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Ten Sores
Ten Sores
TENSORES
1.1 INTRODUO
S
P
z
V
y
O
1
Tensores
O ponto P da figura 1.1 pode ter a sua posio identificada no espao atravs das
coordenadas x = (x 1 , x 2 , x 3 ) referidas a um sistema de eixos coordenados que tm
origem O e constitudo por trs eixos coordenados ortogonais entre si, um sistema
cartesiano.
Um conjunto de pontos pode estar contido sobre uma linha, sobre uma superfcie
ou num volume tridimensional. As linhas e as superfcies podem ser relevantes em
termos geomtricos para identificar conjuntos de pontos no espao, por exemplo,
isocurvas. Neste texto so considerados espaos vectoriais tridimensionais a no ser que
se especifique o contrrio e esses espaos so Euclidianos.
As quantidades fsicas relevantes so por vezes, grandezas escalares que podem
ser representadas por caracteres, como a,b,cou ,,, como o caso da massa, da
densidade e da temperatura. Grandezas fsicas como a fora, a velocidade e a acelerao
so em geral representadas por vectores para os quais se usam letras minsculas em
negrito, u,v,w ou para as suas componentes a notao indicial u i , vi , w i . As tenses,
as deformaes, etc, so quantidades representadas em geral por tensores de
segunda ordem, para os quais se usa a simbologia A,B,C ou a notao indicial
Aij , Bij , Cij ... associada s componentes do tensor. Os tensores de 2 ordem ao longo do
texto so em geral referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas
podem ter de utilizar-se tensores de 3 ordem para a sua representao, sendo a notao
utilizada A,B,C ou Aijk , Bijk , C ijk ... , ou eventualmente tensores de ordem superior 3
2
Tensores
1.2 VECTORES
B
u
A
e3
e2
u u3
u1 u2
e1
3
Tensores
u
v u-v
u
u+v v
4
Tensores
A operao produto de dois vectores aparece com trs formas distintas e que
correspondem a quantidades fsicas distintas, o chamado produto escalar, o chamado
produto vectorial e o chamado produto tensorial, podendo aparecer combinaes
destes produtos como, por exemplo o produto escalar triplo. Comea por estudar-se o
produto escalar, o produto vectorial e os produtos triplos.
O produto escalar ou produto interno de dois vectores costuma representar-se
por u v e :
u v = u v cos (u, v ) =
1
2
(u
2
+ v
2
vu
2
) (1.4)
ou no espao de dimenso n
n n n
u v = u i vi = u i v j ij (1.5)
i =1 i =1 j=1
1 se i= j
ij = (1.6)
0 se i j
A grandeza resultante do produto escalar de dois vectores uma grandeza
escalar, no caso de serem dois vectores ortogonais entre si, o produto escalar, u.v, tem o
valor zero. No caso de se usar a conveno dos ndices repetidos, inventada por
Einstein, a equao 1.5 pode escrever-se com a forma:
n
u v = u i vi = u i vi .
i =1
5
Tensores
Exemplo 1.1
Considere as expresses seguintes e expanda-as tendo em conta a conveno dos
ndices repetidos.
a) u i vi w j e j b) ij e j = ei
Soluo:
a) Somando primeiro em i e depois em j obtm-se:
(u1 v1 + u 2 v2 + u3 v3)(w1 e1 + w 2 e2 + w 3 e3)
b) Somando em j para o 1 membro da igualdade obtm-se : ije j = i1e1 + i2e 2 + i3e 3 .
Dentre as propriedades do produto escalar h que referir o facto de ser uma operao
comutativa u v = v u .
O produto vectorial de dois vectores u e v um vector que ortogonal aos
vectores u e v e representado por u v. O comprimento de u v definido como
sendo igual rea do paralelogramo por eles formado no espao tridimensional, como
se representa na figura 1.5.
6
Tensores
uv
A=||uv||
e1 e 2 = e 3 e 2 e1 = e 3
e 2 e 3 = e1 e 3 e 2 = e1 (1.7)
e 3 e1 = e 2 e1 e 3 = e 2
O produto vectorial de dois vectores, pode ser calculado do seguinte modo:
u v = (u i e i ) (v j e j ) = u i v j (e i e j ) (1.8)
u v = (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3 =
e1 e e
2 3
= det u 1 u u
2 3
(1.9)
v v v
1 2 3
Exemplo 1.2
Mostre que u v = ( v u) .
Soluo:
7
Tensores
- (v u) = v i e i u j e j = v i u j (e i e j ) =
3 3
i =1 j =1
= [ (v 2 u 3 v 3 u 2 ) e1 + (v 3 u 1 v1 u 3 ) e 2 + (v1 u 2 v 2 u 1 ) e 3 ] =
= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3 (b)
w 1 w 2 w 3
= det u 1 u 2 u 3 (1.10)
v1 v 2 v 3
u v
c/n =
u v
w
w.n
v
8
Tensores
( e e ) .e
i j k = ijk
Exemplo 1.3
Mostre que
ijk pqk ip jq iq jp
= .
Soluo:
Note-se que ijk
i1 i 2 i 3
ijk = (e i e j ) . e k = det j1 j2 j3 =
k1 k 2 k 3
= i1 ( j2 k 3 j3 k 2) i 2 ( j1 k 3 j3 k1) + i 3 ( j1 k 2 j2 k1)
Como se pode verificar o 2 membro desta relao s tem 6 valores possveis. O valor
de pqr tambm pode ser calculado de modo anlogo:
p1 p 2 p 3
pqr = (e p e q ) . e r = det q1 q 2 q 3 =
r1 r 2 r 3
i=1
ijk pqr = i1 ( j2 k 3 j3 k 2) p1 (q 2 r 3 q 3 r 2) = ip ( jq kr jr kq )
Para i qualquer :
ip iq ir
ijk pqr = det jp jq jr =
kp kq kr
= ip ( jq kr jr kq ) - iq ( jp kr jr kp) + ir ( jp kq jq kp)
Fazendo no 2 membro da relao anterior r=k obtm-se:
9
Tensores
ijk pqk = ip jq iq jp
Fazendo uso do smbolo permutador o produto vectorial uv pode ser escrito com a
forma
u v = ijk u i v j ek
e i e j = ijk ek
como resulta da definio do smbolo permutador.
Os escalares ijk so referidos como sendo as componentes do tensor permutador
e fazendo uso destes smbolos, o produto escalar triplo pode ser representado por:
(u v ) . w = ui v j w k ijk (1.12)
= (km in kn im ) u i vm w n ek
= u n v k w n ek u m v m w k ek
= (u.w) v-(u.v) w (1.13)
O produto vectorial triplo em geral no associativo, como se pode constatar.
Exemplo 1.4
Mostre (u v) w = (u.w) v-(v.w) u.
Soluo:
(u v) w = (u i ei v j e j) w k ek = u i v j w k (ei e j) ek = ui v j w k ijm (em ek ) =
10
Tensores
de v e w.
Por outras palavras, considerando os espaos vectoriais E, de dimenso p e F de
dimenso q (sobre o mesmo corpo k), chama-se produto tensorial dos dois espaos um
terceiro espao vectorial sobre k que designado por E F que satisfaz as condies
seguintes:
1. A cada para de vector (u, v ) com uE e vF, est associado um elemento
E F , chamado produto tensorial de u por v e designado por u v , de tal
modo que
a) u (v1 + v 2 ) = u v1 + u v 2 (Lei Distributiva)
b) (u1 + u 2 ) v = u1 v + u 2 v "
c) ( u ) v = (u v ) = u ( v ) (Lei Associativa)
{ } {
2. Se e1 , ... e p for uma base de vectores de E e f1 , ... f q for uma base de }
vectores de F, os pq vectores e i f constituem uma base de E F (espao
de dimenso pq).
11
Tensores
u v = (u i e i ) (v f ) = u i v (e i f )
na base tensorial e i f .
Exemplo 1.5
O tensor A um tensor cartesiano de ordem 2. Mostre que a projeco de A na base
ortogonal de vectores ei definida de acordo com a relao seguinte
Aij = ei .A e j
onde Aij so as nove componentes do tensor A.
Soluo:
O produto A e j , de acordo com a definio de tensor de 2 ordem, pode escrever-se
12
Tensores
1.4 TENSORES
3 3
T= [
Tij e i e j ] (1.15)
i =1 j=1
escolhida para a sua representao. A parte tensorial de T est ligada base de tensores
ei e j .
O tensor completamente caracterizado pela sua aco nos trs vectores base. A aco
do tensor T no vector base e k :
[
T e k = Tij e i e j e k ] (1.16)
[ ]
O produto e i e j e k = (e j . e k ) e i = jk e i pode ser introduzido com a forma
jk e i na equao (1.16), obtendo-se:
T e k = Tij e i (1.17)
T v = Tij v j e i (1.19)
A componente i do vector T v :
(T v )i =Tij v j (1.20)
13
Tensores
T v = Tij v j e i = T v e (1.21)
14
Tensores
P T T = P T (1.28)
ij ki kj
( )
P u . T v = u . P T T v = u . P T T v
(1.29)
I = e i e i = ij e i e j (1.30)
onde as somas em i e em j esto subentendidas.
Note-se que a equao anterior pode ser demonstrada calculando o produto do
tensor I pelo vector base e j.
T 1 (T v ) = v e ( )
T T 1 v = v sendo T T 1 = T 1 T = I (1.31)
Em termos das componentes do tensor, esta relao toma a forma
15
Tensores
1 1
Tik Tkj = ij e Tki Tkj = ij (1.32)
1
sendo Tij as componentes de T e Tij as componentes de T 1 .
1
A forma como se calculam as componentes Tij a partir das componentes Tij anloga
Exemplo 1.6
Mostre que o tensor A pode ser considerado igual soma de um tensor simtrico com
um tensor anti-simtrico do seguinte modo:
A + AT A AT
A= +
2 2
Soluo:
A + AT
Considere-se que a decomposio feita de tal modo que A=B+C sendo B = e
2
A AT
C= e pretende-se mostrar que B simtrico e C anti-simtrico.
2
Aij + Aij Aij + A ji A ji + A ji
T T
Bij = = = = B ji = BijT
2 2 2
Consequentemente B um tensor simtrico.
Aij Aij Aij A ji A ji A ji
T T
Cij = = = = C ji = CijT
2 2 2
Consequentemente C um tensor anti-simtrico.
O trao de um tensor A, um escalar designado por trA que igual soma dos
elementos da diagonal da forma matricial do tensor de 2 ordem,
trA= Aii = A11 + A 22 + A33 . (1.33)
Em notao indicial a contraco significa, identificar dois ndices e somar
considerando os ndices mudos. Em notao simblica caracterizada por um ponto
entre os dois vectores. Alm da contraco simples j referida, possvel considerar a
contraco dupla de dois tensores A e B, caracterizada por dois pontos, da qual resulta
um escalar. A contraco dupla pode ser definida em termos do trao do seguinte modo:
16
Tensores
A : B = tr ( AT B) = tr (BT A) = tr ( A BT ) = tr (B AT ) = B : A ou
Exemplo 1.7
Mostre a partir da definio (1.34) que:
a) (AB )1 = B1 A 1 b) (AT ) = (A 1)
1 T
Soluo:
a) Multiplicando AB esquerda por B1 A 1 , obtm-se:
B A AB = B IB = B B = I
1 1 1 1 1
consequentemente (AB )1 = B1 A 1 .
b) (A A ) 1 T
(
= A 1 ) T T T
A = I =I
Consequentemente (AT ) = (A 1)
1 T
Um tensor de ordem n num espao cartesiano tem 3n componentes Ai1i 2...i n , como
se pode facilmente constatar por observao de 1.36. No caso particular de n ser igual a
17
Tensores
(1.38)
Outro exemplo particular de um tensor de 3 ordem o chamado produto
tridico de trs vectores u,v,w, representado por uvw, com as caractersticas
seguintes
(uv)w=uvw
(uvw)x=(wx)uv
(uvw):(xy)=(vx)(wy)u
(uvw):I=(vw)u (1.39)
A contraco dupla de um tensor de 3ordem, A com um tensor de 2 ordem,
B produz um vector, como se pode verificar:
A : B = Aijk Blm (ei e j ek ) : (el em )
= Aijk Blm jl km ei
= Aijk B jk ei (1.40)
Os tensores cartesianos de 4 ordem que podem ser representados por
A,B,C,tm 81 componentes e podem exprimir-se em termos dos vectores base
cartesianos do seguinte modo
A= Aijklei e j e k e l (1.41)
18
Tensores
v
v
e3 g3
e1
e2 g1
g2
v = v j e j = v 'j g j (1.42)
19
Tensores
( )
tendo em conta que v j e i . e j = v j ij = v i .
Os produtos escalares (e g )
i j correspondem a nove valores escalares, as
[ ]
componente ij na base de tensores e i e j . A relao entre as componentes nos dois
forma
'
Tmn = Q mi Q nj Tij (1.47)
tensores de transformao.
No caso de se tratar duma transformao ortogonal, os tensores de
transformao tm componentes tais que
Q ki Q kj = ij (1.48)
Q ik Q jk = ij
20
Tensores
Exemplo 1.8.
O sistema de eixos O x1 , x2 , x3 obtido a partir do sistema de eixos
O x1 , x 2 , x 3 considerando uma rotao de 45 no sentido contrrio ao dos ponteiros do
relgio em torno do eixo x 3 . Determine:
a) as componentes do vector v = e1 + e2 + e3 no sistema de eixos O x1 , x2 , x3
b) as componentes do tensor
1 3 2
A= 0 4 2
4 0 0
no sistema de eixos O x1 , x2 , x3 .
Soluo
a)As componentes do tensor de transformao so:
1 / 2 1 2 0
1 / 2 1 / 2 0
0 0 1
Consequentemente:
v1 1 / 2 1 2 0 1 0
v2 = 1 / 2 1 / 2 0 1 = 2
v 0 0 1 1 1
2
b)O tensor A :
1 / 2 1 2 0 1 3 2 1 / 2 1 2 0
A= 1 / 2 1 / 2 0 0 4 2 1 / 2 1 / 2 0 =
0 0 1 0 0 4 0 0 1
1 0 0
= 3 4 2 2
0 0 4
21
Tensores
22
Tensores
por expanso do qual se obtm uma equao cbica em , conhecida por equao
caracterstica e que tem a forma
IT + IIT IIIT = 0
3 2
(1.56)
onde os coeficientes de podem exprimir-se do seguinte modo em termos das
componentes do tensor T
IT = trT = Tii
IIT =
1
2
[ ] [
(trT)2 tr (T2) = 1 Tii Tjj Tij Tji
2
] (1.57)
23
Tensores
Exemplo 1.9.
Determine os valores prprios e vectores prprios do tensor, T, cujas componentes
so:
2 5 0
T= 5 4 0
0 0 3
Soluo:
Os invariantes do tensor T, so:
IT = tr (T) = 1
IIT =
1
2
[ ]
(trT)2 + tr (T)2 = 39
IIIT = det T = 99
A equao caracterstica toma a forma:
39 99 = 0
3 2
Resolvendo obtm-se:
1 = 6.8310; 2 = 4.831; 3 = 3.0000
que so os valores principais do tensor T.
As equaes que permitem a obteno dos vectores prprios so:
( 2 ) n1 + 5n 2 = 0
5n1 + (4 )n 2 = 0
(3 ) n3 = 0
Para cada um dos valores de arbitra-se um dos valores de n i e resolve-se o sistema
de equaes para obter os restantes valores de n i e seguidamente normalizam-se os
vectores obtidos. Os vectores prprios so:
0.4927 0.8702 0
v1 = 0.8702; v2 = 0.4927 ; v3 = 0
0 0 1
24
Tensores
sendo d =
( A)
A
( A) T
: dA = tr ( [
) dA = tr (gradA ( A) ) dA
T
] (1.60)
A
25
Tensores
n
S v (x)
26
Tensores
v div v dV = S v . n dA (1.65)
PROBLEMAS PROPOSTOS
2
1. Mostre que v = vi vi (use o conceito de produto escalar)
e) ik jk Tij f) ijk kj
27
Tensores
4. Mostre que u v = u i v j (e i e j ) .
5. Mostre que (u + v ) w = (u w ) + (v w ) .
8. Mostre que a ba = o.
1 2 2 2
9. Mostre que u . v = u + v vu
2
10. Mostre que o produto escalar triplo anti-simtrico ou seja que
(u v ) . w = (v u ) . w
11. Mostre que [u v ]T = v u (Note que a . T b = b T T a )
12. Mostre que det T = ijk Ti1 Tj2 Tk3
[ ]
tensor pode ser definido do seguinte modo Q = Q ij g i g j e que Q ij
[ ]
so as componentes do tensor na base g i g j . Mostre que o tensor pode
28
Tensores
2 1 0
T 1 2 1
0 1 2
1
16. Determine a relao entre os valores principais de C e E no caso de ser E = (C-I)
2
17. Determine os valores principais e os vectores principais do tensor simtrico
1 2 1 2 3 2
T 1 2 5 2 1 2
3 2 1 2 1
BIBLIOGRAFIA
Dias Agudo, F. A.[1978] "Int. Alg. Linear e Geometria Analtica", Livraria Escolar Editora, Lisboa.
Simmonds, J.G. [1982] "A brief on tensor analysis", Springer-Verlag, New York.
Danielson, D.A.[1997], "Vectors and Tensors in Engineering and Physics", 2nd edn,
Addison-Wesley Publishing Company, Reading.
Holzapfel, G.A.[2000], "Nonlinear Solid Mechanics", John Willey&Sons.
Truesdell, C. and Noll W. [1992], "The Nonlinear Field Theories of Mechanics", 2nd
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29