Aplicao de Encoder Incremental Usando um Mdulo

de Interface para Contagem Rpida de um CLP

Muitas aplicaes de controle de mquina exigem vrios tipos de controle de alta
velocidade simples. Tais aplicaes normalmente envolvem algum tipo de controle de
movimento, ou interrupes de alta velocidade para eventos de tempo crtico. Muitos
Controladores Lgicos Programveis (CLP) de mdio porte, apresentam um Mdulo de
Interface para Contagem Rpida agregado como recurso interno da CPU para resolver
tais problemas a um custo mnimo.
Os Mdulos de Interface para Contagem Rpida so bem adaptados para monitorar
e controlar vrios tipos de sinais de entrada de alta velocidade (pulsos), os quais no
convm serem tratados com os mdulos de entrada discreta padro.
Os Mdulos de Interface para Contagem Rpida trabalham com uma parte
especial da CPU do CLP, que opera independentemente do ciclo de varredura do
programa principal da CPU. Isso possibilita medies exatas e a captura de pulsos de alta
velocidade, entradas discretas de curta durao, etc. Tais pulsos podem ser gerados a partir
de vrios dispositivos diferentes, como encoders de pulso, sensores e interruptores.
Uma aplicao tpica um encoder de pulso que conectado a um dispositivo de
movimento rotativo ou linear.
Os encoders so utilizados no controle de movimento em aplicaes diversas,
incluindo mquinas-ferramenta, posicionamento de SMD e posicionamento multi-eixos.
Em um sentido mais geral, os encoders produzem um determinado nmero de pulsos para
cada rotao de seu eixo, a fim de que as decises de controle possam ser feitas com base
no nmero de pulsos contados.
Os encoders podem ser facilmente interfaceados a um mdulo de contagem rpida
dos CLPs para o controle da posio exata. Do ponto de vista dos tipos de sinais eltricos
disponveis em sua sada, existem basicamente dois tipos de encoders disponveis no
mercado, o incremental e o absoluto. Estes encoders, quando rotativos, possuem um eixo de
rotao, que so normalmente associados mecanicamente, por meio de um dispositivo de
acoplamento adequado, aos eixos dos motores da mquina que se deseja controlar.
O encoder incremental possui uma sada de trem de pulsos, a qual responde
rotao do seu eixo. A resposta desta sada de pulsos correspondente resoluo do
encoder, ou seja, ao nmero de pulsos por revoluo. H duas sadas em um encoder
incremental, em geral denominadas A e B.
H tambm uma sada para indicar a posio inicial ou zero (pulso de ndice). As
sadas do encoder incremental podem ser usadas tanto numa configurao de contagem
rpida padro como tambm para contagem com controle de sentido de giro (em
quadratura).

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Por sua vez um encoder absoluto, que geralmente usado para um posicionamento
mais preciso, possuem uma sada que apresenta um valor binrio correspondente aos graus
por revoluo (360 / volta).
Existem duas maneiras bsicas de utilizar a tcnica de contagem progressiva/
regressiva numa aplicao que envolve um encoder incremental:

Dupla Contagem Progressiva Padro, a partir de duas fontes distintas de pulsos,
ou seja, usando apenas uma sada de pulsos de dois encoders, ou;

Contagem Progressiva / Regressiva em Quadratura, usando ambas as sadas, A e
B, de um mesmo encoder.
A primeira forma, utiliza o mdulo de contagem rpida como dois contadores
independentes, para contagem apenas progressiva e comumente usada para controle de
posio, onde o sentido de movimento no precisa ser controlado.
Por exemplo, um mandril pode precisar ser movido em um determinado sentido, na
horizontal enquanto que, ao mesmo tempo, a posio do mandril precisa ser conhecida e
controlada.
Isso pode ser feito por meio da contagem de pulsos recebidos de dois encoders de
apenas um ponto de sada. Quando o mandril se move em uma direo, um dos encoder ir
incrementando uma contagem acumulada (contador 1). Quando a broca se move no sentido
oposto, um segundo encoder ir incrementar uma segunda contagem acumulada (contador
2). A posio do mandril ser ento conhecida, por se olhar para o valor da diferena dos
valores das contagens acumulados em um dado momento.

Usando o exemplo de posicionamento de alta velocidade apresentado na figura

anterior, a entrada de contagem rpida C0 recebe os sinais a partir de um encoder que
mantm o controle do movimento em um sentido (horrio, por exemplo). J a entrada C1
mantm o controle do movimento no outro sentido (anti-horrio) recebendo pulsos de um
segundo encoder. As aes de incrementar o contador 1 e incrementar o contador 2 podem
acontecer simultaneamente ou durante intervalos de tempo distintos.
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A segunda maneira de usar o mdulo de contagem rpida quando necessita se

manter o controle do sentido que o motor est girando. Isto obtido por meio de um
encoder de quadratura, que tem duas sadas de pulso (A e B), ligadas a um contador
Progressivo / Regressivo. Os trens de pulso A e B que so processados tm uma diferena
de fase de 90 entre si. A partir desta informao, o mdulo de contagem rpida pode ser
configurado para saber se o eixo est girando no sentido horrio ou anti-horrio.
O diagrama abaixo mostra este modo, denominado Contagem Progressiva /
Regressiva em Quadratura que est sendo executada com um encoder de quadratura.

Os encoders mostrados na aplicao de contagem rpida Progressiva / Regressiva

padro poderiam ser substitudos por sensores fotoeltricos, ou mesmo chaves de fim de
curso, j, por outro lado, a aplicao da contagem em quadratura, limita-se especificamente
ao eixo dos encoders.
Em geral, os mdulos de Interface para Contagem Rpida operam em at 5 KHz e
permitem que se configure vrias opes de contagem diferentes. Estas caractersticas de
operao so inerentes CPU nas quais so construdas, mas o mdulo de Interface para
Contagem Rpida deve ser utilizado para conectar esses recursos para um determinado
processo. Existem vrias opes disponveis tpicas, como por exemplo:

Contador de alta velocidade com mltiplos valores de pr-determinados (valores de
preset) e sub-rotinas de interrupo integradas (consideramos aqui um exemplo
com at 24 valores de preset por contador);

Entrada para encoder de quadratura para processar contagens e determinar sentido
de giro horrio ou anti-horrio;

Sada de pulso programvel com interrupes externas e perfis de acelerao e de
desacelerao separado para posicionamento e controle da velocidade. A sada de
pulsos geralmente usada com motores de passo, que traduzem os pulsos em uma
quantidade e um sentido de rotao;

Entradas de interrupo externas para uma resposta imediata a tarefas crticas ou
tempo sensveis;

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Recurso de captura de pulsos para ler at quatro entradas, cada entrada com uma
largura de pulso to pequena quanto 0.1ms;

Filtro discreto programvel (com retardo no ligamento ou retardo no desligamento
de 99ms) para garantir a integridade do sinal de entrada.
Assim, um mdulo de interface para contagem rpida, uma interface para vrios
mtodos de contagem. Ele tambm fornece um meio para uso incorporado das
caractersticas da CPU para a interrupo, a captura de pulso, pulso de sada e entrada
discreta. Como resultado, o mdulo tem dois terminais de entrada e sada. Em algumas
aplicaes em que se faa necessrio, os mesmo terminais podem ser utilizados como
entradas em um modo de operao e como sadas em um modo diferente. Em alguns
modelos de CLP de alguns fabricantes, o bloco de terminais pode ser removido para
facilitar a montagem da fiao, em outros modelos necessrio construir um cabo com
conector adequado para ter acesso aos terminais do mdulo de interface para contagem
rpida.

Em geral do mdulo de interface para contagem rpida tambm possui LEDs para
indicar a operao do mdulo. Normalmente o mdulo tem seis indicadores: um para cada
uma das quatro entradas, mais dois (para aqueles que usam os modos de direo), uma para
indicar operao em sentido horrio (CW) e outro para indicar operao anti-horrio
(CCW).
As entradas da interface para contagem rpida aceitam pulsos de largura mnima de
100s, operando com tenses de 12V a 24V (Max. 30V) e consumo em torno de 10mA por
entrada e taxa de resposta menor que 30s para ambas as bordas de transio.

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Modos de Operao de um Mdulo de Interface para Contagem Rpida:

O Mdulo de Interface para Contagem Rpida fornece acesso fcil a diferentes
modos de operao, em geral de quatro a seis diferentes modos esto disponveis.
Existe no mnimo um, mas em geral dispomos de at dois contadores progressivos /
regressivos de alta velocidade (5KHz) embutidos internamente na CPU. Esses contadores
trabalham de forma independente da varredura da CPU. A faixa de valor de contagem vai
de 0 at um valor mximo positivo (no caso 99.999.999).
Quando o contador atinge um dos mltiplos valores pr-determinados (preset), a
CPU pra o funcionamento normal, interrompendo a varredura do programa principal e
passa a executar uma sub-rotina de interrupo que est associada com o contador
progressivo (uma sub-rotina de interrupo para cada contador).
Cada um dos 24 presets tem um rel especial que usado para disparar eventos
quando o valor atual se iguala ao valor de preset. H duas maneiras de se fazer
comparao:

Por valor absoluto pode ser usada para comparar o valor atual da contagem
diretamente com o valor de preset;

Por valor incremental pode ser usada para comparar o valor atual da contagem com
o valor de preset corrente somado ao valor acumulado dos presets anterior.
A sub-rotina de interrupo pode ser programada para executar as tarefas que forem
necessrias. Por exemplo, a instrues de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina
de interrupo para dar uma resposta muito rpida. Depois que a rotina de interrupo
execuo concluda, o processador retoma a execuo normal do programa a partir do
ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupo.
Manipulando o habilitao (ENABLE) do contador para ON e para OFF ir fazer
iniciar ou parar a contagem, respectivamente.
H trs formas de reinicializar os contadores (reset):

O sinal enviado a partir de um mdulo de entrada para a CPU onde a entrada lido
durante a varredura normal de atualizao;

O sinal enviado diretamente para o mdulo via ponto C2 e / ou ponto C3, e;

Utilizando um rel interno do PLC para executar o reset atravs do programa. A
segunda opo a forma de reinicializao mais rpida.
Normalmente o mdulo mantm uma soluo de contagem em lao aberto para a
sua aplicao e depende do projetista do sistema para fechar o lao adequadamente. O

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diagrama a seguir fornece uma viso geral das especificaes e seqncia de operaes para um dos modos de operao:

C0
C2
C1
C3

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No Mdulo de Interface para Contagem Rpida os contadores internos podem ser

configurados tanto para operar tanto como dois contadores progressivos / regressivos
padro, quanto como um nico contador progressivo / regressivo em Quadratura.
Como contadores progressivos / regressivos padro, o sinal de entrada para
contagem progressiva at um valor de predefinio conectado ao ponto C0 no mdulo. O
sinal para contagem regressiva a partir de uma predefinio ligado ao ponto C1.
Normalmente, estes sinais so processados a partir de dois encoders com nico ponto de
sada em cada encoder, (como foi o caso da aplicao mostrada na pagina anterior). Neste
caso, as demais entradas, C2 e C3, se prestam a receber sinais de reinicializao (reset) para
cada contador, respectivamente.
Por sua vez no modo de quadratura, os sinais so normalmente recebidos de um
nico encoder de quadratura com dois pontos de sada (A e B). A entrada C0 recebe o sinal
da fase A e a entrada C1 recebe o sinal da fase B do encoder. Os dois sinais so defasados
em 90 eltricos um do outro. Ao contar os sinais e compar-los, a CPU pode determinar
tanto a velocidade quanto a direo do eixo de rotao do motor.

O contador funciona de forma independente da varredura da CPU. A lgica ladder

pode ser escrita de modo que quando a contagem atinge um valor pr-determinado (at 24
presets), a CPU pra o funcionamento normal e executa uma sub-rotina de interrupo que
associada com o contador. Cada preset est associado a um rel especial que pode ser
usado para disparar eventos quando o valor atual da contagem se tornar igual ao valor de
preset. Pode-se usar tanto preset absoluto (comparao direta) quanto preset incremental
(compara a contagem atual com o preset atual somado do valor acumulado dos presets
anterior).
A sub-rotina de interrupo pode ser programada para executar as tarefas que forem
necessrias. Por exemplo, a instrues de I/O imediatas podem ser utilizadas na sub-rotina
de interrupo para dar uma resposta muito rpida. Depois que a rotina de interrupo
execuo concluda, o processador retoma a execuo normal do programa a partir do
ponto em que se encontrava no momento que ocorreu a interrupo.

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A faixa de valor de contagem vai de um valor mximo negativo at um valor mximo positivo (no caso, de 8,388,608 at
8,388,607). O sinal de habilitao (Enable) manipulvel e os ambos os contadores podem ser reinicializados (reset), quer por um
sinal externo no ponto C2, ou por rels especiais internos que podem ser ativados pelo programa. Neste modo, o ponto C3 no
utilizado. O diagrama a seguir fornece uma viso geral das especificaes e seqncia de operaes para este modo de operao:

C0
C1
C2

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Como um Encoder de Quadratura Funciona:

Como mencionado anteriormente, um encoder de quadratura tem duas sadas, A e
B. Essas sadas podem ser usadas para determinar posio e sentido em um sistema
motorizado com acionamento controlado. Isso possvel porque as sadas de quadratura, A
e B, esto defasadas em 90 uma em relao outra, como mostrado na figura abaixo:

Seqncia
Lgica
A
B
1
0
1
1
0
1
0
0

Como qualquer encoder de quadratura, pela combinao dos sinais de sada A e B,

quatro estados lgicos distintos so gerados pelo encoder. Estes quatro estados ocorrem em
certa seqncia, dentro do intervalo de um perodo (um ciclo), ou seja, desde uma borda de
subida at a prxima borda de subida de um dos sinais de sada (sinal A ou sinal B).
No caso analisado no diagrama anterior, a borda de subida do sinal da sada A,
denominamos borda de liderana e esta borda que far com que o contador seja
incrementado. Isto pode indicar para a CPU que o eixo do motor esteja girando, por
exemplo, no sentido horrio. No entanto o movimento poder ocorrer no sentido contrrio e
isso faz com que a ordem de ocorrncia das bordas dos sinais das sadas A e B se inverta,
invertendo a seqncia lgica das combinaes:

Seqncia
Lgica
B
A
1
0
1
1
0
1
0
0

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No diagrama anterior, pos sua vez, o sinal da sada B que o sinal de liderana, e
este far com que o contador seja decrementado. Isto pode indicar para a CPU que o eixo
do motor esteja girando no sentido anti-horrio.
Cada um dos presets est associado com um rel especial chamados rels de
igualdade. Tais rels podem ser referenciados na lgica ladder, tal como qualquer outro rel
auxiliar. No modo de contagem progressiva padro h dois contadores progressivos de alta
velocidade e dois conjuntos de rels igualdade, j no modo de contagem progressiva /
regressiva em quadratura em que h apenas um contador e apenas um conjunto de rels de
igualdade.
Em resumo, de tudo que foi visto at aqui, combinando-se os modos de contagem e
(padro ou quadratura) com os modos de comparao com valores predefinidos (absoluto
ou incremental), podemos ir um total de quatro modos de operao:
1.
2.
3.
4.

Contagem em Quadratura, modo de preset Absoluto;

Contagem em Quadratura, modo de preset Incremental;
Contagem Padro, modo de preset Absoluto;
Contagem Padro, modo de preset Incremental.

A Escolha do Modo de Comparao Entre o Valor da Contagem Atual e os Valores de

Preset:
Existem dois tipos de modos de comparao do valor atual da contagem com
valores predefinidos a escolher por valor absoluto ou por valor incremental.
Para entender os conceitos que diferem o uso dos modos de comparao absoluta e
incremental, essencial conhecer algumas noes bsicas sobre os presets de contagem.
Dentro da memria do CLP at 24 valores predefinidos podem ser configurados para cada
contador. No modo de comparao absoluto, a predefinio nada mais do que o nmero
de pulsos que so necessrios a serem contados antes que um determinado evento deva ser
iniciado.
Os valores de presets so inseridos em zonas sucessivas da memria. Com o modo
absoluto, as predefinies so todas independentes. Ou seja, o comparador compara a
contagem real total recebida do mdulo com um valor de predefinido, quando os dois so
iguais, o evento disparado.
Com o modo comparao incremental, no entanto, os valores de preset esto
relacionados uns aos outros. Nesse caso, o contador atinge o pr #1 e dispara um evento A,
em seguida, pr #2 adicionado ao pr #1 e o resultado se torna o nmero de pulsos que
deve ser contado antes do evento B Ser acionado. Em seguida, o pr #3 acrescentado
soma dos presets #1 e #2, e o resultado se torna o nmero de pulsos necessrios para o
evento C ser disparado. O processo de adicionar todos os presets continua at que a CPU
notificada de que no haja mais predefinies a serem consideradas.
O diagrama a seguir expressa um exemplo mostrando a diferena entre usar as
comparaes com as predefinies no modo incremental e no modo absoluto:
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Repare que para os mesmos valores predefinidos (pr #1 = 50; pr #2 = 100 e pr #3

= 150), somente o ponto de disparo do evento A o mesmo, demandando 50 pulsos de
contagem. J os pontos de disparo dos eventos B e C resultam diferentes no modo
incremental e no modo absoluto, uma vez que, no modo incremental, acumula-se uma soma
sucessiva dos valores predefinidos anteriores. No modo incremental o evento B demandou
50 + 100 = 150 pulsos, e, o evento C demandou 50 + 100 + 150 = 300 pulsos.
Outras Caractersticas e Recursos Configurveis:
Muitos Mdulos de Interface para Contagem Rpida possuem um recurso de
configurao para que o usurio adapte a velocidade da contagem de acordo com as
condies de sua aplicao, como por exemplo, o recurso que permite que o contador faa
uma contagem de 4 vezes mais com o mesmo encoder.

Um valor predefinido pode ser alterado a qualquer momento, mas, em geral, para
que o comparador de contagem possa reconhecer os valores alterados, o contador deve ser
reiniciado ou CPU tem que passar por uma mudana de modo.
Poder-se configurar o comportamento da CPU com respeito leitura da regio de
memria alocada para os valores predefinidos de duas maneiras:

O mdulo do contador l os valores predefinidos na memria cada vez que o
contador zerado ou na ocorrncia do pulso marcador de ndice;
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O mdulo do contador l os valores predefinidos na memria somente na

primeira varredura do programa, isto na transio Run Program, ou quando
uma mudana de modo da CPU ocorre.
Em uma aplicao de alta velocidade usando um encoder de alta resoluo, com a
CPU programada com presets que abrangem valores nos limites da resoluo do encoder,
pode-se perder os pulsos na faixa mais alta de predefinies, prximas ao pulso de ndice
(pulso de zero do encoder). Assim, possvel tambm se configurar o reconhecimento ou
no do pulso de ndice.
Escrevendo o Programa de Controle Para Um Contador Progressivo / Regressivo:
Uma vez que o contador progressivo / regressivo j foi configurado, o programa de
controle pode ser escrito. Escrever o programa em ladder para o contador de alta velocidade
muito idntico ao de um contador regular. Contadores de alta velocidade incorporados em
geral tm trs entradas. A primeira entrada, denominada habilitao (Enable) permite a
contagem, quando ativa ou inibe a contagem quando inativo. A segunda entrada
denominada pr-carga (Preload) permite que se altere a contagem atual. A entrada da prcarga deve ser desligada enquanto o contador est contando. A terceira entrada para
redefinir o contador (Reset).
Os exemplos mostrados a seguir so baseados no software DirectSOFT32, neste
caso o mnemnico para o contador UDC. Ele pode ser encontrado no navegador de
instruo do DirectSOFT32, usando a tecla de atalho F7 para insero, enquanto no modo
de edio. Depois de selecionar o UDC, aparece um quadro pedindo o endereo do
contador e valor pr-determinado. O endereo do contador no exemplo CT174. O
endereo do contador para o modo de
contagem em quadratura deve ser sempre
174. O valor predefinido 17.688 foi usado
para este exemplo. Este o nmero de
pulsos a serem recebidos e contados antes da
sada do contador vai ativada. Qualquer
valor entre 8.388.607 -8.388.608 e pode ser
programado para a predefinio. Para um
valor negativo deve-se digitar 80.017.688,
onde o 8 inicial representa -17.688. Aps
digitar o endereo do contador e o preset,
digite os endereos de contacto para os
contatos
que
so
automaticamente
desenhados no programa Ladder:
No exemplo acima, quando a entrada Enable ativada, o contador de alta
velocidade ir responder aos pulsos no ponto C0 e incrementar o contador. Quando os
pulsos so recebidos no ponto C1, o contador ir decrementar. A entrada de reset se
comporta de uma forma ou lgica de acordo com o ponto de entrada fsica de reset C2. O
contador de alta velocidade pode receber uma reinicializao de qualquer contacto no
ladder ou o ponto de reset externo C2, se tiver sido configurado como uma entrada externa.
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Exemplo 1: Contagem progressiva / regressiva com interrupo:

Abaixo segue um exemplo de como contador progressivo / regressivo com uma
interrupo pode ser programado:

O ponto C3 no usado nesta

aplicao.

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Exemplo 2: Contador Progressivo / Regressivo com Entradas Padro:

Neste exemplo no faremos uso de encoder algum, no entanto sua importncia
reside no fato de podermos observar o uso de alguns recursos interessantes do contador
rpido. Suponha ento que existe uma esteira A que transporta frascos a serem
inspecionados. Durante o curso do processo, um sensor est mantendo o controle das
garrafas que vo para a esteira A, e um outro sensor mantm o controle de quantas
garrafas esto sendo removidos para a linha de produto acabado. No processo, quando uma
quantidade de 450 frascos for atingida, um indicador luminoso de 450 ativado e quando
uma quantidade de 500 frascos for atingida, um indicador luminoso de 500 ativado ao
mesmo tempo em que uma cancela de re-direcionamento acionada, a fim de canalizar as
garrafas para correia transportadora B. A cancela de re-direcionamento permanece
ativada por 30 segundos. O exemplo a seguir mostra como o programa Ladder para o
processo pode ser implementado. Observe o uso do V1174. Este local de memria
armazena o valor atual de contagem do CT174, que usado.

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Como se pde observar, no exemplo anterior, no se fez necessrio programar

valores predefinidos (preset), uma vez que apenas eram apenas dois valores (450 e 500) e
se fez uso do acesso direto ao contido em V1174/V1175 que corresponde ao valor atual da
contagem.

Exemplo 3: Contagem em Quadratura:

Neste exemplo, uma pea de madeira trabalhada estar sendo perfurada com trs
furos. Nos furos sero ento injetados com um adesivo para fixao de buchas que sero
inseridos em uma outra estao de trabalho. Um encoder em quadratura conectado a uma
mesa de posicionamento que est movendo o mandril da furadeira horizontalmente sobre a
pea de trabalho. A mesa de posicionamento ir parar e a ferramenta de corte ira descer
para realizar o furo no local exato. Aps os trs furos terem sido feitos na pea de trabalho,
a mesa de posicionamento inverte a direo e para que seja injetado cola nos mesmos furos.
O programa a seguir mostra como isso pode ser feito:

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Prospeco de problemas:
Aps concluir a configurao do contador progressivo / regressivo para o modo 20, o
contador j deve funcionar. Se houver algum problema com a operao de contagem, as
informaes a seguir podem fornecer alguma ajuda no tratamento alguns tipos de problema
que podem ocorrer. A experincia tem demonstrado que a maioria dos problemas ocorre
devido configurao incorreta. Verifique sempre e novamente a configurao de CPU
antes de tudo.
Um encoder rotativo poder tambm estar funcionando mal por causa de um problema de
acoplamento entre o encoder e o eixo do motor. Verifique se o acoplamento no apresenta
defeito.
Verifique ainda as especificaes dos dispositivos de campos (encoders, sensores, fins de
curso): esteja certo de que seus sinais de sada correspondem com as especificaes do
mdulo de interface de contagem rpida do CLP que esta sendo usado.
Muito rpido - a taxa de pulso no pode ser superior a 5 kHz. Se houver esta suspeita, tente
diminuir a taxa de pulsos para ver se o problema se resolve. A largura dos pulsos tambm
pode estar muito estreita. O pulso deve permanecer em nvel alto, pelo menos, 10 ms para
que o mdulo possa detect-lo.

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