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Introduo ao IRC5

Departamento Robtica
Portugal

Introduo ao IRC5 - 1

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Introduo ao IRC5

ABB, S.A.
Quinta da Fonte, Edifcio Plaza I
27754-002 Pao de Arcos - Portugal

Introduo ao IRC5 - 2

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Prefcio
Pretende-se com este manual explicar sucintamente o funcionamento e as operaes
bsicas a efectuar em robs da gerao IRC5.
O manual est dividido em dois captulos distintos:
Manipulao e Programao Bsica Captulo que descreve resumidamente o sistema,
movimentao manual do rob e alguns conhecimentos bsicos de programao
(captulos 1 a 5 deste manual).
Service Captulo que descreve operaes relativas a funcionalidades do sistema, a
efectuar mediante solicitaes do mesmo (captulos 6 a 8 deste manual).
NOTA IMPORTANTE:
Esta documentao destina-se essencialmente a utilizadores com pouca experincia
nestes sistemas, devendo ser considerada como complemento documentao
fornecida com o equipamento devendo, para efeitos de anlise mais detalhada,
utilizar-se a referida documentao.

Indice
Introduo ao IRC5 ....................................................................................................... 2
Prefcio ..................................................................................................................... 3
1 Viso geral do Sistema ........................................................................................... 5
1.1 Geral ............................................................................................................... 5
1.2 O rob ............................................................................................................. 6
1.3 O painel do operador ....................................................................................... 6
1.4 Unidade de Programao ................................................................................. 7
2 Movimentao...................................................................................................... 13
2.1 Configurao do Movimento ......................................................................... 14
2.2 Mover o rob eixo a eixo ............................................................................... 16
2.3 Mover o rob nas coordenadas da base .......................................................... 16
2.4 Mover o rob na direco da ferramenta ........................................................ 17
2.5 Reorientar a ferramenta ................................................................................. 18
3 Definindo Ferramentas e Objectos de Trabalho .................................................... 19
3.1 Criao e Definio de Ferramentas............................................................... 19
3.2 Criao e Definio de Objectos de Trabalho ................................................ 23
4 Introduo Programao. ................................................................................... 27
4.1 O que um programa? ................................................................................... 27
4.2 Editor de Programa ........................................................................................ 28
4.3 Criar um novo mdulo ................................................................................... 30
4.4 Carregar um mdulo existente ....................................................................... 31
4.5 Salvar um mdulo existente ........................................................................... 31
4.6 Criar uma nova rotina .................................................................................... 32
Introduo ao IRC5 - 3

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4.7 Copiar uma rotina existente ........................................................................... 32

4.8 Adicionar uma instruo ................................................................................ 33
4.9 Editar uma instruo ...................................................................................... 34
4.10 Executar uma rotina ..................................................................................... 36
4.11 Modificar uma posio ................................................................................ 38
4.12 Alterar a velocidade de execuo de programas ........................................... 39
4.13 Configurar o modo de execuo de programas ............................................. 39
5 Entradas e Sadas ................................................................................................. 40
5.1 A janela de Entradas/Sadas ........................................................................... 40
5.2 Alterando Valores de Sinais ........................................................................... 41
5.3 Escolhendo uma lista de E/S .......................................................................... 41
5.4 Definindo a lista de sinais mais comuns ......................................................... 42
6. Guardar e restaurar cpias de segurana. ............................................................. 43
6.1 Guardar cpias de segurana (Backup). ......................................................... 43
6.2 Restaurar o sistema ........................................................................................ 44
7 Calibrao ............................................................................................................ 45
7.1 O que a calibrao? ..................................................................................... 45
7.2 Actualizao dos contadores de voltas ........................................................... 46
8. Modo Automtico e Janela de Operador .............................................................. 48

Introduo ao IRC5 - 4

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1 Viso geral do Sistema

1.1 Geral
Um sistema robotizado constitudo em geral pelos elementos indicados na Figura 1. O
rob executa movimentos e tarefas destinados ao cumprimento de uma dada tarefa,
controlado pelo armrio de comando. A unidade de programao permite a interaco
entre o operador e o rob. No entanto em alguns sistemas podem existir elementos
adicionais, por exemplo, mesas posicionadoras ou eixos lineares.

Figura 1 - Vista geral do sistema constitudo por Rob, Armrio de Controlo e Unidade de
Programao.

A interaco do utilizador com o rob feito por meio da unidade de programao e/ou
do painel de operador, localizado no armrio de controlo (ver Figura 2).

Figura 2 - a) Painel de operador existente no armrio de comando b) Unidade de programao.

Introduo ao IRC5 - 5

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1.2 O rob
A Figura 3 mostra os diversos eixos de movimentao dum rob industrial com seis
eixos de rotao, bem como as direces de movimento de cada eixo e a sua
designao.

Figura 3 Rob industrial com 6 eixos de rotao (neste caso modelo ABB IRB 2400).

1.3 O painel do operador

A Figura 4 mostra um detalhe do painel do operador existente no armrio de controlo.
Nesta figura mostram-se os elementos essenciais do painel de controlo. Podem existir
elementos adicionais dependendo das opes do rob.

Figura 4 - Pormenor do painel de operao. Na parte direita da figura as duas variantes do selector
do modo de operao.

Introduo ao IRC5 - 6

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A.
Corte Geral de
Corrente

Usado para ligar e desligar o armrio controlador e a

alimentao periferia do controlador.

B.
Paragem de
Emergncia

O rob pra imediatamente depois do boto de paragem

de emergncia ser pressionado, independente do modo
ou situao no qual esteja. O boto permanece
encravado na posio de emergncia e para voltar
novamente ao modo MOTORS ON, o boto deve ser
reposto na posio no premida.

C.
Ligar Motores
(MOTOR ON)

Na situao de motores ligados, h alimentao elctrica

para os motores do rob e o boto MOTOR ON est
continuamente aceso.
Na situao de motores desligados o boto MOTOR
ON pisca.

D.
Selector do modo
de operao

Modo de operao AUTO (modo produo)

Usado para execuo de programa em produo. No
possvel movimentar o rob atravs do joystick neste
modo.
Modo de operao VELOC MANUAL REDUZIDA
(modo programao)
Usado quando se trabalha dentro da rea de trabalho do
rob e durante a programao. Tambm usado para
ajustar o rob.
Modo de operao VELOC MANUAL PLENA
(modo teste, Opo)
Usado para testar o programa do rob velocidade
usada durante a produo.

1.4 Unidade de Programao

1.4.1 Botes e Joystick
A parte direita da consola possui uma srie de botes usados para o controlo do rob,
bem como um joystick para movimento manual (ver Figura 5):

Introduo ao IRC5 - 7

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Figura 5 - Unidade de programao Vista dos botes e joystick.

A-D.
Botes
programveis

A sua funo dependente da instalao. Pode, por

exemplo ser associada s sadas de uma garra, servindo
assim para o operador ter uma tecla de atalho para abrir
e fechar a garra do rob.

E.
START - Execuo
do programa boto

Premir este boto para executar o programa. Em modo

manual com velocidade plena este boto tem de estar
permanentemente premido para o programa ser
executado. Pode parar-se a execuo premindo STOP.

F.
STEP
BACKWARD Execuo de passo
atrs no programa

Premir este boto para executar o passo anterior do

programa e parar em seguida a execuo.

G.
STEP FORWARD
- Execuo de passo
frente no
programa

Premir este boto para executar apenas o passo seguinte

do programa e parar em seguida a execuo.

H.
STOP - Paragem
da execuo do
programa

Paragem controlada da execuo do programa. Pode-se

retomar a execuo premindo START.

I.
Paragem de
emergncia

O rob pra imediatamente depois do boto de paragem

de emergncia ser pressionado, independente do modo
ou situao no qual esteja. O boto permanece
encravado na posio de emergncia e para voltar
novamente ao modo MOTORS ON, o boto deve ser
reposto na posio no premida
Introduo ao IRC5 - 8

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J.
Joystick
K.
Homem-Morto Dispositivo de
habilitao para
operaes seguras

O joystick usado para mover o rob manualmente, por

exemplo, durante a fase de programao.

Quando pressionado s meio curso, permite que o

sistema comute para o modo MOTORS ON (se o
selector de modo de operao est colocado num dos
dois modos manuais). Quando o dispositivo de
habilitao libertado ou empurrado at o fim do curso,
o rob comuta para o modo MOTORS OFF.
Se o dispositivo de habilitao for libertado e
pressionado novamente meio curso dentro de meio
segundo, o rob no retornar ao modo MOTORS ON .
Se isto acontecer, o dispositivo de habilitao dever
primeiro ser libertado e depois pressionado novamente
meio curso.
O dispositivo de habilitao dever somente ser
activado quando o rob for movimentado - seja pelo
joystick ou durante a execuo do programa.

1.4.2 Ecr tctil

Usada para mostrar todas as informaes durante a programao, mudar programas, etc.
O seu aspecto mudar com a seleco de diferentes menus e modos de operao. O ecr
inicial tem o aspecto indicado na Figura 6.

Figura 6 O ecr de apresentao da consola ABB IRC5, visvel aps iniciar o sistema em modo
manual.

A apresentao dos elementos principais do ecr apresentada na tabela seguinte:

Introduo ao IRC5 - 9

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A.
Menu ABB

Premir este cone para aceder aos menus de gesto do

sistema robotizado (ver 1.4.2.1 Menu ABB).

B.

Premir este cone para aceder janela de mensagens de

operao (ver 1.4.2.2 Janela de Operador)

Janela de Operador

Barra de estado

Indica o estado actual de alguns itens importante

do funcionamento do rob. A presso na barra de estado
d acesso janela de eventos (ver
1.4.2.3 Barra de Estado).

D. Fechar Janela

Fecha a janela da tarefa que estiver seleccionada.

C.

activa
Indica as tarefas iniciadas.

E.
Barra de tarefas
F.
Menu QuickSet

Acesso rpido s configuraes de movimentao em

manual do rob e s opes de execuo do programa
(ver 1.4.2.4 Menu de acesso rpido s configuraes
(Menu QuickSet))

1.4.2.1 Menu ABB

O menu ABB d acesso a menus de configurao e operao com o rob. Muitos deles
sero abordados nas pginas seguintes. A Figura 7 apresenta o aspecto tpico do menu
ABB. Uma aplicao particular instalada na casa do cliente final pode ter mais menus,
dependendo das opes instaladas.

Figura 7 Aspecto do ecr depois de chamado o menu ABB.

Introduo ao IRC5 - 10

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1.4.2.2 Janela de Operador

A janela de operador d acesso a um ecr com as mensagens originadas pelo programa
em operao. Tem em geral mensagens geradas pelos programas em execuo que
informam o operador do estado actual da aplicao. Um exemplo tpico pode ser
observado na Figura 8.

Figura 8 Aspecto tpico da janela de operador.

1.4.2.3 Barra de Estado

A barra de estado tem o aspecto indicado na Figura 9.

Figura 9 Pormenor da barra de estado visvel na parte superior do ecr.

Os elementos da barra de estado so apresentados na tabela seguinte:

A.
Janela de Operador

Premir este cone para aceder janela de mensagens de

operao

B.
Modo de operao

Indica o modo de operao actual do rob (seleccionado

pelo comutador existente no painel de operador do
controlador)

C.
Sistema activo

Indica o nome do sistema instalado

Introduo ao IRC5 - 11

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D.
Estado do
controlador

Indica o estado de operao do rob, como, estado de

emergncia, motores activos, etc.

E.
Estado do
programa

Indica o estado de execuo do programa:

- Parado
- Em execuo

F.
Unidades
mecnicas

Indica as unidades mecnicas existentes. A unidade

activa tem um cone colorido, e as no activas tm um
cone em tons de cinza.

A presso sobre a barra de estado permite aceder Janela de Eventos (tambm

acessvel por intermdio do menu ABB). Para mais informaes acerca desta janela,
consulte por favor o manual IRC5 com Flexpendant (Referncia ABB 3HAC165906).
1.4.2.4 Menu de acesso rpido s configuraes (Menu QuickSet)
O menu QuickSet permite o aceso rpido a configuraes de movimentao em manual
do rob e a opes de execuo do programa. O menu QuickSet est permanentemente
acessvel no cone existente no canto inferior direito do ecr tctil. O menu QuickSet
quando invocado tem o aspecto apresentado na Figura 10.

Figura 10 Aspecto do menu QuickSet quando invocado.

Introduo ao IRC5 - 12

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Os elementos do menu QuickSet so apresentados na tabela seguinte:

A. Unidade mecnica

Configura forma de movimentar a unidade mecnica

B. Incremento

Configura movimento por incrementos

C. Modo de Execuo

Configura comportamento cclico da execuo do

programa

D. Modo Passo a Passo

Configura comportamento da execuo passo a passo do

programa

E. Velocidade

Configura velocidade de execuo de programa

2 Movimentao
A movimentao do rob feita por intermdio do joystick. O Joystick tem trs graus
de liberdade, o que significa que o rob pode ser movimentado em trs direces
diferentes simultaneamente. A velocidade do rob proporcional deflexo do
joystick, isto , quanto maior a deflexo do joystick maior a velocidade (com um limite
mximo de 250 mm/s).
O joystick pode ser usado independentemente da janela que estiver aberta no
momento. No entanto, a movimentao impedida nas seguintes situaes:
- Quando o rob est em modo automtico .
- Quando o rob est no estado MOTORS OFF.
- Quando o programa est em execuo.
Se algum dos eixos estiver fora da rea de trabalho (limite mecnico atingido), s
poder ser movimentado na direco que permita o regresso rea de trabalho
permitida.
O rob pode ser movimentado de diversas formas, que permitem adequar os
movimentos s necessidades de deslocamento do rob no espao. H duas formas de
configurar o mtodo de movimentao do rob.
- Atravs do menu QuickSet (ver 2.1.1 Menu QuickSet)
- Atravs da Janela Jogging (ver 2.1.2 Janela de Jogging)
Depois de devidamente configurado, possvel movimentar o rob. Ver seces 2.3
Mover o rob nas coordenadas da base e seguintes para informao dos procedimentos
para movimentar o rob.

Introduo ao IRC5 - 13

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2.1 Configurao do Movimento

2.1.1 Menu QuickSet
A configurao de movimento do rob feita invocando o menu QuickSet e
seleccionando o cone superior representando um rob. Toque em Mostrar detalhes
(Show Details) para exibir as configuraes disponveis para uma unidade mecnica.
Aparece uma tela com um resumo de todas as seleces feitas para a unidade mecnica
em questo (ver Figura 11).

Figura 11 Configurao de movimento atravs do menu QuickSet.

Os seguintes opes esto disponveis para configurar a forma de movimentao do

rob (ver Figura 11):
A. Velocidade manual

Configuraes da velocidade de manobra manual (100%

seleccionado na Figura 11).

B. Sistema
Coordenadas

Seleco do sistema de coordenadas (coordenadas

mundiais seleccionadas na Figura 11).

C. Modo de
Movimento

Configuraes do modo de movimento (movimento eixo

a eixo ou movimento linear)

D. Alterar Ferramenta/
Base

Para exibir/alterar as ferramentas disponveis, toque no

boto de configuraes da Ferramenta ou Base. Se no
desejar alterar a configurao, toque no boto Fechar.

Introduo ao IRC5 - 14

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O Modo de movimento e as configuraes de coordenadas podem ser alterados tocando

no boto desejado. Se necessrio premir em Ocultar detalhes (Hide Details) depois de
fazer uma seleco para retornar exibio bsica.
2.1.2 Janela de Jogging
A partir do Menu ABB pressione a opo Colocao em servio(Jogging).
O aspecto da janela de Jogging o indicado na Figura 12:

Figura 12 Janela Jogging

A.
Elementos de
configurao de
movimento

A modificao dos parmetros feita premindo uma das

linhas de opo indicadas. Em caso de seleco de uma
linha, aparece uma janela com as diversas opes
disponveis para edio ou seleco de elementos.

B.
Indicao de
posio

Indica a posio actual do rob. As unidades de

apresentao do valor de posio do rob podem ser
modificadas premindo Formato de posio ( Position
Format ).

C.
Direces e
Joystick

Indicao do sentido de movimento para cada uma das

direces de deflexo do joystick.

D.
Acesso a funes de
movimentao

Acesso a um conjunto de funes que permitem alinhar

o rob com um dos eixos, movimentar o rob para uma
posio pr programada ou activar/inactivar eixos
externos.
Introduo ao IRC5 - 15

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2.2 Mover o rob eixo a eixo

Atravs de uma das formas indicadas em 2.1 Configurao do Movimento, seleccionar a
opo de movimento eixo a eixo. Dado que o Joystick s tem trs graus de liberdade s
se pode comandar os eixos 1-3 ou 4-6, dependendo do cone seleccionado. Os cones
tm o aspecto indicado a seguir:

ou
O rob move-se nas direces indicadas na Figura 13.

2
51
4+

+
4-

6+
3
+
6-

2
+
5+

Figura 13 Indicao dos eixos do rob, e da direco de activao dos mesmos recorrendo ao
Joystick.

Apenas se move o eixo afectado pela deflexo do joystick, o que significa que o TCP
no se movimenta linearmente.

2.3 Mover o rob nas coordenadas da base

Atravs de uma das formas indicadas em 2.1 Configurao do Movimento, seleccionar a
opo de movimento linear e seleccionar o referencial no qual se quer deslocar
linearmente o rob:

Introduo ao IRC5 - 16

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Os trs referenciais so designados por mundo, base e objecto de trabalho. A seleco

de um destes referenciais faz com o que o rob se desloque nas direces dos eixos do
referencial seleccionado. Na Figura 14 podem observar-se estes referenciais bem como
os cones a eles associados.

X
Objecto de
trabalho

Z-

+
X
+
Z+

Base
Mundo

Figura 14 - Representao das bases nas quais possvel movimentar o rob, bem como dos cones
associados a cada uma das bases. As direces do Joystick esto tambm indicadas.

No caso de existirem mltiplas bases e/ou objectos de trabalho, a base ou objecto de

trabalho que foi utilizado nas ltimas movimentaes do rob ou usada na execuo do
programa automaticamente escolhida.

2.4 Mover o rob na direco da ferramenta

Atravs de uma das formas indicadas em 2.1 Configurao do Movimento seleccionar a
opo de movimento linear e seleccionar o referencial da ferramenta. Os cones tm o
aspecto indicado a seguir:

+
A seleco do referencial da ferramenta faz com o que o rob se desloque nas direces
dos eixos da ferramenta. Na Figura 15 pode ver-se um exemplo do referencial de uma
ferramenta, neste caso uma tocha de soldadura.

Introduo ao IRC5 - 17

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X
Y
-

+
Z
+
X
+

Figura 15 - Sistema de coordenadas da ferramenta, e respectivas direces de comando do joystick.

No caso de existirem mltiplas ferramentas, a ferramenta que foi utilizada nas ltimas
movimentaes do rob ou usada na execuo do programa automaticamente
escolhida.

2.5 Reorientar a ferramenta

Atravs de uma das formas indicadas em 2.1 Configurao do Movimento seleccionar a
opo de reorientao da ferramenta e seleccionar o referencial segundo o qual se quer
movimentar a ferramenta:

+
Com esta seleco o rob vai manter fixa a ponta da ferramenta (tambm conhecido por
TCP Tool Center Point) movimentando os eixos de forma a que a ferramenta assuma
uma nova orientao (ver Figura 16).

Figura 16 - Exemplo de movimento em torno do TCP

A reorientao da ferramenta feita pela composio da rotao em torno de cada um

dos eixos do referencial seleccionado.

Z
+
Introduo ao IRC5 - 18

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X
-

Y
-

Z
+

X
+
Figura 17 - Reorientao em torno dos eixos do referencial da ferramenta.
A Figura 17 exemplifica a orientao do rob em torno do referencial da ferramenta
(isto foi seleccionado o cone Tool). Caso fosse seleccionado outro referencial o rob
(mundo, base ou objecto de trabalho), o rob reorientar-se-ia em torno das direces
desse referencial.

3 Definindo Ferramentas e Objectos de Trabalho

Antes de iniciar qualquer programao, essencial que sejam definidas as ferramentas,
bases e objectos de trabalho necessrias para auxiliar a movimentao e a programao
dos movimentos do rob. Quanto mais correcta for esta programao, melhores sero os
resultados que se iro obter aquando da movimentao e programao.

3.1 Criao e Definio de Ferramentas

A Ferramenta um objecto que pode ser montado directamente na flange do rob ou
colocado numa posio fixa na rea de trabalho do rob. Todas as ferramentas devem
ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Ponto central da ferramenta, ver Figura
16). A posio do rob e os seus movimentos esto sempre relacionados com sistema de
coordenadas da ferramenta, isto , o TCP e a orientao da ferramenta. Para obter bons
resultados, importante definir o sistema de coordenadas da ferramenta de forma to
precisa quanto possvel.
O sistema de coordenadas pode ser definido manualmente (ver 3.1.2 Criao de uma
nova ferramenta por introduo manual de coordenadas) ou o rob pode ser usado como
uma ferramenta de medio (ver 3.1.3 Criao de uma nova ferramenta por medio das
coordenadas).
3.1.1 Criao de uma nova ferramenta.
Para criar uma ferramenta fazer:

Introduo ao IRC5 - 19

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No menu ABB, toque em Manobrar (Jogging).

Toque em Ferramenta (Tool) para exibir a lista de ferramentas disponveis.
Toque em Novo... (New...) para criar uma nova ferramenta.
Preencha os campos disponibilizados. O nome da ferramenta pode ser alterado
premindo ...
Toque em OK.

Figura 18 - Ecr de criao de uma nova ferramenta

Depois de criar a nova ferramenta necessrio introduzir valores apropriados para os

valores de posio e orientao do TCP, massa, centro de gravidade e momentos de
inrcia. As ferramentas devem ser globais para estarem disponveis a todos os mdulos
no programa.
3.1.2 Criao de uma nova ferramenta por introduo manual de
coordenadas
No menu ABB, toque em Colocao em Movimento (Jogging).
Toque em Ferramenta (Tool) para exibir a lista de ferramentas disponveis.
Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar (Edit). Aparecer um menu com
opes.
Premir Alterar valor (Change value). Aparecero os dados que definem a ferramenta.
O texto verde indica possibilidade de alterar o valor.
Altere os dados necessrios.
Toque em OK.
A definio manual pode ser usada se os dados dimensionais da ferramenta forem
precisos ou se pequenas correces forem feitas. Em geral os valores para cada um dos
campos devem ser fornecidos pelo fabricante da ferramenta. Alternativamente
possvel estabelecer valores para ferramentas feitas pelo utilizador final por medio da
distncia do centro da flange at ao ponto central da ferramenta. Consulte por favor o

Introduo ao IRC5 - 20

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capitulo 6.4.3 do manual IRC5 com Flexpendant (Referncia ABB 3HAC16590-6)

para mais informaes.
Devido aos algoritmos de superviso de movimento do rob, para qualquer nova
ferramenta criada dever ser indicado um valor de massa e de centro de gravidade
aproximado, caso contrrio no ser possvel a seleco da ferramenta.

Figura 19 - Ecr de edio de uma ferramenta

3.1.3 Criao de uma nova ferramenta por medio das coordenadas

A programao de um ferramenta utilizando o rob para medio, consiste em levar a
ponta da ferramenta que se que programar a um ponto fixo no espao com no mnimo
quatro orientaes diferentes. O princpio desta medio est ilustrado na Figura 20.

Figura 20 - Ilustrao da programao da ferramenta com o mtodo de medio das coordenadas.

O procedimento para programar uma ferramenta usando o mtodo da medio de

coordenadas da ferramenta :
Introduo ao IRC5 - 21

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No menu ABB, toque em Colocao em Movimento (Jogging).

Toque em Ferramenta (Tool) para exibir a lista de ferramentas disponveis.
Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar (Edit). Aparecer um menu com
opes.
No menu, toque em Definir...(Define...). Aparecer a caixa de dilogo de definio do
sistema de coordenadas da ferramenta (ver Figura 21):

Figura 21 - Ecr de definio de uma ferramenta.

O menu Mtodo permite especificar como programada a orientao da ferramenta.

Pode-se definir a orientao igual orientao da flange do rob (mtodo 4 pontos
TCP), manter a orientao actual da ferramenta, isto , manter a orientao inalterada
(mtodo: 4 pontos TCP), definir a orientao no eixo Z (mtodo: 5 pontos TCP & Z) ou
definir a orientao nos eixos X e Z (mtodo: 6 pontos TCP & Z, X).
Para programar a ferramenta:
Seleccione o mtodo desejado no menu pop-up: Mtodo (Method).
Seleccione a quantidade de pontos de aproximao no menu pop-up: N. de
pontos (No of Points).
Levar a ponta da ferramenta at a um ponto fixo, seleccionar um dos pontos na
consola e fazer Modificar posio(Modify Position). Os pontos j programados so
assinalados com Modificado.
Repetir operaes do ponto anterior at todos os pontos estarem programados.
Para calcular o sistema de coordenadas da ferramenta:
Pressione OK para calcular os sistemas de coordenadas.

Introduo ao IRC5 - 22

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A definio agora est completa, pressione OK para confirmar a nova ferramenta, mas
antes de prosseguir, verifique movimentando o rob linearmente no sistema de
coordenadas a correco da programao da ferramenta.
Nota: Nos mtodos com 5 e 6 pontos, deve mover-se qualquer posio nos eixos z e x
da ferramenta para a ponta fixa. Estas posies so denominadas pontos do alongador.
Isto pode ser feito colocando-se um alongador na ferramenta para definir as direces
de z e x, ou alinhando a ferramenta de acordo com o sistema de coordenadas global e,
em seguida, movendo o rob nestas direces. Os pontos do alongador devem ser
definidos com a mesma orientao do ltimo ponto de aproximao utilizado.

3.2 Criao e Definio de Objectos de Trabalho

Um Objecto de trabalho um sistema de coordenadas com propriedades especficas
associadas a ele. O seu uso principal simplificar a programao e movimentao do
rob, bem como definir uma origem das coordenadas dos pontos programados. O
sistema de coordenadas do objecto de trabalho pode ser definido com dois referenciais:
o referencial do utilizador (relacionado com o sistema de coordenados do Mundo) e o
referencial do objecto (relacionado com o sistema de coordenadas do utilizador).
3.2.1 Criao de um novo Objecto de Trabalho.
Para criar um novo Objecto de Trabalho fazer:
No menu ABB, toque em Colocao em Movimento (Jogging).
Toque em Objecto de trabalho (Work object) para exibir a lista de ferramentas
disponveis.
Toque em Novo... (New...) para criar um novo objecto de trabalho.
Preencha os campos disponibilizados. O nome do objecto de trabalho pode ser
alterado premindo ...
Toque em OK.

Figura 22 - Ecr de criao de um novo objecto de trabalho

Introduo ao IRC5 - 23

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Depois de criar o novo objecto de trabalho necessrio introduzir valores apropriados

para os valores da posio da origem e orientao do sistema de coordenadas. Os
objectos de trabalho devem ser globais para estarem disponveis a todos os mdulos no
programa.
3.2.2 Criao de um novo objecto de trabalho por introduo manual de
coordenadas
No menu ABB, toque em Colocao em movimento (Jogging).
Toque em Objecto de Trabalho (Work Object) para exibir a lista de objectos de
trabalho disponveis.
Toque no objecto de trabalho que deseja editar e em Editar (Edit). Aparecer um
menu com opes.
Premir Alterar valor (Change value). Aparecero os dados que definem o objecto de
trabalho. O texto verde indica possibilidade de alterar o valor.
Altere os dados necessrios.
Toque em OK.
A definio manual em geral s utilizada se o objecto de trabalho tiver a mesma
orientao do mundo, por dificuldade de definir uma orientao sem recurso a dados
gerados por programas de desenvolvimento 3D, ou sem recorrer ao rob para fazer
medies.

Figura 23 - Ecr de edio de um novo objecto de trabalho.

3.2.3 Criao de um novo objecto de trabalho por medio das coordenadas

A programao de um objecto de trabalho utilizando o rob para medio, consiste em
levar a ponta da ferramenta de medio a dois pontos quaisquer situados no eixo dos
XX e a um ponto situado no eixo dos YY. Este raciocnio vlido quer para o sistema

Introduo ao IRC5 - 24

_____________________________________________________________________________________

de coordenadas do utilizador, quer para o sistema de coordenadas do objecto. Uma

ilustrao dos pontos que devem ser utilizados visvel na Figura 24.

Sistema de
coordenadas do objecto

Sistema de
coordenadas do usurio
Figura 24 - Ilustrao da programao do sistema de coordenadas do utilizador com o mtodo de
medio das coordenadas.

O procedimento para programar um objecto de trabalho usando o mtodo da medio de

coordenadas indicado a seguir:
No menu ABB, toque em Colocao em movimento (Jogging).
Toque em Objecto de Trabalho (Work Object) para exibir a lista de objectos de
trabalho disponveis.
Toque no objecto de trabalho que deseja editar e em Definir... (Define...). Aparecer
um menu com opes. (ver Figura 25):

Introduo ao IRC5 - 25

_____________________________________________________________________________________

Figura 25 - Ecr de definio de uma ferramenta.

Os menus de mtodos do usurio e mtodo do objecto usados para definir

respectivamente os sistema de coordenadas do usurio e do objecto, podem assumir as
configuraes.
- Sem Alterao (No change)
No h mudanas na definio do sistema de coordenadas do usurio e do objecto, isto
, a definio do sistema de coordenadas do objecto e do usurio ficar como est.
- 3 pontos (3-point)
Trs pontos so usados: dois no eixo x e um no eixo y (veja a Figura 24). Uma
ferramenta com um TCP conhecido necessria.
Para gravar os pontos de medio para o sistema de coordenadas do usurio seguir o
seguinte procedimento:
Seleccione o primeiro ponto de medio Ponto do Usurio X1 (User point X1).
Mova o TCP do rob para um ponto situado no eixo dos XX.
Modifique a posio pressionando a tecla de funo Modificar Posio (Modify
Position).
Seleccione o ponto de medio Ponto do Usurio X2 (User point X2).
Mova o TCP do rob para outro ponto no eixo dos XX definindo a direco positiva
do eixo dos XX.
Modifique a posio pressionando a tecla de funo Modificar Posio (Modify
Position).
Seleccione o ponto de medio Ponto do Usurio Y1 (User point Y1).
Mova o TCP do rob para um ponto situado no eixo dos YY positivos.
Modifique a posio pressionando a tecla de funo Modificar Posio (Modify
Position).
Para gravar os pontos de medio para o sistema de coordenadas do objecto seguir o
seguinte procedimento:
Seleccione o primeiro ponto de medio Ponto do Objecto X1 (Object point X1).
Mova o TCP do rob para um ponto no eixo dos XX.
Modifique a posio pressionando a tecla de funo Modificar Posio (Modify
Position).
Seleccione o ponto de medio Ponto do Objecto X2 (Object point X2).
Mova o TCP do rob para outro ponto no eixo dos XX definindo a direco positiva
do eixo dos XX.
Modifique a posio pressionando a tecla de funo Modificar Posio (Modify
Position).
Seleccione o ponto de medio Ponto do Objecto Y1 (Object point Y1).
Mova o TCP do rob para um ponto no eixo dos YY positivos.
Modifique a posio pressionando a tecla de funo Modificar Posio (Modify
Position).
Para calcular o sistema de coordenadas do usurio e do objecto:

Introduo ao IRC5 - 26

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Pressione OK para calcular os sistemas de coordenadas.

A definio agora est completa, pressione OK para confirmar o novo objecto de
trabalho, mas antes de prosseguir, verifique movimentando o rob linearmente no
sistema de coordenadas do objecto de trabalho.

4 Introduo Programao.
4.1 O que um programa?
Um programa composto por instrues e dados, programados na linguagem de
programao RAPID, que controlam o rob e equipamentos perifricos. O programa
est armazenado na memria do programa, de forma a estar permanentemente
disponvel e ser rapidamente acessvel pelo sistema. A organizao da informao na
memria feita de forma hierrquica. Num primeiro nvel existem as tarefas, que
agrupam por sua vez mdulos de programa que por sua vez agrupam rotinas de
programas. no nvel das rotinas que se encontram as instrues. Ver a Figura 26 para
uma ilustrao da organizao da memria.
Memria de Programa
Tarefa 2

Tarefa 1
Mdulo 1
Dados de Programa

Rotina Principal
(main)

SubSubrotinas
Subrotinas
rotinas

Mdulo 1

Mdulo 2

Mdulo 2
Dados de Programa
SubSubrotinas
Subrotinas
rotinas

Figura 26 - Organizao da informao na memria do rob.

Introduo ao IRC5 - 27

_____________________________________________________________________________________

As tarefas agrupam uma srie de procedimentos que no conjunto permitem executar um

dado objectivo. Por exemplo todos os movimentos do rob esto agrupados numa
tarefa. Podem existir mltiplas tarefas mas apenas uma delas pode conter movimentos
do rob. Outras tarefas, para alm da tarefa de movimento, so geralmente usadas para
gerir as entradas e sadas de elementos externos como linhas de produo anexas ao
rob ou para fazer gesto de segurana. As tarefas so executadas em paralelo.
Para organizar a informao, cada tarefa subdividida em mdulos de programa, cada
mdulo contendo um grupo de rotinas e dados. Em adio a estes elementos, podem
existir mdulos de sistema, que so mdulos que esto permanentemente carregados na
memria de programa, contendo em geral dados que devem ser conhecidos por todas as
aplicaes.
Cada mdulo composto por um conjunto de rotinas. As rotinas so usadas como
agrupamentos de operaes que no conjunto executam uma funo como abrir uma
garra ou retirar um objecto de uma linha de montagem.
Cada uma das operaes nucleares de uma rotina uma instruo. A instruo o
elemento bsico existente na memria, que define uma aco especfica que ocorre
quando executada; por exemplo, movimento do rob, activao de uma sada,
alterao de dados ou salto num programa. Durante a execuo do programa, as
instrues so executadas uma a uma, na ordem em que so encontradas.
Em cada tarefa existe uma nica rotina principal conhecida por main que a rotina que
inicia a execuo do programa.
As Subrotinas so usadas para dividir o programa em blocos o que facilita sua leitura e
a sua utilizao. As subrotinas so chamadas pela rotina principal ou por outra rotina.
Aps uma rotina ser executada completamente, a execuo do programa segue para a
prxima instruo chamada na rotina.
Os Dados do programa so usados para definir posies, valores numricos (registos,
contadores) e sistemas de coordenadas, etc. Os Dados podem ser alterados
manualmente ou atravs do programa; Exemplos tpicos de Dados so posies e
contadores.

4.2 Editor de Programa

O Editor do Programa (ver Figura 27) o local onde se criam ou modificam programas.
Pode abrir-se mais de uma janela do Editor do Programa, o que poder ser til quando
for necessrio trabalhar com programas em multitarefa. O boto Editor do Programa na
barra de tarefas exibe o nome do mdulo que estiver a ser editado. (ver Figura 27). O
Editor de Programa est acessvel no menu ABB.

Introduo ao IRC5 - 28

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Figura 27 - Janela do Editor de Programa.

Os elementos indicados na Figura 27 so:

A.
Separador Tarefas
e Programas

Acesso lista de Tarefas (Tasks), que esto activas. Um

programa com multitarefa ter mais de uma tarefa
visvel.

B.
Separador Mdulos

Acesso lista de Mdulos (Modules), que existem na

Tarefa que est activa para visualizao.

C.

Acesso lista de Rotinas (Routines), que existem no

Mdulo que est activo para visualizao.

Separador Rotinas
D.
rea de Programa

Listagem das instrues. Apresenta um nmero limitado

de linhas, outras linhas podem ser visualizadas acedendo
aos cones descritos em no ponto E.

E.
Teclas de Cursor e
de Fonte

Sempre que existam mais linhas que as visveis na rea

de Programa, os cursores de cor amarela permitem
aceder a outras linhas de programa.
- As setas simples deslocam o programa linha a linha
- As setas duplas deslocam o programa pgina a pgina.
- Os smbolos + e permitem aumentar e diminuir a
fonte.

F.
Menu Adicionar
Instruo

Acesso listagem de instrues disponveis para

programao

Introduo ao IRC5 - 29

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G.

Acesso a funes de edio do programa.

Menu Editar

H.

Acesso a funes de controlo do ponteiro de programa.

Menu Depurar

I.

Permite modificar um ponto seleccionado.

Modificar posio

De seguida so explicadas as tarefas mais comuns efectuadas a partir do Editor de

Programa. Outras opes podem ser consultadas no manual IRC5 com Flexpendant
(Referncia ABB 3HAC16590-6).

4.3 Criar um novo mdulo

Caso no esteja activo, seleccionar Editor de Programa no menu ABB.
Prima o separador Mdulos (Modules).
Escolha Arquivo Novo Mdulo (File New Module), para criar um novo mdulo
(ver Figura 28).
Especifique o novo nome do mdulo na caixa de dilogo. Para aceder ao teclado
alfanumrico premir ABC...
Escolha OK para confirmar.
Pode aceder ao mdulo criado premir Mostrar Mdulo (Show Module) na parte inferior
do ecr, ou voltar ao mdulo anterior premindo Voltar (Back) (no se perde o mdulo
criado por premir Voltar).
O mdulo criado ser limitado pelas palavras MODULE e ENDMODULE. O novo
mdulo dispe unicamente de uma linha em branco.

Introduo ao IRC5 - 30

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Figura 28 Gesto de mdulos na janela de edio de programas.

4.4 Carregar um mdulo existente

Caso no esteja activo, seleccionar Editor de Programa no menu ABB.
Toque no separador Mdulos (Modules).
Toque em ArquivoCarregar mdulo... (FileLoad Module...) (ver Figura 28).
Localize o mdulo a ser carregado, se necessrio recorrendo s teclas de navegao
existentes na parte inferior da consola.
Toque em OK para carregar o mdulo seleccionado. O mdulo carregado.
Se houver erros no mdulo carregado, no ser possvel seleccionar este mdulo para
execuo posteriormente.

4.5 Salvar um mdulo existente

Caso no esteja activo, seleccionar Editor de Programa no menu ABB.
Toque no separador Mdulos (Modules) para seleccionar o mdulo que deseja
carregar.
Toque em ArquivoSalvar mdulo como... (FileSave as...) (ver Figura 28).
Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do
mdulo. Em seguida, toque em OK.
Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o mdulo, se
necessrio recorrendo s teclas de navegao existentes na parte inferior da consola. O
local padro no disco do controlador, mas qualquer outro local pode ser definido como
padro.
Em seguida, toque em OK.

Introduo ao IRC5 - 31

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4.6 Criar uma nova rotina

Caso no esteja activo, seleccionar Editor de Programa no menu ABB.
Toque no separador Rotinas (Routines).
Para criar uma nova rotina: Escolha Arquivo Nova Rotina (File New Routine)
(ver Figura 29).
Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do
mdulo. Em seguida, toque em OK.
Escolha OK para confirmar.

Figura 29 - Gesto de rotinas na janela de edio de programas.

Pode aceder rotina premindo Mostrar Rotina na parte inferior do ecr, ou voltar
rotina anterior premindo Voltar (no se perde a rotina criada premindo Voltar).
Depois deste procedimento aparecer uma rotina tendo como nica linha o identificador
<SMT> que indica a ausncia de instrues programadas.

4.7 Copiar uma rotina existente

Caso no esteja activo, seleccionar Editor de Programa no menu ABB.
Toque no separador Rotinas.
Toque na rotina para destac-la.
Toque em ArquivoCriar cpia (FileCopy) (ver Figura 29).
A nova rotina exibida. O nome da nova rotina definida como a original, porm com
o sufixo Copia. Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar
o nome do mdulo.
Faa as alteraes nas declaraes da cpia da nova rotina. Em seguida, toque em OK.

Introduo ao IRC5 - 32

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4.8 Adicionar uma instruo

Caso no esteja activo, seleccionar Editor de Programa no menu ABB.
Toque para destacar a instruo sob a qual deseja acrescentar uma nova instruo.
Toque em Adicionar instruo (Add instruction). Aparece uma categoria de
instrues (ver Figura 30).

Figura 30 - Adicionar instrues no editor de programas.

Toque em Common para exibir uma lista das categorias disponveis. Voc tambm
pode tocar em Anterior/Prximo (Next/Previous), na parte inferior da lista de
instrues para ir para a categoria anterior/prxima.
Vrias instrues, divididas em vrias categorias, estaro disponveis. A categoria
padro Common, onde se encontram as instrues mais comuns. possvel criar listas
personalizadas usando os parmetros do sistema.
Toque na instruo que deseja acrescentar. A instruo acrescentada ao cdigo.
Se uma nova instruo for adicionada, ela ser colocada depois da instruo que estiver
seleccionada. Se a instruo seleccionada est no incio da rotina, ou uma instruo
composta (IF, FOR, WHILE ou TEST), dado a escolher ao operador se a nova
instruo ser colocada antes ou depois.
As categorias de instrues disponveis so:
Nome
Common
Program Flow
Various
Motion & Process

Contedo
Algumas das instrues mais utilizadas
Instrues que controlam o fluxo do programa
Outras instrues comuns como := e espera de tempo
Instrues de movimentao e processos associados

Introduo ao IRC5 - 33

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I/O
Communicate
Interrupts
Error Recovery
System & Time
Mathematics
Motion Set Advanced
Motion Advanced
Ext. Computer
Multitasking &Multimove
Rapid Support
Calibibration & Service
MC 1
MC 2
MC 3

Instrues de E/S
Instrues de comunicao
Instrues de tratamento de interrupes
Instrues de tratamento de erros
Instrues para gesto de dados e tempo
Instrues aritmticas
Instrues de configurao avanada de movimentos
Instrues de movimento avanadas
Instrues de comunicao
Instrues para gesto de mutitarefa e multimove
Instrues para gesto avanada do cdigo RAPID
Instrues de servio e calibrao
Definida pelo usurio
Definida pelo usurio
Definida pelo usurio

4.9 Editar uma instruo

Esta seco descreve como editar elementos de uma instruo.
Para editar uma instruo necessrio ter a janela de Editor de Programa activa.
Premir Editar (Edit) (ver Figura 31).

Figura 31 - Edio de elementos de programao na janela de edio de programas.

As principais opes disponveis no menu de Edio so:

Recortar

Corta a linha seleccionada

Copiar

Copia a linha seleccionada

Colar

Cola a linha copiada ou colada que esteja em memria

abaixo da linha seleccionada
Introduo ao IRC5 - 34

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Alterar seleco

Acede ao ecr de mudana de argumento de uma

instruo

Exibir valor

Mostra o valor de uma varivel que esteja seleccionada

Verifique pogr

Verifica os erros de sintaxe das instrues

Alterar p/ MoveL
Alterara p/ MoveJ

Transforma uma instruo MoveJ numa instruo

MoveL, ou vice versa.

Excluir

Apaga a linha seleccionada

ABC

Acede ao teclado virtual, para edio da linha

seleccionada

Linha comentrio

Transforma uma instruo num comentrio e vice versa.

til para apagar uma instruo temporariamente

Desfazer/Refazer

Volta atrs ou refaz a ltima operao de edio

Se uma instruo ou argumento forem tocados duas vezes ou se for seleccionado

Alterar seleco no menu Editar, surgir um ecr como o da Figura 32 , que permite a
edio do elemento seleccionado.

Figura 32 - Edio de um elemento, neste caso um movimento.

Introduo ao IRC5 - 35

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No ecr da Figura 32 possvel observar que a seleco de um determinado dado, neste

caso um ponto, d acesso lista de dados do mesmo tipo disponveis, criao de um
novo dado, ou edio por meio de teclado virtual por toque em Expresso... .
NOTA: Este ecr pode apresentar diferente aspecto, dependendo da verso de software
instalada.

4.10 Executar uma rotina

Depois de programada uma rotina, ser necessrio o seu teste em manual. A execuo
do programa em manual feita colocando um ponteiro de programa na rotina que se
quer executar. O ponteiro de programa indicado por uma flecha de cor amarela que
visvel na parte esquerda do ecr, tal como indicado na Figura 33.

Figura 33 - Ponteiros de Programa, Movimento e Edio.

Os ponteiros indicados na Figura 33 so explicados na prxima tabela:

A.
Ponteiro de
Programa
B.
Ponteiro de
Movimento

Indica a prxima instruo a ser executada.

C.
Cursor de Edio

Indica a instruo ou argumento que est activo para

efeitos de edio.

Indica a ltima instruo de movimento que foi

executada.

Para movimentar o ponteiro de programa de modo a executar instrues, necessrio

ter a janela de Editor de Programa activa.
Premir Depurar (Debug) (ver Figura 34):

Introduo ao IRC5 - 36

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Figura 34 - Menu Depurar na janela de edio de programa.

Os menus disponveis no menu Depurar so:

PP para Principal

Coloca o Ponteiro de Programa na primeira linha da

rotina principal, onde se inicia as chamadas a todas as
outras sub-rotinas (rotina main).

PP para Rotina

Coloca o Ponteiro de Programa na primeira linha da

rotina seleccionada. Aps premir este boto aparece uma
lista com todas as rotinas disponveis.

PP para Cursor

Coloca o Ponteiro de Programa na linha onde est o

cursor de edio. til para forar o passo numa
determinada instruo

Cursor para PP

Coloca Cursor na linha onde est o Ponteiro de

Programa. til nos casos onde no se sabe onde est o
Ponteiro de Programa.

Aps seleco da linha que se quer executar, para executar o programa, fazer:
Premir e manter premido o boto de Homem morto (indicado com K na Figura 35).
Esperar at indicao de motores activos.
Premir:
Boto Play (E na Figura 35) para executar o programa em contnuo.
Boto Step Forward (G na Figura 35) para executar o passo seleccionado.
Boto Step Backward (F na Figura 35) para executar o passo anterior ao
seleccionado.

Introduo ao IRC5 - 37

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Figura 35 - Unidade de programao Vista dos botes e joystick

4.11 Modificar uma posio

Esta seco descreve como modificar posies atravs de um passo at as posies ou
de manobra.
No menu ABB, toque em Editor do programa.
Se o programa estiver em execuo, pare-o.
Manobrar o rob at nova posio desejada.
Para facilitar deve executar-se o passo correspondente posio que se quer alterar,
manobrando em seguida o rob com recurso ao joystick, de forma a chegar nova
posio.
Se ainda no o fez tocar na instruo de movimento que se quer modificar.
Toque em Modificar posio (Modify Position). Aparecer uma caixa de dilogo de
confirmao. Ver Figura 36.
Toque em Modificar (Modify) para usar a nova posio ou em Cancelar (Cancel)
para manter a original.

Figura 36 - Procedimento para modificar uma posio.

Introduo ao IRC5 - 38

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4.12 Alterar a velocidade de execuo de programas

A configurao de velocidade acessvel no menu QuickSet, ver Figura 37:

Figura 37 - Configurao da velocidade de execuo do programa.

Para exibir/alterar qualquer funcionalidade da velocidade, toque no boto Velocidade.

Aparecem estes botes (partindo da parte superior esquerda):
Velocidade de funcionamento real (em relao ao mximo)
Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1%
Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1%
Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5%
Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5%
Funcionar com um quarto da velocidade (25%)
Funcionar com a metade da velocidade (50%)
Funcionar com velocidade total (100%)
As configuraes de velocidade aplicam-se ao modo de operao actual. No entanto, se
por exemplo for diminuda a velocidade no modo Automtico, a configurao tambm
ser aplicada ao modo Manual se o modo for alterado.

4.13 Configurar o modo de execuo de programas

Esta seco descreve como seleccionar o modo de execuo com o menu Quickset (ver
Figura 38):

Introduo ao IRC5 - 39

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Figura 38 - Configurao do modo de execuo do programa

Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de execuo, toque no boto do

Modo de Execuo.
Aparecem os seguintes botes:
Funcionamento de ciclo simples
Funcionamento contnuo
O boto Mostrar tarefas abre a lista com as tarefas disponveis.
Ao definir o modo de execuo, especifica-se se a execuo do programa deve ocorrer
uma vez e depois parar (ciclo simples), ou funcionar continuamente (contnuo).
No menu Modo de execuo, pode-se tambm seleccionar quais as tarefas que devem
estar activas ou inactivas se tiver a opo Multitasking instalada.

5 Entradas e Sadas
O rob pode ser equipado com sinais digitais e sinais analgicos. Os sinais so
nomeados e configurados nos parmetros do sistema. Aos sinais podem ser associadas
vrias aces internas de sistema, por exemplo, iniciar o programa.
Para alm disto o rob pode comunicar com impressoras e computadores atravs de
canais srie, porto USB e porta Ethernet.

5.1 A janela de Entradas/Sadas

A partir do Menu ABB pressione a opo Entradas/Sada.

Introduo ao IRC5 - 40

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A janela apresenta uma lista de sinais ou unidades apropriadas. Nesta janela so tambm
visveis os valores dos sinais. Ver para exemplo a Figura 39.

Figura 39 - Janela de Entradas e Saidas.

5.2 Alterando Valores de Sinais

Os equipamentos perifricos do rob podem ser afectados se for alterado
o valor de um sinal (por exemplo, iniciar movimentao ou parar).
Assegure-se que no h limitaes de segurana aquando da operao de
sinais de sada. A operao incorrecta pode ferir algum, ou danificar o
rob ou outro equipamento.
Para alterar um sinal toque no sinal pretendido. Os sinais de sada digital podem ser
alterados premindo 0 ou 1 na barra de menu. Para alterar outros sinais que no sejam de
tipo digital, por exemplo sinais analgicos, usar a opo 123... para aceder ao teclado
numrico virtual.
Para simular um sinal toque em Simular para configurar o sinal para um sinal simulado.
Um sinal simulado til durante a fase de teste dos programas enquanto a periferia no
dispe de todos os sinais fisicamente ligados. Toque em Remover Simulao para
remover a simulao do sinal.

5.3 Escolhendo uma lista de E/S

Pode seleccionar-se vrias listas de sinais disponveis no menu Exibir (View):
Nome da lista

Informaes na lista

Barramentos de E/S

Lista de barramentos de comunicao em utilizao

Introduo ao IRC5 - 41

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Unidades de E/S
Todos os sinais
Entradas digitais
Sadas digitais
Entradas analgicas
Sadas analgicas
Entrada de grupos
Sada de grupos
Mais comuns
Sinais de segurana
Sinais simulados

Unidades em utilizao, com vista de sinais de cada uma

Valores de todos os sinais em utilizao
Lista de entradas digitais
Valores de sadas digitais
Valores de entradas analgicas
Valores de sadas analgicas
Valores dos sinais de entrada agrupados
Valores dos sinais de sada agrupados
Valores de sinais mais comuns (ver seco 5.4)
Valores de sinais de segurana
Valores de sinais com simulao activa

5.4 Definindo a lista de sinais mais comuns

Pode-se configurar uma lista de sinais mais comuns para seleccionar apenas aqueles que
so mais utilizados, de modo a aumentar a facilidade de utilizao do ambiente de
operao. Para especificar a lista de sinais mais comuns seguir o procedimento:
No menu ABB seleccionar a opo Painel de Controlo
Seleccionar a opo E\S (ver Figura 40). Ser mostrada uma lista de todos os sinais
disponveis.

Figura 40 - Configurao de sinais mais comuns para visualizao.

Cada sinal pode ser adicionado lista dos sinais mais comuns tocando no respectivo
check button que visvel esquerda do nome do sinal. Os sinais que pertencem a esta
lista esto assinalados com um V de cor verde. A opo Todos permite seleccionar
todos os sinais disponveis, a opo Nenhum permite retirar todos os sinais da lista dos
mais comuns. O menu Editar permite configurar a forma e ordem de exibio dos
sinais.

Introduo ao IRC5 - 42

_____________________________________________________________________________________

6. Guardar e restaurar cpias de segurana.

6.1 Guardar cpias de segurana (Backup).
A funo de backup salva todos os parmetros do sistema, os mdulos do sistema e os
mdulos do programa num determinado directrio especificado pelo utilizador.
O procedimento para fazer um backup :
Toque no menu ABB e toque em Backup e restaurao.
Toque na opo Sistema actual em backup...
Aparece um ecr com o aspecto da Figura 41.

Figura 41 - Janela para efectuar uma cpia de segurana.

Neste ecr esto indicados o nome da Pasta de backup com uma sugesto do nome do
backup que ir ser efectuado. Geralmente o nome do backup tem sempre uma indicao
do ano, ms e dia em que est a ser efectuado. Para mudar o nome sugerido tocar na
opo ABC... dando assim acesso a um teclado virtual onde se pode escrever o nome
pretendido.
No Caminho do backup pode ser especificado o directrio onde vai ser gravado o
backup. Toque em ... para aceder ao navegador que permite especificar outro caminho
para destino do backup. Em seguida toque em Fazer backup. Para alm da
possibilidade de efectuar a gravao no disco rgido do rob (existe um directrio de
nome BACKUP onde as gravaes devem ser efectuadas), tambm possvel
especificar um disco removvel ligado no porto USB como destino para a gravao do
Backup.

Introduo ao IRC5 - 43

_____________________________________________________________________________________

O ecr de navegao nos directrios tem o aspecto apresentado na Figura 42.

Figura 42 - Especificao de directrios no Flexpendant.

Os elemento do ecr de navegao indicados na Figura 42 so:

A.

Indicao das pastas acessveis no directrio seleccionado.

B.

Indicao da pasta de backup seleccionada (com indicao de caminho).

C.

cone que permite a criao de uma nova pasta

D.

cone que permite voltar um nvel para trs.

O disco rgido do rob tem o nome hd0 e um disco amovvel tem o nome bd0.
Depois de especificar o nome e o caminho pretendidos para a cpia de segurana,
toque em Backup. A salvaguarda da cpia de segurana pode ser feita durante o
funcionamento em automtico do rob.

6.2 Restaurar o sistema

O restauro do sistema permite colocar na memria de operao um backup efectuado
anteriormente. recomendado restaurar o sistema nas seguintes situaes:
- se houver suspeita de que o arquivo de programas est corrompido.
- se alguma alterao efectuada nas instrues e/ou configuraes de parmetros no
tiveram sucesso sendo necessrio retornar s configuraes anteriores.
Durante o restauro, todos os parmetros do sistema so substitudos e todos os mdulos
do directrio de backup so carregados.

Introduo ao IRC5 - 44

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Para restaurar o sistema:

No menu ABB, toque em Backup e restaurao.
Toque em Restaurar sistema.... Aparece um ecr como o da Figura 43.

Figura 43 Janela para efectuar o restauro de uma cpia de segurana.

O ecr exibe o caminho onde ser lida a pasta de backup.

Se necessrio toque em ... direita da pasta de backup e seleccione o directrio de
backup que se pretende carregar.
Aps a especificao do caminho toque em Restaurar para executar o restauro. O
restauro realizada e o sistema inicializado a quente automaticamente. Depois de
arrancar o rob ir utilizar os mdulos de programa e configuraes do backup que foi
especificado.

7 Calibrao
7.1 O que a calibrao?
A calibrao envolve o ajuste das posies de calibrao (zero) dos eixos e utilizada
como base para o posicionamento. Se os eixos do rob ou os eixos externos no forem
calibrados correctamente, isto resultar num posicionamento incorrecto e ter um efeito
negativo na movimentao linear do rob. O rob j est calibrado aquando da entrega.
A posio dos eixos do rob determinada utilizando-se um resolver e um contador que
conta o nmero de voltas do resolver. Se o rob for calibrado correctamente, o mesmo
estar preparado para calcular a posio actual durante a colocao em funcionamento
de forma automtica.

Introduo ao IRC5 - 45

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H duas formas de calibrao:

- Calibrao dos resolvers (calibrao fina): os eixos so posicionados nas suas
respectivas posies de calibrao e os valores atuais dos resolvers so armazenados.
Este procedimento feito na fbrica e depois disso apenas quando h troca de elementos
mecnicos no rob.
- Actualizao dos contadores de voltas: a volta correcta do motor para a calibrao
definida; os eixos so colocados prximos s posies de calibrao e os contadores de
voltas so actualizados.

7.2 Actualizao dos contadores de voltas

Se um contador de voltas actualizado incorrectamente, resultar num
posicionamento incorrecto do rob, o que, por sua vez, pode causar
danos ou leses! Verifique com muito cuidado a posio da calibrao
aps cada actualizao.
.
Os passos a tomar para actualizar os contadores de voltas so:
Movimente o rob ou a unidade escolhida de modo a alinhar as marcas de calibrao
existentes em cada eixo. Estas so normalmente indicadas por marcas, entalhes, linhas
riscadas ou escalas vernier. As marcas variam entre robs de diferentes tipos; consultar
o manual do produto para verificar onde esto as marcas para o rob que se deseja
calibrar.
No Menu ABB, toque em Calibrao.
Todas as unidades mecnicas existentes no sistema so exibidas juntamente com o
estado actual da calibrao (ver Figura 44).

Figura 44 - Actualizao de contadores de voltas: passo 1.

Introduo ao IRC5 - 46

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Toque na unidade mecnica em questo. Um ecr como o da Figura 45 exibir opes

de calibrao.

Figura 45 - Actualizao de contadores de voltas: passo 2.

Toque em Contad. rotaes e seleccione Actualizao do contador de rotaes.

Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a actualizao dos contadores de voltas
pode alterar as posies programadas do rob. Aps confirmao exibe-se um ecr
como o da Figura 46 mostrando uma lista de eixos possveis de serem calibrados.

Figura 46 - Actualizao de contadores de voltas: passo 3.

Introduo ao IRC5 - 47

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Seleccione os eixos que devem ser actualizados seleccionando o check button

correspondente. Os eixos seleccionados para calibrao so assinalados com um V de
cor verde.
Toque em Seleccionar todos para seleccionar todos os eixos.
Toque em Limpar Tudo para retirar a seleco de todos os eixos.
Aps a escolha dos eixos pertinentes, tocar em Actualizar para iniciar o processo de
calibrao. Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a operao de actualizao
no pode ser desfeita:
- Toque em Actualizar para prosseguir com a actualizao dos contadores de voltas.
- Toque em Cancel para cancelar a actualizao dos contadores de voltas.
Aps uns segundos o processo de calibrao estar completo.

8. Modo Automtico e Janela de Operador

O modo automtico usado para executar programas j testados em modo manual e
prontos para arranque em produo.
Mova o selector de modo de operao no painel do operador para a posio
automtico:

Aparece uma janela para confirmao de mudana para o modo Automtico. Pressione
OK. Aparecer ento a Janela de produo (ver Figura 47).

Figura 47 - Janela de produo.

Na janela de produo no se pode seleccionar linhas ou ter acesso ao ponteiro de

programa.
Introduo ao IRC5 - 48

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Pressione o boto MOTORS ON no painel do operador.

Inicie o programa com a tecla de funo START.
Para voltar ao modo manual:
Pare o programa com o boto STOP na unidade de programao.
Ponha o selector de volta para o modo manual.

Introduo ao IRC5 - 49