SUPERVISOR DE

MECÂNICA
PNEUMÁTICA

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SUPERVISOR DE MECÂNICA

PNEUMÁTICA

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SETTI, João Antonio Palma

Universidade Tecnológica Federal do Paraná - UTFPR, 2006.

67 p.:il.

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Av. Almirante Barroso, 81 – 17º andar – Centro

CEP: 20030-003 – Rio de Janeiro – RJ – Brasil

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ÍNDICE
1 Automação pneumática básica ................................................................................................. 7
1.1 Introdução ................................................................................................................................. 7
2 Topologia de circuitos ............................................................................................................... 9
2.1 Atuadores: ............................................................................................................................... 10
2.2 Elementos de comando:.......................................................................................................... 10
2.3 Elementos de sinal: ................................................................................................................. 10
2.4 Elementos de energia: ............................................................................................................ 11
3 Cilindros pneumáticos ............................................................................................................. 12
3.1 Êmbolo e haste........................................................................................................................ 12
4 Válvulas pneumáticas ............................................................................................................. 15
4.1 Introdução ............................................................................................................................... 15
4.2 Válvulas de pressão ................................................................................................................ 15
4.3 Válvulas de fluxo ..................................................................................................................... 17
4.4 Válvulas de bloqueio e de fechamento ................................................................................... 17
4.5 Válvulas direcionais................................................................................................................. 18
4.5.1 Simbologia das válvulas direcionais........................................................................................ 18
4.5.2 Exemplos de válvulas direcionais ........................................................................................... 19
4.6 Construções especiais ............................................................................................................ 20
4.6.1 Filtro e dreno ........................................................................................................................... 20
4.6.2 Divisor binário (“flip-flop” mecânico)........................................................................................ 21
4.6.3 Temporizador pneumático....................................................................................................... 21
5 Símbolos pneumáticos e elétricos........................................................................................... 22
5.1 Introdução à simbologia pneumática ...................................................................................... 22
5.2 Atuadores: ............................................................................................................................... 22
5.2.1 Cilindro de simples ação: ........................................................................................................ 22
5.2.2 Cilindro de dupla ação: ........................................................................................................... 22
5.2.3 Cilindro de dupla ação (com fim de curso em amortecimento regulável):.............................. 22
5.3 Válvulas com funções lógicas: ................................................................................................ 23
5.3.1 Válvula "ou" (ou Alternadora): ................................................................................................. 23
5.3.2 Válvula "e" (ou de Simultaneidade):........................................................................................ 23
5.4 Válvulas direcionais:................................................................................................................ 23
5.5 Definições adicionais .............................................................................................................. 24
5.6 Acionamentos.......................................................................................................................... 24
5.6.1 Mecânico por botoeira:............................................................................................................ 25
5.6.2 Mecânico por alavanca: .......................................................................................................... 25
5.6.3 Mecânico por rolete: ................................................................................................................ 25
5.6.4 Mecânico por rolete escamoteável:......................................................................................... 25
5.6.5 Mecânico por botoeira com trava: ........................................................................................... 25
5.6.6 Mecânico por alavanca com trava:.......................................................................................... 25
5.6.7 Mecânico por mola: ................................................................................................................. 25
5.6.8 Por pilotagem a ar comprimido: .............................................................................................. 26
5.6.9 Elétrico (ou por solenóide com um enrolamento): .................................................................. 26
5.6.10 Elétrico (solenóide com dois enrolamentos): .......................................................................... 26
5.6.11 Paralelo elétrico-botoeira (ou “pré-comando manual”): .......................................................... 26
5.6.12 Combinado elétrico/pneumático paralelo a botoeira............................................................... 26
5.7 Introdução à simbologia elétrica ............................................................................................. 26
5.8 Elementos de contato.............................................................................................................. 27
5.9 Elementos de introdução de sinais: ........................................................................................ 27
5.9.1 Acionamento manual:.............................................................................................................. 28
5.9.2 Acionamento mecânico: .......................................................................................................... 28
5.9.3 Sensores eletrônicos:.............................................................................................................. 28
5.10 Elementos de processamento de sinais: ................................................................................ 29

4
5.11 Elementos de conversão de sinais:......................................................................................... 29
5.11.1 Conversores e-p (elétrico-pneumático): .................................................................................. 29
5.11.2 Conversores p-e (pneumático-elétrico): .................................................................................. 30
6 Comandos intuitivos e funcionais............................................................................................ 31
6.1 Introdução ............................................................................................................................... 31
6.2 Funções lógicas ...................................................................................................................... 31
6.2.1 Função identidade pneumática ............................................................................................... 31
6.2.2 Função inversora eletropneumática:....................................................................................... 32
6.2.3 Função "ou" eletropneumática: ............................................................................................... 32
6.2.4 Função "e" eletropneumática: ................................................................................................. 33
6.2.5 Função "não-ou" eletropneumática:........................................................................................ 33
6.2.6 Função identidade pneumática: .............................................................................................. 34
6.2.7 Função inversora pneumática:................................................................................................ 34
6.2.8 Função "ou" pneumática: ........................................................................................................ 35
6.2.9 Função "e" pneumática: .......................................................................................................... 35
6.2.10 Função "não-ou" pneumática:................................................................................................. 36
6.3 Comandos funcionais .............................................................................................................. 36
6.3.1 Comandos em função da posição .......................................................................................... 36
6.3.1.1 Pneumático com fim de curso: ................................................................................................ 37
6.3.1.2 Eletropneumático..................................................................................................................... 37
6.3.2 Comandos em função da pressão .......................................................................................... 38
6.3.2.1 Solução pneumática:............................................................................................................... 38
6.3.2.2 Solução pneumática:............................................................................................................... 39
6.3.3 Comandos em função do tempo ............................................................................................. 39
6.3.3.1 Solução pneumática................................................................................................................ 40
6.3.3.2 Solução elétrica (Exercício de Sala): ...................................................................................... 40
6.4 Elaboração de circutos............................................................................................................ 41
6.4.1 Introdução ............................................................................................................................... 41
6.4.2 Topologia de circuitos ............................................................................................................. 43
7 Diagrama trajeto-passo e cadeia de comandos...................................................................... 45
7.1 Métodos não-sistemáticos....................................................................................................... 46
7.1.1 Emprego de rolete escamoteável............................................................................................ 46
7.1.2 Corte de sinal temporizado ..................................................................................................... 47
7.1.3 Corte de sinal por memória inversora ..................................................................................... 47
7.2 Métodos sistemáticos.............................................................................................................. 47
7.3 Cadeia de comandos .............................................................................................................. 47
7.3.1 Interpretando a cadeia de comandos...................................................................................... 48
7.3.2 Elaborando circuitos para cadeias de comando ..................................................................... 48
7.3.3 Representação dos elementos de trabalho e de comando .................................................... 49
7.3.4 Identificação dos elementos de sinal ...................................................................................... 50
7.3.5 Representação dos elementos de sinal.................................................................................. 50
7.4 Cadeias de comando complexas ............................................................................................ 50
7.4.1 Corte de sinal por gatilho ........................................................................................................ 52
7.4.2 Corte de sinal temporizado ..................................................................................................... 52
7.4.3 Corte de sinal por memória inversora ..................................................................................... 53
7.4.4 Alternativas adicionais............................................................................................................. 53
8 Métodos sistemáticos.............................................................................................................. 54
8.1 Introdução ............................................................................................................................... 54
8.2 O conceito de “caixa-preta” ..................................................................................................... 54
8.3 Método de seqüência mínima de corte de sinais .................................................................... 55
8.3.1 Ligação das válvulas - método cascata .................................................................................. 56
8.3.2 Conclusões acerca do método cascata .................................................................................. 57
8.4 Método de seqüência máxima de corte de sinais ................................................................... 58
8.4.1 Ligação das válvulas - método pneumático (passo-a-passo)................................................. 58
8.4.2 Ligação das memórias - método eletropneumático ................................................................ 58
8.4.3 Uma opção: seqüência máxima com cadeia estacionária ...................................................... 59

5
9 Regulagem de velocidade em atuadores pneumáticos .......................................................... 60
9.1 Introdução ............................................................................................................................... 60
9.2 Regulagem pelo sistema “meter-in” ........................................................................................ 60
9.3 Regulagem pelo sistema “meter-out” ...................................................................................... 61
9.4 Circuitos de regulagem típicos - sistema “meter-in”................................................................ 62
9.4.1 Regulagem da velocidade de avanço (com válvula 4/2 vias)................................................. 62
9.4.2 Regulagem da velocidade de retorno (com válvula 4/2 vias) ................................................. 62
9.4.3 Regulagem da velocidade de avanço (com válvula 5/2 vias)................................................. 63
9.4.4 Regulagem da velocidade de retorno (com válvula 5/2 vias) ................................................. 63
9.5 Circuitos de regulagem - sistema “meter-out”......................................................................... 64
9.5.1 Regulagem da velocidade de avanço ..................................................................................... 64
9.5.2 Regulagem da velocidade de retorno ..................................................................................... 65
9.6 Conclusão................................................................................................................................ 65

6
CAPÍTULO I

1 Automação pneumática básica

1.1 Introdução

A automatização é uma ciência que não se aplica apenas aos setores industrial e comercial.
Em nosso cotidiano quando, por exemplo, acionamos o controle remoto de um televisor estamos,
muitas vezes sem perceber, fazendo parte de um processo automatizado.
Em linhas genéricas, embora muitos não pensem desta forma, o objetivo da automatização é
propiciar conforto ao ser humano, de tal maneira que ele não desenvolva atividades repetitivas e
desconfortáveis, permitindo-o a se preocupar cada vez mais com o intelecto.
Entre as várias técnicas de comando automático, poderíamos citar, em termos cronológicos:

• controle mecânico;
• controle elétrico;
• controle eletrônico;
• controle fotônico.

Como já deve ser conhecido, a técnica de comando mecânico engloba os sistemas

puramente mecânicos, pneumáticos, a vapor e hidráulicos. Geralmente, os sistemas mecânicos
apresentam componentes de grande porte e, devido ao grande número de partes móveis, são, por
assim dizer, menos confiáveis, permitindo, no entanto, o desenvolvimento de grandes potências.
Os acionamentos elétricos baseiam-se em componentes discretos como relés e contatores.
Em geral, possuem menores dimensões que os seus equivalentes circuitos mecânicos e são mais
confiáveis. Durante quase um século, foi a principal técnica de controle. Sua limitação principal é, uma
vez projetado o hardware para executar uma determinada tarefa, não haver flexibilidade na
reprogramação sem alterações físicas no circuito (mudança de pontos de conexão, de número de
relés, etc.).
A técnica de controle eletrônico é a mais versátil de todas, pois permite a reprogramação das
tarefas sem alteração de hardware. São utilizados componentes semicondutores (diodos, transistores,
tiristores, CI's) que permitem utilizar toda a potência dos meios computacionais modernos tais quais
cálculo e versatilidade, sendo, a nível industrial, bastante comum o emprego de CP's (controladores
programáveis), controle proporcional (servo pneumática e servo hidráulica), microprocessadores
dedicados e outros.

7
 Em termos de confiabilidade, ao menos no estado atual da técnica, podemos afirmar que
nenhum sistema de automatização apresenta confiabiblidade maior que o eletrônico. Suas principais
limitações estão na baixa potência final de acionamento (algo que vem sendo contornado devido às
grandes pesquisas em eletrônica de potência) e sensibilidade às interações elétricas e/ou
magnéticas. Ainda, como pesquisa e protótipos, a utilização das fibras óticas nos faz prever o futuro
promissor da tecnologia fotônica no emprego de comandos automáticos.

8
CAPÍTULO II

2 Topologia de circuitos
Consideremos, a título de exemplo o circuito pneumático abaixo:

Para elaboração de circuitos automatizados é fundamental a inteligência da topologia dos

circuitos, isto é, o posicionamento dos elementos de circuito ao longo da cadeia de comandos.

Esta topologia básica é apresentada a seguir:

Figura 2.2

9
 Pela fig. 2.1, observa-se que a cada elemento de circuito corresponde um número (1.0, 1.1,
etc.). O objetivo deste número é localizar os componentes do circuito, uma vez que pode haver
repetição do mesmo em um projeto. Desta forma, mesmo que um circuito apresente dois cilindros
idênticos, cada um deles receberá um número respectivo.
Conforme a norma DIN 19237, observa-se que o fluxo de energia é indicado pelas setas.
Assim sendo, na figura 2.2, tem-se:

2.1 Atuadores:

Os atuadores, também conhecidos como elementos de trabalho, apresentam a finalidade de

executar a ordem dada pelo elemento de comando. Exemplificando, temos cilindros, motores,
osciladores e posicionadores como os mais empregados atuadores utilizados em automatizações.
Note-se que a natureza da energia de acionamento do atuador não precisa, necessariamente,
ser a mesma dos demais elementos, conforme será visto em breve.
Na numeração padronizada, os atuadores recebem numeração “X.0”, isto é, 1.0; 2.0; 3.0;...,
conforme a quantidade de atuadores do circuito.

2.2 Elementos de comando:

Dentro do escopo deste estudo, os elementos de comando podem ser interpretados como
sendo elementos que recebem a energia proveniente do sinal e a traduzem para a energia
responsável pelo acionamento final do atuador. Na figura 2.1, a válvula de 4/2 vias faz as vezes de
elemento de comando.
Na numeração padronizada, os elementos de comando recebem numeração “X.1”, isto é, 1.1;
2.1; 3.1;..., conforme a qual os atuadores estão conectados.

2.3 Elementos de sinal:

São aqueles elementos responsáveis pela introdução e tratamento do sinal, entendendo-se

por sinal as partes discretas de energia. São os elementos de sinal que implementam a lógica
empregada na resolução do circuito, constituindo a parte "pensante" do mesmo.
Temporizadores, pressostatos, flip-flop's, sensores, botoeiras, relés e contatores, são
exemplos triviais de elementos de sinal.
Na numeração padronizada, são designados por “X.PAR” ou “X.ÍMPAR”, conforme sejam
elementos de sinal para o avanço ou retorno do atuador, respectivamente.

10
2.4 Elementos de energia:

Elementos que tratam da entrada de energia PRINCIPAL do circuito: unidades de

conservação pneumáticas, fontes de energia elétrica e saída de uma bomba hidráulica, por exemplo.
Também neste bloco topológico, são incluídos os elementos de segurança e proteção
do sistema (PSV's-Pressure Safety Valve, válvulas de fechamento, fusíveis).
Na numeração padronizada, os elementos de energia recebem numeração “0.Y”, isto
é, 0.1; 0.2; 0.3; ...
Exemplo de Aplicação
Numerar os elementos dos circuitos abaixo:

a)

b)

11
CAPÍTULO III

3 Cilindros pneumáticos
Os cilindros pneumáticos são também chamados de “motores lineares”, uma vez que o
movimento de saída nos mesmos é de translação linear.

Figura. 3.1 - Cilindro Pneumático conforme ISO 6431 e 6432 (do catálogo FESTO FL-P-28-01-10/94)

Simplificadamente, os cilindros pneumáticos são divididos em três partes:

1. êmbolo e haste;
2. tampas (de fundo e de mancal);
3. cilindro (tubo).

3.1 Êmbolo e haste

O êmbolo é o elemento do cilindro pneumático que recebe a ação direta da pressão do ar

comprimido sobre sua área e, segundo a expressão:

P=F/A

converte essa pressão em força.

A haste, por sua vez, é solidária ao êmbolo, movimentando-se com o mesmo e transmitindo
esse movimento aos elementos mecânicos acoplados (suportes, garfos, articulações, etc.).

12
 Alguns fabricantes já têm em sua linha de produtos, cilindros sem haste (vide figura 3.2).

Figura. 3.2 - Cilindro sem Haste (tipo DGPL catálogo 3105.3/90825 Rg FESTO)

Outros exemplos de formas construtivas são apresentadas nas figuras 3.3 e 3.4.

Figura. 3.3 - Cilindro de simples ação conforme ISO 6432 (tipo ESN-...-P catálogo FESTO FL-P-22-02-10/95)

Figura. 3.4 - Cilindro de simples ação conforme ISO 6432 com êmbolo magnético e sensores (tipo ESNU-...-P-A catálogo
FESTO FL-P-22-02-10/95)

Existem, ainda, outras variantes de cilindros. Uma das mais usuais é o cilindro com giro
limitado ou oscilador. Conforme se observa nas figuras abaixo, é um cilindro convencional, com a
haste em cremalheira.

13
 Figura. 3.5

Figura. 3.6

Figuras. 3.5 e 3.6 - Oscilador Pneumático. Aspecto externo e em corte (tipo DRQ catálogo FESTO IT/001-03-05/94)

Exemplos:

1) Dimensionar um cilindro pneumático de dupla ação para deslocar uma carga de 120 [kgf], com
pressão da rede de alimentação igual a 6 [bar], a uma velocidade máxima de 0,05 [m/s] em um
curso de 200 [mm].

2) Para o cilindro do item 1), especificar comercialmente, de acordo com 2 (dois) fabricantes, no
mínimo.

Sugestão de Atividade:
Pesquisar outros tipos de cilindros pneumáticos, diferentes dos aqui apresentados, anexando
prospectos de cada um deles (seis tipos, no mínimo).

14
CAPÍTULO IV

4 Válvulas pneumáticas

4.1 Introdução

Válvulas são elementos que comandam, regulam, direcionam e bloqueiam o fluxo de ar em

um circuito.
São abrangidas em cinco grandes grupos, conforme sua função:

• de pressão;
• direcionais;
• de bloqueio;
• de fluxo (vazão);
• de fechamento;

4.2 Válvulas de pressão

São válvulas que têm por objetivo controlar a magnitude de pressão em um circuito, ou em
um segmento deste.
Uma das principais válvulas de pressão aplicada a pneumática é o REGULADOR DE
PRESSÃO (que pode ser com ou sem escape), tanto que é um dos elementos que fazem parte da
unidade de conservação e das válvulas pressostáticas (ou válvulas de seqüência).
A figura abaixo ilustra um regulador de pressão com escape e o seu respectivo símbolo
normalizado:

15
 Figura. 4.1 - V.R.P. com escape

Sucintamente, seu funcionamento permite manter constantes (ou com pequenas flutuações e
dentro de certos limites) o valor da pressão do lado da carga (P2).
Em equilíbrio, isto é, a pressão na carga sendo igual à regulada no lado da fonte (P1), a
válvula se apresenta conforme a figura (aberta). Duas situações podem ocorrer:

a) Aumento de pressão do lado da fonte:

Neste caso, o incremento de pressão, faz com que se feche a passagem de ar, através do
“plug” e vedação (6), bloqueando a alimentação até que um déficit de pressão ocorra na carga, o que
ocasionará redução de pressão (e, portanto, força) sobre o diafragma (1), fazendo que o pino abaixe
o plugue (6).

b) Aumento de pressão do lado da carga:

Um acréscimo de pressão do lado da carga pode ocorrer, por exemplo, em conseqüência de

uma sobrecarga.
A pressão tende a se manter constante pois esta sobrecarga causa um esforço maior sobre o
diafragma (1) e o pino, por ação da mola (5), faz com que o “plug” e vedação (6) bloqueiem a
alimentação e o excesso de ar escapa pelos orifícios conforme indicado.
A calibragem da pressão faz-se mediante o parafuso recartilhado (3).

16
 A válvula reguladora de pressão sem escape é similar à apresenta na fig. 4.1 porém, com
uma pressão maior do lado da carga, o ar não pode escapar.

4.3 Válvulas de fluxo

São válvulas que permitem variar o fluxo de ar em um circuito ou ramo deste. A variação do
fluxo permite que se varie a velocidade de propagação do ar no circuito controlado; veja-se a
equação:
Q = A.v

onde: Q = vazão;
A = área da seção;
v = velocidade do fluxo.

Um exemplo bastante simples de válvula de vazão é a válvula reguladora de fluxo (fig. 4.2):

Figura. 4.2 - Válvula reguladora de fluxo

Com o emprego adequado de válvulas de fluxo, é possível, entre outras aplicações, regular
as velocidades de avanço e retorno de um atuador (sistemas “meter-in” e “meter-out”).

4.4 Válvulas de bloqueio e de fechamento

São válvulas que permitem bloquear ou abrir a passagem de ar em um circuito.

São exemplos, válvulas de retenção, válvulas alternadoras, válvulas de simultaneidade e
registros. A figura 4.3 abaixo mostra um exemplo de válvula alternadora e seu respectivo símbolo
normalizado.

17
 Figura. 4.3 - Válvula alternadora

4.5 Válvulas direcionais

Esta é uma classe de válvulas que permitem influenciar o percurso do fluxo de ar, permitindo
partidas, paradas e controle lógico dos sinais em um circuito, depreendendo-se daí sua importância.

4.5.1 Simbologia das válvulas direcionais

Para que haja praticidade e universalidade na elaboração e leitura de um circuito,

normalizam-se os símbolos a serem empregados. As normas usuais de simbologia são ABNT NBR
8896 e seguintes, DIN 24300 e ISO 1219.
Embora este assunto venha a ser tratado em um capítulo à parte, podemos apresentar
algumas premissas que definem essa simbologia.

a) O símbolo não caracteriza a forma construtiva de uma válvula ou suas dimensões, apenas sua
função.

b) As válvulas são simbolizadas com quadrados.

c) O número de quadrados indica o nº de posições que a válvula pode assumir.

d) Dentro de cada quadrado as vias de passagem são indicadas por linhas e setas. As setas,
usualmente, indicam o sentido do fluxo.

18
4.5.2 Exemplos de válvulas direcionais

a) Válvula Direcional de 3 vias e 3 posições (3/3 vias) acionada por alavanca.

b) Válvula Direcional de 4 vias e 2 posições (4/2 vias) acionada por solenóide servopilotado.

19
 c) Válvula Direcional de 3 vias e 2 posições (3/2 vias) acionada por solenóide direto sem
servopiloto.

4.6 Construções especiais

As válvulas pneumáticas podem ser combinadas entre si, integrando um componente

especialmente construído.
Existe um sem-número de unidades especiais e, a cada dia, são lançadas pelos fabricantes
novas unidades, o que tornaria inviável, aqui, enumerá-las. As aplicações destas construções são as
mais variadas possíveis, indo desde temporizadores mecânicos até elementos que permitem executar
funções de divisão binária, controle de pressão e outras.

4.6.1 Filtro e dreno

Esta construção é um dos componentes da unidade de conservação e integra as funções

elementares de filtro e dreno.

20
4.6.2 Divisor binário (“flip-flop” mecânico)

Existem situações de circuito em que é necessário efetuar a operação de divisão binária entre
sinais, por exemplo, a cada dois pulsos de um botão, desejamos apenas um sinal de saída; nestas
situações, empregamos a unidade de construção conhecida como “flip-flop”.

4.6.3 Temporizador pneumático

Permite efetuar controle de tempo em circuitos pneumáticos.

LIMITAÇÕES: Como o ar é um fluido compressível, as grandezas que interferem no processo de

temporização apresentam variações significativas que comprometem a precisão e exatidão do
controle de tempo.

21
CAPÍTULO V

5 Símbolos pneumáticos e elétricos

5.1 Introdução à simbologia pneumática

A norma alemã DIN 24300, apresenta os símbolos correntes para emprego em circuitos óleo-
pneumáticos (no Brasil, a simbologia é normalizada pelas NBR 8896 e seguintes).
Resumidamente, apresentaremos a regra de leitura dos principais símbolos empregados, em
forma tabular, abaixo:

5.2 Atuadores:

5.2.1 Cilindro de simples ação:

5.2.2 Cilindro de dupla ação:

5.2.3 Cilindro de dupla ação (com fim de curso em amortecimento

regulável):

22
5.3 Válvulas com funções lógicas:

5.3.1 Válvula "ou" (ou Alternadora):

5.3.2 Válvula "e" (ou de Simultaneidade):

5.4 Válvulas direcionais:

Vamos relembrar algumas regras básicas já vistas:

a) O símbolo não caracteriza a forma construtiva de uma válvula, apenas sua função.
b) As válvulas são simbolizadas com quadrados.
c) O número de quadrados indica o nº de posições que a válvula pode assumir.
d) Dentro de cada quadrado as vias de passagem são indicadas por linhas e setas. As setas
indicam o sentido do fluxo.
Ex.: Válvula de 2 posições e 4 vias (4/2 vias).

e) Os elementos de bloqueio (uma ou mais vias) são indicados dentro dos quadrados por
traços transversais.
Ex.: Válvula de 2/2 vias.

f) A união de vias dentro de uma válvula é simbolizada por um ponto.

Ex.:

23
 g) As ligações (vias de entrada e saída) são caracterizadas por traços externos ao quadrado.
Cada traço corresponde a uma via.
Ex.:

5.5 Definições adicionais

• POSIÇÃO EM REPOUSO: condição na qual os elementos móveis da válvula são

posicionados enquanto a mesma não está acionada.
• POSIÇÃO INICIAL: condição na qual a válvula se posiciona após a montagem e ligação da
rede. Nesta posição começa a seqüência de operações prevista (após o RESET e
comando de partida).
• VIA DE EXAUSTÃO: via pela qual o ar comprimido sai da válvula.
a) Exaustão sem conexão (escape livre).

É indicada por um triângulo adjacente ao símbolo.

b) Exaustão com conexão (escape rígido).

É indicada por um triângulo afastado do símbolo.

• INDICAÇÕES DAS VIAS: as vias são indicadas para que as conexões sejam efetuadas
corretamente e, portanto, o circuito funcione conforme o planejado.

5.6 Acionamentos

Via de regra, as válvulas direcionais precisam ser comutadas (pilotadas) para as suas
posições de trabalho. Os acionamentos podem ser:
• força muscular;
• mecânico;
• elétrico;
• pneumático (direito ou não);
• combinado.

24
5.6.1 Mecânico por botoeira:

5.6.2 Mecânico por alavanca:

5.6.3 Mecânico por rolete:

5.6.4 Mecânico por rolete escamoteável:

5.6.5 Mecânico por botoeira com trava:

5.6.6 Mecânico por alavanca com trava:

5.6.7 Mecânico por mola:

25
5.6.8 Por pilotagem a ar comprimido:

5.6.9 Elétrico (ou por solenóide com um enrolamento):

5.6.10 Elétrico (solenóide com dois enrolamentos):

5.6.11 Paralelo elétrico-botoeira (ou “pré-comando manual”):

5.6.12 Combinado elétrico/pneumático paralelo a botoeira.

(ou “solenóide servo-pilotado com pré-comando manual”):

5.7 Introdução à simbologia elétrica

Conforme a norma DIN 40713, apresentaremos alguns símbolos usuais empregados em

circuitos automatizados; deve-se notar, no entanto, sensível diferença em relação à representação
por outras normas (ABNT, ANSI, JIS, etc.).

26
5.8 Elementos de contato

Os elementos de contato são classificados quanto à sua função, a saber:

Para um melhor acompanhamento do circuito, sugere-se numerar os contatos através de dois

dígitos, dois quais o primeiro indica a seqüência do contato em um determinado contator e o segundo,
se o contato é NA ("3" e "4"), NF ("1" e "2") ou comutador ("1", "2" e "4"). Vide o exemplo abaixo:

5.9 Elementos de introdução de sinais:

Os elementos de introdução de sinais comumente empregados são:

27
5.9.1 Acionamento manual:

5.9.2 Acionamento mecânico:

5.9.3 Sensores eletrônicos:

Os acionadores eletrônicos são classificados em quatro grandes grupos, quer sejam:

• por contato (reed-switch);
• indutivos;
• capacitivos;
• ópticos.

28
Exemplo: Símbolo genérico de um sensor por contato

5.10 Elementos de processamento de sinais:

Os relês são os principais elementos de processamento de sinais eletro-pneumáticos.

Costuma-se indicá-los no diagrama elétrico pela letra "K", seguida do número de seqüência;
seus terminais de energização da bobina são designados por "A1" e "A2".

5.11 Elementos de conversão de sinais:

São elementos cujo objetivo é, dada a entrada do sinal em uma forma de energia, convertê-lo
em outra, de natureza diferente, agindo como "transdutor". Dois são os tipos principais:

5.11.1 Conversores e-p (elétrico-pneumático):

Elementos que recebem sinal na forma elétrica e o convertem a um sinal de saída

pneumático.

29
 Exemplo: Válvula direcional 3/2 vias acionada por solenóide.

5.11.2 Conversores p-e (pneumático-elétrico):

Elementos que recebem sinal na forma pneumática e o convertem a um sinal de saída

elétrico.

30
CAPÍTULO VI

6 Comandos intuitivos e funcionais

6.1 Introdução

Comandos intuitivos são aqueles elaborados diretamente a partir da análise do enunciado do

problema, dependendo, para sua solução, apenas do conhecimento de umas poucas técnicas e da
experiência do projetista.
Uma classificação empírica costuma, ainda, relacionar os comandos intuitivos à variável da
qual o comando é função, senão, vejamos:
• comandos em função da posição (fim de curso);
• comandos em função da pressão (pressostatos);
• comandos em função do tempo (temporizadores).

6.2 Funções lógicas

6.2.1 Função identidade pneumática

a) Acionamento Direto b) Acionamento Indireto (com contator)

31
6.2.2 Função inversora eletropneumática:

a) Acionamento Direto (botão NA) b)Acionamento Direto (botão NF)

6.2.3 Função "ou" eletropneumática:

32
6.2.4 Função "e" eletropneumática:

6.2.5 Função "não-ou" eletropneumática:

33
6.2.6 Função identidade pneumática:

6.2.7 Função inversora pneumática:

34
6.2.8 Função "ou" pneumática:

6.2.9 Função "e" pneumática:

35
6.2.10 Função "não-ou" pneumática:

6.3 Comandos funcionais

Sempre que se deseja controlar uma variável em um circuito pneumático, deve-se empregar
um elemento que possa detectar as mudanças de valor desta variável e, conforme a lógica do
programa, influenciar as atuações e sinais ao longo do circuito.

6.3.1 Comandos em função da posição

São aqueles em que um sinal é obtido em função da posição e então, enviado ao

processamento. A análise pode ser feita da seguinte forma: a haste do cilindro só poderá iniciar
(ou parar) o seu movimento se estiver em uma determinada posição. Vejamos o exemplo clássico
deste acionamento em que um botão comanda o avanço e outro, o retorno.

36
6.3.1.1 Pneumático com fim de curso:

6.3.1.2 Eletropneumático

a) com fim de curso.

37
b) com sensor de posição tipo "reed-switch".

6.3.2 Comandos em função da pressão

São aqueles em que um sinal é obtido em função da pressão e então, enviado ao

processamento.

6.3.2.1 Solução pneumática:

38
6.3.2.2 Solução pneumática:

Análise: A haste do cilindro só poderá iniciar o seu movimento ao se atingir uma pressão
anteriormente calibrada no pressostato. Um botão comanda o avanço e outro, o retorno.

A figura acima mostra o desenho em corte de uma válvula pressostática e seu respectivo
símbolo. Em algumas bibliografias essa válvula também é chamada de “válvula de seqüência” (por
analogia à hidráulica).

6.3.3 Comandos em função do tempo

Análogos àqueles vistos anteriormente, só que agora, a variável de controle é o tempo.

39
6.3.3.1 Solução pneumática

6.3.3.2 Solução elétrica (Exercício de Sala):

Análise: A haste do cilindro inicia o seu movimento após decorrido um tempo programado no
temporizador. Um pulso num botão comanda o avanço e um pulso, em outro botão, comanda o
retorno.

EXEMPLOS DE APLICAÇÃO:

1) Circuito Pneumático

40
3) Circuito eletropneumático

6.4 Elaboração de circutos

6.4.1 Introdução

Em princípio, pode-se apresentar duas possibilidades principais para a composição de

esquemas.

1- Os métodos conhecidos como “intuitivos” também denominados de métodos

convencionais ou métodos de experimentação ;
2- A composição metódica de esquemas segundo prescrições e diretrizes estabelecidas,
também chamada de métodos sistemáticos.

A seguir, considerar-se-á como pertinentes ao primeiro grupo, todos os tipos de composição

de esquemas nos quais se trabalha segundo a intuição ou experiência. Isto porém, não exclui a
possibilidade de existir mesmo neste caso, uma certa sistemática, a qual em muitos casos até é

41
indispensável. Entretanto , neste tipo de composição , a influência da sistemática será sempre menor
do que as influências pessoais do projetista.
Consideram-se pertinentes ao segundo grupo, todos os tipos em que se procede conforme
uma sistemática precisamente estabelecida, onde portanto, a influência pessoal do projetista sobre o
circuito é menor.
Enquanto que no primeiro caso são necessárias muita experiência, intuição e principalmente
em circuitos complexos, bastante tempo, as composições de esquemas conforme o segundo tipo,
necessitam de um trabalho sistemático assim como um certo conhecimento teórico fundamental.
O objetivo, independentemente do tipo de composição do esquema, e de se obter no final, um
comando que se apresente bom funcionamento e transcurso seguro. Enquanto que antigamente se
dava valor a solução de maior vantagem econômica, hoje situam-se em primeiro lugar, a segurança
de transcurso, a simplicidade de manutenção e com isto também, a facilidade de supervisão.
Isto leva necessariamente mais e mais a composição metódica de esquemas. Neste caso, o
comando será construído independentemente das influências pessoais do projetista como
capacidade, disposição, humor, etc., sempre segundo a sistemática estabelecida, sendo portanto,
facilmente compreensível e possível de ser verificado por outras pessoas que necessitam ocupar-se
com o mesmo. Entretanto, o volume tecnológico de um comando deste tipo na maioria dos casos será
maior do que o de um comando desenvolvido segundo o método intuitivo.
Em muitos casos porém, este volume adicional de material é compensado rapidamente
através da economia de tempo no projeto e em seguida também na manutenção. Em geral deve-se
observar que o tempo necessário para o projeto e em seguida, principalmente para a simplificação de
um circuito seja racional em comparação com o volume global do mesmo.
Convém neste ponto ressaltar, explicitamente, que a premissa básica para a composição de
um esquema, independentemente do método ou da técnica empregada, e um conhecimento básico
bem fundamentado da tecnologia considerada e o conhecimento das possibilidades de conexão e
características dos elementos utilizados.
A seguir far-se-á referência à maneira de desenvolver e construir circuitos pneumáticos mais
simples, trabalhando-se aqui ainda segundo métodos mais elementares.
Importante é observar o tipo de comando em cada caso, que resulta do enunciado do
problema. Um esquema para um comando de retenção terá uma sistemática de construção diferente
do que um esquema para um comando de trajetória programada.
Como na pneumática, ocorrem com maior freqüência comando por programa e dentro destes,
comando de trajetória programada, este tipo de comando será tratado detalhadamente.
Finalmente, convém lembrar que na primeira parte deste capítulo vamos mostrar como
elaborar um problema de comando e que antes da composição do esquema, os pontos apresentados
devem estar completamente elaborados e esclarecidos.

42
6.4.2 Topologia de circuitos

Insistentemente, já pudemos ter um apanhado geral sobre a topologia de circuitos, no capítulo

respectivo. Decorre que, em sistemas onde há integração entre tecnologias diferentes (e.g.,
pneumática com elétrica), esta topologia deve ser expandida, conforme se pode observar na
ilustração abaixo:

Observa-se o exemplo do circuito discreto (o termo “discreto” é aqui empregado como sendo
sinônimo de “não-integrado”, isto é, formada por vários componentes, cada um com suas funções
distintas) de um divisor binário ou “flip-flop”:

43
Exercício resolvido

Elaborar um circuito de comando para efetuar movimento alternativo de um atuador.

Será necessário um comando distinto para que a oscilação seja interrompida.

44
CAPÍTULO VII

7 Diagrama trajeto-passo e cadeia de comandos

Quando se utiliza mais de um atuador, em grande parte dos casos, surge uma relação de
dependência dos movimentos de cada um deles, ou seja, o avanço de um determinado cilindro só
poderá ocorrer após a rotação de um oscilador (por exemplo). A isto se dá o nome de CADEIA DE
COMANDOS.
A maneira mais simples encontrada no projeto de circuitos automatizados, consiste na
representação dos movimentos através do diagrama TRAJETO-PASSO, aliado à representação
abreviada dos movimentos do atuador. Este diagrama consiste em representar, nas ordenadas, o
trajeto de um atuador e nas abcissas, os passos. A abreviação é indicada pela letra do atuador,
seguida do sinal positivo (avanço) ou negativo (retorno)

Exemplo de um diagrama trajeto-passo:

Abreviadamente, e sem a necessidade de desenho do diagrama trajeto-passo, pode-se

representar através de:
A+ / B+ / C+ / D+ / (A- B- C- D-)

45
 Quando um atuador avança (ou recua) em um passo e recua (ou avança) no passo
imediatamente seguinte, dizemos que ocorre uma “INVERSÃO ADJACENTE DE SINAL”; observe
que, no diagrama trajeto-passo acima, isto está ocorrendo com o cilindro 4.0 e 1.0.
Quando inversões deste tipo ocorrem, é necessário “cortar o sinal” do(s) respectivo sensor ou
fim de curso.
Via de regra, quando há uma cadeia de comandos, os sensores que confirmam a execução
de um passo, devem ser o elemento de entrada de sinal para o passo seguinte.
Não é lícito, portanto, no exemplo acima, confirmar apenas o retorno do atuador “D” para
reiniciar o ciclo do programa. Deve-se, isto sim, confirmar o retorno de todos os atuadores antes que o
ciclo reinicie (isto é válido para cada passo do programa e não apenas para o seu “start”).
Fique-se evidente que nem sempre é possível aplicar comandos intuitivos, principalmente
quando há a dependência de movimentos. Nestes casos, existem técnicas de projeto que visam
minimizar o tempo de síntese e aumentar a confiabilidade e qualidade em um circuito ou
equipamento, permitindo a instalação, “start-up” e manutenção confiáveis.
Dentre essas técnicas, podemos classificá-las em não-sistemáticas e sistemáticas.

7.1 Métodos não-sistemáticos

Estes métodos são aperfeiçoamento da síntese intuitiva de projeto, tendo, desta forma
aplicação restrita.

7.1.1 Emprego de rolete escamoteável

Embora citada em algumas obras, esta técnica nada tem de atrativa haja vista que o corte de
sinal por gatilho apresenta inúmeras falhas, das quais podemos citar:

• emissão falsa de sinal;

• não atuação do gatilho;
• tempo de atuação do gatilho insuficiente para pilotar as demais válvulas;
• circuito corretor pouco prático.

Em linhas gerais, esta técnica consiste em, sempre que houver inversão adjacente de sinal,
usar o rolete escamoteável.

46
7.1.2 Corte de sinal temporizado

Esta técnica abre mão de um temporizador (integrado ou não) para efetuar o corte de sinal
quando o tempo de um passo anterior à inversão de sinal é maior que o tempo que se pode
programar no temporizador.
Embora não ideal, esta técnica é mais confiável que o emprego de corte de sinais por
“gatilho”, embora apresente um maior número de válvulas o que a torna mais onerosa.

7.1.3 Corte de sinal por memória inversora

Este arranjo de circuito permite que se crie uma lógica para a entrada de ar nos elementos de
introdução de sinal, controlando sua alimentação.
Saliente-se aqui, que esta técnica é uma base para a lógica por corte mínimo de sinais.

7.2 Métodos sistemáticos

São métodos que aplicam uma série de regras logicamente baseadas, permitindo que não
apenas o corte de sinais se torne mais simples, como também permite o encadeamento de sistemas
automáticos, isto é, permite que uma máquina (ou sistema) com quantidade elevada de atuadores
possa ser dividida em partes e, cada uma dessas partes, ser desenvolvida individualmente.
São dois os métodos sistemáticos usualmente empregados:

• Método de Seqüência Mínima de Corte de Sinais (no caso de o circuito ser unicamente
pneu-mático, este método também é chamado de “Método Cascata”).
• Método de Seqüência Máxima de Corte de Sinais (no caso de o circuito ser unicamente
pneumático, este método também é chamado de “Método Passo-a-passo”).

7.3 Cadeia de comandos

Conforme já tivemos a oportunidade de apresentar, a cadeia de comandos surge em função

da dependência de movimentos entre os atuadores.
Viu-se também, que o “Diagrama Trajeto-passo” é uma eficaz representação gráfica desta
dependência. De fato, se analisarmos atentamente estes diagramas, boa parte do caminho andado da
resolução já foi trilhado.
Nosso objetivo com este suplemento é estabelecer algumas características básicas desta
teoria de circuitos e, em seguida, aplicar as técnicas para elaboração de programas (como também
são conhecidas as cadeias de comando).

47
7.3.1 Interpretando a cadeia de comandos

Em linhas genéricas, um diagrama trajeto-passo representa apenas como é a seqüência de

movimentos dos atuadores. Não obstante, informações e características adicionais podem ser dele
extraídas; senão, vejamos:

I. a cadeia de comandos é, com raríssimas exceções, um comando em função da posição;

II. um programa, que tenha sua representação por meio de diagrama trajeto-passo, deve ser
cíclico, isto é, devem coincidir os pontos de início e fim de programa;
III. na representação através do diagrama, os elementos de sinais (ou seja, os fins-de-curso),
são identificados diretamente, o que facilita a visualização da solução do programa;
IV. através do diagrama trajeto-passo, podemos identificar as eventuais inversões de sinal
adjacentes (ou contra-pressões) e, a partir daí, elaborar o programa dentro de uma técnica
mais apurada, seja ela intuitiva ou sistemática.

Veja agora, como estas informações São facilmente detectadas:

O próximo passo é, agora, elaborar o circuito para realizar este programa. Deve-se observar
que, ao menos por enquanto, o método que será por nós utilizado é o intuitivo. Fique-se claro, porém,
que há muitas situações (a maioria delas) que podem conduzir a horas (ou até dias) de projeto do
circuito. O conhecimento das leis básicas dos circuitos e a experiência podem reduzir,
consideravelmente, este tempo.

7.3.2 Elaborando circuitos para cadeias de comando

Podemos, didaticamente, dividir a construção do circuito pneumático em quatro etapas, a saber:

1. desenho dos elementos de trabalho, de comando e de energia;
2. análise do diagrama trajeto-passo para identificação dos elementos de sinal;
3. representar os elementos de sinal;
4. simulação.

48
 Vamos, assim, elaborar o circuito correspondente à elaboração do programa ilustrado pelo
diagrama abaixo:

ou seja, A + / B + / A - / B - /

7.3.3 Representação dos elementos de trabalho e de comando

Verifique-se que o elemento de comando poderia ser uma válvula de 5 vias e que, ainda, não
foi definido o acionamento destes elementos. Neste caso, se o circuito for pneumático, utiliza-se a
pilotagem (simples ou dupla, conforme o caso) ou o acionamento por solenóide no caso de circuito
eletropneumático.
Finalmente, deve-se representar o elemento de energia (aqui, para fins de simplificação, não
o representamos).

49
7.3.4 Identificação dos elementos de sinal

7.3.5 Representação dos elementos de sinal

Observe-se que o fim-de-curso 1.4, embora não tenha função de emitir sinal para atuadores
seguintes, é de extrema importância pois confirma o fim de programa.

7.4 Cadeias de comando complexas

Podemos definir como sendo complexa aquela cadeia de comando em que a simples
aplicação dos procedimentos dificulta enormemente a elaboração dos circuitos. Dentre os elementos
que podem causar esta complexidade encontramos a “inversão de sinais adjacentes” isto é, quando

50
um atuador qualquer apresenta movimentos de avanço e recuo (ou de recuo e avanço) em dois
passos adjacentes. Este fenômeno também recebe o nome de contra-pressão.
Um exemplo de circuito em que ocorre tal fenômeno é:

Nesta situação, surgem algumas técnicas, ainda intuitivas, que permitem contornar a inversão
de sinal.
Conforme vimos, há, basicamente, três técnicas para corte de sinal:

1. corte de sinal por rolete escamoteável (gatilho);

2. corte de sinal temporizado;
3. corte de sinal por memória inversora.

51
7.4.1 Corte de sinal por gatilho

7.4.2 Corte de sinal temporizado

52
7.4.3 Corte de sinal por memória inversora

7.4.4 Alternativas adicionais

Uma outra alternativa (não recomendada, por nós, para aplicações práticas) é aplicar lógica e
comandos complexos intuitivos desde que se tenha tempo. Muito tempo!!!
Seja, por exemplo o circuito: A - / B + / B - / A + / B + / B - /

53
CAPÍTULO VIII

8 Métodos sistemáticos

8.1 Introdução

Circuitos (programas) complexos exigem uma metodologia que permita a elaboração rápida,
confiável e segura do circuito. Desta forma, criaram-se métodos, logicamente consistentes, para
auxiliar o projetista na elaboração de programas.
Em linhas genéricas, os métodos sistemáticos conduzem a circuitos com mais componentes;
assim, usa-se o método intuitivo quando um determinado programa puder também ser por ele
resolvido, desde que nas mesmas condições de confiabilidade e segurança de um método
sistemático.

8.2 O conceito de “caixa-preta”

Para que se possa fazer uso dos métodos sistemáticos, é fundamental entender o significado
do conceito de “caixa-preta”.
Dentro do escopo deste trabalho, pode-se definir caixa preta como sendo:

“uma série de componentes de circuito, convenientemente ligados entre

si, de forma a permitir a correspondência biunívoca entre uma entrada
“in” e uma saída “qn”.

54
 Veja-se a ilustração abaixo:

Assim, dizer que há uma correspondência biunívoca das entradas e saídas, significa dizer
que, ao se injetar um sinal na entrada “i2”, por exemplo, só poderá ocorrer um sinal na saída “q2”; por
outro lado, se a saída “q2” se apresenta energizada, isto implica que ocorreu a injeção de sinal na
entrada “i 2”. Em linguagem matemática:

in ⇒ qn; ∀ n ∈ N (expressão das saídas)

qn ⇒ in; ∀ n ∈ N (expressão das entradas)

portanto,
in ⇔ qn; ∀ n ∈ N

Assim, de certa forma, não importa o quê está inserido no interior da caixa-preta. O que
importa é a relação entrada-saída.

8.3 Método de seqüência mínima de corte de sinais

Considere, a título de exemplo, o programa:

A+/B+/B-/C+/C-/A-/

Nele são observadas 3 inversões de sinal ( B+/B-; C+/C- e A-/A+). Pensemos o seguinte: “O
que causa a inversão de sinais?”. A resposta é: “A inversão de movimentos de um atuador”.
Desta forma, o método de seqüência mínima de corte de sinais é baseado na divisão do
programa principal em sub-programas, de modo a não permitir que qualquer atuador apresente

55
movimentos positivos (avanço) ou negativos (retorno) em um mesmo sub-programa. Os sub-
programas também são chamados de grupos.
O método de seqüência mínima se apresenta configurado para implementação totalmente
pneumática ou eletropneumática. Deve-se salientar aqui, o fato de que este foi um dos primeiros
métodos desenvolvidos sendo, hoje, sua aplicação um tanto limitada. Por esse motivo, em nosso
estudo veremos apenas o método de seqüência mínima em sua versão pneumática, que também é
chamado de MÉTODO CASCATA.

8.3.1 Ligação das válvulas - método cascata

A seguir, apresentamos uma (existem outras) opção de ligação de válvulas para formar uma
cascata. Para isso vamos usar o programa já visto:

A+/B+/B-/C+/C-/A-/

Em primeiro lugar, divide-se o programa principal em sub-programas, respeitando a receita:

não permitir que qualquer atuador apresente movimentos positivos (avanço) ou negativos (retorno)
em um mesmo sub-programa. Assim, ficamos com os seguintes sub-programas:

1. A + / B + /
2. / B - / C + /
3. / C - / A - /

A “receita” do método diz ainda que o número de válvulas da cascata (nv) é igual ao número
de grupos (ng) menos 1 e o número de saídas (ns) é igual ao número de grupos. Ou seja:

nv = (ng - 1)
ns = ng

56
 O esquema para a ligação, neste exemplo é:

“Você vai ver como cascata é fácil.

Cascata não é difícil não:
É só lembrar que num mesmo grupo
O mesmo cilindro não aparece duas vezes não.”

8.3.2 Conclusões acerca do método cascata

O método cascata, embora sendo um grande avanço comparado ao método intuitivo, vem
sendo cada vez menos empregado. Suas limitações principais são:

1. ligação em série das memórias;

2. limitação do número de grupos (na prática 6, no máximo);
3. o valor de pressão para a linha de sinais é aumentado.

Assim, conscientes destas limitações, prosseguiremos nosso estudo aplicando agora o

“MÉTODO DE SEQÜÊNCIA MÁXIMA”.

57
8.4 Método de seqüência máxima de corte de sinais

Pode-se depreender que, em função das limitações do método cascata, o método de

seqüência máxima é uma evolução das técnicas de programação.
Assim, percebemos que o método se apresenta com as memórias em paralelo e,
praticamente, não limitando o número de grupos que se pode ter em um programa.
No método de seqüência máxima, cada passo do programa corresponde a um grupo. Aqui é
importante frisar que o método se apresenta em versões para implementação pneumática (ou
PASSO-A-PASSO) e eletropneumática que serão, ambas por nós estudadas. Frise-se, ainda, que as
aplicações contemporâneas dos métodos de elaboração de circuitos conduzem à tendência de
soluções com sinal elétrico e atuação pneumática desde que não se tenha condições de operação
que a impeçam (atmosfera explosiva, por exemplo).

8.4.1 Ligação das válvulas - método pneumático (passo-a-passo)

8.4.2 Ligação das memórias - método eletropneumático

onde:
Kn → memória atual (ou passo presente);
K(n-1) → memória anterior (ou passo anterior);
K(n+1) → memória seguinte (ou passo posterior);
Ym → saída atual

58
 É importante observar que, a exemplo do método pneumático, aqui também é necessário
incluir uma condição de rearme, a fim de dar condições de partida à primeira memória.

8.4.3 Uma opção: seqüência máxima com cadeia estacionária

59
CAPÍTULO IX

9 Regulagem de velocidade em atuadores

pneumáticos

9.1 Introdução

Em máquinas e dispositivos com atuação pneumática surge, muitas vezes, a necessidade de

se regular as velocidades de avanço e/ou de retorno do cilindro ou, ainda, a velocidade de rotação de
um motor pneumático.
Esta necessidade pode surgir, por exemplo, para se ter controle sobre os avanços na
usinagem de peças ou, então, sincronizar os movimentos dos atuadores. Para que se faça a
regulagem da velocidade, devemos regular o fluxo (vazão) de ar nos atuadores, usando para tal
válvulas reguladoras de fluxo.
Atualmente, duas técnicas são aplicadas a circuitos pneumáticos:

• regulagem do fluxo que entra no atuador (sistema “meter-in”);

• regulagem do fluxo que sai do atuador (sistema “meter-out”).

9.2 Regulagem pelo sistema “meter-in”

Neste sistema, a válvula reguladora de fluxo restringe a vazão de ar que entra no cilindro. Isto
pode ocorrer tanto no seu curso de avanço ou de retorno; isto é:
a) Regulagem da velocidade de avanço (meter-in).

b) b) Regulagem da velocidade de retorno (meter-in).

60
9.3 Regulagem pelo sistema “meter-out”

Aqui, a válvula reguladora de fluxo restringe a vazão de ar que sai do cilindro no seu curso de
avanço ou de retorno, formando uma espécie de “colchão” de ar amortecedor; portanto, temos:

c) Regulagem da velocidade de avanço (meter-out).

d) Regulagem da velocidade de retorno (meter-out)

Na prática, verifica-se que, com o sistema “meter-in”, o avanço ou o retorno do atuador em

condição de carga não se dá de forma uniforme, mas sim, aos “golpes”. Isto se deve ao fato de que o
fluxo de ar que entra no atuador, em velocidades baixas, não fornece pressão suficiente para
movimentar a carga (não esquecer que a compressibilidade do ar é elevada!).
Desta forma, a tendência atual é o emprego do sistema “meter-out” que, por formar uma
espécie de colchão de amortecimento, permite velocidades praticamente uniformes, mesmo em
condições de carga.
Na elaboração dos circuitos de regulagem, dependendo do número de vias da válvula
direcional (4 vias ou 5 vias) e da técnica de regulagem, utiliza-se válvula reguladora de fluxo
unidirecional ou válvula reguladora de fluxo simples.

61
9.4 Circuitos de regulagem típicos - sistema “meter-in”

9.4.1 Regulagem da velocidade de avanço (com válvula 4/2 vias)

Nesta configuração, como as conexões do cilindro têm o mesmo escape através da válvula
de comando (via “R”, no caso) deve-se fazer uso de válvula reguladora de fluxo unidirecional; isto é:

9.4.2 Regulagem da velocidade de retorno (com válvula 4/2 vias)

O circuito típico é apresentado a seguir:

62
9.4.3 Regulagem da velocidade de avanço (com válvula 5/2 vias)

Nesta configuração, embora as conexões do cilindro tenham escape independente através da

válvula de comando (vias “R” e “S”, no caso), deve-se fazer uso da V.R.F.U. pois, se usássemos uma
V.R.F. simples, haveria a regulagem também no curso de retorno. O circuito é, portanto:

9.4.4 Regulagem da velocidade de retorno (com válvula 5/2 vias)

O circuito típico é apresentado abaixo:

63
9.5 Circuitos de regulagem - sistema “meter-out”

Atualmente, as válvulas de 4 vias pneumáticas vêm caindo em desuso. As válvulas de 5 vias,

por possuírem dois escapes independentes, uma para cada conexão dos cilindro, não necessitam de
funcionamento unidirecional da válvula de fluxo quando regulando a velocidade pelo sistema “meter-
out”. Isto facilita sobremaneira as regulagens de velocidade, minimizando os custos e tornando a
instalação mais compacta.
A título de comparação verifique o que ocorre nos circuitos seguintes:

9.5.1 Regulagem da velocidade de avanço

a) usando válvula de 4/2 vias

b) usando válvula de 5/2 vias

64
9.5.2 Regulagem da velocidade de retorno

a) usando válvula de 4/2 vias

a) usando válvula de 5/2 vias

9.6 Conclusão

As técnicas de regulagem a serem utilizadas devem ser as mais confiáveis, seguras e menos
onerosas o possível. O projetista deve atentar, como vimos, para as condições e tipos de carga, bem
como as variações de velocidade da mesma.
Não é demais alertarmos para o fato de que a tendência atual é o suso de válvulas de
comando de 5 vias e, portanto, do sistema “meter-out”.

65
BIBLIOGRAFIA

EATON VICKERS, Catalogo Eletrônico BR 800, 2005.

FESTO; Técnicas de Automação Industrial. São Paulo . Festo Didactico. 1991

HDA, Aplicações de filtros e sistemas de filtragem industriais, - Catálogos Eletrônicos. 2005.

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PARKER HANNIFINN; Manual de Hidráulica Industrial. Jacareí. PARKER. 2005.

SALAMON, Celso; Bancada didática para experimentação de hidráulica básica. Dissertação de mestrado.
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR); Curitiba.2003.

SALAMON, Celso; Notas de Aula. Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR); Curitiba. 1996 a 2006.

66