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%1. Introduo 2
%2. Programao de robs 3
*3. Mtodos de programao 4
*3.1. Programao off-line 5
*3.1.1. Ambientes de simulao 5
#3.2. Programao on-line 6
#3.2.1. Aprendizagem por conduo 7
#3.2.2. Aprendizagem via teach-pendant 8
&4. Linguagens de programao 8
*4.1. Tipo Basic 9
&4.2. Tipo C 9
%4.3. Tipo Lisp 9
#4.4. Pascal 10
&4.5. Outros Tipos de Linguagem 11
&4.6. Exemplo de Linguagem RAPID 12
%5. Concluso 17
6.Referncias Bibliogrficas 18
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1. INTRODUO
2
2. PROGRAMAO DE ROBS
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O uso do computador simplifica significativamente o processo de programao.
Um software de robtica rodado no controlador do rob, no computador ou em
ambos, dependendo do sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a
programao e ento o rob utiliza o programa que foi instalado em seu controlador.
Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos de
interface homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch screen), que
servem como o painel de controle do operador (teach pendant). O operador pode
trocar ou ajustar o programa, e tambm operar um controlador dos dispositivos
perifricos que pode ser integrado ao mesmo sistema robtico. Estes dispositivos
perifricos incluem manipuladores para agarrar objetos, geralmente atravs de vcuo
ou de dispositivos eletromecnicos ou pneumticos. Tambm esto includos os
controles de parada de emergncia, os sistemas de viso, travas de segurana,
impressoras de cdigo de barras e uma srie de outros dispositivos industriais que so
acessados e controlados atravs do painel de controle do operador
3. MTODOS DE PROGRAMAO
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respeitando seu respectivo grau de liberdade. Grau de liberdade nada mais do que
a quantidade de juntas ou articulaes que podem ser movimentadas ou,
melhor dizendo, a flexibilidade de um rob em relao aos seus comandos. A maioria
dos robs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade. Para ter uma noo
simples, um ser humano tem sete graus de liberdade do ombro at o pulso.
As trajetrias de um rob so definidas pelo conjunto de ngulos associados ao
movimento angular de cada grau de liberdade, planejadas pelo controlador atravs da
programao do mesmo. Para isso, duas estratgias podem ser adotadas: off-line ou
on-line, que sero explicas e exemplificadas logo mais.
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Caso haja algum problema ou um replanejamento no sistema de linha de
produo, permite que a depurao do mesmo seja feita via computador, no
sendo necessrio parar a produo;
Permite escolher a melhor soluo em termos de espao de trabalho,
especificao de equipamentos e ferramentas, levando em considerao
custos e desempenho;
Integrao com sistemas CAD/CAM, que habilita a interface com banco de
dados de peas, podendo assim centralizar a programao com estes;
E pode-se ser feito para programar uma grande variedade de modelos de
robs sem a necessidade de conhecer as peculiaridades de cada um.
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Temos trs tipos de algoritmos bsicos usualmente utilizados: movimento
ponto a ponto, contnuo e o controle de trajetria. Os robs com controle ponto a ponto
de um a lugar a outro, sem considerar o trajeto intermedirio. Ele simplesmente move-
se at atingir a posio desejada.
Robs de movimento contnuo movem-se atravs de pequenos pontos dentro
de uma trajetria, fracionando-a. como repartir um caminho inteiro em pequenos
pedaos. Durante o movimento e num pequeno intervalo de tempo, as posies dos
eixos so gravadas e esses dados so recolhidos pelos sensores de posio.
O movimento controlado de trajetria envolve o controle de todas as juntas
coordenadas para percorrer um caminho traado entre dois pontos. Neste mtodo os
eixos se movem suave e proporcionalmente para realizar o trajeto especificado.
Em programao on-line temos dois tipos de abordagens bsicas para ensinar o rob
uma trajetria desejada: Mtodos de programao por aprendizagem e linguagens
textuais. Sendo a primeira subdividida por conduo e teach-pendant.
Com o desenvolvimento da tecnologia de simulao, as estratgias deste mtodo so
usadas para corrigir possveis falhas que possam vir a ter quando o nvel de preciso
muito grande ou, por exemplo, usar aparelhos que no constam no banco de dados
de objetos (CAD/CAM) do software usado.
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Nesse tipo de programao usado um teclado porttil chamado teach-pendant, o
qual usado para guiar o rob ao longo de sua trajetria.
Esse teclado porttil consiste em teclas e chaves de controle, as quais permitem
nosso controle dos movimentos dos graus de liberdade do rob. Uma de suas
vantagens a possibilidade de correo ou modificao de um programa existente por
meio da alterao de pontos incorretos e velocidades de operao da maquina.
Assim como o processo por meio da conduo, para a programao via teach-pendant
necessrio que a mquina esteja em modo de aprendizagem, que permite a
gravao de informaes de movimentao e outros comandos importantes que o
controlador passa para o rob para executar a tarefa.
4. LINGUAGENS DE PROGRAMAO
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Atualmente, h vrias linguagens disponveis no mercado e muitas delas so
baseadas em outras linguagens clssicas conhecidas por ns, tais como Pascal, C,
Assembler, etc. As linguagens de programao podem ser classificadas em:
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4.4. PASCAL
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4.5. OUTROS TIPOS DE LINGUAGEM
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4.6. EXEMPLO DE CDIGO DE LINGUAGEM ABB RAPID
Instrues bsicas
IOs
1. InvertDo; 5. SetAO;
2. PulseDo; 6. SetDO
3. Reset; 7. SetGO;
4. Set;
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Comunicao
1. Close; 5. TpReadFK;
2. ErrWrite; 6. TpReadNum;
3. Open; 7. TpWrite;
4. TpErase; 8. Write;
Interrupes
1. Connect; 5. ISignalDI;
2. IDelet; 6. ISleep;
3. IDisable; 7. ITimer;
4. IEnable; 8. IWatch;
Parmetros
1. AccSet; 9. PdispOff;
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17. DeactUntil; 19. SearchL
Funes matemticas
1. := ; 4. Decr;
2. Add; 5. Inc;
3. Clear;
Erros de sistema
1. Exit; 5. ClkReset;
2. Raise; 6. ClkStart;
3. Retry; 7. ClkStop;
4. Return; 8. Test.
moveJ phome,v1000,z10,tool0
moveJ paprox1, v1000,z10,tool0
moveL p1,v500,fine,tool0
moveL p2,v500,fine,tool0
moveL p3,v500,fine,tool0
moveL p4,v500,fine,tool0
moveL p1, v500,fine,tool0
moveJ paprox1, v1000,z10,tool0
moveJ paprox2,v1000,z10,tool0
moveL p5,v500,fine,tool0
14
moveL p6,v500,fine,tool0
moveL p7,v500,fine,tool0
moveL p8,v500,fine,tool0
moveL p5,v500,fine,tool0
moveJ paprox2,v1000,z10,tool0
moveJ paprox3,v1000,z10,tool0
moveL p9,v500,fine,tool0
moveC p10,p11,v500,z10,tool0
MODULE
PROC main()
TPWrite Oi Operador...;
WaitTime 2;
TPErase;
TPReadFK reg1,Escolha o
desenho:,Quadrado,Losango,Crculo,Home,stEmpty;
IF reg1 = 1 THEN
Quadrado;
ELSE
IF reg1 = 2 THEN
Losango;
ELSE
IF reg1 = 3 THEN
Crculo;
ELSE
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moveJ phome, v400, z50, Bic;
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
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5. CONCLUSO
Podemos notar que existem muitos mtodos para programar os robs para realizarem
tarefas e, que em cada caso, as possibilidades de execuo devem ser adequadas s
finalidades de cada rob.
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6. BIBLIOGRAFIAS E REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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