW e acertar a configurao conforme Figura 88 Configurao .

Figura 88 Configurao

112

Este sistema trabalha com linguagem Ladder de programao. Uma vez configurado o Kit
necessrio editar o programa que feito pelo editor Figura 89. Para carregar o programa no clp
necessrio acionar o boto

. So apresentadas mensagens informando que o programa do clp

ser reescrito e que ele ser ativado, basta confirmar. O programa apresentado na figura simplesmente
aciona a sada digital O0 a partir da entrada I0. Observe o endereo da entrada O0 O10.

Figura 89 Editor
O funcionamento do programa, quando ativo, pode ser acompanhado pelo depurador Figura 90.
Na figura a chave esta acionada e a sada esta em alto.

113

Figura 90 Depurador

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6 BIBLIOGRAFIA
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20073.
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Zeilmann, Rafael Pereira, Uma Estratgia para Controle e Superviso via Internet de Processos
Industriais, Dissertao Mestrado- CPGEE, Universidade Federal do Rio Grande do Sul, 2002.

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