UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE POS-GRADUACAO EM ENGENHARIA ELETRICA

CURSO DE ROBOTICA MOVEL

PROF. EDSON ROBERTO DE PIERI

Florianopolis, Marco de 2002.

Sum rio a
1 Introdu ao c 1.1 1.2 1.3 Historico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robo Movel: uma denicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 Segundo a Anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segundo o Tipo de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segundo a Funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 5 6 6 8 9 12 12 12 12 13 13 13 15 17 17 19 19 19 19 19 20 20

Desaos em Robotica Movel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 Navegacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconhecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aprendizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cooperacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cognicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Sensores 2.1 2.2 2.3 Denicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crit rios para Avaliacao de Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Faixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precis o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Repetibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii

2.3.7 2.3.8 2.4

Resolucao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20 20 21 21 30 31 39 44 46 47 49 49 50 50 51 52 54 54 62 65 66 66 66 66 70 73 76 76 78 80 80

Sensores Internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Dead Reckoning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5

Sensores Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 Sensores de Proximidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Dist ncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Sensores de Tato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Deslizamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores de Forca e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 2.7

Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Atuadores 3.1 3.2 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 Pneum ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Hidr ulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a El tricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Outras tecnologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Controle 4.1 Cinem tica do Robo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.3 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinem tica Direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Cinem tica Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

Din mica do Robo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Controle Cinem tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 Funcoes do controle cinem tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Tipos de trajetorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Geracao de trajetorias cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpolacao de trajetorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

4.3.5 4.4

Amostragem de trajetorias cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81 82 83 84 84 85 86 87 87 87 88 90

Controle Din mico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 Controle Monoarticular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle PID com pr -alimentacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Controle Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Arquitetura de Robos Moveis 5.1 5.2 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denicoes e Classicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 5.2.2 5.2.3 Arquiteturas Centralizadas e Distribudas . . . . . . . . . . . . . . . . . Arquiteturas Reativas, Deliberativas e Hbridas . . . . . . . . . . . . . Arquiteturas baseadas em comportamento e arquiteuras baseadas em modulos funcionais 5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93 96 96

Exemplos de arquiteturas para robos moveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 5.3.2 Arquitetura de subsuncao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arquitetura AuRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5.4

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 103

6 Modelagem do Ambiente 6.1

Mapas baseados em c lulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 e 6.1.1 6.1.2 Modelagem por enumeracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Modelagem por Quadtrees e Octrees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

6.2

Modelo Topologico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 6.2.1 6.2.2 Modelo Topologico de Lugares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Modelo Topologico de Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.3

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 108

7 Planejamento de Trajetoria 7.1 7.2 7.3 7.4

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 O Problema B sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 a O Espaco de Conguracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Abordagens de Planejamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 iv

7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5

Abordagem Roadmap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Decomposicao em C lulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 e Campo Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Extensoes ao Problema B sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 a 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 Multiplos Objetos Moveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Restricoes Cinem ticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 a Incerteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Objetos Movveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.6 7.7

Complexidade Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Reducao da Complexidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 7.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 Projecao no espaco de Conguracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Fatiamento no espaco de Conguracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Simplicacao da forma do objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Focalizando a Atencao em um Subconjunto do Espaco de Trabalho . . 122

7.8

Relacionamento com outros problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 7.8.1 7.8.2 7.8.3 Interacao com Controle de Movimento em Tempo Real . . . . . . . . . 123 Interacao com o Sensoreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Interacao com o planejamento em nvel de tarefa . . . . . . . . . . . . . 125 127

8 Gloss rio a

Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 O primeiro robo movel: Shakey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robos da atualidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ciclo de interacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicacao segundo a anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de robos aqu ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Exemplo de robo com rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de robos com esteiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de robos com pernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicacao segundo a funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5 6 6 7 7 8 9 9 10 11 11 11 20 22 23 24 26 27 28 29 30 32 32

1.10 Exemplo de robo de servico: aspirador de po . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11 Exemplo de robo de servico de campo: colheitadeira autonoma . . . . . . . . 1.12 Exemplo de robo de campo: Dante, para exploracao de vulcoes . . . . . . . . 1.13 Exemplo de robo pessoal: o c ozinho Aibo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Diferenca entre repetibilidade e acur cia. (Fonte: [6]) . . . . . . . . . . . . . . a Sensor Potenciometro. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor Sincronizador.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resolvedor (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor LVDT. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor otico. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codicador otico incremental(Adapado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . Codicador otico absoluto. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acelerometro(Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Sensor t ctil passivo.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.11 Sensor ativo em forma de antena. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . vi

2.12 Amortecedor T ctil. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.13 Sensor Reed Swithch magn tico.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . e 2.14 Sensor de efeito Hall com im permanente (a) linhas de uxo na aus ncia de a e um corpo ferro-magn tico nas proximidades do sensor; (b) linhas de uxo e quando h um corpo ferro-magn tico nas proximidades. (Adaptado de [6]) . a e 2.15 Esquema de um sensor de proximidade por micro-ondas. (Adaptado de [20]) 2.16 Sensor otico oposto. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17 Sensor otico retroreetor. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.18 Sensor otico Difuso. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.19 Sistemas de triangulacao determinam a dist ncia B para o alvo colocado no a ponto , medindo os angulos e nos pontos e .(Adaptado de [20]) . .

33 34

35 37 38 38 39

40 41

2.20 Esquema de Triangulacao Ativa.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . 2.21 Esquema de Triangulacao passiva ou triangulacao estereoscopica passiva uti lizando c meras de vdeo ou sensores oticos ou de micro-ondas.(Adaptado a de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.22 Sensor de tato analogico.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23 Pele Articial. (Adaptado de [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Grande variedade de dispositivos hidr ulicos e pneum ticos . . . . . . . . . . a a Exemplo de um robo com acionamento pneum tico . . . . . . . . . . . . . . . a Outro robo industrial que utiliza o ar comprimido como energia . . . . . . . . Cilindro pneum tico em alumnio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Outros modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplos de pistoes hidr ulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Outros modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor AC trif sico comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Tpico motor AC monof sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

42 45 45 51 52 52 53 53 54 54 56 56 57 58 60 60 60 61

3.10 Corte parcial de um motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11 Exemplos de motores DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12 Motor relut ncia vari vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a a 3.13 Im permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.14 Modelo hbrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15 Exemplo de um motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

3.16 Outro modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17 Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.18 Fibras de um polmero eletroativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.19 Prototipo de um robo alado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.20 Exemplo de um motor piezoel trico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Diagrama de relacao entre cinem tica direta e inversa . . . . . . . . . . . . . . a Exemplo de um robo planar com dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . Matriz jacobiana direta e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamento do controle cinem tico a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61 61 62 63 63 67 68 73 77 78

Atuacao de um controle cinem tico em um robo com dois graus de liberdade a Diagrama de blocos que representa o comportamento din mico de uma a articulacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83 84 85 91 92 99

4.7 4.8 5.1 5.2 5.3 5.4 6.1 6.2 6.3 7.1

Esquema de algoritmo de controle baseado em PID . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de algoritmo de controle baseado em PID com pr -alimentacao . . . e Esquema gen rico de uma Arquiteura Reativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Planejamento hier rquico usado em arquiteturas deliberativas . . . . . . . . . a Um exemplo simples da arquitetura de subsuncao . . . . . . . . . . . . . . . .

Arquitetura hbrida AuRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Modelagem por enumeracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Decomposicao do ambiente utilizando quadtrees . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Modelo topologico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 O caminho produzido pelo planejador e a entrada para o gerador de

trajetoria que determina as depend ncias de tempo dos par metros de e a conguracao. A sada do gerador, as conguracoes desejadas como funcao do tempo, alimentam o controlador. O controlador computa a forca a ser exercida por cada atuador a partir dos desvios da conguracao atual , con forme medida pelos sensores, relativa a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 ` 8.1 Obtencao de um C-Obst culo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 a

viii

Captulo 1

Introdu ao c
Quando falamos em robos v rias imagens de lmes de ccao cientca voltam a mente. a ` Filmes como o Jornada nas Estrelas e O Exterminador do Futuro nos apresentam um fenotipo do que o desenvolvimento tecnologico visa alcancar: robos com capacidades humanas de aprendizado e raciocnio. Ainda estamos longe de criar m quinas autonomas, adapt veis e inteligentes, mas a a avancos nas areas de intelig ncia articial e controle e o desenvolvimento de novos tipos e de materiais, nos t m permitido o desenvolvimento de robos para os mais variados ns. e

1.1 Historico
O desejo de construir m quinas que imitem os movimentos de seres humanos e animais a acompanha as civilizac oes desde a antiguidade. Os egpcios construam homens mec nicos a em forma de est tuas com articulacoes moveis e ajust veis. Da Gr cia antiga, tem-se a a a e descricao de est tuas munidas de tubos falantes e a partir do s culo IV a.C., marionetes a e acionadas por sistemas de polias e pesos. No s culo XVI, os ent o chamados aut matos, em geral bonecos mec nicos acionadas e a o a por sistemas de cordas que imitavam algumas atividades humanas, chamavam a atencao para a possibilidade de descrever a natureza humana. Em 1589, Bernardino Baldi, abade de Guastalla, publicou um ensaio contendo reexoes sobre a natureza e potencialidades dos automatos [38]. No s culo XVII, marcados pelo pensamento dualista de Descartes com sua c lebre frase e e Penso, logo existo, muitos losofos passaram a se questionar sobre os limites do mecanicismo:

1. Introducao

anal, se automatos eram capazes de descrever a natureza e os animais, seriam adequados para explicar a natureza humana? A construcao de automatos cresceu no s culo XVIII, sendo que alguns se tornaram bas e tante conhecidos, como o pato mec nico de Jacques de Vaucanson, em a
e os tr s bonecos e

- um escriv o, um desenhista e uma tocadora - construdos pelos irm os Droz na Suca, em a a

[38].

No nal do s culo XVIII a revolucao industrial e a consequente adocao do modelo mee canicista de Taylor e Fayol proporcionaram a mudanca denitiva das formas de producao, levando o uso das m quinas para a industria: iniciava-se a era da producao em larga escala. a A palavra robo tem sua origem na palavra tcheca robota, que signica trabalho escravo, mon tono e foi utilizada pela primeira vez em o de ccao Rossums Universal Robots. Em 1936, Charles Chaplin satiriza o processo de automacao pesada em seu lme Tempos Modernos. Em 1939, Issac Asimov, considerado o pai da robotica, popularizou o termo robo em seu livro I Robot, no qual estabelece as famosas tr s leis da robotica, que s o: e a
,

pelo dramaturgo Karel Capeck no conto

Um robo jamais deve causar dano a um ser humano nem, atrav s de omiss o, permitir e a que isto aconteca. Um robo deve sempre obedecer o ser humano, a menos que isto entre em conito com a primeira lei. Um robo deve proteger-se de danos, a menos que isto entre em conito com a primeira ou a segunda lei.

Apos a invens o do transistor em a

, os robos passaram a ser controlados por compu

tadores. A primeira patente para um robo industrial controlado por computador foi registra da em por George Devol. Devol criou uma memoria computadorizada e um sistema de

controle chamado Universal Automation. Mais tarde, co-fundou a companhia de robos indus triais - UNIMATION. Em

o primeiro robo UNIMATE, que usava comando num rico e

program vel, foi instalado na linha de montagem da General Motors: estava iniciada era da a automacao industrial. Em
,

surge o primeiro sistema para vis o de robos. E em a

, o primeiro robo de

pintura, cuja trajetoria era treinada e armazenada.

1. Introducao Os robos moveis surgiram em

3 carregando conceitos da mec nica e da robotica xa. a

A princpio, com o avanco nas areas de sensores, processamento de imagens e intelig ncia e articial, dotar um robo movel com capacidades para atuar em ambientes din micos parecia a ser algo simples, por m, logo percebeu-se a grande complexidade envolvida no desenvolvie mento de sistemas moveis que fossem robustos e adapt veis. a Em , Nilsson [34] descreve o primeiro sistema robotico movel que utiliza quadtrees1

para representar o ambiente e grafos de visibilidade para o planejamento da trajetoria. Em 1972, o robo Shakey - fruto do trabalho de Nilsson na SRI International, hoje Instituto de Pes quisa de Stanford - foi introduzido como o primeiro robo movel controlado por intelig ncia e articial.

Figura 1.1: O primeiro robo movel: Shakey Problemas relacionados com as questoes de movimentos rotacionais e translacionais tor navam crtica a modelagem do ambiente. Em
,

Lozano-P rez [31] introduziu a id ia de e e

uma regi o de incerteza, criada atrav s do crescimento dos obst culos. Assim, utilizando a e a grafos de visibilidade para o planejamento de trajetoria, o robo poderia ser tratado como um simples ponto no espaco de conguracao. Este m todo foi o primeiro m todo exato aplicado e e ao problema do planejamento de trajetoria. Ainda em
,

Brooks [12] introduziu o m todo freeway como uma alternativa a modelae `

gem do espaco livre e ao planejamento de trajetoria, utilizando o conceito de cones genera lizados. Estes m todos, baseados em um mapa do ambiente, chamados de arquiteturas dee liberativas ou planejadas, sofriam s rias restricoes com relacao a criacao e manutencao e do mapa do ambiente. Para minimizar os problemas advindos do mundo real, foram
Estrutura em forma de arvore que e gerada atrav s da decomposicao de um ambiente bidimensional pelo e renamento sucessivo das c lulas. e
1

1. Introducao

assumidas simplicacoes, como o ambiente est tico e totalmente conhecido. Com estas a simplicacoes, o problema e contornado, mas a aplicacao de robos permanece restrita a ambientes imut veis. a Buscando generalizar as aplicacoes de robos moveis e inspirando-se no comportamento de insetos, Brooks [13] introduz, em

, uma arquitetura reativa, denominada arquitetu-

ra de subsunao (do ingl s Subsumption), na qual o robo age baseando-se na leitura de seus c e sensores. Esta arquitetura baseia-se na decomposicao da intelig ncia em comportamentos e individuais, gerando modulos que coexistem e cooperam para a emerg ncia de comporta e mentos mais complexos. Esta arquitetura e um marco nas pesquisas de m todos reativos e e ascendeu novamente a esperanca de construir robos moveis aptos a interagir em ambientes din micos. a Ainda em , Khatib [30, 27] introduziu o m todo dos campos potenciais, no qual o robo e

transforma-se em uma partcula sob a inu ncia de campos eletromagn ticos, constitudos e e pelos obst culos e pelo ponto objetivo. Neste mesmo ano a Honda comeca a trabalhar no a desenvolvimento de seu robo humanoide (gura 1.8 (b)). Entre e , Arkin escreveu v rios artigos descrevendo uma arquitetura reativa basea

ada em esquemas motores, que mais tarde amadureceu em uma arquitetura hbrida, a qual denominou AuRA - Autonomous Robot Architecture. Em 89, Arkin [2] compara as abordagens planejada e reativa e salienta as vantagens da arquitetura hbrida. Em
,

Kumpel [28] apresenta um artigo descrevendo o projeto MARIE - Mobile Au-

tonomous Robot in an Industrial Environment. Este projeto integra mapas geom tricos e toe pologicos e usa um m todo hier rquico para navegacao, onde, globalmente, utiliza mapas e a para encontrar o caminho e sensores para desvio local dos obst culos. a Ainda em
,

Brooks [14] propoe alguns melhoramentos a arquitetura de subsuncao e `

apresenta uma s rie de robos, desenvolvidos no MIT, que utilizam esta arquitetura. e Dois anos mais tarde, Mataric [33] ressalta a necessidade de alguma representacao do ambiente para dotar o robo de capacidades mais elaboradas do que somente a navegacao aleatoria e propoe um m todo reativo, mas que utiliza um mapa, construdo atrav s das e e marcas (landmarks) detectadas no ambiente, dentro de uma arquitetura de subsuncao. O mapa e atualizado sempre que o robo detecta mudancas no ambiente. No mesmo ano, Zelinsky [41] propoe um m todo simples para mapeamento do ambi e ente em tempo de execucao, utilizando sensores de contato. Por este m todo, o ambiente e e

1. Introducao

mapeado em uma quadtree, onde a menor c lula tem o tamanho do di metro do robo. O e a caminho e, inicialmente, dado por uma linha reta e durante a execucao desta trajetoria, s o a obtidas leituras dos sensores utilizadas para atualizar a estrutura da quadtree sobre a qual o caminho e replanejado. Em 1994, a NASA em conjunto com a Carnegie Mellon University e Observatorio de Vulcoes do Alaska desenvolveram um robo hex pode chamado Dante (gura 1.12) para a inspecionar vulcoes ativos, em julho de 1997 o Soujourner (gura 1.2 (b)) toca o solo de Marte e em janeiro de 2000, a Carnegie Mellon apresenta um robo com quatro rodas para busca de amostras de meteoritos na Ant rtica (gura 1.2 (a)). O robo coleta as amostras de a pedras e as classica utilizando t cnicas de intelig ncia articial. e e

(a) Robo para busca de amostras de meteoritos na Ant rtica a

(b) Sojourner

Figura 1.2: Robos da atualidade Enm, nos ultimos anos, a robotica movel desenvolveu-se muito e hoje temos os mais variados tipos de robos, para os mais variados tipos de tarefas.

1.2 Robo Movel: uma deni ao c

Um robo movel e um dispositivo mec nico montado sobre uma base n o xa, que age a a sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente [32]. A interacao com o ambiente se d atrav s de ciclos de percepao-aao que consistem em a e c c tr s passos fundamentais: e

Obtencao de informacoes acerca do ambiente atrav s dos sensores; e

1. Introducao

Processamento das informaoes obtidas e selecao de acoes que ser o executadas; c a Execucao das acoes planejadas atrav s do acionamento dos atuadores. e

O robo realiza diversos ciclos de percepcao-acao, modicando o estado do ambiente em busca da realizacao da tarefa [36].
Sensores Percepo

AMBIENTE

Atuadores

Ao

Figura 1.3: Ciclo de interacao

1.3 Classica ao c
Diversas taxonomias tem sido utilizadas para classicar robos moveis, contudo, n o h , a a ainda, nenhuma que seja denitiva. De uma forma geral, podemos agrupar os robos exis tentes de acordo com tr s aspectos: anatomia, tipo de controle e funcionalidade. e

1.3.1 Segundo a Anatomia

Quanto a anatomia os robos podem ser classicados em tr s grandes grupos (gura 1.4): e os robos a reos, os aqu ticos e os terrestres. e a
Robs Mveis

Areos

Aquticos

Terrestres Rodas Esteiras Pernas

Figura 1.4: Classicacao segundo a anatomia

1. Introducao

Os robos a reos, geralmente s o aeromodelos ou LTAs (Lighter-Than-Air) equipados com e a c meras de vdeo e utilizados para inspecao de grandes areas. Os aqu ticos, em geral s o a a a plataformas equipadas com propulsores e baloes de ar que permitem ao robo permanecer a alguns metros do fundo do mar, por m, podem tamb m possuir patas (gura 1.5). e e

(a)

(b)

Figura 1.5: Exemplo de robos aqu ticos a J os robos terrestres s o os mais populares e podem utilizar tr s tipos diferentes de a a e atuadores: rodas, esteiras ou pernas.

Robos com Rodas - estes s o os mais simples, pois n o necessitam de um hardware a a t o complexo quanto os robos com esteiras e pernas, al m disso, e f cil transformar a e a brinquedos em robos. A principal desvantagem no uso de rodas e que, em terrenos irregulares, o desempenho pode n o ser satisfatorio. Em geral, a roda do robo deve a possuir raio igual ou maior aos obst culos que ele ir transpor (gura 1.6). a a

(a)

(b)

Figura 1.6: Exemplo de robo com rodas

1. Introducao

Robos com Esteiras - S o mais utilizados em robos que atuam em ambientes irre a gulares, como por exemplo com solo fofo e pedras. A grande desvantagem est na a dissipacao de energia causada pelo movimento de giro da propria esteira e pelas ro das no seu interior (gura 1.7).

(a)

(b)

Figura 1.7: Exemplos de robos com esteiras

Robos com Pernas - Este tipo de robo e utilizado em terrenos acidentados, com subidas ngremes, ou em ambientes especcos, como por exemplo, ambientes com escadas. A grande diculdade deste tipo de robo est no desenvolvimento do projeto para contro a le das pernas, que t m, no mnimo, dois graus de liberdade. H tamb m o fator custo e a e associado a este tipo de projeto, pois cada atuador utiliza pelo menos dois motores (gura 1.8) .

E importante ressaltar que estas s o categorias difusas, uma vez que podem ser combia nadas caractersticas de dois grupos na construcao de um robo para uma tarefa especca.

1.3.2 Segundo o Tipo de Controle

Quando classicados segundo o tipo de controle, os robos podem ser separados em tr s e categorias:

Teleoperados - Onde o operador realiza todos os movimentos que o robo deve fazer; Semi-Autonomos - O operador indica o macro comando a ser executado e o robo o faz sozinho;

1. Introducao

(a) Robo hex pode a

(b) Robo humanoide

Figura 1.8: Exemplos de robos com pernas

Autonomos - O robo realiza a tarefa sozinho, tomando suas proprias decisoes baseando-se nos dados obtidos do ambiente.

1.3.3 Segundo a Funcionalidade

Ao agruparmos os robos segundo sua funcionalidade, percebemos quatro grupos: robos industriais, robos de servico, robos de campo e robos pessoais. Contudo, h uma a sobreposicao entre os tr s primeiros (gura 1.9), devido a diferenca dos ambientes onde e atuam e a necessidade de maior autonomia.

Pessoais

Grau de Autonomia

Servio servio industrial Industriais

Campo servio de campo

Grau de Desestruturao do Ambiente

Figura 1.9: Classicacao segundo a funcionalidade

Robos Industriais - S o os robos utilizados em linhas de producao. Estes robos recebem a tarefas determinadas a priori na forma de uma sequencia explcita e acoes e executam este programa automaticamente. O ambiente e completamente estruturado e ajustado

1. Introducao

10

para a execucao da tarefa. Neste ambiente, o robo tem conhecimento exato da sua posicao e da posicao dos objetos. Em geral, robos moveis industriais s o plataformas a moveis utilizadas para tarefas pesadas, como transporte de materiais e produtos nais em sistemas de manufatura. Esses robos s o denominados AGVs (Automated Guided a Vehicles) e s o programados para seguir linhas desenhadas no ch o. a a

Robos de Servico Industrial - Este tipo de robo possui as caractersticas de um robo de servico, por m atua em um ambiente completamente estruturado. e Robos de Servico - S o os robos moveis utilizados para servicos gerais (gura 1.10). O a ambiente e estruturado e o robo possui um modelo deste ambiente, que e conhecido previamente, por m possui certa autonomia, pois processa informacao sensorial, para e atuar em situacoes imprevistas, como desviar de uma pessoa ou objeto. Estes robos recebem macro-comandos da tarefa que devem realizar e s o utilizados para tarefas a de limpeza em geral (pisos, dutos de ar, metros, etc.), em sistemas de vigil ncia e no a transporte de materiais leves (correspond ncias internas, material hospitalar, etc.). e

Figura 1.10: Exemplo de robo de servico: aspirador de po

Robos de Servico de Campo - Estes robos s o robos de servico que atuam em ambientes a externos que podem ser previamente modelados ou n o. Em geral, caso haja um moa delo, este e prec rio e h a necessidade do processamento sensorial para complementar a a o modelo existente. Estes robos s o utilizados na realizacao de tarefas agrcolas (gu a ra 1.11) e para navegacao em auto-estradas.

Robos de Campo - estes robos trabalham em ambientes n o estruturados, pouco co a nhecidos e geralmente perigosos (gura 1.12). As principais atividades destes robos

1. Introducao

11

Figura 1.11: Exemplo de robo de servico de campo: colheitadeira autonoma s o: exploracao (espacial, de cavernas, vulcoes), mineracao e limpeza de acidentes a nucleares.

Figura 1.12: Exemplo de robo de campo: Dante, para exploracao de vulcoes

Robos Pessoais - s o os robos vendidos em prateleiras, que n o desenvolvem tarefas a a especcas, mas interagem com os humanos e aprendem a localizar-se no ambiente ( gura 1.13).

Figura 1.13: Exemplo de robo pessoal: o c ozinho Aibo a

1. Introducao

12

1.4 Desaos em Robotica Movel

Construir um robo movel envolve uma s rie de problemas. E necess rio lidar com er e a ros de posicao e orientacao, rudos nas leituras dos sensores, problemas com a carga das baterias, erros de programacao, etc. Como e possvel perceber, a tarefa de construir um robo com caractersticas humanas e um desao incrivelmente difcil. Seres humanos possuem caractersticas muito difceis de serem modeladas. Nosso sistema de vis o e apurado, nossa reacao a uma situacao inespea rada e quase que instant nea, nossos movimentos s o coordenados inconscientemente para a a manter o equilbrio do corpo. Nosso sistema de controle de energia opera de forma bastante otimizada. Todas estas caractersticas nos tornam m quinas perfeitas. a Quando desenvolvemos robos, procuramos nos espelhar em nossas habilidades e essa busca pelo desenvolvimento de m quinas com caractersticas humanas nos apresenta uma a s rie de desaos. e

1.4.1 Navega ao c
O grande desao da navegacao de robos moveis e criar formas de representacao do am biente. At que ponto modelos do ambiente precisam ser renados e livres de erros. At e e que ponto podemos utilizar navegacao reativa e ainda assim maximizar o desempenho do robo.

1.4.2 Reconhecimento
Outro grande desao e fazer com que o robo reconheca o ambiente no qual est inserido. a Isto envolve problemas com a complexidade computacional do processamento de imagem e dados, al m das diculdades encontradas ao tratar diferencas de luminosidade e rudo nos e dados advindos dos sensores.

1.4.3 Aprendizado
Ao tornar o robo mais complexo, adicionando a ele novos sensores e atuadores, estamos tamb m acrescentando mais complexidade ao trabalho de programacao de acoes do robo, e al m de dicultar a tarefa de calibracao dos sensores e coordenacao dos movimentos. O e

1. Introducao

13

desenvolvimento de algoritmos de aprendizado permite que o robo calibre seus sensores e desempenhe a sua tarefa de forma mais autonoma e adapt vel. a

1.4.4 Coopera ao c
Uma outra linha de pesquisa argumenta a possibilidade de construir robos pequenos e baratos que juntos possam desempenhar tarefas complexas, cooperando uns com os outros. Assim como em um formigueiro.

1.4.5 Cogni ao c
O maior de todos os desaos e explorar os limites da intelig ncia articial. At que pon e e to podemos criar novas formas para armazenar conhecimento e utilizar este conhecimento para a tomada de decis o dotando o robo de capacidades cognitivas de alto nvel que o a permitam total autonomia com relacao ao meio.

1.5 Exerccios
1. Procure saber mais sobre o primeiro robo movel (Shakey). 2. O que voc entende por expans o dos obst culos? Considere um robo com base e a a circular. 3. Quanto a modelagem do ambiente, os m todos podem ser exatos e aproximados. O e que voc entende por m todos exatos e aproximados de modelagem do ambiente e e e quais as consequ ncia da escolha de um ou outro para o planejamento da trajetoria? e 4. Observando o historico descrito no incio do captulo, e possvel encontrar tr s tipos e de arquiteturas de robos moveis, que dizem repeito a forma como este interage com o ambiente. Quais s o estes tr s tipos? Busque caracteriz -los segundo algum crit rio a e a e e compare-os com o comportamento humano e de animais com relacao ao desenvolvi mento de uma tarefa. 5. Quais s o os principais tipos de sensores utilizados em robotica movel? a 6. Quais s o os principais tipos de atuadores utilizados em robotica movel? a

1. Introducao

14

7. Na sua opini o, qual a vantagem existente em construir robos com base circular paa ra atuar em ambientes fechados e estruturados? Ilustre uma situacao onde um robo com base circular consegue cumprir sua tarefa em detrimento a um robo com base retangular.

Captulo 2

Sensores
O uso tradicional da robotica tem sido as aplicacoes industriais, que tradicionalmente utilizam robos xos para manufatura. Os benefcios do uso da robotica na industria s o a j bem conhecidos, para citar alguns: Melhoria na qualidade do produto, aumento da ea ci ncia, conabilidade e reducao dos custos de producao. A introducao da mobilidade na e robotica fez surgir toda uma nova gama de aplicacoes, al m das tradicionais aplicacoes in e dustriais. Essas aplicacoes incluem: robos moveis para combate a inc ndios, manipulacao ` e de material b lico, explosivos, material toxico, transporte de materiais e cargas perigosas, e patrulhamento e vigil ncia, etc. a A construcao de robos moveis, apesar de sua ampla gama de aplicacoes, representa um desao tecnologico. V rios problemas precisam ser resolvidos pelos projetistas de robos a para que os robos possam ser construdos de forma a estarem adaptados a tarefa a ser exe ` cutada. As principais diculdades encaradas pelos projetistas devem-se principalmente a ` imaturidade tecnologica, ainda incapaz de fornecer o suporte adequado ao seu desenvolvi mento. Estas diculdades tecnologicas podem ser resumidas em tr s areas principais:[4, 20] e 1. Recursos Computacionais 2. Comunicacoes 3. Sensores As duas primeiras areas t m sido bastante desenvolvidas nos ultimos anos, com o de e senvolvimento exponencial do poder computacional dos processadores, e com o grande desenvolvimento da tecnologia das redes de computadores, dos protocolos de comunicacao, e da tecnologia de computacao movel.

2. Sensores

16

A categoria dos sensores, no entanto, somente agora tem percebido um not vel crescia mento tecnologico. Os principais problemas enfrentados no desenvolvimento da robotica movel surgem diretamente da necessidade de interacao com objetos fsicos e entidades do ambiente. Esta interacao consiste principalmente na localizacao e identicacao destas en tidades e objetos enquanto o robo move-se (navega) neste meio ambiente. Este processo precisa ser realizado rapidamente, e com a m xima precis o e acur cia. No projeto de tais a a a sensores, deve-se levar em conta as seguintes consideracoes:[9, 20]

Campo de Vis o: Deve ser amplo o bastante e com suciente profundidade para a adequar-se a sua aplicacao. ` Range Capability: (Capacidade Alcance) O alcance mnimo de deteccao, bem como o alcance m ximo efetiva devem ser adequados ao uso pretendido do sensor. a Acur cia e Resolu ao: Devem estar de acordo com as necessidades da tarefa dada. a c Habilidade para detectar todos os objetos no ambiente: V rias condicoes ambiena tes podem interferir e acrescentar rudo as informacoes captadas pelos sensores. Os ` mesmos devem ser capazes de minimizar tais interfer ncias. e

Opera ao em Tempo-Real: O sensor deve ser capaz de fornecer dados em tempo real c a velocidades que sejam compatveis com a velocidade de sua plataforma receptora (robo movel, veculo-robo, etc.)

Dados Concisos e de f cil interpreta ao: O formato de sada de um sensor deve ser rea c alstico do ponto de vista dos requisitos de processamento, visando reduzir ao m ximo a o pr -processamento da informacao fornecida pelo sensor. e

Redund ncia: O sistema sensor deve sofrer uma degradacao lenta e suave, e n o a a car totalmente incapacitado devido a perda de um elemento sensor. Uma capacidade ` multimodal seria desej vel para assegurar a deteccao de todos os alvos, bem como para a aumentar o nvel de conanca de sua sada.

Simplicidade:

O sistema deve ser de baixo custo e modular, para facilitar a

manutencao e permitir atualizacoes evolucion rias, portanto, n o deve estar restrito a a a um tipo de hardware especco. `

2. Sensores

17

Consumo de For a: O consumo de forca deve ser mnimo, para poder ser mantida c uma boa relacao com os recursos limitados a bordo de robos moveis e veculos-robos. Tamanho: O peso e o tamanho devem ser o menor possvel, de acordo com os objetivos pretendidos para o veculo ou robo.

Estas consideracoes n o representam regras rgidas, mas o projetista deve sempre t -las a e em mente antes de iniciar o projeto de um novo sistema sensor para um robo movel.

2.1 Deni ao c
Sensores s o dispositivos projetados para quanticar ou detectar par metros especicaa a dos por meio de elementos transdutores1 [24, 20, 6].

2.2 Classica ao c
Do ponto de vista da robotica, os sensores podem ser divididos em duas grandes cate gorias, de acordo com a sua utilizacao em um robo [15, 20, 6]: 1. Sensores Internos: S o usados para medir a posicao e velocidade ou aceleracao das a juntas ou extremidades de um robo manipulador, ou das rodas ou patas de um robo movel. 2. sensores Externos: S o utilizados para monitorar o proprio robo e a sua relacao com o a mundo ao seu redor, bem como a realizacao da tarefa que lhe foi destinada. Esta divis o pode ainda ser expandida em diversas subclasses, conforme mostra a taxoa nomia abaixo: 1. Sensores internos (a) Sensores de posicao i. N o-oticos a A. Potenciometros B. Sincronizadores
1

Transdutores s o elementos que tem a funcao de converter uma dada magnitude fsica em outra. a

2. Sensores C. Resolvedores D. Escala Indutiva Linear (Inductosyn) E. Transformadores Diferenciais (LVDT e RVDT) ii. Oticos A. Interruptores Oticos B. Codicadores Oticos (b) Sensores de Velocidade i. Tacometros ii. Codicadores Oticos (c) Sensores de Aceleracao 2. Sensores Externos (a) Sensores de Proximidade i. Sensores de Contato ii. Sensores de N o-contato a A. Sensores oticos de Proximidade B. Sensores Indutivos C. Sensores de Efeito Hall D. Sensores Capacitivos E. Sensores de Proximidade Ultra-sonicos (b) Sensores de Dist ncia a i. Por Triangulacao ii. Por luz estruturada iii. Por Tempo de Voo A. Laser B. Pulso de Luz C. Deslocamento de fase D. Ultra-som (pulso-eco) 3. Sensores de Tato

18

2. Sensores (a) Bin rios a (b) Analogicos (c) Pele articial 4. Sensores de Deslizamento (a) Sensores de Forca e Torque i. Por monitoracao da corrente do motor ii. Usando um LVDT

19

2.3 Crit rios para Avalia ao de Sensores e c

2.3.1 Sensibilidade
E denida como a raz o entre a taxa de mudanca dos valores de sada pela mudanca a dos valores de entrada. Como exemplo, seja um sensor qualquer, em que um movimento de 0,001mm na entrada provoca uma mudanca de 0,02V na sua sada. Neste caso dizemos que a sensibilidade do sensor e de

2.3.2 Linearidade
E a medida da const ncia da taxa de sada com relacao a entrada. Um sensor e dito linear a ` se a variacao da entrada e constante com a variacao da sada, ou seja se a relacao entre ambos e dada por uma funcao linear.

2.3.3 Faixa
E a medida da diferenca entre o valor mnimo e o valor m ximo medido. a

2.3.4 Tempo de resposta

E o tempo decorrido para que uma mudanca nas entradas seja percebida como uma mudanca est vel nas sada. Em alguns sensores a sada oscila por um certo tempo antes de a alcancar um valor est vel. O tempo de resposta e medido desde o incio da mudanca na a entrada at a estabilizacao da sada. e

2. Sensores

20

2.3.5 Precis o a
E a medida da diferenca entre os valores medidos e reais.

2.3.6 Repetibilidade
E a medida da diferenca entre duas medidas sucessivas sob as mesmas condicoes. Sen sores podem ter alta repetibilidade, mas pouca precis o. a

Ponto Alvo Alta Repetibilidade Alta Acuracia

Ponto Alvo

Ponto Alvo

Alta Repetibilidade Baixa Repetibilidade Baixa Acuracia Alta Acuracia

Figura 2.1: Diferenca entre repetibilidade e acur cia. (Fonte: [6]) a

2.3.7 Resolu ao c
Mede o numero de medidas de valores diferentes possveis dentro de uma faixa de mnimo e m ximo. a

2.3.8 Tipo de Sada

A sada de um sensor pode ser dada de v rias fomas, por exemplo, atrav s de: a e

movimento mec nico, a tens o, a corrente, press o, a nvel hidr ulico, a

2. Sensores

21

intensidade luminosa, etc.

2.4 Sensores Internos

Os sensores internos s o geralmente designados para as tarefas conhecidas como Dead a Reckoning (contagem deduzida). Tamb m s o conhecidos como sensores de posicao, ou e a sensores n o oticos ou ainda como sensores de odometria. A secao seguinte v com mais a e detalhes o Dead Reckoning e os sensores que s o geralmente usados para esta tarefa [20]. a

2.4.1 Dead Reckoning

A express o Dead Reckoning deriva da express o Deduced Reckoning (Contagem a a Deduzida). Dead Reckoning e um procedimento para determinacao da localizacao atual de um veculo atrav s da an lise das informacoes sobre sua velocidade e curso conhe e a cido. Baseia-se na id ia de que se o curso e conhecido, podemos determinar a posicao e do veculo neste curso atrav s da observacao da velocidade de seu deslocamento, ou ain e da, da observacao da dist ncia percorrida da origem at o momento. E um procedimento a e an logo ao que fazemos quando dirigimos de uma cidade a outra, consultando um mapa e a ` o odometro do carro, por exemplo. A implementacao mais simplista de dead reckoning e conhecida como odometria, onde a posicao do veculo ao longo do caminho e derivada diretamente de algum tipo de odometro embarcado. Outra forma de odometria bastante comum envolve codicadores opticos di retamente acoplados a armadura do motor ou aos eixos das rodas. Em algumas aplicacoes ` exteriores utiliza-se algumas vezes sensores magn ticos de proximidade para perceber a e presenca de pequenos magnetos permanentes que s o acoplados ao veculo (muito usados a na industria automotiva para afericao de velocidade). Mais detalhes sobre odometria, veja [8, 11, 9, 24]. Sensores de Odometria (ou de posi ao) n o oticos c a Os tipos mais comuns de sensores aplicados a odometria s o: potenciometros, resol` a vedores, e codicadores oticos. A seguir veremos cada um deles com um pouco mais de detalhe:

2. Sensores

22

Potenciometros S o geralmente usados como sensores de posicionamento rotacional em a aplicacoes de m dia acur cia e baixa velocidade que n o envolvam rotacao contnua (p.ex., e a a s o usados para sentir o posicionamento da cabeca de um robo, ou de suas articulacoes). a
Slider movel

Elemento resistivo

Figura 2.2: Sensor Potenciometro. (Adaptado de [20]) Seu princpio de funcionamento e o mesmo do divisor de tens o de resist ncia vari vel: a e a aplica-se a tens o de refer ncia nos dois polos de entrada do pot nciometro e ent o l -se a e e a e a tens o de sada, a qual ser alterada em funcao do comprimento da resist ncia(2.2). A a a e tens o de sada de um potenciometro e mostrada abaixo: a

onde:

= tens o de sada; a
total; Principais Vantagens:

= tens o de refer ncia; = resist ncia wiper terra; = resist ncia a e e e

baixo custo; interface muito simples.

Principais Desvantagens: sempre existem n o linearidades nestes potenciometros; a N o podem ser usados em sistemas onde se requer grande precis o; a a sofre deterioracao com o tempo de uso, devido ao atrito dos componentes.

2. Sensores Sincronizadores e Resolvedores :

23

Sincronizadores s o dispositivos eletromec nicos rotacionais usados para transmitir a a informacao angular eletricamente, de um lugar para outro, com grande precis o. Basica a mente, o sincronizador e um transformador de acoplamento vari vel, consistindo de um a rotor de enrolamento prim rio AC-excitado muito simples e dois ou mais enrolamentos estatores a simetricamente orientados em torno do rotor (2.3). O acoplamento magn tico efetivo entre e o enrolamento do rotor e os enrolamentos dos estatores envolventes varia como uma funcao da orientacao do vetor. O acoplamento m ximo ocorre quando os campos s o paralelos, e a a o acoplamento mnimo ocorre quando o campo do rotor est ortogonalmente alinhado com a respeito a um determinado enrolamento dos estatores. Assim sendo, a sada do estator for ma um conjunto de sinais AC cujas respectivas magnitudes denem unicamente o angulo do rotor em qualquer momento no tempo.
Transmissor Receptor

Rotor Fonte alternada stator stator

Rotor Fonte Alternada

Figura 2.3: Sensor Sincronizador.(Adaptado de [20])

Tipos de Sincronizadores

Transmissores Diferenciais Receptores Transformadores de controle Resolvedores Resolvedores diferenciais

2. Sensores

24

Transformadores Lineares Transolvers

Desvantagens:

Necessidade de adaptacao para interfaceamento com equipamentos digitais. S o de eletronica complexa a Geralmente ocupam grande volume Custo muito elevado.

Resolvedores s o conguracoes especiais dos sincronizadores que desenvolvem voltaa gens proporcionais ao seno e ao coseno do angulo do rotor. S o muito utilizados para dividir a uma quantidade vetorial em seus componentes associados.

Vr AC Input Rotor Vy

Stator Windings Vx

Figura 2.4: Resolvedor (Adaptado de [20])

Vantagens:

E possvel obter melhor resolucao angular com o resolver do que com a maioria dos outros sensores de posicao.

2. Sensores Desvantagens:

25

Alto custo sofre interfer ncia eletromagn tica de outros aparelhos devido ao sinal de excitacao e e AC.

Escala Indutiva Linear E bastante utilizado em m quinas de controle num rico. Possui a e grande precis o - 0,1mil simos de polegada (linear) ou de E bastante similar aos a e resolvedores: h sempre dois componentes acoplados magneticamente, um dos quais se a move em relacao ao outro. Maiores detalhes veja em [6]. Vantagens:

Grande precis o a

Desvantagens: alto custo; e necess rio eletronica adicional para fazer a digitalizacao das sadas. a

Transformadores Diferenciais LVDT2 e RVDT3 O LVDT e um transdutor eletronico que consiste de duas partes, uma movel e outra xa, e produz uma tens o de sada proporcional ao deslocamento da parte movel relativo a parte a ` xa. Desvantagens:

2 3

Para a Robotica, tem o problema de ter que operar sobre a sua posicao central, o que gera uma diculdade de calibracao, que implica em aumento de custo; E um dispositivo analogico Sua posicao central varia com o tempo e a temperatura. Opera com angulo de abertura de mais que

e a maioria das juntas dos robos se desloca

LVDT - Linear Variable Diferential Transformer; RVDT - Rotary Variable Differential Transformer.

2. Sensores

26

+
Circuito de Condicionamento de Sinal

Nucleo Magnetico
Figura 2.5: Sensor LVDT. (Adaptado de [6]) Sensores de Odometria (ou de posi ao) Oticos c Possuem grandes vantagens com relacao aos sensores n o oticos, as principais sendo: a

sua medicao n o interfere no processo a inexist ncia de desgaste mec nico e a alta taxa de medicao imunidade ao rudo

A seguir relacionamos os v rios tipos de sensores oticos: a Interruptores Oticos Em robos do tipo ponto-a-ponto, necessita-se apenas que os pontos inicial e nal sejam precisamente determinados; a informacao da posicao e pouco utiliza da pelo sistema do robo. Nestes casos, um interruptor otico atua com vantagens sobre as chaves de contato. Basicamente, consiste de um disco transparente, com uma regi o opaca a colocada em algum ponto da superfcie. Este tipo de sensor funciona como circuito fechado enquanto o feixe de luz atravessa a superfcie transparente; e atua como circuito interrom pido quando o feixe de luz alcanca a parte opaca, interrompendo o feixe de luz. E utilizado para fornecer sinais de sada bin rios, do tipo ligado-desligado. Sua simplicidade permite a que outros pontos de interrupcao sejam adicionados apenas colocando-se mais areas opacas na superfcie do disco.

2. Sensores

27

Emissor Disco

Receptor
Figura 2.6: Interruptor otico. (Adaptado de [6]) Codicadores Oticos Os primeiros codicadores oticos foram desenvolvidos em meados

de 1940 pela Baldwin Piano Company para uso como rodas de tom (tone wheels) que permitiam aos org os el tricos imitar outros instrumentos musicais . Os dispositivos atuais a e basicamente embutem uma vers o miniaturizada do sensor de proximidade de modo oposa to (Opposed-mode proximity sensor). Neste esquema um canh o de luz e direcionado paa ra um foto-detector, sendo periodicamente interrompido por um padr o codicado opaa co/transparente pintado sobre a superfe de um disco rotativo intermedi rio xado ao a eixo de interesse. O disco rotativo pode ser construdo de cromo sobre vidro, fotopl stico a (photoplast), ou metal vazado. Vantagens:

Esquema de codicacao direto Sada inerentemente digital Baixo custo Boa imunidade a rudos `

Tipos b sicos de codicadores oticos: a

Incrementais Absolutos

2. Sensores Codicadores Incrementais

28 Medem a velocidade rotacional e podem inferir posicoes

relativas. O tipo mais simples e o tac metro codicador de canal unico 2.7, que consiste basica o mente em um interruptor inverso de luz mec nica instrumentada que produz um certo numero a de pulsos de onda senoide ou quadrada para cada revolucao do eixo. Quanto maior o numero de pulsos, mais alta a resolucao (e tamb m o custo) da unidade. e

Figura 2.7: Codicador otico incremental(Adapado de [20]) Codicadores incrementais tamb m s o bastante adequados como sensores de velocie a dade em sistemas de controle de m dia e alta velocidade, mas sofrem problemas de rudo e e instabilidade em velocidades extremamente baixas devido a erros de quantizacao. Estes sensores, no entanto, s o incapazes de detectar a direcao da rotacao, por isso n o podem ser a a usados como sensores de posicao. [6, 10] Codicadores Incrementais de Fase-Quadratura Este tipo de sensor contorna os pro .

blemas do codicador de canal unico atrav s da adicao de um segundo canal e distribundo e os detectores para que o resultado seja dois trens de pulso com uma defasagem de Isto

permite que o decodicador eletronico determine qual canal est conduzindo o outro, e des a ta maneira pode-se descobrir a direcao do movimento. Para uma descricao mais detalhada veja [6, 20, 11] Codicadores Oticos absolutos Sensores oticos absolutos medem diretamente a posicao angular e inferem a velocidade 2.8. S o tipicamente usados em aplicacoes rotaci a onais lentas que requerem informacoes posicionais quando a potencial perda de refer ncia e causada por interrupcoes de energia n o podem ser toleradas. a Em sua estrutura, v rios elementos detectores discretos em um array fotovoltaico s o a a individualmente alinhados em trilhas codicadas conc ntricas, como mostrado na gura e

2. Sensores

29

Figura 2.8: Codicador otico absoluto. (Adaptado de [20]) 2.8: Este mecanismo passa a funcionar ent o como uma vers o sem contato do antigo sensor a a de escovas. O posicionamento e ent o obtido pela leitura direta do codigo pelo array detec a tor e a direcao da rotacao e obtida pela sequ ncia de valores lidos (crescente ou decrescente). e Sensores de Velocidade O tipo de sensor de velocidade mais comum e o tacometro, que possui um uso bastante diversicado em diversas aplicacoes. Para esta nalidade ainda podemos utilizar os codi cadores oticos (descritos acima) e conversores de frequ ncia para tens o para obtermos a e a velocidade em valores analogicos. Para obtermos a velocidade em termos de valores digitais podemos utilizar codicadores oticos juntamente com softwares adequados. Tacometros CC Utiliza-se de um tacometro4 para medir a velocidade angular dos eixos de

rotacao das rodas de um robo.Os tacometros geralmente produzem uma tens o CC que e a proporcional a velocidade do eixo de rotacao, quanto maior a velocidade, maior a tens o e ` a vice versa. Sensores de Acelera ao c Usam-se acelerometros para se obter a aceleracao linear. Acelerometros s o compostos a de uma massa M, algum sensor de deslocamanto linear, por exemplo um LVDT e um conjunto de molas com constante equivalente k 2.9.
Dispositivo que se utiliza da rotacao de um motor CC para produzir uma tens o analogica que varia de a acordo com com a velocidade angular da rotacao do motor. Um tacometro CC pode ser descrito como um
4

2. Sensores

30

Mola

Massa M

Direao do movimento

LVDT

Figura 2.9: Acelerometro(Adaptado de [6]) Usando a Lei de Newton podemos ent o derivar a aceleracao da seguinte forma: a

Os acelerometros geralmente possuem um uso limitado em Robotica devido ao fato de medirem apenas a aceleracao linear. Para o caso da medida de velocidade de juntas, geral mente deriva-se o valor da aceleracao diretamente do valor da velocidade angular.

2.5 Sensores Externos

Esta classe de sensores tem a nalidade de permitir a monitoracao do robo, mas agora do ponto de vista externo, ou seja, a partir de sua relacao com o mundo e com a tarefa que lhe foi determinada. S o estes tipos de sensores que funcionam como os org os da vis o, a a a audicao e tato dos robos, e permitem que estes se orientem no mundo. [2, 9, 24, 20]
gerador que e capaz de medir a velocidade de seu eixo de rotacao.

2. Sensores

31

2.5.1 Sensores de Proximidade

Servem para indicar ao robo se ele est proximo de algum objeto do mundo. Este concei a to de proximidade geralmente est relacionado a algum intervalo de dist ncia especicado. a ` a S o divididos em sensores de contato e n o-contato. a a Sensores de Contato Sensores t cteis (ou de contato) s o geralmente empregados em veculos guiados aua a tomaticamente (Automated Guided Vehicle - AVGs) e em robos moveis para fornecer uma indicacao de colis o de ultimo recurso com obstrucoes em torno do robo. O processo de a deteccao deste tipo de sensor envolve contato fsico direto entre o sensor e o objeto de inte resse. Atualmente v rias tecnologias tem sido aplicadas na construcao dos chamados esquea mas sensveis t cteis. entre essas tecnologias de sensores, destacamos os seguintes, como mais a representativos:

Chaves de contato Magn ticos e Piezoel tricos e Capacitivos Fotoel tricos e Magneto-resistivos Piezo-resistivos Ultrasonicos

Do ponto de vista da robotica movel, estes esquemas sensores podem ser divididos em tr s e grupos principais: 1. Sensores t cteis ou antenas a 2. Amortecedores t cteis a 3. Arrays de superfcie distribudos.

2. Sensores

32

Sensores T cteis ou Antenas Consistem, geralmente, de hastes de metal ligadas a termia nais de chaves de contato. A gura abaixo mostra um tipo simples de sensor t ctil. Podem a ser divididos em duas categorias:

Sensores passivos: que s o geralmente xos (2.10), e a Sensores ativos: que geralmente implementam alguma estrat gia mec nica de busca e a para tornar a orientacao mais efetiva. Este processo assemelha-se muito ao movimento das antenas de um inseto (2.11). Nesta conguracao de antena o ponto de contato real ao longo do sensor exivel e determinado pela medida da quantidade de rotacao ( ngulo a apos o contato inicial, e o torque induzido correspondente.

Conexao eletrica

Luva metalica

Luva plastica

Sensor de freio automotivo

Figura 2.10: Sensor t ctil passivo.(Adaptado de [20]) a

Atuador

antena

Objeto

Figura 2.11: Sensor ativo em forma de antena. (Adaptado de [20])

Amortecedores T cteis a

Consistem, geralmente, de uma placa de metal presa por uma por

uma ponta e curvada para fora na outra, formando um amortecedor protetor na frente do

2. Sensores

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veculo . Esta placa est restrita a um unico grau de liberdade de movimento, e quando ela a sofre press o externa provoca a ativacao de alguma chave de contato. As 2.12 mostra um a esquema exemplos de amortecedores t cteis. a

Microswitch Amortecedor tactil Objeto

Figura 2.12: Amortecedor T ctil. (Adaptado de [6]) a

Arrays de superfcie distribudos S o a nova tend ncia na construcao de sensores t cteis. a e a S o arranjos complexos de sensores, com o objetivo de fornecer o perl do objeto em contato a com o array sensor. Al m do perl bidimensional do objeto, este array tamb m e capaz de e e fornecer alguma quanticacao da magnitude da forca do contato. Atualmente tem surgido um grande interesse pelo desenvolvimento de sensores contnuos, como peles, os quais poderiam ser incorporados diretamente ao exterior dos robos ou veculos roboticos. Mais sobre peles articiais na secao 2.5.3. Sensores de Proximidade n o contato a S o utilizados para determinar a presenca de objetos proximos. Foram desenvolvidos a para extender a faixa sensitiva al m daquela permitida pelos sensores de contato. A sua e principal vantagem e evitar o contato direto entre o robo e os objetos circundantes. Costu mam ser classicados, de acordo com as suas propriedades especcas que s o usadas para a disparar a acao, nas seguintes categorias:

Magn ticos e Indutivos Ultrasonicos Microondas

2. Sensores

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Oticos Capacitivos Esta categoria inclui os reed switches, dispositivos

Sensores de Proximidade Magn ticos e

de efeito Hall e sensores magneto-resistivos. Reed Switches Magn ticos S o o tipo mais simples de sensores de proximidade e a magn ticos. Consistem de um par de reeds ferromagn ticos de baixa relut ncia, xados em e e a extremidades opostas de um tubo de vidro hermeticamente fechado , dispostos de tal forma que suas pontas se sobrepoem levemente, por m sem se tocarem (2.13). As pontas dos e lamentos assumem polaridades opostas quando expostas a um uxo magn tico externo, ` e e a subsequente forca atrativa forca os dois reeds a fazerem contato, fechando um circuito el trico que dispara a acao. e

Conexes externas

Contatos
Figura 2.13: Sensor Reed Swithch magn tico.(Adaptado de [20]) e Alguns problemas com este tipo de sensor podem ocorrer devido a trepidacoes, ` vibracoes estruturais, etc. Estes sensores est o disponveis em duas versoes: normalmente a aberto e normalmente fechado, e s o comumente empregados como sensores de fechamento de a portas e janelas em aplicacoes de seguranca.] Sensores de Efeito Hall O Efeito Hall foi descoberto por E. H Hall em 1879. Hall notou

que uma voltagem muito pequena era gerada na direcao transversal atrav s de um condu e tor (2.14), gerando uma corrente na presenca de um campo magn tico externo, dada pela e seguinte equacao:

onde:

2. Sensores

35

= voltagem Hall = coeciente de Hall (dependente do material) = intensidade de = densidade de uxo magn tico (perpendicular a ) em e

corrente el trica (em Amperes) e

Gauss = espessura do elemento (em cm)

Sensor de Efeito Hall

corpo Ferromagnetico

(a)

(b)

Figura 2.14: Sensor de efeito Hall com im permanente (a) linhas de uxo na aus ncia de a e um corpo ferro-magn tico nas proximidades do sensor; (b) linhas de uxo quando h um e a corpo ferro-magn tico nas proximidades. (Adaptado de [6]) e

Sensores Magneto-Resistivos

Materiais anisotr picos s o materiais que possuem a cao a

racterstica de que o valor de uma dada propriedade depende da direcao da medida; ma teriais isotr picos s o aqueles que sempre exibem os mesmos valores para as propriedades o a medidas em todas as direcoes. A anisotropia pode estar relacionada a forma do material, a ` ` sua estrutura cristalina ou ainda a sua estrutura interna. Inserir Refer ncia (Graf, 1974) ` e Por exemplo, a direcao da magnetizacao em um cristal ferro-magn tico ser orientada e a ao longo de um certo eixo cristalogr co, conhecido como eixo f cil (easy axis), onde easy a a refere-se a direcao preferida da magnetizacao. (Barret et al., 1973) ` A mudanca na direcao da magnetizacao em um material condutivo atrav s da aplicacao e a de algum campo magn tico externo resultar em uma mudanca na resistividade do mae terial, fenomeno conhecido como efeito magneto-resistivo. Uma das mais comuns aplicacoes dos sensores magneto-resistivos em robotica e em rodas codicadoras. Outros usos incluem: compassing eletr nico, medida de angulo e posicao, percepcao de o corrente e medida de campos magn ticos em geral. [20] e

2. Sensores

36

Sensores de Proximidade Indutiva Chaves de prosimidade indutiva s o os sensores mais a usados atualmente para deteccao de objetos de metais ferrosos e n o-ferrosos a curtas a dist ncias. Sensores de proximidade indutiva geram um campo de r diofrequ ncia osa a e cilatorio (geralmente na faixa de 100Khz a 1Mhz) ao redor de uma bobina enrolada em um nucleo de ferrite. Quando um objeto met lico entra no campo denido projetado pe a lo sensor, correntes s o induzidas na superfcie alvo. Essas correntes produzem um campo a magn tico secund rio que interage com o campo de prova, carregando o oscilador de proe a va. A imped ncia efetiva da bobina de prova muda, resultando em um deslocamento da a frequ ncia do oscilador (ou mudanca de amplitude) que e convertida em um sinal de sada e proporcional a dist ncia percebida entre a bobina de prova e o alvo. ` a Sensores de Proximidade Capacitivos Sensores de proximidade capacitivos s o muito sia

milares aos sensores de proximidade indutiva, por m tem a capacidade de detectar tamb m e e materiais diel tricos, al m de objetos met licos. Sensores capacitivos reagem a variacoes na e e a ` capacit ncia el trica entre um corpo ou l mina de prova e o ambiente em torno do mesa e a mo. Quando um objeto se aproxima, ocorre uma mudanca geom trica no campo, e as ca e ractersticas diel tricas dentro da regi o sensvel causam o aumento da capacit ncia. Esta e a a mudanca na capacit ncia pode ser sentida de diversas formas: a 1. Um aumento no uxo de corrente atrav s da l mina de prova e a 2. Incio de oscilacao em um circuito RC 3. Diminuicao na frequ ncia de uma oscilacao ongoing. e Sensores de Proximidade Ultra-Sonicos Sensores ultra-sonicos s o exemplos de sensores a reexivos, ou seja, s o sensores que respondem a mudancas na quantidade de energia emia tida que retorna para um detector apos interagir com o objeto alvo. Sistemas ultra-sonicos tpicos consistem de dois transdutores (um para transmitir e outro para receber a energia retornada), embora a velocidade relativamente baixa do som permita operar no modo transceiver, com apenas um transdutor. O transmissor emite uma onda longitudinal na regi o ultra-sonica do espectro acustico a (tipicamente 20 a 200 Khz) acima do limite normal do ouvido humano. A resposta recebida pelo receiver e uma funcao da amplitude da energia retornada, em oposicao ao tempo passado antes da deteccao do eco do som emitido.

2. Sensores

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Sensores ultra-sonicos s o bastante uteis a dist ncias maiores do que os sensores citados a a anteriormente, e podem detectar tanto objetos solidos quanto lquidos. Seu funcionamento e semelhante ao de um radar: se um objeto entra no campo do sinal acustico, a energia e ree tida de volta ao receiver. Como acontece com qualquer sensor reexivo, o alcance m ximo a de deteccao e dependente n o apenas do nvel de pot ncia do sinal emitido, mas tamb m de a e e certas caractersticas do alvo, como area da secao reta, reectividade e directividade. Uma vez que a amplitude do sinal recebido alcanca um limiar pr -estabelecido, o sensor modica e o seu estado de sada para indicar a deteccao [25, 1, 10, 35]. Sensores de Proximidade por Micro-ondas Sensores de micro-ondas operam a dist ncias a maiores ainda que os sensores ultrasonicos (tipicamente, de 5 a 150 p s ou mais). e Seu funcionamento e bastante similar ao dos sensores ultrasonicos a n o ser pelo fa a to de que estes transmitem energia eletromagn tica na regi o das micro-ondas de r dioe a a frequ ncia(10,50GHz a 10.55GHz e 24,075GHz a 24,175GHz) (2.15). Quando a presenca de e um alvo reete energia suciente o sensor muda de estado para indicar a presenca de um objeto dentro de um campo de vis o. a

Transmissor

Modulador Receptor

Preamp

Filtro

Lao de fase travada

Output

Figura 2.15: Esquema de um sensor de proximidade por micro-ondas. (Adaptado de [20])

Sensores de proximidade oticos Sensores oticos (ou foto-el tricos), t m vasta aplicacao e e em sistemas industriais. Podem ser classicados em tr s grupos b sicos: e a

opostos, retroreectivos e

2. Sensores

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difusos.

Everett [20] considera que as duas primeiras categorias n o s o realmente sensores de a a proximidade no sentido estrito da terminologia. A raz o desta consideracao e que os dois a tipos de sensores citados n o s o capazes de perceber qualquer tipo de objetos, percebem a a apenas um certo tipo de objeto no qual e instalado um receptor ou uma superfcie reetora especial. Abaixo encontramos uma explicacao mais detalhada sobre cada um destes senso res: Sensores Oticos Opostos Conhecidos como olhos el tricos, surgiram nos anos 1950, e e foram muito utilizados em uma grande variedade de aplicacoes, como abertura autom tica a de portas, sistemas de seguranca, etc. Consiste basicamente de duas unidades separadas um emissor e um receptor - colocadas na regi o de interesse (emissor) e em alguma parte do a robo movel (receptor) (2.16).

Emissor

Receptor

Figura 2.16: Sensor otico oposto. (Adaptado de [20]) O emissor emite um facho de luz (geralmente atrav s de um LED) que e captado pelo ree ceptor (no robo) indicando assim a presenca do referido objeto (que possui o emissor). Geral mente tem pouca aplicabilidade em robotica movel devido a sua conguracao geom trica, ` e ou seja, a necessidade de pares opostos e separados de emissor e receptor. Sensores Oticos Retro-reectivos Podem ser considerados uma evolucao dos sensores

oticos opostos, pois tamb m possui um par transmissor/receptor, por m estes n o est o e e a a mais colocados em partes opostas, mas sim apenas em uma unica parte (no caso da robotica movel, o robo) (2.17).

Emissor Receptor

Retroreflector

Figura 2.17: Sensor otico retroreetor. (Adaptado de [20])

2. Sensores

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O nome Retro-reectivo deve-se ao uso de um retro-reetor (como um espelho) colocado de maneira oposta a um par transmissor/receptor. A percepcao de um objeto d -se ent o ` a a pela reex o de um raio de luz emitido pelo emissor (instalado no robo) e reetido pelo a retro-reetor (xado no objeto de interesse). S o usados em robotica movel no auxlio a a ` navegacao, sendo os retro-reetores utilizados como marcacoes de posicao que s o identi a cadas pelo robo enquanto este se desloca no ambiente. Sensores oticos difusos Operam de forma similar aos retro-reectivos, com a diferenca de que no caso dos sensores difusos n o h a presenca de uma contra-parte retro-reectiva, a a assim, a energia retornada pelo objeto e a difus o da luz na propria superfcie do objeto a (2.18).

Emissor Objeto Receptor

Figura 2.18: Sensor otico Difuso. (Adaptado de [20])

2.5.2 Sensores de Dist ncia a

Sensores de dist ncia s o utilizados para medir a dist ncia entre um ponto de refer ncia a a a e (geralmente o proprio sensor) e um outro objeto localizado no espaco em volta do robo. Existem v rias t cnicas para medir a dist ncia de um objeto at o sensor, cada uma aplic vel a e a e a a certas tecnologias de construcao de sensores. As principais t cnicas s o [40, 1, 21]: e a 1. triangulacao 2. Por luz estruturada 3. por tempo de voo O sistema de medida de dist ncia por triangulacao e bastante conhecido dos seres humanos, a pois e o m todo que nos utilizamos para determinar dist ncias baseado na vis o est reo e a a e atrav s da paralaxe visual. O sistema de medida de dist ncia por tempo de voo tamb m j e a e a e um velho conhecido, sendo o sistema utilizado pelos morcegos, o qual foi depois copiado

2. Sensores

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pelos seres humanos nos sonares dos navios e submarinos. Este sistema basicamente consiste em enviar uma onda sonora e ent o captar o seu eco, determinando a dist ncia atrav s a a e da medicao do tempo gasto entre a emiss o do sinal e a recepcao do mesmo. a Triangula ao c E um dos m todos mais simples para se medir dist ncias, e e tamb m um dos mais e a e usados. Baseia-se na premissa trigonom trica de que, dado o comprimento de um lado e e seus dois angulos, e possvel determinar os comprimentos dos outros lados e o valor dos outros angulos atrav s da Lei B sica dos Senos, que pode ser rearranjada para representar o e a comprimento do lado B como uma funcao do lado A e dos angulos e :

onde: B e a dist ncia desejada do sensor at o objeto, como mostra a 2.19 a e

P1 P2
Figura 2.19: Sistemas de triangulacao determinam a dist ncia B para o alvo colocado no a ponto , medindo os angulos e nos pontos e .(Adaptado de [20]) Basicamente, existem dois tipos de triangulacao: a triangula ao passiva, a qual se utiliza c apenas da emiss o de luz do ambiente, e a triangula ao ativa, que utiliza uma fonte de a c energia para iluminar o objeto em quest o. Veremos os dois esquemas a seguir. a Triangula ao ativa Neste esquema o objeto e iluminado por um estreito facho de luz, a c qual retorna para um detector apos reetir em uma pequena porcao da superfcie do ob

P3

2. Sensores

41

jeto, como mostra a 2.20. Quando o detector percebe recebe o feixe de luz, pode-se obter a dist ncia entre ele e a porcao do objeto iluminado. Note que este tipo de conguracao a proporciona uma medida pontual. Para obtermos uma leitura de um conjunto de pontos da superfcie do objeto, podemos montar o conjunto sensor sobre um sistema movel, desta forma teremos o feixe varrendo a superfcie do objeto e produzindo um conjunto de pontos do objeto cuja dist ncia do sensor e conhecida. a
Object

A Receptor

Emisor

Figura 2.20: Esquema de Triangulacao Ativa.(Adaptado de [20])

Triangula ao passiva c

Tamb m conhecida como Sistema Estereoscopico passivo, este sise

tema geralmente se utiliza de duas c meras de vdeo arranjadas como mostra a 2.21. As a c meras s o organizadas de modo a formar um tri ngulo com o objeto em foco. A medida a a a dos angulos e e da separacao lateral (dist ncia entre as c meras) e a orientacao conhecida a a

permite o c lculo da dist ncia do centro focal (ponto m dio entre as duas c meras) e o objeto a a e a alvo. Luz Estruturada Esta t cnica de medida de dist ncia consiste em projetar uma luz padr o (geralmente um e a a laser) sobre o objeto desejado e calcular a dit ncia atrav s da distorcao provocada no padr o a e a de luz pela reex o da mesma na superfcie do objeto. A forma mais comum e utilizar um a laser projetado atrav s de uma fenda estreita ou uma fonte de luz cilndrica. As distorcoes e provocadas pela reex o da luz no objeto forma uma imagem formada por linhas, as quais a

2. Sensores

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P1

Camera 1 P3 A Camera 2

P2

Figura 2.21: Esquema de Triangulacao passiva ou triangulacao estereoscopica passiva utili zando c meras de vdeo ou sensores oticos ou de micro-ondas.(Adaptado de [20]) a geram um padr o de imagem que ter de ser analisado por um computador para determinar a a qual o objeto que est sendo focalizado. Este processo possui um custo computacional mais a elevado do que as outras t cnicas, pois necessita de softaware mais complexo para a an lise e a dos padroes de imagens. Tempo de Voo Sistemas de medida de dist ncia por Tempo de Voo (TOF - Time-Of-Flight) medem a a dist ncia do sensor ao objeto baseados no tempo requerido para que um pulso de energia a (acustica ou luminosa) viaje do emissor at o objeto, seja reetida e retorne para o receptor e do sensor na forma de eco. Os tipos mais comuns de energia utilizados nesta t cnica s o o e a ultra-som, r dio-frequ ncia, ou energia luminosa; para cada caso, os par metros envolvidos a e a no c lculo da dist ncia s o: a velocidade do som no ar ( 300 m/s), a velocidade da luz a a a

. O c lculo da dist ncia torna-se ent o trivial, simplesmente dado pela equacao: a a a

onde: d = dist ncia do sensor ao objeto; v = velocidade do feixe de energia emitido a (velocidade do som ou da luz); t = tempo decorrido. A divis o por dois torna-se necess ria porque o tempo percebido e relativo ao percorria a mento do dobro da dist ncia , ou seja, a energia leva um tempo t/2 para alcancar o objeto a

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e um tempo t/2 para retornar como eco. Sistemas de medida de dist ncia por tempo de a voo tem a vantagem de manter a sua acur cia de forma linear com relacao ao aumento da a dist ncia, por m apresentam tamb m algumas desvantagens: a e e

Pode apresentar variacoes na velocidade de propagacao, particularmente no caso dos sistemas que se utilizam de energia acustica (ultra-som). Incertezas na determinacao do tempo de chegada exato do pulso reetido (eco). Inexatid o nos circuitos de tempo usados para medir o tempo de ida e volta do eco. a Interacao das ondas incidentes com a superfcie alvo.

A seguir s o apresentados tr s esquemas para a determinacao de dist ncias atrav s do a e a e tempo de voo; os dois primeiros utilizam a emiss o de um laser, e o ultimo utiliza-se da a emiss o de ultra-som: Pulsos de Luz, Deslocamento de fase e pulso-eco. a Pulsos de Luz (laser) A dist ncia do objeto e determinada medindo-se o tempo que a luz a

emitida leva para ir e voltar entre a fonte emissora e o receptor. A dist ncia e obtida pela a seguinte equacao:

onde : t e o tempo de voo e c e a velocidade da luz. Como a velocidade da luz e da ordem de 30cm/ns, a instrumentacao utilizada deve ser de alta resolucao, o que torna este sistema bastante caro, e portanto, utilizado somente em aplicacoes bastante especcas. Deslocamento de fase (laser) E uma variante do m todo anterior, em que, em vez de pule

sos de luz, emite-se um feixe contnuo de laser e obt m-se a dist ncia atrav s da medicao do e a e deslocamento de fase entre o feixe emitido e o feixe reetido. Ultra-som (Pulso-eco) Funciona basicamente da mesma forma que a t cnica de luz pulsae da, com a diferenca de que aqui aplica-se, em vez de um pulso de luz, um pulso de ultra som. A dist ncia e dada pela equacao a

2. Sensores

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onde: = Velocidade do som no ar; Como a velocidade do som no ar e inuenciada pela temperatura, e sabendo-se que a , ent o , onde T e o valor da temperatura em . a

2.5.3 Sensores de Tato

Sensores de tato s o geralmente usados em Robotica para se obter um feedback associa ado com o contato entre uma m o robotica de um manipulador o os objetos em seu espaco a de trabalho. A import ncia deste tipo de sensor e devido a necessidade de se controlar a a ` forca aplicada a um objeto por um manipulador, para evitar que este objeto caia , ou seja ` esmagado pela m o robotica. S o divididos entre analogicos e bin rios (ou digitais). Os a a a bin rios s o basicamente chaves interruptoras que informam sobre a presenca ou aus ncia a a e de um objeto. Os analogicos, por sua vez s o capazes de fornecer sinais analogicos que s o a a proporcionais a forca aplicada sobre eles.[9] ` Sensores Bin rios a Consiste geralmente de um interruptor localizado na supercie interna cada dedo da m o do robo. Geralmente s o usados v rios sensores posicionados em diversos pontos da a a a m o para se obter uma informacao mais completa a respeito da posicao do objeto na m o. a a Sensores Analogicos Neste tipo de sensor, a sua sada e proporcional a forca aplicada localmente sobre o ` sensor. O tipo mais simples consiste de um bast o que e mecanicamente ligado a um eixo a ` de rotacao e a uma mola, como mostra a 2.22. Neste esquema, o movimento do bast o ` a provoca uma rotacao proporcional que pode ser medida atrav s de um potenciometro ou e de um disco codicador otico. Como a constante de elasticidade da mola e conhecida, e f cil a obter-se a forca para um dado deslocamento.

2. Sensores
Mola Bastao

45

Objeto

Eixo de rotaao

Figura 2.22: Sensor de tato analogico.(Adaptado de [20]) Pele articial S o matrizes de eletrodos em contato el trico com um material elastom trico contnuo a e e cuja resist ncia varia em funcao da compress o. Quando um objeto entra em contato com e a esta pele, ele causa deformacoes locais que s o medidas como variacoes de resist ncia. a e Estas variacoes s o convertidas em sinais el tricos que possuem amplitudes proporcionais a e as forcas aplicadas em qualquer ponto da superfcie do material. Este tipo de sensor tem, ` geralmente, vida limitada, pois apos um certo numero de operacoes (por volta de algu mas centenas) o material comeca a romper-se. Se for usado como revestimento sensor para agarrar objetos, pode ser danicado se o tal objeto possuir arestas. Devido a este inconveniente, tem de ser substitudo de tempos em tempos. Al m disto, este tipo de sensor costuma e sofrer de histerese, ou seja, as resist ncias n o retornam ao seu valor original anterior a e a ` compress o. a

Placa de circuito com eletrodos Camada de material elastomerico condutivo Camada de plastico protetor

Figura 2.23: Pele Articial. (Adaptado de [6]

2. Sensores

46

Existem v rias t cnicas de construcao de peles articiais. Uma das mais comuns possui a e uma estrutura de tr s camadas, consistindo de material elastom rico condutivo coberto por e e uma camada de pl stico para protecao. Estas camadas revestem uma terceira camada que e a uma placa de circuito impresso com v rios pares de an is de eletrodos impressos na mesma, a e em forma matricial (linhas e colunas).

2.5.4 Sensores de Deslizamento

Todos os sensores de tato vistos anteriormente tem a caracterstica comum de que todos, sem excecao, medem apenas a forca normal a sua superfcie. Por m, em alguns casos, e ` e necess rio obter-se informacao a respeito do movimento tangencial a superfcie do sensor. a ` Tal necessidade vem do fato de que, por exemplo, um robo manipulador pode precisar saber se um objeto que foi agarrado est deslizando pela sua m o para que ele ajuste a forca a a aplicada ao objeto e evitar que o mesmo caia. [6] Este tipo de sensor e o menos desenvolvido at o momento, por m muita pesquisa tem e e sido feita nesta area nos ultimos anos. Uma das t cnicas mais simples e que tem sido utiliza e da com bastante sucesso am v rias aplicacoes e a t cnica conhecida como Lift-and-try. Esta a e t cnica utiliza a observacao da corernte do motor de uma ou mais juntas do braco robotico e para vericar se o objeto est ou n o deslizando. Quando o robo tenta levantar um objeto a a desde a superfcie, se a forca aplicada for suciente, a corrente do motor deveria aumentar devido ao aumento de carga. Se a forca for insuciente para erguer o objeto, o que con sequentemente geraria um deslizamento, n o se verica nenhum aumento na corrente do a motor. Neste caso, o robo deve ser comandado para voltar a condicao de incio e aumentar a forca de agarramento de um valor mnimo, a seguir tentando novamente o levantamento. Este processo e repetido at que haja um aumento de corrente que indique que o objeto foi e devidamente agarrado. Esta t cnica apresenta alguns problemas com relacao ao seu uso, e principalmente:[6]

n o h garantia de que o objeto deslize e caia apos ter sido agarrado; a a pode ser um procedimento muito demorado quando trata-se de agarrar objetos muito fr geis juntamente com objetos muito rgidos, pois o valor mnimo do aumento da a forca deve ser muito pequeno, para evitar esmagar o objeto mais fr gil; a

Erros na medicao da corrente (causados por picos de corrente em motores com esco

2. Sensores

47

vas) podem causar demora no processo, ou risco de esmagamento de objetos fr geis. a

2.5.5 Sensores de For a e Torque c

Existem algumas t cnicas que s o usadas para obter mecanismos para medicao de forca e a e torque. As mais comuns s o: a

monitoracao da corrente do motor; usando um LVDT usando strain gages

Monitora ao da corrente do motor c E a mesma t cnica de lift-and-try, por m usada para conhecer a forca de agarramento e e aplicada a um objeto. Baseia-se no fato de que a corrente da armadura do servo-motor da ` garra e proporcional ao torque gerado pelo motor:

onde:

= Corrente da armadura = Torque gerado = Constante de torque do motor

Se for utilizado um conversor de movimento rotacional para linear (conjunto engrenagemcremalheira), a forca gerada e:

onde e a eci ncia do conjunto engrenagem-cremalheira (usualmente cerca de 90%) e e

R e o raio da engrenagem. Juntando as duas equacoes temos:

2. Sensores

48

Este esquema sensor e bastante simples de ser implementado, por m tem alguns proble e mas: 1. a constante de torque do motor

e a resist ncia da armadura variam com a e

temperatura, o que causa erros de leitura a medida que o aparelho aquece-se com o uso; 2. e susceptvel a ocorr ncia de rudos na escova do motor e a variacoes na resist ncia ` e ` e da escova em motores dom escova. Uma solucao bastante custosa para este problema e adotar motores sem escova. Este m todo n o chega a ser um sensor de forca na e a verdadeira acepcao da palavra, porque a forca n o e realmente medida, mas inferida a a partir da corrente do motor. Assim sendo, este m todo e considerado mais como um e m todo para manter uma forca desejada sobre um objeto. [6] e Usando um LVDT Este m todo, diferentemente do anterior, pode ser considerado um verdadeiro esquema e sensor de forca e torque, que pode medir precisamente posicoes lineares. A relacao forca deslocamento para um LVDT acoplado a uma mola e: [6] `

onde K e a constante da mola e x e o deslocamento sobre uma posicao de equilbrio. Este esquema e bastante simples e muito utilizado, por m apresenta alguns problemas, que s o: e a 1. alto custo; 2. necessidade de calibracao; 3. sensibilidade a variacoes de temperatura ` 4. Variacao da constante K da mola com a temperatura 5. So e capaz de medir a forca em uma direcao.

2. Sensores

49

2.6 Resumo
Neste captulo tratamos breemente sobre sensores, mostramos sua classicacao, os v rios a tipos de sensores e como os mesmos s o utilizados em robotica. Sensores s o essenciais para a a o projeto de robos, porque representam os principais mecanismos de aquisicao de dados de um robo no mundo. Eles s o os equivalentes aos org os dos sentidos nos seres humanos e a a em outros animais. A area de sensores est em constante desenvolvimento, e produzindo a sensores cada vez mais precisos e exatos.

2.7 Exerccios
1. Os sensores oticos s o de extrema import ncia, principalmente em Robotica movel. a a Existem, basicamente tr s tipos de componentes sensores de luminosidade que s o: e a (a) foto-resistores, (b) foto-transistores e (c) foto-diodos. Faca uma pesquisa na internet e relacione as principais diferencas entre estes tr s componentes, suas vantagens e e desvantagens e indicando quando e onde cada um deles pode ser usado em robos moveis. 2. Neste captulo sobre sensores deixamos de lado uma classe de sensores conhecida co mo sensores piroeltricos. Faca uma pesquisa sobre este tipo de sensores, relacione e suas vantagens e desvantagens e relacione tamb m algumas aplicacoes existentes. e 3. Com o barateamento das c meras de video digital, elas tornaram-se uma boa opcao a para uso em robos moveis. Quais os maiores problemas para uso destes dispositi vos em robos moveis? Que vantagens as c meras de vdeo apresentam com relacao a a ` outros dispositivos sensores? Quais as possibilidades do uso das c meras digitais no a futuro? 4. Imagine um robo humanoide, que tenha a capacidade de correr. Obviamente, este robo precisa saber sua velocidade de deslocamento e sua aceleracao. Descreva quais sen sores podem ser usados para fornecer ao robo esta informacao, e como estes sensores atuariam (sozinhos, em conjunto, etc) 5. Imagine um pequeno robo programado para exibir o comportamento de uma barata. Que tipo de sensores deveriam ser montados neste robo? Qual a utilidade de cada um deles?

Captulo 3

Atuadores
3.1 Introdu ao c
Atuadores s o dispositivos respons veis pelo movimento e articulacao das partes a a moveis de uma m quina, seja esta uma m quina-ferramenta ou um robo. S o eles que exe a a a cutam e colocam em pr tica as tarefas ordenadas pelo sistema de controle. a Os atuadores n o agem so, eles fazem parte de um conjunto formado por outros dois a sistemas; sistemas de transmiss o e reducao e os sensores de posicao e velocidade. a

Sistema de transmiss o e reducao: s o os elementos capazas de transladar e modicar a a o movimento gerado pelo acionamento. Ambos sistemas de transmiss o e reducao dea vem cumprir uma s rie de caractersticas muito restritivas devido as altas exig ncias e ` e de funcionamento das diversas partes do robo que devem trabalhar de forma harmo niosa.

Sensores de posicao e velocidade: s o os dispositivos que captam as informacoes sobre a posicao e velocidades de cada uma das partes moveis dos robos. Representam uma parte vital de todo sistema, uma vez que o controle ir tomar suas decisoes baseados a nos valores fornecidos por estes dispositivos.

Neste captulo focaremos nossa atencao apenas nos atuadores de maior interesse para a robotica movel, deixando de lado tamb m os sistemas de transmiss o e reducao. O estudo e a de sensores j foi feito/ser feito no captulo ???. a a

3. Atuadores

51

3.2 Tipos de Atuadores

Os atuadores utilizados em robotica s o classicados em func o da energia que utilizam a a para funcionarem [5]. Isto e de fundamental import ncia pois a natureza da energia ir a a determinar a aplicacao, as condicoes de funcionamento e o tipo de controle a ser utilizado. Tudo isto ser decisivo no projeto e posteriormente na operacao e manutencao. a Os tr s principais tipos de atuadores s o: e a

pneum ticos a hidr ulicos a el tricos e

Os acionamentos pneum ticos e hidr ulicos se baseiam no uso da energia liberada por a a uidos em movimentos. No primeiro caso utiliza-se ar comprimido e no segundo um uido mais viscoso; agua e oleos s o um bom exemplo. Em ambos os casos, no entanto, ser ne a a cess ria a instalacao de bombas e compressores, ltros, acumuladores, equipamentos para a refrigeracao, v lvulas, etc. Tudo isto faz com que acionamentos pneum ticos e hidr ulicos a a a requeiram muita manutencao, representando uma grande desvantagem sobre os aciona mentos el tricos. e

Figura 3.1: Grande variedade de dispositivos hidr ulicos e pneum ticos a a

3. Atuadores

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Atuadores baseados em motores el tricos s o sem duvida os mais utilizados em projetos e a de robotica, independentes do tamanho. Isto deve-se ao fato de existirem uma gama bastan te grande de motores com as mais diversas caractersticas, tornando-os exveis o suciente para atenderem a quase todas aplicacoes. As proximas secoes apresentaram melhor cada um destes tipos b sicos. a

3.2.1 Pneum ticos a

Como dito anteriormente, este tipo de atuador utiliza como fonte de energia a press o do a ar. Dado que o ar e um uido altamente compressvel, um controle preciso tanto da veloci dade como da posicao e muito difcil. Al m disso, estes par metros dependem diretamente e a da carga aplicada. Se por um lado isto representa um desvantagem, por outro faz com que este tipo de acionamento seja bastante resistente aos danos provocados por uma sobrecarga. Em robotica utilizam-se basicamente dois tipos de acionamentos:

cilindros pneum ticos a motores pneum ticos a de aletas rotativas pist o axial a

Figura 3.2: Exemplo de um robo com aci onamento pneum tico a

Figura 3.3: Outro robo industrial que uti liza o ar comprimido como energia

3. Atuadores Cilindros Pneum ticos a

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Os cilindros pneum ticos s o formados por um c mara cujo interior abriga um embolo a a a movel. Dependendo do local de aplicacao do ar, este embolo pode ser ejetado ou puxado. S o mais usados quando se deseja posicionamentos extremos, ou seja, a c mara do cilindro a a totalmente rarefeita ou totalmente comprimida. Qualquer posicionamento intermedi rio a requer o uso de detectores de posicao e v lvulas para controlar a distribuicao de ar. Este a tipo de acionamento e utilizado em robos onde se busca movimentos r pidos, sem muita a precis o e repetibilidade. Por terem um controle simples, s o largamente empregados nos a a casos em que e suciente o posicionamento em dois pontos distintos.

Figura 3.4: alumnio

Cilindro pneum tico em a

Figura 3.5: Outros modelos

Motores Pneum ticos a Os motores pneum ticos conseguem um movimento de rotacao tamb m mediante a e press o do ar. Podem ser de dois tipos, os chamados de aletas rotativas e os de pistoes a axiais, sendo este primeiro tipo o mais utilizado. Os motores do tipo aletas rotativas apresentam um rotor exc ntrico onde est o dispose a tas aletas longitudinais vari veis. A entrada do ar comprimido num dos compartimentos a formado por duas aletas e a carcaca, esta tende a girar at uma situacao em que o comparti e mento tenha maior volume. J o modelo de pistoes axiais t m um giro solid rio a um tambor que se v obrigado a a e a e girar pelas forcas exercidas por v rios cilindros que se apoiam sobre um plano inclinado. a H ainda uma outra conguracao que faz uso de cilindros acoplados a um sistema de a pinh o-cremalheira. a

3. Atuadores

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3.2.2 Hidr ulicos a

S o an logos aos pneum ticos, exceto que neste caso o uido utilizado e mais denso a a a e viscoso. A menor compressibilidade que o ar os torna mais adequados aos movimentos lentos, de maior precis o e ao manejo de grandes cargas. Apresentam estabilidade frente a a cargas est ticas, ou seja, s o capazes de suportar cargas (como um peso ou uma press o a a a exercida sobre uma superfcie) sem aplicacao de mais energia. A principal desvantagens deste tipo de acionamento e a necessidade de dispositivos au xiliares. Sistemas hidr ulicos necessitam de ltro de partculas, eliminadores de ar, sistemas a de refrigeracao, etc. S o empregados principalmente em robos manipuladores de grande capacidade de cara ga.

Figura 3.6: dr ulicos a

Exemplos de pistoes hi

Figura 3.7: Outros modelos

Os primeiros robos industriais construdos possuiam este tipo de acionamento, devido principalmente a uma boa relacao entre peso e pot ncia do robo. e

3.2.3 El tricos e
Representam os mais comuns e utilizados atuadores em robotica movel e industrial[26]. As otimas caractersticas de controle, sensibilidade, precis o e conabilidade fazem destes a os preferidos no projeto e montagem de robos, especialmente para ns educacionais.

3. Atuadores Motores Eletromagn ticos e

55

Motores el tricos s o m quinas que realizam a convers o de energia el trica em energia e a a a e mec nica. a Podem ser classicados de acordo com o numero de fases de alimentacao, polos do rotor, pot ncia mec nica, frequ ncia, tens o de alimentacao, formato e material do qual s o fabrie a e a a cados, etc. Todos estes fatores ir o delinear a aplicacao e as condicoes de funcionamento e a trabalho deste equipamento. Apesar desta grande variedade de caractersticas, motores para uso em robotica s o a agrupados em tr s categorias: e

motores de correnta alternada (AC) sncronos assncronos (mais conhecidos por motores de inducao)

motores de corrente contnua (DC) motores de passo servomotores (DC)

Corrente Alternada (AC) S o motores alimentados atrav s de tensoes alternadas sea e noidais. Podem ser trif sicos ou monof sicos. Motores trif sicos s o mais utilizados no a a a a acionamento de robos de grande porte no ambiente industrial, onde robustez e pot ncia e mec nica s o exigidos. a a J os monof sicos podem ser encontrados nas mais diversas a a

aplicacoes, n o possuindo um nicho especco. a S o classicados em sncronos e assncronos (ou de inducao). Nos motores sncronos a o indutor est situado no rotor (eixo) e e constitudo por im s permanentes. O induzido a a est localizado no estator (carcaca, parte xa) e e formado por tr s enrolamentos defasados a e

espacialmente, onde s o aplicadas as tensoes trif sicas defasadas tamb m de a a e

no

tempo. A velocidade de giro do rotor e a mesma do campo girante produzido pela armadura (induzido, enrolamentos do estator), da o nome sncrono. Esta velocidade e diretamente proporcional a frequ ncia de alimentacao e varia inversamente com o numero de pares de e polos.

3. Atuadores

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Os motores de inducao (assncronos) tem seu funcionamento baseado na inducao de tens o no rotor. Este campo magn tico produzido pelo enrolamento de campo no rotor se a e acopla ao campo girante produzido pela armadura e e arrastado. Assim, a velocidade de giro do rotor e um pouco menor que o campo girante da armadura. Esta diferenca chama se escorregamento e pode ser usada como uma medida do carregamento da m quina; a quanto maior for a diferenca, ou seja, maior o escorregamento, maior e a carga alimentada pelo motor. Esta diferenca pode aumentar at um limite no qual a m quina perde o sincro e a nismo e deixar de funcionar corretamente.

Figura 3.8: Motor AC trif sico comum a

Figura 3.9: Tpico motor AC monof sico a

No passado, estes tipo de motores nunca tiveram grande aplicabilidade. Mas recentes avancos em microeletronica e eletronica de pot ncia tornaram o uso destes competitivos e frente aos motores de corrente contnua. Isto se deve principalmente a tr s fatores: e 1. a construcao de rotores sncronos sem escovas 2. uso de conversores est ticos que permitem variar a frequ ncia (e com isso a velocidaa e de) com precis o a 3. emprego da microeletronica que permite uma grande capacidade de controle Em robotica movel, motores AC raramente s o utilizados. Isto deve-se principalmente a a fonte de energia prim ria ser quase sempre uma bateria. a Corrente Contnua (DC) S o motores que utilizam uma fonte de tens o contnua (DC) a a para funcionarem. Compoem-se de duas partes:

o indutor, situado no estator, e respons vel por criar o campo magn tico de excitacao a e

3. Atuadores

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o induzido, situado no rotor, gira devido ao campo criado pelo indutor e pelo proprio induzido, j que a corrente chega at este enrolamento atrav s de uma estrutura chaa e e mada comutador. Este comutador e composto de contatos apoiados em escovas (ge ralmente de grate) que fazem com que a polaridade da tens o se inverta apos a dando continuidade ao movimento.
,

Figura 3.10: Corte parcial de um motor DC Para que a convers o de energia ocorra neste tipo de motor, e necess rio que os campos a a magn ticos do estator e do rotor permanecam est ticos entre si, a convers o e maximizada e a a quando estes campos est o em quadratura. a O aumento da velocidade pode ser feito aumentando-se a tens o do induzido (enrolaa mento do rotor) ou ent o diminuindo-se o uxo magn tico de excitacao do indutor (enrolaa e mento do estator). A m de melhorar o comportamento deste tipo de motor, costuma-se substituir o enrolamento do indutor por im s permanentes (feitos principalmente de sam rio-cobalto), a a evitando-se assim utuacoes de tens o. Costuma-se tamb m substituir o rotor bobinado a e por outro de metal fundido e ranhurado, diminuindo-se a in rcia. Em contrapartida, ese ta medida costuma causar aumentos de temperatura no rotor do motor, devendo-se tomar precaucoes com relacao a possveis super-aquecimentos. Estes motores s o mais utilizados devido as facilidade de controle. S o tamb m os prefea a e ridos em robotica movel; devido a fonte de energia prim ria ser quase sempre uma bateria. a

3. Atuadores

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Figura 3.11: Exemplos de motores DC

3. Atuadores

Energia Op oes c

Vantagens

Pneum tico a Ar comprimido (5-10 bar) Cilindros Motor de aletas Motor de pist o a Baratos R pidos a Sensveis Robustos Diculdade de controle contnuo Instalacao especial (ltros, compressores, etc) Ruidoso

Desvantagens

Hidr ulico a Oleo mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de aletas Motor de pist o axial a R pidos a Alta relacao peso-pot ncia e Autolubricantes Alta capacidade de carga Estabilidade frente a cargas est ticas ` a Difcil manutencao Instalacao especial (ltros, eliminadores de ar) Frequentes fugas Caros

Eltrico e Corrente el trica e Corrente contnua Corrente alternada Motor de passo Precisos Con veis a F cil controle a F cil instalacao a Silenciosos Pot ncia limitada e

Tabela 3.1: Tabela comparativa dos diversos tipos de atuadores para robos

59

3. Atuadores Motores de Passo Podem ser de tr s tipos: e

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1. de im s permanentes a 2. de relut ncia vari vel a a 3. hbridos (combinam o modo de funcionamento dos dois anteriores)

Figura 3.12: Motor relut ncia vari vel a a

Figura 3.13: Im permanente a

Figura 3.14: Modelo hbrido O controle destes motores e feito atrav s de um trem de pulsos que atuam rotativamente e sobre uma s rie de eletroim s dispostos sobre o estator. O princpio de funcionamento do e a motor de passo consiste em aplicar um pulso de corrente numa das bobinas do estator de modo a faz -lo girar um determinado angulo. O angulo total de giro e controlado pelo e numero de pulsos aplicados. A velocidade e funcao da frequ ncia dos pulsos. e A principal vantagem destes motores e que permitem um controle de posicionamento simples e exato. Al m disso, s o muito r pidos, con veis e f ceis de controlar. Entre as e a a a a

3. Atuadores

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Figura 3.15: Exemplo de um motor de passo

Figura 3.16: Outro modelo

desvantagens est o sua baixa pot ncia nominal e falta de suavidade a baixas velocidades. a e Mas o maior inconveniente e a perda de passo devido a uma sobrecarga ou perturbacao. Servomotores (DC) Servomotores s o motores DC que incorporam alguns dispositia vos a m de tornar seu uso mais simples. Apesar do termo servomotor ser usado em v rios a contextos diferentes, neste caso estamos nos referindo a um dispositivo DC com tr s termie nais utilizado principalmente em controle de posicao. Geralmente estes motores incluem engrenagens, limitadores de eixo, potenciometro para a malha de realimentacao de posicao e pequenos circuitos integrados para o controle de posicao. S o extremamente compactos e f ceis de controlar. Al m disso, costumam custar mais a a e barato que outros motores DC com engrenagens, devido a producao em massa.

Figura 3.17: Servomotor

3. Atuadores

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3.2.4 Outras tecnologias

Representam uma nova categoria de dispositivos de acionamento. Atuadores el sticos a como os chamados musculos articiais e atuadores piezoel tricos comecam a aparecer em e determinadas aplicacoes especiais. Musculos Articiais S o polmeros eletroativos que com a ajuda de eletrodos fazem as bras se contrairem a ou expandirem num plano em resposta a um campo el trico ou a uma forca mec nica. Este e ` a mesmos polmeros podem produzir energia el trica se forem muito deformados. e As boas caractersticas eletromec nicas aliadas a boa toler ncia ao ambiente e durabili a ` a dade, sugerem aplicacoes como:

microatuadores para microbombas v lvulas a musculos articiais para robos biomorcos robos com asas geracao de energia el trica atrav s do movimento do corpo e e

Figura 3.18: Fibras de um polmero eletroativo Uma outra aplicacao muito interessante e o uso deste tipo de tecnologia na construcao de robos com asas. A propuls o de um robo destes seria semelhante as asas de um p ssaro. a ` a

3. Atuadores

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Especialistas em aerodin mica e robotica da Universidade de Toronto est o desenvolvendo a a pesquisas nesta area com o objetivo de projetar um robo para reconhecimento.

Figura 3.19: Prototipo de um robo alado

Atuadores Piezoel tricos e

Figura 3.20: Exemplo de um motor piezoel trico e O efeito piezoel trico direto e aquele no qual uma cer mica ou um cristal quando sube a metido a uma press o mec nica gera uma tens o el trica correspondente. O efeito inverso a a a e tamb m e possvel, ou seja, o material piezoel trico quando sob efeito de um campo el trico e e e se deforma. As mudancas nas dimensoes s o funcao da intensidade do campo aplicado, as a sim como a intensidade e a polaridade da tens o produzida dependem da direcao da forca a aplicada.

3. Atuadores

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Este tipo de atuador pode ser encontrado, por exemplo, em lentes com foco autom tico a de c meras fotogr cas, devido a excelente repetibilidade e precis o. Em robotica tem seu a a a uso nos chamados robos insetos. Motores piezoel tricos, ao contr rio do eletromagn ticos convencionais, giram a baixas e a e velocidades e com grandes torques. Isto signica que eles podem ser compactos e leves, mas a friccao de acoplamento entre o rotor e o estator causa problemas de desgaste. Principais caractersticas deste tipo de atuador:

pequeno leve baixssimo consumo de energia

Isto faz com que este tipo de dispositivo seja utilizado como micro-atuadores em areas especiais como otica, biom dica e aeroespacial. e

3. Atuadores

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3.3 Exerccios
1. Como s o classicados os atuadores utilizados em robotica ? a 2. Quais os tipos de motores el tricos mais utilizados ? Por que ? e 3. Em que tipo de aplicacoes atuadores hidr ulicos s o recomendados ? a a 4. Diferencie simples motores DC de servomotores DC.

Captulo 4

Controle
4.1 Cinem tica do Robo a
4.1.1 Introdu ao c
A cinem tica do robo estuda o movimento deste com respeito a um sistema de refer ncia a e [5]. A cinem tica se interessa pela descricao analtica do movimento espacial do robo como a uma funcao do tempo, em particular pelas relacoes entre a posicao e a orientacao do extremo do robo (a extremidade de um braco manipulador, por exemplo). Existem basicamente dois problemas fundamentais a serem resolvidos na cinem tica do a robo. O primeiro deles chamado problema cinem tico direto consiste em determinar qual a a posicao e orientacao do extremo nal do robo com respeito a um sistema de coordenadas de refer ncia, conhecendo-se os valores das articulacoes e os par metros geom tricos dos e a e elementos dos robos. O segundo denominado problema cinem tico inverso deve resolver a o caminho inverso, ou seja, dada uma posicao e orientacao do extremo do robo, deve-se descobrir o valor das coordenadas das articulacoes. Al m disso, a cinem tica do robo trata tamb m de encontrar as relacoes entre a veloe a e cidade do movimento das articulacoes e dos extremos. Esta relacao e dada pelo modelo diferencial, expresso atrav s da matrix jacobiana. e

4.1.2 Cinem tica Direta a

Utiliza-se fundamentalmente algebra vetorial e matricial para se representar e descrever a localizacao de um objeto no espaco tridimensional com relacao a um sistema de refer ncia e

4. Controle

67

Cinematica direta Valor das coordenadas articulares Cinematica inversa

Figura 4.1: Diagrama de relacao entre cinem tica direta e inversa a

Posicao e orientacao do extremo do robo

xo. Dado que um robo pode ser considerado uma cadeia cinem tica formada por objetos a rgidos unidos entre si por articulacoes, pode-se estabelecer um sistema de refer ncia xo e situado na base do robo e descrever a localizacao de cada uma destas ligacoes com relacao a este sistema de refer ncia. Assim, o problema cinem tico direto se reduz ao c lculo de uma e a a matrix homog nea de transformacao (chamada de ) que relacione a posicao e a orientacao e do extremo do robo com relacao ao sistema de refer ncia situado na base do mesmo. Esta e a matriz ser funcao das coordenadas articulares. M todos de Resolu ao e c Existem basicamente dois m todos de resoluc o do problema da cinem tica direta. e a a

solucao atrav s de matrizes de transformacao homog nea e e mediante o uso de quartetos

Matriz de transforma ao homog nea Chama-se de matriz de transformacao homog nea c e e a matriz que representa a posicao e a orientacao relativas entre as ligacoes consecutivas do robo. Por exemplo, a matriz

descreve a posicao e orientacao do sistema de refer ncia e

da primeira ligacao (haste) com respeito ao sistema de refer ncia da base. e matriz posicao e orientacao da segunda ligacao com respeito a primeira. `

representa a

Assim, um sistema com dois graus de liberdade teria uma matriz de transformacao ho mog nea resultante igual ao produto de duas outras: e

Se considerarmos todos os graus de liberdade possveis, teramos uma matriz posicao/orientacao igual a:

4. Controle

68

Atrav s de coordenadas cartesianas e angulos de Euler podemos escrever equacoes que e representem a posicao e a orientacao do extremo de um robo de seis graus de liberdade:

(x , y )

L2 q2 L1 q1
Figura 4.2: Exemplo de um robo planar com dois graus de liberdade

Para o caso ilustrado acima, simples consideracoes alg bricas nos levam as seguintes e ` equacoes:

Neste caso trivial, n o e necess rio utilizar-se da matriz homog nea. A utilizacao desta a a e so se torna vantajosa com o aumento de graus de liberdade do sistema.

4. Controle

69

Embora se possa descrever a relacao que existe entre os elementos contguos atrav s de e qualquer sistema de refer ncia ligado a cada elemento, a forma habitual que se utiliza em e robotica e a representacao de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit e Hartenberg propuse ram um m todo matricial que permite estabelecer de maneira sistem tica um sistema de e a coordenadas ligado a cada elemento de uma cadeia articulada, podendo-se determinar a continuacao das equacoes cinem ticas da cadeia completa. a Segundo esta representacao, escolhendo-se adequadamente os sistemas de coordena das associados a cada elemento, e possvel passar de um para o outro mediante quatro transformacoes b sicas que dependem exclusivamente das caractersticas geom tricas da a e ligacao. Estas transformacoes b sicas consistem em uma sucess o de rotacoes e translacoes a a que permitem relacionar o sistema de refer ncia do elemento com o sistema do elemento e

.
As transformacoes citadas acima s o as seguintes: a 1. rotacao ao redor do eixo de um angulo 2. translacao ao longo de de uma dist ncia a 3. translacao ao longo de de uma dist ncia a 4. rotacao ao redor do eixo de um angulo , , e s o conhecidos como par metros D-H da ligacao . De posso destes, obtemos a a e relacionamos assim todos a cada uma das ligacoes do robo. ; vetor ; vetor

as matrizes

E necess rio seguir determinadas normas para o c lculo correto deste par metros. N o a a a a entraremos em mais detalhes nem na matem tica envolvida por entendermos que este n o e a a o objetivo deste texto. Maiores informacoes podem ser encontradas nas diversas refer ncias e em anexo. Resolu ao atrav s do uso de quartetos c e Este m todo, assim como o da matriz de e

transformacao homog nea, e uma alternativa para representar transformacoes de rotacao e e deslizamento. Consiste basicamente em obter uma express o que permite conhecer as coordenadas da a posicao e orientacao do sistema de refer ncia associado ao extremo do robo ( por exemplo) e com relacao ao sistema de refer ncia associado a base ( ). Esta relacao ser funcao dos e a

4. Controle comprimentos de cada uma das ligacoes e das coordenadas articulares

70

( ngulos). Para a

obter a relacao entre e , ser convertido sucessivamente em , , e . a Terminada esta etapa, escreve-se as relacoes resultantes na forma vetorial e aplica-se uma s rie de equacoes e operacoes. Ao nal de todo este processo, restar apenas uma e a equacao que nos fornece um escalar (representando a posicao) e o respectivo angulo de rotacao relativo ao sistema da base.

4.1.3 Cinem tica Inversa a

O objetivo da cinem tica inversa consiste em encontrar valores para as coordenadas ara ticulares do robo para que seu extremo se posicione e oriente segundo uma determinada localizacao espacial. Assim como e possvel abordar o problema cinem tico direto de uma maneira sis a tem tica a partir da utilizacao de matrizes de transformacao homog nea e independente a e da conguracao do robo, no problema cinem tico inverso n o ocorre o mesmo. Isto por a a que o procedimento de obtencao das equacoes e fortemente dependente da conguracao do robo. Existem alguns procedimentos gen ricos que podem ser programados de modo que um e computador pode, a partir do conhecimento da cinem tica do robo (par metros D-H) oba a ter uma n-upla de valores articulares que posicionem e orientem o extremo do robo. O inconveniente destes procedimentos e que se tratam de m todos num ricos iterativos, cuja e e velocidade de converg ncia e a propria converg ncia n o est o garantidos. e e a a Neste tipo de problema, e muito mais adequado encontrar uma solucao fechada atrav s e de equacoes matem ticas. Este tipo de solucao apresenta as seguintes vantagens sobre a solucoes iterativas:

em muitas aplicacoes, o problema da cinem tica inversa tem que ser resolvido em tem a po real. Uma solucao tipo iterativa n o garante uma solucao no momento adequado. a ao contr rio do que occoria com o problema direto, com certa frequ ncia a solucao a e do problema cinem tico inverso n o e unica, existindo diferentes n-uplas que posicioa a nam o extremo do robo. Nestes casos uma solucao fechada permite incluir determina das restricoes que assegurem que a solucao obtida e a mais adequada entre as v rias a possveis.

4. Controle

71

Apesar das diculdades levantadas, a maior parte dos robos possui cinem ticas relati a vamente simples que facilitam a resolucao do problema inverso. Por exemplo, se considerarmos somente os tr s primeiros graus de liberdade de muitos e robos, estes t m uma estrutura planar, isto e, os tr s primeiros elementos est o contidos num e e a plano. Esta circunst ncia facilita a resolucao do problema. a M todos de Resolu ao e c S o tr s os principais m todos de resolucao de problemas de cinem tica inversa. a e e a 1. M todos geom tricos e e 2. Matriz de transformacao homog nea e 3. Desacoplamento Cinem tico a M todos geom tricos e e Este m todo e adequado para robos com poucos graus de liberdade e

ou ent o quando se consideram apenas os primeiros graus dedicados a posicionar o extremo a do robo. Baseia-se em encontrar um numero suciente de relacoes geom tricas entre as coorde e nadas articulares e as dimensoes fsicas de cada um dos elementos do robo. O processo de resolucao e muito semelhante ao exemplo mostrado anteriormente de um robo planar de dois graus de liberdade, ou seja, s o escritas equacoes que relacionam as vari veis , e os a a angulos , , . Matriz de transforma ao homog nea A princpio e possvel obter o modelo cinem tico c e a inverso de um robo a partir do conhecimento de seu modelo direto. Supondo-se conhecidas as relacoes que expressam o valor da posicao e orientacao do extremo do robo em funcao de suas coordenadas articulares, obtemos por manipulacao destas equacoes as relacoes inver sas. Apesar disto, na pr tica esta tarefa n o e trivial, sendo em muitos casos t o complexa a a a a ponto de ser rejeitada. Isto porque o problema cinem tico direto resulta em doze equacoes a (no caso de um robo com seis GDL). Caso estejamos interessados num numero inferior de relacoes (cada grau de liberdade representa uma equacao), existir o necessariamente certas a depend ncias entre estas doze equacoes iniciais e aquelas que escolheremos para utilizar. e

4. Controle

72

Este e um procedimento complicado, pois diversas manipulacoes matem ticas s o ne a a cess rias. Resultados iguais s o obtidos utilizando-se de m todos geom tricos; so que com a a e e menos esforco. Desacoplamento cinem tico a Os m todos vistos anteriormente permitem obter os valores e

das tr s primeiras vari veis articulares do robo, aquelas que posicionam seu extremo em e a determinadas coordenadas ( , , ); embora se possa obter seis ao custo de uma maior complexidade. Em geral, nao basta posicionar o extremo do robo em um ponto do espaco, quase sempre e preciso tamb m conseguir que a ferramenta na extremidade se oriente de maneira correta. e Para tal, os robos contam com outros tr s graus de liberdade adicionais, situados no nal e da cadeia cinem tica e cujos eixos, geralmente, se interceptam num ponto, conhecido infora malmente pela m o do rob . A variacao destes tr s ultimos graus de liberdade origina uma a o e mudanca na posicao nal do extremo do robo. O objetivo e poder orientar a ferramenta que est na m o do rob livremente no espaco. a a o Este m todo parte deste fato, ou seja, separando-se ambos os problemas: posicao e e orientacao. Dada uma posicao e orientacao nais, estabelece-se as coordenadas m o do rob a o (intersecao dos tr s eixos) e calcula-se os valores primeiras vari veis articulares que conse e a guem posicionar este ponto. Depois, partindo-se dos dados de orientacao obtidos anterior mente obtemos os valores do restante das vari veis articulares. a Matriz Jacobiana A modelagem cinem tica do robo busca relacoes entre vari veis articulares e posicao a a (normalmente expressas em coordenadas cartesianas) e a orientacao do extremo do robo. Neste tipo de relacao n o se tem informacoes sobre as forcas que atuam sobre o robo (atu a adores, cargas, friccoes) e que podem originar movimentos sobre o mesmo. Deve-se, por tanto, conhecer al m das relacoes entre as coordenadas articulares e seu extremo as relacoes e entre suas respectivas derivadas. Deste modo, o sistema de controle do robo pode estabelecer que velocidade deve im primir a cada articulacao para conseguir que o extremo do robo descreva uma trajetoria temporal concreto, por exemplo, uma linha reta com velocidade constante. Por isto, e de grande utilidade dispor de relacoes entre as velocidades das coordenadas

4. Controle

73

articulares e as posicoes e orientacoes da m o do rob . A relacao entre ambos vetores de a o velocidade e obtida atrav s da chamada matriz jacobiana. e A matriz jacobiana permite conhecer diretamente as velocidades do extremo do robo a partir dos valores de velocidades de cada articulacao. Do mesmo modo, atrav s da ma e triz jacobiana inversa se obt m as velocidades articulares conhecendo-se as velocidades do e extremo do robo.

velocidade das articulacao

Jacobiana direta

Jacobiana inversa

velocidade do extremo do robo

Figura 4.3: Matriz jacobiana direta e inversa

. . .

(4.1)

onde matriz jacobiana J vale:

  . . .  

.. .

  . . .  

(4.2)

4.2 Din mica do Robo a

A din mica se preocupa com as relacoes entre as forcas que atuam no corpo e o movia mento originado. Portanto, o modelo din mico do robo tem por objetivo conhecer a relacao a entre o movimento do robo e as forcas aplicadas no mesmo. Esta relacao e obtida mediante o chamado modelo din mico, que relaciona matematica a mente:

4. Controle

74

1. localizacao do robo denida pelas suas vari veis articulares e pelas coordenadas de a localizacao de seu extremo, al m de suas derivadas, velocidade e aceleracao e 2. forcas aplicadas as articulacoes ` 3. dimensoes do robo, como comprimento de suas hastes, massa e in rcia de seus ele e mentos A obtencao deste modelo para mecanismos de um ou dois graus de liberdade n o e a excessivamente complexa mas, a medida que o numero de GDL aumenta, a obtencao des te modelo din mico se complica enormemente. Por este motivo, nem sempre e possvel a obter-se um modelo din mico expresso de forma fechada, isto e, mediante uma s rie de a e equacoes, normalmente do tipo diferencial de segunda ordem, cuja integracao permita co nhecer que movimento surge ao aplicar umas forcas e que forcas se deve aplicar para se obter o movimento desejado. O modelo din mico deve ser resultado ent o de iteracoes a a mediante utilizacao algortmos num ricos. e O problema da obtencao do modelo din mico de um robo e, portanto, um dos aspectos a mais complexos da robotica, e que tem sido evitado em muitas ocasioes. Apesar disto, o modelo din mico e imprescindvel se quisermos: a 1. simular o movimento do robo 2. projeto e avaliacao da estrutura do robo 3. dimensionamento dos atuadores 4. projeto e avaliacao do controle din mico do robo a Este quarto item possui grande import ncia, posto que a qualidade do controle din mico a a do robo depende da precis o e velocidade de seus movimentos. A grande complexidade a existente na obtencao do modelo din mico do robo tem motivado certas simplicacoes de a modo que se possa utiliza-lo no projeto do controlador. E importante notar que o modelo din mico completo do robo deve incluir n o so a a a din mica de seus elemento (hastes), mas tamb m o sistema de transmiss o, dos atuadores a e a e equipamentos eletronicos de comando. Estes elementos incorporam ao modelo din mico a novas in rcias, friccoes e saturacoes dos circuitos eletronicos, aumentando ainda mais sua e complexidade.

4. Controle

75

A seguir ser o apresentados alguns m todos para se obter o modelo din mico do robo. a e a Para simplicar, as hastes destes ser o consideradas rgidas, sem deformacoes. a 1. Modelo din mico da estrutura mec nica de um robo rgido a a Utilizando a formulacao Lagrange-Euler Utilizando a formulacao Newton-Euler Modelo din mico da estrutura mec nica de um robo rgido a a A obtencao deste modelo

se baseia fundamentalmente na obtencao do equilbrio de forcas atrav s da utilizacao da e segunda Lei de Newton, e do seu equivalente para movimentos de rotacao denominada Lei de Euler.

Supondo-se que toda massa esteja concentrada no centro de gravidade do elemento, que n o existe friccao alguma e que n o exista carga. a a

modelo din mico direto expressa a evolucao temporal das coordenadas articulares do a robo em funcao das forcas sobre ele aplicadas modelo din mico inverso expressa as forcas em funcao da evolucao das coordenadas a articulares e suas derivadas

No caso de um robo com cinco ou seis GDL, pode ser muito complicado obter es tas equacoes. Como alternativa, utiliza-se a formulacao Lagrangiana, que se baseia em consideracoes energ ticas. e Formula ao de Lagrange-Euler Este m todo utiliza a representacao D-H baseada nas c e matrizes de transformacao homog nea ( e

) para formular o modelo din mico de um robo a

mediante equacao de Lagrange. Se trata de um procedimento ineciente do ponto de vista computacional, pois o algoritmo tem ordem de complexidade computacional , ou seja, o numero de operacoes a serem realizadas cresce com a pot ncia 4 com o numero de graus de ` e liberdade. Por outro lado, conduz a equacoes nais bem estruturadas onde os diversos pares de forcas s o mostrados de maneira clara. a

4. Controle

76

Formula ao de Newton-Euler Este m todo surge como alternativa a formulacao Lac e ` grangiana, posto que para um robo com seis GDL, sua utilizacao em tempo real e quase impossvel. Baseia-se na obtencao recursiva de posicao, velocidade e aceleracao da haste referida a base do robo a partir da haste

. Deste modo, partindo-se da ligacao 1 se chega a haste . `

Com estes dados, pode-se obter as forcas atuantes sobre a haste referidas a base do robo. Este algoritmo se baseia em operacoes vetoriais mais ecientes que as operacoes matri ciais da formulacao Lagrangiana. Al m disso, a ordem de complexidade computacional e , e ou seja, depende diretamente do numero de graus de liberdade.

4.3 Controle Cinem tico a

Nas secoes anteriores foi visto como levantar os modelos cinem ticos e din micos de um a a robo. A partir destas informacoes e possvel estabelecer as adequadas estrat gias de controle e do robo que redundem em uma otimizacao e maior qualidade de seus movimentos. Com o controle cinem tico e possvel determinar quais as trajetorias que devem seguir a cada articulacao do robo atrav s do tempo para alcancar os obejtivos xados pelo usu rio e a (ponto de destino, trajetoria cartesiana). Estas trajetorias foram selecionadas atendendo as ` restricoes fsicas proprias dos acionamentos e a certos crit rios de qualidade de trajetoria, e como suavidade e precis o da mesma. a

4.3.1 Fun oes do controle cinem tico c a

Na gura 4.4 d para ter a id ia exata de funcionamento do controle cinem tico. O cona e a trolador tem como entrada os dados procedentes do programa do robo escrito pelo usu rio a (ponto de destino, precis o, tipo de trajetoria desenhada) e, baseado no modelo cinem tico a a do robo, estabelece as trajetorias para cada articulacao como funcoes no tempo. A seguir, estas trajetorias devem ser amostradas em um perodo , devidamente escolhido, gerando a cada instante

um vetor de posicoes articulares para o algoritmo de controle din mico. a

Segundo [5], de maneira geral, o controle cinem tico dever realizar as seguintes a a funcoes: 1. Converter a especicacao do movimento, dada no programa em uma trajetoria an litica, em espaco cartesiano (evolucao de cada coordenada em funcao do tempo). a

4. Controle

77

PROGRAMA Ponto de destino Tipo de trajetrias Preciso do ponto final e da trajetria cartesiana

GERADOR DE TRAJETRIAS

Velocidade e acelerao maxima da articulao MODELO CINEMTICO

Trajetrias articulares q(t)

AMOSTRADOR CONTROLADOR Referncias para controle dinmico q(KT) CONTROLE DINMICO

Figura 4.4: Funcionamento do controle cinem tico a 2. Amostrar a trajetoria cartesiana obtendo um numero nito de pontos da dita trajetoria. Cada um destes pontos ser dado um 6-upla, tipicamente a

3. Utilizando a transformacao homog nea inversa, converter cada um dos pontos em e suas correspondentes coordenadas articulares. Deve se ter em conta aqui uma possvel solucao multipla da transformacao, assim como a possibilidade de aus ncia de solucao e e pontos singulares, de modo que se assegure a continuidade da trajetoria. 4. A interpolacao dos pontos articulares obtidos, gerando para cada vari vel articular a uma express o a
que passe ou se aproxime deles de modo que, sendo uma trajetoria

realiz vel pelos atuadores, se transforme em uma trajetoria cartesiana o mais proxima a possvel da especicada pelo programa do usu rio. a 5. Amostrar a trajetoria articular para gerar refer ncias ao controle din mico. e a A gura 4.5 mostra um possvel caso onde o objetivo de um robo com dois graus de

4. Controle liberdade e sair do ponto

78

e alcancar o ponto

dentro de um tempo

. Para tanto, quatro pontos dentro da trajetoria s o selecionados pelo controle cinem tico, a a
, que s o submetidos a transformacao homog nea inversa, gerando os respectia e vos vetores articulares

. Segundo algum tipo de funcao estes pontos s o unidos a

de forma a gerar uma trajetoria que respeite as restricoes de cada acionador, tais como velo cidade e aceleracao m xima permitida. O resultado e uma trajetoria que busca se aproximar a o mais proximo possvel de uma linha reta.

x j1 j4

x j1 j2 j3 j4

a) q2 q3 q2

y q2 q3 q1

b) q2

q1 q4

q4

c)

q1

d)

q1

e)

Figura 4.5: Atuacao de um controle cinem tico em um robo com dois graus de liberdade a Assim, dentro do projeto de um controlador cinem tico para um robo, um dos pontos a passveis de decis o e quanto a que interpolador usar, de modo a unir os pontos estabeleci a dos pelos vetores articulares. Feito isto, ainda deve-se estabelecer os crit rios para selecionar e quantos e que pontos ser o amostrados na trajetoria no espaco cartesiano. a

4.3.2 Tipos de trajetorias

A tarefa de mover um robo de um ponto inicial at um ponto nal deve ser resolvi e da levando em consideracao a possibilidade de terem-se innitas trajetorias espaciais. A melhor forma pode ser escolhida segundo alguns crit rios, como por exemplo, a facilidade e de implementacao, menor custo computacional, ou sua utilidade e apliacacao em diversas areas. Desta feita podemos encontrar robos que disponham de trajetorias ponto a ponto,

4. Controle trajetorias coordenadas ou trajetorias contnuas.

79

Trajetorias ponto a ponto

Neste tipo de trajetoria o objetivo e levar cada articulacao desde o ponto inicial at o e ponto nal sem levar em consideracao qualquer informacao relativa ao estado ou relativo a evolucao das demais articulacoes. Para isso cada articulacao tenta alcancar sua meta de maneira otimizada, onde a movimentacao de eixos e distinguida entre os seguintes casos:

Movimento eixo a eixo: Neste tipo de operacao um eixo move-se de cada vez. Assim a primeira articulacao busca seu ponto nal e so ai a segunda articulacao d incio ao a seu movimento. Este tipo de operacao garante um menor consumo de energia, mas, em contrapartida, exige um maior tempo de ciclo.

Movimento simult neo de eixos: Neste caso, todas as articulacoes iniciam seus moa vimentos no mesmo instante de tempo em uma velocidade especca para cada uma delas. Uma vez que as dist ncias a serem percorridas por cada eixo s o diferentes, a a cada um nalizar seu movimento em momentos diferentes. a

Devido a sua simplicidade, as trajetorias ponto a ponto dicilmente s o implementadas, a salvo em casos de robos muito simples.

Trajetorias coordenadas
Para que os atuadores n o trabalhem no limite de suas velocidades e aceleracoes a todo a instante, fazendo com que alguns eixos terminem seus movimentos antes de alguns mais lentos, e interessante efetuar um c lculo a priori garantindo que haver uma coordenacao a a entre os movimentos dos eixos, fazendo com que estes cheguem aos seus pontos nais no mesmo instante de tempo. Nota-se, que neste caso, o movimento dos eixos adaptam-se aquele mais lento, de forma ` a n o perder-se pot ncia em outros eixos de maneira inutil. a e

Trajetorias contnuas
Em alguns casos e interessante que a trajetoria a ser seguida pelo atuador seja conheci da pelo usu rio. O c lculo contnuo das trajetorias articulares garantem esta requisicao de a a projeto. Normalmente as trajetorias desejadas pelos usu rios s o em linha reta ou aquelas em for a a ma de arco de crculo. Para tal objetivo cada articulacao seguir movimentos aparentemente a caoticos com possveis trocas de direcao e velocidade sem qualquer tipo de coordenacao

4. Controle com as demais articulacoes. Ao nal, o robo apresentar a trajetoria desejada. a

80

4.3.3 Gera ao de trajetorias cartesianas c

Para que um usu rio tenha condicoes de especicar o movimento desejado para o robo, a o faz atrav s da determinacao das coordenadas espaciais dos pontos iniciais e nais do moe vimento, e eventualmente, junto com outros dados como instantes de passo, velocidades e tipos de trajetoria. Em n o raras excessoes, estes pontos podem estar criticamente distante um dos outros, a sendo necess rio a selecao de pontos intemedi rios sucientemente proximos para que o a a controle do robo consiga n o so ajustar o ponto nal ao especicado, mas tamb m obedecer a e a trajetoria inidicada no programa do usu rio. a Segundo [5], e preciso estabelecer um interpolador entre as localizacoes expressas no espaco da tarefa que dar como resultado uma express o analtica da evolucao de cada a a coordenada. A interpolacao mais frequente e a linear, em que cada coordenada evolui a velocidade constante desde seu valor inicial at o seu valor nal e :

(4.3)

onde e s o os instantes de tempo em que se pretende alcancar as localizacoes inicial a e nal, respectivamente.

4.3.4 Interpola ao de trajetorias c

J cou denido que uma das funcoes do controle cinem tico e a de unir uma sucess o de a a a pontos no espaco articular de uma trajetoria pela qual deseja-se que passem as articulacoes do robo em um instante de tempo. Seria interessante tamb m que junto com as condicoes de e posicao-tempo, sejam levantadas as restricoes de velocidade e aceleracao, de maneira que se assegure a suavidade da trajetoria e se limitem as velocidades e aceleracoes m ximas. Estas a restricoes garantem que os atuadores est o capacitados para implementar a trajetoria nal. a Para isto e preciso selecionar-se algum tipo de funcao cujos par metros ou coecientes a se ajustaram ao impor-se as condicoes de contorno: posicoes, velocidades e aceleracoes. Na selecao desta funcao deve-se considerar que tanto o c lculo de seus par metros, como sua a a posterior utilizacao para gerar pontos ao controle din mico, deve fazer-se em tempo real, a em que a simplicidade da funcao ser um fator a se considerar. a

4. Controle Dentre as interpolacoes conhecidas, destacamos:

81

Interpoladores Lineares: para o caso em que se pretende que uma das articulacoes do robo, passe sucessivamente pelos valores nos instantes , mantendo, por exemplo, a velocidade do movimento constante.

Interpoladores Cubicos: a trajetoria que une os pontos pelos quais a articulacao deve passar, e dado por um polinomio de grau 3 unindo os pares de pontos adjacentes. O uso de polinomios de terceiro grau permite assegurar que o polinomio passa pelos pontos e, ao mesmo tempo, permite impor os valores de velocidade para os mesmos.

Interpoladores em degrau: Uma alternativa que proporciona uma solucao interme di ria consiste em decompor em tr s degraus consecutivos a trajetoria que une os a e pontos

at e

No degrau central utiliza-se um interpolador linear, mantendo a

velocidade constante, n o sendo preciso imprimir aceleracao alguma ao atuador. Nos a degraus inicial e nal, utiliza-se um polinomio de segundo grau, de modo que no de grau 1 a velocidade varie linearmente desde a velocidade da trajetoria anterior at a e atual, e no degrau 3 varie desde a velocidade atual at a seguinte. Tem-se assim que e nos degraus inicial e nal a aceleracao assume valores constantes distintos de zero, enquanto no degrau intermedi rio a aceleracao e nula. a Em [5] pode ser vericado uma apuracao matem tica dos interpoladores aqui destaca a dos.

4.3.5 Amostragem de trajetorias cartesianas

Depois de determinada as trajetorias a serem percorridas pelo robo atrav s do proces e so de interpolacao, cabe estabelecer crit rios que denam uma selecao otima de pontos da e trajetoria cartesiana. As trajetorias mais habituais s o a em linha reta e as trajetorias circulares. Em um primei a ro momento poderia supor-se que quanto maior o numero de pontos a serem selecionados, melhores resultados seriam obtidos, mas n o e t o simples assim. O grande problema aqui a a e o custo computacional envolvido em tal processo, limitando a necess ria resposta em tem a po real do sistema de controle do robo, tornando evidente o problema gerado pela tomada indiscriminada de pontos.

4. Controle

82

Por outro lado, um numero insuciente de pontos, agregado a n o linearidade no mode a lo geom trico do robo, dependendo de sua cinem tica e da posicao instantanea em quest o, e a a pode gerar um erro consider vel na trajetoria nal. A solucao para este problema reside no a compromisso entre estes dois pontos.

4.4 Controle Din mico a

Para que as invari veis exig ncias de velocidade e aceleracao dos atuadores de um a e robo sejam atendidas, sem a deterioracao da qualidade de seus movimentos algumas, investigacoes e avancos tecnologicos tem-se feito nesta area. Como produto desta poltica tem surgido materiais mais r pidos, sistemas de movimento sem folga e com baixa in rcia, a e atuadores mais r pidos e sensores de elevada precis o. a a Mesmo com estes avancos, e importante a exist ncia de algoritmos de controle com o ob e jetivo de melhorar ao m ximo as caractersticas de velocidade e precis o. Na secao anterior a a viu-se que o controle cinem tico encarrega-se de selecionar as trajetorias a serem cursadas, a levando em conta as limitacoes do conjunto, e ajustando-se da melhor maneira possvel as especicacoes do usu rio. Mesmo assim, na pr tica, os ajustes dos movimentos do robo as a a especicacoes do usu rio n o ser o possveis, uma vez que as caractersticas din micas do a a a a robo, como in rcia, atritos e folgas, na maioria da vezes desconhecida, impedem geralmente e a coincid ncia entre a trajetoria desejada e

e a trajetoria real .

E esta lacuna que o controle din mico tenta preencher, ou seja, e objetivo do controle a din mico fazer com que estas duas trajetorias sejam o mais proximas possvel. Para tanto o a controlador faz uso do modelo din mico levantado e do uso de uma estrat gia de controle a e adequada (controle PID, controle adaptativo). Uma vez que o modelo din mico do robo e altamente n o linear, multivari vel, acoa a a plado e de par metros vari veis, seu controle e extremamente complexo. Na pr tica algua a a mas simplicacoes s o aceitas, facilitando o desenho do sistema de controle, com resultados a aceit veis. a A utilizacao de estrat gias de controle mais potentes muitas vezes n o compensam, de e a vido a fatores como custo computacional e at mesmo um elevado custo economico. Tudo e depende do tipo de problema com o qual se est tratando. a Normalmente o controle din mico d -se em torno do espaco articular, ou seja, controlana a a a do as trajetorias geradas pelo controle cinem tico do robo. A seguir ser o apresentadas

4. Controle

83

as t cnicas de controle din mico mais utlizadas focalizando principalmente o controle no e a espaco articular.

4.4.1 Controle Monoarticular

Alguns fatores determinam a estrat gia de controle a ser utilizada, como por exemplo, e dimensoes, peso e tipo de atuadores. Segundo [5] o modelo din mico de um robo tem o a diagrama de blocos apresentado na gura 4.6.

Figura 4.6: Diagrama de blocos que representa o comportamento din mico de uma a articulacao No diagrama, podemos observar a presenca de alguns fatores importantes para o modelo como:

: uma matriz diagonal representando o atrito viscoso dos atuadores.

: um sinal de pertubacao.

: uma matriz com os fatores de reducao de cada atuador.

: matriz de in rcia. e : matrizes levantadas a partir do modelo cinem tico do robo. a

A partir do diagrama e possvel levantar as equacoes que descrevem o modelo din mico a do robo, onde os blocos ovalados dependem das vari veis que chegam neles e os blocos a retangulares s o formados por matrizes diagonais constantes. Para uma an lise matem tica a a a matricial mais profunda consulte [5].

4. Controle

84

4.4.2 Controle PID

Um dos controladores mais comuns na pr tica e o controlador PID, onde PID representa a as iniciais de proporcional, integral e derivativo. Com este tipo de controle e possvel anu lar o efeito de uma possvel pertubacao em regime permanente, assim como assegurar que nalmente momento. Na gura 4.7 o controlador PID e formado pelo bloco

coincidam, sem, no entanto, conseguir que

evolua junto com

a todo

Para uma an lise, tanto no a

domnio do tempo como no domnio de frequ ncia, mais acurada consulte [29]. e

Articulao Acionamento

Algoritmo de Controle

Figura 4.7: Esquema de algoritmo de controle baseado em PID A articulacao e representada de forma simplicada pela express o a onde e

s o respectivamente a in rcia e o atrito visto pelo atuador. Esta simplicacao e a e

possvel gracas a uma linearizacao entre o valor de entrada e o acionamento.

4.4.3 Controle PID com pr -alimenta ao e c

A utilizacao do controle PID permite anular o efeito de uma pertubacao em regime per a manente, assim como conseguir que a sada alcance a entrada em um tempo aceit vel. Entretanto, seria interessante que uma dada trajetoria

de entrada, conicidisse com a

sada o tempo todo, alcancando n o somente um erro nulo em regime permanente mas a tamb m um erro nulo no perodo transitorio do sinal. e Para conseguir tal efeito e possvel utilizar um controle PID com pr -alimentacao, basea e do em um preciso conhecimento da articulacao ( e ). A gura 4.8 representa um esquema de controle PID com pr -alimentacao, onde o sinal e acrescentado de uma pr -alimentacao e e

4. Controle de velocidade e aceleracao.

85

+ +

Articulao Acionamento

Algoritmo de Controle

Figura 4.8: Esquema de algoritmo de controle baseado em PID com pr -alimentacao e E importante ressaltar que a coincid ncia absoluta entre os sinais e pertubacoes, so e possvel caso e

e diante de

sejam perfeitamente conhecidos. N pr tica, o que se a a

tem e uma boa estimacao destes valores tendo que admitir-se certos desvios entre e .

4.4.4 Controle Adaptativo

Se o modelo din mico do robo e perfeitamente conhecido, as t cnicas de controle aprea e sentadas anteriormente s o as mais indicadas as serem utilizadas a m de garantir que a a trajetoria real acompanhe a trajetoria desejada. No entanto, uma vez que o modelo e prisi oneiro da exig ncia de que e necess rio o completo conhecimento dos par metros (in rcia, e a a e atritos) est t cnica passa a apresentar uma certa limitacao. a e Assim surge o controle adaptativo, que encontra aplicacao onde os par metros do mo a delo ou n o s o conhecidos ou mudam continuamente as condicoes de funcionamento. A a a id ia b sica do controle adaptativo e modicar em tempo real os par metros que denem o e a a regulador (um PID por exemplo) de acordo com o comportamento inst ntaneo do sistema. a Existem diferentes esquemas de controle que enquadram-se dentro do conceito de controle adaptativo. Em comum estes esquemas apresentam t cnicas de identicacao de e

par metros do modelo do sistema e algoritmos de c lculo dos par metros do regulador. a a a Um exemplo de controle adaptativo e o controle por planicacao de ganhos, que pode ser considerado um caso simples de controle adaptativo em que um numero determinado de reguladores est o pr -calculados para diferentes condicoes de funcionamento. Uma vez a e detectado modicacoes no sistema comuta-se de um controlador para outro.

4. Controle

86

4.5 Exerccios
1. O que s o matrizes de transformacao homog nea ? a e 2. Por que o problema da cinem tica inversa e mais difcil de ser resolvida que a direta ? a 3. O que torna formulacao Lagrange-Euler inadequada computacionalmente ? 4. Identique as funcoes do controle cinem tico a 5. Descreva possveis aplicacoes para um controlador PID, e aplicacoes onde o controle adaptativo apresentaria melhores resultados.

Captulo 5

Arquitetura de Robos Moveis

5.1 Introdu ao c
Na literatura de robos moveis n o e comum encontrar material de cunho gen rico a a e respeito das possveis arquiteturas existentes. Em sua maioria, este material apresenta uma unica arquitetura, descrevendo suas caractersticas, vantagens e, geralmente, um estudo de caso. Este captulo tem por motivacao cubrir esta lacuna, apresentando as mais variadas ca ractersticas de uma possvel arquitetura por interm dio de uma classicao, que com certeza e n o tem nenhuma ambicao de ser uma classicacao denitiva. Ela apenas e apresentada no a sentido de organizar as mais diferentes caractersticas de uma arquitetura. Assim, na secao seguinte e apresentada uma proposta de classicacao onde carac tersticas conitantes s o comparadas, e na secao nal duas das principais arquiteturas exis a tentes e amplamente utilizadas, s o descritas. a

5.2 Deni oes e Classica oes c c

E possvel classicar as arquiteturas de robos moveis segundo alguns aspectos [37], den tre eles:

Estrutura Centralizadas Distribudas

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Raciocnio Reativas Deliberativas Hbridas

Decomposicao e encapsulamento Baseadas em comportamentos Baseadas em modulos funcionais

5.2.1 Arquiteturas Centralizadas e Distribudas

Em robos com uma estrutura centralizada as tomadas de decisoes s o de ambito local. Os a dados necess rios para processamento, constiudo das suas informacoes sensoriais, est o a a no proprio robo. Os m todos usados para o processamento da informacao do robo podem e ser aqueles baseados em t cnicas desenvolvidas na IA simbolica, utilizando algum m todo e e de representacao de conhecimento, ou at mesmo, t cnicas conexionistas atrav s do uso de e e e redes neurais, por m n o limitado a estes casos. A abordagem centralizada e o caso em que e a um robo age de forma isolada no ambiente. Independente das outras caractersticas de sua arquitetura, ele age de forma autonoma baseado unica e exclusivamente nas informacoes co lhidas durante sua incurs o no ambiente. N o h nenhum tipo de comunicacao com outras a a a entidades do meio, e as informacoes por ele processadas surgem da interacao direta com os objetos do ambiente, sejam eles passivos ou ativos, est ticos ou din micos. a a A id ia de distribuiao vem no momento em que um robo n o age de forma isolada no e c a seu ambiente. Na verdade, ele faz parte de uma sociedade de agentes onde cada entidade tem seu papel a ser exercido. As id ias deste tipo de abordagem v m da Inteligncia Articial e e e Distribuda (IAD) que estuda o conhecimento e os m todos de raciocnio que podem ser e necess rios ou uteis para que agentes/robos participem de sociedades de agentes/robos [7]. a A IA distribuda faz uso constante da id ia de agente que, no entanto, n o apresenta uma e a denicao unica aceita pela comunidade. Uma possvel denicao e proposta por [22]: Chama-se agente uma entidade real ou abstrata que e capaz de agir sobre ela mesma e sobre seu ambiente, que dispoe de uma representacao parcial deste am biente, que, em um universo multiagente, pode comunicar-se com outros agentes

 5. Arquitetura de Robos Moveis e cujo comportamento e consequ ncia de suas observacoes, de seu conhecimento e e das interacoes com outros agentes.

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Esta denicao se preocupa principalmente com os mecanismos internos de tratamento de cada agente, sem estabelecer, por exemplo, o tipo de comunicacao possvel entre agentes. Nada e dito tamb m sobre a granularidade dos agentes. Uma denicao complementar a e ` primeira, que ressalta o aspecto identidade do agente, foi proposta por [23]: Um agente e uma entidade a qual se pode associar uma identidade unica, e que ` e capaz de realizar c lculos formais. Um agente pode ser considerado como a um meio que produz um certo numero de acoes a partir dos conhecimentos e mecanismos internos que lhe s o proprios. a Dentro do topico de robos moveis, podemos interpretar estes como sendo a tal en tidade real citada pela primeira denicao ou a entidade ` qual se pode associar uma a identidade unica citada na segunda denicao. Assim sendo, um robo nada mais e que a implementacao fsica de um agente inserido em um ambiente e capaz de agir no mesmo. Existem v rios motivos para distribuir sistemas inteligentes. O principal deles e que a alguns domnios de aplicacao s o inerentemente distribudos no espaco. Outra razoes in a cluem:

Melhorar a adaptabilidade, a conabilidade e a autonomia do sistema. Reduzir os custos de desenvolvimento e manuntencao. Aumentar a eci ncia e a velocidade e Permitir a integracao de sistemas inteligentes existentes de maneira a aumentar a ca pacidade de processamento e, principalmente, a eci ncia na solucao de problemas. e Permitir a integracao das m quinas nas redes de atividades humanas. a

Al m dessas razoes, deve-se ainda salientar que, para problemas realmente grandes, a e unica possibilidade de solucao e a solucao distribuda, o que coloca a id ia de distribuicao e como a unica t cnica possvel quando o problema ultrapassa um certo grau de complexi e dade. Finalmente, o fato de a maioria das atividades inteligentes dos seres humanos envolverem mais de uma pessoa deveria ser motivo suciente para que os aspectos sociais da intelig ncia fossem colocados entre os fundamentos de qualquer teoria da intelig ncia [7]. e e

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Por razoes historicas, a id ia de distribuicao na execucao de tarefas se dividiu em dois e enfoques: (i) soluao distribuda de problemas (SDP) (do ingl s distributed problem solving) c e e (ii) sistemas multiagentes (SMA) (do ingl s, multi-agent systems) [19]. e A SDP tem como foco principal principal o problema, conforme a tradicao na IA simbolica, da qual este enfoque e diretamente derivado. Seus objetivos s o utilizar a capacidade a de processamento e a robustez oferecidas pela tecnologia de redes para atacar problemas naturalmente distribudos ou excessivamente complexos. Para a SDP, os agentes s o pr a e programados para cooperar, e seus m todos visam garantir que esta cooperacao ocorra de e maneira coerente, robusta e eciente. A qualidade de um sistema de SDP e medida pelo desempenho global do sistema na solucao de um problema especco. Os agentes envolvidos em SDP s o programados para cooperar, dividir tarefas, a comunicar-se de maneira con vel, etc. No entando experi ncias em ci ncias sociais mosa e e tram que n o e simples estabelecer tais propriedades em uma colecao de indivduos. a O estudo das pressuposicoes b sicas sobre agentes que garantam a possibilidade de acao a cooperativa em sociedade e o foco de estudo dos SMA, isto e, neste caso o foco das pesquisas e o agente. O estudo de SMA e naturalmente multidisciplinar e envolve conceitos provenien tes de diversas disciplinas, por exemplo, economia, teoria de jogos, ci ncias sociais, etologia, e etc. Dentre estes conceitos, o de agente racional, isto e, aquele que age no sentido de maxi mizar seus benefcios e minimizar suas perdas, apresenta especial interesse para a area de SMA.

5.2.2 Arquiteturas Reativas, Deliberativas e Hbridas

Quanto ao m todo de raciocnio as arquiteturas dividem-se em reativas e deliberativas. e Um terceiro tipo surge com a combinacao da duas anteriores, os sistemas hbridos, visando explorar as vantagens dos dois mecanismos de raciocnio, e simultaneamente tentar dimi nuir, ou amenizar, suas desvantagens. Entende-se por reaao a forma como algu m ou algo comporta-se diante de um determic e nado estmulo, e por reativo aquilo que produz uma reacao. Como exemplo, imagine o caso em que desapercebidamente colocamos a m o sobre um corpo extremamente quente. Uma a acao de reexo imediata faz com que a afastemos do corpo aquecido, sem que tal acao seja comandada pelo c rebro, j que n o h problema a ser resolvido neste caso: uma vez que a e a a a integridade de nosso corpo est em risco uma atitude que garanta a nossa sobreviv ncia dea e

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va ser tomada. Um caso tpico em que uma condicao sensorial (temperatura elevada) exige uma acao imediata (o afastamento de nosso m o). Assim, a reaao, neste caso, foi afastar a a c m o da superfcie quente, e a temperatura elevada foi seu estmulo reativo. a Uma arquitetura reativa e composta por uma s rie de comportamentos que relacionam e certas condicoes sensoriais a um conjunto de acoes do robo, al m de ser dotada de m todos e e que garantam a devida coordenacao destes comportamentos. A gura 5.1 apresenta um descricao simples de uma arquitetura reativa. Em geral, esta arquitetura produz robos ade quados para operacao em tempo real, j que a simplicidade dos comportamentos reativos a favorece uma alta velocidade de processamento computacional.

Comportamento 1 Comportamento 2 . . . . Comportamento n COMPORTAMENTOS

ATUADORES SENSORES

Figura 5.1: Esquema gen rico de uma Arquiteura Reativa e Planejar (ou deliberar) uma tarefa consiste em determinar as acoes e sequ ncias ne e cess rias para conseguir sua execucao no contexto de um certo modelo de mundo. Assim a um robo inteligente pode tentar construir um modelo interno representando o ambiente no qual est inserido. Se um problema fosse ent o designado ao robo, este poderia tentar pria a meiro explorar o espaco de solucoes obtidos a partir de seu modelo interno, gerando um plano de atividades e, ent o, realizar a acao fsica propriamente dita, atrav s de seus atua e adores. Ent o para que um planejamento seja otimo e necess rio um modelo do ambiente o a a mais perfeito possvel. Este modelo e obtido atrav s da fus o das informacoes sensoriais nu e a ma estrutura de dados global. Uma tarefa completa admite um planejamento hier rquico, a onde uma tarefa se decompoe em sequ ncias de tarefas mais simples que por sua vez po e dem se decompor em outras subtarefas. Geralmente, tem-se um controle hier rquico, onde a o planejamento e subdividido em modulos funcionais, tipicamente dependentes tanto de informacoes espaciais, quanto de restricoes temporais. A gura 5.2 ilustra este modelo, on de se tem quatro nveis hier rquicos no planejador: nvel de planejamento global estrat gico, a e

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de planejamento intermedi rio t tico, de planejamento local de curto prazo e de controle de a a atuador. Todos acessam informacoes do modelo do mundo, cada um referente ao conheci mento de seu interesse. Nota-se que, do nvel superior da hierarquia (referente ao planeja mento global) ao inferior (referente ao controle dos atuadores), cresce a restricao de tempo na resposta e diminui o espaco fsico de interesse [36].

Escopo Espacial Global

Modelo do Mundo

Planejador Hierrquico Planejamento Global Estratgico

Escopo Temporal Longo Prazo

Conhecimento Global

Conhecimento Local

Planejamento Intermedirio Ttico

Planejamento Local de Curto Prazo

Vizinhana Imediata

Interpretaes Sensoriais Imediatas

Controle dos Atuadores

Curto Prazo

Percepo

Atuao

Figura 5.2: Planejamento hier rquico usado em arquiteturas deliberativas a Um ultimo paradigma de raciocnio para robos moveis s o as arquiteturas hbridas a que visam englobar as funcionalidades dos dois paradigmas anteriores ao mesmo tempo que busca minimizar os problemas apresentados pelos mesmos. As arquiteturas hbridas incorporam um elemento de planejamento sobre a denicao e selecao de comportamen tos reativos individuais. Assim, uma arquitetura hbrida corresponde a uma arquitetura reativa controlada por um plano de execucao e de sequenciamento de comportamentos. Atrav s da incorporacao da habilidade de raciocnio baseado em modelos internos do mune do (deliberacao), estas arquiteturas permitem a reconguraao din mica de sistemas de con c a trole reativo [36]. A integracao de deliberacao e controle reativo e um problema complexo. Contudo, existe

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um consenso que nenhuma estrat gia e completamente satisfatoria isoladamente, e ambas e devem ser levadas em consideracao para produzir um sistema exvel, robusto e inteligente. Um robo deve ser capaz de responder rapidamente e de forma eciente as mudancas ` din micas e n o modeladas que ocorrem no mundo. Se um sistema puramente deliberativo a a tentar modelar e pr -planejar todas as eventualidades, corre-se o risco de que o processo de e planejamento nunca termine. Tamb m n o e seguro para o robo fazer suposicoes grosseie a ras sobre o mundo, que n o reitam a sua natureza din mica, traduzindo-as em um plano a a inalter vel, que guiar todas as suas acoes ou decisoes futuras. Por outro lado, uma abora a dagem reativa responde ecientemente a dados sensoriais imediatos, mas e menos ecaz na integracao de conhecimentos sobre o mundo.

5.2.3 Arquiteturas baseadas em comportamento e arquiteuras baseadas em modulos funcionais

Existe um dualismo interessante entre estas duas abordagens, onde aspectos complementares est o explcitos no projeto do sistema, e aspectos opostos emergem das interacoes a envolvendo as partes da arquitetura. Por exemplo, em arquiteturas baseadas em modulos funcionais respostas comportamentais n o est o explcitas na arquitetura, ao inv s disso a a e elas emergem do planejador com as dadas metas e o modelo de mundo particular que foi construdo a partir dos dados sensoriais. Em sistemas baseados em comportamento d -se a o inverso. Assim respostas comportamentais est o explcitas no projeto e n o existe quala a quer meta representada explicitamente, ou seja, a meta emerge do funcionamento normal do agente. Os contrastes entre estes dois estilos de construcao de robos e seus programas podem ser resumidos na tabela 5.1. Cada linha tenta resumir brevemente alguns aspectos do dualismo entre as duas abordagens.

Em arquiteturas baseadas em modulos funcionais nunca existe uma sequ ncia de acoes e explicitamente representada a priori no programa do robo. Ao inv s disso, uma sequ ncia e e e produzida como resultado do raciocnio sobre o modelo do mundo e sobre as metas de signadas para o sistema. Na abordagem baseada em comportamento existem muitas vezes acoes especcas representadas, mas as metas especcas do robo nunca s o explicitamente a representadas, nem sequer existem quaisquer planos [17].

 5. Arquitetura de Robos Moveis Aspecto Explcito Baseado em Modulos fus o de sensores a modelos metas planos busca escolhe proxima acao resposta comportamental Baseado em Comportamento ltros selecao de acao esquemas de acao comportamento problema de ligacao acoes concorrentes metas e planos (aparente)

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Problema Sada Emergente

Tabela 5.1: Comparacao entre estilos de construcao de robos Da comparacao apresentada acima pode-se retirar algumas denicoes. E possvel di zer que um comportamento encapsula as tarefas de percepcao, planejamento e execucao ne cess rias para conseguir um aspecto especco do controle do robo. Como caractersticas a gerais, destacam-se:

Cada comportamento produz uma acao e e respons vel por um aspecto particular do a controle do veculo para conseguir alguma tarefa particular. Os comportamentos operam de forma assncrona, e podem trabalhar em paralelo com outros comportamentos. Um comportamento baseia-se exclusivamente nos dados sensoriais que s o relevantes a para suas necessidades particulares de tomada de decis o. a

No caso de uma decomposicao por modulos funcionais e frequente que se estruture o robo nos seguintes nveis:

Planejador: Planeja um caminho que cumpra a miss o encomendada pelo operador. a A descricao do mesmo tem baixa resolucao. Navegador: A partir do caminho gerado pelo planejador e com a informacao do am biente disponvel, rena-se o caminho reduzindo os erros. Piloto: A partir da trajetoria gerada pelo navegador e da informacao disponvel neste nvel, geram-se sequ ncias de comandos de controle. e Controle de execu ao: Executa os comandos enviados pelo piloto, transformando-os c em acoes que administram os atuadores.

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A decomposicao em comportamentos encapsula em um unico modulo v rias funcoes. a Um comportamento pode caracterizar-se por:

Receber entradas dos sensores, j processados ou n o. a a Gerar sadas para os atuadores Resolver uma atividade concreta integrando no dito comportamento todo o necess rio a para tal m. Resolver uma tarefa completa mesclando v rios componentes simples. A mescla dos a comportamentos adimite muitas variacoes: ponderar os comportamentos, inibir com portamentos, ativ -los alternativamente, etc. a

Um vez imbuido nossos robos com multiplos comportamentos capazes de manipularem uma vasta variedade de circunst ncias e alcancar uma certa quantidade de tarefas, estamos a voltados para o problema de decidir que comportamento, ou comportamentos, deve estar ativo em um dado momento. Existem dois componentes para esta decis o: como selecionar a comportamentos potencialmente corretos, e como resolver conitos entre comportamentos. Mais especicamente, precisamos considerar os seguintes assuntos [16]:

Coer ncia: Mesmo que muitos comportamentos possam estar ativos em um dado e momento, ou possam ser constamente ativados ou desativados, o robo deve ainda apresentar coer ncia com relacao as suas acoes e metas. Ele n o deve intercalar entre e a comportamentos inconsistentes rapidamente, nem deve permitir que dois comportamentos estejam ativos simultaneamente se estes interferem um no outro de forma que nenhum opere satisfatoriamente.

Import ncia: Os comportamentos que est o ativos devem ser importantes para a a a situacao em que o robo se encontra. Por exemplo, o robo deve ativar o comportamento que recarrega suas baterias quando estas estiverem com um nvel de carga baixo, e n o a o contr rio. a

Adequa ao: Os mecanismo de selecao de comportamento devem garantir que as mec tas de longo prazo ser o encontradas. Por exemplo, um robo limpador de ch o deve a a realizar sua tarefa em circunst ncias normais, al m de fazer todas as tarefas relacionaa e das necess rias para que tal meta seja concluda com sucesso. a

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Alguns dos mecanismos de selecao de comportamento podem ser encontrado em [16].

5.3 Exemplos de arquiteturas para robos moveis

Nesta secao duas das principais arquiteturas de robos moveis existentes s o apresen a tadas: a arquiterura de subsunao considerada um arquiteura reativa baseada em comporc tamento; e a arquiteura AuRA classicada como uma arquiteura hbrida por conter tantos componentes reativos como deliberativos.

5.3.1 Arquitetura de subsun ao c

Segundo [13], existem algumas exig ncias b sicas para o sistema de controle de um robo e a movel autonomo inteligente:

Manipular multiplas metas mesmo que estas sejam, em alguns momentos, conitantes. O robo dever , invariavelmente, tomar decisoes sob condicoes adversas de seus sen a sores, uma vez que estes s o passveis de erro. Quanto maior o numero de sensores a maiores as chances de erro.

O robo deve ser robusto, ou seja, ele deve continuar sua operacao mesmo na presenca de algumas falhas. O robo deve ser capaz de absorver as novas capacidades a ele incumbidas.

As primeiras t cnicas visando um sistema de controle para robos eram baseadas na e decomposicao do problema em um s rie de m dulos funcionais, onde estes encapsulavam e o cada uma das tarefas necess rias para que o robo apresentasse o comportamento desejaa do. A arquitetura de subsuncao e o que convencionamos chamar de arquitetura baseada em comportamentos onde a devida coordenacao de um conjunto de comportamentos le va a satisfacao do conjunto de metas estabelecidas para o robo. Como nos demais proble mas na engenharia, a arquitetura de subsuncao decompoe o problema em pedacos, resolve os subproblemas e em seguida compoe as solucoes. O que difere e a forma com d -se a a decomposicao. A arquitetura de subsuncao revela-se uma arquitetura reativa baseada em comporta mentos, organizados em camadas de competncia: atrav s de uma hierarquizacao de come e portamentos aqueles de nvel mais alto correspondem a execucao dos objetivos das tarefas

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especicadas, enquanto as de nveis mais baixo correspondem a tarefas mais b sicas, como a aquelas que garantem a sobreviv ncia e integridade do robo. As camadas decidem quando e e como agirem, sem o uso de sub-rotinas de outras camadas, no que convencionou-se chamar de sistemas de atividades. Brooks, em [13], cita como exemplos de camadas de compet ncias: e 1. Evitar contatos com objetos (tanto objetos moveis como estacion rios). a 2. Vaguear sem objetivo denido pelo ambiente. 3. Explorar o mundo 4. Construir um mapa do ambiente e planejar rotas de um local para outro 5. Notar mudancas no ambiente est tico. a 6. Raciocinar sobre o mundo em termos de objetos identic veis e executar tarefas relaa cionadas a tais objetos. 7. Formular e executar planos que envolvem mudancas nos estados do mundo de algum modo desej vel. a 8. Raciocinar sobre o comportamento dos objetos no mundo e modicar planos de acordo com tais comportamentos. Novos nveis de compet ncia podem ser adicionados incrementalmente, de forma evo e lutiva, sendo que novos comportamentos s o capazes de inuenciar os nveis inferiores, sem a entretanto, modicar suas regras, gerando um comportamento inteligente. Com esta arquitetura surge um novo movimento no estudo da intelig ncia, baseado em e uma abordagem botton up, concentrando-se nos sistemas fsicos (com inspiracao na en genharia e nos sistemas biologicos) situados no mundo, buscando a execucao de tarefas de forma autonoma, e adaptando-se ao ambiente ao qual est inserido. a A id ia de estruturacao da intelig ncia baseada na coordenacao de comportamentos sime e ples surge do pensamento que arma que a maioria das acoes humanas s o realizadas sem a que um raciocnio complexo seja feito. Muitas das coisas feitas em nosso dia n o s o pla a a nejadas, s o atividades rotineiras em uma relacao din mica com o mundo[15]. a a Conforme [18], dentre as vantagens da arquiteura de subsuncao destacam-se:

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Tem princpios bem denidos para o desenvolvimento de sistemas baseados em com portamento. Existem muitas implicacoes documentadas que obtiveram sucesso. Seu enfoque incremental, bottom-up, necessita que qualquer solucao desenvolvida seja funcional no mundo real e com dados reais; com o mnimo de representacao possvel.

Al m das caractersticas intrncicas do paradigma reativo, como r pida resposta no proe a cessamento da informacao e a simplicidade dos comportamentos atrav s de um mapeamen e to estmulo-resposta, a arquitetura de subsuncao apresenta um mecanismo de prioridade de comportamentos, permitindo que um comportamento de nvel superior suprima aqueles de nvel inferior, congurando uma coordenacao competitiva de comportamentos com uma hierarquia pr -denida. Este mecanismo pode assumir duas formas [36]: e

Supress o: Neste caso, a sada produzida pelo comportamento de nvel mais alto subsa titui aquela produzida pelo comportamento de nvel mais baixo. Este ultimo perma nece ativo, mas sua acao n o produz nenhum efeito, por ter sido suprimida por aquela a correspondente ao comportamento priorit rio. a

Inibi ao: No mecanismo de inibicao, o comportamento em nvel mais baixo e desatic vado por aquele de nvel mais alto. Nesse caso, n o ocorre uma substituicao da acao a de nvel mais baixo, mas uma inibicao do comportamento em si.

Cada comportamento tem uma tarefa associada a si, as de nvel mais baixos sendo mais b sicas, e as de nveis superiores s o capazes de suprimir as de nveis inferiores. V rios sua a a bobjetivos podem coexistir e sua realizacao depende do nvel de prioridade ao qual seu com portamento apresenta. Cada comportamento extrai da percepcao do robo as informacoes relevantes a realizacao de sua tarefa, e da coordenacao entre os comportamentos emerge a funcionalidade exigida pelo ambiente. Este m todo em nveis, ou camadas, de compet ncia permite naturalmente atender os e e requerimentos exigidos de um sistema de controle para robos moveis apresentados no incio desta secao. Isto pode ser alcancado das seguintes formas:

Camadas individuais podem trabalhar em suas respectivas metas concorrentemente. O mecanismo de supress o media as acoes que s o tomadas. A vantagem aqui e que a a n o necess rio uma tomada de decis o a priori em busca da meta perseguida. a a a

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De certa forma podemos ignorar o problema da fus o de sensores usando uma ara quitetura de subsuncao. Nem todos os sensores necessitam ser consultados em uma representacao, somente aqueles cujo processamento da informacao identica-se como extremamente con vel podem ser eleitos para participarem da representacao. a

A exist ncia de multiplos sensores e o gerenciamento inteligente destes d o robutez a e a ` arquitetura. Entretanto, existe ainda outra fonte de robustez em uma arquitetura de subsuncao: nveis inferiores bem debugados continuam a funcionar mesmo quando nveis superiores s o somados. a

Uma maneira obvia de dispor de aditividade e construir cada nova camada em seu proprio processador.

Explorar

sonar 1 sonar 8

.. .

Calcula Vetor

Afastar

motor 2

.. .

motor 1 Parar

Figura 5.3: Um exemplo simples da arquitetura de subsuncao A gura 5.3 ilustra um exemplo simples de implementacao da arquitetura de subsuncao para um robo movel que se move em um ambiente, desviando-se de obst culos quando ne a cess rio, mas sem perder a direcao do seu movimento [36]. O robo tem como sensores um a conjunto de oito sonares distribudos uniformemente em sua periferia, capazes de estimar a dist ncia de ost culos nas direcoes correspondentes. Um modulo de processamento da a a informacao sensorial, Calcula Vetor, interpreta as leituras dos sensores como vetores e os so ma, produzindo um vetor resultante que indica a direcao e a magnitude relativas a posicao ` e dist ncia de um obst culo imagin rio, que resume estas leituras. O movimento do robo e a a a comandado por dois motores independentes: um motor 1 para produzir velocidades iguais nas rodas, e um outro motor 2 para produzir um giro do eixo das rodas. Na camada mais baixa est o dois comportamentos b sicos: Parar, que ao detectar, pela leitura dos sonares, a a a

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proximidade de algum obst culo (leitura de algum sonar maior que um valor limiar), forca a a parada do robo enviando um comando apropriado para o motor respons vel pelo con a trole de velocidade das rodas, e Afastar, que produz (i) um giro do eixo das rodas do robo at que este que com sua frente na direcao oposta a do vetor (via comando enviado para e ` o motor 2) e (ii) um posterior avanco proporcional a magnitude do vetor (via comando en ` viado para o motor 1). Numa camada mais alta, um comportamento Explorar combina um vetor de magnitude xa e direcao aleatoria, produzindo a intervalos regulares, a um vetor de direcao oposta ao daquele produzido pelo modulo Calcula Vetor. Desta forma, obt m-se e uma nova direcao para o movimento do robo, correspondente a um desvio de obst culos a mais suave, que leva em consideracao uma direcao preferencial de movimento (aquela es tabelecida pelo comportamento Explorar). Este comportamento suprime (ou seja, substitui) a sada produzida pelo comportamento Afastar, que no entanto continua ativo: caso o com portamento Explorar seja desativado (possivelmente por algum outro comportamento em nvel mais alto), o robo ainda ter capacidade de desviar de obst culos satisfatoriamente. a a

5.3.2 Arquitetura AuRA

A arquitetura AuRA (Autonomous Robot Architecture), e um sistema hbrido surgido du rante os anos 80. Esta arquitetura e dita hbrida devido a presenca de dois componentes distintos: um deliberativo (ou tamb m designado planejador hier rquico), baseado em t cnicas e a e de intelig ncia articial tradicional; e um controlador reativo, baseado em uma teoria de e esquemas [3]. Assim, um planejador congura o sistema reativo antes da execucao , e o recongura para o caso de eventuais falhas. Na gura 5.4 pode ser visualizado os v rios a modulos que compoem a arquitetura. E possvel vericar na gura 5.4 a presenca dos componentes deliberativo e reativo: um sistema hier rquico consitindo de um planejador de miss o, raciocinador espacial, e um sequena a ciador de planos, acoplados a um sistema reativo, o controlador de esquemas. Este modulos podem ser descritos da seguinte forma:

Planejador de Miss o: modulo que interage com o usu rio e onde metas de alto nvel a a e restricoes s o denidas a partir de uma descricao. a Raciocinador Espacial: a partir de um cartografo, constroi um caminho, ou seja, uma sequ ncia de passos com o intuito de cumprir uma miss o. e a

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Raciocinador Espacial Seqenciador de Plano

REPRESENTAO

Planejador da Misso

Componente Hierrquico

Controlador de Esquemas Motor Percepo

Componente Reativo

Atuao

Sensao

Figura 5.4: Arquitetura hbrida AuRA

Sequenciador de Planos: cada passo denido no componente anterior e traduzido em um comportamento reativo. Controlador de Esquemas: monitora e constroi os comportamentos a partir de biblio tecas de esquemas sensoriais.

Uma vez iniciada a execucao reativa, o componente deliberativo n o e ativo pelo menos a at que se detecte uma falha em tal execucao. Uma falha tpica e detectada pela falta de e progresso, evidenciando uma velocidade zero ou sinal gerador de timeout. Neste momento o planejador hier rquico e reinvocado um est gio por vez, de baixo para cima na hierarquia, a a at o problema ser resolvido. Primeiro, o Sequenciador de Planos tenta refazer a rota do e robo baseado nas informacoes que foram obtidas durante a navegacao e armazenadas na memoria de curto prazo. Se por algum motivo isto mostra-se insatisfatorio - por exemplo, a rota est completamente bloqueada dentro deste contexto local - o Raciocinador Espacial a e novamente invocado. Ele tenta gerar uma nova rota global que sobrepoe a regi o inteira a afetada. Se ainda assim houver falha, o Planejador de Miss o e reinvocado, informando o a operador da diculdade e perguntando pela reformulacao ou abandono da miss o. a A arquitetura AuRA e altamente modular. Os compontentes da arquiteura podem ser substitudos por outros de forma direta. Outra caracterstica e a exibilidade que ele fornece

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por interm dio da introducao de m todos adaptativos e de aprendizado. N o obstante, a e e a AuRA cobre uma vasta quantidade de problemas, incluindo domnios como:

Ambientes de manufatura Navegacao tridimensional como as encontradas em domnios a reos e aqu ticos e a Navegacao em ambientes abertos e fechados Competicoes de robos Cen rios militares a Manipulacao movel Equipes de robos

Finalmente, uma das maiores caractersticas do AuRA resulta do casamento entre dois paradigmas distintos da IA: a deliberacao e a reatividade.

5.4 Exerccios
1. Descreva duas situacoes onde possam ser utilizadas uma arquitetura centralizda e uma arquitetura distribuda, aponta os motivos para tal escolha. 2. Descreva exemplos em que uma arquitetura reativa n o seria suciente para alcancar a os objetivos do robo, necessitando de algum nvel de deliberacao. 3. Cite um possvel exemplo de aplicacao da Arquitetura de Subsuncao e porque esta seria a melhor alternativa. 4. Dentro da arquitetura AuRA aponte os modulos reativos e deliberativos.

Captulo 6

Modelagem do Ambiente
Para que o robo possa interagir com o ambiente de forma mais ecaz do que simple mente a navegacao aleatoria, faz-se necess rio criar alguma forma de representacao deste a ambiente, que possibilite ao robo coordenar suas acoes no sentido de desempenhar sua ta refa [33]. Esta representacao do ambiente e construda a partir das leituras obtidas pelos sensores e e utilizada para o planejamento de trajetoria. O problema da aquisicao de modelos e bastante complexo e est longe de ser resolvido, a pois h uma s rie de fatores pr ticos que limitam a habilidade do robo em aprender e a e a usar modelos precisos. Alguns destes fatores s o [39]: a 1. Sensores - as condicoes de operacao dos sensores podem resultar em perda, falha ou informacoes irrelevantes, n o permitindo obter a exata localizacao dos obst culos. a a 2. Limitacao da percepcao - a faixa de percepcao de muitos sensores e limitada a uma zona proxima ao robo. Para adquirir informacoes globais, o robo precisa explorar o ambiente. 3. Rudo na leitura dos sensores - as medidas dos sensores est o corrompidas por rudos. a Geralmente, a distribuicao deste rudo n o e conhecida. a 4. Imprecis o dos movimentos - os movimentos do robo s o imprecisos, ocasionando a a erros de odometria frequentes. 5. Complexidade e din mica - os ambientes s o, em geral, complexos e din micos, o que a a a torna impossvel manter modelos exatos dos mesmos.

6. Modelagem do Ambiente

104

6. Requisitos de tempo-real - os requisitos de tempo real impoem que o modelo do ambi ente seja simples, acessvel e f cil de manipular, entretanto, construir modelos simples a implica maior grau de imprecis o. E preciso balancear precis o e simplicidade. a a Apesar destas diculdades, dois paradigmas t m se estabelecido como sendo os princie pais tipos de modelos utilizados em robotica movel. S o eles o modelo baseados em c lulas a e e o modelo topologico. Nos modelos baseados em c lulas, o ambiente e representado por e um conjunto de c lulas onde cada c lula corresponde a uma regi o do ambiente. Nos modee e a los topologicos o ambiente e representado por meio de um grafo, onde os nos correspondem a situacoes distintas, lugares ou ainda a marcas (landmarks).

6.1 Mapas baseados em c lulas e

Nesta abordagem o ambiente bidimensional ou tridimensional e representado por meio de um conjunto de c lulas. Os modelos de decomposicao em c lulas s o m todos aproxie e a e mados, uma vez que n o representam completamente o espaco livre. a H dois esquemas b sicos e principais de decomposicao do ambiente em c lulas: a a e enumeracao da ocupacao espacial e quadtrees ou octrees[37].

6.1.1 Modelagem por enumera ao c

A modelagem por enumeracao consiste na criacao de uma matriz de c lulas de tamanho e xo. Este e um m todo aproximado, onde a resolucao est diretamente relacionada com e a o tamanho da c lula. C lulas grandes reduzem a complexidade, mas promovem a perda e e de espaco livre, enquanto que c lulas pequenas permitem uma modelagem mais acurada e, e consequentemente, o aumento da complexidade. O m todo e bastante simples, principalmente para acessar um determinado ponto no e ambiente. A cada c lula e atribuda uma probabilidade de ocupacao, ou ainda pode-se e considerar a ocupacao bin ria ( para c lulas com obst culos e para c lulas vazias). a e a e Os diferentes locais do ambiente s o distinguidos baseando-se na posicao geom trica a e do robo, com relacao ao sistema de coordenadas global. A posicao do robo e estimada in crementalmente, baseando-se na informacao do sensor de odometria. A gura 6.1 apre senta um exemplo de decomposicao do ambiente em c lulas utilizando a modelagem por e enumeracao.

6. Modelagem do Ambiente

105

Figura 6.1: Modelagem por enumeracao

6.1.2 Modelagem por Quadtrees e Octrees

Estes m todos s o derivados do anterior, por m s o mais ecientes, pois a resolucao e e a e a facilmente ajust vel e em uma mesma representacao podem coexistir diferentes graus de a resolucao. As quadtrees e octrees s o estruturas de dados em forma de arvore que modelam a objetos em duas ou tr s dimensoes respectivamente. A gura 6.2 apresenta a modelagem de e um ambiente utilizando uma quadtree.
1 4 9 19 5 7 2 6 8 18 22 3

10 11 14 15 12 13 16 17 20 21

3 1 2 4 9 19 20 18 21 22

10

11

12

13

14

15

16

17

Figura 6.2: Decomposicao do ambiente utilizando quadtrees Neste modelo, as c lulas recebem a atribuicao de cheias, vazias ou mistas. C lulas cheias e e s o aquelas totalmente cobertas por obst culos, c lulas vazias s o aquelas cuja interseccao a a e a com a regi o de obst culos e nula e mistas, quando parte da c lula e ocupada pelo obst culo. a a e a

6. Modelagem do Ambiente

106

6.2 Modelo Topologico

A id ia deste modelo e representar relacoes entre entidades. Essa representacao pode ser e feita por meio de grafos onde os v rtices representam as entidades e as arestas, as relacoes. e As entidades podem ser de dois tipos: lugares ou marcas. Por utilizar grafos, a representacao torna-se compacta, facilitando o processamento e busca por caminhos. Neste modelo, a localizacao do robo e relativa e frequentemente e difcil determinar se dois lugares parecidos s o na verdade o mesmo ou n o, principalmente quando o robo chega a a a eles por caminhos distintos.

6.2.1 Modelo Topologico de Lugares

A modelagem de lugares e feita de forma hier rquica, utilizando relacoes de adjac ncia. a e Este tipo de modelagem e simples e facilita a manipulacao do modelo. Na gura 6.3 tem-se um exemplo de ambiente e o seu modelo topologico utilizando lugares como entidades.
P2 Ext. G1 P9

P3 P8 H1 P1 G3 G2 P4 G1 Ext. H1 G2 C1

H2

P10

P11 P7 P6 P5 G3 C1 H2

H1 G1 P2 P3 G2 P1 P4

Figura 6.3: Modelo topologico O ambiente e formado pelo meio externo (Ext.), por duas salas (H1 e H2) e um corredor (C1). A transicao do meio externo (Ext.) para a sala H1 e feita atrav s da porta G1. Estan e do em H1, e possvel chegar ao corredor C1 utilizando a porta G2. De forma semelhante, utilizando G3 e possvel chegar a sala H2. ` Ao renar o modelo, as entidades s o expandidas, gerando novos grafos. Assim, podea se representar, por exemplo, a sala H1 como sendo o conjunto formado pelas paredes P1,

6. Modelagem do Ambiente

107

P2, P3 e P4 e pelas portas G1 e G2. As arestas do grafo representam a relacao de adjac ncia e entre estas entidades.

6.2.2 Modelo Topologico de Marcas

Uma marca (landmark) pode ser qualquer objeto ou conjunto de objetos que integre o ambiente. As marcas s o classicadas em dois grupos: naturais e articiais. As marcas a naturais n o podem ser modicadas ou movidas (uma parede, uma porta, um edifcio, uma a montanha, etc.). J as marcas articiais podem ser movidas ou modicadas. a S o os tipos de objetos que podem compor uma marca: a

Objetos geom tricos - estas marcas s o formadas por objetos geom tricos simples. Ex.: e a e polgono, prismas, etc. Objetos estruturados - s o marcas formadas por objetos dotados de uma estrutura bem a denida e mais complexa. Ex.: sinais de tr fego, marcas especcas para localizac ao, a portas, um cruzamento, um edifcio de forma e cor determinados.

Objetos n o-estruturados - estas marcas s o formadas por objetos sem estrutura bem a a denida. Ex.: uma arvore, uma rocha, etc.

Os modelos de marcas s o utilizados para localizacao do robo, planejamento de acoes a (um evento sensorial ativa um determinado comportamento) e controle do robo (marcas que afetam a velocidade do robo, como por exemplo, um sinal de tr nsito). Para o reconhecimen a to de uma marca no ambiente s o necess rios os seguintes passos: deteccao, identicacao e a a extracao da informacao.

6.3 Exerccios
1. Os dois m todos apresentados aqui s o m todos aproximados de modelagem do ame a e biente. Pesquise e descreva brevemente um m todo de representacao que seja exato. e Por que este tipo de modelo n o e muito utilizado? a 2. Monte uma pequena tabela listando as vantagens e desvantagens de m todos de moe delagem exatos e aproximados. 3. A criacao de modelos topologicos apresenta-se como uma forma simples de modela gem. Quais tipos de sensores s o utilizados para detectar marcas? a

Captulo 7

Planejamento de Trajetoria
7.1 Introdu ao c
O objeto de estudo do planejamento de trajetoria em robotica movel e dar aos robos a capacidade de planejar seus proprios movimentos, sem a necessidade de interfer ncia dire e ta de seres humanos. Esta e uma das areas mais importantes da robotica movel atualmente, pois a elaboracao de um plano de movimentacao e uma tarefa extremamente complexa, sal vo quando o ambiente de atuacao do robo e limitado e cuidadosamente controlado, situacao ideal que geralmente n o acontece na maioria das aplicacoes realsticas. a Neste captulos abordaremos as t cnicas b sicas de planejamento de trajetoria utilizadas e a atualmente em robotica movel.

7.2 O Problema B sico a

O problema b sico do planejamento de trajetoria pode ser encarado como uma a simplicacao na qual as questoes principais s o isoladas e estudadas em profundidade antes a que considerarmos diculdades adicionais. No problema b sico assume-se que o robo e o a unico objeto movel no espao de trabalho1 . Tamb m s o ignoradas as propriedades din micas c e a a do robo, evitando assim as questoes temporais. A movimentacao tamb m e reduzida pa e ra uma movimentacao sem contato, ignorando-se as interacoes que podem ocorrer entre o robo e os objetos fsicos no ambiente. O objetivo de todas estas simplicacoes e transfor mar o problema do planejamento de um problema fsico para um problema puramente
1

do ingl s e

 7. Planejamento de Trajetoria

109

geom trico. Tamb m assumimos que o robo e um unico objeto rgido, isto e, um objeto e e cujos pontos s o xos com respeito a cada um dos outros (ou seja, o robo n o apresenta para a tes moveis, como bracos, pernas, ou outros ap ndices moveis). Assumimos tamb m que os e e movimentos deste objeto s o restringidos unicamente pelos obst culos dispostos no espaco a a de trabalho. O problema b sico pode ent o ser resumido como o problema de, a partir de uma a a posicao inicial e uma orientacao inicial, gerar um caminho composto por uma sequ ncia e contnua de posicoes e orientacoes do robo que evitam o contato com os outros objetos no espaco de trabalho e que termina numa posicao meta pr -estabelecida. e

7.3 O Espa o de Congura ao c c

Uma conguracao de um objeto arbitr rio e uma especicacao da posicao de todos os a pontos neste objeto, relativos a um frame de refer ncia xo. Um espaco de conguracao ` e de um objeto e ent o o conjunto de todas as conguracoes do objeto . a

7.4 Abordagens de Planejamento

Trataremos agora as principais abordagens para o planejamento de trajetoria mais comu mente utilizadas em robotica movel.

7.4.1 Abordagem Roadmap

Este m todo consiste em capturar a conectividade do espaco livre do robo em uma ree de de curvas chamada Roadmap, no espaco de conguracao to2
ou em seu fechamen-

. Uma vez que o roadmap e construdo, ele e utilizado como um conjunto

de caminhos padronizados. O planejamento de trajetoria resume-se ent o em encontrar a um caminho que faca a interconex o dos pontos denidos pela conguracao iniciale pela a conguracao nal desejada. V rios m todos baseados nesta abordagem foram propostos, a e entre eles:

Grafos de visibilidade

Do ingl s closure e

 7. Planejamento de Trajetoria

110

Diagramas de Voronoi Redes Freeway Silhueta

Outro m todo roadmap chamado de retra ao consiste em denir uma funcao contnua de e c sobre um subconjunto de si mesmo (o roadmap) tais que as restricoes desta funcao para este subconjunto e o mapa identidade (em topologia tal funcao e chamada de retra ao). c Em um espaco de conguracao bidimensional o espaco de conguracao e tipicamente retrado em seu diagrama de Voronoi. Este diagrama e o conjunto de todas as conguracoes livres cuja dist ncia mnima para a regi o a a pontos nos limites de .

e alcancada com pelo menos dois

A vantagem deste diagrama e que ele produz caminhos livres que tendem a maximizar a ` separacao entre o Robo e os obst culos. Quando os a

obst culos s o polgonos, o diagrama a a

de Voronoi consiste de segmentos de retas e parabolicas.

7.4.2 Decomposi ao em C lulas c e

S o os m todos mais extensamente estudados. Consistem na decomposicao do espaco a e livre do robo em regioes simples chamadas c lulas, de tal forma que um caminho entre duas e conguracoes em c lulas diferentes pode ser facilmente gerado. Um grafo n o-direcionado e a representando a relacao de adjac ncia entre as c lulas e ent o construdo, e sobre este gra e e a fo a busca do caminho e realizada. Este grafo e chamado de grafo e chamado de grafo de conectividade. Os nos deste grafo s o as c lulas extradas do espaco livre, e dois nos est o a e a conectados por uma aresta se e somente se duas c lulas correspondentes s o adjacentes. O e a resultado da busca e uma sequ ncia de c lulas chamada de canal. Um caminho livre pode e e ser ent o computado a partir desta sequ ncia. a e Os m todos de decomposicao em C lulas podem ser divididos em duas categorias: e e 1. M todos exatos e 2. M todos aproximados e M todos Exatos: e Estes m todos decompoem o espaco em c lulas cuja uni o e exatamente o espaco livre. e e a

 7. Planejamento de Trajetoria M todos Aproximados: e

111

Os m todos aproximados produzem c lulas de formas pr -denidas (por exemplo, fore e e ma retangular) cuja uni o est estritamente inclusa no espaco livre. a a

7.4.3 Campo Potencial

E uma abordagem mais direta para o planejamento de trajetoria. Consiste em discretizar o espaco de conguracao em um no grid regular de conguracoes e realizar a busca por um caminho livre neste grid. Esta abordagem necessita de heursticas adequadas para dire cionar a busca, pois o grid, em geral, tem um tamanho consideravelmente grande. V rios a tipos de heursticas t m sido propostas, entre elas as de maior sucesso s o aquelas que se e a tornaram conhecidas como Campos Potenciais. A met fora sugerida por esta terminologia e que o robo, representado como um ponto a no espaco de conguracao, e uma partcula que se move sob a inu ncia de um potencial e articial produzido pela conguracao-meta e os espacos de conguracao dos objetos no espaco de trabalho. A conguracao-meta gera um potencial atrativo que puxa o robo em sua direcao, enquanto que os obst culos geram um potencial repulsivo, que empurra o robo a para longe deles. O gradiente negado do potencial total e tratado como uma forca articial aplicada ao robo. Este m todo pode ser bastante eciente se comparado com os m todos anteriores, por m e e e como ele e, essencialmente, um m todo de otimizacao descendente r pido, tem a grande e a desvantagem de poder car preso em m ximos locais. Uma solucao para este problema e a projetar as funcoes potenciais para que n o possuam m ximos locais al m da conguracao a a e meta. Outra solucao seria complementar a abordagem de campo potencial b sica com me a canismos de escape de m ximos locais. a

7.5 Extensoes ao Problema B sico a

A nocao b sica do problema de planejamento de trajetoria faz suposicoes que limitam a signicativamente a viabilidade pr tica das suas solucoes. Na pr tica e bastante difcil redua a zir um problema de robotica real a uma inst ncia do problema b sico, resolver esta inst ncia ` a a a e depois adapt -la para produzir solucoes adequadas as condiocoes do problema original. a ` Para tentar resolver esta situacao foram criadas uma s rie de extensoes ao modelo b sico. e a

 7. Planejamento de Trajetoria As principas extensoes est o descritas a seguir: a

112

7.5.1 Multiplos Objetos Moveis

No problema b sico e suposto que os obst culos s o xos, que o robo e a unica entidade a a a movel no espaco de conguracao e que o mesmo e constitudo de um unico objeto rgido. consideraremos agora uma s rie de extensoes que retiram estas suposicoes. Uma extens o e a consiste na inclus o de obst culos moveis no espaco de trabalho, outra permite que v rios a a a robos operem ao mesmo tempono espaco de trabalho, sendo que cada um atua como um obst culo movel para cada um dos outros e uma terceira extens o considera robos articulaa a dos, ou seja, robos que s o compostos por v rios objetos rgidos conectados por juntas. a a Obst culos Moveis: a Na presenca de obst culos moveis o problema de planejamento de trajetoria n o pode a a mais ser resolvido meramente pela construcao de um caminho geom trico. Uma funcao e contnua de tempo especicando as conguracoes do robo a cada instante do tempo deve ser gerada em vez disso. Isto pode ser feito pela adicao de uma dimens o representando o a tempo ao espaco de conguracao do robo. O novo espaco, denotado por

, e chamado de

espaco-tempo de conguracao. Este novo espaco de conguracao mapeia a movimentacao dos obst culos em regioes est ticas em um determinado instante de tempo , de tal forma a a que toda secao reta atrav s de e instante . Ela corta os

obst culos de acordo com os a

no instante

e o espaco de conguracao do robo no

obst culos correspondentes a obst culos em . a

J que o a

no espaco de trabalho dos obst culos em suas localizacoes no instante . O planejamento de a trajetoria consiste ent o em achar um caminho entre os a

tempo e irreversvel, este caminho deve ter a propriedade de nunca retroceder ao longo do eixo do tempo. Para isso, os m todos de planejamento devem ser modicados para levar e em conta esta especicidade relativa ao tempo. Se n o h restricoes sobre a velocidade e a aceleracao do robo, e se o movimentode todos a a os obst culos e conhecido de antem o, e bastante simples extender alguns dos m todos a a e b sicos de planejamento para manipular este novo problema. Se tais restricoes existem, elas a se traduzem em retricoes geom tricas sobre a inclinacaoe a curvatura do caminho ao longo e da dimens o do tempo, o que torna o planejamento bem mais difcil. a

 7. Planejamento de Trajetoria Multiplos Robos:

113

O planejamento de trajetoria com multiplos robos difere do planejamento com obst culos moveis porque o movimento de todos os robos no ambiente deve ser planejado, a enquanto que o movimento dos obst culos moveis n o est sob o controle do planejador. a a a Uma forma de se trabalhar com multiplos robos operando no mesmo espaco de trabalho e trat -los como um unico robo com multiplos corpos. O espaco de conguracao composto a do robo

, onde:

representa o robo multi-corpos;

representam cada uma das partes (ou corpos) de que e constitudo o robo multicorpos;

representam cada um dos espacos de conguracao relativos a cada um dos corpos do robo; e o produto cartesiano dos espacos de conguracao Todas as conguracoes em dos robos individuais

determinam uma unica posicao e orientacao para cada e . Os m todos b sicos para planejamento e a em . Esta aborda-

robo

e um obst culo a

, ou dois robos

de trajetoria podem ent o ser utilizados para planejar um caminho de a

gem para planejamento de trajetoria multi-robo e chamada de planejamento centralizado. Uma diculdade com este m todo e que ele pode produzir espacos de conguracao de ale tas dimensoes, pois a dimens o do espaco de conguracao composto a dimensoes de todos os espacos de conguracao individuais
a

e igual a soma das

Outra abordagem para o planejamento de trajetoria com multiplos robos, chamada de Planejamento Desacoplado, consiste em planejar o movimento de cada robo de maneira mais ou menos independente dos outros robos, e considerar as interacoes entre os caminhos em uma segunda fase do planejamento. Utilizando esta abordagem pode-se reduzir signicativamente a complexidade computacional, por m compromete-se a completude do plano e gerado. A gura 9 mostra um problema de planejamento onde a abordagem desacoplada falha. O problema consiste em trocar a posicao de dois robos (representados pelos discos) em um corredor estreito onde um robo n o pode ultrapassar o outro, mas que, ao m do a corredor existe espaco suciente para realizar a permutacao dos dois robos. Como o plane

 7. Planejamento de Trajetoria

114

jamento desacoplado considera os robos separadamente, este m todo n o tem mecanismos e a para inferir que ambos os robos devem primeiro mover-se para o m do corredor. Robos Articulados: Um robo articulado e constitudo de v rios objetos rgidos moveis a

, chama-

dos de elos, conectados por juntas (juntas de revolucao ou juntas prism ticas). Cada junta a restringe o movimento relativo dos dois objetos os quais ela conecta. Um exemplo tpico de um robo articulado e um braco robotico.

objetos rgidos moveis. As restricoes impostas pelas juntas sobre o movimento relativo dos determina um subconjunto do
O robo pode ser visto como um conjunto de espaco de conguracao composto desses objetos, que e o espaco de conguracao real de . Toda conguracao neste subconjunto determina uma posicao e orientacao unicas para cada uma das partes do robo. Este subconjunto e, em geral, f cil de parametrizar, por exemplo, a pela associacao de um angulo ou de uma dist ncia com cada junta. V rios m todos b sicos a a e a de planejamento de trajetoria podem ser extendidos para contemplar esta variacao de forma bastante direta, pelo menos teoricamente.

7.5.2 Restri oes Cinem ticas c a

No problema b sico supomos que o robo era um objeto de v o livre3 , isto e, as unicas a o restricoes ao seu movimento eram devidas aos obst culos. Em alguns problemas, no entan a to, e necess rio impor restricoes cinem ticas adicionais a movimentacao dos robos. Consi a a ` deramos aqui dois tipos de restricoes: 1. restricoes holonomicas e 2. restricoes n o-holonomicas. a Restri oes Holonomicas: c Vamos assumir que a conguracao e representada por uma lista de par metros de cardi a nalidade mnima. Uma restricao de igualdade holonomica e uma relacao de igualdade entre esses par metros, que pode ser resolvida por apenas um dos par metros. Tal relacao reduz a a
3

do ingl s free ying object e

 7. Planejamento de Trajetoria

115

a dimens o do espaco de conguracoes real do robo de uma dimens o. Um conjunto de a a restricoes holonomicas independentes reduz este espaco de dimensoes. habilitado a voar livre-

Considere, por exemplo, o caso de um objeto tridimensional

mente, mas restrito a girar ao redor de um eixo xo relativo a . Representamos a orientacao de por tr s angulos. a restricao imposta restringe as possveis orientacoes de e , e pode

ser expressa como duas equacoes independentes entre esses angulos. Enquanto a dimens o a do espaco de conguracoes de um objeto livre e 6, o espaco de conguracoes de dimens o 4. O caso particular onde a tem

pode transitar livremente no eixo de orientacao xo

pode tamb m ser considerado um problema com restricoes holonomicas. contudo, j que e a este problema e equivalente ao problema de planejar o movimento de um robo puntiforme no , podemos encar -lo como um caso particular do problema b sico. a a Os robos articulados nos d o outro exemplo de restricoes holonomicas. Como exem a plo, considere uma junta de revolucao que determina duas restricoes holonomicas. Assim sendo, enquanto seis par metros s o necess rios para denir a conguracao de dois objetos a a a planares de voo livre, quatro par metros bastam para determinar a posicao e a orientacao a de dois objetos planares conectados por uma junta de revolucao. Restricoes holonomicas certamente afetam a denicao do espaco de conguracao dos robos, e podem mesmo modicar a sua conectividade global. Apesar disso, as restricoes ho lonomicas n o fazem surgir nenhuma quest o fundamental. A maioria dos m todos b sicos a a e a de planejamento continuam aplic veis. a Restri oes N o-Holonomicas: c a Uma restricao de igualdade n o-holonomica e uma equacao n o integr vel envolvendo a a a os par metros de conguracao e suas derivadas (par metros de velocidade). Tais restricoes a a n o reduzem a dimens o do espaco de conguracoes do robo, mas reduzem a dimens o do a a a espaco de possveis movimentos diferenciais (isto e, o espaco das direcoes de velocidade) em uma dada conguracao. Como exemplo, considere um carro-robo movel andando em uma superfcie plana. Este robo pode ser modelado como um objeto retangular movendo-se em

(ver gura 12. Sabemos, por experi ncia, que em um espaco vazio podemos dirigir e
o robo para qualquer direcao, com qualquer orientacao. Assim, o espaco de conguracao do robo tem 3 dimensoes, duas de translacao e uma de rotacao. Vamos representar uma conguracaodo robo por

onde e s o as coordenadas no frame a

, do ponto

 7. Planejamento de Trajetoria m dio e

116

entre as duas rodas trazeiras e

e o angulo entre o eixo

de

e os

eixos principais de

. A qualquer instante durante um movimento (assumindo que n o h a a

deslizamento) a velocidade de tem que apontar ao longo do eixo principal de . Com isto, o seu movimento e restringido pela relacao

do robo em qualquer conguracao

e pode ser demonstrado que esta equacao e n o integr vel, e assim sendo, e uma restricao a a de igualdade n o-holonomica. Devido a esta restricao o espaco de movimentos diferencia ` ais

e um espaco bidimensional. Se o

robo e um objeto livre, este espaco poderia ser tridimensional. O movimento instant neo a do carro robo e determinado por dois par metros: a velocidade linear ao longo do seu eixo a principal e o angulo de estercamento. Contudo, quando o angulo de estercamento e diferen te de zero, o robo modica a sua orientacao, e com ela a sua velocidade linear, permitindo que as conguracoes do robo se espalhem em um espaco tridimensional. Al m disso, o angulo de estercamento (denotado por ) e, em geral, restrito a tomar e valores em um intervalo

, com

Esta restricao pode ser escrita

como uma desigualdadeenvolvendo

, e

. Isto restringe o conjunto de possveis mo

vimentos diferenciais sem mudar sua dimens o. Chamamos tamb m a isto de restricao de a e desigualdade n o-holonomica. a Restricoes n o holonomicas restringem a geometria dos caminhos livres possveis (ou a exequiveis) entre duas conguracoes. Este tipo de restricao e bem mais difcil de se lidar do que as restricoes holonomicas.

7.5.3 Incerteza
No problema b sico e feita a suposicao de que o robo pode seguir exatamente os caa minhos gerados pelo planejador. Tamb m supoe-se que a geometria dos obst culos e a e a sua localizacao s o exatamente conhecidas. Nenhum ajuste de um robo real satisfaz estas a suposicoes, e tanto o controlador do robo quanto a geometria s o imperfeitos. Felizmente, a na maioria das vezes n o temos que nos preocupar com estas imperfeicoes, porque elas s o a a muito pequenas e tornam-se irrelevantes com relacao a toler ncia admitida com relacao a ` a ` tarefa que est sendo executada pelo robo. Por m, nem sempre este e o caso. Em alguns a e casos o robo pode ter pouco ou nenhum conhecimento sobre o seu proprio espaco de traba lho. Nestes casos recai sobre os sensores a tarefa de obter a informacao necess ria para que a

 7. Planejamento de Trajetoria o robo realize a sua tarefa. E necess rio que o robo explore o seu espaco de trabalho. a

117

Uma situacao intermedi ria entre os dois extremos acima ocorre quando h erros no a a controle do robo e nos modelos geom tricos iniciais, mas estes erros est o restritos a regioes e a ` limitadas. Por exemplo, as localizacoes reais dos obst culos s o ligeiramente diferentes da a a quelas no modelo do robo, mas os erros na denicao dos par metros dessas conguracoes a s o limitados. Similarmente, o robo pode mover-se ao longo de uma direcao diferente da a que lhe foi ordenada, mas a direcao real do movimento est contida em um cone estreito a centrado na direcao do movimento ordenado ao robo. Para poder tratar com estes erros de limites, supomos que o robo e equipado com sensores que podem ser usados em tempo de execucao para adquirir informacoes adicionais. Um por m e que os sensores n o s o per e a a feitos. Um exemplo disto e que um sensor de posicao n o retorna a posicao exata do robo. a Desta forma e bastante realista assumir que os erros sensoriais est o contidos em uma re a gi o de incerteza limitada. Quando os erros Quando os erros no controle, sensoreamento e a modelo s o razoavelmente pequenos, e interessante que os planos gerados sejam tolerantes a a estes erros, ou seja, que as que as metas sejam alcancadas conavelmente pela antecipacao ` de v rias possveis conting ncias. a e O problema do planejamento de trajetoria com incertezas limitadas pode ser ent o a enunciado como a seguir: Dada uma regi o a

inicial e uma regi o meta a

no espaco de

conguracao do robo, gerar um plano de trajetoria cuja execucao garanta que o robo alcan ce a conguracao em se ele comecar em qualquer conguracao (desconhecida) em , a

despeito da incerteza limitada no controle, sensoreamento ou modelo. Uma solucao para este problema e um plano que combina comandos de movimentos e leituras de sensores que interajam em tempo de execucao, visando diminuir a incerteza e guiar o robo em direcao a meta. ` A inclus o da incerteza limitada faz surgir novas questoes importantes que n o s o cona a a templadas nem pelo problema b sico e nem pelas extensoes anteriores. Devido a incerteza a ` no controle, um movimento de comando pode produzir qualquer caminho dentre uma innidade de caminhos consistentes tanto com o comandoquanto com a incerteza. Para que o planejamento garanta o sucesso da execucao, todos estes caminhos devem alcancar a me ta. Esta, por m, n o e uma condicao suciente. O plano deve tamb m terminar na meta. e a e Devido a incerteza no sensoreamento, pode n o ser uma quest o trivial reconhecer a con` a a abilidade do alcance da meta. O planejador deve assegurar que a informacao suciente

 7. Planejamento de Trajetoria estar disponvel para o controlador durante a execucao (reconhecibilidade da meta). a

118

A incerteza muitas vezes leva ao uso de comandos de movimentos baseados em sensores, cujo comportamento e menos sensvel a erros do que os comandos de movimento ` posicionais. Comandos de movimento Force Compliant s o um exemplo de tais comana dos. Quando eles s o usados, o robo pode tocar a superfcie dos obst culos e deslizar por a a elas (ao longo da projecao da direcao comandada para o movimento) ou pode apenas parar. Em contraste, com a incerteza no controle, nenhum comando controlado por posicao pode garantir alcancar . O planejamento de comandos de movimento baseados em sensores

podem requerer que se leve em consideracaoa fsica do espaco de trabalho.

7.5.4 Objetos Movveis

Como dissemos anteriormente, no problema b sico os objetos no espaco de trabalho a a excecao apenas do proprio robo, s o todos obst culos estacion rios sem movimento. A ` a a a seguir estendemos o problema para introduzir objetos que se movem, mas seu movimento n o est sob o controle do robo. Trataremos agora de mais uma extens o: Objetos movveis, a a a ou seja, objetos do espaco de trabalho que o robo pode movimentar livremente, arrastando, empurrando ou agarrando. A presenca de objetos movveis requer alteracoes no planejador, para que sejam gerados comandos de movimento com metas intermedi rias a serem alcancadas, e que al m disso, a e n o est o especicadas no problema original. Por exemplo, mesmo que n o exista camia a a nho possvel para uma dada conguracao meta, considerando um dado arranjo do espaco de trabalho, o robo pode criar um caminho pela movimentacao dos objetos de um lugar para outro. Para fazer isto, o planejador deve selecionar estas outras locacoes (metas in termedi rias). Assim, um plano de movimento parece com uma sequ ncia alternativa de a e movimentos de tr nsito e transfer ncia: durante um movimento de tr nsito o robo move-se a e a sozinho. Durante um movimento de transfer ncia o robo move-se levando consigo algum e dos objetos movveis. Os movimentos de tr nsito e transfer ncia residem em espacos dife a e rentes: os movimentos de tr nsito ocorrem no espaco de conguracao do robo, mas diferena tes arranjos produzem diferentes geometrias neste espaco. Um movimento de transfer ncia e ocorre no espaco de conguracao da uni o do robo com os objetos moveis que o robo carre a ga consigo. Nesta situacao o principal problema para o planejador e determinar qual espaco utilizar e quando mudar de um espaco para o outro.

 7. Planejamento de Trajetoria

119

A maneira mais comum para um robo dispor de um objeto movvel e agarr -lo rigi a damente enquanto move-se com ele. No caso de um robo equipado com uma garra de multiplos dedos, agarrar um objeto j e por s so um problema difcil, pois requer que v rias a a restricoes sejam satisfeitas, inclusive:

forca de fechamento (forca que as garras aplicam ao objeto); estabilidade; toler ncia a erros de posicao; a ` minimizacao da forca de agarro; possibilidade geom trica. e

O planejamento do agarro tamb m e parte dos problemas de planejamento do movimene to. Tamb m s o partes do problema de planejamento de movimento: empurrar e empilhar e a objetos, considerando a lei da gravitacao. A introducao dos objetos movveis permite que surjam novos tipos de problemas de planejamento em que a meta mais importante n o e apenas atingir uma dada conguracao a do robo. Tamb m s o metas a composicao de arranjos, como montagens das diversas partes e a de um objeto ou organizar as pecas de uma linha de montagem.

7.6 Complexidade Computacional

Inst ncias do mesmo tipo de problema de planejamento de movimento podem difea rir consideravelmente em seu tamanho, por exemplo: a dimens o do seu espaco de a conguracao e o numero de obst culos no espaco de trabalho. E importante quanticar a a performance dos m todos de planejamento - tempo requerido para resolver um problee ma - e a complexidade computacional inerente dos problemas de planejamento como uma funcao destes par metros. A an lise dos m todos e util para garantir sua praticabilidade e a a e para detectar os pontos oportunos que podem ser otimizados para aumentar a eci ncia. A e an lise dos problemas e util para sugerir novas maneiras de formul -los, quando existem a a fortes evid ncias de que a formulacao original possui apenas solucoes de custo computacie onal elevado.

 7. Planejamento de Trajetoria

120

7.7 Redu ao da Complexidade c

Como foi visto no item anterior, o tempo requerido para se resolver um problema de planejamento de trajetoria aumenta rapidamente com o aumento da dimens o do espaco a de conguracao, com o numero de restricoes polinomiais sobre a movimentacao do robo e o grau destas restricoes. Assim, e importante que estes par metros sejam t o pequenos a a quanto possvel. Para esta nalidade, podemos aproximar o problema real por um problema simplicado, por m realstico, antes de submet -lo ao planejamento. Se a tarefa do robo e razoavelmente e e bem compreendida, e se e aceit vel negociar alguma generalidade em troca de uma melhor a performance, uma tal simplicacao e quase sempre possvel. Os problemas simplicados podem ser fornecidos pelo usu rio ou gerados automaticamente pelo planejador a partir da a descricao da entrada original. A seguir apresentamos algumas t cnicas de aproximacao dos problemas de planejamene to de trajetoria em outros problema mais simples. A maior parte da discuss o enfoca o a planejamento de caminhos livres para objetos livres e bracos roboticos.

7.7.1 Proje ao no espa o de Congura ao c c c

Podemos reduzir a dimens o do espaco de conguracao a pela substituicao do robo

pela superfcie ou volume varridos por ele enquanto ele se move ao longo dos eixos indepen dentes . Isto corresponde a projetar o espaco de conguracoes

de suas dimensoes. Seja

em espaco livre em

ao longo o espaco projetado. Sua dimens o e . Os obst culos a a

s o projetados dentro de a

e o planejamento da trajetoria e conduzido em , o

Exemplo: Considere um objeto bidimensional rotacao livremente no plano. Este objeto tendo

, que pode tanto sofrer translacao quanto pode ser substitudo por um disco

con,

(idealmente, o disco e limitado pelo crculo de espalhamento mnimo de

isto e, o menor crculo que engloba todos os pontos de

). Esta aproximacao reduz a

dimens o do espaco de conguracao de para ; Mas ela e realstica apenas quando a n o e um objeto alongado. a

 7. Planejamento de Trajetoria

121

7.7.2 Fatiamento no espa o de Congura ao c c

Outra forma de reduzir a dimens o do espaco de conguracao e considerar uma secao a reta de dimens o a

atrav s de e

e planejar um caminho livre no espaco denido por ao longo de eixos. Para planejar um cami para a conguracao
como a sua

esta secao reta. Isto signica proibir o movimento de Exemplo: Seja

um objeto tridimensional de voo livre.

nho da conguracao inicial meta

podemos considerar a conguracao intermedi ria a tem a mesma orientacao

na qual

conguracaoinicial e a mesma posicao

, como a conguracao meta. Ent o o a

planejador pode tentar gerar primeiro um caminho de orientacao xa de e um segundo caminho de

para com uma para com a posicao xa

de . Cada um dos dois caminhos reside em uma secao reta tridimensional do espaco de conguracao.

7.7.3 Simplica ao da forma do objeto c

A complexidade do planejamento de trajetoria aumenta com o numero de restricoes polinomiais que denem o espaco livre, e o grau m ximo dessas restricoes. Uma forma a de simplicar estas restricoes e aproximar as formas, tanto do robo quanto do numero de obst culos, pela reducao do numero de superfcies que denem os seus limites, ou o grau a das equacoes dessas superfcies. As t cnicas mais simples, por m ecientes consistem em e e aproximar os objetos por cubos ou esferas. Isto reduz o grau m ximo das restricoes, por m a e ao custo de perdas na acur cia da aproximacao, que podem vir a ser grandes. Uma tena tativa de diminuir estas perdas pode resultar no aumento do numero de superfcies que aproximam o objeto, o que aumenta o numero de restricoes. Existem dois tipos distintos de aproximacoes: as limitantes e as limitadas:

Aproxima oes limitantes: consistem em substituir os objetos originais por outros c que contenham completamente os originais. Se um caminho livre e gerado com es ta aproximacao, ent o este tamb m e um caminho livre com os objetos originais (o a e inverso n o e sempre verdade); a

Aproxima oes limitadas: consistem em substituir os objetos originais por novos obc jetos que estejam completamente contidos dentro dos originais. Se nenhum cami-

 7. Planejamento de Trajetoria

122

nho livre e gerado com esta aproximacao, isto implica que n o existe caminho livre a com os objetos originais (novamente, o inverso nem sempre e verdade). Este tipo de aproximacao e geralmente utilizado para detectar se um problema tem ou n o solucao. a As aproximacoes acima podem ser usadas da seguinte maneira: primeiramente constroem se v rias aproximacoes, tanto limitantes quanto limitadas, com nveis de precis o crescentes. a a A partir da, o planejador atua iterativamente usando aproximacoes cada vez mais nas, at e que um caminho livre seja gerado, ou at que esteja evidente que tal caminho n o existe. e a

7.7.4 Focalizando a Aten ao em um Subconjunto do Espa o de Trabalho c c

As t cnicas descritas anteriormente s o simplicacoes heursticas. Elas se baseiam no e a fato de que na maioria dos casos a movimentacao acontece em um espaco relativamente de sordenado, de tal forma que ainda restam trajetorias de solucao apos as v rias estrat gias de a e aproximacao terem eliminado algumas. Contudo, em muitos casos existem locais isolados que s o muito desordenados e/ou onde o contato com os obst culos t m de ser feitos (por a a e exemplo, agarramento e acoplamento de partes). As simplicacoes heursticas n o podem a ser aplicadas a estas localidades desordenadas. ` Se estas localidades desordenadas podem ser identicadas antecipadamente, pode-se dividir o problema do planejamento original em subproblemas que envolvem localidades desordenadas que requerem que somente um subconjunto restrito do espaco de trabalho seja considerado. Assim o numero de restricoes sobre o movimento e consideravelmente reduzido com respeito ao problema original. Em muitos outros casos essas localidades desordenadas correspondem a situacoes es` terotipadas (por exemplo, o movimento de um robo atravessando uma porta ou virando em um corredor). Pode ser bastante util tentar reconhecer estas situacoes e tentar aplicar t cnicas de planejamento especcas e mais ecientes para estes casos. e

7.8 Relacionamento com outros problemas

Um planejador autom tico de trajetoria pode ser utilizado de v rias formas: ele pode ser a a includo em um sistema de programacao de robos off-line [30], objetivando a simplicacao da tarefa de descricao de trajetorias do robo; ele tamb m pode ser parte de um sistema e de planejamento de processos gr cos interativos (p. ex., montagem de um dispositivo a

 7. Planejamento de Trajetoria

123

eletro-mec nico) ou ser usado para checar a viabilidade geom trica das operacoes planejaa e das (ex: furar um buraco, casamento de duas partes de uma peca, etc). De maneira mais geral, ele pode ser usado para gerar automaticamente cenas gr cas animadas. Al m desa e tas aplicacoes de curto prazo, a meta nal do planejamento autom tico de trajetoria e criar a robos autonomos. Embora o problema do planejamento de trajetoria seja um problema crtico na criacao de robos moveis, ele n o e o unico. Outros grandes problemas incluem o controle de a movimentacao em tempo real, o sensoreamento e o planejamento em nvel de resposta. Por causa da interacao potencialmente complexa entre estes elementos, o projeto de robos verda deiramente autonomos certamente ir requerer que todos estes problemas sejam resolvidos a concorrentemente. Por m, o conhecimento atual destas questoes e insuciente para apree sentar um quadro compreensvel de um tal projeto. Faremos a seguir uma breve an lise de a algumas possveis interacoes entre o planejamento de trajetoria e outros problemas relacio nados.

7.8.1 Intera ao com Controle de Movimento em Tempo Real c

Um plano de movimentacao especica um movimento a ser executado por um robo. Por exemplo, um caminho especica uma sequ ncia contnua de conguracoes que o robo deve e atravessar em direcao a conguracao-meta. A tarefa b sica do controladorem tempo real e ` a fazer o robo executar o plano de movimentacao, isto e, o caminho gerado. a Suponhamos que o plano de movimentacao e um caminho livre . A terefa b sica do controlador em tempo real e fazer o robo executar o plano de movimentos, isto e, fazer o robo seguir o caminho gerado. Vamos supor agora que o plano de movimentos e um caminho livre . A tarefa do con trolador e transformar em forcas4 a serem exercidas pelos atuadores do robo. Tipicamente, esta transformacao e dividida em dois passos:

Gera ao de Trajetoria: consiste em decidir sobre o perl da velocidade ao longo do c caminho. Este passo pode ser feito anteriormente a execucao do movimento. ` Monitoramento de trajetoria: consiste na computacao das forcas a serem exercidas pelos atuadores a cada instante, para permitir realizar o movimento desejado.

Aqui a palavra fora e utilizada em um sentido gen rico, indicando uma forca ou um torque, dependendo c e da natureza do atuador.

 7. Planejamento de Trajetoria

124

O monitoramento da trajetoria pode usar a equacao din mica do robo, a qual expressa que a as forcas aplicadas pelos atuadores e igual a resultante das v rias forcas que agem sobre o ` a robo durante o movimento (forcas gravitacional, atrito, in rcia, centrfuga e coriolis) para e computar as forcas que devem ser realizadas por cada atuador. Se a equacao utilizada for um modelo perfeito, n o e necess rio nenhum feedback, caso contr rio o mesmo torna-se a a a necess rio. Contudo, devido a v rias fontes de perturbacao esternas e internas, algum tipo a ` a de sensoreamento se faz necess rio para determinar qualquer desvio entre o estado desejado a e o estado real do robo. (7.1)
Planejador de Trajetoria

Gerador de Trajetoria

qd(t)
Controlador (Monitor de Trajetoria)

Atuadores

qi
Figura 7.1: O caminho produzido pelo planejador e a entrada para o gerador de trajetoria que determina as depend ncias de tempo dos par metros de conguracao. A sada do gee a rador, as conguracoes desejadas como funcao do tempo, alimentam o controlador. O a ser exercida por cada atuador a partir dos desvios da controlador computa a forca conguracao atual , conforme medida pelos sensores, relativa a . `

7.8.2 Intera ao com o Sensoreamento c

No problema b sico do planejamento de trajetoria e suposto que o robo tem conhecimena to completo e exato do seu ambiente. Como j foi mencionado anteriormente, esta suposicao a n o e realistica. Existema muitos problemas reais em que a geometria do espaco de trabalho a n o e conhecida totalmente, ou e apenas conhecida de forma parcial. Se o robo n o possui a a nenhum conhecimento anterior sobre o seu ambiente, o planejamento e inutil. Ent o o robo a deve conar no sensoreamento para adquirir informacoes enquanto move-se pelo espaco de trabalho, reagindo aos dados sensoriais. Se o robo, por exemplo, est equipado com senso a

 7. Planejamento de Trajetoria

125

res de proximidade, um m todo de campo potencial pode ser aplicado on-line para orientar e o movimento. A conguracao-meta e usada para criar o potencial atrativo, enquanto que os dados fornecidos pelos sensores de proximidade s o usados para criar o potencial repulsia vo. N o existe planejamento anterior e o robo pode facilmente car preso em um m ximo a a local do campo potencial. O escape deste tipo de situacao exige que alguma estrat gia de e exploracaopor tentativa e erro por parte do robo.

7.8.3 Intera ao com o planejamento em nvel de tarefa c

Uma meta do planejamento de trajetoria e especicada como um arranjo espacial de objetos fsicos. Alcancar esta meta pode contribuir para a realizacao de uma terefa mais glo bal. Um exemplo tpico pode ser um robo de reparos cuja tarefa e diagnosticar falhas em pecas de equipamentos eletromec nicos e repar -las. Encontrar uma falha tpica requer que a a o equipamento seja inspecionado e operado, dispositivos de medida devem ser conectados e pontas de prova devem ser inseridas e removidas. Cada uma destas operacoes pode ser especicada por um arranjo espacial de objetos, mas decidir quais as operacoes devem ser executadas e qual a sequ ncia correta das operacoes - planejamento de tarefa - requer capae cidades de raciocnio e planejamento de alto nvel, que s o superiores aquelas possudas a ` por um planejador de movimentos. Uma das areas que mais tem contribudo para este tipo de planejamento e a Intelig ncia e Articial (IA). Os m todos de planejamento da IA t m se mostrado altamente adequados e e para a construcao de planejadores cujas sadas s o sequ ncias de operacoes, cada uma espe a e cicando um novo relacionamento espacial meta ao planejador de movimentos.

Exerccios
1. Discuta em que aspectos o planejamento de trajetoria difere de (a) vericacao de colisoes; (b) evitar colisoes 2. Escreva um algoritmo para vericar se dois polgonos se chocam, dadas as coorde nadas de todos os seus v rtices e uma lista das arestas que interconectam pares de e v rtices. e

 7. Planejamento de Trajetoria

126

3. Foi dito que a representacao do robo como um ponto no seu espaco de conguracao transforma o problema de planejamento de trajetoria de um objeto dimensionado em um problema mais simples. Voc concorda ou discorda com este ponto de vista? e Explique sua resposta. 4. Discuta as suposicoes sob as quais e realstico considerar um robo com rodas como um objeto bidimensional que se move livremente em um plano. 5. Identique e discuta brevemente alguns problemas tpicos de planejamento de tra jetoria para (a) um robo movel carregando objetos no ambiente de um escritorio; (b) um robo de uma plataforma espacial movido por foguetes e equipado com dois bracos para montar plataformas orbitais.

Captulo 8

Gloss rio a
Robo Movel

Um robo movel e um dispositivo mec nico, montado sobre uma base n o xa, dotado de a a dispositivos para movimentacao e equipado com sensores e atuadores. Possui movimentos de rotacao e translacao e responde a um sistema computacional. E representado como um ` objeto rgido, que possui um sistema Cartesiano de coordenadas , cuja origem e dada por

Espa o de Trabalho c
E o espaco fsico no qual o robo se movimentar . Este espaco e modelado por um espaco a euclidiano

onde e igual a 2 ou 3. A este espaco e xado um sistema Cartesiano de coordenadas , cuja origem e dada por .
Obst culos Fixos a

S o objetos rgidos, xos no espaco de trabalho, que oferecem restricoes ao movimento a do robo.

Obst culos Din micos a a

S o objetos que podem movimentar-se pelo espaco de trabalho e alteram dinamicamente a o espaco de conguracao. Obst culos moveis podem ser pessoas, outros robos moveis ou a ainda, obst culos n o conhecidos a priori pelo robo. a a

 8. Glossario

128

Congura ao c
A conguracao de um objeto e a especicacao da posicao de todos os pontos deste ob jeto com relacao a um sistema de coordenadas xo. Assim, uma conguracao especicacao da posicao e orientacao de com relacao a .

de

ea

Espa o de Congura ao c c

E a regi o formada por todas as possveis conguracoes de a

no espaco de trabalho,

considerando-se as restricoes impostas pelos obst culos. Neste espaco o robo e representado a por um ponto (a origem do seu sistema de coordenadas), e os obst culos sofrem a expans o a a dada pela soma de uma regi o ou zona de incerteza. O subconjunto de ocupado por a em uma dada conguracao e denominado
.

C-Obst culo a

do espaco de trabalho

Um C-Obst culo e o obst culo a a no espaco de conguracao

:

mapeado para uma regi o a

O C-Obst culo e obtido pelo obst culo acrescido de uma regi o de incerteza. Esta regi o a a a a de incerteza e construda pela origem do sistema cartesiano de coordenadas do robo quando este e passado sobre as bordas do obst culo a
.

Um exemplo simples e mostrado na gura 8.1. O robo do seu sistema de coordenada

e um disco e tem a origem

xa em seu centro. O obst culo a

e um obst culo a

a poligonal inserido em um espaco de trabalho bidimensional . O C-Obst culo e obtido pelo crescimento de isotropicamente pelo raio de . A borda de . formada pela origem quando passada por toda a borda de

e a curva

Regi o C-Obst culo a a

E a uni o de todos os C-Obst culos a a

no espaco de conguracao

 8. Glossario

129

Figura 8.1: Obtencao de um C-Obst culo a

Espa o Livre c

E a regi o no espaco de conguracao livre para a atuacao do robo. Tamb m pode ser a e denido como a intersecao vazia entre as conguracoes do robo com os obst culos. a

Caminho

E o mapa contnuo das conguracoes do robo que o conduzem do ponto inicial ao ponto objetivo.

com

ponto inicial e

ponto objetivo.

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