Tamanho do espao de trabalho

Capacidade de carga
Nmero de eixos
Preciso do movimento
resoluo de controle
acurcia
repetitividade
Especificaes de Desempenho
de Robs Industriais
Nmero de eixos
Tipos de atuadores
hidrulicos
eltricos
pneumticos
Velocidade do movimento
velocidade mxima
tempos de acelerao
e de desacelerao
Controle do movimento
controle da trajetria
controle da velocidade
Manobrabilidade
Prof. Silas do Amaral - UDESC 3
O rob ilustrado
pode no ter a
capacidade de
fazer esta tarefa
Graus de Liberdade Necessrios
para Realizar a arefa
Prof. Silas do Amaral - UDESC 4
Para mudar a
pea e gir-la,
so necess-
rios 4 gdl.
fazer esta tarefa
para certas
orientaes.
Graus de Liberdade Necessrios
para Realizar a arefa
Prof. Silas do Amaral - UDESC 5
Para inserir a pea no encaixe com orientao arbitrria, so
necessrios gdl. O rob ilustrado no tem a capacidade de
fazer esta tarefa.
Graus de Liberdade
O nmero de Graus de Liberdade de um rob
o nmero de mo!imen"os inde#enden"es $ue o
Prof. Silas do Amaral - UDESC %
o nmero de mo!imen"os inde#enden"es $ue o
rob #ode e&e'u"ar 'om res#ei"o a um sis"ema
de ei&os 'oordenados.
Graus de Liberdade e Graus de
Mo!imento " #
Prof. Silas do Amaral - UDESC (
Graus de Liberdade e Graus de
Mo!imento " $
Prof. Silas do Amaral - UDESC )
Graus de Liberdade e Graus de
Mo!imento " %
Prof. Silas do Amaral - UDESC *
Graus de Liberdade e Graus de
Mo!imento " &
Prof. Silas do Amaral - UDESC +,
Graus de Liberdade e Graus de
Mo!imento " '
Prof. Silas do Amaral - UDESC ++
Um rob pode ter no mximo SEIS graus de liberdade
(3 de rotao e 3 de translao), mas pode ter um
nmero ilimitado de graus de mobilidade, i.e., graus
de mobilidade redundantes.
Pontos
alcanados Exatido: Habilidade de ir para um ponto especificado
Repetitividade: Capacidade de repetir uma localizao
Resoluo: O menor passo (salto) de posio
E(atid)o* Repetiti!idade e
Resolu)o
Prof. Silas do Amaral - UDESC +-
Ponto
desejado
Ponto
alcanvel
RESOLUO
REPETITIVIDADE
EXATIDO
E(atid)o* Repetiti!idade e
Resolu)o
Prof. Silas do Amaral - UDESC +3
E(atid)o e Repetiti!idade
Prof. Silas do Amaral - UDESC +4
RE+,L-./, DE
0,NR,LE E
E12ID/,
Imprecises mec3nicas
consideradas nulas4
5recis)o do Mo!imento
Prof. Silas do Amaral - UDESC +5
consideradas nulas4
RE+,L-./, E+520I2L E
E12ID/,
Imprecises mec3nicas
inclu6das4
RE5EII7ID2DE
5recis)o do Mo!imento
Prof. Silas do Amaral - UDESC +%
E&a"id.o
Grau de concord3ncia entre o resultado da medi)o e
o !alor !erdadeiro con!encional da 8randeza medida4
De!e ser e!itado o uso do termo precis)o no lu8ar de
e(atid)o.
Definies
Prof. Silas do Amaral - UDESC +(
e(atid)o.
/e#e"i"i!idade
Grau de concord3ncia entre resultados de medies
sucessi!as de uma mesma 8randeza* efetuadas nas
mesmas condies e em inter!alo de tempo curto
entre as medies4
5ode ser e(pressa 9uantitati!amente em termos da
dispers)o dos resultados4
/esolu0.o
E(press)o 9uantitati!a da aptid)o de um instrumento
de medir de distin8uir !alores muito pr:(imos da
8randeza a medir sem necessidade de interpola)o4