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Setor industrial, IA&DT

Documentao de treinamento SCE


para a soluo de automao universal
Totally Integrated Automation (TIA)
Siemens Automation Cooperates with Education

Mdulo TIA Portal 010-060


Engenharia de controle com o SIMATIC S7-1200

Documentao de treinamento SCE


Mdulo TIA Portal 010-060, edio 03/2013

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Pacotes de instrutor SCE deste documento

SIMATIC S7-1200 AC/DC/RELAIS 6 "TIA Portal"


N de pedido: 6ES7214-1BE30-4AB3
SIMATIC S7-1200 DC/DC/DC 6 "TIA Portal"
N de pedido: 6ES7214-1AE30-4AB3
SIMATIC S7-SW para treinamento STEP 7 BASIC V11 Upgrade (para S7-1200) 6 "TIA Portal"
N de pedido: 6ES7822-0AA01-4YE0

Note que os pacotes de instrutor podem ser substitudos por pacotes atualizados.
Um resumo dos pacotes SCE atualmente disponveis pode ser encontrado em: siemens.com/sce/tp

Treinamentos avanados
Para treinamentos avanados SCE Siemens, entre em contato com o parceiro SCE da sua regio
siemens.com/sce/contact

Outras informaes sobre SCE


siemens.com/sce

Nota sobre o uso


A documentao de treinamento para a soluo de automao universal Totally Integrated Automation (TIA) foi
elaborada para o programa "Siemens Automation Cooperates with Education (SCE)" especificamente para fins
educacionais. A Siemens AG no assume nenhuma responsabilidade sobre o contedo.
Este documento s pode ser utilizado para o treinamento inicial em produtos/sistemas da Siemens. Isto , ele
pode ser copiado em sua totalidade ou parcialmente e ser entregue aos alunos para uso durante o treinamento.
A transmisso e reproduo deste documento, bem como a divulgao de seu contedo, so permitidas
apenas para fins educacionais.
As excees demandam a aprovao por escrito do representante da Siemens AG: Sr. Roland Scheuerer
roland.scheuerer@siemens.com.
As violaes esto sujeitas a indenizao por danos. Todos os direitos, inclusive da traduo, so reservados,
particularmente para o caso de registro de patente ou marca registrada.
A utilizao em cursos para clientes industriais expressamente proibida. O uso comercial dos documentos
no autorizado.
Agradecemos empresa Michael Dziallas Engineering e todas as pessoas pelo auxlio na elaborao deste
documento.

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PGINA:
1.
2.
2.1

Prefcio....................................................................................................................................................... 4
Notas sobre a programao do SIMATIC S7-1200 .................................................................................... 6
Sistema de automao SIMATIC S7-1200................................................................................................. 6

2.2

Software de programao STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11) ...................................................... 6

3.1

Fundamentos da engenharia de controle ................................................................................................... 7


Tarefas da engenharia de controle ............................................................................................................. 7

3.2

Componentes de um circuito de controle ................................................................................................... 8

3.3

Funo de passo para o estudo de sistemas controlados ....................................................................... 11

3.4

Sistemas controlados com compensao ................................................................................................ 12

3.

3.4.1
Sistema com controlador proporcional sem atraso de tempo ......................................................... 12
3.4.2
Sistema com controlador proporcional sem atraso de tempo ......................................................... 13
3.4.3
Sistema com controlador proporcional com dois atrasos de tempo ................................................ 14
3.4.4
Sistema com controlador proporcional com n atrasos de tempo .................................................... 15
3.5 Sistemas controlados sem compensao ................................................................................................ 16
3.6

Tipos bsicos de controladores contnuos ............................................................................................... 17

3.6.1
O controlador proporcional (controlador P) ...................................................................................... 18
3.6.2
O controlador integral (controlador I) ............................................................................................... 20
3.6.3
O controlador PI ............................................................................................................................... 21
3.6.4
O controlador diferencial (controlador D) ......................................................................................... 22
3.6.5
O controlador PID ............................................................................................................................ 22
3.7 Meta no ajuste do controlador .................................................................................................................. 23
3.8

Ajustes dos sistemas controlados ............................................................................................................ 25

3.8.1
Ajuste do controlador PI conforme Ziegler-Nichols ......................................................................... 26
3.8.2
Ajuste do controlador PI conforme Chien, Hrones e Reswick ......................................................... 26
3.9 Controladores digitais ............................................................................................................................... 28
4.
5.

Exemplo de tarefa para controle do nvel de preenchimento em um tanque ........................................... 30


Programao do controle de nvel de preenchimento para o SIMATIC S7-1200 .................................... 31

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1.

Prefcio
O contedo do mdulo SCE_PT_010-060 constitui a unidade de aprendizado 'Fundamentos da
programao CLP' e descreve a programao de controladores PID no SIMATIC S7 1200 com o
TIA Portal.

Fundamentos da
programao CLP
Mdulo 10, mdulo 20
Simulao do sistema
SIMIT Mdulo 150
Fatores adicionais para
a programao CLP
Mdulo 30

Outras linguagens de
programao
Mdulo 40

Tecnologia de
segurana
Mdulo 80

PROFIBUS
Mdulo 60

PROFINET
Mdulo 70

Tecnologia de
sensores
Mdulo 110

Visualizao do
processo (IHM)
Mdulo 90

AS-Interface
Mdulo 50

Tecnologia de
acionamento
Mdulo 100

Meta de aprendizado:
O leitor dever aprender neste mdulo a programao de controladores PID com o SIMATIC S7-1200
com a ferramenta de programao TIA Portal. O mdulo apresenta os fundamentos e demonstra o
procedimento com base em um exemplo detalhado.

Pr-requisitos:
Para um bom entendimento desse mdulo,

necessrio conhecimento sobre Windows

Fundamentos da programao de CLP's com o TIA Portal


(por exemplo, mdulo 010-010 - Programao 'startup' do SIMATIC S7-1200 com o TIA Portal
V11)

Blocos para o SIMATIC S7-1200


(por exemplo, mdulo 010-020 Tipos de bloco no SIMATIC S7-1200)

Processamento de valores analgicos no SIMATIC S7-1200


(por exemplo, mdulo 010-050 Processamento de valores analgicos no SIMATIC S7-1200)

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Hardware e software necessrios

PC Pentium 4 com 1.7 GHz, 1 GB de RAM (XP) ou 2 GB de RAM (Vista), espao livre em disco de
aprox. 2 GB
Sistema operacional Windows XP Professional SP3 / Windows 7 Professional / Windows 7
Enterprise / Windows 7 Ultimate / Windows 2003 Server R2 / Windows Server 2008 Premium SP1,
Business SP1, Ultimate SP1

Software STEP 7 Professional V11 SP1 (TIA Portal V11)

Conexo Ethernet entre o PC e o CLP 315F-2 PN/DP

CLP SIMATIC S7-1200, p.ex., CPU 1214C.


As entradas devero ser executadas em um painel de controle.

2 STEP 7 Professional
V11 (TIA Portal)

1 PC
3 Conexo Ethernet

4 S7-1200 com
CPU 1214C

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2.

Notas sobre a programao do SIMATIC S7-1200

2.1

Sistema de automao SIMATIC S7-1200


O sistema de automao SIMATIC S7-1200 um sistema de microcontrolador modular para as faixas
de baixa e mdia potncia.
Existe uma ampla gama de mdulos para a adaptao ideal em diferentes tarefas de automao.
O controlador S7 composto de uma fonte de alimentao, uma CPU e mdulos de entrada e de sada
para os sinais digitais e analgicos.
Eventualmente, tambm so aplicados mdulos funcionais e de comunicao para tarefas especficas,
como por exemplo, o controle do motor de passo.
O controlador lgico programvel (CLP) monitora e controla uma mquina ou um processo por meio do
software S7. No software S7, os mdulos de Input/Output (I/O) so consultados atravs de endereos
de entrada (%I) e endereados atravs de endereos de sada (%Q).
O sistema programado com o software STEP 7.

2.2

Software de programao STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11)


O software STEP 7 Professional V11 (TIA Portal V11) a ferramenta de programao para os sistemas
de automao
-

SIMATIC S7-1200

SIMATIC S7-300

SIMATIC S7-400

SIMATIC WinAC

Com STEP 7 Professional V11, as seguintes funes podem ser usadas para a automao de um
sistema:
-

configurao e parametrizao do hardware

estabelecimento da comunicao

programao

teste, startup e servio com as funes de operao/diagnstico

documentao

criao de telas para os SIMATIC Basic Panels com WinCC Basic integrado.

com os pacotes WinCC avanado tambm possvel criar solues de visualizao para PCs e
outros painis

Todas as funes so auxiliadas por uma Ajuda detalhada.

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3.

Fundamentos da engenharia de controle

3.1

Tarefas da engenharia de controle


"O controle um processo no qual o valor de uma varivel de interesse continuamente mantido por
meio de intervenes baseadas em medies desta varivel.
Isto cria uma sequncia de aes que tem lugar em uma malha fechada, a malha de controle, pois o
processo realiza-se com base em medies de uma varivel, que influencia a si mesma novamente."
A varivel a ser controlada continuamente medida e comparada com o valor desejado (setpoint).
Dependendo do resultado desta comparao, o processo de controle realiza ajustes para que a varivel
de interesse se aproxime do valor do setpoint.

Esquema de controle

Elemento de
comparao

Elemento
de
controle

Regulador

Atuador +
sistema

Dispositivo de
medio
Temperatura nominal

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3.2

Componentes de um circuito de controle


A seguir sero explicados em detalhes os conceitos bsicos da engenharia de controle.
Primeiramente uma viso geral com base em um esquema:

Controlador

Elemento de
comparao

Elemento
de
controle

YR
Regulador

Atuador

Sistema
controlado

Dispositivo de
medio

1. A varivel controlada x
Ela a "meta" propriamente dita do controle, ou seja, a varivel a ser influenciada ou mantida constante
em todo o sistema. Em nosso exemplo, esta a temperatura ambiente. O valor instantneo de uma
varivel controlada em um determinado momento chama-se "valor efetivo" referente a aquele momento.

2. A varivel de realimentao r
Em um circuito de controle, a varivel controlada constantemente verificada para que seja possvel
reagir s alteraes indesejadas. A varivel de medio proporcional varivel controlada chama-se
varivel de realimentao. No exemplo "Aquecimento", ela corresponde tenso de medio do
termmetro interno.

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3. A varivel de distrbio z
A varivel de distrbio aquela varivel que influencia a varivel controlada de forma indesejada e a
distancia do setpoint atual. Em caso de um controle de valor fixo, esta necessria em razo da
existncia da varivel de distrbio. No sistema de aquecimento considerado, esta seria - por exemplo a temperatura externa ou tambm qualquer outra varivel que faz com que a temperatura ambiente se
afaste de seu valor ideal.

4. O setpoint w
O setpoint o valor desejado que a varivel controlada deve apresentar naquele momento. Deve-se
notar que o setpoint em um controle de valor sequencial pode se alterar constantemente em
determinadas circunstncias. O valor medido determinado pelo dispositivo de medio quando a
varivel controlada corresponde exatamente ao setpoint o valor instantneo da varivel de referncia.
No exemplo, o setpoint a temperatura ambiente desejada no momento.

5. O elemento de comparao
Este o ponto no qual o valor medido atual da varivel controlada e o valor instantneo da varivel de
referncia so comparados entre si. Na maioria dos casos, em ambas as variveis, estes so tenses
de medio. A diferena entre as duas variveis a "diferena de controle", chamada de e. Esta
encaminhada para o elemento de controle e l avaliada (consulte abaixo).

6. O elemento de controle
O elemento de controle o corao propriamente dito de um sistema de controle. Ele avalia a diferena
de controle - ou seja, a informao sobre se, como e em qual extenso a varivel controlada se desvia
em relao ao valor nominal atual - na forma de varivel de entrada e, a partir desta avaliao, deriva a
"varivel de sada do controlador" YR por meio da qual a varivel controlada ser influenciada. No
exemplo do sistema de aquecimento, a varivel de sada do controlador a tenso para o motor do
misturador.
Como o elemento de controle determina a varivel de sada do controlador a partir da diferena de
controle o principal critrio de um controle. A parte II ir tratar deste tema de forma mais detalhada.

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7. O regulador
O regulador por assim dizer o "rgo executor" do controle. Ele recebe a informao do elemento de
controle, na forma de varivel de sada do controlador, sobre como a varivel controlada deve ser
influenciada e converte esta informao em uma alterao da "varivel manipulada". No nosso
exemplo, o regulador o motor do misturador. Dependendo da tenso fornecida pelo elemento de
controle (ou seja, a varivel de sada do controlador), ele influencia a condio do misturador (que aqui
representa a varivel manipulada).

8. O atuador
Este o elemento do circuito de controle que influencia a varivel controlada (mais ou menos
diretamente) dependendo da varivel manipulada Y. No exemplo, esta a combinao entre
misturador, tubulaes de aquecimento e aquecedor. O ajuste do misturador (a varivel manipulada)
realizado pelo motor do misturador (regulador) e influencia a temperatura ambiente atravs da
temperatura da gua.

9. O sistema controlado
O sistema controlado o sistema em que se encontram as variveis a serem controladas; no exemplo
do aquecimento, a sala de estar.

10. O tempo morto


Tempo morto o tempo que decorre entre a alterao da varivel de sada do controlador at a reao
mensurvel do sistema controlado. No exemplo, este o tempo entre a alterao da tenso para o
motor do misturador e a alterao mensurvel, condicionada por este fato, da temperatura ambiente.

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3.3

Funo de passo para o estudo de sistemas controlados


Para examinar o comportamento dos sistemas controlados, controladores e circuitos de controle,
usada uma funo uniforme para o sinal de entrada, a funo de passo.
Dependendo do objeto de estudo ser o exame do elemento do circuito de controle ou de todo o circuito
de controle, a varivel controlada x(t), a varivel manipulada y(t), a varivel de referncia w(t) ou a
varivel de distrbio z(t) podem ser ocupadas com a funo de passo. Em razo disto, frequentemente
o sinal de entrada, a funo de passo, designado com xe(t) e o sinal de sada com xa(t).

para

para

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3.4

Sistemas controlados com compensao

3.4.1 Sistema com controlador proporcional sem atraso de tempo


O sistema controlado abreviadamente designado como sistema P.

alterao sbita da varivel de entrada em t0

Varivel controlada / varivel manipulada:


Kss : Coeficiente proporcional para uma
alterao da varivel controlada

Varivel controlada / varivel de distrbio:

Ksz : Valor proporcional para uma alterao


da varivel de distrbio

Faixa de ajuste:

yh = ymx ymn

Faixa de controle:

xh = xmx xmn

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3.4.2 Sistema com controlador proporcional sem atraso de tempo
O sistema controlado abreviadamente designado como sistema P-T1.

Equao diferencial para um sinal de entrada comum xe(t):

Soluo da equao diferencial para a funo de passo na entrada (resposta de passo):

Ts: Constante de tempo

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3.4.3 Sistema com controlador proporcional com dois atrasos de tempo
O sistema controlado abreviadamente designado como sistema P-T2.

Fig.: Resposta de passo do sistema P-T2

Tu: tempo de atraso Tg: tempo de compensao

O sistema formado pela ligao em srie com ausncia de reao de dois sistemas P-T1 possuindo
as constantes de tempo TS1 e TS2.

Controlabilidade de sistemas P-Tn:

fcil de
controlar

ainda passvel de
controle

difcil de controlar

A medida que a relao Tu / Tg aumenta, o sistema fica cada vez mais difcil de controlar.

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3.4.4 Sistema com controlador proporcional com n atrasos de tempo
O sistema controlado abreviadamente designado como sistema P-Tn.
A descrio do comportamento temporal realiza-se atravs de uma equao diferencial de n ordem. A
evoluo da resposta de passo similar a aquela do sistema P-T2. O comportamento temporal
descrito por Tu e Tg.
Substituio: O sistema controlado com muitos atrasos pode ser substitudo de modo aproximado pela
ligao em srie de um sistema P-T1 com um sistema de tempo morto.
Ir valer: Tt Tu e TS Tg.

Resposta de passo substituta para o sistema P-Tn

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3.5

Sistemas controlados sem compensao


Aps um distrbio, a varivel controlada continua a aumentar continuamente sem almejar um valor final
fixo.

Exemplo: Controle de nvel de preenchimento


Em um recipiente com drenagem, no qual os volumes de entrada e sada so iguais, estabelece-se um
nvel de preenchimento constante. Se a vazo de entrada ou de sada se alterarem, o nvel de lquido
aumenta ou se reduz. Quanto maior for a diferena entre entrada e sada, mais rapidamente o nvel ir
se alterar.
O exemplo mostra que o comportamento integral, na prtica, geralmente possui uma limitao. A
varivel controlada aumenta ou se reduz at atingir um valor limite condicionado pelo sistema: O
recipiente transborda ou fica vazio, a presso atinge o mximo ou o mnimo do sistema etc.
A figura mostra o comportamento temporal de um sistema I em uma alterao sbita da varivel de
entrada, bem como o esquema de ligao em blocos da derivado:

ymx

Esquema de
ligao em blocos

xmx

Quando a funo de passo na entrada se transforma em uma funo arbitrria xe(t),


xa(t)=KIS xe(t) dt sistema controlado integrado
Kis: Coeficiente integral do sistema controlado

* Figura da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto de
2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)

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3.6

Tipos bsicos de controladores contnuos


Como j citado, os controladores discretos discutidos acima apresentam o benefcio da simplicidade.
Tanto o controlador como tambm o regulador e o atuador so de natureza mais simples e, portanto,
mais baratos do que os controladores contnuos. Alm disto, os reguladores discretos apresentam uma
srie de desvantagens. Por exemplo, nos casos em que forem ligadas grandes cargas, como grandes
motores eltricos ou unidades de refrigerao, podem ocorrer elevados picos de carga que podero
sobrecarregar a fonte de alimentao. Por esta razo, frequentemente no se realiza a comutao
entre "Desliga" e "Liga", mas sim entre a potncia plena ("carga mxima") e uma potncia
significativamente menor do regulador ou atuador ("carga bsica"). Mas mesmo com esta melhoria, o
controle discreto no adequado para diversas aplicaes. Imagine um motor de carro, cuja rotao
controlada discretamente. No existiria nada entre marcha lenta e acelerao total. Alm do fato de ser
impossvel transferir as foras da acelerao total sbita de forma adequada atravs dos pneus para a
estrada, um veculo deste tipo seria totalmente inadequado para trafegar em vias pblicas. Portanto, os
controladores contnuos so usados para este tipo de aplicao. Aqui a relao matemtica, que o
elemento de controle estabelece entre a diferena de controle e a varivel de sada do controlador,
teoricamente quase que ilimitada. Na prtica feita a diferenciao entre trs tipos bsicos clssicos,
que sero descritos em maiores detalhes a seguir.

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3.6.1 O controlador proporcional (controlador P)
No controlador P, a varivel manipulada y sempre proporcional diferena de controle determinada
(y ~ e). Disto resulta que um controlador P reage sem atraso a um desvio de controle e s gera uma
varivel manipulada quando se apresentar um desvio e.
O controlador proporcional de presso representado na figura compara a fora FS da mola de setpoint
com a fora FB, que gera a presso p2 na junta de expanso metlica elstica. Se as foras no
estiverem em equilbrio, a alavanca gira em torno do ponto de rotao D. Com isto, a posio da vlvula
e a presso p2 a ser regulada se alteram correspondentemente at que se estabelea um novo
equilbrio de foras.
A figura mostra o comportamento do controlador P em caso de ocorrncia sbita de uma diferena de
controle. A amplitude do passo da varivel manipulada y depende da extenso da diferena de controle
e do valor do coeficiente proporcional Kp:
Portanto, para manter um desvio de controle pequeno, necessrio selecionar um fator de
proporcionalidade o maior possvel. O aumento do fator resulta em uma reao mais rpida do
controlador, mas um valor muito elevado implica no perigo de oscilao indesejada e elevada tendncia
oscilao do controlador.

Junta de
expanso
metlica

Mola de setpoint

* Figura e texto da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)

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Aqui pode ser visto o comportamento do controlador P no diagrama:

Varivel controlada
Setpoint
Desvio de controle
Valor efetivo

Tempo

Os benefcios deste tipo de controlador so, por um lado, a sua simplicidade (a realizao eletrnica
pode ser composta, no caso mais simples, de uma simples resistncia) e, por outro lado, a sua rpida
reao quando comparado aos outros tipos de controladores. A principal desvantagem do controlador P
est no permanente desvio de controle, o valor nominal nunca totalmente atingido mesmo em longo
prazo. Esta desvantagem, assim como a velocidade lenta de reao, s podem ser amenizadas por um
fator de proporcionalidade mais elevado; caso contrrio, podero resultar oscilaes indesejadas do
controlador, ou seja, quase uma reao excessiva. No caso mais desfavorvel, o controlador entra em
uma oscilao permanente, o que faz com que a varivel controlada se afaste periodicamente do valor
nominal devido ao prprio controlador ao invs de devido varivel de distrbio.
A melhor maneira de solucionar o problema do desvio de controle permanente atravs de um
controlador integral.

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3.6.2 O controlador integral (controlador I)
Os controladores integrativos so usados para controlar completamente os desvios de controle em
cada ponto de operao. O valor da varivel manipulada se altera enquanto o desvio for diferente de
zero. O controle estabelecido somente quando a varivel de referncia e a varivel controlada forem
iguais, o mais tardar quando a varivel manipulada atingir o seu valor limite condicionado pelo sistema
(Umx, Pmx etc.).
A formulao matemtica deste comportamento integral : A varivel manipulada proporcional
integral de tempo da diferena de controle e:

com:

A velocidade com que a varivel manipulada aumenta (ou se reduz) depende do desvio de controle e
do tempo de integrao.

emx

Esquema de
ligao em blocos

ymx

* Figura e texto da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)

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3.6.3 O controlador PI
O controlador PI um tipo de controlador muito frequentemente usado na prtica. Ele composto de
uma ligao em paralelo de um controlador P e um controlador I.
Adequadamente projetado, ele combina as vantagens de ambos os tipos de controladores (estvel e
rpido, sem desvio de controle permanente), de forma que as suas desvantagens so compensadas.

emx
Esquema de
ligao em blocos

ymx

O comportamento temporal caracterizado pelo coeficiente proporcional Kp e o tempo de


reinicializao Tn. Em razo do componente proporcional, a varivel manipulada reage imediatamente a
cada diferena de controle e, enquanto que o componente integral s ter efeito com o decorrer do
tempo. Tn representa o tempo que decorre at o componente I gerar a mesma amplitude de ajuste que
criada pelo componente proporcional (Kp). Do mesmo modo como no controlador I, o tempo de
reinicializao Tn deve ser reduzido para que seja possvel aumentar o componente integral.
Projeto do controlador:
Dependendo do dimensionamento de Kp e Tn, as oscilaes indesejadas da varivel controlada podem
ser reduzidas custa da dinmica de controle.
reas de aplicao do controlador PI: circuitos de controle rpidos, que no permitem desvio de
controle permanente.
Exemplos: controles de presso, temperatura e proporo

* Figura e texto da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)

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3.6.4 O controlador diferencial (controlador D)
O controlador D forma a sua varivel manipulada a partir da velocidade de alterao da diferena de
controle e no a partir da amplitude como ocorre no controlador P. Portanto, ele reage ainda mais
rapidamente do que o controlador P: Assim que ocorre uma alterao de amplitude, ele gera grandes
amplitudes de ajuste quase que por antecipao mesmo em caso de pequenas diferenas de controle.
No entanto, o controlador D no detecta um desvio de controle permanente, pois independentemente
do seu tamanho, a velocidade de alterao igual a zero. Em razo disto, raramente o controlador D
utilizado sozinho na prtica. Geralmente ele aplicado junto com outros elementos de controle, na
maioria das vezes em conjunto com um componente proporcional.

3.6.5 O controlador PID


Quando um controlador PI estendido por um componente D, obtm-se um controlador PID universal.
Como no controlador PD, a complementao do componente D faz com que, se adequadamente
projetada, a varivel controlada atinja mais precocemente o seu valor nominal e o ajuste seja mais
rpido.

emx
Esquema de
ligao em blocos

ymx

con

* Figura e texto da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto
de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)

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3.7

Meta no ajuste do controlador


Para obter um resultado de controle satisfatrio, a seleo de um controlador adequado um aspecto
fundamental. Ainda mais essencial, no entanto, a configurao dos respectivos parmetros do
controlador, Kp, Tn e Tv, que devero estar ajustados em relao ao comportamento do sistema. Aqui
necessrio tomar uma deciso entre um controle muito estvel, mas tambm lento, ou um
comportamento de controle muito dinmico, mais inquieto, apresentando tendncia oscilao sob
determinadas circunstncias e podendo se tornar instvel.
Em sistemas no lineares, que devem sempre trabalhar no mesmo ponto de operao, por exemplo,
um controle de valor fixo, os parmetros do controlador devem sempre ser ajustados em relao ao
comportamento do sistema neste ponto de trabalho. Se, como nos controles sequenciais, no puder ser
definido um ponto de trabalho fixo para , dever ser encontrado um ajuste de controlador que fornea
um resultado de controle suficientemente rpido e estvel ao longo de toda a faixa de trabalho.
Na prtica, os controladores geralmente so ajustados com base em valores empricos.
Se estes no estiverem disponveis, o comportamento do sistema deve ser cuidadosamente analisado
para, em seguida, estabelecer os parmetros adequados do controlador com o auxlio de diversos
procedimentos tericos e prticos de projeto.
Uma possibilidade para esta determinao o teste de vibrao conforme o mtodo de Ziegler-Nichols.
Ele permite um dimensionamento simples e adequado para muitos casos. Este processo de ajuste, no
entanto, s poder ser aplicado em sistemas controlados, que permitam que a varivel controlada seja
levada oscilao automtica. O procedimento ser como segue:
deixar os valores de Kp e Tv no controlador mnimos e Tn mximo (menor efeito possvel do
controlador).
Ajustar o sistema controlado manualmente conforme o ponto de operao desejado (incio da operao
do controlador).
Ajustar a varivel manipulada do controlador manualmente conforme o valor predefinido e alterar para o
modo automtico.
Aumentar Kp (reduzir Xp ) at que possam ser detectadas oscilaes harmnicas da varivel
controlada. Se possvel, o circuito de controle deve ser induzido para oscilaes com a ajuda de
alteraes sbitas do valor nominal durante o ajuste de Kp.

* Texto da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)

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Registrar o valor ajustado de Kp como coeficiente proporcional crtico Kp,crit. Determinar a durao de
uma oscilao completa como Tcrit, eventualmente com um cronmetro e clculo da mdia aritmtica
de diversas oscilaes.
Multiplicar os valores Kp,crit e Tcrit pelos multiplicadores conforme a tabela e ajustar os valores assim
determinados para Kp, Tn e Tv no controlador.

Kp, crit.
Kp, crit.

T crit.

Kp, crit.

T crit.

T crit.

* Figura e texto da Informao tcnica SAMSON - L102 - Controladores e sistemas controlados, edio: agosto
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3.8

Ajustes dos sistemas controlados


O ajuste dos sistemas controlados deve ser realizado com base no exemplo de um sistema PT2.
Aproximao Tu-Tg
A base do mtodo conforme Ziegler-Nichols e conforme Chien, Hrones e Reswick a aproximao T uTg, na qual, a partir da resposta de passo do sistema, possvel determinar os parmetros coeficiente
de transferncia do sistema KS, tempo de atraso Tu e tempo de compensao Tg
As regras de ajuste descritas abaixo foram encontradas experimentalmente com a ajuda de simulaes
em computador analgico.
Os sistemas P-TN podem ser descritos de forma suficientemente precisa com uma assim chamada
aproximao Tu-Tg, ou seja, por meio de uma aproximao atravs de um sistema P-T1-TL.
O ponto de partida a resposta de passo do sistema com o tamanho de passo de entrada K. Os
parmetros necessrios, ou seja, coeficiente de transferncia do sistema KS, tempo de atraso Tu e
tempo de compensao Tg so determinados conforme mostrado na figura.
Para que o coeficiente de transferncia do sistema KS necessrio para o clculo possa ser determinado,
necessria a medio da funo de transio at o valor final estacionrio (K*Ks).
O principal benefcio deste procedimento o fato da aproximao poder ser aplicada mesmo quando
no existir nenhuma descrio analtica do sistema.
x/%
K*KS

Ponto de inflexo

Tu
Figura:

Tg

t/seg

Aproximao Tu-Tg

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3.8.1 Ajuste do controlador PI conforme Ziegler-Nichols
Por meio do estudo de sistemas P-T1-TL, Ziegler e Nichols descobriram os seguintes ajustes ideais de
controlador para o controle de valor fixo:

Tg
KPR = 0,9
KSTu

TN = 3,33 Tu

Com estes valores de ajuste geralmente obtida uma excelente reao em relao aos distrbios. [7]

3.8.2 Ajuste do controlador PI conforme Chien, Hrones e Reswick

Neste procedimento, tanto o comportamento de referncia como a reao aos distrbios foram
estudados para obter parmetros favorveis do controlador. Em ambos os casos resultam valores
diferentes. Alm disto, tambm so especificados dois diferentes ajustes, que atendem a diferentes
requisitos com relao qualidade do controle.

Resultam os seguintes ajustes:


Para reao em relao a distrbios:

transiente aperidico com mnima


durao

20% de oscilaes indesejadas


com mnima durao de oscilao

Tg

Tg

KPR = 0,6

KPR = 0,7
KSTu

KSTu

TN = 4 T u

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TN = 2,3 T u

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Para comportamento de referncia:

transiente aperidico com mnima


durao

20% de oscilaes indesejadas


com mnima durao de oscilao

Tg

Tg

KPR = 0,35

KPR = 0,6
KSTu

KSTu

TN = 1,2 T g

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TN = T g

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3.9

Controladores digitais
At agora foram vistos principalmente os controladores analgicos, ou seja, aqueles que a partir da
diferena de controle disponvel como valor analgico derivam, tambm de maneira analgica, a
varivel de sada do controlador. O esquema de um circuito de controle deste tipo j conhecido:

Elemento de
comparao

Controlador
analgico

Sistema

Frequentemente, no entanto, existem vantagens ao se realizar a avaliao da diferena de controle de


maneira digital. A relao entre a diferena de controle e a varivel de sada do controlador pode ser
estabelecida de forma muito mais flexvel se ela for definida por um algoritmo ou uma frmula com a
qual seja possvel programar um computador, ao invs de ser necessrio implement-la na forma de
um circuito analgico. Alm disso, na tecnologia digital possvel uma integrao muito maior dos
circuitos, o que permite acomodar diversos controladores em um espao reduzido. E, finalmente, por
meio da distribuio do tempo de clculo com uma capacidade de clculo suficiente, tambm possvel
usar um nico computador como elemento de controle de diversos circuitos de controle.
Para permitir o processamento digital das variveis, tanto as variveis de referncia como as variveis
de realimentao so primeiro convertidas em variveis digitais por um conversor analgico-digital
(ADU). Em seguida, elas so subtradas umas das outras por um elemento de comparao digital e a
diferena encaminhada ao elemento digital de controle. A varivel de sada do controlador , ento,
novamente convertida em uma varivel analgica por um conversor digital-analgico (DAU). A unidade
composta de conversores, elemento de comparao e elemento de controle aparece externamente
como um controlador analgico.

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O diagrama abaixo ilustra a estrutura de um controlador digital:

ADU

ADU

Elemento de
comparao
Elemento de

Controlador
DAU
digital
Controlador
DAU
digital

comparao

Sistema

Sistema

ADU

ADU

Apesar dos benefcios apresentados pela implementao digital do controlador, ela tambm est
associada a diversos problemas. Portanto, algumas variveis devero ser selecionadas suficientemente
grandes no controlador digital para que a preciso do controle no seja prejudicada na digitalizao. Os
critrios de qualidade para computadores digitais so:

A resoluo de quantizao do conversor digital-analgico.

Ela indica a preciso com a qual a faixa de valores contnuos digitalizada. A resoluo deve ser
grande o suficiente para que nenhuma das sutilezas importantes do controle se perca.

A taxa de amostragem do conversor analgico-digital.

Esta a frequncia com a qual os valores analgicos existentes no conversor so medidos e


digitalizados. Esta deve ser alta o suficiente para que o controlador possa reagir prontamente em
relao s alteraes sbitas da varivel controlada.

O tempo de ciclo.

Todos os computadores digitais trabalham de forma diferente do que um controlador analgico em


termos de ciclos de clock. A velocidade do computador usado deve ser alta o suficiente para que no
possa ocorrer nenhuma alterao significativa da varivel controlada durante um ciclo de clock (no qual
o valor de sada calculado e nenhum valor de entrada consultado).
A qualidade do controlador digital deve ser alta o suficiente para que, exteriormente, a sua reao seja
to rpida e precisa como a de um controlador analgico.

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4.

Exemplo de tarefa para controle do nvel de preenchimento em um tanque


Para o nosso programa dever ser programado um controle de nvel de preenchimento.
Um sensor mede o nvel de preenchimento de um tanque e o converte em um sinal de tenso de
0-10 V.
0 V correspondem a um nvel de preenchimento de 0 litros e 10 V a um nvel de preenchimento de
1000 litros.
Este sensor est conectado na primeira entrada analgica do SIMATIC S7-1200.
O nvel de preenchimento deve ser controlado em 0 litros (S1 == 0) ou 700 litros (S1 == 1).
Para isto, usado um controlador "PID_Compact" integrado a STEP 7 Basic V10.5. Este controlador
PID aciona uma bomba na forma de varivel manipulada entre 0-10 V.

Lista de atribuio:
Endereo

Smbolo

Tipo de dados

Comentrio

%IW 64

X_level_tank1

Int

%QW 80

Y_level_tank1

Int

%I 0.0

S1

Bool

Entrada analgica do valor efetivo do nvel de


preenchimento do tanque1
Sada analgica da varivel manipulada da
bomba1
Passo do valor nominal do nvel de preenchimento
0 (0) ou 700 litros (1)

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5.

Programao do controle de nvel de preenchimento para o SIMATIC S7-1200


O gerenciamento do projeto e a programao realizam-se com o software 'Totally Integrated
Automation Portal'.
Aqui, em uma interface nica, so criados, parametrizados e programados os componentes da soluo
de automao, tais como controle, visualizao e rede.
Ferramentas online esto disponveis para o diagnstico de erros.

Conforme os passos abaixo possvel criar um projeto para o SIMATIC S7-1200 e programar a soluo
da tarefa:
1.

A ferramenta central o 'Totally Integrated Automation Portal', que chamada aqui por meio de
um clique duplo. ( Totally Integrated Automation Portal V11)

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2.

Os programas para o SIMATIC S7-1200 so administrados em projetos. Um projeto criado na


visualizao do portal ( Create a new project tank_PID Create)

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3.

Ento, so sugeridos os 'First steps' para a criao do projeto. Queremos, primeiro, 'Configure a
device'. ( First steps Configure a device)

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4.

Ento iremos 'Add new device' com o 'nome de dispositivo controller_tank'. A partir do
catlogo, selecionamos a 'CPU1214C' com a referncia correspondente.
( Add new device controller_tank CPU1214C 6ES7 . Add)

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5.

O software altera automaticamente para a visualizao do projeto com a configurao de hardware


aberta. Aqui possvel adicionar outros mdulos a partir do catlogo de hardware ( direita!). Deve
ser adicionada a placa de sinal para a sada analgica a partir do catlogo por meio de
Arrastar&Soltar. ( Catlog Signal board AO1 x 12Bit 6ES7 232- )

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6.

Em 'Device view' tambm possvel configurar os endereos das entradas/sadas. Neste caso,
as entradas analgicas integradas da CPU possuem os endereos %IW64 - %IW66 e as entradas
digitais integradas possuem os endereos %I0.0 - %I1.3. O endereo da sada analgica na placa
de sinal AW80 ( Device view AO1 x 12Bit 8081)

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7.

Para que o software acesse posteriormente a CPU correta, o respectivo endereo IP e mscara de
rede devero ser configurados. ( Properties General PROFINET interface Ethernet
addresses IP address: 192.168.0.1 Subnet mask: 255.255.255.0)

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8.

Como na programao moderna no so usados endereos absolutos, mas sim variveis


simblicas, aqui necessrio definir as Variveis globais do CLP.

Estas variveis globais do CLP so nomes descritivos com comentrio para todas as entradas e sadas
usadas no programa. Posteriormente, as variveis globais do CLP podero ser acessadas atravs dos
respectivos nomes durante a programao.
Estas variveis globais podem ser usadas em todo o programa e em todos os blocos.
Para tal, na rvore do projeto, selecione 'controller_tank [CPU1214C DC/DC/DC] e, em seguida, 'PLC
tags'. Abra a tabela 'PLC tags' com um clique duplo e insira ali os nomes para as entradas e sadas
conforme mostrado abaixo.
( controller_tank [CPU1214C DC/DC/DC]' PLC tags Default tag table)

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9.

Para criar o bloco de funo FC1, selecione o 'controller_tank [CPU1214C DC/DC/DC] e, em


seguida, os 'Program blocks' na rvore do projeto. Clique duas vezes sobre 'Add new block'. (
controller_tank [CPU1214C DC/DC/DC] Program blocks Add new block)

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10. Selecione 'Organization block (OB)' e, em seguida, o tipo 'Cyclic interrupt'. Como linguagem de
programao predefinido o diagrama de blocos funcionais 'FBD'. A numerao (OB200) realizase automaticamente. O tempo de ciclo fixo mantido aqui em 100 ms. Aplique as entradas por
meio de 'OK'. ( Organization block (OB) Cyclic interrupt FBD Cycle time 100 OK)

Nota:
A chamada do controlador PID deve ser obrigatoriamente realizada com um tempo de ciclo fixo (neste
caso, 100 ms), pois o seu tempo de processamento crtico. Ser impossvel otimizar o controlador se
ele no for chamado desta forma.

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11. O bloco de organizao 'Cyclic interrupt'[OB200] aberto automaticamente. Antes de ser
possvel gravar o programa, necessrio definir as suas variveis locais.
Neste bloco s pode ser usado um tipo de varivel:
Tipo

Dados locais
temporrios

Designao

Funo

Disponvel em

Temp

Variveis usadas para o


armazenamento de resultados
Funes, blocos de funo e blocos
intermedirios temporrios. Os
de organizao
dados temporrios so mantidos
somente durante um ciclo.

12. No nosso exemplo, s necessria a seguinte varivel local.


Temp:
w_level_tank1 Real Esta varivel armazena o setpoint para o tanque1 como valor intermedirio
Neste exemplo, novamente importante o uso do tipo de dados correto, o Real; caso contrrio, este
no ser compatvel com o bloco de controlador PID no programa seguinte.
Para uma melhor compreenso, todas as variveis locais devem ser acompanhadas de um comentrio.

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13. Aps as variveis locais terem sido declaradas, o programa pode ser inserido usando-se os nomes
das variveis. (As variveis so identificadas pelo smbolo '#'.) Aqui, nas duas primeiras redes,
cada uma com uma instruo 'MOVE', copiado o nmero de ponto flutuante 0.0 (S1 == 0) ou
700.0 (S1 == 1) na varivel local #w_level_tank1. ( Basic instructions Move MOVE )

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14. Na terceira rede inserido o bloco do controlador 'PID_Compact'. Como ele no suporta uma
mltipla instncia, a ele deve ser atribudo um bloco de dados como instncia individual. Este
automaticamente criado pelo STEP 7.
( Extended instructions PID PID_Compact OK)

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15. Conforme o aqui mostrado, ligue este bloco com o valor nominal (varivel local #w_level_tank1), o
valor efetivo (varivel global "X_Level_Tank1") e a varivel manipulada (varivel global
"Y_Level_Tank1"). Em seguida, pode-se abrir a mscara de configurao '
controlador. ( #w_level_tank1 "X_Level_Tank1" "Y_Level_Tank1"

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' do bloco do
)

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16. Aqui devero ser realizadas as 'Basic settings', tais como o tipo de controle e a interconexo da
estrutura interna do controlador. ( Basic settings Controller type Volume l Setpoint:
Input_PER(analog) Valor manipulado: Output_PER )

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17. Em 'Process value settings' definimos a faixa de medio de 0 litros at 1000 litros. E tambm
necessrio ajustar os limites. ( Process value settins Scaled high process value 1000.0 l
Process value high limit 1000.0 l Process value low limit 0.0 l Scaled low process value 0.0 l)

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18. Em 'Advanced settings' ainda poder ser encontrado, por exemplo, um ajuste manual dos 'PID
parameters'. A janela de configurao fechada com um clique em
com controlador PID. ( Advanced settings PID parameters

e obtido um programa
)

Programa no diagrama de blocos funcionais (FBD):

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Programa no diagrama ladder (LD):

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19. O projeto salvo por meio de um clique com o mouse em
. Para carregar o seu
programa completo na CPU, primeiro selecione a pasta 'controller_tank' e clique, em seguida, no
smbolo
(

Download to device.
controller_tank

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20. Caso a interface PG/PC ainda no tiver sido definida (consulte o mdulo M1, captulo 4), aparecer
uma janela onde isto poder ser realizado. ( PG/PC interface for loading Load)

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21. Clique, ento, novamente em 'Load'. Durante o carregamento, o status exibido em uma janela.
( Load)

22. O carregamento bem-sucedido ser exibido em uma janela. Clique, ento, com o mouse em
'Finish'. ( Finish)

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23. Inicie a CPU com um clique do mouse sobre o smbolo

. (

24. Confirme a pergunta se voc deseja realmente iniciar a CPU com 'OK'. ( OK)

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25. Com um clique do mouse sobre o smbolo
"Monitoring on/off", possvel observar o estado
dos blocos e das variveis durante o teste do programa.
Ao iniciar a CPU pela primeira vez, o controlador 'PID_Compact' ainda no estar ativado. Para
tal, necessrio iniciar o comissionamento clicando com o mouse sobre o smbolo '
interrupt[OB200]

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PID_Compact

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'. ( Cyclic

Comissioning)

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26. Com 'Measurement on' possvel exibir o valor nominal, o valor efetivo e a varivel manipulada
em um diagrama na tela de operao.
Esta ainda no estar ativa aps o primeiro carregamento do controlador. Isto significa que a
varivel manipulada se mantm em 0%. Selecione 'Pretuning' e, em seguida, 'Start pretuning'.
( Measurement on Pretuning Start pretuning)

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27. O autoajuste iniciado. No campo 'Status' so exibidas as atuais etapas de trabalho e os erros
ocorridos. A barra de progresso mostra o progresso da etapa de trabalho atual.

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28. Se o autoajuste for executado sem mensagem de erro, os parmetros PID tero sido otimizados.
O controlador PID altera para o modo automtico e usa os parmetros otimizados. Os parmetros
PID otimizados so mantidos ao LIGAR a rede e no caso de reinicializao da CPU. Os
parmetros PID podem ser carregados no seu projeto com o boto '

'. (

Nota:
Em caso de processos mais rpidos, como por exemplo o controle de uma rotao, dever ser
selecionado Autoajuste no ponto de trabalho para a otimizao. Neste caso executado um ciclo
com durao de diversos minutos em que todos os parmetros PID so determinados e ajustados.
Os valores dos parmetros podero ser observados no bloco de dados aps o carregamento no
projeto.

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