009 Alan Tavares Miranda

PROJETO DE UM SISTEMA DE RASTREAMENTO SOLAR BASEADO NA TEORIA
DE CONTROLE POR SERVOVISO
Alan Tavares Miranda
Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa

de Ps-graduao em Engenharia Eltrica do
Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso
Suckow da Fonseca, CEFET/RJ, como parte dos
requisitos necessrios obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador:
Alessandro Rosa Lopes Zachi
Rio de Janeiro
Maro de 2014
ii

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Ps-graduao em

Engenharia Eltrica do Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da
Fonseca CEFET/RJ, como parte dos requisitos necessrios obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
Aprovada por:
_____________________________________________________
Presidente: Prof. Alessandro Rosa Lopes Zachi, D.Sc. (orientador)
_____________________________________________________
Prof. Ana Lucia Ferreira de Barros, D.Sc.
_____________________________________________________
Prof. Antonio Candea Leite, D.Sc. (GE Global Research Center)
Rio de Janeiro
Maro de 2014
iii
Ficha biblioteca
iv
Dedicatria
Este trabalho dedicado queles que aliados com Deus, se esforam

legitimamente cercados pelos princpios da humildade e honestidade para tornar os
seus sonhos em objetivos concretos a cada alvorada. Guardai, pois, as palavras desta
aliana e cumpri-as, para que prospereis em tudo quanto fizerdes (Bblia de Estudo de
Genebra Deuteronmio, 2009).
Rio de Janeiro
Maro de 2014
v
Agradecimentos
A Deus que iluminou os meus caminhos, tornando tudo possvel.
Ao meu orientador Prof. Alessandro Rosa Lopes Zachi pela dedicao, ateno
e incentivo durante todo o curso de Mestrado.
minha me Lcia Maria Coelho Tavares pelo apoio e incentivo nos momentos
mais difceis, auxiliando para que os desafios durante toda a minha vida fossem
superados.
minha av Arina Coelho Tavares por todo amor e carinho recebido, durante
toda a minha vida.
Vivian pela pacincia e apoio, durante a elaborao da etapa final deste

trabalho.
Aos Professores do CEFET-RJ Lorival Jos Passos Moreira, Luiz Carlos

Campos Pedroza e Antnio Madeira pelo incentivo para o ingresso no curso de
mestrado.
Ao meus amigos do CEFET-RJ Rafael, Adriana, Rodrigo, Fbio e Flvio pela

ajuda e convivncia durante o Mestrado.
Ao meu falecido av Luiz Gonalves Tavares que durante a nossa convivncia

me ensinou a importncia de estudar.
Rio de Janeiro
Maro de 2014
vi
RESUMO

Orientador:
Resumo da Dissertao de Mestrado submetida ao Programa de Ps-graduao em

Engenharia Eltrica do Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca,
CEFET-RJ, como parte dos requisitos obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica.
Neste trabalho, desenvolve-se um algoritmo de controle com realimentao visual para

aplicaes na rea de rastreamento solar. O problema de rastreamento solar, isto , o de
orientar o painel solar na direo do sol, formulado como um problema de rastreamento
visual de alvos mveis utilizando controle por servoviso. O esquema apresentado
desenvolvido para um sistema composto por uma nica cmera de base fixa com controle
baseado nas informaes da imagem. Neste contexto, a cmera no possui movimento de
translao. Assim, a ideia central consiste em orientar a cmera (painel) de forma automtica,
segundo os ngulos de pan e tilt da base, a fim de que a imagem do Sol na tela permanea
focalizada sobre um ponto fixo desejado na imagem. A abordagem do trabalho concentra a
ateno no projeto das leis de controle para os atuadores de pan e tilt. Do ponto de vista
terico, a eficincia do algoritmo de controle garantida pela demonstrao rigorosa de
propriedades de estabilidade local e convergncia exponencial dos erros de posio na
imagem e de orientao da cmera. Do ponto de vista de prtico, demonstra-se que a equao
de controle proposta no necessita das informaes dos ngulos de pan e tilt em sua
implementao. O funcionamento dos algoritmos em malha fechada verificado atravs de
simulaes computacionais e anlises grficas.
Palavras Chave:
Rastreamento solar; Servoviso; Cmera pan-tilt.
Rio de Janeiro
Maro de 2014
vii
ABSTRACT
ON THE DESIGN OF A SOLAR TRACKING SYSTEM BASED ON THE

THEORY OF VISUAL SERVOING CONTROL
Advisor:
Abstract of Dissertation submitted to Programa de Ps-graduao em Engenharia

Eltrica Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca, CEFET-RJ, as
partial fulfillment of the requirements for the degree of Master on Electrical Engineering.
In this work an algorithm of control with visual feedback for applications in the field of
solar tracking is developed. The solar tracking problem, ie , to guide the solar panel towards the
sun, is formulated as a problem of visual tracking of moving targets by using visual servoing
control. The scheme presented is designed for systems composed by a single camera with
fixed basis control based on image information. In this context, the camera does not have
translational movement. Thus, the main idea is to guide the camera's (panel's) orientation
automatically, I.e. according to its basis pan and tilt angles, so that the captured image of the
sun remains focused on a desired fixed point in the image. The approach of the work focuses
attention on the design of control laws for the pan and tilt actuators. From the theoretical point of
view, the efficiency of the control algorithm is guaranteed by the rigorous demonstration of
properties of local stability and exponential convergence of position errors in the image and
camera orientation. From a practical point of view, it is shown that the proposed control law
does not require the information of the pan and tilt angles in its implementation. The efficiency
of closed-loop algorithm is verified through computer simulations and graphical analysis.
Key Words:
Solar tracking, visual servoing, pan-tilt camera.
Rio de Janeiro
Maro de 2014
viii
Sumrio
I Introduo............................................................................................................................ 1
I.1 Apresentao................................................................................................................... 1
I.2 Aplicaes ....................................................................................................................... 1
I.3 Objetivo ........................................................................................................................... 4
I.4 Motivao ........................................................................................................................ 4
I.5 Formulao do Problema ................................................................................................. 5
I.6 Metodologia ..................................................................................................................... 6
I.7 Contribuies Pretendidas ............................................................................................... 7
I.8 Organizao Textual ........................................................................................................ 7
II Reviso Bibliogrfica sobre o Estado da Arte ................................................................. 9
II.1 Apresentao do Captulo ............................................................................................... 9
II.2 Sistemas de Rastreamento Solar .................................................................................... 9
II.2.1 Classificao quanto aos Eixos .............................................................................. 10
II.2.2 Classificao quanto Tecnologia ......................................................................... 11
II.2.3 Alguns Fabricantes ................................................................................................. 12
II.3 Servoviso com Cmera pan-tilt ................................................................................... 13
II.4 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo ........................................................... 14
III Modelagem Matemtica do Sistema de Servoviso ...................................................... 15
III.1 Apresentao do Captulo ............................................................................................ 15
III.2 Transformaes de Coordenadas ................................................................................ 15
III.3 Velocidade de um Corpo Rgido .................................................................................. 16
III.4 Mtodos de Projeo para a Cmera........................................................................... 18
III.4.1 Projeo Perspectiva ............................................................................................. 19

ix
III.5 Matriz Jacobiana .......................................................................................................... 20
III.5.1 Matriz Jacobiana de um Sistema de Servoviso ................................................... 20
III.6 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo .......................................................... 22
IV Projeto das Leis de Controle para o Sistema de Rastreamento .................................. 23
IV.1 Apresentao do Captulo ........................................................................................... 23
IV.2 Definio do Modelo Matemtico a ser Adotado .......................................................... 23
IV.2.1 Consideraes sobre o Tempo de Convergncia .................................................. 23
IV.3 Soluo do Problema de Controle da Malha de Viso ................................................. 24
IV.3 .1 Lei de Controle ..................................................................................................... 24
IV.4 Soluo do Problema de Controle do Sistema Completo ............................................ 25
IV.4.1 O Modelo do Motor DC ......................................................................................... 25
IV.4.2 Mtodo de Controle em Cascata (Set Point) ......................................................... 30
IV.4.2.1 Problema de Controle da Malha do Mecanismo Atuador. ............................... 31
IV.4.2.1.1 Lei de Controle ..................................................................................... 32
IV.4.2.2 Problema de Controle do Sistema Completo .................................................. 33
IV.4.3 Estratgia de Controle Utilizando Apenas a Servoviso ........................................ 38
IV.5 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo .......................................................... 40
V Simulao e Resultados .................................................................................................. 41
V.1 Apresentao do Captulo ............................................................................................ 41
V.2 Simulao e Grficos ................................................................................................... 41
V.2.1 Simulao da Malha de Viso Isolada.................................................................... 41
V.2.1.1 Distncia focal 10 mm .................................................................................. 43
V.2.1.2 Distncia focal 299 mm ................................................................................ 47

x
V.2.2 Simulao do Sistema em Cascata ........................................................................ 51
V.2.2.1 Distncia focal 10 mm .................................................................................. 52
V.2.2.2 Distncia focal 299 mm ................................................................................ 57
V.2.2.3 Variao de Gama ........................................................................................... 61
V.2.2.4 Variao de km................................................................................................. 65
V.2.3 Simulao da Soluo Alternativa .......................................................................... 68
V.2.3.1 Variao do Parmetro km dos Motores ........................................................... 69
V.2.4 Comparao: Cascata versus Soluo Alternativa ................................................. 72
V.2.5 Informaes Complementares ............................................................................... 74
V.2.5.1 Malha de Viso ................................................................................................ 75
V.2.5.2 Sistema em Cascata........................................................................................ 78
V.3 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo .......................................................... 85
VI Concluso ....................................................................................................................... 86
VI.1 Sugesto para Trabalhos Futuros ............................................................................... 87
Referncias Bibliogrficas .................................................................................................... 88
Anexo I Folha de Dados do Motor DC Faulhaber .............................................................. 91

1
Captulo I Introduo
I.1 Apresentao
O controle de manipuladores robticos, utilizando realimentao visual um campo de

estudo que tem sido explorado e aperfeioado significativamente desde a dcada de setenta e
desde ento diversos autores abordaram o assunto sob um aspecto terico (KOIVO &
HOUSHAANGI 1991, ESPIAU, CHAUMETTE & RIVES 1992, HILL & PARK 1979, ZACHI et al.
2006, ZACHI 2007, CHEAH, LIU & SLOTINE 2010, LEITE et al. 2011, GRUZMAN et al. 2012,
HSIA, LIEN & SU 2013, RADMARD, et al. 2013, ZHANG, FANG & SUN 2013). A utilizao
de viso em robtica, denominada pelo termo servoviso, primeiramente introduzido por (HILL
& PARK 1979), proporciona controle de posio em malha fechada para um manipulador
robtico, tendo sido este termo criado para distinguir sua abordagem anterior, onde o sistema
alternava entre a captura da imagem e a ao, sendo a expresso realimentao visual
utilizada para caracterizar tais sistemas. A Figura I.1 ilustra um sistema de servoviso.
Geralmente em sistemas que envolvem captao de sinais e atuao combinados em
malha aberta, a preciso das operaes aritmticas diretamente dependente da preciso da
instrumentao e dos atuadores empregados. Considerando a possibilidade de existirem
incertezas em algum dos parmetros do modelo e a existncia de atrasos inerentes s
questes fsicas, torna-se necessrio controlar os erros, aumentando, desta forma, a preciso
do sistema. Uma alternativa para atender a questo o projeto de sistemas em malha fechada
nos quais a entrada dependente da sada (DAZZO & HOUPIS 2003).
Referncia Controlador de Posio Manipulador Sada
Caractersticas da Imagem Processamento Cmera
Figura I.1: Diagrama em blocos genrico de um sistema de controle por servo viso.
Tendo em vista a crescente importncia da servoviso, em sistemas automatizados de

alto nvel tecnolgico, na prxima seo apresenta-se alguns exemplos deste fato.
I.2 Aplicaes
Existe uma gama de aplicaes muito diversificada que utiliza implementaes de

servoviso, como por exemplo, na medicina atravs do auxlio aos procedimentos cirrgicos
(KRUPA, GANGLOFF, DOIGNON, MATHELIN, MOREL, LEROY, SOLER & MARESCAUX
2
2003), onde cmeras acopladas em manipuladores robticos captam informaes e os

orientam para a realizao dos procedimentos, como pode ser visualizado na Figura I.2. Outros
projetos contemplam o posicionamento do ferramental para soldagem (ZHOU, LIN & CHEN
2006) atravs de cmeras, como exemplificado na Figura I.3 e sistemas de navegao
autonma (USHER et al. 2002), o qual o veculo se desloca baseado em captao de imagem
por uma cmera, conforme ilustrado na Figura I.4.
Figura I.2: Manipuladores robticos auxiliando medicina (http://www.healthworldnet.com).
Figura I.3: Soldagem industrial (ZHOU et al. 2006).

3
Figura I.4: Navegao autnoma (USHER et al. 2002).
A insero de manipuladores autnomos que utilizam mecanismos de servoviso

tornou-se um requerimento comum em muitas aplicaes espaciais da NASA (National
Aeronautics and Space Administration), estando presente em todas as misses previsveis
para explorao em Marte (BAJRACHARYA, BACKES & DICICCO 2006). Nas Figuras I.5 e I.6
possvel observar o rob Rocky 8 e o seu manipulador, em vista ampliada, respectivamente.
Figura I.5: Rob utilizado pela NASA para pesquisa em solo marciano (BAJRACHARYA,
BACKES & DICICCO 2006).
4
Figura I.6: Manipulador controlado por servo viso acoplado ao Rocky 8 (BAJRACHARYA,
BACKES & DICICCO 2006)
Sistemas capazes de interagir com o ambiente e tomar decises atravs de

mecanismos de compensao, como mostrado, esto em evidncia em diversos segmentos,
tornando esta dissertao atual e aplicvel. Possveis aplicaes da tecnologia poderiam ser,
por exemplo, em operaes submersas, atravs da utilizao de ROV (Remotely Operated
Underwater Vehicle), sistemas de montagem e o controle de drones que so veculos areos
no tripulados.
I.3 Objetivo
O objetivo principal desta dissertao desenvolver uma lei de controle para um

sistema baseado em servoviso para orientar, segundo ngulos de pan (horizontal) e tilt
(vertical), uma cmera de base fixa. Como objetivo secundrio, pretende-se utilizar o sistema
de servoviso em aplicaes de orientao automtica de paineis solares para o rastreamento
da posio do sol no cu.
I.4 Motivao
A energia, atravs da histria, tem sido o alicerce para o desenvolvimento das

civilizaes. Nos dias atuais, para a promoo do desenvolvimento socioeconmico, a
demanda energtica crescente, sendo a capacidade de produo de energia um pilar
importante para o crescimento das naes (SANTOS & MOTH 2007). Neste contexto,
destaca-se o conceito de desenvolvimento sustentvel, sendo assim, a utilizao de fontes de
energia limpas e renovveis possui funo fundamental.
O Sol, fonte renovvel de energia, pode ser utilizado para produzir eletricidade atravs
de painis fotovoltaicos, na Figura I.7 demonstrada a crescente importncia da energia solar
em nvel mundial. Estudos tm sido realizados a fim de desenvolver materiais e condies mais
5
favorveis para a fabricao de clulas fotovoltaicas a fim de proporcionar maior eficincia na

converso energtica (GHENSEV 2006).
Figura I.7:Grfico denotativo da produo mundial de painis fotovoltaicos (Fonte:

http://www.cresesb.cepel.br).
Alm do exposto, possvel utilizar um rastreador solar que seja capaz de orientar-se
na direo de maior incidncia luminosa, visando o aumento da gerao total de energia
eltrica, otimizando o emprego dos painis (OZCELIK, PRAKASH & CHALLOO 2011).
Alm disso, alguns resultados apresentados na literatura so comprovados apenas pela
demonstrao do funcionamento dos prottipos. Por exemplo, no trabalho (OZCELIK,
PRAKASH & CHALLOO 2011), os autores apenas comentam a utilizao de um controlador
PID na malha de controle dos motores que orientam o painel solar. As demonstraes de
estabilidade e convergncia no so apresentadas neste trabalho.
Portanto, a motivao para esta pesquisa de dissertao fornecer um estudo terico
rigoroso acerca de um sistema de rastreamento solar baseado em servoviso. Espera-se com
isso, que os conhecimentos adquiridos com a aplicao desta tcnica de controle e seus
desdobramentos possam ser utilizados como base para o desenvolvimento de sistemas mais
eletrnicos baratos e menos dependentes de hardwares sofisticados.
I.5 Formulao do Problema
O problema de rastreamento solar ser tratado, nesta dissertao, como um problema

de rastreamento visual de um objeto que se move no sistema de coordenadas 3D. Para esta
6
aplicao, considera-se a utilizao de uma cmera de base fixa com movimentos de

orientao dados pelos ngulos de pan e tilt. Os termos pan e tilt so bastante utilizados
recentemente na literatura (HSIA, LIEN & SU 2013, RADMARD et al. 2013, WALECKI,
STEFANCZYK & KORNUTA 2013, ZHANG, FANG & SUN 2013) e representam os ngulos
de azimute e elevao, respectivamente que, em geral, so gerados por motores de corrente
contnua. Nesta dissertao, considera-se que somente o objeto, que ser seguido, visvel
para a cmera e que este sempre est situado dentro do campo visual desta.
Sero propostas duas solues tericas. Na primeira, a idia principal utilizar a
estratgia do controle em cascata descrita nas referncias (ZACHI et al. 2006, ZACHI 2007,
LEITE et al. 2011), isto , projeta-se uma lei de controle para a malha de servoviso a fim de
alcanar o rastreamento ideal. Depois, utiliza-se a lei de controle projetada como sinal de
referncia para a malha de controle dos motores, visando garantir as propriedades de
estabilidade e convergncia do sistema fsico como um todo. Esta estratgia segue ilustrada na
Figura I.8. A segunda soluo, que uma alternativa soluo apresentada no pargrafo
anterior, ser desenvolvida a partir do posicionamento do objeto na imagem. Isto quer dizer
que o projeto da lei de controle para os motores de pan e tilt ser uma funo apenas das
variveis de imagem, conforme mostrado no diagrama conceitual da Figura I.9.
A estratgia de controle em cascata com aplicaes em seguidores solares tambm foi
proposta na referncia (RUBIO et al. 2007). Nesta, os autores propem um sistema de
seguimento hbrido onde se combinam modelos de movimentos do sol e estratgias e controle
de movimento em malha fechada. Do ponto de vista de prtico, uma abordagem interessante
apresentada na referncia (MASTROMAURO, LISERRE, & DELLAQUILA 2012). Nesta
referncia, autores utilizam hardwares tipo FPGA e DSP para codificar as leis de controle do
tipo PI mencionadas. Apesar de apresentarem uma discusso acerca da modelagem do
sistema dinmico e dos controladores adotados, no h uma demonstrao da estabilidade do
sistema em malha fechada.
I.6 Metodologia
Na primeira soluo, para resolver o problema de controle na malha de servoviso, ser

proposta uma lei de controle de ao proporcional apenas. O sinal de erro medido na
imagem a partir da posio projetada do objeto que se deseja rastrear (alvo) e de um ponto de
referncia fixo, ambos com respeito ao sistema de coordenadas da imagem. Demonstra-se que
a lei proposta promove a convergncia exponencial do erro para zero (origem), graas s
propriedades estruturais da equao dinmica do sistema.
A lei de controle da malha de servoviso ser utilizada ento como sinal de referncia
para fechar a malha de controle de posio dos atuadores (motores), formando um sistema de
controle em cascata. Demonstra-se que a robustez desta malha de controle ser dada em
7
termos da convergncia do erro de posio para uma regio residual prxima de zero.
Cmera
Comparador 1 Conversor
Referncia Comparador 2
Motores
Compensao
Compensao
Figura I.8: Diagrama em blocos do projeto (estratgia de controle em cascata).
Na segunda soluo proposta, a malha de servoviso ser utilizada isoladamente para

realizar o controle dos motores DC responsveis pelos movimentos de pan e tilt do painel.
Nesta abordagem, o controle dos atuadores ser desenvolvido baseado apenas nas
informaes da cmera.
Referncias
MOTORES DC ngulos CMERA
Tenso COMPENSADOR
Figura I.9: Diagrama em blocos conceitual (alternativa de soluo).
I.7 Contribuies Pretendidas
Esta dissertao se concentra no estudo terico, isto , anlise, sntese e simulao, do

controle por servoviso 2D de um mecanismo de 2 (dois) graus de liberdade para o
rastreamento de alvos mveis. As principais contribuies pretendidas para o presente trabalho
de pesquisa, seguem listadas abaixo:
O desenvolvimento de um algoritmo para controle por servoviso que no depende da

medida dos ngulos dos motores de pan e tilt e que independente da profundidade
entre objeto e cmera;
Fundamentao terica para o projeto de rastreadores solares a fim de contribuir para o
desenvolvimento sustentvel.
I.8 Organizao Textual
O texto desta dissertao est estruturado, conforme est descrito a seguir. O Captulo
8
II apresenta uma reviso da literatura acerca dos seguidores solares, suas principais
classificaes quanto aos eixos e a tecnologia empregada. Tambm neste captulo sero
descritos alguns rastreadores que esto sendo comercializados na atualidade. No Captulo III
so desenvolvidos os fundamentos tericos necessrios descrio matemtica da
modelagem de uma cmera, sendo estes: transformao de sistemas de coordenadas,
velocidade de um corpo rgido, mtodos de projeo de cmera e jacobiano de uma imagem. A
modelagem do motor DC, o desenvolvimento das leis de controle, bem como as provas de
estabilidade inerentes s solues propostas, sero concretizados no Captulo IV.
No Captulo V sero apresentados os resultados das simulaes computacionais,
analisando-se a variao de alguns dos parmetros envolvidos no processo. Por fim, no
Captulo VI tem-se a concluso desta dissertao de mestrado.
9
Captulo II Reviso Bibliogrfica sobre o Estado da Arte
II.1 Apresentao do Captulo
Este captulo objetiva descrever o estado da arte dos sistemas de rastreamento solar,
considerando somente o segmento voltado gerao energtica. As descries sero
elaboradas a partir da diviso das tecnologias atuais em dois grupos: nmero de graus de
liberdade e estratgia de rastreamento. Dados acerca do aumento de desempenho na gerao
de energia de diferentes estruturas de rastreadores sero apresentados. Por fim, sero
mostradas as principais caractersticas de 2 (dois) seguidores solares comercializados na
atualidade.
II.2 Sistemas de Rastreamento Solar
Um rastreador solar consiste num dispositivo que orienta paineis de captao de luz
solar em direo ao Sol a fim de melhorar o seu desempenho, atravs do aumento da
incidncia solar no elemento responsvel pela captao. Tais paineis, por exemplo, podem ser
utilizados para gerao de energia eltrica atravs do efeito fotovoltico (NASCIMENTO 2004)
e em medidores de radiao solar (HESSION & BONWICK 1984). Na Figura II.1 possvel
observar um medidor de radiao solar.
Figura II.1: Medidor de radiao solar (HESSION & BONWICK 1984).
Neste tpico definiu-se o conceito de rastreamento solar, no entanto no foi

apresentado nenhum tipo de classificao referente esta tecnologia. Nas prximas
10
subsees classificam-se as principais modalidades de seguidores.
II.2.1 Classificao quanto aos Eixos
Segundo (OLIVEIRA 2008), a orientao do sistema realizada dependendo do

nmero de eixos de rotao, existindo dois tipos de rastreamento solar classificados de acordo
com tal caracterstica: seguimento de 1 (um) ou 2 (dois) eixos. Em sistemas com apenas 1
(um) eixo de movimentao, este poder ter orientao polar, horizontal ou azimutal. Caso
existam 2 (dois) eixos, o seguimento possuir movimentao azimutal e de inclinao.
As montagens com orientao horizontal podem ser realizadas na orientao leste-
oeste ou norte sul, em ambos os casos o motor impulsor empregado no eixo horizontal. Nos
seguidores azimutais, o eixo vertical mvel, portanto este sistema utiliza um motor no referido
eixo. J nos rastreadores polares o eixo de rotao paralelo ao eixo do planeta Terra
(OLIVEIRA 2008).
O sistema mais eficiente utiliza rastreamento com dois graus de liberdade, com
movimentao nos eixos vertical e horizontal, desta forma, seguindo o Sol com maior preciso,
tendo maior incidncia direta de irradiao solar, melhorando, o ndice de rendimento da
converso de luz em energia eltrica. Na Figura II.2 tem-se um grfico em barras verticais,
ilustrando o desempenho entre as diferentes estruturas discutidas.
Figura II.2: Comparao entre tipos de rastreadores em 5 (cinco) cidades (GOMES 2010).
Observando o grfico, conclui-se como esperado, que o sistema que utiliza 2 (dois)
graus de liberdade na movimentao do painel fotovoltico possui desempenho superior em
11
todas os casos visualizados na Figura II.2. Em (HUANG & SUN 2006) mostrado que um
rastreador de 2 (dois) eixos, exemplificado na Figura II.3, aumenta a gerao energtica em
aproximadamente 41% comparado sistemas em plataforma fixa.
Figura II.3: Coletor solar solar equipado com rastreador de 2 (dois) eixos (Fonte: INFORSE
2007).
II.2.2 Classificao quanto Tecnologia
O rastreamento do Sol pode ser realizado de 2 (duas) formas: atravs de dados

astronmicos ou sensoriamento. Com a finalidade de efetuar o seguimento astronmico
necessrio o prvio conhecimento de coordenadas espaciais e temporais, como por exemplo,
latitude, ngulo de declive e ngulo horrio para que atravs da soluo de equaes, o clculo
do azimute e do ngulo de elevao seja realizado (OZCELIK, PRAKASH & CHALLOO 2011).
Para o correto funcionamento desta tecnologia de rastreamento essencial o
conhecimento de sua posio geogrfica e orientao relativa superfcie da Terra e
objetivando a obteno dos referidos pr-requisitos, utilizado um sensor gravitacional, o qual,
em condies ideais, apontar para o centro do planeta (GOMES 2010).
Em primeiro lugar, associado utilizao do sensor gravtico existe logo
a possibilidade de este, na realidade, por erros do mesmo ou por erros
associados no uniformidade do centro do planeta, no apontar
precisamente para o centro da Terra. sabido que o vetor de gravidade
aponta no sentido da maior massa. Em princpio, o vetor de gravidade
aponta sempre no sentido do centro da Terra, mas existem situaes em
que o vetor gravidade pode ser um pouco desviado, devido a presena
de grandes massas no interior da Terra (GOMES 2010).
O seguimento baseado em sensoriamento ocorre atravs de ajustes das grandezas
12
eltricas envolvidas, seja em sistemas compostos puramente por hardware ou atravs da

tomada de deciso a partir da anlise computacional das grandezas envolvidas.
O rastreamento baseado em sensores de luminosidade, assim como, o seguimento
astronmico, possui erros associados. No entanto, a magnitude destes consideravelmente
menor comparado ao segundo (GOMES 2010).
Na prxima seo, sero apresentados alguns fabricantes de seguidores solares, a fim
de contextualizar o estado da arte descrito.
II.2.3 Alguns Fabricantes
Existem no mercado diversas empresas que fabricam mdulos de rastreamento e

componentes para compor sistemas automatizados de seguimento solar. Ser descrito o
produto em questo de 2 (dois) desses fabricantes, sendo estes, ABB e Fusionseeker,
objetivando conhecer algumas das tecnologias presentes neste mercado.
O sistema de controle do primeiro fabricante citado composto, principalmente, por um
Controlador de Lgica Programvel e um algoritmo de posicionamento solar, muito sofisticado
criado pelo National Renewable Energy Laboratory (NREL) situado nos EUA. O cdigo do
programa capaz de calcular os ngulos do znite e do azimute num perodo compreendido
entre o ano -2000 e 6000, baseando-se na data, horrio e localizao . As incertezas so de
aproximadamente +/- 0.0003 graus, conforme descrito em (http://www.abb.com.br &
http://rredc.nrel.gov).
A empresa Fusionseeker desenvolveu um sistema de rastreamento baseado num
princpio completamente diferente do fabricante supracitado. O rastreador no utiliza nenhum
tipo de programao para executar o controle automatizado de rastreamento solar, sendo
composto puramente por hardware. Na Figura II.4 temos uma ilustrao deste seguidor.
Figura II.4: Sistema FUSIONSEEKER DS-50D6 (Fonte: www.fusionseeker.com).
O modelo FUSIONSEEKER DS-50D6 realiza o seguimento em 2 (dois) eixos e utiliza

um motor DC magntico para o movimento. O sistema alimentado pelo prprio inversor solar
e possui consumo praticamente desprezvel, aproximadamente 0,002kWh por dia. O sistema
13
funciona pelo princpio de equalizao dos sinais de saida de 4 (quatro) sensores de

luminosidade, sendo 2 (dois) para o azimute e 2 (dois) para a elevao de acordo com
(http://www.fusionseeker.com).
II.3 Servoviso com Cmera pan-tilt
Sistemas de rastreamento visual de alvos tm vasta aplicao tanto no meio militar

como no civil. Tais sistemas possuem geralmente cmeras digitais e so comumente
empregados em sistemas de segurana, monitoramento de veculos no trnsito, robtica,
vigilncia rea, etc. No meio militar so empregados, ainda, em bombas inteligentes, sistemas
de mira de armamentos e em msseis (GRUZMAN et al. 2012). No entanto, como as cmeras
possuem ngulos de viso limitados, necessrio mov-las de modo que o alvo seja mantido
dentro de seu campo de viso. Neste contexto, torna-se necessrio o uso de mecanismos
baseados em atuadores eletromecnicos para moviment-las. O mais comum dentre estes
aparatos o mecanismo de movimento tipo pan-tilt (Figura II.5)
Figura II.5: Exemplo de cmera pan-tilt (GRUZMAN et al. 2012).
Na referncia (GRUZMAN et al. 2012), a soluo proposta para o seguimento de alvos

pelo controle dos movimentos pan-tilt da cmera foi implementada adotando-se servomotores
DC. O algoritmo de controle foi desenvolvido segundo uma tcnica de lgica fuzzy. No artigo
(YU et al. 2013), entretanto, os autores tratam do problema de rastreamento sob o ponto de
vista terico e apresentam uma anlise de estabilidade rigorosa para o mtodo apresentado. O
algoritmo proposto considera uma cmera fixada no efetuador de um manipulador industrial. A
ideia discutida nesta referncia desacoplar o controle de posio do efetuador (cmera) do
controle de orientao da cmera (vergncia).
14
II.4 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo
Neste captulo foi apresentado e discutido o estado da arte da tecnologia dos sistemas
de rastreamento solar. Os rastreadores foram classificados de acordo com a sua estrutura
fsica e tecnologia de seguimento empregada, tendo sido apresentados dados percentuais,
demonstrando as vantagens da utilizao de sistemas de captao solar articulados em 2
(dois) eixos. Alm do exposto, foi inferido que a tecnologia de rastreamento por sensoriamento,
em geral, possui menos erros associados em comparao ao seguimento astronmico.
Em seguida, com a finalidade de conectar os conceitos apresentados, 2 (dois) sistemas
que esto sendo comercializados atualmente, cujos princpios utilizam tcnicas de
rastreamento completamente distintas, sendo o primeiro baseado em algoritmos e o segundo
somente em hardware, foram resumidamente descritos a fim de exemplificar o estado da arte.
Por fim, foram discutidas algumas solues recentemente propostas para o problema
de rastreamento visual com cmera pan-tilt. Embora se tenha observado a publicao de
resultados bastante interessantes, alguns deles ainda necessitam de uma anlise de
estabilidade rigorosa ou da incluso da dinmica completa no projeto das leis de controle.
Uma soluo para o problema de rastreamento solar baseado em servoviso tambm
ser apresentada no presente trabalho de dissertao. No prximo captulo, ser apresentada
uma fundamentao terica necessria ao entendimento da soluo a ser proposta.
15
Captulo III Modelagem Matemtica do Sistema de Servoviso
III.1 Apresentao do Captulo
O objetivo deste captulo fundamentar brevemente alguns dos principais conceitos

tericos necessrios ao estudo de controle por servoviso. Inicialmente, ser formulado o
desenvolvimento matemtico necessrio ao clculo de transformaes de coordenadas. Em
seguida, ser apresentado o equacionamento das componentes da velocidade de um objeto
rgido movendo-se no espao tridimensional e a descrio das equaes que governam a
dinmica do sistema baseado em imagem.
III.2 Transformaes de Coordenadas
Para edificar o estudo sobre manipuladores robticos, fundamental conhecer as

tcnicas de descrio necessrias obteno das expresses matemticas relacionadas
velocidade de corpos rgidos, sendo a teoria de transformao de coordenadas essencial para
o estudo de tal dinmica. A modelagem de um manipulador pode ser realizada, considerando-o
como sendo um sistema de corpos rgidos, sendo a localizao de cada corpo, plenamente
descrita pela sua orientao e posio (ASADA & SLOTINE 1986, SCIAVICCO & SICILIANO
2000).
Considera-se que o sistema de coordenadas fixo no espao seja O-xyz, cujos versores
de seus eixos so i, j e k. Pressupe-se que O1 seja um ponto arbitrrio fixo no corpo rgido
(vide Figura III.1), cuja posio pode ser representada por to = (xo, yo, zo)T, vetor coluna de
dimenso 3x1 que denota a localizao de O1 em relao ao sistema de coordenadas fixo.
A orientao do corpo representada pela direo dos eixos x1, y1, z1 de acordo com o
sistema de coordenadas O1-x1y1z1. As componentes de cada versor, a1, b1, c1, so os cossenos
diretores de cada eixo projetado no sistema de coordenadas fixo, portanto define-se a matriz R,
como sendo R = [a1, b1, c1].
A matriz ortonormal R denominada matriz de rotao e descreve totalmente a
orientao do corpo rgido em relao a base de coordenadas fixa O-xyz. Nota-se que os
vetores a1, b1, c1 so vetores coluna de dimenso 3x1, portanto a matriz R de terceira ordem.
Seja P um ponto arbitrrio no corpo rgido da Figura III.1, sua posio pode ser descrita
em relao a ambos os sistemas de coordenada em anlise, ou seja, P = (px, py, pz)T e P1 =
(px1, py1, pz1)T para O-xyz e O1-x1y1z1 respectivamente.
A relao entre os vetores P e P1 define a transformao entre os sistemas de
coordenadas, sendo possvel extra-la da Figura III.1, atravs de uma relao vetorial,de
acordo com (ASADA & SLOTINE 1986).
16
z1 Corpo Rgido y1
.P
c1 b1
z O1
.B
a1
tO A
y x1
O j
i
Figura III.1: Transformao de Coordenadas.
Consequentemente, aps as devidas manipulaes matemticas, obtm-se a seguinte

expresso:
P t 0 RP1 (III.1)
A equao (III.1) representa a transformao da base de coordenadas no corpo rgido

para o sistema fixo, sendo notvel que a referida expresso denota uma transformao de
translao e rotao. Para o desenvolvimento deste trabalho ser considerado a representao
N
RM, onde M denota o sistema de coordenadas que se deseja transformar para N, caso M ou N
seja o sistema de coordenadas fixo, este parmetro ser omitido.
III.3 Velocidade de um Corpo Rgido
Pressupe-se um corpo rgido movendo-se livremente no espao tridimensional do

sistema de coordenadas fixo, com 6 (seis) graus de liberdade. O movimento descrito pelo
vetor de velocidades de translao V(t) = [Vx(t), Vy(t), Vz(t)] e pelo vetor de velocidades
angulares W(t) = [wx(t), wy(t), wz(t)]. Seja P = [x,y,z]T um ponto do manipulador na base de
coordenadas fixa, deseja-se obter a velocidade em cada um dos seus eixos, para tal observa-
se as Figuras III.2 e III.3.
17
T2x
rz
y T1x x
wy
Figura III.2: Componentes 1 e 2 da velocidade do eixo x.
rx
T3x
z
y
wz
Figura III.3: Componente 3 da velocidade do eixo x.
De acordo com as Figuras III.2 e III.3 podemos observar que existem 3 (trs) termos
que resultam na velocidade Vx(t), sendo estes T1x, T2x e T3x. Portanto a componente no eixo x
da derivada de posio em relao ao tempo do ponto P com respeito a base de coordenadas
fixa dada pela expresso abaixo:
.
x T1x T2 x T3x (III.2)
O segundo e o terceiro termo da expresso (III.2), so provenientes das rotaes nos

eixos y e z, resultantes da relao linear que associa a velocidade de translao V com a
velocidade angular w de acordo com o raio r, ento de acordo com Resnick (RESNICK,
HALLIDAY & KRANE 2003), temos:
V wr (III.3)
A aplicao da equao (III.3) na expresso (III.2), observando-se as grandezas

presentes nas Figuras III.2 e III.3 e considerando T1x, para efeito prtico como simplesmente Tx,
resulta em:
18
.
x zw y ywz Tx (III.4)
Finalmente, expandindo-se a mesma metodologia aplicada velocidade no eixo x aos

demais eixos, executando as adaptaes necessrias, obtm-se as componentes de
velocidade do ponto P para os demais eixos do sistema de coordenadas fixo como segue em
(III.5) e (III.6).
.
y xw z zw x Ty (III.5)
.
z ywx xw y Tz (III.6)
Cabe ressaltar que os movimentos rotacionais num determinado eixo no resultam em

movimento de translao no eixo em questo, contribuindo somente para a translao nos
demais eixos. O sistema de equaes formado pelas equaes (III.4), (III.5) e (III.6), mostrado
em (HUTCHINSON et al. 1996), pode ser reescrito na forma matricial como segue abaixo:
.
x. 0 wz w y x Tx

y w z 0 w x y Ty (III.7)
.
z w y wx 0 z Tz

O sistema matricial (III.7) pode ser representado na seguinte forma compacta vetorial:
.
P WP T (III.8)
O resultado obtido na equao (III.8) em conjunto com a formulao matemtica (III.1)

ser aplicado para a deduo da matriz jacobiana de uma imagem no tpico III.5.1.
III.4 Mtodos de Projeo para a Cmera
Para realizar o controle do manipulador, utilizando informaes provenientes de um

sistema equipado com viso computacional, essencial o entendimento do processamento
digital de imagens no que tange aos seus aspectos geomtricos. Toda cmera dotada de
uma lente capaz de projetar e focalizar a cena 3D real em um plano 2D, onde est situado o
sensor de luminosidade CCD. Este sistema de projeo caracterizado pela perda das
informaes de profundidade, portanto, informaes adicionais so vitais para a recuperao
dessas informaes (HUTCHINSON et al. 1996).
A reconstituio pode ser alcanada de diversas formas: atravs do uso de mltiplas
cmeras, mltiplas imagens de uma nica fonte ou pelo uso de alguma relao entre as
informaes geomtricas da cena e o plano 2D (HARALICK & SHAPIRO 1993). Embora
existam outros mtodos de projeo como mostrado em (HUTCHINSON et al. 1996), neste
captulo, ateno dada projeo perspectiva que ser utilizada na representao do
19
sistema de servoviso deste trabalho.
III.4.1 Projeo Perspectiva
O mtodo de projeo perspectiva utiliza a tcnica geomtrica da semelhana de

tringulos para relacionar as grandezas do espao 3D e o plano da imagem (HUTCHINSON et
al. 1996). Neste modelo, o sistema de coordenadas da cmera descrito em termos das
variveis cartesianas u e v, formando a base do plano da imagem e o eixo z paralelo ao eixo
tico, ou seja, perpendicular ao plano [u,v], conforme ilustrado na Figura III.4. Para evitar
confuso com esta notao que foi herdada da referncia (HUTCHINSON et al. 1996), as
coordenadas [u,v] representam um sistema cartesiano onde u corresponde abscissa e v
ordenada.
Figura III.4: Sistema de coordenadas fixo e do plano da imagem (HUTCHINSON et al. 1996).
A origem do sistema localiza-se atrs do plano da imagem, a uma distncia que varia
de acordo com o modelo da cmera, esta medida de distanciamento entre o plano de formao
da imagem e o ponto de observao, denominada distncia focal, sendo representada por L
nesta dissertao.
A relao entre o sistema de coordenadas fixo, e o plano da imagem de coordenadas
[u,v], obtida com o auxlio da Figura III.4, resultando em:
u L x
v z y (III.9)

A expresso (III.9) considera um ponto P do sistema de coordendas fixo j transformado

para o sistema de coordenadas da cmera. Caso o ponto seja expressado no sistema fixo, faz-
se necessrio realizar sua transformao, ou seja, calcular cP. A referida expresso, demostra
claramente a relao geomtrica entre as grandezas dos 2 (dois) sistemas de coordenadas,
20
sendo a sua aplicao, mais claramente percebida na seo III.5.1.
III.5 Matriz Jacobiana
importante entender que alteraes nas variveis e parmetros da imagem

representam mudanas de posio do manipulador. Quando se trata de relacionar as
velocidades entre estes dois sistemas dinmicos, o melhor a fazer calcular a matriz jacobiana
da transformao.
A matriz jacobiana formada pelas derivadas parciais de primeira ordem de uma
funo vetorial. Em considerao forma apresentada em (PINTO E MORGADO 2004), tem-
se o jacobiano J apresentado em (III.10), onde k denota no nmero de equaes e m o nmero
de variveis diretamente relacionadas a funo:
F1 (n ) F1 (n )
n ...
n m
1

. .
J . . (III.10)

. .
Fk (n ) Fk (n )
n ...
1 n m
Na prxima seo, sero desenvolvidas as equaes matemticas para a obteno da

matriz jacobiana de um sistema de servoviso.
III.5.1 Matriz Jacobiana de um Sistema de Servoviso
Com base nos fundamentos tericos apresentados nas sees III.2, III.3 e III.4, a matriz
jacobiana da imagem ser desenvolvida, tornando possvel a interligao matemtica entre a
dinmica de um corpo rgido no espao tridimensional e a cena capturada pela cmera. Para
tal, inicialmente, considera-se que o manipulador est se movendo com velocidade angular e
de translao W(t) e V(t) respectivamente, ambas no sistema de coordenadas da cmera.
Sendo p um ponto fixo no manipulador, ento de acordo com a transformao de
coordenadas apresentada na seo III.1 e a dinmica do corpo rgido descrita atravs da
equao vetorial (III.8), tem-se:
.
c
p WP T (III.11)
Seja cp=[x,y,z]T, substitui-se x e y nas equaes (III.4), (III.5) e (III.6) de acordo com a
projeo perspectiva apresentada na expresso (III.9).
Portanto, de acordo com as substituies supracitadas, as equaes da dinmica do
21
corpo rgido, considerando-se os parmetros da imagem, seguem de acordo com as equaes

(III.12), (III.13) e (III.14) listadas abaixo:
. vz
x zw y w z Tx (III.12)
L
. uz
y w z zw x Ty (III.13)
L
. z
z ( vw x uw y ) Tz (III.14)
L
Considerando apenas o eixo horizontal do sistema de coordenadas da imagem, tem-se

de acordo com a expresso (III.9), para o clculo da velocidade do objeto, no eixo u a seguinte
relao obtida aps a derivao:
. .
. z x x z
uL (III.15)
z2
Substituindo-se as derivadas de x e z presentes em (III.15), por suas respectivas

expresses (III.12) e (III.14), realizando as devidas operaes aritmticas, tem-se:
. L u uv L2 u 2
u Tx Tz wx w y vw z (III.16)
z z L L
Observa-se que o procedimento realizado para o clculo da derivada da coordenada u,

resultando em (III.16), pode ser aplicado, similarmente, para o clculo da velocidade no eixo v,
portanto:
. L v L2 v 2 uv
v Ty Tz wx w y uw z (III.17)
z z L L
Finalmente, podemos combinar os resultados obtidos em (III.16) e (III.17), no sistema
de equaes matricial (III.18) (HUTCHINSON et al. 1996). Nota-se que existe uma matriz de
interligao entre o sistema de coordenadas da imagem e o sistema fixo. A referida matriz
possui a funo de transformar as coordenadas em questo, sendo desta forma, o jacobiano,
conforme apresentado na seo III.5.
Tx

L u uv L2 u 2 Ty

. 0 v T
u. z z L L
z
(III.18)
v 0 L v L2 v 2 uv w
u x
z z L L w

y
w z
22
No sistema (III.18) observa-se que a velocidade correspondente a cada grau de

liberdade definido para o manipulador, encontra-se num nico vetor de dimenso 6x1. A
literatura de robtica denomina o referido vetor coluna por velocity screw (HUTCHINSON et al.
1996, KRUPA et al. 2003).
III.6 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo
Neste captulo, descreveram-se os principais conceitos tericos necessrios ao

desenvolvimento e obteno de um modelo para o sistema de servoviso adotado nesta
dissertao. A definio do jacobiano da imagem um meio para realizar a transformao
entre os sistemas de coordenadas considerados ser bastante til na anlise e no projeto da
lei de controle proposta neste trabalho. Vale lembrar que o modelo do sistema como um todo,
ser completado no prximo captulo com a incluso das equaes dinmicas dos motores de
pan e tilt. As solues para os problemas de controle formulados neste trabalho tambm sero
apresentadas e discutidas no prximo captulo.
23
Captulo IV Projeto das Leis de Controle para o Sistema de Rastreamento
IV.1 Apresentao do Captulo
No Captulo I foi apresentada a formulao problema de controle a ser tratado nesta

dissertao. Neste captulo, desenvolve-se a metodologia proposta em termos da anlise e
sntese de duas solues para o problema de rastreamento utilizando servoviso. O captulo
discute tambm as principais caractersticas destas duas solues e apresenta demonstraes
matemticas rigorosas das propriedades de estabilidade e convergncia exponencial delas.
IV.2 Definio do Modelo Matemtico a ser Adotado
Na seo II.2.1 foi discutido a eficincia dos painis solares quanto aos eixos e
concluiu-se que os seguidores de 2 (dois) eixos, ou seja, 2 (dois) graus de rotao atendem
melhor questo. Isto posto, e considerando-se que o sistema de rastreamento est fixo ao
solo, isto , no realiza movimentos de translao, tem-se abaixo a forma reduzida da
expresso (III.18), que o modelo de interesse para os desenvolvimentos matemticos que
seguem.
uv L2 u 2

L w x
.
(IV.1)
u. 2L 2
v L v uv w y
L L
Embora seja possvel observar a ocorrncia de elementos no lineares na matriz de

estados da expresso (IV.1), isto no ser um obstculo para o projeto de controle que ser
apresentado mais adiante neste texto.
IV.2.1 Consideraes sobre o Tempo de Convergncia
Considera-se a durao do dia e da noite aproximadamente iguais e que a trajetria do

Sol seja aproximadamente de 180 graus entre seu ponto inicial e final, consequentemente a
cada segundo esta estrela movimenta-se aproximadamente 0,0042 graus em relao ao ponto
de observao do sistema, sendo este deslocamento aproximadamente 10 (dez) vezes maior
que o grau de incerteza do algoritmo criado pelo NREAL, conforme mostrado na seo II.2.3.
Alm da observao supracitada, tendo como referncia (http://www.leatec.com.tw,
http://www.campbellsci.com.br & http://www.pidtechinsights.com), foi observado que a
velocidade angular e a preciso dos sistemas pesquisados variaram entre 1,8 e 5 graus/s e 0.1
e 0.05 graus respectivamente. Portanto, notvel que o corpo rgido desloca-se, por segundo,
cerca de 420 vezes menos que o rastreador mais lento e que a sua mudana de posio
24
aproximadamente 10 vezes menor que a resoluo do seguidor mais preciso.

Tendo em vista que o alvo de considerao nesta dissertao o Sol e este possui
velocidade suficientemente lenta em relao ao sistema de servoviso de base fixa, pode-se
inferir que o tempo que o rastreador leva para rastrear o alvo no uma condio crtica, isto ,
no ser necessrio utilizar hardwares de alta velocidade de processamento e atuadores
rpidos.
IV.3 Soluo do Problema de Controle da Malha de Viso
A soluo para a malha de servoviso a ser proposta nesta seo utiliza uma
propriedade estrutural da matriz do jacobiano da imagem dada em (IV.1). Inicialmente,
considera-se a seguinte Hiptese bsica:
(H1) Os movimentos da cmera so tais que os ngulos de pan e tilt ficam restritos aos
intervalos [0; ] e [0; /2], respectivamente.
Considere-se a seguinte mudana de variveis:
w x w x
Na eq. (IV.1), alterando-se a ordem dos elementos do vetor de entrada, j considerando a

mudana de varivel acima, tem-se:
L2 u 2 uv
.
u. L L w y
v uv L v 2 w x
2 (IV.2)
L L
Observe que a matriz resultante desta operao simtrica e portanto possui
autovalores (instantneos) reais (STRANG 2003). Alm disso, calculando-se os valores do
Trao e do Determinante desta matriz, isto , (2L2+v2+u2)/L e (L2+v2+u2), respectivamente,
conclui-se que a matriz tambm (instantaneamente) positiva definida.
IV.3 .1 Lei de Controle
A etapa que antecede a formulao da lei de controle para o problema em questo,

envolve o desenvolvimento da equao de malha aberta do sistema, com esta finalidade,
apresenta-se a expresso (IV.3) a seguir:
e u u u REF
e v v (IV.3)
v REF
25
possvel observar que na expresso (IV.3), direciona-se ao clculo de erro entre as

coordenadas de posio da imagem e as referncias dos seus respectivos eixos, no entanto
(IV.2) relaciona uma transformao de velocidades entre os sistemas de coordenadas da
imagem e do corpo rgido, entretanto de acordo com (RESNICK, HALLIDAY & KRANE 2003) a
derivada da posio em relao a varivel temporal gera a velocidade do corpo em movimento,
ento com o propsito de interligar as duas expresses mencionadas, utilizando o exposto em
(RESNICK, HALLIDAY & KRANE 2003) e substituindo (IV.2) em (IV.3), tem-se:
L2 u 2 uv

.
w y u
.
e.u L L REF (IV.4)

e uv L2 v 2 w x v .
v REF
L L
A expresso (IV.4) representa a equao de erro em malha aberta do sistema de

servoviso. Com a finalidade de controlar o processo, tal que este gere erro com decaimento
assinttico, prope-se a seguinte lei de controle:
w y e u
w e (IV.5)
x v
Substituindo-se (IV.5) na expresso (IV.4), sendo [uREF,vREF] um ponto fixo de referncia

na imagem, tem-se:
L2 u 2 uv
.
e.u L L e u
L v e v
2 (IV.6)
e
2
v uv
L L
que corresponde a um sistema exponencialmente estvel em malha fechada.
IV.4 Soluo do Problema de Controle do Sistema Completo
Na seo IV.3 foi aplicada a metodologia exposta na seo I.6, atingindo-se a equao
da malha de viso. Este tpico objetiva desenvolver as equaes relacionadas s solues
enunciadas no Captulo 1 desta dissertao, para tal torna-se fundamental desenvolver a
modelagem do mecanismo atuador que consiste basicamente de 2 (dois) motores DC, sendo
1 (um) para cada grau de liberdade do rastreador.
IV.4.1 O Modelo do Motor DC
A modelagem da malha do mecanismo atuador ser realizada, utilizando as equaes

26
dinmicas de um motor DC. O referido motor atua na converso de energia eltrica,

proveniente de corrente contnua em energia mecnica de rotao. Os motores de corrente
contnua so utilizados em muitas implementaes de controle, incluindo manipuladores
robticos, servo-vlvulas e acionadores de disco, devido, primordialmente, sua capacidade
de torque elevada, possibilidade de controle de velocidade sobre uma extensa gama de valores
e caractersticas de transferncia de velocidade-torque bem definida (DORF & BISHOP 2001).
Na Figura IV.1 possvel visualizar as malhas dos circuitos de armadura e de campo.
Figura IV.1: Esquemtico eltrico de um motor DC (circuitos de armadura e campo).
Considera-se um motor DC constitudo por um estator de im permanente e um rotor

ligado a um comutador de grafite, como o motor Faulhaber 2342S024CR do Anexo I, cujos
parmetros sero utilizados nas simulaes computacionais do Captulo V. No circuito eltrico
mostrado na Figura IV.1 considera-se que o rotor est na malha da armadura.
Na malha do circuito de campo tm-se os parmetros RC, LC e VC que so,
respectivamente, a resistncia equivalente, indutncia equivalente e tenso de campo gerada.
O gerador do campo magntico um im permanente, portanto VC uma constante e,
consequentemente, nesta modelagem, o motor pode ser controlado somente pela tenso de
alimentao da armadura Va(t). A limitao das possibilidades de controle do motor no
constitui um problema significativo, devido ao fato da grande maioria dos motores disponveis
no mercado, gerarem campo magntico a partir de ims permanentes. Em casos, onde seja
necessrio o controle deste campo, em geral, torna-se imprescindivel o projeto dos elementos
do motor.
Na malha do circuito de armadura, de maneira anloga Ra e La so a resistncia
equivalente e a indutncia equivalente do referido circuito. O fora magntica desenvolvida no
circuito do rotor faz com que este se movimente no campo magntico, resultando numa
variao do fluxo concentrado, gerando uma diferena de potencial induzida, representada na
Figura IV.1 por Vi(t) (KOSOW 1989).
A aplicao da lei de Faraday-Neuman-Lenz (RESNICK, HALLIDAY & KRANE 2004)
aplicada ao motor DC mostra que a tenso induzida Vi(t) proporcional a velocidade angular
do rotor, ento:
Vi (t ) K rw w r (t ) (IV.7)
27
Na expresso acima, que condiz com a relao exposta em (DORF & BISHOP 2001),
wr(t) denota a velocidade angular do rotor. Nota-se que na expresso (IV.7), o sinal negativo
presente na lei supracitada foi omitido, pois no circuito da Figura IV.1 a tenso induzida j foi
introduzida com polaridade oposta em relao a tenso Va(t) que gerou o movimento. A anlise
do circuito da armadura, atravs da aplicao da Lei das Malhas de Kirchhoff (JOHNSON,
HILBURN & JOHNSON 2000), percorrendo a malha no sentido horrio fornece:
di a (t )
Va (t ) R a i a ( t ) La K rw w r ( t ) 0 (IV.8)
dt
Nesta modelagem, considera-se a existncia de uma caixa de reduo que um
mecanismo capaz de alterar a relao torque-velocidade angular do motor, atravs da
utilizao de engrenagens de dimetros distintos. Considerando a relao entre o rotor e a
caixa de reduo no caso ideal, ou seja, sem perdas por atrito, acoplamento perfeito e
conservao de energia, obtm-se:
w r ( t ) Ts ( t )
NR (IV.9)
w s ( t ) Te ( t )
Na expresso (IV.9), wr(t) e Te(t) so relacionados a velocidade angular e ao torque da

entrada da caixa de reduo (rotor), enquanto ws(t) e Ts(t) so relacionados a sada desta. O
parmetro NR denota o quociente do raio da engrenagem de sada pelo raio da entrada,
considerando que os dentes das engrenagens so equidistantes. A Figura IV.2 ilustra,
esquematicamente, uma caixa de reduo 2:1.
Figura IV.2: Esquemtico simplificado de um caixa de reduo 2:1.
Atravs da aplicao da segunda lei de Newton para rotaes (RESNICK, HALLIDAY &
KRANE 2003), realizando-se o somatrio dos torques atuantes no eixo interno do motor, tem-
se:
dw r ( t )
J1 Tr ( t ) Ta ( t ) Te ( t ) (IV.10)
dt
O momento de inrcia J1 constitudo pelo somatrio dos momentos de inrcia do rotor,
28
eixo interno e da engrenagem de entrada da caixa de reduo. Os torques T r, Ta e Te so

,respectivamente, o torque gerado pelo rotor, atrito viscoso e o torque necessrio para
rotacionar a engrenagem de entrada da caixa de reduo.
O torque gerado pelo rotor obtido pela aplicao da equao que expressa a fora de
Lorentz (RESNICK, HALLIDAY & KRANE 2004) no motor DC. Considerando-se o caso no qual
o campo magntico no est saturado, o fluxo magntico proporcional a corrente de campo
iC e assumindo que o torque desenvolvido pelo motor linear relativo ao fluxo magntico e a
corrente de armadura, de acordo com (DORF & BISHOP 2001), tem-se:
Tr K a K c i c (t )i a (t ) (IV.11)
Sendo Ka a constante de proporcionalidade do torque em relao a corrente de

armadura ia e KC a constante de proporcionalidade do fluxo em relao a iC. Observa-se pela
expresso (IV.11) que o torque desenvolvido pelo rotor depende de 2 (duas) variavis iC e ia,
possuindo, desta forma, caracterstica no linear. No entanto, nesta modelagem, considerou-se
que o campo magntico gerado pelo estator provm de um im permanente, o que torna i C
uma constante. Portanto, de acordo com os comentrios supracitados, tem-se:
Tr K ra i a (t ) (IV.12)
O torque gerado pelo atrito viscoso considerado proporcional velocidade angular do

rotor (Lima 2013), sendo expressado pelo equao abaixo:
Ta b e w r (t ) (IV.13)
Sendo be a constante de proporcionalidade do torque gerado pelo atrito viscoso e a

velocidade angular do rotor que a mesma do eixo interno e da engrenagem de entrada da
caixa de reduo, uma vez que considerou-se acoplamento perfeito. Substituindo-se as
expresses (IV.12) e (IV.13) em (IV.10), obtem-se a expresso para o torque resultante na
entrada do conjunto de reduo em (IV.14). De forma anloga o torque resultante na sada do
sistema de reduo apresentado em (IV.15).
dw r ( t )
J1 K ra i a ( t ) b e w r ( t ) Te ( t ) (IV.14)
dt
dw s ( t )
J2 Ts ( t ) b s w s ( t ) Tl ( t ) (IV.15)
dt
Semelhantemente aos comentrios apresentados para (IV.10) e (IV.13), J2 e bS so o
momento de inrcia das engrenagens de sada da caixa de reduo e o atrito viscoso
relacionado ao torque em torno do eixo de J2, respectivamente. Na expresso (IV.15) o torque
exercido por uma carga est representado por Tl(t). Relacionando-se as igualdades contidas
em (IV.9) na expresso (IV.15), tem-se:
J 2 dw r ( t ) b s T (t)
Te ( t ) 2
2 w r (t) l (IV.16)
N R dt NR NR
29
A expresso (IV.16) relaciona o torque na entrada do conjunto de reduo com o

elemento final, ou seja, o torque exercido Tl(t) em uma carga, no entanto a referida expresso
no contm J1 e be, parmetros necessrios ao modelo. Para abranger todos os parmetros
necessrios, isola-se Te(t) em (IV.14) e substitui-se em (IV.16), ento:
J dw ( t ) b T
J1 22 r K ra i a ( t ) b e s2 l (IV.17)
N R dt NR NR
A combinao das expresses (IV.7), (IV.8), (IV.9) e (IV.17) mostrada, atravs de

diagramao em blocos, na Figura IV.3.
Figura IV.3: Diagrama em blocos do motor DC.
No diagrama em blocos do motor DC apresentado na Figura IV.3, Jeq, beq e Teq foram
atribudos aos termos da expresso (IV.17), relacionados ao momento de inrcia, atrito viscoso
e torque de carga, sendo estes:
J b 1
J 1 22 , b e s2 e ,
NR NR NR
respectivamente. A expresso X(s) representa a transformada de Laplace da diferena entre
Va(t) e Vi(t), proveniente da combinao das expresses (IV.7) e (IV.8). O clculo de Y(s)
provm da manipulao algbrica das expresses (IV.7), (IV.8) e (IV.17) e posterior aplicao
da transformada de Laplace. Nota-se que o torque da carga foi modelado como uma
perturbao do sistema, uma vez que um torque externo ao sistema, composto pelo motor e
conjunto de reduo.
Aplicando-se o Teorema da Superposio (JOHNSON, HILBURN & JOHNSON 2000),
desprezando os efeitos indutivos, pois a dinmica eltrica muito mais rpida do que o
acionamento mecnico, tem-se a funo de transferncia que relaciona W s(s) e Va(s) abaixo:
Ws (s) k ra
(IV.18)
Va (s) N R [R a (J eq s b eq ) k ra k rw ]
k ra R a J eq
Fazendo-se k m e tm em (IV.18), tem-se:
N R (k ra k rw b eq R a ) k ra k rw b eq R a
30
Ws (s) km
(IV.19)
Va (s) t m s 1
De acordo com os parmetros apresentados no Anexo I, o clculo de tm retorna um

valor na ordem de milissegundos. De maneira semelhante ao comentado em (LIMA 2013), a
dinmica do motor consideravelmente mais veloz do que o Sol, objeto a ser rastreado, o que
torna tm despresvel. Portanto, finalmente, tem-se a funo transferncia entre a posio
angular do eixo do motor s(s) e Va(s), abaixo:
s (s) k m
(IV.20)
Va (s) s
O desenvolvimento terico desta seo, culminou na expresso (IV.20) que ser

utilizada nas sees IV.4.2 e IV.4.3 para o projeto das equaes do sistema de controle que, a
partir de agora, passar a considerar modelo dos motores.
IV.4.2 Mtodo de Controle em Cascata (Set Point)
A primeira soluo enunciada no Captulo 1 desta dissertao de mestrado, consiste no

mtodo de controle em cascata, conforme ilustrado na Figura IV.4. Cabe salientar 3 (trs)
diferenas entre os estgios, reforando as idias do Captulo 1, conforme tem-se abaixo:
A lei de controle na malha de viso calculada considerando apenas o modelo da
cmera;
A entrada de referncia para a malha dos atuadores (motores) obtida a partir da lei de
controle da malha de viso;
O controlador da malha dos atuadores projetado levando-se em considerao a medida
dos ngulos de pan e tilt.
Malha de Viso Malha do Mecanismo Atuador
Cmera Conversor
Comparador 1 Comparador 2
Referncia dos Motores DC

Eixos u e v
Compensador
Proporcional de erros Compensador erros
ganho Proporcional de
wx,wy ganho
Figura IV.4: Diagrama em blocos da estratgia de controle em cascata.
Inicialmente, o equacionamento do erro para a malha do mecanismo atuador, segundo

estgio da cascata, ser desenvolvido, isoladamente, projetando-se as leis de controle que
31
garantiro as suas propriedades de estabilidade e convergncia. Como pode-se observar na

figura acima, existe um bloco de converso de coordenadas que poderia ser utilizado num
sistema geral. Entretanto, neste trabalho de dissertao em particular, tal bloco consiste de
uma matriz identidade de ordem 2. Isto se deve ao fato de os eixos dos motores de pan e tilt
estarem alinhados, respectivamente, aos eixos X e Y do sistema de referncia fixo. Desta
forma, os ngulos de rotao ao redor dos eixos X e Y so devidos exatamente aos
movimentos angulares dos eixos dos motores ali fixados. No caso geral, isto no acontece e
da os ngulos de Euler devem ser computados para o clculo da matriz de converso de
coordenadas (SCIAVICCO & SICILIANO 2000).
Conforme apresentado, semelhantemente, em (SIDENBLADH, KRAGIC &
CHRISTENSEN 1999) as velocidades angulares wx(t) e wy(t) so de fato as velocidades
angulares dos eixos dos motores.
IV.4.2.1 Problema de Controle da Malha do Mecanismo Atuador.
Antecedendo a formulao da lei de controle para a malha do mecanismo atuador, tem-

se o desenvolvimento da sua equao de malha aberta. Com este objetivo, apresenta-se na
expresso matricial (IV.21), a equao de erro entre os ngulos medidos nos eixos dos
motores DC e os calculados a partir das velocidades (leis de controle) projetadas na malha de
viso:
e sy sy refy
e (IV.21)
sx sx refx
Em (IV.21) esx, sx e refx so o vetor de erro de rastreamento angular, o vetores das

posies angulares medidas nos motores DC e os respectivos sinais de referncia proveniente
da malha de viso, respectivamente. A partir da expresso (IV.20), considera-se a equao
diferencial para os motores dada a seguir:
.
S ( t ) K m Va ( t ) (IV.22)
Substituindo-se a expresso (IV.22) na derivada de (IV.21), obtm-se:
. k .
e 0 V
sy

my

ay
refy (IV.23)
e 0 k mx Vax .
.
sx refx
Km Va
Em (IV.23) kmx, kmy, Vax e Vay possuem as mesmas denotaes empregadas na seo
IV.4.1, no entanto os subndices x e y foram utilizados para discriminar os motores que
deslocam o rastreador nos ngulos de pan e tilt respectivamente. A inspeo da expresso
matricial (IV.23) revela que seus autovalores so kmx e kmy. A anlise do parmetro km
32
empregado em (IV.20) mostra que este real e positivo, portanto a matriz K m possui
autovalores reais e positivos. Na prxima seo desenvolve-se a lei de controle para o
segundo estgio da cascata.
IV.4.2.1.1 Lei de Controle
Na malha de viso, o ponto de referncia na imagem fixo, portanto a derivada do

vetor de referncia nula, conforme foi observado na seo IV.3.1. No entanto, a referncia do
segundo estgio provm do clculo de wx e wy do primeiro estgio que por sua vez dependem
dos erros de rastreamento eu e ev que tendem a zero com o tempo. Conclui-se que embora as
derivadas de refx e refy sejam limitadas, estas no so nulas o tempo todo, exceo do caso
ideal onde os erros da malha de viso so exatamente iguais a zero. Portanto faz-se
necessrio desenvolver uma lei de controle que faa o vetor de erros angulares tenderem para
zero, considerando a influncia das derivadas de refx e refy. A soluo proposta para a lei de
controle Va de modo a satisfazer ao problema de controle descrito segue abaixo:
0 refy
1 .
Vay e sy k my
V e , 0
k mx .
(IV.24)
ax sx 0 refx
Substituindo-se a lei de controle (IV.24) na expresso (IV.23) tem-se que:
. 0 e sy
e sy k my
(IV.25)
e . 0 k mx e sx

sx
que, em malha fechada, corresponde a um sistema cuja origem exponencialmente estvel.
No caso em que no projeto da lei de controle no fosse includo um termo para eliminar
a influncia das derivadas da referncia do segundo estgio, o erro no tenderia para zero mas
para uma regio residual em torno da origem [0,0], cujo tamanho seria dependente das
amplitudes das derivadas dos sinais refx e refy. Na Figura IV.5 tem-se um esboo desta regio.
Figura IV.5: Esboo dos erros angulares em funo do tempo.

33
IV.4.2.2 Problema de Controle do Sistema Completo
Foram comprovadas a estabilidade e convergncia exponencial para zero de ambos os

estgios da cascata. No entanto, mesmo que cada subsistema seja estvel, no possvel
afirmar que o sistema completo ter estabilidade (LATHI 2007). Para tal, nesta seo, prova-se
que o sistema todo estvel.
Neste momento, interessante preservar o vetor que contm as referncias angulares,
com a finalidade de analisar a estabilidade do sistema completo. Para tal, considera-se a lei de
controle (IV.26), para a malha do mecanismo atuador, em detrimento de (IV.24).
Vay e sy
V e (IV.26)
ax sx
Substituindo-se (IV.26) em (IV.23), tem-se:
. 0 e sy refy
.
e sy k my
e . 0 k mx e sx .
(IV.27)
refx
sx
A expresso (IV.27) equivale a:
. 0 e sy 1 0 1 0 refy
.
e sy k my
e . 0 k mx e sx 0 1 0 1 . (IV.28)
refx
sx
O sistema de equaes diferenciais matricial (IV.28) foi concebido a partir de (IV.27),

onde utilizou-se um artifcio matemtico a fim de viabilizar a incluso da expresso (IV.5) no
equacionamento. Finalmente, substituindo (IV.5) em (IV.28), obtm-se:
. 0 e sy
e sy k my 1 0 e u
e . 0 e (IV.29)
k mx sx 0 1 e v
sx
A expresso matricial (IV.29) mostra que a taxa de variao dos erros angulares de
rastreamento dependem, no somente, dos erros esx, esy, responsveis pela alocao direta
do seguidor na posio desejada, mas adicionalmente dos erros eu e ev relacionados a malha
de viso, conforme estava previsto. A anlise da estabilidade deste sistema, atravs do clculo
dos autovalores, muito complexa, ento optou-se pela aplicao de tcnicas de anlise por
funes de Lyapunov.
A fundamentao da Teoria de Lyapunov constituda, basicamente, por 2 (dois)
mtodos: linearizao e direto. O primeiro consiste na aplicao de procedimentos de
aproximao linear com a finalidade de analisar a estabilidade local de sistemas no lineares
na vizinhana do ponto de equilbrio destes.
34
a formalizao da intuio que um sistema no linear deve se

comportar, similarmente, a sua aproximao linear para uma pequena
faixa de movimento (SLOTINE & LI 1991).
O mtodo de linearizao de Lyapunov serve como justificativa
fundamental do uso de tnicas de controle linear na prtica, ou seja,
mostra que um projeto de controle linear estvel garante a estabilidade
do sistema fsico original localmente (SLOTINE & LI 1991).
O segundo mtodo no restrito a uma regio, e determina as propriedades de
estabilidade de um sistema no linear atravs da construo de uma funo escalar de
energia. O mtodo direto de Lyapunov tornou-se a ferramenta mais importante para a anlise e
o projeto de sistemas no lineares e, em conjunto com o mtodo de linearizao, constitui a
Teoria de Estabilidade de Lyapunov. A anlise do sistema (IV.29) ser desenvolvida atravs do
mtodo direto.
A filosofia bsica do mtodo direto de Lyapunov a extenso
matemtica da observao fsica fundamental: se a energia total de um
sistema mecnico (ou eltrico) contnuamente dissapada, ento o
sistema, linear ou no, deve eventualmente acomodar-se num ponto de
equilbrio (SLOTINE & LI 1991).
A funo de energia estritamente positiva, exceo do caso onde a varivel de
estado e sua derivada so nulas, neste caso a funo assume valor zero. Alm disso, a
consequncia da dissipao energtica, matematicamente, representa que a sua taxa de
variao em relao ao tempo negativa, ou seja, a derivada da funo negativa definida. A
contextualizao dos comentrios realizados acerca da energia de um sistema, seja este linear
ou no, fazem parte do Teorema Global de Estabilidade de Lyapunov (SLOTINE & LI 1991),
abaixo:
Sendo E() uma funo escalar de energia, onde representa os estados, tem-se que
E() positiva definida, ou seja, E() > 0 e E(0)=0;
A derivada de E() negativa e definida;
E() radialmente ilimitada, ou seja, E() somente quando || .
O terceiro item, isto , definio de funes radialmente ilimitadas, necessrio para
que a estabilidade seja global, caso todas as condies acima, exceo deste sejam
atendidas, o sistema ser estvel localmente. No caso global, as curvas de contorno,
correspondem, em sistemas de segunda ordem, a curvas fechadas, cuja representao
genrica, no espao tridimensional, est explcita na Figura IV.6.
Se as curvas no so fechadas, possvel que as trajetrias dos
estados desviem-se do ponto de equilibrio, at mesmo em casos, onde
os estados estejam convergindo para curvas menores (SLOTINE & LI
1991).
35
Figura IV.6: Ilustrao do Teorema Global de Estabilidade de Lyapunov.
Na figura anterior, nota-se que a funo de energia E positiva e definida, radialmente

ilimitada e caso o sistema seja assintoticamente estvel, devido a sua taxa de variao ser
negativa, E converge para as proximidades da origem dos eixos coordenados. Na Figura IV.7
observam-se curvas, exemplificando uma funo no radialmente ilimitada.
Figura IV.7: Exemplo grfico de funo no radialmente ilimitada.
A aplicao do mtodo direto de Lyapunov requer a criao de uma funo escalar de

energia, conforme a descrio desta seo. Para tal, considera-se a expresso (IV.30) a
seguir:
e Ts e s e Tc e c (IV.30)
E1 c0
2 2
, sendo
e sy e
e s , e c u e,
e sx e v
36
c0 uma constante positiva.
A inspeo da expresso (IV.30) revela que a funo E1 positiva definida e

radialmente ilimitada, uma vez que os erros apresentam-se na forma quadrtica e E1 diverge
somente quando erros tendem ao infinito. O denominador foi escolhido como artifcio de clculo
para a operao de diferenciao, ressalta-se que a diviso ou a multiplicao da expresso
(IV.30) por uma constante no altera as suas caractersticas de funo escalar de energia.
O clculo das derivadas parciais de (IV.30) em relao a es e ec resulta em:
. . .
E1 e Ts e s c 0 e Tc e c (IV.31)
Substituindo-se as expresses (IV.6) e (IV.29) em (IV.31), obtm-se:
.
E1 e Ts (Ke s Mec ) c 0 e Tc (Je c ) (IV.32)
Sendo
L2 u 2 uv

J L L , M 1 0 e K k my 0
L v
2 2 0 1 0 k mx
. (IV.33)
uv
L L
Definindo-se um vetor de erro aumentado por:
e
s (IV.34)
ec
a expresso em (IV.32) pode ser re-escrita em uma forma mais compacta, isto ,
.
E1 T (IV.35)
sendo
M
K 2 .

M
T
c 0J
2
A fim de garantir que a funo (IV.35) seja negativa definida, basta que a matriz seja
positiva e definida. Para garantir esta propriedade, condio suficiente que (1,1) e o
Complemento de Shur (BOYD & VANDENBERGHE 2009) de (1,1) em sejam positivos. A
primeira condio verdadeira, pois a matriz K positiva e definida, conforme foi comentado
na seo IV.4.2.1, portanto o elemento (1,1) mantm tal particularidade, pois o ganho
positivo. Em relao a segunda condio, torna-se necessrio a inspeo da expresso (IV.36)
que representa o Complemento de Shur, S, da matriz K em .
37
M T M
S c 0J (K) 1 (IV.36)
2 2
A adequao da equao (IV.36) segunda condio exposta, gera a expresso (IV.37)
que determina:
2 T 1
c 0J M K M (IV.37)
4
A anlise da inequao acima mostra que independentemente dos parmetros do

projeto, sendo estes , , L, kmx e kmy, sempre existir uma constante positiva c0 grande o
suficiente para satisfazer a expresso acima e tornar positiva definida. Portanto, a derivada
de E1 sempre negativa definida. Nota-se que o parmetro c0 foi criado para expressar o
atendimento condio, de tal maneira que no existisse dependncia dos parmetros do
projeto.
A estabilidade assinttica do sistema em cascata foi provada uma vez que, de acordo
com a teoria de Lyapunov, a funo escalar de energia positiva definida e a sua taxa de
vario negativa. Ademais a funo escalar de energia estudada radialmente ilimitada,
condio determinante para a estabilidade global. A Figura IV.8 ilustra o comportamento do
sistema sob o ponto de vista terico.
Figura IV.8: Esboo do comportamento do sistema em cascata sob o ponto de vista terico.
O Teorema enunciado abaixo, resume as principais propriedades da abordagem

discutida at aqui.
Teorema IV.1: Considere os sistemas dinmicos descritos pelas equaes (IV.2) e (IV.20). Se
as leis de controle definidas em (IV.5) e (IV.26) forem aplicadas aos sistema (IV.2) e (IV.20),
respectivamente, ento o sistema em cascata em malha fechada apresenta as seguintes
38
propriedades:
(a) todos os sinais em malha fechada so limitados em amplitude;
(b) lim ec ( t ), e s ( t ) 0 (exponencialmente).
t
Na prxima seo, a alternativa de soluo para o problema de controle desta

dissertao de mestrado, ser apresentada e analisada.
IV.4.3 Estratgia de Controle Utilizando Apenas a Servoviso
Desenvolve-se nesta seo uma alternativa soluo de estratgia em cascata. O

mtodo baseia-se em considerar o modelo dos motores na formulao do problema de
servoviso. Desta forma, possvel abordar o problema de controle com a dinmica completa
ao invz de considerar apenas o modelo cinemtico. Na Figura IV.9 tem-se o diagrama em
blocos conceitual que ilustra o mtodo. Observa-se que no existe fsicamente uma separao
entre os blocos da cmera e do motor, uma vez que estes sero tratados como uma estrutura
nica.
Ponto de Referncia
na Imagem
ngulos de Rotao
Motores de Corrente Contna Cmera Mvel
dos Motores
Compensador
Tenso de Armadura Proporcional de
Ganho
Figura IV.9: Diagrama em blocos conceitual do mtodo alternativo.
A idia central do mtodo consiste no aproveitamento da relao que existe entre

velocidade angular do eixo do motor DC, na sada da caixa de reduo, e a tenso de entrada
aplicada no circuito da armadura. A medida que o corpo rgido, que sempre nico e vsivel
para a cmera, se move, o erro gerado na imagem atua, alterando a tenso de armadura do
motor, o que provoca alteraes na posio angular dos eixos deste.
O desenvolvimento matemtico desta soluo similar ao apresentado para a malha de
viso na seo IV.4. Substituindo-se a expresso (IV.22) na equao matricial da dinmica da
cmera (IV.4), tem-se:
. L2 u 2 uv
eu
. L L k my 0 Vay
(IV.38)
ev uv L v 2 0
2
k mx Vax
L L
39
Observe que a expresso do modelo do sistema que aparece na equao de erro

acima, j considera o modelo do motor e suas variveis de controle, ou seja, o vetor V a.
Novamente, a fim de preservar a propriedade de simetria do jacobiano da imagem, foi utilizada
a seguinte mudana de varivel:
Vax Vax
De maneira similar a expresso (IV.5), tem-se:
Vay e u
V e (IV.39)
ax v
A substituio de (IV.39) em (IV.38) resulta em:
. L2 u 2 uv
e
L k my 0 e u
u
. L (IV.40)
e v uv L v 2 0
2
k mx e v
L L
A expresso (IV.40) a equao de malha fechada deste processo e observa-se que o
produto matricial no preserva as propriedades de simetria estabelecidas na seo IV.3,
exceo do caso no qual os termos Kmx e Kmy so idnticos, o que na prtica no comum
devido ao fato dos parmetros envolvidos em seu clculo sofrerem variaes em condies
reais.
Para analisar a estabilidade deste sistema, desenvolve-se a mesma sistemtica
apresentada na seo IV.4.2.2, onde o Mtodo Direto de Lyapunov foi empregado. Para tal
considera-se a expresso escalar (IV.41), abaixo:
e Tc K 1e c
E2 (IV.41)
2
Na expresso acima, E2 denota a energia do sinal, assim como E1. O clculo dos
autovalores da matriz K-1 revela que estes so os prprios elementos da diagonal principal que
por sua vez so positivos, pois kmx e kmy so maiores que zero. Conclui-se que,
semelhantemente ao desenvolvimento terico mostrado anteriormente, E2 positiva definida e
radialmente ilimitada, satisfazendo a duas condies estabelecidas por Lyapunov, sendo esta
ltima determinante para a caracterizao entre estabilidade local e global. Desenvolvendo-se
a mesma metodologia empregada anteriormente, segue a derivada de E2 abaixo:
. .
E 2 eTc K 1 ec (IV.42)
Substituindo-se a expresso (IV.40) em (IV.42), obtem-se:

.
E 2 eTc K 1JKec (IV.43)
A aplicao da propriedade da similaridade revela que K-1JK mantm os mesmos

autovalores de J (STRANG 2003) que, conforme mostrado na seo IV.3, so
40
(instantaneamente) positivos. Por conseguinte, atravs da anlise de (IV.43), conclui-se que a

derivada de E2 negativa, atendendo ao segundo requesito do mtodo de Lyapunov.
A aplicao do Mtodo Direto de Lyapunov confirma que o sistema em estudo
assintoticamente estvel e sua estabilidade global.
O Teorema a seguir reune as principais propriedades da soluo proposta aqui.
Teorema IV.2: Considere o sistema de servoviso definido pela equao dinmica em (IV.38).
Se a lei de controle definida em (IV.39) for aplicada ao sistema (IV.38), ento o sistema em
malha fechada apresenta as seguintes propriedades:
(a) todos os sinais em malha fechada so limitados em amplitude;
(b) lim e c ( t ) 0 (exponencialmente).

t
IV.5 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo
Neste Captulo foram desenvolvidas as equaes de erro relacionadas ao problema de

controle do sistema, formulado na seo I.5. Ateno foi dada as provas de estabilidade para
ambos os mtodos apresentados: estratgia em cascata e controle baseado na imagem, nas
quais foi utilizado o Teorema de Estabilidade de Lyapunov e propriedades matemticas
inerentes ao estudo de lgebra Linear.
importante relatar que na primeira soluo apresentada, isto , a baseada no controle
em cascata, a disponibilidade das medidas dos ngulos de pan e tilt exigncia fundamental
(vide eq. (IV.21)). Na segunda soluo proposta, a baseada apenas em servoviso, a medida
dos referidos ngulos no necessria, e o controle pode ser implementado utilizando apenas
as informaes da imagem. Alm disso, comentrios acerca do tempo de convergncia do
sistema foram realizados.
No prximo Captulo, sero apresentados e discutidos as simulaes computacionais e
os grficos de resposta obtidos.
41
Captulo V Simulao e Resultados
V.1 Apresentao do Captulo
Neste captulo so apresentados os resultados obtidos na simulao computacional do

sistema em estudo. Inicialmente, a malha de viso, objeto de anlise da seo IV.3, ser
abordada isoladamente, objetivando o entendimento da influncia da distncia focal da cmera
e do ganho de controle , nos erros de comparao entre as entradas de referncia fixas e as
coordenadas de posio u e v da imagem. Posteriormente, na seo V.2.2 desenvolve-se as
simulaes e grficos inerentes ao sistema completo em cascata, analisando a participao
dos parmetros envolvidos no processo. Por fim, a alternativa de soluo proposta no Captulo
1, controle do sistema a partir da malha de viso, ser discutida, comparando-se os seus
resultados em relao estratgia em cascata.
V.2 Simulao e Grficos
Na prxima seo, so mostrados as simulaes e os grficos, a fim de entender,

isoladamente, o comportamento da malha de viso, presente em ambas as solues propostas
nesta dissertao de mestrado. Os resultados inerentes ao sistema completo, em cascata,
segue na seo V.2.2 e apresenta-se a anlise computacional da alternativa de soluo a partir
da seo V.2.3.
V.2.1 Simulao da Malha de Viso Isolada
A Figura V.1 contempla a malha de viso isolada, utilizando-se parmetros genricos

para a distncia focal e os ganhos de controle. A simulao possui as seguintes caractersticas:
8 (oito) osciloscpios posicionados com a finalidade de coletar dados respeito das
entradas de referncia, posicionamento das coordenadas da imagem e erros;
As condies iniciais so 0.5 e 0.7 para as coordendas u e v respectivamente;
As fontes de sinal de referncia so constantes, possuindo nvel DC 1 (um) e 0 (zero)
para u e v respectivamente;
O tempo de simulao utilizado foi de 250s.
Cabe ressaltar que as condies iniciais para u e v foram inseridas, aleatoriamente, em
seus respectivos integradores de posio, uma vez que necessria a convergncia do
sistema para os valores de referncia, independentemente de qual seja a sua posio inicial. A
equao matricial (IV.1) foi divida em 2 (dois) blocos f(u), cuja finalidade a implementao
das equaes que geram a velocidade nos eixos cartesianos do sistema de coordenada da
imagem.
42
As Figuras de V.2 a V.17 so grficos, visualizaes dos osciloscpios, cujo

posicionamento est determinado na Figura V.1, agrupadas pelas sees V.2.1.1 e V.2.1.2, de
acordo com as distncias focais escolhidas, sendo estas 10mm e 299mm respectivamente.
Para cada L determinado, gerou-se grficos para 2 (dois) ganhos de controle distintos : 1 e 25.
Figura V.1: Simulao computacional, utilizando parmetros genricos (malha de viso).

43
V.2.1.1 Distncia focal 10 mm
Nesta seo esto agrupados os grficos das simulaes, cuja distncia focal L 10
mm para os ganhos mencionados, sendo possvel observar a convergncia do sistema para os
valores desejados.
Figura V.2: Grfico. Rastreamento no eixo u e sua referncia (=1).
Figura V.3: Grfico. Rastreamento no eixo v e sua referncia (=1).

44
Figura V.4: Grfico. Erro de Rastreamento no Eixo u (=1).
Figura V.5: Grfico. Erro de Rastreamento no Eixo v ( =1).

45
Figura V.6: Grfico. Rastreamento no eixo u e sua referncia ( =25).
Figura V.7: Grfico. Rastreamento no eixo v e sua referncia ( =25).

46
Figura V.8: Grfico. Erro de Rastreamento no Eixo u ( =25).

47
mm para os ganhos mencionados, sendo possvel observar a convergncia do sistema para os
valores desejados.

48

49

50

51
Cabe observar que todos os valores utilizados para L so referentes a modelos de lente
reais de acordo com as informaes coletadas do fabricante TAMRON (http://tamron-usa.com).
Nota-se que este processo, de acordo com as Figuras V.2 a V.17, converge mais
rapidamente para as referncias desejadas, conforme aumenta-se os valores de distncia focal
da cmera ou o ganho de controle, conforme era esperado pela expresso (IV.6). Uma vez que
o corpo rgido a ser rastreado suficientemente lento, conforme analisado na seo IV.2.1, o
tempo de convergncia pouco interessante.
V.2.2 Simulao do Sistema em Cascata
Figura V.18: Simulao do sistema completo em cascata.

52
Na Figura V.18, apresenta-se a simulao computacional do sistema completo em

cascata, composto por 2 (dois) estgios de controle, sendo estes as malhas de viso e do
mecanismo atuador. Esta simulao computacional tem as caractersticas a seguir:
12 (doze) osciloscpios destinados coleta dados das entradas de referncia,
posicionamento das coordenadas angulares dos motores DC e erros;
As condies iniciais so 10 e 15 para as coordendas sx (pan) e sy (tilt),
respectivamente;
Os sinais de referncia no so constantes e provm do primeiro estgio, a malha de
viso;
De maneira anloga simulao do primeiro estgio, cabe salientar que as condies
iniciais para sx e sy foram inseridas, em seus respectivos integradores de posio, sem rigor
especfico, uma vez que necessria a convergncia do sistema para zero, para qualquer
posio inicial.
Semelhantemente, ao realizado para a simulao da malha de viso, utilizou-se na
Figura V.18, parmetros genricos para a distncia focal L, ganhos de controle e , alm das
constantes do motor DC kmx e kmy. Na referida figura, observa-se a presena de 4 (quatro)
osciloscpios adicionais, posicionados com a finalidade de coletar dados respeito do set point
do segundo estgio, posicionamento das coordenadas angulares dos eixos do motor e os erros
de rastreamento, propriamente ditos. A equao (IV.22) foi replicada em 2 (dois) blocos f(u),
para implementar as velocidades nos eixos do motor DC, sendo utilizadas em conjunto com a
lei de controle (IV.26) e as entradas de referncia refx e refy.
As Figuras de V.19 a V.34 so visualizaes dos osciloscpios referentes as trajetrias
de rastreamento e os erros angulares esx e esy, agrupadas pelas sees V.2.2.1 e V.2.2.2,
onde utilizou-se as mesmas variaes de parmetros empregadas para a malha de viso
isolada.
Na seo V.2.2.3, atravs das Figuras de V.35 a V.42, analisa-se o rastreamento de
acordo com a variao do ganho , fixando-se o ganho de controle da malha de viso, a
distncia focal e as constantes dos motores DC. Finalmente, as Figuras de V.43 a V.46,
apresentadas na seo V.2.2.4, mostram a influncia de k mx e kmy no desempenho do sistema
em cascata.
mm para =1 e =25, sendo possvel observar a convergncia dos erros esx e esy para os
nveis esperados. As caractersticas particulares deste grupo de simulaes so:
53
A constante do motor km=1,4852;

kmx e kmy so 1,4852 e 1,5 respectivamente;
O ganho de controle, do segundo estgio, =1.
Considerou-se dois motores de mesmo modelo, no entando com km distintos, pois
acrescentou-se uma variao de 1% para indicar que mesmo motores iguais no possuem
comportamentos idnticos, devido s imperfeies.
Figura V.19: Grfico. Erro de Rastreamento esx ( =1).

54
Figura V.21: Grfico. Erro de Rastreamento esy ( =1).

55
Figura V.23: Grfico. ngulo pan e sua referncia ( =1).

56
Figura V.25: Grfico. ngulo tilt e sua referncia ( =1).

57
Nesta seo esto agrupados os grficos das simulaes, cuja distncia focal e ganho
de controle do primeiro estgio so os mesmos adotados na seo anterior, sendo, novamente,
possvel observar a convergncia dos erros esx e esy para os nveis esperados. As
caractersticas particulares deste grupo de simulaes so idnticas para caso anterior, onde
L=10mm.

58

59

60

61
V.2.2.3 Variao de Gama
Nesta seo apresenta-se simulaes computacionais com a finalidade de ilustrar o

comportamento dos erros esx e esy , alm da convergncia do rastreador para as referncias
desejadas. As caractersticas particulares deste grupo de simulaes so:
kmx e kmy so 1,4852 e 1,5 respectivamente;
O ganho de controle, do primeiro estgio, =1;
Distncia focal, L=10mm;
=2 ou =25.
Considerou-se dois motores de mesmo modelo, no entando com km distintos, de forma
semelhante apresentada anteriormente.

62

63

64

65
V.2.2.4 Variao de km
Finalmente, apresenta-se o comportamento do sistema de controle em cascata,

considerando-se as variaes da constante do motor DC de acordo com a Tabela V.1, criada
com base na folha de dados do motor Faulhaber do Anexo I. Tais simulaes, ilustradas pelas
Figuras IV.43 a IV.46, obedecem as seguintes caractersticas:
Distncia focal da cmera, L=10mm;
O ganho de controle, do segundo estgios, =1;
NR=1 ou NR=4;
kmx e kmy variam de acordo com a Tabela V.1.
Para cada modelo do motor DC, considerou-se uma variao entre kmx e kmy de 1% pelo
mesmo motivo j mencionado anteriormente.
66
Figura V.43: Erro de Rastreamento em funo da variao de km (sem reduo 1:1)
Figura V.44: Erro de Rastreamento em funo da variao de km (sem reduo1:1)

67
Figura V.45: Erro de Rastreamento em funo da variao de km (reduo 4:1)
Figura V.46: Erro de Rastreamento em funo da variao de km (reduo 4:1)

68
A tabela abaixo mostra a composio da constante do motor DC, seguindo o

desenvolvimento do captulo anterior e baseando-se na folha de dados do motor Faulhaber do
Anexo I. Cabe ressaltar que o atrito viscoso equivalente deve ser determinado
experimentalmente, portanto considerou-se beq=1 para efeitos de simulao.
Tabela V.1: Tabela de composio de km.
Modelo kmx kmy km NR kra krw Ra

006CR 1.4852 1.5000 1.4852 1.0000 5.7700 0.6040 0.4000
012CR 0.6486 0.6551 0.6486 1.0000 13.4000 1.4000 1.9000
018CR 0.4241 0.4283 0.4241 1.0000 20.7000 2.1600 4.1000
024CR 0.3331 0.3364 0.3331 1.0000 26.1000 2.7300 7.1000
036CR 0.2117 0.2138 0.2117 1.0000 41.4000 4.3400 15.9000
048CR 0.1556 0.1572 0.1556 1.0000 56.1000 5.8700 31.2000
006CR 0.3713 0.3750 0.3713 4.0000 5.7700 0.6040 0.4000
012CR 0.1621 0.1638 0.1621 4.0000 13.4000 1.4000 1.9000
018CR 0.1060 0.1071 0.1060 4.0000 20.7000 2.1600 4.1000
024CR 0.0833 0.0841 0.0833 4.0000 26.1000 2.7300 7.1000
036CR 0.0529 0.0534 0.0529 4.0000 41.4000 4.3400 15.9000
048CR 0.0389 0.0393 0.0389 4.0000 56.1000 5.8700 31.2000
Neste processo, como pode ser observado atravs das Figuras V.19 a V.46, exceo
das Figuras V.29 e V.30, o tempo de convergncia inversamente proporcional aos ganhos de
controle de ambos os estgios, as constantes do motor DC e a distncia focal da cmera.
Sendo assim, o erro exponencial converge mais rapidamente para zero, bem como o
rastreador para as seus respectivos set points desejados, respeitando o que foi previsto na
prova de estabilidade descrita no Captulo IV. Infere-se que o comportamento diferenciado
citado acima, se deve ao impacto provocado pela diferena de velocidade entre os estgios da
cascata para os parmetros selecionados. Devido a dinmica de movimento do corpo rgido ser
suficientemente lenta em relao ao rastreador, o tempo de convergncia no muito
relevante, de acordo com os comentrios j realizados anteriormente.
V.2.3 Simulao da Soluo Alternativa
A estratgia de controle pela cmera, desenvolvida como alternativa de soluo para o

problema de rastreamento desta dissertao, conforme mostrado atravs da expresso IV.40,
possui estrutura muito semelhante a malha de viso estudada, isoladamente, na seo IV.3.
No que tange a participao de L e , devido as analogias entre os sistemas, nesta estratgia o
comportamento dos erros em termos de amplitude e tempo de convergncia ocorre da mesma
maneira, quando comparado malha de viso isolada, j simulada anteriormente. Portanto,
infere-se que as simulaes da seo V.2.1 podem ser utilizadas para analisar a influncia da
69
distncia focal e do ganho de controle do sistema em questo. Ento apenas relevante

analisar a influncia das constantes de motor kmx e kmy. O ganho de controle , de fato, ser
analisado, devido a necessidade de informaes quantitativas para efeitos de comparao com
o sistema que emprega a estratgia em cascata na seo V.2.4. A Figura V.47 mostra a
simulao computacional do sistema objeto de estudo desta seo.
Figura V.47: Simulao do sistema relativo soluo alternativa.
Observa-se na figura acima, a existncia dos seguintes parmetros: L, kmx, kmy e . A

simulao foi realizada com as seguintes caractersticas:
8 (oito) osciloscpios posicionados com a finalidade de coletar dados respeito das
entradas de referncia, posicionamento das coordenadas da imagem e erros;
As condies iniciais so 0.5 e 0.7 para as coordendas u e v respectivamente;
As fontes de sinal de referncia so constantes, possuindo nvel DC 1 (um) e 0 (zero)
para u e v respectivamente;
De maneira anloga as simulaes anteriores, a equao matricial (IV.1) em conjunto
com as expresses IV.22 IV.39, foi divida em 2 (dois) blocos f(u), cuja finalidade a
implementao das equaes que geram a velocidade nos eixos cartesianos do sistema de
coordenada da imagem.
V.2.3.1 Variao do Parmetro km dos Motores
Nesta seo apresenta-se as simulaes computacionais com a finalidade de ilustrar o

comportamento dos erros eu e ev , de acordo com os modelos do motor DC Faulhaber do
Anexo I. As caractersticas particulares desta simulao computacional seguem abaixo:
70

Distncia focal da cmera, L=10mm;
As constantes do motor kmx e kmy variaram de acordo com a Tabela V.1.
Considerou-se que os graus de liberdade so movimentados por motores de mesmo
modelo, porm no idnticos, semelhantemente, s simulaes realizadas anteriormente. As
Figuras V.48 a V.51 ilustram o comportamento deste processo.
Figura V.48: Erro de rastreamento (pan) em funo de km (sem reduo 1:1).
Figura V.49: Erro de rastreamento (tilt) em funo de km (sem reduo 1:1).

71
Figura V.50: Erro de rastreamento (pan) em funo de km (reduo 4:1).
Figura V.51: Erro de rastreamento (tilt) em funo de km (reduo 4:1).

72
possvel observar, de acordo com as Figuras V.48 a V.51, baseando-se no clculo

das constantes do motor, apresentado na seo IV.4.1, considerando-se a folha de dados do
motor DC Faulhaber do Anexo I que, no processo simulado nesta seo, kmx e kmy so
inversamente proporcionais ao tempo de convergncia do erro do sistema para zero, ou seja,
quanto maior o valor de km, mais rapidamente o erro de rastreamento converge para zero.
Adicionalmente, acrescenta-se que a existncia de uma caixa de reduo, sem considerar as
vantagens desta, prejudicial ao sistema no que tange a velocidade da correo de posio
entre o rastreador e o corpo rgido.
V.2.4 Comparao: Cascata versus Soluo Alternativa
Esta seo tem a finalidade de comparar as duas solues para o problema de

rastreamento estudadas nesta dissertao de mestrado: a estratgia de rastreamento atravs
do cascateamento e do controle realizado pela cmera. Observando-se a Tabela V.5, da seo
V.2.5.2, notrio que o ganho pouco relevante na variao do erro mdio do sistema em
cascata, portanto ser utilizado como parmetro varivel. No caso da soluo alternativa, o
nico ganho de controle . Os parmetros das simulaes seguem abaixo:
Distncia focal, L=10mm;
Motor DC Faulhaber 006CR, sem caixa de reduo, onde kmx =1,4852 e kmy = 1,5000;
O ganho de controle do segundo estgio da cascata, , varia de 1 a 5;
O ganho de controle da soluo alternativa, , varia de 1 a 5.
Baseando-se no parmetros acima, tem-se os seguintes resultados:
Figura V.52: Erro de rastreamento eu para diferentes valores de (soluo alternativa).

73
Figura V.53: Erro de rastreamento ev para diferentes valores de (soluo alternativa).
Figura V.54: Erro de rastreamento esx para diferentes valores de (cascata).

74
Figura V.55: Erro de rastreamento esy para diferentes valores de (cascata).
importante ressaltar que no coerente realizar uma comparao entre os erros de

rastreamento do sistema em cascata, esx e esy, e os erros eu e ev da soluo alternativa, pois
estes so bem distintos, embora possuam finalidades semelhantes. No sistema em cascata, os
erros demonstram diretamente o posicionamento angular entre os eixos dos motores do
rastreador e do alvo, enquanto no segundo caso, os erros representam distncias entre pontos
no plano da imagem que refletem, implcitamente, o deslocamento angular necessrio para o
posicionamento ideal do rastreador.
Portanto, a nica comparao quantitativa, entre os sistemas estudados, que
pertinente ao estudo desta dissertao de mestrado, est relacionada ao tempo de
convergncia dos processos. Observa-se, atravs das Figuras V.52 a V.55, que o sistema
alternativo o mais rpido no rastreamento horizontal, equanto a cascata possui melhor
desempenho no seguimento vertical.
Alm do exposto, qualitativamente, pode-se inferir que a soluo alternativa mais
simples que a estratgia em cascata, uma vez que esta segunda depende da presena de
encoders, cuja finalidade amostrar os ngulos dos eixos dos motores para comparao.
V.2.5 Informaes Complementares
Apresenta-se algumas informaes complementares, de relevncia ao sistema em

estudo, nas sees V.2.5.1 e V.2.5.2 para a malha de viso isolada e sistema em cascata,
respectivamente. Analisa-se o comportamento dos erros mdios dos processos para uma faixa
75
de parmetros mais extensa. Adicionalmente, a influncia da distncia focal no campo de viso

do rastreador ser mostrada.
V.2.5.1 Malha de Viso
A Tabela V.2 relaciona a distncia focal e ganho de controle no comportamento dos

erros eu e ev mdios para uma faixa de parmetros mais extensa. Observa-se na referida
tabela, que os valores de L variam numa faixa de 10mm at 299mm, salientando que todos
estes valores escolhidos para constituir a amostra, so possveis na prtica com a utilizao de
algum modelo de lente disponvel na ferramenta computacional da TAMRON. As Figuras V.56
e V.57 ilustram o comportamento do erro mdio nos eixos u e v respectivamente, para os
parmetros selecionados, de acordo com a tabela supracitada.
Tabela V.2: Comportamento da Malha de Viso em termos dos erros mdios.

Distncia eu ev eu ev
Distncia
Focal Ganho Ganho
(mdio) (mdio) Focal (mm) (mdio) (mdio)
(mm)
1 -0.1316 0.2580 1 -0.0112 0.0237
5 -0.0265 0.0569 5 -0.0022 0.0047
10 120
10 -0.0132 0.0282 10 -0.0011 0.0024
25 -0.0053 0.0114 25 -0.0004 0.0009
1 -0.0530 0.1136 1 -0.0090 0.0189
5 -0.0106 0.0228 5 -0.0018 0.0038
25 150
10 -0.0053 0.0114 10 -0.0009 0.0019
25 -0.0021 0.0046 25 -0.0003 0.0007
1 -0.0221 0.0474 1 -0.0064 0.0132
5 -0.0044 0.0095 5 -0.0013 0.0026
60 215
10 -0.0022 0.0047 10 -0.0006 0.0013
25 -0.0008 0.0019 25 -0.0002 0.0005
1 -0.0178 0.0379 1 -0.0056 0.0113
5 -0.0036 0.0076 5 -0.0011 0.0023
75 250
10 -0.0018 0.0038 10 -0.0005 0.0011
25 -0.0007 0.0015 25 -0.0002 0.0004
1 -0.0134 0.0284 1 -0.0047 0.0095
5 -0.0027 0.0057 5 -0.0009 0.0019
100 299
10 -0.0013 0.0028 10 -0.0004 0.0009
25 -0.0005 0.0011 25 -0.0001 0.0003
76
Figura V.56: Grfico. Influncia da variao da distncia focal no erro mdio do eixo u.
Figura V.57: Grfico. Influncia da variao da distncia focal no erro mdio do eixo v.
77
No software disponibilizado pela TAMRON, possvel observar resultados na imagem

para uma dada distncia focal, baseando-se nos modelos de lentes disponveis na ferramenta
computacional. Na Tabela V.3 abaixo, tem-se a amostra escolhida baseando-se na ferramenta
citada, a qual foi configurada para operar no modo digital.
Tabela V.3: Influncia da distncia focal no campo visual da imagem.

Distncia Focal (mm) Campo Visual (graus)
10 106.9
25 56.7
60 25.4
75 20.4
100 15.4
120 12.8
150 10.3
215 7.2
250 6.2
299 5.2
A partir da tabela acima, obtm-se a variao do campo visual em relao distncia

focal da cmera, graficamente, abaixo:
Figura V.58: Grfico. Influncia da variao da distncia focal no campo visual da imagem.
78
O grfico da Figura V.58 demonstra que o campo visual da cmera inversamente

proporcional a distncia focal da lente, sendo este relevante ao rastreamento, uma vez que se
trata da regio na qual o corpo rgido passvel de ser visualizado pela cmera, embora tal fato
no gere consequncias neste estudo, uma vez que, hipoteticamente, o objeto rastreado
sempre visvel no ponto de vista do sistema de servoviso. essencial limitar o campo visual
do rastreador de forma que a relao entre a distncia focal e o ganho aplicado no provoque
divergncia dos termos da matriz de estados. Tal restrio em casos prticos significa a
saturao dos sinais de controle do hardware.
V.2.5.2 Sistema em Cascata
A Tabela V.4 relaciona a influncia de L e no comportamento dos erros esx e esy

mdios para uma faixa mais extensa. Nota-se que a tabela supracitada foi composta de
maneira anloga a Tabela V.2. As Figuras V.59 e V.60, baseadas na tabela abaixo, ilustram o
comportamento dos referidos erros mdios.
Tabela V.4: Comportamento do segundo estgio da cascata em relao aos parmetros da

malha de viso.
Distnci esx esy Distnci esx esy

Ganho
a Focal a Focal Ganho
(mdio) (mdio) (mdio) (mdio)
(mm) (mm)
1 0.1992 -0.0490 1 0.0416 0.0312

5 0.2173 -0.0496 5 0.0416 0.0312
10 120
10 0.2173 -0.0496 10 0.0416 0.0312
25 0.2173 -0.0496 25 0.0416 0.0312
1 0.1021 0.0034 1 0.0384 0.0327
5 0.1023 0.0034 5 0.0384 0.0327
25 150
10 0.1023 0.0034 10 0.0384 0.0327
25 0.1023 0.0034 25 0.0384 0.0327
1 0.0575 0.0239 1 0.0345 0.0344
5 0.0575 0.0239 5 0.0345 0.0344
60 215
10 0.0575 0.0239 10 0.0345 0.0344
25 0.0575 0.0239 25 0.0345 0.0344
1 0.0512 0.0269 1 0.0332 0.0350
5 0.0512 0.0269 5 0.0332 0.0350
75 250
10 0.0512 0.0269 10 0.0332 0.0350
25 0.0512 0.0269 25 0.0332 0.0350
1 0.0448 0.0298 1 0.0320 0.0355
5 0.0448 0.0298 5 0.0320 0.0355
100 299
10 0.0448 0.0298 10 0.0320 0.0355
25 0.0448 0.0298 25 0.0320 0.0355
79
Figura V.59: Grfico. Influncia da variao de L e no erro mdio de esx.
Figura V.60: Grfico. Influncia da variao de L e no erro mdio de esy.

80
Observa-se que atravs da preciso numrica de 4 (quatro) casas decimais, no

possvel analisar a influncia do ganho de controle nos erros mdios de rastreamento
angular, para tal torna-se necessrio ampliar a preciso da coleta de dados. A tabela abaixo foi
concebida para atender questo.
Tabela V.5: Influncia de nos erros mdios de esx e esy.
Distncia
Focal Ganho esx (mdio) esy (mdio)
(mm)
1 0.199198821146761 -0.048997818981217
2 0.215799425648765 -0.049596650665205
10 3 0.217172488538508 -0.049600736042633
4 0.217285958255550 -0.049600754267976
5 0.217295315484844 -0.049600737522113
Baseando-se na tabela acima, apresenta-se as Figuras V.61 e V.62 para mostrar, em

formato grfico, o comportamento dos erros de rastreamento esx e esy em relao s
variaes do ganho de controle .
Figura V.61: Comportamento do erro mdio de esx em funo de .

81
Figura V.62: Comportamento do erro mdio de esy em funo de .
Atravs das Figuras V.61 e V.62, possvel observar que, diretamente proporcional
aos esx e esy mdios do sistema em cascata. Alm disso, nota-se que esta influncia mnima
e tende a se estabilizar entre =2 e =3.
A Tabela V.6 fornece os erros mdios de esx e esy para uma faixa mais extensa de ,
onde possvel observar que estes aproximam-se de zero a medida que o ganho de controle
aumenta. Tal resultado j era esperado, pois este processo, de acordo com a aplicao do
mtodo direto de Lyapunov da seo IV.4.2.2, converge exponencialmente para zero,
ressaltando-se que o ganho de controle em realimentao negativa pela expresso IV.26 e
que o set point do segundo estgio, de maneira anloga, tende a zero, conforme analisado
anteriormente. As Figuras V.63 e V.64, baseadas na tabela abaixo, ilustram este
comportamento.
82
Tabela V.6: Evoluo dos erros mdios de rastreamento angular em funo de .
esx esy

(mdio) (mdio)
1 0.1992 -0.0490
2 0.0996 -0.0245
3 0.0664 -0.0163
4 0.0498 -0.0122
5 0.0399 -0.0098
10 0.0199 -0.0049
15 0.0133 -0.0032
20 0.0100 -0.0024
22 0.0091 -0.0022
25 0.0080 -0.0019
Figura V.63: Comportamento do erro mdio de esx em funo de .

83
Figura V.64: Comportamento do erro mdio de esy em funo de .
Finalmente, na Tabela V.7 tem-se o comportamento dos erros mdios de esx, esy, eu e
ev, sendo os dois ltimos erros relacionados soluo alternativa.
Tabela V.7: Evoluo dos erros mdios de rastreamento para o sistema em cascata e a
soluo alternativa em funo da variao de km.
Modelo kmx kmy esx esy eu ev

006CR 1,4852 1.5000 0.1992 -0.0490 -0.0885 0.1867
012CR 0.6486 0.6551 0.4557 -0.1122 -0.1949 0.3411
018CR 0.4241 0.4283 0.6965 -0.1716 -0.2731 0.4103
024CR 0.3331 0.3364 0.8862 -0.2184 -0.3205 0.4403
036CR 0.2117 0.2138 1.3920 -0.3436 -0.4063 0.4771
048CR 0.1556 0.1572 1.8906 -0.4670 -0.4578 0.4899
006CR 0.3713 0.3750 0.7952 -0.1960 -0.2991 0.4277
012CR 0.1621 0.1638 1.8153 -0.4483 -0.4513 0.4887
018CR 0.1060 0.1071 2.7663 -0.6848 -0.5115 0.4962
024CR 0.0833 0.0841 3.5098 -0.8712 -0.5393 0.4966
036CR 0.0529 0.0534 5.4783 -1.3674 -0.5795 0.4940
048CR 0.0389 0.0393 7.3734 -1.8483 -0.5992 0.4916
A partir da Tabela V.7, tem-se os grficos das Figuras V.65 e V.66, abaixo:
84
Figura V.65: Comportamento do erros mdios de esx e esy em funo de kmx e kmy,
respectivamente.
Figura V.66: Comportamento do erros mdios de eu e ev em funo de kmx e kmy,

respectivamente.
85
notrio atravs das Figuras V.65 e V.66 que os erros mdios supracitados so
inversamente proporcionais a km, como j era esperado devido ao comportamento dos erros
em funo do tempo para a mesma faixa de variao de k m, apresentada anteriormente nas
sees V.2.2.4 e V.2.3.1.
V.3 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo
Neste captulo apresentou-se os resultados obtidos nas simulaes computacionais dos

sistemas em estudo: estratgia em cascata e a soluo alternativa. Foi observado que na
malha de viso isolada, o ganho de controle e a distncia focal da cmera L so
inversamente proporcionais ao tempo de convergncia do sistema, fato inferido na segunda
soluo, devido semelhana entre as suas propriedades estruturais. As simulaes do
sistema em cascata completo, composto pelas malhas de viso e mecanismo atuador,
revelaram que a influncia de nos erros de rastreamento angular praticamente desprezvel,
em contrapartida, constatou-se que o ganho de controle e a distncia focal so impactantes
no desempenho do sistema, sendo inversamente proporcionais a velocidade deste. Ademais,
grficos foram elaborados a fim de observar o comportamento dos sistemas estudados em
relao as variaes da constante do motor DC, onde se observaram que o aumento desta
constante melhora o desempenho de ambos os processos em termos de velocidade. Por fim,
ressaltou-se o custo benefcio da relao entre L e o campo visual da cmera e mostrou-se,
graficamente, que a dinmica de movimento da soluo alternativa mais veloz quando
comparada estratgia em cascata, somente no rastreamento horizontal.
86
Captulo VI Concluso
Nesta Dissertao de Mestrado, considerou-se o caso de rastreamento Solar por

controle baseado em servoviso. Inicialmente, um enfoque foi dado ao caso do controle
cinemtico de manipulador robtico na configurao que utiliza apenas uma nica cmera com
base fixa e dois graus de liberdade na orientao (pan e tilt). A motivao pelo
desenvolvimento de um controlador cinemtico para tal fim, foi contribuir para o
desenvolvimento sustentvel, atravs do fornecimento de um estudo terico acerca de um
sistema de controle automtico aplicvel ao problema de rastreamento do Sol por paineis
fotovolticos. Embora a pesquisa apresentada neste trabalho no tivesse chegado ao seu nvel
de implementao prtica, considera-se que o que foi discutido aqui corresponde a uma
contribuio valiosa para utilizao como base em projetos futuros de construo de
seguidores solares.
A idia principal desenvolvida nesta dissertao foi a formulao do problema de
controle de orientao de rastreadores solares com um problema de controle por servoviso
robtica. Foram propostas duas estratgias de controle neste contexto. A primeira abordagem
levou em considerao o projeto de uma lei de controle, aplicada em um sistema de servoviso
puramente cinemtico, que tornou o sistema em malha fechada assintoticamente estvel. Esta
lei de controle foi ento injetada como sinal de referncia em um segundo sistema dinmico
que corresponde ao sistema de controle dos atuadores, ou seja, os motoroes de pan e tilt.
Neste segundo sistema, projetou-se uma lei de controle baseada nas informaes dos ngulos
dos motores e dos sinais de referncia provenientes da malha de viso, formando um sistema
em cascata (ZACHI et al. 2006, ZACHI 2007,LEITE et al. 2011). Com as leis de controle
propostas foi possvel demonstrar a estabilidade do sistema como um todo e destacar as
propriedades de convergncia exponencial dos erros para zero.
A segunda abordagem considerou apenas a soluo por servoviso. Com a
simplificao do modelo dos motores DC para a aplicao mencionada, foi possvel incorporar
as equaes da dinmica destes no modelo de servoviso. Neste caso, foi possvel demonstrar
que uma simples lei de controle proporcional nos erros de imagem foi necessria para garantir
as propriedades de estabilidade e convergncia exponencial para zero.
Cabe ressaltar que ambas as solues representam uma contribuio ao estado da arte
uma vez que consideram as equaes da dinmica completa no projeto das leis de controle.
Uma outra caracterstica importante que merece ser mencionada o fato de que nas duas
abordagens, as leis de controle serem independentes do conhecimento exato da profundidade
relativa entre o alvo. Isto revela um certo grau de robustez destas leis porque este parmetro
no vai influenciar no desempenho do sistema em malha fechada. Alm disso, embora as duas
solues propostas tenham apresentado propriedades de estabilidade e convergncia em
87
malha fechada similares (vide Teoremas IV.1 e IV.2), a segunda destas pareceu ser mais
atrativa em termos de implementao prtica por requerer apenas as informaes medidas a
partir da imagem.
Os resultados em malha fechada foram verificados atravs de uma srie de simulaes
computacionais e anlises grficas. Foi constatado que em ambos os processos, todos os
parmetros analisados, sendo estes: distncia focal, ganhos de controle e e constante do
motor DC, influnciam positivamente no desempenho.
VI.1 Sugesto para Trabalhos Futuros
Para prosseguir com o trabalho de pesquisa iniciado nesta Dissertao de Mestrado,

propem-se as sugestes abaixo:
Construo de um prottipo de um rastreador solar utilizando os conceitos
fundamentados neste trabalho, para a verificao experimental das propriedades de
convergncia discutidas;
Projetar um sensor luminoso de baixo custo para substituir a cmera e tornar o sistema
de rastreamento solar economicamente vivel;
Estudar a possibilidade de embarcar os algoritmos de controle propostos em hardwares
digitais de baixo custo.
88
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accurate-solar-tracking/>. Acesso em 07.06.2013.
91
Anexo I Folha de Dados do Motor DC Faulhaber

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PROJETO DE UM SISTEMA DE RASTREAMENTO SOLAR BASEADO NA TEORIA

DE CONTROLE POR SERVOVISO

Alan Tavares Miranda

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa

PROJETO DE UM SISTEMA DE RASTREAMENTO SOLAR BASEADO NA TEORIA

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Ps-graduao em

Alan Tavares Miranda

Este trabalho dedicado queles que aliados com Deus, se esforam

A Deus que iluminou os meus caminhos, tornando tudo possvel.

Vivian pela pacincia e apoio, durante a elaborao da etapa final deste

Aos Professores do CEFET-RJ Lorival Jos Passos Moreira, Luiz Carlos

Ao meus amigos do CEFET-RJ Rafael, Adriana, Rodrigo, Fbio e Flvio pela

Ao meu falecido av Luiz Gonalves Tavares que durante a nossa convivncia

PROJETO DE UM SISTEMA DE RASTREAMENTO SOLAR BASEADO NA TEORIA

Alan Tavares Miranda

Resumo da Dissertao de Mestrado submetida ao Programa de Ps-graduao em

Neste trabalho, desenvolve-se um algoritmo de controle com realimentao visual para

ON THE DESIGN OF A SOLAR TRACKING SYSTEM BASED ON THE

Alan Tavares Miranda

Abstract of Dissertation submitted to Programa de Ps-graduao em Engenharia

I.2 Aplicaes ....................................................................................................................... 1

I.3 Objetivo ........................................................................................................................... 4

I.4 Motivao ........................................................................................................................ 4

I.5 Formulao do Problema ................................................................................................. 5

I.6 Metodologia ..................................................................................................................... 6

I.7 Contribuies Pretendidas ............................................................................................... 7

I.8 Organizao Textual ........................................................................................................ 7

II Reviso Bibliogrfica sobre o Estado da Arte ................................................................. 9

II.1 Apresentao do Captulo ............................................................................................... 9

II.2 Sistemas de Rastreamento Solar .................................................................................... 9

II.2.1 Classificao quanto aos Eixos .............................................................................. 10

II.2.2 Classificao quanto Tecnologia ......................................................................... 11

II.2.3 Alguns Fabricantes ................................................................................................. 12

II.3 Servoviso com Cmera pan-tilt ................................................................................... 13

II.4 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo ........................................................... 14

III Modelagem Matemtica do Sistema de Servoviso ...................................................... 15

III.1 Apresentao do Captulo ............................................................................................ 15

III.2 Transformaes de Coordenadas ................................................................................ 15

III.3 Velocidade de um Corpo Rgido .................................................................................. 16

III.4 Mtodos de Projeo para a Cmera........................................................................... 18

III.4.1 Projeo Perspectiva ............................................................................................. 19

III.5 Matriz Jacobiana .......................................................................................................... 20

III.5.1 Matriz Jacobiana de um Sistema de Servoviso ................................................... 20

III.6 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo .......................................................... 22

IV Projeto das Leis de Controle para o Sistema de Rastreamento .................................. 23

IV.1 Apresentao do Captulo ........................................................................................... 23

IV.2 Definio do Modelo Matemtico a ser Adotado .......................................................... 23

IV.2.1 Consideraes sobre o Tempo de Convergncia .................................................. 23

IV.3 Soluo do Problema de Controle da Malha de Viso ................................................. 24

IV.3 .1 Lei de Controle ..................................................................................................... 24

IV.4 Soluo do Problema de Controle do Sistema Completo ............................................ 25

IV.4.1 O Modelo do Motor DC ......................................................................................... 25

IV.4.2 Mtodo de Controle em Cascata (Set Point) ......................................................... 30

IV.4.2.1 Problema de Controle da Malha do Mecanismo Atuador. ............................... 31

IV.4.2.1.1 Lei de Controle ..................................................................................... 32

IV.4.2.2 Problema de Controle do Sistema Completo .................................................. 33

IV.4.3 Estratgia de Controle Utilizando Apenas a Servoviso ........................................ 38

IV.5 Resumo e Comentrios Finais sobre o Captulo .......................................................... 40

V Simulao e Resultados .................................................................................................. 41

V.1 Apresentao do Captulo ............................................................................................ 41

V.2 Simulao e Grficos ................................................................................................... 41

V.2.1 Simulao da Malha de Viso Isolada.................................................................... 41

V.2.1.1 Distncia focal 10 mm .................................................................................. 43

V.2.1.2 Distncia focal 299 mm ................................................................................ 47