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TCC - Projeto de Guindaste
TCC - Projeto de Guindaste
PROJETO DE GRADUAO II
Ttulo do Projeto :
Do autor (2015) :
Orientador :
Orientador:
Prof. STELLA MARIS PIRES DOMINGUES
Niteri
2015
DEDICATRIA
Dedico este trabalho de concluso a todos os familiares e amigos que me acompanharam
ao longo desta etapa da minha vida. Em especial:
aos meus pais, Paulo e Janice, cujo amor, carinho, dedicao e pacincia foram
fundamentais no meu amadurecimento pessoal e acadmico e sero, a partir de
agora, no profissional. E por sempre se esforarem ao mximo para conseguir
oferecer aos filhos a melhor educao possvel e estimularem em ns o desejo de
aprender de verdade;
aos meus irmos, Rodrigo e Renato, pelo companheirismo e amizade e por todos os
momentos que passamos juntos seja conversando, jogando futebol, videogame ou
at mesmo brigando;
aos quatro acima, por me mostrarem a importncia e o significado real de ter uma
famlia;
minha namorada, Jlia, por me dar seu amor, carinho e companheirismo, por ter
pacincia nos momentos em que eu estava sobrecarregado e por estar sempre me
esperando com o sorriso mais lindo de se ver.
AGRADECIMENTOS
Agradeo aos meus familiares; aos novos amigos conquistados no curso de Engenharia
Mecnica; aos amigos que mantive desde o colgio e que so parte fundamental em minha
vida; professora Stella Maris Pires Domingues, professora e coordenadora do Departamento
de Engenharia Mecnica, orientadora do presente projeto, que ofereceu todo o incentivo e
apoio necessrio na elaborao do mesmo; e a todos que se puseram disposio e ajudaram
de qualquer forma na construo deste Trabalho de Concluso de Curso.
RESUMO
Os processos de globalizao provocam grande aumento do comrcio internacional e,
consequentemente, o aumento do volume de operaes porturias. Os portos so a principal
via brasileira de entrada e sada de produtos, sendo, portanto, fator fundamental na economia
nacional. Para se tornar competitivo no mercado mundial e garantir fluxo constante de cargas
atravs das fronteiras martimas, necessrio que os portos estejam munidos de equipamentos
versteis e de grande velocidade de operao. Alguns dos principais equipamentos utilizados
em portos tm como finalidade a movimentao de carga. Entre eles podem ser destacados os
guindastes montados sobre caminhes.
Este projeto abrange o dimensionamento e seleo dos elementos principais de um
guindaste, com lana retrtil, a ser fixado em um caminho, a ser utilizado em ambiente
porturio para operaes comuns de levantamento e rearranjo de carga. A anlise compreende
as etapas de classificao do equipamento, seleo de material, dimensionamento da estrutura,
seleo dos mecanismos e elementos de fixao, teste de fadiga, clculo de um sistema de
giro e clculos de estabilidade.
Uma breve anlise de custos indica a viabilidade do projeto quando comparado ao
custo de equipamentos similares no mercado. Desta forma, a metodologia do estudo se
mostrou adequada ao contexto em que se insere.
ABSTRACT
Globalization processes cause great increase in international trade and, therefore,
increase the volume of port operations. Ports are the main gate for entrance and exit of
products in Brazil, making it a highly important factor in national economy. To become
competitive in the worldwide market and maintain constant flux of cargo through our
maritime frontiers, it is necessary that the ports are provided with versatile and agile
equipments for operation. Some of the main equipments used in ports have the objective of
cargo moving. Among these equipments, mobile cranes can be highlighted.
This project covers dimensioning and selection of the main elements of a mobile crane
with retractable boom that is meant to be used in Ports for daily cargo lifting and
rearrangement operations. The analysis comprehends the following steps: equipment
classification, material selection, main structure dimensioning, mechanism and fixation
elements selection, fatigue tests and calculations regarding the structures spinning device and
stability tests.
A short cost analysis indicates that the project is viable when compared to similar
equipments in the market. This information shows that the methods used in this study are
adequate to the context in case.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1: Grua torre, f 18
Figura 1.2: Ponte rolante, f 19
Figura 1.3: Guindaste giratrio fixo, f 19
Figura 1.4: Guindaste de bordo, f 20
Figura 1.5: Grua lateral, f 20
Figura 1.6: Empilhadeira, f 21
Figura 1.7: Guindaste mvel, f 21
Figura 2.1: Desenho esquemtico do equipamento a ser projetado, f 24
Figura 3.1: Foras sobre as lanas na horizontal com lana secundria retrada, f 30
Figura 3.2: Foras sobre as lanas a 30 com lana secundria retrada, f 30
Figura 3.3: Foras sobre as lanas a 30 com lana secundria estendida, f 30
Figura 3.4: Foras sobre as lanas a 70 com lana secundria retrada, f 31
Figura 3.5: Foras sobre as lanas a 70 com lana secundria estendida, f 31
Figura 3.6: Diagrama de foras na lana principal a 30, f 32
Figura 3.7: Diagrama de foras projetadas ao eixo x, f 32
Figura 3.8: Diagrama de esforo cortante, f 33
Figura 3.9: Diagrama de momento fletor, f 34
Figura 3.10: Equilbrio de foras nas lanas a 70, f 39
Figura 3.11: Diagrama de foras projetadas ao eixo y, f 39
Figura 3.12: Posio de mximo momento fletor na lana secundria, f 41
Figura 3.13: Posio de mxima compresso na lana secundria, f 44
Figura 3.14: Esforo de flexo na lana principal, f 46
Figura 3.15: Esforo de compresso na lana principal, f 46
Figura 3.16: Esforo de flexo na lana secundria, f 47
Figura 3.17: Esforo de compresso na lana secundria, f 47
Figura 4.1: Pistes do equipamento, f 48
Figura 4.2: Pisto CDH1-MS2, f 49
Figura 4.3: Diagramas de foras contrrias ao pisto principal, f 51
Figura 4.4: Pisto CDH1-MP5, f 52
Figura 5.1: Trilho Hevi-Rail, f 53
Figura 5.2: Corte do trilho, f 54
Figura 5.3: Corte dos rolamentos, f 55
Figura 5.4: Fixaes do pisto secundrio, f 57
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1: Dados iniciais, f 25
Tabela 2.2: Propriedades do ao ASTM A-572 Grau 50, f 25
Tabela 2.3: Classificao da estrutura, fator de segurana e coeficiente de majorao, f 26
Tabela 2.4: Representao de posies crticas, f 27
Tabela 4.1: Especificaes do cilindro hidrulico para acionamento da lana retrtil, f 50
Tabela 4.2: Especificaes do cilindro hidrulico para angulao da lana, f 52
Tabela 5.1: Detalhes preliminares do trilho, f 54
Tabela 5.2: Detalhes do trilho e do rolamento, f 56
Tabela 5.3: Especificaes do conjunto Trilho-Rolamentos, f 57
Tabela 5.4: Pinos de fixao do pisto secundrio, f 60
Tabela 5.5: Pinos de fixao do pisto principal, f 64
Tabela 5.6: Pinos de rotao da lana, f 66
Tabela 5.7: Classificao do cabo segundo a NBR 8400, f 68
Tabela 5.8: Especificaes do cabo, f 69
Tabela 5.9: Especificaes do moito, f 70
Tabela 5.10: Especificaes do apoio da lana em repouso, f 73
Tabela 6.1: Parmetros para o fator de modificao de superfcie de Marn, f 79
Tabela 6.2: Efeito da temperatura de operao na resistncia fadiga do ao, f 81
Tabela 6.3: Fatores de confiabilidade ke correspondentes a 8% de desvio padro do limite de
resistncia fadiga, f 82
Tabela 7.1: Velocidade de giro e acelerao angular, f 87
Tabela 7.2: Especificaes do motor de giro, f 88
Tabela 7.3: Especificaes das engrenagens do sistema de reduo, f 92
Tabela 8.1: Especificaes do pisto de acionamento das sapatas, f 99
Tabela 9.1: Custos das partes, f 101
LISTA DE SMBOLOS
A rea de seo
Aseo,pino rea de seo do pino
Ax Reao no pino da base da lana projetada na direo x
Ay Reao no pino da base da lana projetada na direo y
Bx Reao na fixao do pisto principal projetada na direo x
By Reao na fixao do pisto principal projetada na direo y
C Curso do pisto
Cf Coeficiente aerodinmico
Cg Capacidade do gancho
Ctotal Carga total do caminho
dcabo Dimetro do cabo
dgirao Raio de girao
Dpino Dimetro do pino
Drolamento Dimetro do rolamento
Dh Extenso das sapatas
Dp Dimetro das polias
Dp,n Dimetro primitivo da engrenagem n
e Espessura
E Mdulo de Young
F Fora Peso da carga
Fapoio Fora sobre o apoio
Ftrilho Fora sobre os trilhos
Fcomp Fora de compresso
SUMRIO
1.
2.
3.
INTRODUO ........................................................................................................ 17
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
OBJETIVO................................................................................................................. 24
2.2.
2.3.
2.4.
3.2.1.
3.2.2.
3.3.
3.3.1.
3.3.2.
3.4.
4.
5.
GENERALIZAO ................................................................................................... 46
4.2.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
APOIO FRONTAL..................................................................................................... 71
5.7.
6.2.
6.2.1.
6.2.2.
7.
7.1.
MOTOR ..................................................................................................................... 86
7.2.
REDUO ................................................................................................................. 90
8.
9.
10.
CONCLUSES................................................................................................... 104
11.
12.
12.1.
12.2.
CATLOGO ROLLER BEARINGS AND LINEAR GUIDEWAYS, PCB LINEAR, 68 pginas 107
12.3.
12.4.
12.5.
17
1. INTRODUO
1.1.
18
Sob controle do Estado, a administrao dos portos teve seu enfoque alterado da
ampliao da estrutura e da demanda, para o estabelecimento de mais rigorosos fatores de
segurana. Ao longo da ditadura militar este enfoque acabou por caracterizar o perodo de
maior ineficincia dos portos brasileiros, devido ampla burocracia exigida.
Em 1993 foi aprovada a Lei de Modernizao dos Portos (KAPPELL, Portos
Brasileiros: Novo Desafio Para a Sociedade,1996), que estabelecia uma nova
regulamentao, com o objetivo de atrair a iniciativa privada. A partir deste momento iniciase um embate sobre a Reforma Porturia que era vista como requisito fundamental para a
retomada do crescimento econmico. As manifestaes pr-reformistas exigiam maior
incentivo ao desenvolvimento tecnolgico visando aumentar a eficincia e reduzir custos.
Deste ano em diante, os avanos na indstria porturia foram elevados e se mantm estveis
at o presente momento.
1.2.
19
e segurana na carga e descarga dos navios, carretas e trens, alm de agilidade e qualidade na
movimentao dos materiais.
1.3.
de carga. Existem equipamentos fixos com partes mveis e equipamentos que so afixados
em veculos (caminhes, embarcaes).
Os equipamentos fixos possibilitam, alm do movimento de levantamento, o
deslocamento em apenas uma direo ou em um plano. Alguns dos principais exemplos so:
Grua Torre (Figura 1.1): equipamento de ambiente externo ideal para trabalho com
alturas elevadas e movimentos de telescopagem;
Guindaste giratrio fixo (Figura 1.3): equipamento de uso interno ou externo ideal
para movimentao de cargas que requerem pouco espao fsico;
20
21
22
1.4.
23
Por estas razes, para complementar o ciclo do curso de Engenharia Mecnica cursado na
Universidade Federal Fluminense, escolhi desenvolver este trabalho de concluso de curso
com o dimensionamento de um equipamento inserido na realidade porturia brasileira: um
Guindaste Mvel com Lana Retrtil.
24
OBJETIVO
Com base em guindastes comuns em ambientes porturios, o equipamento deste
projeto um Guindaste Mvel com Lana Retrtil com capacidade mxima de levantamento
de 20 toneladas (peso de um container de grande porte carregado), comprimento de lana
principal de 10 metros e alcance mximo de 15 metros com ngulo de atuao entre 30 e 70.
Desta forma, a lana secundria tem 6 metros de comprimento.
O foco deste projeto dimensionar as partes que compem o mecanismo de
levantamento e movimentao de carga, seus mecanismos de fixao, movimento e segurana
contra tombamento, de acordo com as normas tcnicas em vigncia.
Por ser um equipamento utilizado em um ambiente especfico sujeito a condies
atmosfricas, as normas aplicveis e anlises consideram os efeitos do mesmo.
2.2.
25
2.3.
de: Veculo motorizado, sapatas laterais, contrapeso, base da estrutura do guindaste, motor de
giro do guindaste, lana principal, lana retrtil, pistes principal e secundrio.
2.4.
26
20
10
15
Tipo de perfil
Material da lana
grande
deste
ao
este
tipo
de
aplicao.
O ao mais utilizado na indstria atualmente o ASTM A36 que tem um menor custo,
porm tambm possui propriedades mecnicas de menor relevncia. Desta forma, se adequa a
projetos como estruturas metlicas em geral, passarelas, serralherias, mquinas e implementos
agrcolas, os quais no exigem grandes capacidades mecnicas. O ao ASTM A-572 Grau 50
recomendado para aplicaes onde se exigem elevados nveis de propriedades mecnicas,
mantendo-se boa tenacidade e soldabilidade, como no projeto em foco.
As propriedades do ao escolhido para a lana so conhecidas e esto contidas na
Tabela 2.2.
Tabela 2.2 Propriedades do ao ASTM A-572 Grau 50
Tenso de escoamento (MPa)
345
450
7850
205
27
de 25 anos. Desta forma deve suportar 4,68x105 ciclos ao longo de sua vida. Supe-se
tambm que o equipamento levante frequentemente cargas da ordem de 10 toneladas, cerca de
50% da sua capacidade total, sobretudo na forma de containers.
Tabela 2.3 Classificao da estrutura, fator de segurana e coeficiente de
majorao
Classe de Utilizao
Estado de Carga
2-Mdio
Grupo da Estrutura
Fator de Segurana
1,33
Coeficiente de Majorao
1,12
Fonte: Do autor (2015)
28
Lana
a 30
Lana
a 70
29
1,33
345,0
1,33
(2.1)
260,0
E a tenso cisalhante admissvel dada por:
(2.2)
260,0
3
150,11
(2.3)
30
3. DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA
3.1. ANLISE ESTTICA
A anlise esttica divide-se em 5 situaes:
Na primeira situao, a lana pode ser analisada como uma viga engastada em dois
pontos e apoiada em um terceiro. Os dois pontos de engaste so o apoio da sua base e o
contato com o pisto principal. O ponto de apoio a coluna de sustentao em repouso.
Nas demais situaes, a lana analisada como uma viga engastada em dois pontos
com a extremidade distante do engaste livre. Os dois pontos de engaste so o apoio da sua
base e o contato com o pisto principal. No h ponto de apoio adicional.
Em todos os casos, alm das foras citadas acima existem, tambm, a fora peso
derivada do peso do pisto secundrio (uma parcela em cada uma de suas fixaes) e a fora
peso distribuda derivada do peso prprio da lana principal e da lana secundria.
Com exceo do caso em que o equipamento est em repouso, h em sua extremidade
uma fora derivada da carga sendo levantada.
Os casos esto representados nas Figuras 3.1, 3.2, 3.3 e 3.4. As foras em cor preta so
as Foras Peso distribudas. As foras em cor vermelha so as Foras de Contato dos Pistes.
As foras em cor verde so as Foras de Apoio da Estrutura. As foras em cor Azul so as
Foras Devido Carga Levantada.
31
Figura 3.1: Foras sobre as lanas na horizontal com lana secundria retrada
Fonte: Do autor (2015)
Na Figura 3.1, percebe-se que o esforo mais crtico se dar no apoio principal,
posicionado prximo cabine do caminho.
32
33
34
(3.1)
= = 0
(3.2)
= 7 8 = 0
(3.3)
= 7 15 = 0
(3.4)
35
260,00 106 =
(3.5)
1,359 106
= 5,23 103 3
(3.6)
Onde,
=
50,0
2
= 25,0
(3.7)
36
4 ( 2)4
=
12
12
(3.8)
12
12
(3.9)
, = 330,0
(3.10)
, = 310,0
Sendo assim, a lana secundria uma viga cheia, com 6 metros de comprimento, e
seo retangular de 330,0 x 310,00mm.
A partir do valor de espessura encontrado acima, calculam-se o momento de inrcia e
o modulo de resistncia flexo reais que so utilizados para a lana principal.
37
= 3,08 105 4
= 12,32 103 3
(3.11)
= 20,79
, = 27,01
Seguindo o mesmo procedimento para calcular o momento causado pelo peso da lana
secundria, considerando, porm, este como sendo uma carga concentrada a 5 metros do
apoio principal, obtm-se o seguinte:
= 6 0,33 0,31 7850 9,81
(3.12)
= 47,27
, = 205,63
O clculo da carga por ao do vento feito de acordo com a norma NBR 13129.
Seguindo a norma, encontra-se a presso dinmica do vento (comum a ambas as lanas) e o
38
= 1,60
= 1,52
= = 0,30
(3.13)
= 0,125
= 1,60
= 1,652
= = 0,33
Sendo assim, o momento mximo causado pelo vento est calculado na Equao 3.14.
= 0,30 1,5 + 0,33 5
= 2,10
(3.14)
39
(, + , )
232,64
= 18,88
12,32 106
2,10
= 0,17
12,32 106
1,36 103
= 110,39
12,32 106
182,04 260
(3.15)
(3.16)
(3.17)
40
Tendo sido satisfeito este critrio, pode-se garantir que no ocorrer falha por
detrimento dos momentos causados na lana principal.
3.2.2. Lana principal a 70 com lana secundria retrada
Nesta posio, tem-se a seguinte situao de cargas atuando na estrutura formada por
lana principal e lana secundria:
41
= 69,31
= 47,27
= ( + + ) cos(20)
(3.18)
(3.19)
(3.20)
42
= 15579,01
(3.21)
43
, = 849,57
Apenas uma parcela do peso desta lana est em balano; ou seja, o momento causado
pelo peso prprio no ser calculado utilizando todo o comprimento da lana secundria, mas
somente a parcela em balano.
O peso total da lana secundria foi calculado na Equao 3.12. A partir deste calculase o momento causado pelo peso da mesma conforme a Equao 3.22.
5
, = 47,27 2,5 cos(30)
6
(3.22)
, = 85,29
A fora do vento que incide na lana secundria foi calculada segundo a Equao 3.13.
Com este valor calcula-se o momento que esta fora gera no ponto crtico da mesma conforme
a Equao 3.23.
, = 2,5
(3.23)
, = 0,83
Para calcular a tenso causada por cada um destes momentos, necessrio saber o
mdulo de resistncia flexo da lana secundria. Utilizando o mesmo mtodo de clculo
presente no item 3.1.2.1, calcula-se o momento de inrcia e o mdulo de resistncia flexo
da lana em questo.
=
Onde,
=
33,0
2
= 16,5
44
3
=
12
31,0 33,03
12
= 9,28 104 4
= 5,62 103 3
85,29
= 15,18
5,62 106
0,83
= 0,15
5,62 106
(3.24)
(3.25)
45
849,57
= 151,17
5,62 106
237,26 260
Tendo sido satisfeito este critrio, pode-se garantir que no ocorrer falha por
detrimento dos momentos causados na lana secundria.
3.3.2. Lana principal a 70 com lana secundria retrada
Utilizando a mesma metodologia de clculo presente no item 3.1.2.2, pode-se calcular
a tenso de compresso que atua na lana secundria e tambm o seu esforo crtico de
flambagem. Neste caso, as nicas foras atuantes so a fora peso da lana secundria e a
fora da carga levantada, as quais so projetadas no eixo longitudinal lana para anlise.
46
= ( + ) cos(20)
(3.26)
= 2 = 12,0
= 13038,84
3.4. GENERALIZAO
Os estudos presentes nos itens anteriores apresentam enfoque nos casos crticos de
compresso e flexo para cada uma das lanas. Para garantir que em qualquer outra posio
do equipamento no ocorre falha, faz-se um par de grficos para cada lana onde so exibidos
os valores dos esforos devido ao Momento Fletor (Figuras 3.14 e 3.16) e das Foras
Compressivas (Figuras 3.15 e 3.17) atuantes nos pontos crticos de cada uma nas diversas
angulaes possveis.
Como pode ser visto nestas figuras, para qualquer posio entre 30 e 70 tanto a lana
principal quanto a secundria suportam os esforos se solicitadas por uma carga de 20
toneladas.
47
200,00
180,00
160,00
140,00
120,00
100,00
80,00
60,00
40,00
20,00
0,00
0
10
20
30
40
50
60
70
Inclinao do equipamento ()
Figura 3.14: Esforo de flexo na lana principal
Fonte: Do autor (2015)
350,00
300,00
250,00
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0
10
20
30
40
50
60
70
Inclinao do equipamento ()
Figura 3.15: Esforo de compresso na lana principal
Fonte: Do autor (2015)
80
80
48
250,00
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Inclinao do equipamento ()
Figura 3.16: Esforo de flexo na lana secundria
Fonte: Do autor (2015)
250,00
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0
10
20
30
40
50
60
70
Inclinao do equipamento ()
Figura 3.17: Esforo de compresso na lana secundria
Fonte: Do autor (2015)
80
49
50
A fora que o pisto deve ser capaz de exercer a soma da carga mxima com o peso
da lana secundria projetados na direo longitudinal s lanas. Este valor est calculado no
item 3.2.2. e de 231,65kN.
= 228,60
Tendo-se a fora que o pisto precisa exercer, consulta-se na Tabela reas, Foras e
Vazes, da pgina 3 do catlogo, os dimetros mnimos do mbolo e da haste do pisto. Os
dimetros mnimos encontrados para o mbolo e a haste so 125mm e 90mm,
respectivamente.
A prxima etapa da seleo definir o tipo de montagem a ser adotada. Conforme o
item Viso geral dos tipos de fixao, da pgina 4 do catlogo, a fixao que deve ser
adotada a CDH1 MS2, pois a nica que permite a montagem necessria com restrio de
giro do mbolo.
51
Rexroth
Modelo
CDH1
Tipo de fixao
MS2
1227,2
250
ngulo de
operao()
Curso Mximo
5420
(mm)
45
5630
90
6000
250
180
Peso (kg)
2863,00
Fonte: Do autor (2015)
(4.1)
,
cos(72,06)
A fora transversal lana, que o pisto dever ser capaz de exercer, encontrada
realizando-se o somatrio dos momentos de rotao em A, conforme a Figura 4.3.
52
(4.2)
, = 481,26kN
Projetando esta fora na direo axial ao cilindro para saber a fora real que ele deve
suportar:
=
481,26
cos(72,06)
= 1561,78
53
Rexroth
Modelo
CDH1
Tipo de fixao
MP5
2010,60
250
ngulo de
operao()
Curso Mximo
2590
(mm)
45
2760
90
3850
320
220
Peso (kg)
3450,40
Fonte: Do autor (2015)
54
55
principal e outra fixada lana retrtil. O movimento destes rolamentos restrito apenas na
direo transversal do movimento de extenso. Tambm recomendada a instalao de
mltiplas canaletas e trilhos para utilizao em equipamentos de altas cargas, evitando
posies que gerem tenses de esmagamento.
Devido ao limite dimensional existente altura mxima de 45mm do mecanismo
existe apenas uma opo de trilho deslizante para trabalho com cargas pesada aplicvel a este
caso no catlogo do fornecedor. As especificaes esto descritas na Tabela 5.1 e os desenhos
esquemticos nas Figuras 5.2 e 5.3. A carga mxima suportada pelo trilho definida pelo
nmero de rolamentos lineares utilizados.
Tabela 5.1 Detalhes preliminares do trilho
Trilho
Rolamento Linear
PCB Linear
Fabricante
Modelo
HVR-S
HVB-053/HVPS
Largura
65,00mm
52,5mm
Altura
30mm
33mm
Peso
5,3kg/m
0,36kg/unidade
Capacidade
unitria
de rolamentos
Quantidade
A definir
A definir
56
+ +
4
(5.1)
Levando-se em considerao a carga suportada por cada rolamento linear e a fora que
cada trilho deve suportar, calcula-se o nmero de rolamentos que deve haver em cada trilho.
Vale ressaltar que o nmero de rolamentos deve ser arredondado para cima, pois impossvel
haver um nmero fracionrio de rolamentos.
=
67,89
13
5,23
(5.2)
57
(5.3)
(5.4)
Rolamento Linear
PCB Linear
Fabricante
Modelo
HVR-S
HVB-053/HVPS
Largura
65,00mm
52,5mm
Altura
30mm
33mm/5mm
Peso
5,3kg/m
0,36kg/unidade
Capacidade
52
unitria
Quantidade
58
(6 + 13 ) 9,81
103
(5.5)
Largura
65,00mm
Altura
44mm
Peso
0,358kN
Capacidade
Quantidade
Fixao
Soldagem MIG
Fonte: Do autor (2015)
59
60
, =
250,0
= 166,67
1,50
166,67
2
= 96,23
, =
(5.6)
A fora cortante atuante sobre o pino derivada da fora que o pisto realiza para
promover o movimento de extenso na lana secundria. O desenvolvimento do clculo leva a
um resultado satisfatrio, onde est demonstrado que os pinos de dimetros indicados pelo
catlogo suportam adequadamente os esforos a que estaro submetidos.
61
228,60
4
=
103
52,002
4
, =
228,60
103
52,002
, = 26,91 96,23 = ,
A Tabela 5.4 apresenta um resumo das definies sobre os pinos escolhidos para
fixao do pisto secundrio.
Tabela 5.4 Pinos de fixao do pisto secundrio
Material
Ao
carbono
cementado
Dimetro
52,00mm
Quantidade 6
Fonte: Do autor (2015)
62
63
A Tabela da Figura 5.9 informa apenas o dimetro do pino de conexo com a rtula. A
seleo dos pinos de conexo da com a lana principal e com a base do equipamento se d
aps a seleo do pino de conexo com a rtula. Conforme a Tabela da Figura 5.9, a coluna
da CX informa o dimetro de pino necessrio para conexo com a rtula. Sendo assim, devese calcular os esforos sobre pinos com 140mm de dimetro.
Seguindo o mtodo de clculo utilizado para o clculo dos esforos nos pinos de
fixao do pisto secundrio, tm-se que os pinos de conexo com a rtula esto
adequadamente especificados pelo catlogo.
1561,78
4
=
103
140,002
4
, =
1561,78
103
140,002
, = 25,36 96,23 = ,
Para os demais pinos, deve-se realizar uma definio do dimetro mnimo necessrio e
realizar uma padronizao do dimetro calculado de acordo com as opes comuns de
mercado.
As condies crticas de falha que levam ao dimensionamento correto so:
cisalhamento e esmagamento. Desta forma, a principal tenso a ser levada em conta a tenso
cisalhante, que ocorre em duas sees de cada um dos pinos.
Sendo assim, a fora cortante atuante em cada uma destas sees de cada um dos pinos
ser o equivalente a um quarto da fora cortante total atuante nesta seo da lana, como
definido na Equao 5.7. Um quarto da fora cortante distribuda para cada um dos pinos e
metade de cada uma destas fraes ocorrer em cada uma das sees crticas dos pinos.
, =
(5.7)
64
8
=
,
1561,78
8
=
103 2
96,23
, = 2028,712
4 2028,71
= 50,82
8
,
65
8
=
2
4
, =
1561,78
103
2 55,002
, = 82,17 96,23 = ,
A Tabela 5.5 apresenta um resumo das definies sobre os pinos escolhidos para
fixao do pisto principal.
Tabela 5.5 Pinos de fixao do pisto principal
Material
Ao
carbono
cementado
Dimetro
140,00mm
Quantidade 2
55,00mm
8
66
Para a seleo deste pino, segue-se o mtodo de clculo utilizado para verificar as
tenses atuantes sobre os pinos de fixao dos pistes.
A fora cisalhante atuante em ambos os pinos se d no mesmo sentido e tem a mesma
intensidade da fora compressiva atuante sobre a estrutura. Como est calculado no captulo
de dimensionamento da lana principal, a fora cisalhante mxima atuante nos pinos se d
pela Equao 3.18.
= = 293,92
De posse da tenso cisalhante admissvel e da tenso cisalhante atuando nos pinos,
pode-se calcular a rea de seo que os pinos devem ter para suportar estes esforos.
4
=
,
293,92
4 103 2
=
96,23
, = 763,602
4 763,60
= 31,18
67
, =
4
=
2
4
, =
293,92
103
35,002
, = 76,4 96,23 = ,
A Tabela 5.6 apresenta um resumo das definies sobre o pino escolhido para fixao
e rotao da lana do equipamento.
Tabela 5.6 Pinos de rotao da lana
Material
Ao
carbono
cementado
Dimetro
35,00mm
Quantidade 2
Fonte: Do autor (2015)
68
69
Cabo
de V4
funcionamento
Estado de solicitao
2 Mdio
Grupo
4m
(5.8)
1 2
981
(5.9)
70
= 1707,31 17,07
Comumente utiliza-se cabos de alma de fibra com 6 pernas cada uma constituda por
19 fios de ao para aplicao em equipamentos de levantamento de carga. Desta forma, o
cabo em questo conhecido como Af 6x19 e possui 114 fios ao todo. Este cabo enquadra-se
na Tabela C.6 da norma NBR 6327 para seleo de cabos. Consultando esta Tabela, definiuse que o cabo a ser utilizado ser da categoria 1770 com um dimetro de 15,90mm.
Para analisar se o cabo est dimensionado com segurana, avalia-se a sua capacidade
real com a trao de projeto do mesmo.
. . =
148,00
= 8,71
17,07
(5.10)
Fibra
Pernas
Fios/Perna
16
Total de fios
114
Categoria
1770
Dimetro
15,90mm
Capacidade
148kN
(5.11)
71
Para polias com cabos normais do grupo 4m, o valor de H1 definido na Tabela 28 da
norma NBR8400 como sendo 25. O valor de H2 definido na Tabela 29 da norma NBR8400
como sendo dependente de Wt. W um valor que depende do nmero de polias e da direo
em que passam os cabos nas mesmas. Considerando que no h inverses de sentido de
dobramento dos cabos nas polias e apenas um tambor no sistema, o valor de Wt 17. Para
este valor de Wt, H2 1,25. De posse destes dados, calcula-se o dimetro da polia.
25 1,25 15,90 = 496,88
Desta forma, a polia a ser utilizada ser de 500,00mm. O moito selecionado tem suas
especificaes definidas na Tabela 5.9.
Tabela 5.9 Especificaes do moito
Fabricante
Gunnebo
Srie
Shorty J
Carga suportada
20 t
Nmero de Polias
500mm
Tipo de Gancho
Em J
Capacidade
do 20 t
Gancho
Fonte: Do autor (2015)
72
(5.12)
= 115,55
Deve-se comparar esta fora com o esforo crtico de flambagem. Com estes dados,
identifica-se o momento de inrcia que a coluna deve ter para suportar as tenses necessrias.
A Equao do esforo crtico de flambagem depende do mdulo de Young, momento de
inrcia e do comprimento efetivo de flambagem.
O comprimento efetivo de flambagem obtido conforme o mtodo utilizado no tpico
3.2.2. A coluna em estudo comporta-se como uma viga engastada em sua base e com a
extremidade oposta livre. Desta forma, o comprimento efetivo de flambagem 2,0 vezes o
comprimento da coluna. O comprimento utilizado para esta coluna 3,15m e o seu material
o mesmo da lana da estrutura.
=
2
2
2 205 109
6,32
73
= 50,98 109
2266,58 109
4
=
12
4 2719,89 108
2266,58 109
4
12
7,22 102
7,22
74
Material
50
Perfil
Quadrado
Largura
10,0cm
Altura
3,15m
Cabeote
de em U
apoio
Fonte: Do autor (2015)
75
(6.1)
76
O momento de inrcia do furo deve ser calculado em relao ao mesmo ponto para o
centro do perfil. Para este clculo, primeiro calcula-se o momento de inrcia do furo em
relao ao seu centro geomtrico e ento utiliza-se o Teorema de Steiner (BEER, Resistncia
dos Materiais, pg 1185), para deslocar este momento posio correta.
= , +
(6.2)
=
+ (
)
12
2
5 3,53
50 3,5
+ 5 3,5 (
)
12
2
= 424,744
, = 3,07 105 4
9,80 104
=
25
, = 12,28 103 3
(6.3)
77
= 0,17
= 110,75
De posse deste valores, so aplicados os critrios de aceitao contra falha por flexo e
por compresso, ambos os quais so cumpridos.
( + ) +
201,69 260,00
( + + + ) cos(20)
320,31 15528,59
320,31
10 = 3,70
865,00
78
+
2
(6.5)
| |
2
(6.6)
(6.4)
(6.7)
= + +
(6.8)
= 144,67
, =
144,67
=
10 = 1,67
865,00
79
(6.9)
= 820,92
,=
820,92
= 66,85
12,28
O clculo da tenso mdia e da amplitude de tenso est definido nas Equaes 6.5 e
6.6.
=
201,69 + 68,52
= 135,11
2
|201,69 68,52|
= 66,59
2
(6.10)
450,00
=
= 225,00
2
2
(6.11)
80
Cada um dos fatores de Marin tem a sua explicao e modo de clculo detalhados a
seguir.
O fator (fator de modificao de superfcie) depende da qualidade do acabamento
superficial da pea e da resistncia trao do material de que feita. A Tabela 6.1 indica os
fatores a serem utilizados na Equao 6.12 para o calculo de . A pea em questo deve ser
fabricada por laminao a quente.
Tabela 6.1 Parmetros para o fator de modificao de superfcie de Marn
Acabamento superficial
Fator a
Expoente b
Sut, MPA
Retificado
1,58
-0,085
-0,265
frio
Laminado a quente
57,7
-0,718
Forjado
272
-0,995
Fonte: Adaptado pelo autor, Budynas, Richard G.; Nisbett, J. Keith; 2011, p.306
=
(6.12)
, = 0,808 ( )1/2
2,79 51
51 < < 254
(6.13)
(6.14)
81
, = ,1 ,2
(6.15)
(6.16)
= 1,00
82
kd
C
20
1,000
50
1,010
100
1,020
150
1,025
200
1,020
250
1,000
300
0,975
350
0,943
400
0,900
450
0,843
500
0,768
550
0,672
600
0,549
Fonte: Adaptado pelo autor, Budynas, Richard G.; Nisbett, J. Keith; 2011, p.308
= 1,01
83
Variante de
Fator de confiabilidade ke
transformao za
50
0,000
1,000
90
1,288
0,897
95
1,645
0,868
99
2,326
0,814
99,9
3,091
0,753
99,99
3,719
0,702
99,999
4,265
0,659
99,9999
4,753
0,620
Fonte: Adaptado pelo autor, Budynas, Richard G.; Nisbett, J. Keith; 2011, p.311
= 0,90
O fator (fator de efeitos diversos) tem a proposta de levar em conta todos os fatores
no considerados anteriormente, como corroso, tenses residuais, chapeamento eletroltico,
frequncia cclica, etc. No caso em questo, deve-se levar em conta o fator de corroso,
devido ao ambiente ao qual o equipamento est exposto, porm, Shigley no sugere um fator
de correo devido corroso pela dificuldade de obteno de dados com um corpo de prova.
Deste modo, prope-se um fator de 95% de correo devido corroso.
= 0,95
De posse de todos os fatores de ajuste, calcula-se o novo valor para o limite de
resistncia fadiga.
= 0,72 0,80 1,00 1,00 0,90 0,95 225,00
= 105,27
84
= 1,01
= 201,69
O tipo de solda recomendado para soldar vigas caixo, de acordo com a Tabela 61 da
norma NBR 8400 solda classe K0 do tipo 0,33.
Calcula-se R (relao entre a tenso mxima e mnima), segundo a Equao 6.17.
=
68,52
= 0,34
201,69
(6.17)
85
(6.19)
240,00 201,69
240,00
= 1,19
201,69
(6.20)
86
7. SISTEMA DE GIRO
O sistema de giro deste equipamento consiste no motor e redues envolvidas para
realizar a rotao da lana de levantamento ao redor de sua base. O interesse a realizao de
um movimento de rotao circular completo, cobrindo os 360 de uma circunferncia.
Inicialmente deve-se escolher um motor que tenha potncia suficiente para movimentar
toda a estrutura e a carga. Aps ser especificado o torque necessrio para o motor, escolhe-se
o modelo indicado de acordo com um catlogo do fabricante desejado. Escolhido o motor,
comparam-se as condies de velocidade de rotao e acelerao de sada do motor com as
velocidades e acelerao de projeto. Sendo incompatveis, necessrio projetar um sistema de
reduo de velocidade de rotao para garantir o funcionamento ideal.
7.1. MOTOR
Os fatores causadores de torque no motor so: a inrcia da estrutura, mecanismos e carga
e a ao do vento. A posio crtica de operao se d quando a lana est a 30 com a
horizontal, perpendicular direo do vento, totalmente estendida e levantando sua carga
total.
Utiliza-se a Equao 7.1 para calcular o momento de inrcia de toda a estrutura, carga e
mecanismos baseando-se nos momentos de inrcia de cada um destes itens. Os momentos de
87
inrcia das lanas foram calculados em relao ao seu prprio centro de gravidade e, desta
forma, devem ser transportados utilizando os seus raios de girao.
= + , + , + ,
(7.1)
+ ,
Para a carga,
= 2 = 20000,00 (14 cos(30))2 = 2940,00 103 2
Para os pistes,
, = 3450,40 (2,55 cos(72,06))2 = 2,18 103 2
( cos(30))
=
12
, =
(7.2)
88
, =
( cos(30))2
12
, =
4818,55 (6 0,87)2
= 10,84 103 2
12
Angular
0,5
(rpm/s)
Fonte: Do autor (2015)
=
(7.3)
89
(7.4)
(7.5)
= 4,44
(7.6)
50
= 222,00
1
Como mostrado acima, o torque disponvel por este motor, aps passar por uma reduo
de 50:1, suficiente para promover a rotao do equipamento na velocidade desejada. A
Tabela 7.2 especifica todos os detalhes do motor escolhido.
Tabela 7.2 Especificaes do motor de giro
Fabricante
Modelo
Torque mximo
4,44kNm
400bar
Fonte: Do autor (2015)
90
7.2. REDUO
Como especificado na seo 5.1., a reduo a ser utilizada deve ser de 50:1, o que
significa que a velocidade de sada 50 vezes menor do que a velocidade de entrada no
redutor.
A reduo mxima recomendada por etapa 5:1. Desta forma, so necessrias trs etapas.
Uma inicial de 50:15, uma intermediria de 15:4 e uma final de 4:1. Para cada reduo so
escolhidas as engrenagens com base nos seus dimetros primitivos e so especificados os
torques e velocidades de entrada e sada de cada uma.
(7.7)
= 15 = 15 4 = 60,00
(7.8)
91
,1
64,0
= 16
4,0
(7.9)
,1 = = 4,44
(7.10)
,1 = = 50
(7.11)
,2 = ,1
50
50
= 64,0
= 215
15
15
,2 = ,1
2 =
15
15
= 50
= 15
50
50
,2
50
50
= 4,44
= 14,8
15
15
(7.12)
(7.13)
(7.14)
215,00
= 54
4,0
,3 = 64,00
(7.15)
92
,3 = ,2 = 14,8
3 =
,3
(7.16)
64,0
= 16
4,0
,4 = ,3
15
15
= 64,0
= 240,00
4
4
,4 = ,3
4 =
4
4
=4
= 4
15
15
,4
15
15
= 14,8
= 55,5
4
4
240,00
= 60
4,0
,5 = 64,00
,5 = ,4 = 55,5
5 =
,5
64,0
= 16
4,0
93
,6 = ,5
4
4
= 64,0 = 256,00
1
1
,6 = ,5
4 =
1
1
= 4 = 1
4
4
,4
4
4
= 55,5 = 222,00
1
1
256,00
= 64
4,0
Mdulo (mm)
4,00
4,00
4,00
4,00
4,00
4,00
Passo (mm)
12,60
12,60
12,60
12,60
12,60
12,60
Largura (mm)
60,00
60,00
60,00
60,00
60,00
60,00
64,00
215,00
64,00
240,00
64,00
256,00
Nmero de dentes
16
55
16
60
16
65
Rotao (rpm)
50
15
15
Torque (kNm)
4,44
14,8
14,8
55,5
55,5
222,00
94
95
estabilidade em guindastes. Na norma esto presentes orientaes que levam em conta a carga
mxima, fora do vento e foras de inrcia. Devido baixa acelerao angular que utilizada
neste equipamento, as foras de inrcia se tornaro desprezveis em comparao com as
demais, ento sero desconsideradas.
Para prosseguir com os clculos adequados, deve-se especificar o caminho a ser utilizado
para suportar o peso de todo o equipamento. O veculo necessrio um caminho de tipo
especial devido sua aplicao e capacidade de carga. A carga total que o caminho deve ser
capaz de suportar o somatrio das massas da carga mxima, estrutura e mecanismos, dado
pela Equao 8.1.
= + +
(8.1)
Levando-se em considerao que houve elementos com baixo peso (trilhos, pinos) que
no foram considerados no clculo, o caminho deve ser capaz de suportar uma carga de
aproximadamente 40 toneladas. Aps consulta a catlogos de caminhes de diversos
fornecedores, selecionou-se o modelo TGX 29.440 da MAN que tem capacidade de 50
toneladas com largura de aproximadamente 2,5 metros.
A norma NBR 13595 estabelece as variveis fundamentais e Equaes a serem utilizadas
neste clculo de estabilidade. A Equao 8.2 leva em conta os fatores de carga e vento
causadores de tombamento.
, = 1,1 + = 1,1 20 9,81 + (0,3 + 0,33)
(8.2)
, = 216,45
A Equao 8.3 leva em conta os fatores causadores de tombamento: carga e peso das
lanas.
, = 1,25 20 9,81 + 116,58
(8.3)
96
, = 361,83
A Equao 8.3 resulta em uma carga final superior da Equao 8.2 e, dessa forma, deve
ser utilizada para aplicao dos critrios de estabilidade por ser mais severa.
O momento causador de tombamento dado pela Equao 8.4, levando em conta que toda
a fora de tombamento seja aplicada na extremidade da lana.
= , 15 cos 30 = 361,83 15 0,866
(8.4)
= 4600,31
+ + +
(8.5)
(8.6)
97
= + Psecundrio dsecundrio
(8.7)
C. G.z =
Desta forma, o centro de gravidade est 3,02m acima do plano horizontal que passa pelo
eixo de angulao da lana.
+ + +
(8.8)
(8.9)
= + Psecundrio dsecundrio
(8.10)
98
C. G.x =
+ + +
(8.11)
(8.12)
= + Psecundrio dsecundrio
(8.13)
C. G.y =
Desta forma, o centro de gravidade est 0,79m de distncia frente do eixo das rodas
traseiras do caminho.
Com a lana posicionada para cada lateral, apenas duas sapatas esto em operao.
Verticalmente as sapatas devem suportar os esforos do momento de tombamento.
Horizontalmente, os pistes devem contrabalanar a reao vertical que as sapatas causam
devido carga que estaro suportando. Os clculos so feitos considerando sapatas com 2,5m
de comprimento de extenso e 1,2m de altura quando em contato com o solo, como observado
no catlogo da Terex Cranes.
99
Considerando a lana paralela ao eixo das rodas do caminho, a fora que cada sapata
deve exercer dada pela Equao 8.14.
=
4600,31
=
= 920,06
2 2,5
(8.14)
(8.15)
100
Rexroth
Modelo
CDH1
Tipo de fixao
MS2
1539,4
250
ngulo de
operao()
Curso Mximo
2750
(mm)
45
2830
90
3140
280
200
Peso (kg)
2042,00
Fonte: Do autor (2015)
101
C. G.y =
Desta forma, o centro de gravidade est 4,49m de distncia para trs do eixo das rodas
traseiras do caminho.
Deve-se considerar que neste caso as sapatas que so utilizadas so as duas que se situam
na parte mais anterior, do caminho, a cerca de 2,0 metros do eixo de tombamento
longitudinal.
Considerando-se que o caminho selecionado pesa em torno de 23 toneladas, conforme
catlogo do fornecedor, a Equao 8.16 define o peso do contrapeso, se o mesmo for utilizado
a 4 metros do eixo traseiro, supondo o peso do caminho concentrado a 4 metros de seu eixo
traseiro.
=
, 2
(8.16)
= 3,45 0,4
102
9. ESTIMATIVA DE CUSTO
Utilizando-se de pesquisas de preos e solicitaes de oramentos realizados junto a
fornecedores dos materiais e equipamentos necessrios para este projeto, faz-se uma
estimativa do custo total de equipamento. Na Tabela 9.1 so apresentados os custos das
diversas partes que compem o equipamento.
Tabela 9.1 Custos das partes
Item
Especificao
Fabricante
Preo
Lana principal
Perfimec
R$26.400,00
Perfimec
R$15.900,00
Pisto principal
Rexroth
Pisto de extenso
Rexroth
Trilho
PCB
R$16.088,21
053/HVPS
Linear
Pino do pisto de
DiFerro
R$67,50
extenso
D=52mm)
Pino do pisto
DiFerro
R$11,20
principal
D=35mm)
Pino do pisto
DiFerro
R$100,88
principal
D=55mm)
Pino da lana
DiFerro
R$301,34
DiFerro
R$270,00
Gunnebo
R$12.213,86
D=140mm)
Pino do pisto da
sapata
D=52mm)
Gancho
Shorty J 20t
103
Motor
Rexroth
Engrenagem
Azanelli
R$209,19
Engrenagem
Azanelli
R$359,97
Engrenagem
Azanelli
R$408,75
Engrenagem
Azanelli
R$475,45
Rexroth
Veculo
MAN
R$300.000,00
Custo total
R$372.806,35
Fonte: Do autor (2015)
O fornecedor dos pistes e do motor informou que o custo aproximado para cada um
dos pistes de R$25.000,00 e do motor de R$30.000,00. Somando-se estes valores ao
custo total informado na Tabela 7.1, define-se o custo total das partes.
$ = 552.806,35
A definio da mo-de-obra de montagem do equipamento e a definio de um
percentual de lucro para a empresa que v produzir este equipamento fogem do escopo do
atual projeto. Desta forma, no sero arbitrados valores para estes custos.
Equipamentos de fabricantes renomados como Terex Cranes, Altec e Sotreq/Cat que
possuem caractersticas e capacidades similares situam-se numa faixa de preos que vai de
R$500.000,00 a R$700.000,00.
H formas possveis para reduzir os custos desse projeto como, por exemplo: utilizar
pistes que operem com maiores presses (reduzem-se os dimetros e material utilizado na
confeco do mesmo, reduzindo-se tambm o preo) ou utilizar caminhes especficos e de
menor porte para este tipo de aplicao. Desta forma, entende-se que o valor final atingido
para o equipamento trata-se, na verdade de um valor mximo que o mesmo pode atingir.
104
10.
CONCLUSES
A proposta deste projeto idealizada sob o conceito de um equipamento com a funo de
erguer cargas em ambientes porturios, tais como containers, com peso mximo de 20
toneladas, a fim de auxiliar nos trabalhos de movimentao de carga necessrios.
A anlise de custos presente neste projeto indica a viabilidade do mesmo em comparao
com equipamentos similares no mercado. Desta forma, a metodologia do estudo mostra-se
adequada ao contexto em que se insere.
Com o constante crescimento em volume e exigncia de qualidade nas movimentaes
porturias, o objeto deste projeto torna-se de grande utilidade no atual cenrio econmico,
devido sua aplicao contnua no setor porturio.
Finalizado este projeto, ficam sugestes para aprofundamentos em diversos aspectos do
mesmo. Os principais focos de ateno a serem destacados so:
Novo clculo de dimensionamento para um guindaste com lana com mais do que
uma extenso;
Adequao dos clculos e das anlises a um guindaste que opere sobre um veculo
de menor dimenso, facilitando seu posicionamento em ambientes menores;
105
11.
REFERENCIAL BIBLIOGRFICO
ABNT, Norma NBR 10852 Guindastes de rodas com pneus Terminologia, 1989.
ABNT, Norma NBR 13129 Clculo de carga de vento em guindaste Procedimento,
1994
ABNT, Norma NBR 13595 Clculo para verificao de estabilidade de guindastes
automotores Procedimento, 1996.
ABNT, Norma NBR 7557 Guindaste de pneus Especificao, 1987.
ABNT, Norma NBR 8400 Clculo de equipamento para levantamento e movimentao de
cargas Procedimento, 1984.
Alves, Fabio P.; Costa, Rafael B. da; Dimensionamento de um Sistema Mecnico para
Descarregamento, Niteri, 2014, 85 f. Monografia Graduao em Engenharia Mecnica
Universidade Federal Fluminense, Niteri. 2014.
Beer, Ferdinand P.; Johnston Jr., E. Russel - Resistncia dos Materiais, 3 Edio, 1981, Ed.
Pearson.
Budynas, Richard G; Nisbett, J. Keith Elementos de Mquinas de Shigley, 8 Edio,
2011, Ed. AMGH.
Crespo, Gustavo B.; Guindaste Mvel Sobre Pneus Com Cesta Area, Niteri, 2011, 75 f.
Monografia Graduao em Engenharia Mecnica Universidade Federal Fluminense,
Niteri. 2003.
DIN, Norma DIN 6325, Pinos de articulao cilndricos.
Globo, A importncia dos portos para o crescimento da economia, Jornal Nacional, 2006.
106
107
12.ANEXOS
12.1. CATLOGO DE PISTES, REXROTH, A BOSCH GROUP, 44 pginas
12.2. CATLOGO ROLLER BEARINGS AND LINEAR GUIDEWAYS, PCB
LINEAR, 68 pginas
12.3. CATLOGO BLOCOS PARA ELEVAO JOHNSON, GUNNEBO, 14
pginas
12.4. CATLOGO DE MOTORES E REDUES REXROTH, A BOSCH GROUP,
16 pginas
12.5. CATLOGO DE CAMINHES MAN, 2 pginas