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CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
ii
ndice
1
Introduo .......................................................................................................................................... 1
2.2
3.2
3.3
3.3.1
4
Por outro lado, os conceitos de automao e controle esto intimamente relacionados com a
hidrulica e pneumtica, pois esta rea da tecnologia possui dispositivos para atuao mecnica
rotacional e translacional para uma vasta gama de foras, torques, velocidades e rotaes. O estudo da
automao e controle engloba diversas reas como lgica Booleana, Teoria de controle, metrologia e
mecatrnica.
Assim sendo, conforme ser visto de maneira introdutria no decorrer deste trabalho, a efetiva
compreenso desta rea implica em mesclar estas vrias disciplinas enfatizando alguns aspectos para o
domnio da hidrulica e outros mais para a pneumtica.
Na figura 2.1 exemplifica-se uma aplicao intensa da hidrulica na indstria que so as mquinas
injetoras, onde existem varias atuaes tanto para o fechamento e abertura do molde quanto para a
injeo da matria prima. Na figura 2.2 mostra-se um equipamento pneumtico destinado alimentao
de uma mquina ferramenta com materiais na forma de painis.
Figura 2.2 Equipamento pneumtico para alimentao de mquina ferramenta composto de: 1)
Ventosas; 2) Esteira transportadora; 3) Mquina ferramenta; 4) Brao giratrio; 5) Atuador rotativo; 6)
Atuador de elevao; 7) Atuador eletromecnico de elevao; 8) Painis; 9) Guia linear; 10) Plataforma
de elevao. (HESSE, 2000)
Mquinas para
construo civil
Construo de navios e
tecnologia de embarcaes
Aeroespao
Equipamentos
de simulao e
testes de
carregamentos
Veculos de estrada
Indstria automobilstica
Robtica
Minerao
Indstria madeireira
Mquinas agrcolas
Indstria do plstico
Engenharia mdica
Indstria txtil
Indstria alimentcia
Figura 2.6 Servo-motores de Corrente Alternada com mdulo de controle (MANNESMANN REXROTH,
199-_)
Figura 2.7 - Acionamento linear utilizando servo-motores (motores eltricos com fusos) (MANNESMANN
REXROTH, 199-_)
O momento exato da atuao ou a forma como esta deve ocorrer (lentamente, em rampa, com um
determinado erro mximo etc.) deve ser controlada. Para tal deve ser permitido o comando por parte do
operador com um esforo mnimo e de forma bastante facilitada. O meio mais confortvel para ao do
operador atualmente atravs de chaves, botes, teclados, toques em telas etc. onde a ao do
operador fornecer um sinal eltrico que ser transmitido para dispositivos adequados.
recepo de sinais eltricos. Os atuadores hidrulicos e pneumticos, conforme ser visto ao longo
deste trabalho, so comandados por meio de vlvulas que podem ser eletro-hidrulicas ou
eletropneumticas, possibilitando, portanto, o interfaceamento com sinais eltricos vindos de botes ou
mesmo de CLPs (Controladores Lgicos Programveis).
A seleo da tecnologia para atuao depende de vrios aspectos como custo, condies
ambientais, mantenabilidade, confiabilidade etc. Exclusivamente sob o ponto de vista de requisitos
tcnicos, a figura 2.11 apresenta os domnios de utilizao de sistemas hidrulicos (H), conjuntos motor
eltrico-fuso (M), pneumtica (P) e motor de passo (S), em funo da fora e velocidade requeridos para
uma dada aplicao.
Figura 2.11 Campos de aplicao de tecnologias para automao e controle (HESSE, 2000)
2.2
anterior so conhecidos como sistemas de automao e/ou sistemas de controle. Ou seja, a existncia
de automao ou controle implica no emprego de dispositivos como os mostrados nas figuras 2.6 a 2.10.
A figura 2.12 ilustra uma automao pneumtica (comando pneumtico) atravs de seu diagrama
de circuito e do diagrama trajeto-passo correspondente.
1S0
1A1
1S2
1S1
1T1
1S3
1A2
1S1
1A1
1S2
1V2
1V1
1A2
A
Z
Y
R
1V3
1S3
P R
1T1
1S0
P R
1S1
P R
P R
1S2
P R
Figura 2.13 Exemplo de controle eletro-hidrulico: a) Diagrama de circuito; b) Resposta a uma entrada
em degrau; c) Diagrama de blocos.
O termo automao tem uma abrangncia maior que controle, pois algumas aes lgicas,
quando observadas mais detalhadamente, incluem tarefas de controle. Seria o caso se se considerasse
que o circuito de atuao composto pelo atuador 1A1 + vlvula 1V1 (figura 2.12) devesse executar um
posicionamento preciso e, para tal, empregasse-se a soluo mostrada na figura 2.13 ou uma soluo
pneumtica equivalente. Assim, dentro de um conjunto de aes logicamente encadeadas, ter-se-ia um
sistema de controle.
Tem-se adotado o termo sistema automtico para designar uma aplicao que envolva
automao e/ou controle, ou seja, pode-se observar o problema segundo uma viso lgica ou ento de
10
maneira mais aprofundada, avaliando, ao longo do tempo, a responda da posio, fora, velocidade,
vazo ou qualquer outra varivel.
Para que se possa projetar, instalar ou realizar a manuteno de um sistema automtico, isto , de
um sistema de automao e/ou controle, importante que se entenda claramente quais suas partes
principais e como so interligadas. Para tal, pode-se observar um equipamento pneumtico destinado
conformao e selagem de produtos fabricados com filmes plsticos (figura 2.14) a qual, a partir do rolo
de filme, a estao de conformao puxa o comprimento necessrio de filme e leva para o molde. Neste
momento feita a conformao atravs de uma ferramenta de vrias faces. Ao final os moldes prontos
so transferidos para a estao de selagem.
Controladores programveis.
O que se observa neste exemplo pode ser expandido para todos os sistemas automticos,
independentemente do domnio da aplicao e da complexidade deste. Assim sendo, um sistema
automtico pode ser decomposto em duas partes: um subsistema de informao e um subsistema
energtico/material, conforme representado na figura 2.15. O sistema de informao engloba os
equipamentos que processam sinais e dados, tais como computadores, controladores lgicos
programveis, controladores analgicos e digitais, vlvulas de processamento de sinais (vlvulas E e
OU), entre outros. Por sua vez, o sistema energtico/material (processo) sintetiza as partes de
mquinas e equipamentos que transformam ou processam energia e/ou matria.
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Um circuito hidrulico pode ser citado como um sistema energtico pois sua operao baseia-se na
converso, transferncia e controle de energia hidrulica. Um sistema material pode ser exemplificado
atravs de uma linha de produo, que recebe matria prima e, aps diversas operaes como
separao, usinagem, transporte, empacotamento etc., fornece o produto acabado.
Assim, conforme indicado na figura 2.15, o sistema de informao deve ser capaz de extrair
12
Ambiente Externo
inf
Sistema de
Informao
inf
ene/
mat
inf
inf
Sistema
Energtico/
Material
ene/
mat
Sistema
Automtico
13
Um fluido uma substncia que se deforma continuamente sob a aplicao de uma tenso de
cisalhamento, no importando quo pequena possa ser esta tenso. Uma fora de cisalhamento a
componente tangencial da fora que age sobre a superfcie e, dividida pela rea da superfcie, d origem
tenso de cisalhamento mdia sobre a rea.
F
A
(3.1)
De acordo com os estados fsicos da matria, os fludos compreendem as fases lquida e gasosa. A
distino de um fluido e os demais estados possveis da matria torna-se clara quando comparado um
fluido, segundo a definio acima, com o comportamento de um slido. Um slido uma substncia que
se deforma quando a tenso de cisalhamento aplicada, mas no continua a se deformar. A figura 3.1
ilustra a deformao sofrida por um bloco slido quando submetido a uma fora tangencial constante (F)
e a deformao continuada que ocorre em um fluido em funo de uma fora tangencial, mesmo que
infinitamente reduzida.
Uma substncia plstica (p. ex.: parafina) no pode preencher a definio de fluido porque a
mesma tem uma tenso de cisalhamento inicial que deve ser superada para depois se ter uma
deformao contnua. Uma substncia elstica colocada entre duas placas sofreria uma determinada
deformao proporcional fora, mas no continuamente em velocidade finita. Colocando areia entre as
duas placas, o atrito seco iria requerer uma fora finita para causar um movimento contnuo; assim a
areia no satisfaz a definio de fluido.
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x 1 = x 2= x 3
y
x1
xa
A
A
ya
x
a)
x
b)
Figura 3.1 Deformao ocorrida entre duas placas com movimento relativo: a) Meio slido; b) Meio
fluido (SHAMES, 1973)
A experincia mostra que a tenso de cisalhamento para um fluido pode ser expressa como:
dv
dy
(3.2)
v=
dx x 2 x1 x3 x 2
dt
t 2 t1
t3 t2
(3.3)
15
Perfil de velocidade do
fluido
x
Deslocamentos progressivos
do fluido devido ao
movimento do mbolo
Deslocamentos progressivos
do fluido no centro da
tubulao
Perfil de velocidade do
fluido
Figura 3.2 Deformao do fluido em sistemas H&P: a) Entre corpo e mbolo de um cilindro; b) No
interior de uma tubulao.
Outra caracterstica importante dos fluidos diz respeito compressibilidade. Observa-se que alguns
fluidos sofrem pequena variao da massa especfica mesmo com grandes variaes de presso, sendo
tratados como incompressveis. Estes fluidos apresentam-se permanentemente no estado lquido.
Quando no se pode considerar a massa especfica constante, como em um gs, o fluido denominado
compressvel.
Por sua vez, os sistemas hidrulicos empregam lquidos, como leos minerais, fluidos base de
gua e fluidos sintticos, tratados como viscosos e, na maioria das vezes, como incompressveis.
importante destacar que o dimensionamento esttico de sistemas hidrulicos conduzido considerandose o fluido incompressvel porm, nas aplicaes que envolvem controle proporcional ou servo, o efeito
da variao da massa especfica com a presso crucial para o projeto e entendimento destes
sistemas.
16
3.2
Princpio de Pascal
O funcionamento dos sistemas hidrulicos e pneumticos determinado fundamentalmente pelas
leis que regem o comportamento de fluidos confinados, tanto em repouso quanto em movimento
constante ou varivel. A base para a transmisso de energia atravs de fluidos o Princpio de Pascal
(Blaise Pascal) o qual estabelece que se uma fora externa for aplicada sobre uma parcela de rea de
um fluido confinado, a presso decorrente ser transmitida integralmente a todo o fluido e rea do
recipiente que o contm. (von Linsingen, 2001). Este princpio pode ser estendido para demostrar a
transmisso e multiplicao de foras, conforme mostrado na figura 3.3, onde a aplicao de uma fora
F1 de baixa magnitude capaz de fazer com que seja suportada uma fora F2 de maior magnitude.
F1
F2
x1
A1
p
x2
V1
p
A2
V2
Sempre que este circuito estiver em equilbrio, isto , os mbolos estiverem parados, a presso
estar igualmente distribuda em todo o fluido de modo que:
p=
F1 F 2
=
A1 A2
(3.4)
Como os sistemas H&P tm por objetivo fundamental a gerao de uma fora ou torque atravs de
uma haste ou eixo, o circuito apresentado na figura 3.3 pode ser considerado a essncia dos circuitos
hidrulicos e pneumticos reais, onde uma bomba ou compressor transfere fluido, atravs de tubulaes
e vlvulas de controle, para um atuador, seja linear ou rotativo.
A lei de Pascal vlida quando se desconsidera o peso prprio do fluido, o que perfeitamente
vlido para a maioria das aplicaes em H&P, e aplicvel para fluidos compressveis e
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incompressveis desde que se aguarde tempo suficiente para que seja atingido o equilbrio da presso
em todo o sistema.
3.3
Estes efeitos, dentre outros, so originados pela compressibilidade do fluido (ar comprimido ou
fluido hidrulico) que, conforme mencionado anteriormente, corresponde variao da massa
especfica com a presso e tambm com a temperatura. Como a massa especfica dada pela
relao entre a massa de fluido e o volume que este ocupa, isto
m
V
(3.4)
a sua variao implica que um mesmo volume pode conter diferentes massas. Considerando-se o
efeito da compressibilidade na figura 3.3, a reduo do volume V1, devido a um aumento na fora
F1, no provoca um aumento equivalente no volume V2, mesmo quando atingida uma presso p
uniforme e constante.
18
A1
v1
x1
x0
p
v2
x2
V2
Figura 3.4 Efeito da compressibilidade: Cilindro 2 acionando cilindro 1
Para que o mbolo 1 se desloque necessrio que a presso na cmara produza uma fora
superior a decorrente da pr-carga da mola, ou seja:
F = A1 p kx0
(3.5)
Atravs do deslocamento do embolo do cilindro 2 com uma velocidade v2, produz-se uma variao
no volume V2 num determinado intervalo de tempo t que corresponde a uma vazo (qv2) que
ser transmitida para o cilindro A1, isto :
qv 2 = A2 v 2 =
dV 2
dt
(3.6)
Esta vazo no provoca imediatamente uma velocidade v1 para o mbolo do cilindro 1 mas sim faz
com que ocorra um aumento de presso na cmara 1. Quando esta presso ultrapassar o valor
estabelecido pela equao 3.5, surgir o deslocamento do cilindro 1 com uma velocidade v1.
O princpio fsico que ocorre neste circuito pode ser descrito matematicamente por:
qv 2 = A2 v 2 =
V dp
+ A1v1
dt
onde
= Mdulo de compressibilidade do fluido [Pa].
(3.7)
19
Portanto, para se obter a movimentao de um cilindro e, de modo geral, de um atuador seja ele
linear ou rotativo, necessrio controlar a vazo de entrada e sada de fluido das cmaras do atuador. E
o modo mais comum de faz-lo atravs de vlvulas dispostas na tubulao de ligao com o atuador.
3.3.1
= ( p, T )
(3.8)
Nesta situao, pode-se obter uma expresso atravs da expanso em srie de Taylor da funo
3.8 desprezando-se termos de segunda ordem e superiores, isto :
i =
( p pi ) + (T Ti )
T
Ti
(3.9)
pi
= i, p = pi e T = Ti
= i 1 +
( p pi ) (T Ti )
(3.10)
= i
= Vi
Ti
p
V
(3.11)
Ti
20
modulus), expresso em Pascal [Pa] e que estabelece a taxa de variao da massa especfica em
funo da variao da presso em um determinado volume ou, de outro modo, a taxa de variao
da presso que ocorre em funo da variao do volume onde o fluido est confinado.
O mdulo de elasticidade de um leo mineral da ordem de 14x108 Pa a 18x108 Pa. A gua, que
atualmente est voltando a ser empregada em circuitos hidrulicos, possui da ordem de 22x108
Pa.
1 V
Vi T
(3.12)
pi
Por sua vez, para os gases considerados ideais, como o ar comprimido, a expresso para a massa
especfica pode ser extrada da equao de estado:
pV = mRT
p = RT
(3.13)
= i
=
T
p
RTi = p
RTi
(3.14)
21
4 Referncias Bibliogrficas
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banco de testes para sistemas hidrulicos. 1996. 157 p. Tese (Doutorado em Engenharia
Mecnica). Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis
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22
VINAD, C., PEREIRA, E., DE NEGRI, V. J. Mtodos de projeto para automao pneumtica
(parte II). Revista ABHP, So Paulo, ano 19, n.113, p. 15-18, out./nov 1999. (1999b)
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