ES 413 Sinais e Sistemas

Anlise de Sistemas Contnuos por

Transformada de Laplace
Prof. Aluizio Fausto Ribeiro Arajo
Depto. of Sistemas de Computao
Centro de Informtica - UFPE
Captulo 4

Sinais e Sistemas
Eng. da Computao

Contedo
Introduo
A Transformada de Laplace
A Transformada Inversa
Propriedades da Transformada de Laplace
Soluo de Equaes Diferenciais e Integro-diferenciais
Diagrama de Blocos
Realizao de Sistemas

Sinais e Sistemas
Eng. da Computao

1-2

Transformada de Laplace (i)

Definies
Decompe-se o sinal f(t) em sinais exponenciais complexos da
forma exp(st) onde s uma varivel complexa (freqncia
complexa do sinal).
Dado um sinal x(t), a transformada (bilateral) de Laplace :

X (s ) = x(t ) e s t dt

A transformada (bilateral) inversa de Laplace definida como:

1 c+ j
st
x(t ) =
X
(
s
)
e
ds , onde

2j
c uma constante que assegura a convergncia da integral;
x(t) um sinal no domnio do tempo;
X(s) um sinal no domnio da freqncia.
Sinais e Sistemas
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1-3

Transformada de Laplace (ii)

Observaes
Simbolicamente, tem-se que:
X (s ) = L[ x(t )]

x(t ) = L1[ X ( s)], logo pode - se inferir

x(t ) = L1{L[ x(t )]}

e
X ( s ) = L{L1[ X ( s )]}
O par de transformada de Laplace pode tambm ser indicado por:
x(t ) X ( s )
Esta transformada, chamada de bilateral ou dois-lados pode
tratar de sinais que existam em todo intervalo de tempo, isto ,
sinais causais ou no-causais.
A Transformada Unilateral (ou de um lado) de Laplace, a ser
definida posteriormente, s considera sinais causais.
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1-4

Transformada de Laplace (iii)

Caractersticas
Linearidade deste operador:
Sejam os pares x1 (t ) X 1 ( s ); x2 (t ) X 2 ( s)
ento a1 x1 (t ) + a2 x2 (t ) a1 X 1 ( s ) + a2 X 2 ( s)
Prova

L[a1 x1 (t ) + a2 x2 (t )] = [a1 x1 (t ) + a2 x2 (t )]e st dt =

a1 x1 (t )e dt + a2 x2 (t )e st dt = a1 X 1 ( s) + a 2 X 2 ( s )
st

Regio de convergncia (ROC):

A regio de convergncia (ou regio de existncia) de X(s) o
conjunto de valores de s para os quais existe a integral que
define a transformada de Laplace.
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Eng. da Computao

1-5

Transformada de Laplace (iv)

Exemplo:
Determine X ( s) e sua regio de convergnc ia para x(t ) = e atu (t )

Por definio X ( s ) = e at u (t ) e st dt , como u (t ) = 0, t < 0, ento

1 ( s + a )t
X ( s) = e e dt = e
dt =
e
|0
0
0
s+a
Re( s + a ) > 0
0
( s+ a )t
lim e
=
t
Re( s + a ) < 0

Logo

at

st

X ( s) =

1
s+a

( s + a) t

Re( s + a ) > 0

1
Re s > a
s+a
A regio de convergnc ia de X ( s) Re s > a.
ou

e atu (t )

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1-6

Transformada de Laplace (v)

Exemplo:

Sinais e Sistemas
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1-7

Transformada de Laplace (vi)

Observaes
Regio de convergncia para sinais de durao finita: Este sinal
caracterizado como existindo apenas no intervalo [t1 , t 2 ]. Para um
sinal de durao finita que seja absolutamente integrvel, a ROC
todo o plano s.
Isto ocorre pois a exponencial (da definio de Transformada
de Laplace) finita, uma vez que integrada no intervalo finito
de existncia do sinal.
Papel de ROC: Requerido para avaliar a Transformada Inversa de
Laplace. A operao para achar tal Transformada requer
integrao no plano complexo. O caminho de integrao deve
estar no ROC (ou existncia) para X(s).
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1-8

Transformada de Laplace (vii)

Transformada Unilateral de Laplace
Transformada na qual todos sinais so restringidos a serem
causais. um caso especial da Transformada bilateral.
Ela necessria para que exista correspondncia um-para-um,
entre x(t) e X(s), quando no se tem especificado o ROC (como
ilustrado no exemplo anterior).
Os limites de integrao passam a ser zero e infinito.
Transformada Unilateral de Laplace X(s) de um sinal x(t):

X ( s) = x(t )e st dt
0
O limite inferior assegura a incluso da resposta ao impulso e
permite o uso das condies iniciais (no instante do limite
inferior) para solucionar equaes diferenciais empregando
Transformada de Laplace.
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1-9

Transformada de Laplace (viii)

Transformada Unilateral de Laplace
Em princpio no h diferenas entre as Transformadas de Laplace
Unilateral e Bilateral.
A Transformada Unilateral a Transformada Bilateral que lida
com subclasse de sinais que existem a partir de t=0.
A expresso para a Transformada Inversa permanece inalterada
em ambos os casos.
Existncia da Transformada Unilateral de Laplace:

X ( s) = x(t )e dt = [ x(t ) e t ]e j t dt , onde e jt = 1

0

st

logo a integral converge se

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x(t )e t dt <

1-10

Transformada de Laplace (ix)

Exemplo: Determine as Transformadas de Laplace a seguir
(a) (t );
(b) u (t );
(c) cos 0t u (t ).

(a) L[ (t ) ] = (t ) e st dt = 1,
0

usou - se propriedade de amostragem

(t ) (t )dt = (0)

1
1
(b) L[u (t )] = u (t ) e st dt = e st dte 0 = e st = , Re s > 0
0
0
s
s
01
(c) Lembre - se que cos 0t u (t ) = [e jt + e jt ]u (t ), logo
2
1
1 1
1
jt
jt
L[cos 0t u (t )] = L[e u (t ) + e u (t ) ] =
+

2
2 s j 0 s + j0
s
L[cos 0t u (t )] = 2
, Re( s j 0 ) = Re( s) > 0
2
s + ( 0 )
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1-11

A Transformada Inversa (i)

Determinao da Transformada Inversa
Busca-se expressar X(s) como o somatrio de funes mais
simples que podem ser encontradas em tabelas.
7s 6
Exemplo : Encontre a Transforma da Inversa de 2
s s6
7s 6
7s 6
k1
k2
=
=
+

2
s s 6 ( s + 2)( s 3) s + 2 s 3

7s 6
14 6
k1 =
=
=4
( s + 2)(s 3) s =2 2 3
7s 6
21 6
k2 =
=
=3
( s + 2)( s 3) s=3 3 + 2
Logo,

7s 6
4
3
X ( s) =
=
+
x(t ) = ( 4e 2t + 3e3t )u (t )
( s + 2)( s 3) s + 2 s 3

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1-12

A Transformada Inversa (ii)

Determinao da Transformada Inversa
2s 2 + 5
Exemplo : Encontre a Transforma da Inversa de X ( s) = 2
s + 3s + 2
onde X ( s) uma funo imprpria onde M = N .
2s 2 + 5
2s 2 + 5
k1
k2
X ( s) = 2
=
= 2+
+

s + 3s + 2 ( s + 1)(s + 2)
s +1 s + 2
2s 2 + 5
2+5
k1 =
=
=7
( s + 1)(s + 2) s =1 1 + 2
2s 2 + 5
8+ 5
k2 =
=
= 13
( s + 1)( s + 2) s =2 2 + 1
Logo,

X ( s) = 2 +

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7
13

x(t ) = 2 (t ) + (7 e t 13e 2t )u (t )
s +1 s + 2
1-13

A Transformada Inversa (iii)

Determinao da Transformada Inversa
Exemplo : Encontre a Transforma da Inversa de X ( s) =

6( s + 34)
s( s 2 + 10 s + 34)

6( s + 34)
k1
k2
k 2*
X ( s) =
= +
+

s ( s + 5 j 3)( s + 5 + j 3) s s + 5 j 3 s + 5 + j 3
k1 =

6( s + 34)
6 34
=
=6
s( s + 5 j 3)(s + 5 + j 3) s =0
34

6( s + 34)
29 + j 3
k2 =
=
= 3 + 4 j
s ( s + 5 j 3)( s + 5 + j 3) s =5+ j 3 3 j 5
k = 3 j 4, em forma polar 3 + j 4 = ( 3 + 4 )e
*
2

j tan 1 ( 4 / 3 )

Logo,

j tan 1 ( 4 / 3 )

= 5e

j tan 1 ( 4 / 3 )

j tan 1 ( 4 / 3 )

6 5e
5e
X ( s) = +
+
s s + 5 j3
s + 5 + j3

x(t ) = [6 + 10e 5t cos( 3t + 126.90 )]u (t )

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1-14

Propriedades da Transformada de Laplace (i)

Motivao:
teis para encontrar a Transformada de Laplace e para se
determinar solues de equaes Integro-diferenciais.
Deslocamento no Tempo:
x(t ) X ( s ), ento para t 0 0, tem - se x(t t 0 ) X ( s) e st0
Esta propriedade pode ser alternativamente expressa como :
Se x(t ) u (t ) X ( s), ento x(t t0 ) u (t t 0 ) X ( s )e st0 , t 0 0.
Deslocamento na Freqncia:

x(t ) X ( s ), ento x(t )e s0 t X ( s s0 )

Propriedade de Diferenciao no Tempo
dx(t )
x(t ) X ( s ), ento
sX ( s) x(0 ), e em geral
dt
n
d n x (t )
n
n k ( k 1)

s
X
(
s
)

s
x
(
0
)

n
dt Sinais e Sistemas
k =1
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1-15

Propriedades da Transformada de Laplace (ii)

Propriedade de Integrao no Tempo:
t
X (s)
x(t ) X ( s ), ento x( ) d
, e
0
s
0

X ( s ) x( ) d
x( )d s + s
Escalonamento:
1 s
x(t ) X ( s), ento x( at ) X
a a
Convoluo no Tempo e Convoluo na Freqncia
t

Considere x1 (t ) X 1 ( s) e x2 (t ) X 2 ( s).
Convoluo no tempo x1 (t ) x2 (t ) X 1 ( s ) X 2 ( s )

Convoluo na freqncia x1 (t ) x2 (t ) (1 2 j )[ X 1 ( s) X 2 ( s) ]
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1-16

Propriedades da Transformada de Laplace (iii)

Adio e Multiplicao Escalar
Adio x1 (t ) + x2 (t ) X 1 ( s) + X 2 ( s)
Multiplicao por escalar kx1 (t ) kX 1 ( s )
Propriedade de Diferenciao na Freqncia:
dX ( s)
x(t ) X ( s ), ento tx(t )
ds
Propriedade de Integrao na Freqncia:

x (t )
x(t ) X ( s ), ento
X ( ) d
s
t
Valor Inicial
Terorema do valor inicial : Se x(t ) e sua dx(t ) / dt tm Transforma das
de Laplace, ento

x(0 + ) = lim sX ( s),

s

desde que o limite exista.

Valor final
Terorema do valor final : Se x(t ) e sua dx(t ) / dt tm Transforma das

de Laplace, ento lim x(t ) = lim sX ( s), caso no haja plos no RHP
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s 0

ou no eixo imaginrio .

1-17

Propriedades da Transformada de Laplace (iv)

Exemplo
Determine os valores iniciais e finais de y (t ) para Y ( s) dado por :
10( 2 s + 3)
Y (s) =
s( s 2 + 2 s + 5)
Assim tem - se que
10( 2 s + 3)
10(2 s + 3)
y (0 ) = lim sY ( s) = lim s 2
= lim 2
=0

s
s
s( s + 2 s + 5) s ( s + 2 s + 5)
10( 2 s + 3)
10(2 s + 3)
y () = lim sY ( s) = lim s 2
=
lim
=6
2

s 0
s 0
s( s + 2 s + 5) s 0 ( s + 2 s + 5)
+

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1-18

Solues de Equaes (i)

Solues de Equaes Integro-diferenciais
A transformada de Laplace substitui equaes diferenciais por
equaes algbricas na resoluo do sistema dinmico seguindo as
operaes:
Obteno das equaes diferenciais;
Obteno das transformadas de Laplace das equaes
diferenciais;
Resoluo das equaes algbricas para as variveis de
interesse;
Obteno da transformada inversa de Laplace da soluo
encontrada.

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1-19

Solues de Equaes (ii)

Equaes Diferenciais
Resolve-se equaes diferenciais com coeficientes constantes.
Lembre-se que a Transformada de Laplace de uma equao
diferencial uma equao algbrica.
Exemplo:
Resolva a ED linear de segunda ordem : ( D 2 + 5 D + 6) y(t ) = ( D + 1) x(t )
com condies iniciais y(0 ) = 2 e y& (0 ) = 1, e entrada x(t ) = e 4t u (t )
d 2 y (t )
dy (t )
dx(t )
Re - escrevendo a expresso :
+5
+ 6 y (t ) =
+ x(t )
2
dt
dt
dt
Pelas propriedades das Transforma das de Laplace tem - se :
dy(t )
y (t ) Y ( s );
sY ( s ) y(0 ) = sY ( s) 2
dt
d 2 y (t )
2

s
Y
(
s
)

sy
(
0
)

y
(
0
)
=
s
Y ( s ) 2s 1
&
2
dt Sinais e Sistemas
1-20
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Solues de Equaes (iii)

Exemplo (continuao):
Ainda pelas propriedades das Transforma das de Laplace tem - se :
1
dx(t )
s
4t

x(t ) = e u (t ) X ( s ) =
;
= sX ( s) x(0 ) =
s+4
dt
s+4
d 2 y (t )
dy(t )
dx(t )
Assim, tem - se :
+5
+ 6 y (t ) =
+ x (t )
2
dt
dt
dt
s
1
2
[s Y (s ) 2s 1]+ 5[sY (s ) 2] + 6Y (s) = s + 4 + s + 4
2
s
+
1
2
s
+ 20 s + 45
2
( s + 5s + 6)Y ( s) (2 s + 11) =
Y ( s ) = 2

s+4
( s + 5s + 6)( s + 4)

2 s 2 + 20 s + 45
k
k
k
13 / 2
3
3/2
Y (s) =
= 1 + 2 + 3 =

( s + 2)(s + 3)( s + 4) s + 2 s + 3 s + 4 s + 2 s + 3 s + 4
13 2t
3 4t

3t
Logo : y (t ) = e 3e e u (t )
2

Sinais e Sistemas 2
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1-21

Solues de Equaes (iv)

Componentes de Entrada Zero e Estado Zero da Resposta:
No exemplo anterior, tem - se que :
s +1
s +1
2
( s + 5s + 6)Y ( s) (2 s + 11) =
( s + 5s + 6)Y ( s ) = ( 2 s + 11) +
1
424
3 s+4
s+4
{
2

cond.iniciais

Y ( s) =

entrada

2 s + 11
s +1
+
( s 2 + 5 s + 6)
( s + 4)( s 2 + 5 s + 6)
14243
144
42444
3
componente entrada zero

componente estado zero

5 1 / 2
2
3/ 2
7
Y ( s) =

+
+

s + 2 s + 3 s + 2 s + 3 s + 4
1 2t
3 4t

2 t
3t
3t
y(t ) = (7e 5e )u (t ) + e + 2e e u (t )
1442443 2
4
14444
4242444
3
resposta entrada zero
resposta estado zero

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1-22

Solues de Equaes (v)

Comentrios sobre Condies Iniciais:
As condies iniciais em zero menos so satisfeitas pela
resposta de entrada zero, e no pela resposta total.
A resposta total satisfaz as condies iniciais no tempo zero
mais, condies estas, em geral, distintas daquelas em zero
menos.

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1-23

Solues de Equaes (vi)

Exemplo: Na figura abaixo, a chave fechada por um longo
perodo antes do tempo t=0, quando ela aberta instantaneamente.
Determine a corrente no indutor y (t ), para t 0.

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1-24

Solues de Equaes (vii)

Exemplo (continuao):
Condies iniciais : y(0 ) = 2; vC (0 ) = 10 e entrada = 10u (t )
Com a chave aberta, a equao do lao :
t
dy(t )
+ 2 y (t ) + 5 y ( )d = 10u (t )

dt
dy(t )
Para y(t ) Y ( s ), ento
sY ( s) y (0 ) = sY ( s ) 2 e
dt
0

Y ( s) y ( )d
y( )d s + s
t

1
Para a corrente no capacitor : y ( )d = qC (0 ) = CvC (0 ) = (10) = 2

5
t
Y ( s) 2
Assim, tem - se que y( ) d
+

s
s
Sinais e Sistemas
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1-25

Solues de Equaes (viii)

Exemplo (continuao):

Encontrand o a transformada de Laplace da equao de lao :

t
dy(t )
5Y ( s ) 10 10
+ y(t ) + 5 y( ) d = 10u (t ) sY ( s) 2 + 2Y ( s) +
+ =

dt
s
s
s
5
5

s + 2 + Y ( s ) = 2 Y ( s ) = 2 / s + 2 +
s
s

As + B
Transforma da Inversa : re at cos( bt + ) u (t ) 2
,
s + 2 as + c
A 2c + B 2 2 ABa
1 Aa B
2
onde r =
;

=
tan
;
b
=
c

c a2
A c a2
r = 20 / 4 = 5; b = 2; = tan 1 (2 / 4 ) = 26.6 0
Concluindo : y(t ) = 5 e t cos(2t + 26.6 0 )u (t )
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1-26

Solues de Equaes (ix)

Exemplo (continuao):

Sinais e Sistemas
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1-27

Resposta de Estado Zero (i)

Expresso Geral de um Sistema LTIC
Seja o sistema LTIC de ordem N : Q( D) y (t ) = P ( D) x(t ) ou,

(D N + a1D N 1 + K + a N 1 D + a N )y(t) =
= (b0 D N + b1D N 1 + K + bN 1D + bN )x(t)
Para a resposta de estado zero, o sistema inicialmen te relaxado, isto ,

( N 2)

( N 1)

dy
(
0
)
d
y
(
0
)
d
y
(
0
)
d
y
(
0
)

y (0 ) =
=
=K=
=
=0
2
( N 2)
( N 1)
dt
dt
dt
dt
Alm disto, a entrada causal, isto ,

( N 2)

( N 1)

dx
(
0
)
d
x
(
0
)
d
x
(
0
)
d
x
(
0
)

x (0 ) =
=
=K=
=
=0
2
( N 2 )
( N 1)
dt
dt
dt
dt
Assim, tem - se as transform adas de Laplace e sua derivao no tempo

d k x (t )
k
y (t ) Y ( s), x(t ) X ( s ),

s
X ( s)
k
dt
Sinais e Sistemas
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1-28

Resposta de Estado Zero (ii)

Expresso Geral de um Sistema LTIC

Logo, a Transforma da de Laplace para o sistema LTIC :

(s N + a1s N 1 + K + a N 1s + a N )Y ( s ) = (b0 s N + b1s N 1 + K + bN 1s + bN )X ( s)
b0 s N + b1s N 1 + K + bN 1s + bN
Y ( s)
Y ( s) = N
X ( s)
= H ( s)
N 1
s + a1s + K + a N 1s + a N
X ( s)
Esta a funo de transferncia da equao diferencial aqui tatada.
Interpretao Intuitiva da Transformada de Laplace
Pode-se expressar quase todos os sinais de utilidade prtica
como um somatrio de exponenciais incessantes sobre um
intervalo contnuo de freqncias.
Como s uma freqncia complexa de exp(st), por isto, o
mtodo com a Transformada de Laplace chamado de mtodo
do domnio da freqncia.
Sinais e Sistemas
Eng. da Computao

1-29

Resposta de Estado Zero (iii)

Exemplo:
d 2 y (t )
dy (t )
dx(t )
Ache a resposta do sistema LTIC :
+5
+ 6 y (t ) =
+ x(t )
2
dt
dt
dt
Condies iniciais : y(0 ) = y& (0 ) = 0 e entrada = 3e 5t u (t )
( D 2 + 5 D + 6) y(t ) = ( D + 1) x(t ), por conseqnc ia
14
4244
3
123
Q( D)

P(D )

P(s)
s +1
3
5t
H ( s) =
= 2
, e tambm X ( s ) = L[3e u (t )] =
Q ( s ) s + 5s + 6
s +5
s +1
3
3( s + 1)
assim a sada Y ( s ) = H ( s ) X ( s ) = 2
=
s + 5s + 6 s + 5 ( s + 2)(s + 3)( s + 5)
2
1
3
Assim, Y ( s ) =

+
,
s+5 s+2 s+3
finalmente y(t ) = ( 2e 5t e 2t + 3e 3t )u (t )
Sinais e Sistemas
Eng. da Computao

1-30

Resposta de Estado Zero (iv)

Exemplo:

Encontre as funes de transferncia

(a) Um atrasador ideal de T de segundos : y (t ) = x(t T )
Y (s)
sT
Y ( s ) = X ( s )e H ( s ) =
= e sT
X ( s)
dx
(b) Um diferenciador ideal : y (t ) =
dt
Y ( s)
Y ( s) = sX ( s ) H ( s) =
=s
X (s)
(c) Um integrador ideal : y (t ) = x( ) d
t

1
1
Y ( s) = X ( s ) H ( s ) =
s
s
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1-31

Estabilidade (i)
Critrio de Estabilidade Assinttico
Para P(s) e Q(s) sem fatores comuns, o critrio pode ser expresso
em termos de plos da funo de transferncia de um sistema:
Um sistema LTIC assintoticamente estvel se e s se todos
plos (simples ou repetidos) da funo de transferncia H(s)
esto no semiplano esquerdo (parte real negativa).
Um sistema LTIC instvel se e s se uma das duas condies
for verdade: (i) ao menos um plo de H(s) encontra-se no
semiplano direito; (ii) houver plos repetidos de H(s) sobre o
eixo imaginrio.
Um sistema LTIC marginalmente estvel se e s se no
houver plos de H(s) no semiplano direito e houver plos norepetidos sobre o eixo imaginrio.
A localizao dos plos de H(s) dentro de um mesmo semi-plano
no influencia na estabilidade de um sistema.
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1-32

Diagrama de Blocos (i)

Introduo
Um sistema grande pode ser formado por nmero enorme de
componentes tais como ocorre no diagrama de um circuito de
rdio ou um receptor de televiso. Pode-se, ento, resolver este
problema atravs do emprego de subsistemas interconectados
que podem ser caracterizados em termos de relaes entradasada. Em particular, um sistema linear pode ser caracterizado
por sua funo de transferncia H(s). Os subsistemas podem ser
interconectados em cascata, paralelo e por realimentao.
A funo de transferncia relaciona variveis controladas com
controladoras, representando relao causa-efeito de maneira
esquemtica atravs de diagrama de blocos. Este diagrama
definido como um bloco operacional e unidirecional que
representa a funo de transferncia de variveis de interesse.
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1-33

Diagrama de Blocos (ii)

Exemplos:

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1-34

Diagrama de Blocos (iii)

Exemplo: Sistema multivariveis

Y1 ( s) G11 ( s ) G12 ( s ) R1 ( s )
Y ( s ) = G ( s ) G ( s ) R ( s )
2 21
2
22
R1 ( s )

G11 ( s )

+
+

G12 ( s)
G21 ( s)
R2 ( s)
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G22 ( s )

Y1 ( s )

+
Y2 ( s)

1-35

Diagrama de Blocos (iv)

Exemplo: Funo de transferncia de um sistema de malha
fechada.
E (s )
Y (s )
R (s ) +
G (s)
B (s )

H (s)

Tem - se que E ( s) = R ( s) B ( s) = R ( s ) H ( s )Y ( s ),
como Y ( s) = G ( s) E ( s ), ento Y ( s) = G ( s)[R( s ) H ( s )Y ( s)]
Y ( s ) = G( s ) R ( s ) G( s ) H ( s)Y ( s) [1 + G ( s ) H ( s) ]Y ( s) = G ( s ) R ( s)
Y (s)
G ( s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
Um diagrama de blocos pode ser reduzido a outro mais simples atravs
de tcnicas de redues para estes diagramas.
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1-36

Diagrama de Blocos (v)

Exemplo: Rover de Marte (sojourner), alimentado por energia
solar.

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1-37

Diagrama de Blocos (vi)

Exemplo: Sistema de controle para o rover: (a) malha aberta
(sem realimentao); (b) malha fechada (com realimentao).
MASTER 47

Controller
K(s +1)(s + 3)
s 2 + 4s+5

R(s)

D(s)
+
+

Rover
1
(s + 1)(s +3)

Y(s)
Vehicle
position

Rover
1
(s +1)(s+ 3)

Y(s)
Vehicle
position

(a)
R(s)
r(t) = t,
t 0

D(s)
+
K

+
(b)

Figure 4.25 Control system for rover; (a) open-loop (without feedback) and (b) closed-loop with feedback.
The input is R(s) = 1/s.

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1-38

Realizao de Sistemas (i)

Introduo
Mtodo sistemtico de realizao (ou implementao) de uma
funo de transferncia arbitrria. A realizao caracteriza-se
por:
Constituir-se em um problema de sntese;
Existir, em geral, mais de uma maneira de ocorrer;
Empregar integradores, diferenciadores, adicionadores e
multiplicadores.
O problema de realizao estuda como encontrar uma
representao (por variveis de estado) de um sistema LTI a
partir de uma funo de transferncia.

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1-39

Realizao de Sistemas (ii)

Realizao: Forma Direta I (DFI)
Inicialmente ser exposto um caso particular: realizao de um
sistema de terceira ordem:
b1 b2 b3
b0 + + 2 + 3
b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3
s s s
H ( s) = 3
=
s + a1s 2 + a2 s + a3 1 + a1 + a2 + a3
s s2 s3

b1 b2 b3
1

= H1 ( s ).H 2 ( s)
H ( s) = b0 + + 2 + 3
s s s 1 + a1 + a2 + a3

2
3

s s s
Pode - se realizar H ( s ) por conexo em cascata de H1 ( s ) e H 2 ( s).
Por causa da propriedade comutativa , a opo anterior equivalent e
a uma conexo em cascata com as posies dos blocos invertidas .
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1-40

Realizao de Sistemas (iii)

Realizao: DFI
X (s)

H1 (s )

H 2 (s)

Y (s )

X (s)

H 2 (s)

H1 (s )

Y (s )

Este sistema descrito pelas equaes:

b1 b2 b3

W ( s) = b0 + + 2 + 3 X ( s)
s s s

1
a1 a 2 a3

Y (s) =
W ( s ) W ( s ) = 1 + + 2 + 3 Y ( s)
a
a
a
s s
s

1 + 1 + 2 + 3

s s 2 s3
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1-41

Realizao de Sistemas (iv)

Realizao: DFI
X (s) b0 +
1
s
1
s
1
s

Y (s )

b1

++

a1
+
a2

b2

b3
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W (s) +

+
a3

1
s
1
s
1
s

1-42

Realizao de Sistemas (v)

Realizao: DFI
W (s) +
X (s) b0 +

Y (s )
Sistemas de ordem N:

1
s
1
s

b1

1
s

bN +
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Note que necessrio

2N integradores para
realizar tal sistema.

1
s

Neste tipo de realizao,

primeiro realiza-se H1(s)
e depois H2(s).

a N 1

bN 1

++

a1
+

1
s

+
+

+
aN

1
s
1-43

Realizao de Sistemas (vi)

Realizao: Forma Direta II (DFII)
Inicialmente realiza-se H2(s) e depois H1(s). Com respeito ao
caso anterior, a ordem dos blocos invertida. Para o sistema
anterior de terceira ordem, tem-se:

1
b1 b2 b3
b0 + + 2 + 3 = H 2 ( s).H1 ( s )
H ( s) =
s s s
1 + a1 + a 2 + a3

s s2 s3
A mesma situao estendida para um sistema de ordem N.

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1-44

Realizao de Sistemas (vii)

Realizaes Cascata e Paralela:
Uma funo de transferncia H(s) pode ser expressa como um
produto de funes de transferncia ou como uma soma:
4 s + 28 4 s + 28 1
H ( s) =
=

= H1 ( s).H 2 ( s)
( s + 1)( s + 5) ( s + 1) ( s + 5)
alternativamente, tem - se que
4 s + 28 6 2
H ( s) =
=

= H 3 ( s) H 4 ( s )
( s + 1)( s + 5) ( s + 1) ( s + 5)
Do ponto de vista prtico, as formas paralela a algumas cascatas so
preferveis s formas diretas pois aquelas tendem a ser menos sensveis a
pequenas variaes de parmetros no sistema uma vez que no ltimo caso,
todos coeficient es interagem entre si.
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1-45

Realizao de Sistemas (viii)

Realizaes Cascata e Paralela:
Realizaes da funo anterior:

X (s)

4 s + 28
s +1

1
s+5
6
s +1

+
Y (s )

X (s)

2
s+5

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Y (s )

1-46

Exerccios Recomendados
Propostos para o MATLAB ou SCILAB
Todos

Problemas
4.1-1 at 4.1-3.
4.2-1, 4.2-3 at 4.2-5.
4.3-1 at 4.3-3, 4.3-5 at 4.3-9, 4.3-12.
4.5-1 at 4.5-3.
4.6.1 at 4.6.10

Sinais e Sistemas
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1-47