PEA 2450

AUTOMAÇÃO
Prof. Dr. SERGIO LUIZ PEREIRA
 PROCESSOS PRODUTIVOS
NECESSIDADE DE PADRONIZAÇÃO ENTRE AS
CULTURAS ACADÊMICA E EMPRESARIAL

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 2

 AMBIENTE
Recursos de
entrada a
serem
transformados

Materiais
Energia
Informações
Consumidores Processo de Saída de
Recursos Consumidores
Transformação produtos ou
de entrada
serviços
Recursos de
entrada de
transformação

Instalações
Máquinas
Pessoal

- Modelo de processo de transformação. Fonte: Slack, Chambers, Johnston (2010).

 MEIO AMBIENTE

SOCIEDADE HUMANA

ATIVIDADE ECONÔMICA

SETORES: PRIMÁRIO, SECUNDÁRIO E TERCIÁRIO

VARIÁVEIS DE
EFEITOS DE

TECNOLOGIA
SUSTENTABILIDADE

DISTÚRBIOS
SUSTENTABILIDADE

DECISÕES
PRODUTO OU
ENERGIA SERVIÇO

MATÉRIAS-PRIMAS

RECURSOS
PROCESSO SUCATA
HUMANOS PRODUTIVO
LIXO

Modelagem em diagrama de blocos da integração Sergio Luiz Pereira - Tese de 4

Conceitual de processos produtivos e de sistemas lIvre Docência USP 2009
 DEFINIÇÃO

PROCESSO -----> OPERAÇÃO OU DESENVOLVIMENTO NATURAL,

QUE EVOLUI PROGRESSIVAMENTE, CARACTERIZADO POR UMA
SÉRIE DE MUDANÇAS GRADUAIS QUE SE SUCEDEM, UMA EM
RELAÇÃO ÀS OUTRAS, DE UM MODO RELATIVAMENTE FIXO E
OBJETIVANDO UM PARTICULAR RESULTADO OU META; OU UMA
OPERAÇÃO ARTIFICIAL OU VOLUNTÁRIA, QUE SE CONSTITUI POR
UMA SÉRIE DE AÇÕES CONTROLADAS OU MOVIMENTOS
SISTEMATICAMENTE DIRIGIDOS OBJETIVANDO UM PARTICULAR
RESULTADO OU META. (dicionário Merrian-Webster)

5
Classificação de Processos
 a 1) INDÚSTRIAS DE MANUFATURA: São indústrias que produzem itens discretos
como: carros, ferramentas, computadores, lâmpadas etc.

NATUREZA DOS a 2) INDUSTRIAS DE PROCESSOS: São indústrias que produzem produtos que não
são mensurados de forma discreta. Incluem as indústria química, petroquímica,
PROCESSOS siderúrgica etc.
b 1) PRODUÇÃO BÁSICA: São indústrias que transformam recursos naturais em
matérias primas. Exemplo: Siderurgias de transformação de mineiro de ferro em lingotes
de aço.
b 2 ) CONVERSORA: São incutirias intermediárias. Exemplo: Indústria siderúrgica
que converte lingotes de ferro em barras ou chapas de aço. Indústria de conversão de
produtos petroquímicos em moldes de plástico.
SETORES DA c 3 ) FABRICANTE: São indústrias que transformam matérias-primas intermediárias em
ECONOMIA produtos finais. Exemplo: Indústria automobilística. Indústria de eletrodomésticos, etc.

c 1) “ JOB SHOP PRODUCTION”: São caracterizadas por industrias com baixo volume
de produção. Normalmente atendem clientes específicos como: a indústria aeronáutica,
de ferramentas especiais, protótipos específicos etc. Necessitam de alta flexibilidade e
também muitas vezes de um alto grau de especialização.

c 2 ) “ BATCH PRODUCTION”: São caracterizadas por produzirem em média escala.

Necessitam de um equipamento flexível, porém com uma certa significativa capacidade de
NÍVEIS DE produção. Geralmente atendem determinados clientes em intervalos regulares.

PRODUÇÃO
c 3) “MASS PRODUCTION”: São caracterizadas por um alto nível de produção.
Demandam equipamento dedicado com altíssima capacidade de produção.
7
 CLASSIFICAÇÃO DE PROCESSOS PRODUTIVOS
PELA QUANTIDADE/VARIEDADE/FLEXIBILIDADE E
NATUREZA DA PRODUÇÃO
Processos
de projeto
Processos
de “jobbing”
PROCESSOS EM MANUFATURA
Processos de lotes
ou batelada
Processos de
produção em massa
Processos
contínuos
Serviços
PROCESSOS EM OPERAÇÕES DE profissionais
SERVIÇOS Lojas de serviços
Serviços de massa
8
 Processos de Manufatura: Resumo
Um de cada tipo
Baixo Volume Alta
 Menos integração Projeto
vertical
Processos de produção

 Mais flexibilidade Produto Único

Lotes Pequenos
dos recursos
 Mais envolvimento Tarefa
do cliente
Produtos Múltiplos
 Menor intensidade Volumes Baixos
Variedade

de capital
Lote

Alto Volume Produtos Limitados

Volumes Grandes
 Mais integração
vertical Linha
 Menor flexibilidade
Volumes Grandes
dos recursos Produto Único
 Menos
envolvimento do Contínuo
cliente
 Maior intensidade Baixa
de capital Baixo Volume Alto

9
 Processos de Serviços
Serviços Profissionais
- consultoria
- assistência técnica
- serviço médico
Lojas de Serviços
- banco
- banco Fábrica de Serviços
GRAU DE CUSTOMIZAÇÃO

- restaurante
- cia aérea
- varejo em geral
- hotelaria
Serviços de Massa
- transporte urbano
- cartão de crédito
- comunicações
VOLUME DE ATENDIMENTO
SISTEMAS

11
 DEFINIÇÕES:
Sistema é uma combinação de componentes que agem em conjunto para
atingir um determinado objetivo. Um sistema também pode ser biológico,
organizacional, social ou mesmo conceitual. É a infra-estrutura que realiza um
determinado processo produtivo.

SISTEMA É UMA COMBINAÇÃO DE COMPONENTES QUE ATUAM CONJUNTAMENTE E

REALIZAM UM CERTO OBJETIVO. O CONCEITO TAMBÉM É APLICADO A FENÔMENOS
ABSTRATOS, BIOLÓGICOS, ECONÔMICOS ETC. (Ogata)

É UMA AGREGAÇÃO OU MONTAGEM DE COISAS COMBINADAS PELA

NATURAZA OU HOMEM PARA FORMAR UM INTEGRAL OU INTEIRO
COMPLEXO. (ENCICLOPÉDIA AMERICANA).

A REGULAR INTERAÇÃO OU INTERDEPENDENTE GRUPO DE ITENS FORMANDO UM INTEIRO

COMPLEXO. (dicionário Merrian-Webster)

É UMA COMBINAÇÃO DE COMPONENTES

Prof. Dr.QUE
SergioATUAM JUNTOS
Luiz Pereira - PARA REALIZAR UMA FUNÇÃO
IMPOSSÍVEL DE SER REALIZADA POR NENHUMA
Tópicos DASElétrica
de Automação PARTES INDIVIDUALMENTE. (Dicionário
IEEE) industrial 12
VARIÁVEL CONTROLADA ---> É A GRANDEZA OU A CONDIÇÃO QUE É MEDIDA E
CONTROLADA. GERALMENTE A VARIÁVEL CONTROLADA É A SAÍDA DO SISTEMA. EX: A
velocidade de uma turbina, A posição do atuador de um robô, O ângulo de um rastreador de
satélite, etc.

SINAL DE REFERÊNCIA ----> É A GRANDEZA DE ENTRADA DO SISTEMA QUE SERVE COMO

PARÂMETRO DE VALOR DESEJADO PARA A VARIÁVEL DE SAÍDA DO SISTEMA.

VARIÁVEL MANIPULADA  É A GRANDEZA OU CONDIÇÃO VARIADA PELO CONTROLADOR

DE MODO A AFETAR O VALOR DA VARIÁVEL CONTROLADA.

CONTROLAR  IMPLICA EM MEDIR O VALOR DA VARIÁVEL CONTROLADA, COMPUTAR E

CALCULAR O DESVIO E APLICAR O VALOR NECESSÁRIO DA VARIÁVEL MANIPULADA AO
SISTEMA DE MODO A CORRIGIR OU LIMITAR O DESVIO ENTRE O VALOR MEDIDO E O VALOR
DESEJADO DA VAIRÁVEL CONTROLADA.

DISTÚRBIO OU PERTURBAÇÃO ---> É O SINAL QUE TENDE A INTERFERIR DE MODO NÃO

DESEJADO NO VALOR DA VARIÁVEL DE SAÍDA DO SISTEMA. Pode ser de natureza interna ou
externa ao sistema
.
CONTROLE COM RETROAÇÃO OU MALHA FECHADA ---> REFERE-SE A UMA OPERAÇÃO
QUE TENDE A REDUZIR O DESVIO ENTRE O SINAL DE REFERÊNCIA E O SINAL DE SAÍDA DE
UM SISTEMA QUANDO O MESMO ESTÁ SUBMETIDO A AÇÃO DE RUÍDOS.

Obs. ParaProf.“Ogata,” “D’azzo,” “Kuo”

Dr. Sergio Luiz Pereira -
PROCESSO É Tópicos
EQUIVALENTE
de Automação Elétrica DE PLANTA
industrial 13
 SISTEMA DE CONTROLE
VARIÁVEIS DE
ENTRADA
CONTROLADOR PROCESSO
PLANTA
VARIÁVEIS DE
SAÍDA

Para “Cassandras” E Alguns

Outros Autores

O SISTEMA É EQUIVALENTE A
PLANTA
CONTROLE DE PROCESSO -----> CONJUNTO DE PROCEDIMENTOS, ENVOLVENDO
MONITORIZAÇÕES E AÇÕES DE INTERFERÊNCIA NO PROCESSO VISANDO GARANTIR
QUE O ALGORITMO DE PROCESSO SEJA EFETUADO. 14
 CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS
a - A natureza das variáveis controladas y(t) e das variáveis
controladoras u(t), além dos respectivos tipos de sinais que
podem ser associados a elas;
b – As relações intrínsecas existentes entre as variáveis
controladoras e as variáveis controladas determinadas pelos
sistemas;
c – Estabilidade e manutenção de determinadas
características internas dos mesmos sistemas e as respectivas
implicações nas relações entre as variáveis controladoras e
variáveis controladas;
d - A dependência ou não dos valores atuais das variáveis
controladas em relação aos valores anteriores das variáveis
controladoras;
e - Os agentes que promovem as alterações dos estados dos
sistemas ou dos processos. 15
 CLASSIFICAÇÃO DE
SINAIS

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -

Tópicos de Automação Elétrica
industrial 16
 SISTEMA
MODELAGEM ou
PROCESSO
DE SISTEMAS

Um “dispositivo” que duplique o

comportamento do Sistema.

Equações matemáticas que

descrevam o comportamento do Sistema.

17
Variáveis de entrada Variáveis de saída
(estímulos) (respostas)
{u1(t),...........,up(t)} {y1(t),............,ym(t)}
período de tempo [to,tf] onde to  t tf

ENTRADAS SAÍDAS
u(t) y = g(u(t))

SISTEMA

Modelo
u(t) g Luiz Pereira
Prof. Dr. Sergio - y = g(u(t))
Tópicos de Automação Elétrica
industrial 18
CONJUNTO u(t) DE CONJUNTO y(t) DE
VARIÁVEIS DE
ENTRADA OU
SISTEMA VARIÁVEIS DE
SAÍDA OU
CONTROLADORAS
{u1(t),......,up(t)} t0≤t≤tf
OU CONTROLADAS
{y1(t),......,yp(t)}
PLANTA t0≤t≤tf

VARIÁVEIS
VARIÁVEIS
DE
DE
SAÍDA
ENTRADA

CONTROLADOR
SISTEMA
AUTOMÁTICO OU PLANTA

sensores

19
Processo produtivo É uma atividade que parte de um ou mais insumos físicos e tecnológicos, transforma-os e lhes agrega valor, criando
produtos ou serviços.
Macro variáveis físicas de São três tipos de variáveis: a variável matérias-primas são insumos que são transformados e manipulados pelo
entrada de um processo processo produtivo; a variável energia é o insumo que possibilita a execução do trabalho do processo produtivo; a
variável recursos humanos são os insumos humanos de transformação que executam de forma direta ou indireta
produtivo parte ou a totalidade do processo produtivo.
Macro variáveis estratégicas São variáveis intrínsecas e fundamentais de todo processo produtivo que determinam de que forma ou como, quanto,
de entrada de um processo quando e onde o processo produtivo executará as suas funções. As mesmas são: decisão, distúrbios e tecnologia.
produtivo
Macro variáveis de São o conjunto de macro variáveis de entrada que disponibilizam, de forma direta ou indireta, os insumos essenciais
sustentabilidade para a operacionalização, ou mesmo para a existência dos processos produtivos. São relativas aos recursos extraídos
do meio ambiente e também da sociedade humana e da economia.

Sistema, planta, planta Sistema é uma combinação de componentes que agem em conjunto para atingir um determinado objetivo. Um
produtiva sistema também pode ser biológico, organizacional, social ou mesmo conceitual. É a infra-estrutura que realiza
um determinado processo produtivo.
Variável controlada É a grandeza ou a condição que é medida e controlada em um determinado sistema. Geralmente, a variável
controlada é a saída do sistema como, por exemplo: a velocidade de uma turbina, a posição do atuador de um robô, o
ângulo de um rastreador de satélite etc. Entretanto, em um determinado sistema também pode existir o controle de
uma ou mais grandezas de condições internas como por exemplo a corrente e a temperatura do estator de um motor
de um sistema de controle de velocidade.
Sinal de referência, variável É a grandeza de referência do sistema que serve como parâmetro de valor desejado para a variável controlada do
controladora, “set point” sistema.

Controle do sistema É o ato de medir o valor da(s) variável(eis) controlada(s), computar e calcular o desvio e aplicar o valor necessário
na(s) variável(eis) controladora(s) do sistema, de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e o valor
desejado da ou das variáveis controladas.

Algoritmo do processo É a seqüência das etapas e das ações para efetuar o processo.

Controle do processo É o conjunto de procedimentos, envolvendo monitorações e ações de interferência no processo, visando garantir que o
algoritmo de processo seja efetuado.

Otimização do processo É a estratégia de análise do algoritmo do processo que visa melhorar o algoritmo do processo e, conseqüentemente,
melhorar o desempenho do processo, ou interferir diretamente na qualidade ou nas características do produto. Pode
também ser a melhoria de parte ou da totalidade do sistema, de modo a interferir, positivamente, no desempenho do
processo,ou interferir, diretamente, na qualidade ou nas características do produto.

Automatizar um processo É fazer com que o controle do processo seja efetuado sem a interferência humana.

Impactos de sustentabilidade Correspondem a toda ordem de conseqüências diretas ou indiretas de alteração no meio ambiente, na sociedade
humana e na economia causadas pelo processo produtivo.
20
 SISTEMAS

ESTÁTICOS DINÂMICOS

VARIANTES NO TEMPO CONSTANTES NO TEMPO

LINEARES NÃO LINEARES

ESTADO CONTÍNUO ESTADO DISCRETO SISTEMAS A

EVENTOS
DISCRETOS

TEMPO MOTOR “TIME EVENTO MOTOR “EVENT

DRIVEN” DRIVEN”

DETERMINÍSTICO ESTOCÁSTICO

TEMPO CONTÍNUO TEMPO DISCRETO

Cassandras - 21
CONTROLE DE PROCESSO MANUAL ----->
É O CONTROLE DE PROCESSO EFETUADO
PELO HOMEM.
CONTROLE AUTOMÁTICO
-----> CONTROLE DE PROCESSO
EFETUADO SEM A INTERFERÊNCIA DIRETA
22
HUMANA.
 Classificação de sistemas físicos produtivos
Sistemas (tipos) Características

ESTÁTICOS Os valores das variáveis controladas são independentes dos valores passados das variáveis controladoras.

DINÂMICOS Os valores das variáveis controladas são dependentes dos valores passados e presentes das variáveis controladoras.

VARIANTES NO TEMPO O comportamento do sistema ao longo do tempo não permanece constante. Equivale afirmar que a sua função de
transferência não permanece inalterada e, portanto, as relações entre as variáveis controladoras e controladas são
alteradas.

CONSTANTES NO TEMPO O comportamento do sistema ao longo do tempo permanece constante. Equivale afirmar que a sua função de
transferência permanece inalterada e, portanto, as relações entre as variáveis controladoras e controladas não se
alteram.

LINEARES Um sistema linear satisfaz a condição g(a1u1+a2u2) = a1g(u1)+a2g(u2), onde u1 e u2 são os vetores das variáveis
controladoras, a1 e a2 são números reais e g(.) é variável controlada resultante.

NÃO LINEARES Sistemas que não satisfazem a condição de linearidade.

ESTADO CONTÍNUO As variáveis controladas podem assumir qualquer valor real ou mesmo complexo.

ESTADO DISCRETO As variáveis controladas apenas podem assumir valores inteiros e positivos.

TEMPO MOTOR O estado do sistema é alterado conforme o tempo é alterado. Assume-se que o tempo é o “motor” das transformações do
sistema.
EVENTO MOTOR O estado do sistema é alterado somente quando ocorre um evento discreto e assíncrono que promove uma alteração
instantânea do estado do sistema.

DETERMINÍSTICOS Quando os comportamentos de todas as variáveis controladas podem ser pré-determinados sem que haja a necessidade
do emprego de modelos estatísticos.

ESTOCÁSTICOS Quando uma ou mais variáveis controladas assumem um comportamento randômico.

TEMPO DISCRETO Uma ou mais variáveis controladoras ou controladas são definidas (existem) em instantes discretos e definidos de tempo.

TEMPO CONTÍNUO 23tempo.

Todas as variáveis controladoras e todas as variáveis controladas são definidas (existem) em todo instante de
O CONCEITO DA PALAVRA AUTOMAÇÃO DE
(SISTEMAS, PROCESSOS OU PLANTAS) AMPLIA-
SE JUNTAMENTE COM A SUA EVOLUÇÃO

AUTOMAÇÃO -----> CIÊNCIA QUE ESTUDA E

APLICA METODOLOGIAS, FERRAMENTAS E
EQUIPAMENTOS OBJETIVANDO DEFINIR
QUANDO E COMO CONVERTER O CONTROLE DO
PROCESSO MANUAL EM AUTOMÁTICO. TAMBÉM
POSSIBILITA A COLETA METODOLÓGICA E
PRECISA DE DADOS QUE POR SUA VEZ PODEM
SER EMPREGADOS PARA SE OBTER A
OTIMIZAÇÃO DO PROCESSO.

24
AS VANTAGENS SOBRE O CONTROLE
HUMANO PODEM SER AGRUPADAS EM
SETE CLASSIFICAÇÕES:

1 - REDUÇÃO DOS CUSTOS DE PRODUÇÃO.

2 - CAPACIDADE COMPUTACIONAL DISPONÍVEL.
3 - RÁPIDA RESPOSTA.
4 - REDUÇÃO DO TAMANHO E CUSTO DO
EQUIPAMENTO.
5 - SEGURANÇA AMBIENTAL E SEGURANÇA
HUMANA.
6 - RECONHECIMENTO E REAÇÃO IMEDIATA EM
SITUAÇÃO EMERGENCIAL.
7 - GARANTIA DA QUALIDADE.
25
GARANTIA DA QUALIDADE

26
 AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS

- PODE SER DIVIDIDA EM DUAS OU TRÊS

CATEGORIAS

a ) AUTOMAÇÃO FIXA: O Equipamento é fixo e

produz uma parte do produto ou o próprio produto em
grande quantidade. Ex: Máquina de transferência,
máquina dedicada ou linha de produção. (Mecânica,
pneumática, elétrica).

b) AUTOMAÇÃO PROGRAMÁVEL: O equipamento é

projetado para acomodar-se às mudanças do produto. A
principal característica é a flexibilidade.

27
28
 Número
Variedade De partes
Automação
programável
Da Alto

produção

Médio Automação
flexível

Baixo Automação fixa

Baixo Médio Alto

Partes
Volume da produção Por
ano
29
Máquinas de Controle Numérico (CNC)

• Usadas para furar,tornear,

fresar, diferentes tipos de
pecas, com o Computador
determinando a seqüência de
operações, monitorando a
posição da ferramenta para
controle dimensional e
reduzindo o tempo de
preparação, o que permite
uma maior flexibilidade.

30 30
Machine Centers
• Além da funções do CNC,
permite a inclusão de várias
ferramentas que podem ser
trocadas automaticamente
realizando várias operações
em um único equipamento,
além de abastecer as pecas
automaticamente o que
permite longos períodos de
produção sem intervenção do
operador.

31 31
Robôs Industriais

• São usados para substituir

pessoas em atividades
repetitivas ou perigosas,
podendo executar tarefas
como montar, pintar, soldar,
em várias seqüências, de
dimensão e peso elevados,
com grande precisão.

32 32
Flexible Manufacturing System
(FMS)

• Composto de vários
Machining Centers que
circundam um robô industrial,
criando uma célula autônoma
que permite realizar tarefas
completas e independente da
intervenção humana em meio
ambiente da produção.

33 33
Automatically Guided Vehicles
(AGV)

• Robôs programáveis que são

guiados por faixas magnéticas
no chão da planta que
melhoram a eficiência no
transporte e movimentação de
materiais nos centros
produtivos.

34 34
Computer Integrated Manufacturing
(CIM)

35 35
 AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS

Ex. de Processo Automatizado Ex de Processo Manual

36
Processos automatizados possuem uma
série de vantagens em relação aos
processos manuais. Uma delas é a
garantia da qualidade.

Processo automatizado

Processo semi-automatizado

Processo manual

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 37

 VARIÁVEIS
VARIÁVEIS DE
DE SAÍDA
ENTRADA
PROCESSO
OU
CONTROLADOR PLANTA

Sensores

Ex. de Processo Automatizado

38
PLANTA

CONCEITO
CENTRAL DA
PIRÂMIDE
CÉLULA (3)

MÁQUINA (1)
39
 MODULARIZAÇÃO DE PRODUTOS DEPENDEM
PRINCIPALMENTE DE PROJETOS E DE PROCESSOS.
MODULARIZAÇÃO DE PROCESSOS DEPENDEM DE
MÉTODOS E DE AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS.

40
NÍVEIS DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL E
TIPOS DE PROCESSOS
Controle fabril total, produção e
programação

Nível 5

Planejamento Estratégico Controle

sobre vendas e custos
Nível 4

Controle de grupo (célula de

trabalho) gerenciamento e
Otimização de Processo
Nível 3

Controle individual (PLCs,

Inversores, reles etc)
Nível 2

Aquisição de Dados e Controle

Manual
Nível 1

41
42
Arquitetura de hardware genérica dentro do modelo da pirâmide da automação. 43
Visão Funcional Fonte: (ISA 95).
44
 DISPOSITIVOS EMPREGADOS NA
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL/PREDIAL
AUTOMAÇÃO ELETROMECÂNICA

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 46

 TIPOS DE CIRCUITOS 2

- Fonte
. Carga
.Chave (LIG/DESL)

TIPO FONTE CARGA CHAVES

USUAL

POTÊNCIA 1, 2 ou .Alta Potência -Contatos Principais

3 de Contatores

COMANDO 1 ou 2 .Bobinas para -Contatos Auxiliares

acionamento de Contatores ou de
(Baixa Pot.) Temporizadores
-Botoeiras
SINALIZAÇÃO 1 ou 2 .Lâmpadas de -Contatos Auxiliares
Sinalização de Contator e/ou de
.Alarmes Temporizadores
 3
Circuitos de Potência, de Controle e
Sinalização
CIRCUITO DE POTÊNCIA

Chaves com
FONTE comando a CARGA
distância

CIRCUITO DE CIRCUITO DE
COMANDO E SINALIZAÇÃO
PROTEÇÃO

FONTE
FONTE
OPERADOR
 4
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO:
Contatos Principais
Circuito de Comando (móveis)
B Contatos Principais
R U (Fixos)(Saída)
Contatos Principais
(Fixos)/(Entrada)

S V
FONTE CARGA

T W

AE1 AS1
ACOPLAMENTO
MECÂNICO
AE2 AS2

DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE UM CONTATOR COM 3 CONTATOS PRINCIPAIS E 2 CONTATOS AUXILIARES

R S T AE1 AE2

B B1 B2 B3 B4 B5

U V W AS1 AS2

ELEMENTOS CONSTITUINTES
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO 5

BOBINA “DESENERGIZADA”

B1

B2

B3

B4

B5

Is
BOBINA ENERGIZADA
CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA” 6

L D

L D
 7
CONTATOR OPERANDO
EM REGIME PERMANENTE

Ib

Ib
1

Ica

Icb
3

Ib Icc

L
D
Ib
 ELEMENTO ABNT/IEC OUTROS 8
Fusível

Contato normalmente
aberto (NA)

Contato normalmente
fechado (NF)

Comutador

Contato temporizado no
fechamento

Contato temporizado na
abertura

Comando de
fechamento manual

Comando de abertura
manual

Contator ou relé com

acionamento
eletromecânico
Contator com contato
NA
Contator com retardo
para operar
Relé térmico

Comando por
temperatura v
de fechamento

Lâmpada de sinalização

Comando NA de relé
térmico

Comando NF de relé
térmico
 CONTATORES COM VÁRIOS PONTOS DE COMANDO 9
L1

L3 L2 L1 B4

D3 D2 D1

B
L2
L1

B1
L1 L2 L3

D1

D2
CIRCUITO DE COMANDO
D3

L2 B
 SINALIZAÇÃO DE ESTADO 10

L1
L2
L3

L3

B2 B3

CIRCUITO DE SINALIZAÇÃO
CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA” E PROTEÇÃO 11
TÉRMICA

B
T

B1

B2

B3

B4

L D
L1

L B4

CIRCUITO DE COMANDO B
 ESQUEMA DE REPRESENTAÇÃO 13

CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA”

L1
L2
L3
LIGA S1 C1
C1 C1
S2,3,4
DESLIGA
Rb
C1

C1
BOBINA
Rb

L1

C1

D
CIRCUITO DE COMANDO
S1 L

Rb
L3
CONTATOR COM PROTEÇÃO 14
TÉRMICA CHAVE DE RESET

T
RESET

LIGA DESLIGA
 CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA” 15
PROTEÇÃO TÉRMICA E SINALIZAÇÃO
L1
L2
L3

K1
CIRCUITO DE POTÊNCIA

F1
CARGA

L1
F1
K1
LIGA
K1 CIRCUITO DE COMANDO E SINALIZAÇÃO

DESLIGA

K1 N1

L2
 16
EXEMPLOS DE APLICAÇÃO
- NECESSITA-SE COMANDAR UM MOTOR DE INDUÇÃO DE 2HP,220V, DE QUATRO
PONTOS DISTINTOS. ALÉM DISSO (ESSE MOTOR ACIONA UMA PORTA). DESEJA-
SE QUE:
. QUANDO A PORTA ABRIR O MOTOR DEVE DESLIGAR E QUANDO SE DER NOVO
COMANDO O MOTOR DEVERÁ LIGAR NO SENTIDO CONTRÁRIO (FECHAMENTO
DA PORTA).
. QUANDO A PORTA ESTIVER ABRINDO, DEVERÁ ACENDER UMA LUZ VERDE NOS
PONTOS DE COMANDO.
. QUANDO A PORTA ESTIVER FECHANDO, DEVERÁ ACENDER UMA LUZ AMARELA
NOS PONTOS DE COMANDO.
. QUANDO O MOTOR DESLIGAR DEVIDO A ATUAÇÃO DO ELEMENTO TÉRMICO
DEVERÁ ACENDER UMA LUZ VERMELHA NOS PONTOS DE COMANDO.

ALIMENTAÇÃO
S MOTOR

CIRCUITO DE COMANDO

LIMITES DE FIM
DE CURSO
 CIRCUITO DE FORÇA

L1
17
L2
L3

K1 K2

F1

MOTOR

L1

TÉRMICO F1

DESLIGA

K1 K2 F1

ABRE PORTÃO FECHA

K1 K2
SELO SELO
PORTÃO

FIM DE
CURSO

K2 INTERTRAVA-
K1
MENTO

K1 K2

CIRCUITO DE COMANDO CIRCUITO DE SINALIZAÇÃO

Exemplo de um painel genérico de comando e de
parte do seu circuito elétrico. ( Automação
eletromecânica)
B1 R1

Entradas e dispositivos
de campo

B3 R2

B1 B2
B3 B4 B2 R3

L1 L3 l4
B4 B4
L5 L7

L2 L4
L6 L8
R1 E1a E1b C1

M3 M1
10
R2 E2a E2b C2

M2 11
R2 E3a E3b C3
Saídas e
dispositivos
10
M3 de campo

11
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 62
 Fotografias de um painel de comando eletromecânico para elevadores.

Fotografias de um painel de comando eletromecânico e também micro processado que emprega inversor
de freqüência para o acionamento do motor do elevador. 63
 ACIONAMENTO ELETROMECÂNICO
(Projeto em grupo)
Numa determinada fábrica antiga existe uma esteira rolante que
utiliza um motor trifásico de indução de 220 Volts, com potência
nominal de 20 H.P, 2 pares de pólo e escorregamento na potência
nominal de 2,5%.
O motor está conectado à um conjunto redutor com relação de
engrenagens de 1:10. (Obs. A carga mecânica solicitada é da ordem
de 10 HPs)
Até a presente data o controle e o acionamento desta esteira é
manual.
A esteira opera nos dois sentidos.

Motor trifásico
1o Estimar a corrente de partida do motor e quais as possibilidades para
minimizá-la. (Obs. não há recursos financeiros para a aquisição de
inversores)
2o Qual a rotação do motor quando o mesmo está submetido a potência
nominal?
3o Projetar o sistema de acionamento e comando utilizando contatores
de forma que o problema da corrente de partida seja minimizado.
Deseja-se que a esteira possa ser desligada ou acionada nos dois
sentidos por dois setores distintos que estão separados fisicamente ao
longo da linha de produção por uma distância de cabeamento de 200
metros.O sistema prevê, também, que caso alguma peça chegue em
qualquer ponto final da esteira a mesma dever ser desligada
imediatamente.
O projeto também envolve a instalação de um painel industrial de
material anticorrosivo no ponto central da linha, do qual também se
controle toda a operação.
Tanto a partida no sentido direito, como no sentido esquerdo, deve
somente acontecer após dez segundos as botoeiras de acionamento
serem acionadas. Um alarme sonoro intermitente deverá indicar o
estado de alerta de acionamento.
O motor sempre deve partir em estrela e dez segundos
após, ser revertido para triângulo.
Neste painel deverá conter um sistema de sinalização
luminoso indicando os setes estados do sistema:
(parado / acionado para esquerda (espera_alerta1) /
acionado para direita (espera_alerta2) / operando
sentido esquerda (ligação estrela) / operando sentido
esquerda (ligação triângulo) / operando sentido direita
(ligação estrela) / operando sentido direita (ligação
triângulo).
Projetar e especificar todo o sistema 9qualquer
fabricante) (incluindo a proteção de curto circuito e
sobre corrente).
Fornecer lista de material, e esquemas elétricos.
Fornecer custo do material
 ACIONAMENTO DE MOTORES ELÉTRICOS
Excitação
independente Tipos de motores
Imã permanente

Motor CC
Excitação série

Excitação
componud

Motores
elétricos Gaiola de
esquilo
Assíncrono
Rotor
Monofásico bobinado

Síncrono

Motor CA Universal Gaiola

Assíncrono
Anéis

Trifásico

67
Assíncrono
 O que os motores CA têm em comparação com os motores de CC:

Menor custo
Menor tamanho
Menor custo de manutenção
Manutenção mais eficiente
Mais empresas produtoras
Melhor rendimento energético e menor consumo de energia

Motor Trifásico Assíncrono Gaiola

Vantagens Vantagens qUe o emprego de motores CA combinados com soft-starts ou

inversores têm em comparação com motores CC:

Controle de velocidade mais simples

Possibilidade de fácil integração com redes de automação
Possibilidade de operar com uma velocidade até 20¨% acima da nominal com capacidade
de fornecer a quantidade de torque necessária.
Melhor controle de velocidade quando é empregado inversor vetorial que dispensa taco
geradores

Normalmente os motores CA de maior potência possuem um rendimento

68
MOTOR TRIFÁSICO DE INDUÇÃO

69
O Campo girante é gerado pelo estator (Exemplo de 2 polos)

ia > 0

ib > 0

ic > 0

Sentido positivo de correntes e campos

ia
Ba
ib
Bc Bb

ic
 Correntes 3 em 3 bobinas defasadas de
120°

ia = 1 ia = +0,5

ib = -0,5 ib = +0,5
B=3/2

B=3/2 60°

ic = -0,5 ic = -1

t = 0 t = 60°
Demonstra-se que o campo girante gerado possui
módulo constante e velocidade angular 
 Princípio de funcionamento
Espira em curto-circuito imersa no campo girante


N

I F   
F  Il  B

S
 Motores de 4 polos
a1 b1

N1
S1
c2 c1
S2
N2

b2 a2

N1

S2 S1

N2

Em 1 ciclo de tensão (17 ms em 60 Hz), o campo girante

se desloca 1/2 rotação.
Rotação síncrona: É a rotação do campo girante

Onde: 60 f
Ns = velocidade do campo girante em rpm. Ns 
f = freqüência da tensão de alimentação (Hz)
P = número de pares de pólos
P
Escorregamento: É definido como sendo a diferença entre a
velocidade síncrona e a parte móvel do motor, denominada rotor,
expressa em porcentagem daquela, isto é:

S   NS  N
s 100  100
S NS
75
Exemplo: Dado um motor de 4 polos, 220 V, 60 Hz,
1720 rpm. Determinar o escorregamento

S  r N S  N r
s  [ x 100]
S NS
60 f 60  60
NS    1800 rpm
p 2

1800  1720
s  0.044 ou 4.4 %
1800
Ligações do estator Motor de 6 terminais (3 bobinas)
1 6

4 3

2 5

V
Ligação D

3V
Ligação Y

V : tensão nominal de cada bobina

Motor Trifásico com 2 pares de pólos (6 bobinas)

1 12

4 9
7 6

10 3

2 5 8 11

Bobinas em série
Ligação D Ligação Y

Bobinas em paralelo
Ligação YY Ligação DD
(dupla estrela) (duplo triângulo)
 Ligações do estator com 2 pares de pólos

2 3V
2V

V 3V
Tabela 1 Potência (típica) de motores e rendimento

Potência Rotação do Rendimento Fator de

nominal (CV) eixo em RPM Potência

1,0 1705 69% 0,66

5,0 1730 83% 0,80

25,0 1750 90% 0,84

125,0 1770 92% 0,88

500,0 1785 95% 0,91

80
 n
1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 P/Pn
Curva aproximada de rendimento de um motor trifásica AC de 5 CV.
81
Análise da curva de conjugado

Curva típica do conjugado em função do escorregamento

sR
C(V , s, R )  KV 2
R s X
2 2 2

Região Região
instável estável
C

N (rpm)
0 82
Ns
 C C0 C1

Cmax

Cp
N (rpm)
0 Ns
s
1 0

83
a) Rotação síncrona: s = 0 e C = 0

b) Próximo da rotação síncrona:

s
R  s X C0  KV
2 2 2 2
R
d) conjugado máximo:
R
Cp (V , R)  KV 2 2
2
R X

c) Conjugado de partida: s = 1
2
kV
Cmax 
2X 84
 Tabela 2 Categorias de motores segundo a
norma NBR 7094
Categoria N Conjugado de partida baixo, escorregamento baixo. Empregado em
bombas, ar condicionado, máquinas operatrizes etc.

Categoria NY Mesma característica do N com previsão de partida

estrela/triângulo.

Categoria H Conjugado de partida alto. Escorregamento baixo. Empregado em

transportadoras com cargas, moinhos etc.

Categoria HY Mesma característica do H com previsão de partida

estrela/triângulo.

Categoria D Conjugado de partida alto e escorregamento > 5%. Empregado em

cargas que necessitam de um alto conjugado de partida.

Torque( N .m)  Velocidade (rpm)

Potência (kW ) 
9550 85
Outras características importantes:

Classes de isolamento (temperatura de operação interna)

Grau de proteção IP (partículas sólidas e umidade)
Formas construtivas
Regime de Serviço (Como que o motor é solicitado pela
carga)
Fator de Serviço FS (Quanto que o motor suporta de
sobre carga em condições especificas)

Corrente de partida em relação à corrente nominal

86
 sV
Ip  In  n Iabs  K 
R s X
2 2 2

Ip

In

N rpm
Curva da corrente em função da velocidade de um motor trifásico de indução.
87
 COMPONENTES DE UM PROJETO DE ACIONAMENTO

DISTRIBUIÇÃO EM BAIXA TENSÃO

SECCIONAMENTO SECCIONAMENTO

PROTEÇÃO CONTRA PROTEÇÃO CONTRA

CURTO-CIRCUITO CURTO-CIRCUITO

PROTEÇÃO CONTRA PROTEÇÃO CONTRA

SOBRECARGA SOBRECARGA

SISTEMA DE COMUTAÇÃO COMUTAÇÃO

AUTOMAÇÃO
SOFT-START INVERSOR DE
FREQÜÊNCIA

MOTOR AC
MOTOR AC

88
 DISTRIBUIÇÃO EM BAIXA TENSÃO

SECCIONAMENTO

PROTEÇÃO CONTRA
CURTO-CIRCUITO
Circuito de Comando
e Circito
Proteção de
PROTEÇÃO CONTRA
e Sinalização
SOBRECARGA
Sensoriamento

COMUTAÇÃO

CARGA

Sistema de Automação
e
Operador

89
Dimensionamento do sistema de automação:
Sistema supervisório, IHM: (opcional).
CLP (modelo, cartões de entrada, cartões de saída).
Sensores.

Sistema
supervisório /
CONTROLADOR
IHM
LÓGICO
PROGRAMÁVEL
Comando
CLP
manual

Sinalização
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 90
Resumo das normas para comutação e proteção (coordenação) de
acionamento de motores AC e cargas elétricas.
Tabela 1 (Fonte: Norma IEC 947-4 e Ap. Schneider Electric)

CATEGORÍA TIPO DE CARGA USO DO CONTATOR APLICAÇÕES TÍPICAS

AC1 Não indutiva (FP.>0,9) Energização Aquecimento, distribuição

AC2 Motores em anéis Partida Trefiladoras

(FP>0,65) Desligar durante
operação
Frenagem regenerativa

AC3 Motores de gaiola Partida Compressores, gruas,

(FP 0,45 para <100ª) Desligar durante misturadores, bombas, escadas
(FP 0,35 para 100A) operação rolantes, ventiladores,
transportadoras, ar
condicionado

AC4 Motores de gaiola Partida Impressoras

(FP 0,45 para < 100A) Desligar durante Trefiladoras
(FP 0,35 para >100A) operação
Frenagem regenerativa
Inversão de sentido de
rotação 91
Coordenação: Associação seletiva de um dispositivo de proteção contra os
curtos-circuitos com um contator e um dispositivo de proteção de sobre-carga.
Objetivo: Interromper a corrente de curto-circuito o a corrente de
sobre-carga em tempo hábil para proteger pessoas, equipamentos e a instalação
elétrica.

Tabela 2 (Fonte: Norma IEC 947-4 e Ap. Schneider Electric)

COORDENAÇÃO TIPO 1 É permitido uma degradação do contator e do relé

térmico sob duas condições: Nenhum risco ao
operador. Todos os demais equipamentos da
instalação devem estar protegidos.

COORDENAÇÃO TIPO 2 É permitido que haja uma probabilidade da

soldagem dos contatos do contator ou do relé
térmico desde que ambos possam ser reparados
facilmente. Obs. Valem as mesmas duas condições
da coordenação tipo 1.

COORDENAÇÃO TOTAL Não é aceito nenhum dano ou alteração de ajuste

operacional da proteção assim como valem as
mesmas condições da coordenação tipo 1.
92
 R S T

Ponte
retificadora
e circuito
de disparo. Motor
CC

C.D.

redutor
Taco
Gerador

Esteira
transportadora
F. C D/A A/D
O
N L
T P
E

Rack
com 7
slots
93
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
E
CAP/CAP
(Controlador de Automação Programável)
(Programmable Automation Controller
 Histórico dos Controladores Lógicos
Programáveis

O desenvolvimento do CLPs ( Controladores Lógicos

Programáveis) ou CPs (Controladores Programáveis)
começou por volta de 1968 quando a General Motors
solicitou à indústria eletrônica uma alternativa para a
lógica eletromecânica baseada em relés. Os sistemas de
relés utilizados na manufatura, montagem, carregamento
e controle de máquinas haviam se tornado muito grandes
e complexos, aumentando os custos de manutenção e
baixando a confiabilidade. Outro problema era a grande
complexidade envolvida em qualquer mudança na planta
industrial ou produtiva.

- 95
ARQUITETURA BÁSICA DE HARDWARE
DE UM CLP
PROCESSO

Reles, contadores, válvulas, Sensores mecânicos, indutivos,

lâmpadas, etc. foto elétricos, etc

Cartões de Saída Cartões de Entrada

saída

CPU

FONTE
MEMÓRIA

DISPOSITIVO DE PROGRAMAÇÃO - IMPRESSORA -MONITOR - DISPLAY

96
 Fonte:
Alimentada em CA ou CC fornece os níveis de tensão necessários à operação
da CPU e das interfaces. Muitas vezes, oferece fonte auxiliar de 24VCC
destinada à alimentação de transdutores, relés , módulos de interface, etc.

Módulo de comunicação serial:

Permite que o CLP se comunique serialmente com outros CLPs, com um computador
encarregado de supervisionar todo o processo ou com sensores e atuadores de campo.
Neste último caso apenas um par de fios torna-se capaz de captar as informações do
processo e enviar as decisões de comando aos atuadores, proporcionando uma
substancial simplificação na cablagem do sistema.

Entrada Digital (ED)

Permite que sinais binários, do tipo “falso-verdadeiro” sejam armazenados
pelo CLP. Alguns exemplos de dispositivos usualmente conectados às EDs
são: botoeiras, chaves fim de curso, contatos de relés, pressostatos,
termostatos, relés de proteção, cortinas de luz, sensores de presença, sensores
de proximidade, encoders, etc. As entradas digitais dividem-se em duas
categorias, as de corrente continua com nível de tensão de 24V e as de
97
corrente alternada com opções de 110V ou 220V.
 CLP CLP
+24V ED +24V ED
CPU CPU
Ch

Fonte E Fonte E
auxiliar auxiliar
24VCC 24VCC Ch
FONTE FONTE
0V 0V

7a. ED positiva (sink) 7b. ED negativa (source)

Entradas do tipo CC:

CLP

CPU
Ch
E
Rede CA
110/220V
FONTE
E’

Entrada Digital do tipo CA

98
 Cartão de 16
Memória das entradas de um CLP
entradas
Imagem de entrada das Entradas de um CLP
Sensor

0000 0000 0000 0001

(Obs. Exemplo com Word de 16 bits)

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 99

 Saídas Digitais
Basicamente são três as categorias de saídas digitais: corrente
contínua, corrente alternada e a relé. As figuras 10a,10b, 11 e 12 ilustram
respectivamente: saída digital CC(positiva), saída digital CC(negativa),
saída digital corrente alternada e saída digital a rele.

Observe-se que na
CLP saída positiva, quando
SD - CC +24V a UCP envia um sinal
CPU
ao amplificador
S Fonte
isolador, o transistor
auxiliar
24VCC
Q, passa a operar no
FONTE
carga modo de saturação.
0V Assim os terminais “S”
e “+24V” são
10a SD - positiva CLP
SD - CC +24V interligados e portanto,
CPU a carga fica com uma
carga D tensão de 24V. Quando
Fonte
S auxiliar a UCP envia sinal nulo,
24VCC
FONTE o transistor opera tal
como um circuito em
0V
aberto e a carga fica
10b SD - negativa com tensão zero. A
saída negativa opera
Saídas do tipo CC de forma oposta à da
saída positiva100
 SD - CA
A operação é baseada em um TRIAC
S’
CPU que recebe os pulsos da UCP via um
transformador de isolação. O TRIAC é
S
Rede CA um dispositivo semicondutor que inicia
110/220V
FONTE
carga a condução ao receber um pulso em
seu gatilho. Porém, só interrompe a
condução quando a corrente se tornar
nula.

Quando a UCP ativa a bobina de um micro-

SD - relé relé localizado dentro do módulo de saída.
S’
CPU Um contato é então fechado. Normalmente
o contato é dimensionado para comutar
S fonte CA cargas em CC ou CA com tensões de até
ou CC
250V todas de baixa corrente. Observe-se
FONTE relé que um cartão com 16 saídas á rele possui
carga
16 reles e 16 contatos que podem ou não
estarem ligados em paralelo a um ponto
comum.

Saídas digital CA
101
 Memória das saídas de um CLP Cartão de 16
saídas
Imagem de entrada das Saídas de um CLP

0000 0000 0000 0001

Carga

(Obs. Exemplo com Word de 16 bits)

102
 Entradas e Saídas Analógicas
As entradas e saídas analógicas possibilitam que os CLPs também
executem controle de malha por meio de ações de controle como: PID
(Proporcional, Integral, Derivativo), controle Fuzzy etc. Permitem ainda que
qualquer algoritmo de controle programado no CLPs tome decisões ou
ações de controle baseado não somente em valores binários, mas também
em valores proporcionais das grandezas do processo controladas como:
temperatura,
Cartões de E/S
pressão, velocidade etc.
digitais

Cartão D/A
CLP

PROCESSO

Amplificador
Sensor
e atuador proporcional

Cartão A/D

103
 UCP
A Unidade Central de Processamento é a unidade que executa o
programa de controle. Os CLPs tradicionais possuem uma UCP que
realiza todas as funções de controle, leitura e escrita na memória.
Também existem atualmente CLP que possuem duas UPCs
operando com divisão de tarefas.
Unidade programação

Área Local de Trabalho

EPROM
UCP Sistema Operacional
Start do CLP
Seqüência de Oper.
Fonte
Drivers
Programa
Sinais de DISPOSITIVOS DE
Usuário
Microprocessador
COMUNICAÇÃO
MEMÓRIA SUPORTADA
POR BATERIA
Controle
MEMÓRIA DE USUÁRIO – RAM
Programa usuário
Configuração de dados
Imagem de Dados E/S
Buffer de Comunicação

MÓDULO LOCAL E/S

MÓDULO EXTENDIDO E/S

ESTAÇÕES REMOTAS E/S

104
 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP
GENÉRICO
Quando estão na condição de operação “RUN” ou rodando um
programa os CLPs operam em uma permanente varredura também
denominada SCAN. O SCAN de um CLP é sub-dividido em três
SCANs: SCAN de entrada, SCAN de programa e SCAN de saída.
Durante o SCAN de entrada é efetuada a leitura de todas as
variáveis e dados disponíveis nos cartões de entrada. Ou seja, é
durante o SCAN de entrada que os dados disponíveis nos cartões de
entrada são copiados para uma área de memória da RAM
geralmente definida como área de imagem de entrada (endereço da
memória pré-estabelecido). Terminado o SCAN de entrada a CPU
inicia o SACN de programa. É durante o SACN de programa que a
lógica programada pelo usuário é executada. Terminado o SACN de
programa é iniciado o SCAN de saída quando então os cartões de
saída serão atualizados com os dados ou variáveis que estão na área
de memória RAM geralmente definida como imagem das saídas de
105
um CLP, (endereço de memória pré-estabelecido) .
 SCAN DE PROGRAMA

SCAN DE ENTRADAS

SCAN DE SAÍDA

O tempo de SCAN total depende da velocidade do CLP e do tamanho do

programa de aplicação do usuário. Neste tempo deve ser computado o
tempo de atualização dos módulos de entrada e saída. Determinadas
instruções dos CLPs por serem mais complexas necessitam de um tempo
maior de processamento. Os valores típicos de SCANs dos CLPs
comerciais variam de 1 ms até 10 ms para cada 1 k típico de instruções.
Portanto deve conhecer antecipadamente qual o período de ciclo do
processo que se deseja controlar utilizando um CLP, e se o tempo do
SCAN do CLP é significativamente menor para se atingir as condições
106
básicas de controlabilidade.
 LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO DE
CLPs

Existe hoje no mercado uma grande variedade de

linguagens para programação de CLPs.
Elas são:
a - “Ladder Diagrams”.
b -“Functional Blocks”.
c - “Boolean Mnemonics”.
d - “English Statements”.
e – “GRAFSET” ou Sequential Function Chart
(SFC).

107
3.1 INSTRUÇÕES BÁSICAS EM DIAGRAMA
LADDER (CLPs)
A linguagem de programação Ladder é um sistema
gráfico de símbolos e termos que evoluiu dos
diagramas Ladder elétricos, que representam a
maneira como a corrente elétrica circula pelos
dispositivos, de forma a completar um circuito
elétrico.
Basicamente um programa no CLP se divide em
instruções de entrada e em instruções de saída

Instruções de Instruções de
entrada saída
108
As instruções básicas da maioria dos CLPs podem ser
agrupadas em sete grupos:

• lógica de rele ou instrução de Bit,

• temporização e contagem,
• aritméticas,
• manipulação de dados,
• controle de fluxo,
• transferência de dados,
• avançadas.

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 109

Uma instrução de Bit pode ser de entrada ou de saída.

Durante a execução de uma instrução de entrada o

estado de um Bit em um determinado endereço da
memória RAM do CLP é examinado.

Durante a execução de uma instrução de saída de

bit o estado de um bit de um determinado endereço
da memória RAM do CLP é alterado para 0 ou para
1 conforme haja ou não continuidade lógica da linha
que a instrução está relacionada.

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 110

INSTRUÇÃO (XIC)  Examinar se
energizado.

Endereço

No do Bit

Estado do BIT Instrução XIC

0 Falsa
1 Verdadeira

111
 Instrução (XIO)  Examinar se o Bit está
com o valor “0”.

Endereço

No do Bit

Estado do BIT Instrução XIO

0 Verdadeira

1 Falsa

112
Instrução (OTE)  Energizar
saída

Caso haja continuidade lógica da linha

o bit endereçado pela instrução será
colocado no estado lógico 1. Se não
houver continuidade na linha o bit
endereçado pela instrução será
colocado no estado lógico 0.
Endereço

No do Bit
113
Instrução (OTL)  Energizar saída com
retenção

Uma vez habilitada a saída endereçada pela

instrução, a mesma somente será
desabilitada caso a instrução OTU seja
acionada.

Endereço

L
No do Bit

114
Instrução (OTU)  Desabilitar saída com retenção

Desabilita uma saída habilitada por uma

instrução OTL.

Endereço

U
No do Bit

115
 Instrução TON  Temporizador
Inicia a contagem nos intervalos da base de tempo
selecionada quando a condição da linha se torna
verdadeira. O bit EN é colocado no estado lógico 1
cada vez que a instrução é acionada. O bit DN é
colocado no estado lógico 1 quando o valor ACCUM
for igual ao valor PRESET. A instrução Temporizador
ocupa três palavras da memória.

TON
TIMER ON EN
TIMER
TIMER BASE DN
PRESET
ACCU M

116
Instrução CTU  Contador crescente

Incrementa o valor ACCUM a cada transição

de falsa para verdadeira da condição lógica
da linha em que a instrução está inserida.

CTU
COUNT UP EN
COUNTER
DN
PRESET
ACCU M

117
EXEMPLO 1
B-NA SAÍDA 1

B-NA SAÍDA 2

B-NF SAÍDA 3

B-NF SAÍDA 4

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -

Tópicos de Automação Elétrica
industrial 118
Exemplo 2 e 3

I-E1 B1 B3 O-S1

B1 B2 B3
B2

B2 B3 B1 B2

B3 O-S1 I-E1 B1

Se I-E1 for verdadeiro, Se I-E1 for verdadeiro,

A Saída conectada à O-S1 A Saída conectada à O-S1
Será acionada após um Scan. Será acionada após quatro Scan.

119
 Suponha que um circuito elétrico tradicional esteja comandando a
partida de um de um motor trifásico. O circuito de controle emprega:
a - uma botoeira normalmente fechada,
b - uma botoeira normalmente aberta.
c - um contator para acionar o motor trifásico

Liga C(NA)

C Desliga

C
carga

Circuito de Potência Circuito de Comando

120
 PB partida PB parada Contator_motor

Contator_motor

Circuito elétrico de comando

I:1 I:1 O:2

00 01 00
O:2

00

Programa em ladder
Exercício: Desenhar o circuito elétrico
121
 Exemplo de hardware e de
operação de software
CLP
110 Volts B-NA
AC

B-NF

122
EXERCÍCIOS:
EX:1 Suponha o seguinte circuito elétrico de comando de um contator C1
onde CH4 é uma botoeira NF, CH5 é uma botoeira NA, TM é o relé térmico
com dois contatos NA e NF e L1, L2 e L3 são sinalizadores luminosos.
a - Apresentar o circuito genérico de ligação elétrica de um CLP e os
dispositivos descritos.
b - Apresentar um ladder genérico para comandar o contator C1 conforme
o circuito elétrico o faz.

CH4
C1/20 C1/30 TM/A
TM/F

CH5 C1/10

C1 L1 L2 L3

123
Parte a: Diagrama elétrico
genérico em 110 Volts AC

CLP
CH5
CH5

C1/10
C1/10

C1/20
C1/20
L1
TM/A
TM/A
CH4 L2
CH4
TM/F L3
TM/F
C1/30
C1/30 C1

124
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
Parte b: Diagrama ladder genérico.

CH5
CH4 TM/F C1

C1/10

C1/20 L1

C1/30 L2

TM/A L3

125
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
EX:2 Suponha uma furadeira com e os seguintes dispositivos:
uma botoeira NA (BL1) e dois sensores de fim de curso (FC1) e (FC2) do tipo NA. Existem
três motores: M1 (descida), M2 (furadeira) e M3 (subida).
Fazer um diagrama ladder genérico para comandar a furadeira coforme o algoritmo
seguinte: (fonte: RA Treinamento Brasil 2013)

• Quanto FC1 está acionado e um pulso é dado no botão BL1, o motor M1 é ligado
juntamente com o motor M2.
• Quando FC2 for acionado (estando M1 ligado e também o M2) deve-se desligar M1, manter
M2 ligado e ligar o M3 (motor de subida).
• Quando FC1 for acionado (estando M2 ligado e também o M3) deve-se desligar M2 e M3.

M1

M2

FC1
BL1

FC2

M3

126
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
BL1 FC1 M1

M2
L

FC2
M3
L

M1
U

FC1 M3
M2
U

M3
U

127
Exercício 4: Semáforo
1 - Criar uma rotina com o nome semáforo.
2 - Dentro do arquivo semáforo criar um programa de tal forma que ao acionar a chave
retentiva do simulador , o semáforo energize suas lâmpadas na sequência indicada pelas
setas e nos intervalos de tempo indicados na figura.
Obs. A chave retentiva do simulador quando desligada deve desligar todas as lâmpadas
do semáforo. Caso não tenha o simulador faça somente o programa em ladder.

9 Segundos

3 Segundos

6 Segundos

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 128

 Botão_liga
TEMP_L2_DN
TEMP_L1

Pré 6.000
Acc 0000
TEMP_L1_DN TEMP_L3_DN Botão_liga
TEMP_L2

TEMP_L2_EN Pré 3.000

Acc 0000

TEMP_L2_DN Botão_liga
TEMP_L3

TEMP_L3_EN TEMP_L2_DN Pré 9.000

Acc 0000

TEMP_L1_TT L1

TEMP_L2_TT L2

TEMP_L3_TT L3

129
Exercício 3: Automação Do Acionamento de Uma Esteira
Transportadora. (Projeto do Circuito Elétrico e do Diagrama
Ladder)

Deseja-se Automatizar o Acionamento de uma

Determinada Esteira Transportadora.

A macro arquitetura de hardware é apresentada na figura

seguinte.

Elaborar o Circuito Elétrico e o Diagrama Ladder para

efetuar o algoritmo do processo descrito a seguir.

130
 Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -
Sensor de Sensor de
proximidade proximidade
Fim de curso 2 Fim de curso 1

Caçamba
transportadora

Motor Trifásico de Assíncrono de

indução.
Bobinas de 220 V AC.

PLC Botoeiras
Engrenagens Circuito de Cartões de Entrada NA (partida)
Potência e e de Saída
Proteção NF (parada)

Alimentação
3 fases e neutro
131
 DESCRITIVO ALGORITMO DO PROCESSO DE TRANSPORTE

1 ) A botoeira de partida é do tipo “push-button” normalmente aberta e quando acionada

coloca o sistema em operação para realizar um ciclo completo ou então terminar um ciclo
interrompido pelo acionamento do botão de emergência.

2 ) O motor deve ser acionado (ou seja, deve ser partido) com as bobinas ligadas em
estrela e após cinco segundos a ligação das bobinas do estator deve ser automaticamente
comutada para a ligação triângulo.

3 ) 0 motor irá acionar a esteira até que a caçamba de transporte de material atinja a
posição 2 (esta situação é detectada pela chave fim de curso 2). 0 motor deve ser desligado
por 15 segundos (tempo necessário (de simulação) para a carga/descarga do material) e
em seguida a sua rotação deve ser automaticamente revertida de modo que a caçamba
retome à posição 1.

4) A botoeira de parada ( do tipo normalmente fechada, “emergência” ) deve

interromper o movimento da esteira em qualquer etapa do processo. Ao ser novamente
acionada a botoeira de partida, o processo deve ser completado até o retorno da caçamba
à posição 1.

5) Em qualquer etapa do processo, a partida do motor deve sempre ser feita na ligação
estrela e revertida para triângulo após cinco segundos de funcionamento,
132
 CIRCUITO DE POTÊNCIA

SECCIONAMENTO

PROTEÇÃO

FASES
A B C

A A1/A A2/A A3/A B A1/B A2/B A3/B

BOBINAS
MOTOR D A1/D A2/D A3/D

C A1/C A2/C A3/C

133
Ligação das bobinas com intertravamento de hardware por meio dos contatos auxiliares
dos contatores

Representa parte das saídas de

um módulo de saída a rele.

Representa o
ponto
comum
do módulo
de saída.

VAC/VDC

FASE A
A4/B A4/A A4/D A4/C

A B C D Bobinas dos
contatores FASE B

134
Ligação das botoeiras NA e NF e dos sensores de fim de curso

Fase A

S
S

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 135

 136
Moraes. C.; Senger, E; Pereira, S.L. Laboratório de Automação PEA - 1998
Exemplo prático de utilização das entradas com CLP SLC 500, Control_logix ou Micro_logix da Rockwell Automation.

Variável saída Endereço Variável Tipo entrada Endereço

Bobina A 8 O:2/8 P.B. partida NA 3 I:1/3

Bobina B 9 O:2/9 P.B. parada NF 1 I:1/1

Bobina C 10 O:2/10 fim de curso 1 NA 6 I:1/6

Bobina D 11 O:2/11 fim de curso 2 NA 7 I:1/7

137
 Exemplo de
Diagrama
Ladder com
CLP SLC 500
para
implementar o
algoritmo do
processo.

(Pereira, S. L;
Andrade, A. A.
CLP -
Controladores
Lógicos
Programáveis.
Laboratório de
Automação
Departamento
de Engenharia
de Energia e
Automação
Elétricas – PEA
– EPUSP 2005)

138
 Controlador de Automação Programável
(CAP)
CAPs são controladores que apresentam a elevada
confiabilidade de hardware dos CLPs e a elevada capacidade
de processamento e quantidade de memória dos
microcomputadores.

O objetivo principal no projeto de um CAP é que o mesmo

possua as funções de um CLP e um SDCD (Sistema Discreto
de Controle Distribuído com o preço e a simplicidade do CLP

PAC (Programmable Automation Controller)

ou
CAP (Controlador de Automação Programável)
 Controladores Programáveis
Sistemas Automatizados de Monit. e Controle

Equipamentos – Controladores - CLP

Os principais fabricantes e fornecedores de sistemas de automação

industrial baseados em CLP’s são:

GE – séries 90-70, 90-30 e VersaMax;

Rockwell Automation – famílias PLC5, SLC-500 e

MicroLogix;

Siemens – famílias SIMATIC S7 e S5;

Schneider – famílias Modicon M340, Premium,

Quantum e TSX Micro.
 Os principais fabricantes e fornecedores de
sistemas de automação industrial baseados em
PAC’s são:

GE – séries RX7i e RX3i ;

Rockwell Automation – família ControlLogix ;

Siemens – família SIMATIC S7;

Schneider – família Modicon M340;

ABB – sistema Compact Products 800.

Os principais fabricantes e fornecedores de sistemas de
automação industrial baseados em SDCD’s são:

a - ABB – sistemas 800xA e Freelance 800F;

b - Emerson – sistema DeltaV;

c - Honeywell – sistemas Experion e PlantScape;

d -Yokogawa – sistemas CENTUM VP, CENTUM CS,

CS 3000 R3 e CS 1000 R3;

e – Siemens
 CAP ControlLogix

Memória de dados e lógica Memória de Entradas/Saídas

Código fonte do Programa
Código fonte do Programa UCP
Logix
Código fonte do Programa
Dado de entradas/Saídas
UCP
Tabela de E/S forçada
Backplane
“Buffers” de mensagem
Tags Produtor/Consumidor

Dados comuns
Na arquitetura do CLX existem pelo menos duas UCPs: a denominada UCP Logix e a UCP
de “backplane”. Backplane é a placa onde tanto os CAPs, CLPs e cartões de
Entrada/Saída e de comunicação são conectados. para o controlador mostrado, a
“backplane” é a placa traseira do rack.

A UCP Logix executa os aplicativos e programas, além de enviar as mensagens nos

barramentos de comunicação, conforme a necessidade.

A UCP de “backplane” se comunica com os cartões de entrada e saída, e opera de forma

independente da UCP do Logix.

Esta arquitetura permite uma maior versatilidade de operação, uma vez que as duas UCPs
operam de forma assíncrona e independente.

Memória de dados e lógica Memória de Entradas/Saídas

Código fonte do Programa UCP UCP

Dado de entradas/Saídas
Logix Backplane

Código fonte do Programa Tabela de E/S forçada

Código fonte do Programa “Buffers” de mensagem

... Tags Produtor/Consumidor

144
A placa de fundo chassi “backplane” opera baseada na
rede ControlNet, por onde trafegam dados (pelo
barramento de dados) e também existe o barramento de
alimentação do rack, cartões e CPU. A rede trabalha no
modelo Produtor/Consumidor. (“Alguém gera informação
para quem desejar empregá-la”)

Isto permite que a CPU fique em qualquer lugar do rack e

que também haja mais do que uma CPU no mesmo rack.

Dados comuns
145
 ControlLogix existem dois tipos de Scan
assíncronos: O Scan de programa (de cada
controlador) e o Scan de entradas e saídas.

Obs. Para os módulos de saída,

independente do RPI, há sempre
uma atualização das saídas ao
final do Scan cada programa.
Isto somente é válido para
cartões locados no mesmo
chassis da UCP.
Scan de Programas Scan de
E/S

Ilustrativo dos dois tipos de Scan na arquitetura ControlLogix!

 CONEXÕES: (Até 250 no V.6 e 500 no V.7)

Conexões: É um enlace Conexão Direta: É quando cada cartão

entre dois dispositivos. consome uma conexão.
Estes dispositivos podem
ser controladores,
Conexão Rack Otimizado: è quando cada
módulos de comunicação,
rack consome apenas uma conexão.
módulos de E/S, variáveis
produzidas e consumidas
ou mensagens. O
ContrlLogix suporta até Conexão Mista: (direta mais rack otimizado):
250 conexões: É quando existem módulos analógicos no rack
remoto, porque cada cartão analógico
obrigatoriamente consome uma conexão.
 CONEXÕES: (Até 250 no V.6 e 500 no V.7)
I C O I I O I E E I I O
N P U N N U N N N N N U
U T T B B T
T T

SWITH

•Dos controladores para os módulos E/S local como remoto.

•Do s controladores para os módulos de comunicação local ou
remoto.
•Entre variáveis produzidas e consumidas.
•Através de mensagens . 148
Atualização das A troca de dados entre dispositivos de
Entradas e Saídas: E/S e o Controlador obedece ao modelo
produtor/consumidor. Desta forma a
varredura de entrada e atualização das
saídas não está necessariamente
atrelada ao Scan.

RPI – Request Packer Especifica a taxa na qual os dados são

Interval: produzidos por um cartão de entrada ou
saída. Este valor está compreendido
entre 0,2 a 750 mili segundos.

COS – Change of Sate Um módulo/cartão de entrada produzirá

Somente para módulos informação somente quando houver uma
digitais: transição de On para OFF ou OFF para
ON, detectada pelo circuito de entrada.
RTS – Real Time Sample É o tempo gasto para executar as seguintes
Somente para módulos ações: ler todos os canais de entrada,
analógicos de entrada: atualizar status e zerar o contador do RTS.

Endereçamento: No ControlLogix não existe uma tabela de

E/S pré-definida. Esta tabela é formada
conforme os módulos são configurados.
Endereçamento local: é quando o módulo
está No mesmo rack que a UCP do
ControlLogix.
Endereçamento Remoto: é quando o
módulo não está no mesmo rack que a UCP
do ControLogix.
 Multicast: Mais de uma UCP pode ser
Compartilhament proprietária de um único cartão: Este
o de E/S: Os compartilhamento funciona apenas para
cartões de entrada e que esteja
cartões de E/S do configurados da mesma forma em todas as
ControlLogix UCPs.
Owner: Quando somente uma única UCP
podem ser pode ser proprietária de um cartão. Os
compartilhados cartões de saída só podem ser configurados
em uma UCP como proprietário, pois não é
de três formas: possível que duas UCPs escrevam no
mesmo cartão de saída.

Listen Only: Quando uma UCP somente

pode ter os dados de um cartão, não
podendo escrever nem ser configurado
mesmo. Um cartão de saída deve ser
configurado em uma UCP como owner, mas
nas outras o cartão deve ser configurado
como listen Only.
 Endereçamento: (O cartão de comunicação é quem determina o nome do chassi remoto)

Local Remoto
00 01 02 03 04 05 06 07 00 01 02 03
I C O I I O I E E I I O
N P U N N U N N N N N U
U T T B B T
T T

LOCAL:3:I.data.4
SWITH

REMOTO_1:3:O.data.10

ESTRUTURA:

LOCALIZAÇÃO:Slot:Tipo.Membro.Submembro.Bit
152
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -
Where Is
Location Network location.
LOCAL = same chassis or DIN rail as the controller
ADAPTER_NAME = identifies remote comm. adapter or bridge module
Slot Slot number of I/O module in its chassis or DIN rail
Type Type of data: I = input O = output C = configuration S = status
Member Specific data from the I/O module. Depends on what type of data the
module can store.
• For a digital module, a Data member usually stores the input or output
bit values.
• For an analog module, a Channel member (CH#) usually stores the
data for a channel.
SubMember Specific data related to a Member.

Bit Specific point on a digital I/O module; depends on the size of the I/O
module (0…31 for a 32-point module).

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 153

 UM PROJETO :
É a aplicação completa. É o arquivo que
armazena: a lógica, configurações, dados e a
documentação para o controlador.
Projeto

TAGS do
Dados de E/S
controlador
(dados globais)
Sistema de divisão de dados

TAGs de programa
(dados locais)
para cada programa
Outras Rotinas

Rotina Principal

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 154

Projeto É a aplicação completa. É o arquivo que armazena: a lógica,
configurações, dados e a documentação para o controlador.

Tarefas Uma tarefa (task) é o mecanismo de escala de execução de um programa.

(Tasks) Uma aplicação pode ser dividida em muitas (tasks). As (tasks) possibilitam
que haja uma escala de operação e também de prioridade das tarefas a
1 contínua e até 31 serem executadas pelo controlador. Existem três tipos de tasks:
Periódicas o de a -– Tarefas (Tasks) contínuas: Estas (tasks) são executadas
Eventos continuamente a menos que uma (tasks) periódica ou baseada em evento
seja acionada.
b – Tarefas (Tasks) periódicas: São (tasks) que são executadas em
intervalos de tempo definidos. A taxa de uma (task) periódica pode ser de
0,1ms à 2.000 segundos. ( prioridade de 1 á 15)
c – Tarefas (Tasks) baseadas em eventos: São executadas apenas
quando um evento especificado ocorre.
Programa Um programa pode ser definido como um conjunto relacionado de
rotinas e tags. Um programa possui uma ou mais rotinas ou sub-
rotinas.

Rotinas É um conjunto de instruções lógicas escrito em uma das

linguagens de programação.
 IMPORTANTE:

a -– Tarefas (Tasks) contínuas: Estas (tasks) são executadas

continuamente a menos que uma (tasks) periódica ou baseada
em evento seja acionada.

b – Tarefas (Tasks) periódicas: São (tasks) que são executadas

em intervalos de tempo definidos. A taxa de uma (task) periódica
pode ser de 0,1ms à 2.000 segundos. ( prioridade de 1 á 15)

c – Tarefas (Tasks) baseadas em eventos: São executadas

apenas quando um evento especificado ocorre.
Exemplo 1 de execução de tarefas em função do tipo e da prioridade.

Tarefa Tipo de Nível de Tempo de

Tarefa prioridade Execução
1 Periódica 5 2 ms
de 10 ms
2 Periódica de 10 4 ms
20 ms
3 Contínua nenhum 24 ms

Tarefa 1

Tarefa 2

Tarefa 3

Tarefa 4

5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ms

Legenda
Tarefa é executada Ocorrência de um
Tarefa é interrompida evento para tarefa 4
Exemplo 2:
Tarefas Tipo Tempo de execução Prioridade
1 Contínua 24 ms
2 Periódica 10 ms 5
3 Periódica 20 ms 10

3
2
1

5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo em ms

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 158

 Deve-se observar que:
a – Todas as tarefas periódicas interrompem a tarefa contínua.
b – A tarefa de maior prioridade interrompe todas as tarefas de menor
prioridade.
c - Quando uma tarefa contínua termina a mesma é reiniciada.
d – Tarefas com a mesma prioridade são executadas por meio da divisão de
tempo entre elas com intervalos de 1 ms.
Projeto Máquina

de Empacotamento

Tarefa Principal Tarefa de SERVO e Tarefa de registro

PID Periódica
Contínua Event-base

Programa de Controle Programa de Servo Programa de Temp. Programa de Registro

Rotina 1 Rotina 1 Rotina 1 Rotina 1

Rotina 2 Rotina 2 Rotina 2 Rotina 2
Rotina 3 Rotina 3

Ilustrativo da estrutura de organização de um projeto implementado em um ControlLogix para uma máquina que produz o
empacotamento de material.
Endereçamento no Controlador de Automação Programável (CAP)
ControlLogix (CLX) (TAG endereçamento): TAGs, Alias, Array e ADD On
Instruction.

No CLX o endereçamento das entradas, saídas, bits, variáveis internas,

temporizadores, contadores são efetuados por meio de TAGs. O
processador emprega o nome da TAG para acessar o endereço do dado.

O nome da TAG identifica o dado e isto permite que a documentação do

programa seja efetuada de forma clara na representação da aplicação.

Uma TAG é um nome amigável para o endereçamento de um local

específico da memória. Por exemplo, a palavra “Temp” poderia ser um
bom nome para a TAG que irá armazenar na memória o valor inteiro da
temperatura lida por um sensor.

Observe-se que a memória mínima empregada por uma TAG são 4 bytes
ou 32 bits para o dado em si e mais 40 bytes para o nome da própria TAG.
Em um projeto com CLX existem quatro tipos de TAGs: Base, Alias,
Produced e Consumed. A tabela 4 ilustra os tipos de TAGs.
 Tabela - Tipos de TAGs no CLX.

Tipo de Emprego do tipo de TAG

TAG
Base Armazena tipos de valores para
uso lógico no projeto.
Alias Representa outra TAG.
Produced Envia dados para outro
controlador.
Consumed Recebe dados de outro
controlador.

161
Uma Base TAG armazena qualquer tipo de dado para ser
empregado na lógica do projeto, tais como: bit, inteiro, etc. A
tabela 5 ilustra os tipos de Base TAGs e os respectivos
empregos para cada tipo.

Tabela - Tipos de Base TAGs e os respectivos empregos para cada tipo.

Tipo de TAG Emprego

BOOL Bit
BOOL Pontos de entrada e saída (E/S) digitais
CONTROL Sequenciadores
COUNTER Contadores
DINT Inteiros longos (com 32 bits)
Dispositivos analógicos em modo inteiro (Taxa de
INT
varredura rápida)
SINT Inteiro curto (8 bits)
REAL Números com ponto flutuante
TIMER Temporizadores
Tabela – Exemplo dos bits empregados no armazenamento dos valores
para cada tipo de Base TAG.

Uso do Bit e tamanho do número para cada tipo

Tipo de
31 15 7 0
TAG
16 8 1
BOOL Não usado Não usado Não usado 0 ou 1
SINT Não usado Não usado - 126 até 127
INT Não usado -32.768 até 32.767
DINT -2.147.483.648 até 2.147.483.647
-3,40282347E38 até – 1,17549435E-38 (valores
negativos)
REAL
Ou
1,17549435E-38 até 3,40282347E38
Uma TAG tipo Alias (Apelido) é usada para criar um nome
alternativo, ou seja um “apelido” para uma TAG já existente e
já nomeada. Um Alias é um símbolo para um endereço
específico de entrada ou saída. Esse nome pode representar
uma entrada ou saída do mundo real, ou seja, a entrada ou
saída de um dispositivo de campo. Um Alias também pode
ser interpretado como uma TAG indexada nela mesma, ou
seja, ele está “linkado” ou relacionado a TAG base. Assim,
qualquer ação na TAG base também acontece com o Alias e
vice e versa.

Alias: Sensor_1 Fan_Motor

<Local:1I:Data.2> <Local:2O. Data.5>

|--------------------------| |------------------------------( )------------|

O endereçamento das entradas e saídas E/S no CLX difere dos
outros CLPs. As informações de E/S são apresentadas como um
conjunto de TAGs. Cada TAG pode usar uma estrutura de dados
particular. A estrutura depende das características específicas de
cada módulo de E/S. O nome da cada TAG é baseado na
localização do módulo de E/S no sistema.

Location Slot Type Member SubMember Bit

... Optional
Tabela - Transcrição parcial do manual Logix5000 Controllers I/O para endereçamento.

Where Is
Location Network location.
LOCAL = same chassis or DIN rail as the controller
ADAPTER_NAME = identifies remote comm. adapter or bridge
module
Slot Slot number of I/O module in its chassis or DIN rail
Type Type of data: I = input O = output C = configuration S =
status
Member Specific data from the I/O module. Depends on what type of data
the module can store.
• For a digital module, a Data member usually stores the input or
output bit values.
• For an analog module, a Channel member (CH#) usually stores
the data for a channel.
SubMember Specific data related to a Member.
Bit Specific point on a digital I/O module; depends on the size of the
I/O module (0…31 for a 32-point module).

166
Um Array é um tipo de TAG que contém um bloco de muitos
pedaços de dados. Um Array é similar a uma tabela de
valores. Com um array de valores de dados, cada pedaço do
dado individual é denominado elemento. Cada elemento de
um array é do mesmo tipo de dado do restante dos
elementos. Um array é uma matriz de elementos de memória
que pode assumir até três dimensões. Estes elementos
podem ser do tipo SINT, INT, DINT, REAL etc. Somente não
pode ser do tipo BOOL.

Escopo das TAGS refere-se à acessibilidade de uma determinada

TAG com relação a um ou mais programas. Quando é criada uma
TAG, o usuário define se a mesma é uma TAG do escopo do
controlador (“controller tag”) – disponível para todo o controlador e
para quaisquer de seus programas (dado global), ou uma TAG do
escopo de um programa (“program tag”) – disponível apenas para
um programa específico (dado local).
167
•TAG do controlador: um “controller scope TAG” esta disponível para
todos os programa do projeto. Os dados das TAGs do controlador são
também disponíveis para o mundo real, através de protocolos de
comunicação com os sistemas SCADA, por exemplo.

•TAG de Programa: as TAGs de escopo de programa “program scope

TAGs” estão disponíveis apenas dentro dos programas em que foram
criadas.
Projeto
TAGS do Dados de E/S
controlador
(dados globais) Sistema de divisão de dados

TAGs de programa
(dados locais)
Outras Rotinas para cada programa

Rotina Principal

168
 TAGS do controlador
(dados globais)

Tag_1
Tag_2

Programa A Programa B

TAGs de TAGs de
programa programa
(dados locais) (dados locais)

Tag_4 Tag_4
Outras Rotinas Outras Rotinas
Tag_5 Tag_5
Rotina Principal Rotina Principal

Exemplo de dois programas com TAGs do Controlador e TAGs de

169
Programa.
Linguagem SFC
O mapa ou diagrama sequencial de funções (Sequential Function Chart) ou
SFC, é uma linguagem gráfica, baseada em Redes de Petri e GRAFCET,
que descreve o comportamento sequencial de sistemas de controle, na
forma de estados (ou passos) e transições entre esses estados. Tal
linguagem é resultado da incorporação em 1988 da antiga norma IEC 848. A
SFC pode ser empregada para descrever tanto sistemas no domínio do
tempo como sistemas no domínio dos eventos discretos. Obs. Também existe
o SFC descrito através de uma forma textual, não gráfica.

INICIO S FORNO PRONTO

PRONTO

VACUO S PRESSÃO CHECKS N PRES_CH

170
A linguagem SFC emprega passos (ou estados) e transições
para ilustrar a execução de suas operações ou ações.
Normalmente a Linguagem SFC é conveniente quando o
processo possui:

a - Gerenciamento de alto nível de múltiplas operações;

b - Sequências repetitivas de operações;
c - Processos por Batelada;
d - Controle tipo Motion (controle de movimento);
f - Operações do tipo máquina de estados.

No SFC os retângulos representam os estados, passos ou estágios do

sistema. As linhas de conexão entre os retângulos representam o fluxo
ou a sequência de estados, enquanto que as barras nessas linhas de
conexão representam as transições. Cada transição é associada a uma
condição ou a um conjunto de condições booleanas.
Dessa forma, no SFC um programa fica semelhante a um fluxograma ou
máquina de estados. 171
O tempo de execução ou o fluxo de funcionamento desses
diagramas de estado depende de condições estáticas
(definidas pelo programa) e de condições dinâmicas
(comportamentos das entradas/saídas). Cada passo ou
unidade pode ser programado em qualquer das outras
linguagens definidas pela norma IEC 61131-3 ou em outra
descrição SFC.
No SFC um passo está ou não ativo. Quando um passo está
ativo, um conjunto associado de instruções (definido como
ações) é executado repetidamente até o passo se tornar
inativo. A decisão de alterar o status de um passo (ou seja,
tornar um passo ativo ou inativo, ou vice-versa) é
determinada pela transição, que é o elemento imediatamente
seguido do passo. A transição é programada por meio de
uma condição de transição, através de uma expressão
booleana. Quando a expressão se torna verdadeira
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -
(VERDADEIRA/TRUE) oTópicos
passo ativo é desativado e um
de Automação Elétrica
próximo passo é assumido como industrial ativo. 172
Quando um passo está ativo, o mesmo é assinalado por meio
de uma marca “token”, ou por qualquer tipo de sinalizador
que identifique o estado do passo. As variáveis associadas a
um passo são:
Variável FLAG, que indica que o passo está em atividade.
Essa variável tem a nomenclatura (nome do passo).X.
Variável TEMPO, com a nomenclatura (nome do passo).T, e
que está associada à duração em tempo real, desde o início
da atividade de um passo. Início

Chave_inicio = 1

Encher
Conector para o bloco de ações
Identificador Reator_cheio = 1

Mover
Nome do passo
Temporizador1.ET = T#1h

Drenar

Chave_inicio = 0

Fim
Regras de evolução do SFC e do GRAFCET
A transição é uma barreira entre os passos. Ela impede o
fluxo de execução até que sua condição seja satisfeita e até
que a própria transição esteja habilitada. Uma transição está
habilitada se todos os estágios ou passos anteriores estão
ativos.

As condições de uma transição podem ser expressões

lógicas, temporais, aritméticas, etc. e são denominadas de
receptividade da transição. Na ocorrência de uma transição,
ocorre a ativação de todos os estágios ou passos
imediatamente posteriores e que estão conectados a esse
transição. Numa transição também são desativados todos os
estágios imediatamente precedentes e a ela conectados.

174
 Sequência simples
ST
 ST é desativado, tão logo, Trans=True
Trans (transição=verdadeira).
 SB torna-se ativo assim que ST é
SB desabilitado ou tornado inativo.

ST Caminho divergente
 Quando ST está ativo, as transições 1 e 2
* são avaliadas segundo a ordem da
Trans 1 Trans 2 direita para a esquerda.
SB1 SB1  Tão logo uma transição seja TRUE
(Verdadeira), ST é colocado inativo e a
SB subsequente é colocada ativa.
ST Caminho divergente com prioridade
definida pelo usuário
*  O usuário define a prioridade de
2 1 precedência. O número menor tem a
Trans 1 Trans 2
SB1 SB1 prioridade mais alta.
 Caminho divergente sob o controle do usuário
ST  O usuário deve garantir que as duas ou mais
transições sejam mutuamente exclusivas.
Trans 1 Trans 2  Obs.: Caso “Trans 1” e “Trans 2” venham a
se tornar TRUE ao mesmo tempo, fica
SB1 SB1 caracterizado o equivalente em Redes de
Petri denominado “conflito confusão”.
ST Sequência simultânea
Trans  Quando a “Trans” é TRUE, todos os passos
subsequentes tornam-se ativos
SB1 SB2
simultaneamente.

ST2
Convergência de sequência
ST1
Trans 1
 Quando um passo STn está ativo e sua
Trans 2
“Trans n” sucessiva torna-se TRUE, o passo
STn torna-se inativo e o passo SB é ativado.
SB

ST1 ST2 Convergência de sequência simultânea

 Quando todos os passos STn estão ativos e
Trans
todas as “Trans n” correspondentes tornam-
se TRUE, os passos STn são desativados
176
eo
SB passo SB ativado.
 1

2
Jump Condicional
3 E

5
1

2
Repetição Condicional
3 E

2
Sequência Repetitiva
4...7
3

4...7 177
Ações em SFC
A linguagem SFC permite representar uma
série de ações básicas. A estrutura típica é:
qualificador da ação, ação e indicador de
variável
1 N Operador_Aciona Chave_Inicial

D Abrir Válvulas
2

178
Ilustração de dois passos e suas respectivas ações.
Qualificador Descrição da ação
N Ação simples. Executa a ação associada
com o passo enquanto o mesmo está
ativo. “Não memoriza”.
S Set. Seta a ação ativa. “Memoriza”.
R Reset. Reseta ou desativa a ação
“setada” ou “memorizada”.
L Ação por tempo limitado. Executa por um
determinado tempo a ação.
D Ação de tempo retardado. Executa
continuamente uma determinada ação
após um retardo (atraso) de tempo.
P Ação pulsada. Executa uma única vez
uma determinada ação.
SD Ação de entrada com retardo prefixado.
SL Ação “setada” com tempo limitado.
179
Principais ações na linguagem SFC.
 Passo_1.X

Passo 1 N Ligar Motor M1

Ligar M1

T1
T1

Exemplo de Ação Simples (N).

Passo_1 S Ligar motor M1 Passo_1.X

T1 Ligar M1

T1

T n-1
Tn-1
Passo N
Passo_N R Ligar motor M1
Tn
Tn

Exemplo das ações: Ação Set (S) e Ação Reset (R). 180
Passo_1 L Ligar motor M1
T#3s
T1

Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
Ligar M1
3s 3s
T1
T1

Exemplo da Ação Tempo Limitado (L).

Passo_1 D Ligar motor M1

T#3s
T1

Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
Ligar M1 3s
3s
T1
T1

Exemplo da Ação Tempo Retardado (D) 181

 Passo_1.X

Passo 1 P Ligar Motor M1 Ligar M1

T1
T1

Exemplo da Ação Pulsada (P)

Passo_1 SD Ligar motor M1

Quando o passo 1 for ativado, a ação
#3s
T1 é memorizada e somente começará
depois do tempo especificado. A Ação
continuará até ser referendada no
passo N com o Reset. Mesmo que o
Tn-1 passo 1 seja desabilitado antes do
início da ação a mesma ocorrerá caso
Passo_N R Ligar motor M1
o passo relativo ao Reset não esteja
Tn habilitado.

Passo_1.X Passo_1.X

Ligar M1 3s Ligar M1 3s

T1 T1
T n-1 T n-1
Passo N Passo N

Tn Tn
182
Exemplo da Ação de Entrada com Tempo Prefixado (SD)
 Tn-1
Passo_1 SL Ligar motor M1 Passo_N R Ligar motor M1
#3s
T1 Tn

Passo_1.X Passo_1.X
3s
Ligar M1 Ligar M1
3s
T1 T1
T n-1 T n-1
Passo N Passo N

Tn Tn

Exemplo da Ação com Tempo Limitado (SL).

183
 EXEMPLO:
Suponha que um sistema de refrigeração seja
composto por dois motores, M1 e M2. O motor M1
pode operar em duas velocidades: baixa (BV) e alta
(AV). M1 opera em BV quando a chave de partida é
acionada, e opera em AV quando um sensor de
temperatura digital for acionado. Caso o sensor de
temperatura seja desligado, o motor deverá operar
em BV. O motor M2 é acionado pelo mesmo sensor
de temperatura, caso um sensor de umidade digital
indique umidade acima do normal. O motor M2
deve ser desligado depois de 60 minutos.
184
 Início

CP=1

2 N Ligar motor M1
M1_BV Em BV
ST=0 e (SU=0 ou T≥60 m)

ST=1 e SU=0 ST=1 e SU=1

ST=1 e (SU=0 ou T≥60 m)

3 N Ligar motor M1 em 4 N Ligar motor M1 em

M1_AV AV M1_AV e M2 AV e motor M2

CP=0

Fim

Programa em SFC para executar o exemplo exposto 185

 A step represents a major function of your process. It
contains the actions that occur at a particular time, phase,
or station.

A step represents a major function of your process.

It contains the actions that occur at a particular time,
phase, or station.

A transition is the true or false condition that tells the SFC when to
go to the next step.

A qualifier determines when an action starts and stops.

A simultaneous branch executes more than 1

step at the same time.

Ilustrativo de exemplo de trecho de

programa escrito em SFC no CLX. (Fonte:
Rockweel Automation Logix5000
Controllers Sequential Function Charts
Catalog Numbers 1756)
Show or hide an
Action.. 186
Diagrama de Blocos de Funções “Function
Blocks Diagram (FBD)”:

Um conceito importante para a melhor

compreensão e utilização das linguagens do
padrão IEC é a sigla “POU” “Program
Organization Unit”.

Uma POU é a menor e independente unidade de

software de um programa e corresponde a um
bloco que pode chamar outra POU com ou sem
parâmetros. Uma POU pode ser programada em
qualquer uma das linguagens existentes
187
 Existem três tipos de POUs:

A – “FUNCTION” FUN: É UMA POU QUE PODE SER ATRIBUÍDA COM

PARÂMETROS NÃO ESTÁTICOS (SEM MEMÓRIA) E QUE QUANDO
CHAMADAS COM OS MESMOS VALORES DE ENTRADA RETORNAM OS
MESMOS RESULTADOS COMO FUNÇÕES.

B – “FUNTION BLOCK” FB: É UMA POU QUE PODE SER ATRIBUÍDA

COM PARÂMETROS E POSSUI VARIÁVEIS BÁSICAS (COM MEMÓRIA).
POR EXEMPLO: UM CONTADOR OU UM TEMPORIZADOR É UMA
“FUNCTION BLOCK” FB.

C – “PROGRMAM” (PROG) É A POU QUE REPRESENTA O ‘MAIN

PROGRAM” OU SEJA O PROGRAMA PRINCIPAL.

188
A representação de uma POU na linguagem FBD ou
mesmo na linguagem LD incluem partes como nas
linguagens textuais como: parte principal e parte final da
POU, parte da declaração e parte do código

Pressão_alta
Sobre_pressão

TON
T#22
Alarme_1
OR
Habilitado
AND

Alarme_0

Exemplo de um trecho de programa escrito em linguagem FBD.

189
 Texto estrutura “Structured text” (ST):

Como a linguagem IL a linguagem ST é uma linguagem

de alto nível porque não emprega operadores de baixo nível de
máquina como uma linguagem do tipo “assembler”. Entretanto,
oferece uma grande quantidade de declarações abstratas que
podem descrever operações complexas de uma maneira
simples..Um programa escrito em ST consistem de um número de
declarações separadas por (;). A linguagem ST permite que os
programas sejam estruturados

190
Palavra-chave Descrição Exemplo Explicação
:= Declaração D := 10 Declara o valor da direita para o identificador
à esquerda
Chama uma FB Nome FB Chama uma outra POU ou tipo de FB
Parte1=10 incluindo seus parâmetros.
Parte2=20
RETURN Retorna RETUNR Deixa a corrente POU e para a POU chamada

IF Seleção IF d < e THEN f:=1; Seleciona alternativas por meio de

ELSE d=e THEN f:=2; expressões booleanas.
ELSE f:=3;
END IF
CASE Seleção múltipla CASE f OF Seleção de blocos de declarações
1: g:=11; dependendo do valor da expressão.
2: g:=12
ELSE
ND CASE;
FOR Interação 1 FOR h:=1 TO 10 BY 2 DO Vários loops com condicionantes de início e
F[h/2]:=h fim.
END_FOR
WHILE Interação 2 WHILE m> 1 DO Vário loops com condicionantes de início e
fim no começo.
N := n/2
END WHILE;
REPEAT Interação 3 REPEAT Vários loops com condicionante no fim.
I:=i*
UNTIL i < 1000
END REPEAT
EXIT Fim do loop EXIT Terminações prematuras.

; Declaração ; ;

Declarações na linguagem ST (Karl and Michael Tiegelkamp) 191

REFERÊNCIAS:
JOHN, K. H; TIEGELKAMP M.; IEC 61131-3 Programming Industrial Automation Systems – Concepts and Programming
Languages, Requirements for Programming Systems, Decision-Making Aids Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2010
STENERSON, J.; Programming ControLogix Programammble Automation Controllers Delmar,Cengage Learning 2009
LEWIS, R. W. Programming Industrial Control Systems Using IEC 1131-3. Institution of Eletrical Engineers, Londosn
1996.
MICHEL, G. Programmable Logic Controllers – Architecture and Applications. John Wiley & Sons Ltda. England 1990.
MORAIS C. C.; CASTRUCCI P. L. Engenharia de Automação Industrial - LTC Livros Técnicos e Científicos S.A. Rio de
Janeiro 2001.
FRANCHI, C.M. Acionamentos elétricos Editora Érica Ltda 2008.
FRANCHI, C.M Inversores de frequência. Teoria e aplicações Editora Érica Ltda 2008.
MOHAN, N.; UNDELAND, T.; RBBINS,W.P.; Power Eletronics John Wiley &Sons, Inc 2003
PEREIRA, S. L.; ANDRADE, A. A. Módulo III – Automação I: Controladores Programáveis Apostila PECE 2005
MORAES, C.C.; SENGER, E.; Apostila Controladores Lógicos Programáveis EPUSP 1995)
PEREIRA, S. L.; Apostila Automação Industrial e Controladores Lógicos Programáveis EPUSP 2008
MATAKAS, L. PEREIRA, S. L.; Controladores Lógicos Programáveis Pontifícia Universidade X Católica São Paulo
2006
Manual Rockwell Automation: Obtendo Resultado com RS Linx TM, e Obtendo Resultado com RS Logix TM
Rockweel Automation Drives Engineering Handbook
Rockweel Automation Logix5000 Controllers, Catalog Numbers 1756 ControlLogix, 1756 GuardLogix, 1768
CompactLogix, 1768 Compact GuardLogix,1769, CompactLogix, 1789 SoftLogix, PowerFlex with DriveLogix Quick
Start.
Rockweel Automation Logix5000 Controllers Sequential Function Charts Catalog Numbers 1756 ControlLogix, 1769
CompactLogix, 1789 SoftLogix, 1794 FlexLogix, PowerFlex 700S with DriveLogix Programming Manual
Rockweel Automation Logix5000 Controllers Function Block Diagram Catalog Numbers 1756 ControlLogix, 1769
CompactLogix, 1789 SoftLogix, 1794 FlexLogix, PowerFlex 700S with DriveLogix Programming Manual
Manuais on-line sobre a plataforma SLC 500 / MicroLogix disponibilizados no site mundial da Rockwell Automation -
http://www.ab.com/catalogs/
PEA Eletrotécnica Geral Apostila Motores Trifásico de Indução
PEA PEA Eletrotécnica Geral Apostila Dispositivos de Comando Contatores

Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 192