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Controle II
Notas de Aula
Controle II
TEORIA
1. Objetivos
3. Avaliao
Sero realizadas trs avaliaes versando sobre o contedo visto nas aulas
de teoria e de prtica.
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Controle 2 Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
O aluno estar aprovado caso consiga mdia maior ou igual a 7,0 e estar
reprovado caso consiga mdia inferior a 5,5. Se a mdia ficar entre 5,5 e
6,9 o aluno ser aprovado caso possua mais de 80% de presena em aula,
caso contrrio estar reprovado.
Para que o grupo tenha presena nas aulas de prtica indispensvel que
pelo menos um dos componentes tenha a apostila da aula. Ser considerado
presente o aluno que estiver em sala no momento em que realizada a
chamada. No sero abonadas faltas (exceto os casos previstos em lei). A
tolerncia para entrada em sala de 30 minutos.
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As provas sero realizadas no horrio das aulas de teoria nos seguintes di-
as:
PROVA Turma F (6 feira) Peso
P1 10/09 Peso 1
P2 15/10 Peso 1
P3 A ser definida Peso 2
4. Contedo Programtico
O curso formado por trs tpicos principais muito importantes no projeto e
anlise de sistemas de controle moderno:
5. Bibliografia
A cada aula (de teoria e de prtica) sero disponibilizadas na Internet no
site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ notas de aula. Alm disso,
sero fornecidas listas de exerccios.
A principal referncia que ser utilizada durante todo o curso :
3
Controle 2 Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
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Lugar das razes: representao grfica dos plos a malha fechada em funo
da variao de um parmetro do sistema.
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Lembrando:
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C (s ) KG (s )
Funo de transferncia em malha fechada: T (s ) = =
R(s ) 1 + KG (s )H (s )
Exerccio:
s +1 s+3
1. Seja G (s ) = e H (s ) = .
s (s + 2 ) s+4
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Figura 3 - F (s ) = ( + a ) + j [NISE]
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Controle 2 Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Seja ento
m
(s + z ) (s + z )(s + z ) (s + z )
i
F (s ) = i =1
= 1 2 m
(
n
) (s + p )(s + p ) (s + p ) .
s +
j =1
p j
1 2 n
Uma vez que cada fator complexo pode ser visto como um vetor, a magnitude
M de F (s ) em cada ponto s :
(s + z ) i
M= i =1
(s + p )
n
j
j =1
5
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em p j ao ponto s .
i =1 j =1
Exerccios:
2. Dado F (s ) =
(s + 1) , obter F (s ) no ponto s = 3 + j 4 usando a abordagem ge-
s (s + 2 )
3. Dado F (s ) =
(s + 2)(s + 4) obter F (s ) no ponto s = 7 + j 9 nas seguintes for-
s (s + 3)(s + 6 )
mas:
(a) substituindo diretamente o ponto em F (s ) ;
(b) Calculando o resultado usando vetores.
Resp: 0,0339 j 0,0899 = 0,096 110,7 o
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Exerccio
1. Um sistema de cmara de vdeo, semelhante ao mostrado na figura a se-
guir, pode acompanhar automaticamente um objeto. O sistema de rastrea-
mento consiste em um sensor duplo e um transmissor, em que um compo-
nente montado sobre a cmara e o outro usado pelo objeto. Uma diferen-
a entre as sadas dos dois sensores que recebe energia do transmissor faz
com que o sistema gire a cmara para eliminar a diferena e seguir a fonte
de energia.
1
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Pede-se:
C (s )
(a) Encontre a funo de transferncia em malha fechada T (s ) = em fun-
R (s )
o de K = K1 K 2 .
(b) Os plos da funo de transferncia encontrada em (a) variam com K .
Preencha a tabela a seguir com o valor destes plos.
K Plo 1 Plo 2
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
2
Controle 2 Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
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Controle 2 Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
J sabemos que
C (s ) KG (s )
T (s ) = =
R(s ) 1 + KG (s )H (s )
.
Com base nesta equao, vemos que existe um plo, s , quando o polin-
mio caracterstico no denominador se anula, ou seja,
KG (s )H (s ) = 1 = 1(2m + 1) 180o , m = 0, 1, 2,
ou,
KG (s )H (s ) = 1
KG (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
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Exerccios
2. Considere o sistema a seguir:
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Controle 2 Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Seja o ponto 2 + j3 . Verifique se ele pertence ao lugar das razes para algum
valor de K .
Resposta: Se este ponto for um plo em malha fechada, ento devemos ter
KG (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o ou G (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o j que K real.
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Controle 2 Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
2
3. Repita o Exerccio 2 para s = 2 + j . Caso ele seja um ponto do lugar
2
das razes, determine para qual valor de K .
4. Para um sistema com retroao unitria com funo de transferncia no
canal direto
K (s + 2 )
G (s ) =
( )
,
s + 4 s + 13
2
faa o seguinte:
(a) Calcule o ngulo de G (s ) no ponto ( 3 + j 0) encontrando a soma algbrica
dos ngulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e plos de G (s ) para o
ponto dado.
(b) Determine se o ponto especificado em (a) est sobre o lugar das razes.
(c) Se o ponto especificado em (a) estiver sobre o lugar das razes, encontre o
ganho K , usando os comprimentos dos vetores.
Resp: (a) Soma dos ngulos = 180
(b) O ponto est sobre o lugar das razes
(c) K = 10 .
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G (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o
Este procedimento pode ser bastante trabalhoso. Veremos nesta aula, como
montar um esboo rpido do lugar das razes praticamente sem fazer contas.
Nas prximas aulas, aprenderemos a refinar este esboo e a usar uma fer-
ramenta computacional (Matlab) para obter um grfico preciso.
A. Nmero de ramos.
Ramo o caminho que o plo percorre. Existe um ramo para cada plo a
malha fechada.
O nmero de ramos do lugar das razes iguala o nmero de plos a malha
fechada.
O lugar das razes do sistema discutido na aula passada (reproduzido a se-
guir) apresenta dois ramos, um comeando em 0 e o outro em -10.
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B. Simetria
Cada ponto do lugar das razes representa um plo, ou seja, uma raiz do
polinmio caracterstico do sistema de controle a malha fechada.
Ora, sabemos que um polinmio com coeficientes reais ou tem razes reais
ou complexo conjugadas.
Assim, conclumos que:
O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real.
Novamente, o sistema analisado na aula passada ilustra esta simetria.
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Controle 2 Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
3
Controle 2 Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
No eixo real, para K > 0 , o lugar das razes existe esquerda de um nmero
mpar de plos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real.
Exerccio
1. Encontre o LGR sobre o eixo real do sistema de controle mostrado a se-
guir (j discutido, em parte, na aula passada).
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Controle 2 Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
N G (s ) N (s ) KG (s )
fazendo G (s ) = , H (s ) = H e T (s ) = , temos:
DG (s ) D H (s ) 1 + KG (s )H (s )
N G (s ) N (s )
K K G DG (s )DH (s )
DG (s ) DG (s )
T (s ) = T (s ) = e
KN G (s )N H (s ) DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s )
1+
DG (s )DH (s )
KN G (s )DH (s )
T (s ) =
DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) .
O lugar das razes ento definido pelas razes da equao
DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) = 0 (I)
DG (s )DH (s ) = 0
e vemos que os plos do sistema a malha fechada nos ganhos pequenos ten-
dem aos plos combinados de G (s ) e H (s ) . Conclumos que o lugar das razes
se inicia nos plos de G (s )H (s ) , a funo de transferncia a malha aberta.
Para ganhos altos, em que K est tendendo a infinito,
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Controle 2 Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Exerccio
2. Baseado na regra acima, tente esboar o LGR do sistema do Exerccio
1.
G (s ) =
K
tem trs plos (-2, -1 e 0) e nenhum zero finito. E a?
s (s + 1)(s + 2)
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Controle 2 Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
O lugar das razes tende a retas assintticas quando o lugar tende ao infinito.
Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseco sobre
o eixo real, a , e o ngulo a da seguinte forma:
a =
plos finitos zeros finitos
num. plos finitos num. zeros finitos
a =
(2k + 1) 180 o
num. plos finitos num. zeros finitos
Exerccios
3. Esboce o lugar das razes para o sistema mostrado a seguir.
4. Esboce o lugar das razes e suas assntotas para um sistema com retroa-
o unitria que tenha a funo de transferncia direta dada a seguir:
G (s ) =
K
.
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
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KG(s )H (s ) = 1 , (1)
o que significa que
G (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
e seu ganho associado
1
K=
G (s )H (s )
Na aula passada, aprendemos a esboar rapidamente o LGR determinan-
do:
o Nmero de ramos
o Simetria
o Segmentos sobre o eixo real
o Pontos de incio e trmino
o Assntotas
Na aula de hoje, aprenderemos a refinar este esboo calculando:
o Pontos de sada e de chegada sobre o eixo real
o Pontos de interseo do eixo j e
o ngulos de partida e de chegada
1
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Este LGR sai do eixo real entre -1 e -2 e retorna a ele entre +3 e +5. O
ponto onde o lugar deixa o eixo real, 1 chamado de ponto de sada
e o ponto onde o lugar retorna ao eixo real, 2 , chamado de ponto de
entrada.
Como os dois plos a malha fechada, os quais esto em -1 e -2 quando
K = 0 , movem-se de um deles em direo ao outro, o ganho aumenta a
partir do valor zero. Conclumos que o ganho deve ser mximo no eixo
real no ponto onde ocorre a sada, em algum lugar entre -1 e -2. Natu-
ralmente, o ganho aumenta alm deste valor quando os plos se deslo-
cam para o plano complexo. Conclumos que o ponto de partida ocorre
no ponto de ganho mximo sobre o eixo real entre os plos de malha
aberta.
Usando um raciocnio anlogo, podemos concluir que o ganho no ponto
de entrada o mnimo encontrado no eixo real entre os dois zeros.
Sendo assim, lembrando que da equao (1),
2
Controle 2 Aula 4T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
1
K=
G (s )H (s )
Exerccio
1. Obter os pontos de sada e chegada para o lugar das razes da figura
anterior usando o clculo diferencial.
Exerccio
2. Repita o Exerccio 1 sem uso de derivao.
3
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Exerccio
3. Para o sistema da figura a seguir, cujo esboo do LGR foi obtido na
aula passada, obter a freqncia e o ganho, K , para o qual o lugar das
razes cruza o eixo imaginrio. Para que faixa de valores de K o sistema
estvel?
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O lugar das razes se inicia nos plos a malha aberta e finaliza nos zeros
a malha aberta. Para esboar o lugar das razes corretamente, precisa-
mos calcular o ngulo de partida do lugar das razes a partir dos plos
complexos e o ngulo de chegada aos zeros complexos.
Se admitirmos um ponto no lugar das razes prximo ao plo com-
plexo, a soma dos ngulos traados a partir de todos os plos e zeros fi-
nitos um mltiplo mpar de 180. Exceto para o plo prximo ao pon-
to , admitimos que todos os ngulos traados a partir de todos os ou-
tros plos e zeros so desenhados diretamente ao plo que est prximo
do ponto .
Desta forma, o nico ngulo desconhecido na soma o ngulo desenha-
do a partir do plo que est prximo a . Podemos buscar a soluo pa-
ra este ngulo desconhecido, o qual tambm o ngulo de partida deste
plo complexo. Portanto, a partir da figura anterior,
1 + 2 + 3 4 5 + 6 = (2k + 1) 180 o
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Controle 2 Aula 4T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
ou 1 = 2 + 3 4 5 + 6 (2k + 1) 180 o .
De forma totalmente anloga podemos determinar ngulos de chegada a
zeros complexos.
Exerccios
4. Dado o sistema com retroao unitria da figura seguinte, encontre o
ngulo de partida dos plos e esboce o lugar das razes.
(b) s = j 21
(c) K =4
(d) Ponto de entrada = -7
(e) ngulo de partida = -233,1
6
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G (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
1
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ento valem
Nmero de assntotas = n m
2
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Exerccios
1. Esboce o lugar das razes para o sistema mostrado a seguir e determine
o seguinte:
(a) O ponto e o ganho exatos onde o lugar cruza a reta de relao de amor-
tecimento 0,45.
(b) O ponto e o ganho exato onde o lugar cruza o eixo j .
(c) O ponto de sada do eixo real.
(d) A faixa de K na qual o sistema estvel.
3
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(b) s = j 4,06
(c) K =1
(d) Ponto de entrada = +2,89
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1
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2
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ou
M O ( )
M ( ) = ( ) = O ( ) i ( )
M I ( ) e
p (s )
G (s ) =
(s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n )
em que p1 , p 2 , , p n so os plos do sistema supostos distintos por
simplicidade.
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correspondem a funes do tempo que tendem a zero quando este se torna su-
ficientemente grande. Sendo assim, a resposta estacionria y (t ) corresponde
aos dois primeiros termos da expanso:
G ( j ) 1 G ( j ) 1
Y (s ) = A +
2 j s + j 2 j s j
Antitransformando, vem:
G ( j ) jt G ( j ) jt
y (t ) = A e + e
2j 2j
Fazendo
G ( j ) = G ( j ) e j ( ) e G ( j ) = G ( j ) e j ( )
e j t e j t
e lembrando que = sin t , temos:
j2
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y (t ) = A G( j ) sin(t + ( ))
Resposta em freqncia = G ( j ) = G (s ) j
Exerccios
1. Determinar a expresso analtica de magnitude e de fase da resposta em
5
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G (s ) =
1
(s + 2)(s + 4)
(b) Construa os grficos logartmicos de magnitude e de fase usando a fre-
qncia em rad/s na abscissa.
(c) Construa um grfico polar da resposta em freqncia.
RESPOSTA:
6
arctan 8 2 , 8
(a) M ( ) = ; ( ) =
1
(8 ) + (6 )
2 2 2
+ arctan 6 , > 8
2
8
6
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K ( 1s + 1)( 2 s + 1) ( M s + 1)
G (s ) =
s N (T1s + 1)(T2 s + 1) (TP s + 1)
em que
1
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kz1 z 2 z M
K= ,
p1 p 2 p P
1
i = , ( i = 1, 2, , M )
zi
1
Ti = , ( i = 1, 2, , P )
pi
M P
20 log G ( j ) = 20 log K + 20 log 1 + j i N 20 log j 20 log 1 + jTi
i =1 i =1
M P
G ( j ) = K + (1 + j i ) N 90 (1 + jTi ) o
i =1 i =1
Nossa estratgia ser ento ver como a resposta em freqncia devido a ca-
da uma dessas parcelas e depois som-las para obter a resposta em freqn-
cia do sistema todo.
2
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A. Ganho K
A contribuio de K para o grfico de Bode uma reta horizontal corres-
pondente a 20 log K .
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Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
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Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Em altas freqncias:
T >> 1 20 log 1 + jT 20 log jT
T = 1 20 log jT = 0 dB
5
Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
T << 1 arctan(T ) 0
Na freqncia de canto:
T = 1 arctan (T ) = 45 o .
6
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reta 0dB e, para altas freqncias, a reta que passa pelo ponto ,0dB e
1
T
Exerccio
s+3
1. Esboce os grficos de Bode para um sistema com G (s ) = .
s (s + 1)(s + 2)
7
Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
n2
, 0 < <1
s 2 + 2 n s + n2
e, portanto, correspondentes a um par de plos complexos conjugados. Essa
forma particular de fatores de segunda ordem tem, como se ver adiante, ga-
nho unitrio em baixas freqncias.
Podemos reescrev-la como:
1
s s , 0 < <1
1 + 2 + 2
n n
Substituindo s por j e considerando o ganho em dB, temos:
0 < <1
2
1
20 log = 20 log 1 + j 2 ,
n n
2
j j
1 + 2 +
n n
8
Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
2
2
>> n 20 log 1 + j 2 20 log = 40 log dB
n n n n
Vemos que esta assntota tem declividade de -40dB/dcada e passa pelo 0dB
em = n . Esta a freqncia de canto para o fator de segunda ordem.
As duas assntotas esto representadas na figura a seguir.
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Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
2
r = n 1 2 2 ( 0 )
2
2
sendo que para 1 no h ressonncia. O valor do ganho M r na fre-
2
qncia de ressonncia
1 2
Mr = , (0 )
2 1 2
2
10
Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
2
=
1
= 1
n
+ j 2 , 0 < <1
n
2
j j
1 + 2 +
n n
e, portanto, em baixas freqncias:
<< n 1 = 0 o
enquanto, em altas freqncias:
2
>> n = 180 o
n
e na freqncia de canto
= n ( j 2 ) = 90 o
Da mesma forma que o ganho tambm a defasagem depende de . As cur-
vas de defasagem em funo da freqncia normalizada , parametrizada
n
11
Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Para concluir este tpico, deve-se observar que, para fatores do tipo:
s 2 + 2 n s + n
2
n 2
(com 0 < < 1 ) correspondentes a zeros complexos conjugados, as curvas de
ganho e defasagem podem ser obtidas de imediato, invertendo o sinal daquelas
associadas a plos complexos conjugados.
12
Controle 2 Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Exerccios
2. Esboce os grficos logartmicos de magnitude e de fase para um sistema
com
s+3
G (s ) =
(
(s + 2) s 2 + 2s + 25 )
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Controle 2 Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Este teorema no ser demonstrado aqui. Para mais detalhes veja [DORF]
ou [OGATA].
1
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Exerccio
1. [NISE, p. 453] Use os grficos de Bode para determinar a faixa de valores
de K para os quais o sistema com retroao unitria mostrado na Figura 1 a
2
Controle 2 Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
3
Controle 2 Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Exerccios
2. [NISE, p. 454] Encontre as margens de ganho e fase para o sistema do E-
xerccio 1 para K = 40 .
3. [NISE, p. 454] Repita o problema anterior para K = 200 .
4. [NISE, p. 455] Para o sistema mostrado na Figura 1, em que:
G (s ) =
K
,
(s + 5)(s + 20)(s + 50)
faa o seguinte:
(a) Desenhe os grficos logartmicos de Bode de magnitude e fase.
(b) Encontre a faixa de valores de K para estabilidade a partir do diagrama de
Bode.
(c) Calcule a margem de ganho, a margem de fase, a freqncia de zero dB e a
freqncia de 180 a partir do diagrama de Bode para K = 10000 .
4
Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
C (s ) n2
= T (s ) = 2
R (s ) s + 2 n + n2
, (1)
Mr
r B
1
Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
1
Mr =
2 1 2
r = n 1 2 2 .
U.P.
2
Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Tempo de subida
(tempo consumido em passar
2,16 + 0,60
de 10 a 90% da magnitude do TR =
degrau de entrada) n
Tempo de acomodao
(tempo a partir do qual a res-
4
posta permanece em torno de TS =
2% do valor final) n
Ultrapassagem porcentual
(porcentagem acima do valor
1 2
final alcanado pela resposta U .P. = e
transitria)
Instante de pico
(Instante em que ocorre o m-
ximo da resposta transitria) TP =
n 1 2
U.P.
%
3
Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Mr
4
Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
A banda passante de um sistema com dois plos pode ser obtida determi-
1
nando a freqncia para a qual M = (isto , -3dB). A deduo deixada
2
B = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 .
4
Para relacionar B ao tempo de assentamento, substitumos n = na
TS
B =
4
TS
(1 2 ) + 2
4 4 4 2 + 2
De modo semelhante, como n = ,
TP 1 2
B = (1 2 ) + 2
4 4 4 2 + 2
TP 1 2 .
5
Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Exerccios
1. [NISE, p. 457] Encontre a banda passante a malha fechada necessria para
uma ultrapassagem de 20% e um tempo de assentamento de 2s.
6
Controle 2 Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
3.1. Introduo
Surge com o desenvolvimento dos microcomputadores (dcada de 60).
Duas funes:
(1) superviso
(2) Controle substitui mtodos de compensao
Componentes analgicos so substitudos por clculos do computador
digital que imitam o componente fsico.
Configurao Tpica
Converso Digital-Analgica
Simples e instantnea.
Exemplo:
1
Controle 2 Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Sada
analgica
Bit menos significativo
2
Controle 2 Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Modelando o amostrador
f (t ) = f (kT ) (t kT )
*
(1)
k =0
1 e Ts
G (s ) = ( g (t ) = u (t ) u (t T ) )
s
3
Controle 2 Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
3.3. A Transformada z
Em sistemas digitais, estabilidade e resposta transitria dependem tam-
bm da taxa de amostragem alm dos valores dos componentes. A transfor-
mada Z inclui esta informao com a facilidade da Transformada de Laplace.
Aplicando Laplace ao sinal amostrado ideal, temos:
F (s ) = f (kT )e kTs
k =0
F ( z ) = f (kT )z k
(2)
k =0
f (kT ) F ( z )
Exerccio
1. Determine a transformada Z de uma rampa unitria amostrada.
4
Controle 2 Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Tabela 13.1
Tabela parcial de transformadas z e de Laplace
sen
sen sen
sen
sen sen
Copyright 2003 LTC - Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A. Copyright 2000 John Wiley, Inc. 9
Tabela 13.2
Teoremas da transformada z
Teorema Designao
Teorema da linearidade
Teorema da linearidade
Derivao complexa
Translao real
Derivao complexa
Copyright 2003 LTC - Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A. Copyright 2000 John Wiley, Inc. 10
5
Controle 2 Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
F (z ) =
Az Bz
+ +"
z z1 z z 2
F (z )
Assim, primeiro formamos para eliminarmos os termos z do nu-
z
F (z )
merador, executamos a expanso em fraes parciais de e finalmente
z
multiplicamos o resultado por z para fazer aparecer os z s no numerador das
fraes.
Exerccio
1. Determine a funo no domnio do tempo amostrado tal que a transforma-
da seja
F (z ) =
0,5 z
(z 0,5)(z 0,7 ) .
1
Controle 2 Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Figura 1 Sistemas com dados amostrados: (a) contnuo; (b) entrada amostra-
da; (c) entrada e sada amostrados [NISE].
n =0
2
Controle 2 Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
c(kT ) = r (nT )g (kT nT ) = r (nT )g [(k n )T ]
n =0 n=0
n =0
n
=
= g (mT )z m
r (nT )z n
=
m =0 n =0
= G ( z )R( z )
Assim,
C ( z ) = G( z )R( z )
pulsada do sistema.
Uma forma de obter G (z ) comear com G (s ) , determinar g (t ) e ento
usar a tabela vista para encontrar G (z ) .
3
Controle 2 Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Exerccios
s+2
2. Dado um z.o.h. em cascata com G1 (s ) = , ou seja,
s +1
1 e Ts (s + 2 )
G (s ) =
s (s + 1)
determinar a funo de transferncia de dados amostrados G (z ) se o perodo
de amostragem, T , for 0,5s.
3. Determine G (z ) para G (s ) =
8
em cascata com um amostrador e extrapo-
s+4
lador de ordem zero. O perodo de amostragem 0,25s.
4
Controle 2 Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Tabela 13.1
Tabela parcial de transformadas z
e de Laplace
5
Controle 2 Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Converso Bsica
Exerccios Exemplos
C (z )
1. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) = .
R(z )
1
Controle 2 Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
C (z )
2. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) = .
R(z )
C (z )
3. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) = .
R(z )
C (z )
4. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) = .
R(z )
2
Controle 2 Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Soluo:
C (z )
5. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) = .
R(z )
3
Controle 2 Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
3.6.Estabilidade
J sabemos que a condio de estabilidade para um sistema descrito no
domnio de Laplace que os plos da funo de transferncia que descreve o
sistema tenham parte real negativa.
Qual ser a condio equivalente no domnio Z?
A
A condio de estabilidade para um sistema descrito por , com p-
s+a
lo a Re{a} > 0 . Como sabemos que
A A z
,
s+a z e aT
o plo equivalente no domnio Z e aT . Como
Re a > 0 e aT < 1
conclumos a seguinte condio de estabilidade no plano Z
1
Controle 2 Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
Exerccios
1. Determine a faixa de valores do perodo de amostragem T que far com
que o sistema mostrado na figura a seguir seja estvel.
C(s) + 1 e Ts 10
R(s)
- s s +1
Processo a
Extrapolador controlar
C(s) + 1 e Ts 20
R(s)
- s s+5
Processo a
Extrapolador
controlar
2
Controle 2 Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2004
C(s) + 1 e Ts 20
R(s)
- s s+5
Processo a
Extrapolador
controlar
G (s ) =
27
(
(s + 2) s + 4s + 13
2
)
1
Universidade Presbiteriana Mackenzie
Curso de Engenharia Eletrica
Controle II
Laboratorio
1. Introduo
O Matlab uma ferramenta muito til no estudo de problemas e no desenvolvimento de
projetos em Engenharia sendo utilizado em universidades e empresas ao redor do mun-
do.
Na rea de Engenharia Eltrica e, mais precisamente, na Engenharia de Controle vem
adquirindo um carter quase fundamental.
O principal motivo deste sucesso a utilizao macia de vetores e matrizes para repre-
sentar dados de uma forma simples (Matlab = Matrix Laboratory). Esta forma de repre-
sentao praticamente elimina a necessidade de utilizao de laos FOR ou WHILE
simplificando e acelerando muito os programas.
A famlia de programas Matlab inclui o programa bsico mais uma variedade de tool-
boxes que estendem as funcionalidades do programa. Para a rea de controle o toolbox
Control System Toolbox bastante interessante.
Uma sesso tpica de utilizao do programa utilizar sentenas e variveis, matrizes,
grficos e scripts. Desta forma, nesta aula, veremos exemplos de cada um desses obje-
tos.
Lembre-se: sempre que voc ficar na dvida sobre a utilizao de um comando, a fun-
o <help comando> pode lhe ajudar.
2. Sentenas e variveis
O Matlab utiliza o sinal igual (=) para atribuir uma expresso a uma varivel. Por
exemplo, o comando:
>> A = [1 2; 4 6]
A =
1 2
4 6
1
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Sem maiores dificuldades o Matlab pode ser usado como uma calculadora cientfica,
bastando digitar as operaes na sua linha de comando. Veja os exemplos a seguir:
>> 12.4/6.9
ans =
1.79710144927536
>> 1+1/3
ans =
1.33333333333333
>> a = 23;
>> b = 10;
>> a+b
ans =
33
>> a-b
ans =
13
>> sin(pi/2)
ans =
2
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
importante lembrar que o Matlab reconhece diferenas entre letras maisculas e mi-
nsculas. Assim, as variveis M e m so diferentes.
>> M = [1 2];
>> m = [3 5 7];
>> M
M =
1 2
>> m
m =
3 5 7
O Matlab possui algumas variveis pr-definidas como pi, i, j, Inf, NaN. Veja
os exemplos:
>> z = 3+4*i
z =
3 + 4i
>> 2/0
ans =
Inf
>> 0/0
Warning: Divide by zero.
ans =
NaN
3
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Informaes mais completas sobre as variveis j definidas podem ser obtidas com o
comando whos.
>> whos
Name Size Bytes Class
A 2x2 32 double array
M 1x2 16 double array
a 1x1 8 double array
ans 1x1 8 double array
b 1x1 8 double array
m 1x3 24 double array
z 1x1 16 double array (complex)
Grand total is 13 elements using 112 bytes
Variveis podem ser removidas do espao de trabalho com o comando clear. Utiliza-
do sozinho, ele apaga todas as variveis definidas. Para apagar somente a varivel A uti-
lize
>> clear A
>> who
Your variables are:
M a ans b m z
3. Matrizes
Como j foi dito, o Matlab tem como principal caracterstica a fcil manipulao de
vetores e matrizes.
Uma tpica matriz cercada de colchetes [.]. Os elementos das colunas so separados
por espaos ou vrgulas e as linhas separadas por ponto-e-vrgulas (;) ou retorno de li-
nha (Enter).
Suponha que desejamos entrar uma matriz A dada por
1 4j 2
A = log( 1) sin ( 2) cos( 3) .
a sin (0,8) a cos(0,8) e 0,8
4
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
5
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
16
50
>> A'
ans =
1 5
3 9
As operaes matriciais bsicas podem ser modificadas para operaes elemento a ele-
mento precedendo o operador por um ponto. Veja o seguinte exemplo:
>> A = [5 3 7 9]
A =
5 3 7 9
>> B = [2 1 2 3]
B =
2 1 2 3
>> A*B
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree.
>> A.*B
ans =
10 3 14 27
>> A^2
??? Error using ==> ^
Matrix must be square.
>> A.^2
ans =
25 9 49 81
Uma outra ferramenta importante a notao : . Esta notao permite gerar uma matriz
linha contendo os nmeros comeando em um dado valor inicial, xi at um valor final
xf com um incremento especificado dx. Veja os exemplos:
6
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
>> a = 0:.5:2
a =
0 0.5000 1.0000 1.5000 2.0000
>> b = 10:-2:2
b =
10 8 6 4 2
>> a+b
ans =
10.0000 8.5000 7.0000 5.5000 4.0000
Podemos gerar facilmente vetores usando a notao : e veremos na prxima sesso que
isto muito til para gerar grficos. Suponha que nosso objetivo seja gerar um grfico
de y = x sin (x ) versus x para x = 0 0,1 0,2 1,0 . Nosso primeiro passo ser ge-
rar os valores de x e y o que pode ser facilmente feito, como mostrado a seguir:
>> x = 0:0.1:1;
>> y = x.*sin(x);
7
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
0.9000 0.7050
1.0000 0.8415
Exerccios
1. Considere as matrizes
3 j 6 3
A= e B=
j4 3 + j 3 15
Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita calcular as seguintes expresses.
Escreva tambm seus resultados.
(a) A + B (e) B 1
(b) AB (f) B A
(c) A 2 (g) A 2 + B 2 AB
(d) A
RESPOSTAS:
4. Grficos
Os grficos tm um papel importante no projeto e anlise de sistemas de controle. Ve-
remos agora algumas ferramentas grficas bsicas do Matlab.
Os comandos a seguir fazem um grfico de y = x sin ( x ) versus x para
x = 0 0,1 0,2 1,0 . Tente entender o que cada linha faz. Na dvida use a ajuda
help <comando>.
>> x = 0:0.1:1;
8
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
>> y = x.*sin(x);
>> plot(x,y)
>> title('Grafico de y = x sin(x) versus x');
>> xlabel('x');
>> ylabel('y');
>> grid on
Mltiplos grficos podem ser feitos no mesmo eixo utilizando-se a funo plot com
mltiplos argumentos. O tipo de linha utilizado tambm pode ser alterado. Para ver os
tipos de linha admitidos, utilize help plot. Veja um exemplo a seguir e tente enten-
der o que cada linha est fazendo. Lembre-se de usar o help em caso de dvida!
>> x = 0:0.1:1;
>> y1 = x.*sin(x);
>> y2 = sin(x);
>> plot(x,y1,'b--', x,y2,'r-.');
>> text(0.1,0.85,'y_1 = x sin(x) ---');
>> text(0.1,0.80,'y_2 = sin(x) .-.-');
>> xlabel('x');
>> ylabel('y_1 e y_2');
>> grid on;
9
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Exerccio
2. Gere um grfico de
y ( x ) = e 0,5 x sin x,
em que = 10 rad/s e 0 x 10 . Utilize a notao : para gerar o vetor x com incre-
mentos de 0,1.
RESPOSTA: (ESCREVA OS COMANDOS NECESSRIOS)
5. Scripts
At este ponto, todas as nossas interaes com o Matlab tm sido atravs da linha de
comando. Entramos comandos ou funes na linha de comando e o Matlab interpreta
nossa entrada e toma a ao apropriada. Este o modo de operao preferencial quando
nossa sesso de trabalho curta e no repetitiva.
10
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
11
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
12
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Exerccios
3. Considere a funo
y ( x ) = 1 + e 2 x cos(x ) .
Desenvolva um script para fazer, num mesmo eixo, grficos para trs valores de ,
= 0,1; 0,5; 1 rad/s com 0 x 2 segundos. O grfico final deve ter os seguintes a-
tributos:
Ttulo y ( x ) = 1 + e 2 x cos(x )
= 1 : linha pontilhada
Grade grid on
13
Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
14
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
1. Introduo
As aplicaes das ferramentas de projeto e anlise das teorias de controle clssico e mo-
derno so baseadas em modelos matemticos. O Matlab trabalha de forma muito simples
com sistemas descritos por funes de transferncia.
Veremos, atravs de exemplos prticos simples, como o Matlab pode ser til no projeto
e anlise de sistemas de Controle.
2. Polinmios
O Matlab pode ser utilizado para analisar sistemas descritos por funes de transfern-
cia. Como uma funo de transferncia uma razo de polinmios, vamos comear in-
vestigando como o Matlab trabalha com polinmios.
No Matlab, polinmios so representados por vetores linhas contendo os coeficientes do
polinmio em ordem decrescente. Por exemplo, o polinmio:
p(s ) = s 3 + 3s 2 + 4
entrado como
>> p = [1 3 0 4];
Note que mesmo o coeficiente do termo em s seja zero, ele precisa ser colocado na defini-
o de p (s ) .
Se p um vetor linha contendo os coeficientes de p (s ) em ordem decrescente, ento
roots(p) um vetor coluna contendo as razes do polinmio. Por outro lado, se r
um vetor coluna contendo as razes do polinmio, ento poly(r) um vetor linha con-
tendo os coeficientes do polinmio em ordem decrescente.
1
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
( )
n (s ) = 3 s 2 + 2 s + 1 (s + 4 )
Os comandos Matlab necessrios para fazer esse produto so mostrados a seguir utili-
zando a funo conv.
>> p = [3 2 1]; q = [1 4];
>> n = conv(p, q) %Multiplica p por q
n =
3 14 9 4
2
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
3. Funes de Transferncia
O pacote Matlab Control System Toolbox trata modelos de sistemas lineares invariantes
no tempo como objetos, permitindo a manipulao desses modelos como entidades ni-
cas.
No caso de funes de transferncia, modelos de sistemas podem ser criados utilizando-
se a funo tf. Por exemplo, para criar uma funo de transferncia formada com os
G1 (s ) = e G 2 (s ) =
10 1
,
s + 2s + 5
2
s +1
s 2 + 12 s + 15
G (s ) = G1 (s ) + G2 (s ) = .
s 3 + 3s 2 + 7 s + 5
3
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Para computar os plos e zeros associados a uma funo de transferncia basta utilizar
as funes pole e zero como mostrado a seguir
>> sys = tf([1 10], [1 2 1])
Transfer function:
s + 10
-------------
s^2 + 2 s + 1
>> p = pole(sys)
p =
-1
-1
>> z = zero(sys)
z =
-10
4
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
A funo pzmap permite obter um grfico da localizao dos plos e zeros de uma fun-
o de transferncia no plano complexo. No mapa de plos e zeros, zeros so represen-
tados por um o e plos por um x. Seu formato
[P,Z] = pzmap(sys)
em que
P: plos colocados num vetor coluna
Z: zeros colocados num vetor coluna
sys: G (s ) =
num
.
den
Se utilizarmos somente pzmap(sys)um grfico com os plos e zeros gerado automati-
camente.
Exerccio
2. Considere as seguintes funes de transferncia
G (s ) =
6s 2 + 1
e H (s ) =
(s + 1)(s + 2)
s + 3s + 3s + 1
3 2
(s + j 2)(s j 2)(s + 3)
Utilizando-se o Matlab, pede-se:
(a) Compute os plos e zeros de G (s )
(b) Obtenha a equao caracterstica de H (s ) .
G (s )
(c) Obtenha a funo de transferncia do sistema L(s ) = .
H (s )
(d) Obtenha um grfico dos plos e zeros de L(s ) no plano complexo.
(b)
(c)
5
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
(d)
Exerccio
3. Considere um sistema de controle em malha aberta constitudo de um controlador em
srie com uma planta como mostrado a seguir.
6
Controle 2 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Vamos supor que o processo seja representado pela funo de transferncia G (s ) dada por
G (s ) =
1
500 s 2
e o controlador GC (s ) seja
s +1
G C (s ) =
s+2
Pede-se:
Y (s )
(a) Calcule (usando lpis e papel) a funo de transferncia global .
R (s )
(b) Agora use o Matlab para conferir seu resultado.
RESOLUO
(a)
7
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
1
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
GC (s )G (s )
T (s ) =
1 GC (s )G (s )
em que o sinal do denominador definido pelo sinal do sinal realimentado.
2
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Resposta:
Podemos usar, por exemplo, a seguinte seqncia de comandos:
>> numg = [1]; deng = [500 0 0]; g = tf(numg, deng);
>> numgc = [1 1]; dengc = [1 2]; gc = tf(numgc, dengc);
>> ggc = series(g,gc);
>> sys = feedback(ggc,[1],-1)
3
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Transfer function:
s + 1
--------------------------
500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
Y (s ) s +1
e assim, = .
R(s ) 500 s + 1000 s 2 + s + 1
3
Exerccio
Y (s )
1. Calcule a funo de transferncia para o seguinte sistema de controle:
R (s )
s +1
com G (s ) = e H (s ) =
1
. Depois, utilize o Matlab para conferir sua resposta.
500 s 2
s+2
4
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
As funes series, parallel e feedback podem ser usadas para ajudar na mani-
pulao de diagramas de blocos em sistemas com vrios laos.
sys = minreal(sys1)
em que
sys1 = sistemas com possveis plos e zeros comuns
sys2 = sistema sem fatores comuns
No nosso exemplo,
>> G = tf([1 2 1], [1 1])
Transfer function:
s^2 + 2 s + 1
-------------
s + 1
>> G1 = minreal(G)
Transfer function:
s + 1
5
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
6
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
a funo step. Esta funo, cuja descrio mostrada a seguir, calcula a resposta a um
degrau unitrio de um sistema linear.
[y,T] = step(sys,t)
em que
y = vetor contendo a resposta ao degrau
T = vetor contendo os instantes de tempo utilizados na simulao
sys = funo de transferncia a ser analisada
t = T = vetor de tempos fornecido pelo usurio ou
t = Tfinal = tempo final da simulao
Se for necessrio y (t ) para qualquer outro propsito alm de fazer um grfico, precisa-
mos usar a step com os argumentos do lado esquerdo. Em seguida usamos o comando
plot para fazer um grfico de y (t ) .
Para o nosso motor de trao eltrica, a resposta ao degrau pode ser obtida executando o
script mresps.m mostrado a seguir.
7
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
Como esperado, a velocidade controlada dada por y (t ) altamente oscilatria. Note que
a sada y (t ) = (t ) .
Exerccios
2. Considere o sistema com realimentao mostrado na figura a seguir.
8
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
9
Controle 2 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004
10
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
Um esboo aproximado do lugar das razes pode ser obtido pela aplicao ordenada
dos procedimentos vistos nas aulas de teoria. Alternativamente, podemos usar o Ma-
tlab para obter um grfico do lugar das razes bem mais preciso.
O comando utilizado para obter um grfico do lugar das razes de um sistema
rlocus(sys)
em que sys uma descrio do sistema em malha aberta (excluindo o ganho varivel
K ). Uma vez obtido o grfico, um cursor pode ser utilizado para se obter o valor do
ganho K e outros parmetros conforme caminhamos pelos ramos do LGR.
Vamos aprender a utiliz-lo atravs de exerccios.
Exerccios
1. Para o sistema mostrado na figura a seguir, pede-se:
1
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
Valor de K que produz um sistema estvel com plos de segunda ordem criti-
camente amortecidos.
RESPOSTA:
2
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
r (t ) = At (em que A = 1 mm/s) seja menor ou igual a 0,1mm, ao mesmo tempo em que
mantida uma resposta estvel.
Para obter o erro estacionrio requerido e uma boa resposta, seleciona-se um motor com
constante de tempo no circuito de campo 1 = 0,1 s e uma constante de tempo do motor
mais carga 2 = 0,2 s. Pede-se:
(a) Lembrando que o erro estacionrio a uma entrada rampa dado por
A
eSS = ,
K
determine o intervalo de valores de K que satisfazem a condio de erro estacionrio
do problema.
RESOLUO:
3
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
3. [DORF, p. 303] Seja considerar um dispositivo que consiste de uma esfera rolando
na superfcie interna de um anel. Este modelo semelhante ao problema de um
combustvel lquido sendo sacudido em um foguete. O anel livre para girar em
torno do seu eixo principal, como est mostrado na Figura 2. A posio angular do
anel pode ser controlada por meio de um torque T aplicado ao anel por meio de um
motor de torque fixado ao eixo de acionamento do anel. Se for usada retroao ne-
gativa, a equao caracterstica do sistema :
Ks (s + 4)
1+ = 0.
s 2 + 2s + 2
Pede-se:
(a) Esboar o lugar das razes.
RESOLUO:
(b) Obter o lugar das razes no Matlab usando o rlocus e utilizando o cursor, obter:
o ganho quando ambas as razes forem iguais.
RESPOSTA:
4
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
O lugar das razes para este sistema em funo do ganho K mostrado na seguinte fi-
gura.
5
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
s = j d
Isto significa que um plo tem parte real negativa se positivo. Como plos com-
plexos sempre aparecem em pares conjugados, o denominador correspondente a um
par de plos complexos ser:
a(s ) = (s + j d )(s + + j d ) = (s + ) + d2
2
(1)
Quando encontramos a funo de transferncia a partir de equaes diferenciais, tipi-
camente escrevemos o resultado na forma polinomial:
n2
H (s ) = 2
s + 2 n + n2
(2)
= n e d = n 1 2
em que o parmetro a taxa de amortecimento e n a freqncia natural no
amortecida.
Os plos da funo de transferncia esto localizados a um raio n e um ngulo
6
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
n
h(t ) = e t (sin d t )u (t ) .
1 2
A figura a seguir mostra h(t ) para diversos valores de tendo sido o tempo norma-
lizado em relao freqncia natural no amortecida n Note que a freqncia real
7
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
Algumas destas respostas esto mostradas tambm na figura a seguir para mostrar
qualitativamente como a mudana nos locais dos plos no plano-s afeta as respostas
impulsivas.
8
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
muito importante para um projetista de controle ter na mente a figura acima para
que possa entender instantaneamente como as mudanas na localizao de plos in-
fluenciam na resposta temporal.
Trs localizaes de plos so mostradas na Figura a seguir para que se possa com-
parar com as respectivas respostas impulsivas na figura anterior.
Note que se < 0 (e o plo esta no SPD) ento a resposta natural cresce com o tem-
po e como j sabemos o sistema instvel. Se = 0 a resposta natural nem cresce
9
Controle 2 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft - agosto 2004
nem decai e estabilidade no est decidida. Se > 0 a resposta natural decai e, por-
tanto, o sistema estvel.
Tambm interessante examinar a resposta ao degrau de H (s ) , isto , a resposta do
sistema H (s ) a uma entrada degrau u (t ) . A figura a seguir, que mostra y (t ) para v-
rios valores de mostra que as caractersticas de resposta transiente bsicas da res-
posta impulsiva so as mesmas para a resposta em degrau. A diferena entre ambas
que o valor final da resposta ao degrau comandado pelo degrau unitrio.
10
Controle 2 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
(2) GC (s ) =
K
<controlador integral>
s
1
(3) GC (s ) = K 1 + < controlador proporcional, integral (PI) >.
s
(a) Para o controlador proporcional, esboar o lugar das razes e utilizando o Matlab
determinar o valor de K tal que as especificaes sejam satisfeitas.
Funo de transferncia a malha aberta:
1
Controle 2 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
2
Controle 2 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
(d) Traar, em um mesmo diagrama, os grficos das respostas ao degrau unitrio dos
sistemas a malha fechada com cada um dos controladores projetados nas partes (a) a (c).
3
Controle 2 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
(e) Comparar e contrastar os trs controladores obtidos nas partes (a) a (c),
concentrando a discusso nos erros de estado estacionrio e desempenho transitrio.
4
Controle 2 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
O sobressinal M P o tanto que o sistema ultrapassa seu valor final dividido pelo
valor final (geralmente expresso em porcentagem).
O instante de pico t P o instante em que o sistema atinge seu ponto de sobressinal
mximo.
Para um sistema de segunda ordem a resposta temporal mostrada anteriormente gera
informaes sobre as especificaes que so muito complexas para serem lembradas
a menos que sejam convertidas para formas mais simples.
Examinando estas curvas luz das definies dadas na figura anterior podemos
relacionar as curvas aos parmetros de localizao dos plos e n .
Tempo de subida
1,8
tR =
n
Tempo de acomodao
4,6
tS =
Sobressinal
1 2
MP = e
Instante de pico
tP =
d
5
Controle 2 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
4,6
tS
6
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
O levitador magntico composto por duas bobinas, uma inferior e outra superior que
geram um campo magntico pela passagem de uma corrente. Essas bobinas interagem
atravs do campo com um ou dois discos magnticos que se deslocam em uma barra de
vidro que serve como guia.
Variando-se a magnitude da corrente na bobina inferior, pode-se controlar a posio do
magneto inferior fazendo-o levitar atravs de uma fora magntica repulsiva.
Similarmente, o magneto superior posicionado atravs de uma fora magntica de
atrao, adotando-se um valor adequado de corrente na bobina superior. Com a
proximidade dos discos surge tambm interao magntica (fora de repulso) entre os
dois magnetos.
Dois sensores pticos baseados em sensores de laser so utilizados para medir a posio
dos magnetos.
Upper
support arm
Ruler clamp Glass rod clamp
screw (2 pl.) screw (2 pl.)
Protective
coil cover 0 1 4
Precision glass
Laser Sensor
4 1 0
guide rod 5 9
9 5
magnet
1 1 3
conditioning
electronics Connector Magnet
Lower
support Storage
arm
1
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
Mechanism
User/System Sensor #3
(Feedback Sensor)
Interface
Program
("Executive", Drive Electronics
C language) (Also called "Control Box")
PC bus or
RS-232 Interface
-7
Digital-to-
Analog
0 1 7
K+ Kz + + Kz
-7
1 + L z1 + + L z7
No d
e No d
e
No d
D
e
Control Converters
Control
A B
1
T + 1T z + + 7T z
7
1 1-
1
7 7-
-1
o + 1H z
H
1
1 - 1 E+
o
1
1E z
1
DAC
Effort (DAC's)
Effort
1+ R z + + R 1+ J z 1 + Gz
- - -
Program Flow No d
e C (a number)
(a voltage)
-1 - 1
o 1 -1 7 -7 Io + z 1 o + F
F 1
S S
+ + S
+ z
Ancilliary I/O
Eno
c d re # 3 Eno
c d re # 3 Eno
c d re # 3
Fe dbc
a k
syncronously service
Fe db c
a k Fe d bc
a k
Lop# 2
Lop# 1 Lop # 3
2
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
3
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
os desvios d 2 , , d n .
4
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
chamada de melhor curva de ajusttamento. Diz-se que uma curva que apresenta essa
propriedade ajusta os dados no sentido dos Mnimos quadrados e denominada Curva
de Mnimos quadrados.
a 2 a3
x = a 0 + a1 y + + .
y y
Exerccios
1. Rode o programa anterior e obtenha os valores dos parmetros ai .
2. Repita o problema para a seguinte tabela de valores:
X 0 1 1,2 1,9 2,5 3 3,2 3,8 4 4,2 5,5
Y 700 1000 1200 2000 2700 3300 3400 3960 4050 4400 5600
5
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
2. Procedimento Experimental
2.1. Determinao da curva caracterstica dos medidores
O levitador magnico utiliza como sensor um sistema de medi de distncia
baseado num emissor e detector laser de luz incidente no disco. A curva
caracterstica para esses medidores adotada pelo fabricante tem a forma
a 2 a3
x = a 0 + a1 y + +
y y
Step 2: Implementing A Controller. Enter the Setup menu and choose Control Algorithm. You
should see the sampling time Ts = 0.001768 seconds, and the controller SISO Comp Lower.alg
loaded. (The file name and its path should appear in the User Code field of the dialog box.) If this
algorithm is not loaded you should find it via Load From Disk. This controller was designed to
compensate for the sensor and actuator nonlinearities, then close a simple linear control loop about the
linearized plant of the lower sensor/coil system.
Within the Setup Control Algorithm dialog box, select Implement Algorithm. The control law is now
downloaded to the Real-time Controller and immediately implemented. You should see the magnet
6
Controle 2 Aula 6P Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
levitate approximately 2 cm.. If so congratulations! You have implemented closed loop magnetic
levitation. Use a ruler or clean eraser end of a pencil to lightly perturb the magnet and verify that the
control is stable. (see Sect. 2.3.3, "Safety Checking The Controller") If the magnet has not levitated, click
on the Implement Algorithm button again until it is.
You may wish to view the real-time algorithm at this point. It contains a nonlinear actuator inversion
function, the control law, and output formatting statements and follows the syntax and formatting
protocols of the Executive USR routines as described in Section 2.1.5. You may do so by scrolling the
viewer within Setup Control Algorithm. In order to get a closer view you may select Edit Algorithm.
This brings you inside the editor in which you will later write real-time routines. If you have entered the
editor, select Cancel in the File menu to exit (do not select Save Changes and Quit in case some
inadvertent change has been made that would adversely affect the routine).
Step 3: Setting Up Data Acquisition. Enter the Data menu and select Setup Data Acquisition.
In this box make sure that the following four items are selected: Commanded Position 1 & 2, and
Variables Q10 & Q12. Data sample period should be 5 which means that data will be collected every
fifth servo cycle (in this case every 5*0.001768=0.00884 seconds).
Step 4: Executing A Step Input Trajectory & Plotting. Enter the Command menu and select
Trajectory 1. In this box verify that Unidirectional moves is not checked; select Step and then Setup.
You should see Step Size = 15000, Dwell Time =1000 ms and Number of Repetitions = 2. If not, change
the values to correspond to this parameter set. Exit this box and go to the Command menu. This time
select Execute and with Normal Data Sampling and Execute Trajectory 1 Only selected, Run the
trajectory. You should see a step move of approximately 1.5 cm, a dwell of 1 second, a return to nominal
position, then a negativegoing step of 1 second duration. Wait for the data to be uploaded from the
Real-time Controller to the Executive program running on the PC. Now enter the Plotting menu and
choose Setup Plot. Select Commanded Position 1 and Variable Q10 as data to be plotted on the left
axis, then select Plot Data.
You should see a plot similar to the one shown in Figure 3.2-1. There may be some differences in the
details of the response for your particular system due to the use of nominal rather than unitspecific
sensor and actuator nonlinearity compensation.
7
Controle 2 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft - setembro 2004
Atividade 1
Um sistema com realimentao unitria mostrado na figura a seguir.
1
Controle 2 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft - setembro 2004
Atividade 2
Um diagrama de Bode pode ser obtido no Matlab com a funo bode mostrada a seguir.
bode(sys,w)
sys = funo de transferncia a ser analisada
w = vetor contendo os valores de freqncia a serem analisados (opcional)
H (s ) =
100
s + 2s + 100
2
2
Controle 2 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft - setembro 2004
Exerccios
1. (2041) O aumento da densidade de trilhas em acionamento de disco de computador
requer o projeto cuidadoso dos sistemas de controle de posicionamento das cabeas. A
funo de transferncia
G (s ) =
K
.
(s + 1)2
Para K = 4 , calcule a magnitude e a fase da resposta em freqncia deste sistema para
= 0; 0,1; 0,5; 1; 5; 10; e trace um diagrama polar.
3
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
Nesta aula trabalharemos com duas funes bastante importantes do Matlab: bode e
logspace. A funo bode usada para gerar um diagrama de Bode e a funo
logspace gera um vetor de freqncias espaadas de forma logartmica e que pode ser
utilizado com a funo bode.
1
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
2
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
Exemplo
Gere um vetor com 200 pontos espaados de forma logaritmica 0,1 e 1000.
>> w = logspace(-1,3,200);
O diagrama de Bode da figura anterior pode ser gerado utilizando-se o seguinte script.
%Diagrama de Bode para o exemplo da pagina 1
%
num = 5*[0.1 1];
f1= [1 0]; f2 = [0.5 1]; f3 = [1/2500 .6/50 1];
den = conv(f1, conv(f2, f3));
%
sys = tf(num, den);
bode(sys);
Exerccios
1. [NISE, p. 480] Encontre expresses analticas para a magnitude e para a resposta de
fase do sistema:
G (s ) =
(s + 5) .
(s + 2)(s + 4)
RESPOSTA:
3
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
4
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
5. [DORF, p.356] Um brao robtico possui uma funo de transferncia a malha aberta
do controle de uma junta:
300(s + 100 )
G (s ) =
s(s + 10 )(s + 40 )
Obtenha o diagrama de Bode com ajuda do Matlab e obtenha a freqncia para a qual a
fase de G ( j ) = 180 o . Determinar a magnitude de G ( j ) nesta freqncia.
RESPOSTA:
6. (2031) A aeronave de Asa Oblqua (OWA Oblique Wing Aircraft) experimental pos-
sui uma asa que pivota em torno de um eixo como mostrado na figura a seguir. A asa
permanece em posio normal no oblqua nas velocidades baixas e pode se deslocar
para a posio oblqua em vo supersnico. O sistema de controle possui H (s ) = 1 e
4(0,5s + 1)
G (s ) = .
s 2 s
s(2s + 1) + + 1
8 20
Esboce o diagrama de Bode assinttico deste sistema.
5
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
6
Controle 2 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
( )
A entrada do sistema a senide 20 cos t + 30 o . Encontre a sada em regime estacionrio
para cada freqncia de entrada:
(a) = 0,2
(b) = 2
(c) = 20 .
7
Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Exerccio Exemplo
1. [NISE, p. 453] Use os grficos de Bode para determinar a faixa de valores de K para os
quais o sistema com retroao unitria mostrado na Figura 1 a seguir estvel. Seja
G (s ) =
K
.
(s + 2)(s + 4)(s + 5)
1
Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Resposta:
Montamos a funo de transferncia G (s ) supondo K = 1 e usamos o comando
margin(G):
>> G = tf(1, poly([-2 -4 -5]));
>> margin(G)
O grfico mostra que no ponto em que a fase vale -180 (em = 6,16 rad/s), a resposta em
freqncia em magnitude vale -51,5dB. Assim, K poderia ser aumentado em 51,5dB (ou
51, 5
multiplicado por 10 20
= 375,8 ) que o sistema ainda permaneceria estvel pelo teorema de
Nyquist.
Assim, o sistema em malha fechada ser estvel para 0 < K < 375,8 .
2
Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Para calcular as margens de ganho e de fase, podemos usar o comando margin como
fizemos no Exerccio 1. Porm, a ttulo de ilustrao, usaremos a ferramenta ltiview
do Matlab para resolver o Exerccio 3 da Aula 9T.
Exerccio Exemplo
2. [NISE, p. 454] Encontre as margens de ganho e fase para o sistema do Exerccio 1 para
K = 200 .
Resposta:
Primeiramente, criamos a funo de transferncia em questo na linha de comando.
>> G = tf(200, poly([-2 -4 -5]));
3
Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Em seguida, use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione Bode
na opo Plot Type.
Para achar as margens de ganho e de fase, bem como as freqncias de margem de ganho e
de margem de fase, use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione
Stability (All Crossing) na opo Characteristics.
Use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione Grid. A figura a
seguir mostra o resultado da janela LTI Viewer juntamente com as margens de ganho e
fase.
4
Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Exerccios
3. [NISE, p.487] O movimento de rolamento de um navio pode ser estabilizado com um
sistema de controle. Uma tenso aplicada aos atuadores de superfcies hidrodinmicas
cria um torque de rolamento que aplicado ao navio. O navio, em resposta ao torque de
rolamento, produz um ngulo de rolamento. Admitindo o diagrama de blocos para o sis-
tema de controle de rolamento mostrado na Figura 3 a seguir, determine as margens de
ganho e de fase para o sistema.
G (s ) =
10
(
s + 0,01s + 0,36
2
.
)
O atuador e o filtro podem ser representados pela funo de transferncia
5
Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
K 1 (s + 7 )
G1 (s ) =
(s + 3)
(a) Obter os diagramas de Bode da funo de transferncia de malha G1 (s )G (s )H (s ) quan-
do o ganho for K 1 = 2 .
(b) Determine as margens de ganho e de fase deste sistema.
Altitude
C(s)
6
Controle 2 Aula 11P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
1. Objetivo
Modelar o sistema levitador magntico por uma funo de transferncia de 2 ordem a
partir de sua resposta em freqncia.
C (s ) n2
= T (s ) = 2
R (s ) s + 2 n + n2
,
1
Controle 2 Aula 11P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
temos:
1
Mr =
2 1 2
r = n 1 2 2 .
Exerccios
1. A partir das expresses acima, deduza frmulas para o clculo de n e a
partir de M r e r .
2
Controle 2 Aula 11P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
3
Controle 2 Aula 11P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
3. Procedimento Experimental
O procedimento experimental consiste nos seguintes passos:
1. Ligue o computador e a alimentao do sistema Levitador Magntico (Ma-
gLev) como discutido na Aula 6P.
2. Carregue o controle controle211p.alg e implemente-o como discuti-
do na Aula 6P. O magneto dever levitar a uma altura em torno de 2cm.
3. Para obter a resposta em freqncia, colocaremos como entrada do sistema
um Sine sweep que um seno com freqncia crescente no tempo.
4
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Lembrando a Aula 10T, vimos que a ressonncia para um sistema de 2 ordem ocorre
em:
1
Mr =
2 1 2
r = n 1 2 2 .
U.P.
Tempo de subida
(tempo consumido em passar de 10
2,16 + 0,60
a 90% da magnitude do degrau de TR =
entrada) n
1
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Tempo de acomodao
(tempo a partir do qual a resposta
4
permanece em torno de 2% do valor
TS =
final)
n
Ultrapassagem porcentual
(porcentagem acima do valor final
1 2
alcanado pela resposta transitria) U .P. = e
Instante de pico
(Instante em que ocorre o mximo
da resposta transitria) TP =
n 1 2
U.P.
%
2
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
B = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 .
3
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
2. [NISE, p.487] O dispositivo de carga acoplada (CCD) usado em cmaras de vdeo para
converter a imagem em sinais eltricos pode ser usado como parte de um sistema de fo-
co automtico em cmaras fotogrficas de 35mm. A focalizao automtica pode ser
implementada focalizando o centro da imagem em uma matriz CCD atravs de duas
lentes. A separao das duas imagens no CCD relacionada com o foco. A cmara sen-
te a separao e um computador aciona as lentes e focaliza a imagem. O sistema de fo-
co automtico um controle de posicionamento, onde a posio desejada das lentes
uma entrada selecionada apontando a cmara para o objeto. A sada a posio real das
lentes. A cmara Nikon na Figura 4(a) a seguir usa um sistema automtico de focaliza-
o CCD. A Figura 4(b) mostra o recurso automtico de focalizao representado como
um sistema de controle de posicionamento. Admitindo o modelo simplificado mostrado
na Figura 4(c), desenhe os diagramas de Bode e estime a ultrapassagem percentual para
uma entrada em degrau.
Figura 4 - Vista em corte de uma cmara fotogrfica Nikon 35mm mostrando partes do sistema CCD de foca-
lizao automtica; (b) diagrama de blocos funcional; (c) diagrama de blocos [NISE].
4
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
Para fazer este exerccio, voc precisa usar o seguinte fato [NISE]: existe uma relao entre
a margem de fase do sistema em malha aberta e o amortecimento em malha fechada. Ela
dada pela frmula:
2
M = arctan .
2 + 1 + 4
2 4
Figura 5 Margem de fase em malha aberta em funo da relao de amortecimento em malha fechada
[NISE].
Resoluo (comandos utilizados e resultados obtidos):
5
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
6
Controle 2 Aula 12P Professor Marcio Eisencraft abril 2004
7
Controle 2 Aula 13P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
1
Controle 2 Aula 13P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
z (z + 1)( z + 2 )
3. Determine f (kT ) se F ( z ) = .
(z 0,5)(z 0,7 )(z 0,9)
Resoluo:
2
Controle 2 Aula 13P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
3
Controle 2 Aula 13P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
4
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
Exerccio preliminar
s+2
Dado um z.o.h. (zero order holder) em cascata com G1 (s ) = , ou seja,
s +1
1 e Ts (s + 2)
G (s ) =
s (s + 1)
determinar a funo de transferncia de dados amostrados G (z ) se o perodo de amostra-
gem, T , for 0,5s.
Resoluo:
Atividade 1
O seguinte script Matlab converte G (s ) em cascata com um extrapolador de ordem zero em
G (z ) . Este programa resolve o Exerccio preliminar acima usando o Matlab.
1
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
Atividade 2
Nesta atividade utilizaremos o Matlab para converter G (s ) em G (z ) quando G (s ) no est
em cascata com um extrapolador de ordem zero. Isto o mesmo que determinar a transfor-
mada z de G (s ) .
Tambm podemos utilizar o MATLAB para converter G(s) em G(z) quando G(s) no est
em cascata com um z.o.h. O comando H = c2d(F,T,'zoh') transforma F(s) em cas-
cata com um z.o.h. em H(z), onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{F(s)/s}.
Se fizermos F(s) = sG(s), o comando resolve H(z), onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{G(s)}. Portan-
to, Z{G(s)} = (z/[z - 1])*H(z).
2
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
Vamos converter
s+3
G (s ) =
s + 6 s + 13
2
em G(z).
Entraremos com o valor de T, intervalo de amostragem, via teclado. T usado para formar
H(z).
Usamos um intervalo de amostragem no especificado, T =[], para formar z/(z -1).
Responda:
Qual o G (z ) que voc obteve? Utilize T = 0,5 s.
Atividade 3
Nesta atividade voc aprender a criar funes de transferncia digitais diretamente.
3
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
F (z ) =
(
150 z 2 + 2 z + 7)
z 2 0,3 z + 0,02
Usamos um intervalo de amostragem no especificado, T = []. Observe que depois de exe-
cutar o comando tf, o MATLAB imprime na tela a funo de transferncia.
'Mtodo Vetorial, Forma Polinomial' % Exibe ttulo.
numf=150*[1 2 7] % Armazena 150(z^2+2z+7) em numf e
% mostra o resultado na tela.
denf=[1 -0.3 0.02 ] % Armazena (z^2-0.3z+0.02) em denf e
% mostra o resultado na tela.
'F(z)' % Exibe ttulo.
F=tf(numf,denf,[]) % Cria e mostra F(z).
clear % Apaga variveis anteriores da rea de trabalho.
Responda:
Voc obteve o resultado desejado?
4
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
Responda:
Voc obteve o resultado desejado?
5
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
Responda:
Voc obteve os resultados esperados?
Atividade 4
Nesta Atividade veremos como utilizar o Matlab para converter G ( z ) em G (s ) quando
G (s ) no estiver em cascata com um extrapolador de ordem zero. Isto o mesmo que de-
terminar a transformada de Laplace de G ( z ) .
Tambm podemos utilizar o MATLAB para converter G(z) em G(s) quando G(s) no esti-
ver em cascata com um z.o.h. Primeiro criamos uma funo de transferncia amostrada
LIT, como discutido na Atividade anterior. O comando
F = d2c(H,T,'zoh')
transforma H(z) em F(s) em cascata com um z.o.h., onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{F(s)/s}. Se
considerarmos F(s) = sG(s), o comando resolve para sG(s), dado H(z). Finalmente sG(s)/s =
G(s) conduz ao resultado final.
Em resumo, forme H(z), em que H(z)= ((z - 1)/z)*G(z). Use F = d2c(H,T,'zoh') para obter
F(s) = sG(s). Divida o resultado por s e obtenha G(s).
Convertemos
G(z ) =
z
z 0,3
em G(s). Entraremos com o valor de T, intervalo de amostragem, atravs do teclado.
6
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
Responda:
Qual G(s) voc obteve? Utilize T = 0,2 s
Exerccios
(a) G (s ) =
(s + 4 )
(s + 2)(s + 5)
(b) G (s ) =
(s + 1)(s + 2)
s(s + 3)(s + 4 )
RESOLUO:
7
Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004
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Controle 2 Aula 15P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
Exerccios de preparao
1. Dada o seguinte sistema, determine a sua resposta ao degrau, ou seja, calcule c(t ) para
r (t ) = u (t ) . Determine os valores de r (t ) nos instantes t = 0; 0,5; 1; 1,5 e 2 segundos.
Resoluo:
Resoluo:
1
Controle 2 Aula 15P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
3. Obtenha a sada amostrada do sistema anterior para uma entrada degrau amostrada. Ou
seja, determine c(kT ) para r (kT ) = u (kT ) . Determine o valor de r (kT ) nos instantes
0, T , 2T , 3T e 4T . Compare com os resultados do Exerccio 1.
Resoluo:
Simulao
Simule no Simulink os sistemas dos Exerccios 1 e 2. Obtenha a resposta ao degrau em
cada caso e compare com os resultados tericos obtidos. No esquea de acertar o intervalo
de amostragem sampling time nos blocos digitais.
Resultados e comentrios
2
Controle 2 Aula 15P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004
3
Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
1
Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
Soluo
A entrada para o sistema de controle um comando de acelerao desenvolvido pelo com-
putador. O computador pode ser modelado por um amostrador e retentor. O modelo do pla-
no s mostrado a seguir.
1 e sT Ka
G (s ) =
s s (s + a )
Ka
em que a = 27 . A transformada z, G (z ) (1 z 1 )A 2 .
s (s + a )
Ka
O termo expandido primeiramente em fraes parciais, aps o que determina-
s (s + a )
2
mos a transformada Z de cada um dos termos com base na Tabela passada. Portanto,
2
Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
1 1
Ka a 1 a a
A 2 = KA 2 = KA 2 +
s (s + a ) s (s + a ) s s s + a
z z
Tz a + a
= K
( z 1) z 1 z e aT
2
Tz
= K
(
1 e aT z )
( z 1)
2
(
a( z 1) z e aT )
Portanto,
1 e aT
(
T z e
aT
)
( z 1)
G (z ) = K a
(
(z 1) z e aT
)
Fazendo T = 0,1 e a = 27 , obtemos:
K (0,0655 z + 0,02783)
G (z ) =
(z 1)(z 0,0672)
Finalmente, obtemos a funo de transferncia a malha fechada, T ( z ) , do sistema com re-
troao unitria:
G (z ) K (0,0655 z + 0,02783)
T (z ) = = 2
1 + G ( z ) z + (0,0655 K 1,0672 )z + (0,02783 K + 0,0672 )
A estabilidade do sistema obtida determinando-se as razes do denominador. Para
K = 20 , as razes do denominador so 0,12 j 0,78 . O sistema , portanto, estvel para
K = 20 uma vez que os plos esto no interior do crculo unitrio. Para K = 100 , os plos
esto em -0,58 e -4,9. Como um dos plos est fora do crculo unitrio, o sistema instvel
para K = 100 .
Para encontrar o intervalo de valores de K para o qual o sistema estvel devemos encon-
trar os valores de K para os quais as razes da equao
z 2 + (0,0655 K 1,0672 )z + (0,02783K + 0,0672 ) = 0
3
Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
tem mdulo menor do que 1. A soluo analtica deste problema no muito simples. Va-
mos explor-lo numericamente. O programa Matlab a seguir fornece o maior mdulo entre
as razes deste polinmio para valores de K entre 0,1 e 100 com passo de 0,1.
clear all;
numgas=27; % Define o numerador de Ga(s).
dengas=[1 27 0]; % Define o denominador de Ga(s).
rm =[];
Ga=tf(numgas,dengas) % Cria e mostra Ga(s).
Gz=c2d(Ga,0.1,'zoh') % Obtm e mostra G(z) supondo Ga(s) em
% cascata com um z.o.h..
for K=0.1:0.1:100 % Define a faixa de valores de K para investigar
% a estabilidade.
Tz=feedback(K*Gz,1); % Obtm T(z).
r=pole(Tz); % Obtm os plos para este valor de K.
rm=[rm max(abs(r))]; % Determina o plo com o maior valor absoluto
% para este valor de K.
end; % Fim de for.
K = 0.1:0.1:100; % Valores utilizados
plot(K,rm); %faz um grfico de rm X K
grid;
yabel('Maior modulo de polo');
xlabel('K');
% Linha para marcar transicao de estabilidade
hold on; plot([0.1 100], [1 1], 'r-'); hold off;
4
Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
Vemos ento que aproximadamente para 0 < K < 33 temos um sistema estvel, o que bate
com os resultados obtidos anteriormente.
Este problema pode tambm ser visto como um problema de LGR em que queremos deter-
minar os plos em malha fechada do sistema G z ( z ) . O comando rlocus(Gz) pode tam-
bm ser utilizado para obtermos o mesmo resultado.
>> rlocus(Gz)
>> rlocfind
>> rlocfind(Gz)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.5573 + 0.8270i
ans =
33.3341
5
Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
6
Controle 2 Aula 17P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004
1. A figura a seguir representa dois computadores ligados entre si por um canal analgico
GC (s ) , um cabo coaxial, por exemplo.
r*(t) c*(t)
TX Extrapolador GC(s) RX
T T
Canal
Computador A Computador B
O sinal r*(t) gerado no Computador A uma seqncia de impulsos de valor 1 ou -1. Este
sinal passa por um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) e enviado atravs do canal anal-
gico GC (s ) . No Computador B, a seqncia c*(t) uma verso distorcida da seqncia ori-
ginal r*(t). Considere que os amostradores esto sincronizados e tem um perodo de amos-
1
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
Controle 2
Lista de Exerccios Suplementares 1 2semestre 2004
1. Para cada lugar das razes na figura a seguir, diga se o esboo pode ser ou no de um
lugar das razes. Se o esboo no pode ser um lugar das razes, explique o porqu. For-
nea todos os motivos.
2. Esboce a forma geral do lugar das razes para cada um dos diagramas de plos e zeros a
malha aberta mostrados a seguir.
1
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
2
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
3. Esboce o lugar das razes para o sistema com retroao unitria mostrado na figura a
seguir para as seguintes funes de transferncia:
K (s + 2 )(s + 6)
(a) G (s ) =
s 2 + 8s + 25
(b) G (s ) =
( )
K s2 + 4
( )
s2 +1
K (s + 1)
2
(c) G (s ) =
s2
(d) G (s ) =
K
(s + 1)3 (s + 4)
4. Para o diagrama de plos e zeros a malha aberta mostrado a seguir, esboce o lugar das
razes e encontre o ponto de sada.
5. Esboce o lugar das razes do sistema com retroao unitria mostrado na figura a seguir
em que
3
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
K (s + 1)(s + 2)
G (s ) =
(s + 5)(s + 6)
e encontre os pontos de entrada e de sada.
7. A figura a seguir mostra os plos e zeros a malha aberta. Esboce cada uma das duas
possibilidades. Esteja ciente de que pode existir apenas um nico lugar verdadeiro das
razes para plos e zeros a malha aberta especficos.
8. Construa o lugar das razes para o sistema com retroao unitria mostrado na figura a
seguir em que
G (s ) =
(
K (s + 1) s 2 + 2 )
(s + 3)(s 3)
4
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
G (s ) =
(
K s2 +1 )
(s2 1 )
esboce o lugar das razes e diga para que valores de K o sistema estvel e instvel.
10. Esboce o lugar das razes para o sistema com retroao unitria da figura a seguir em
que
K (s 2 + 2 )
G (s ) =
(s + 3)(s + 4)
5
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
O lugar das razes para este sistema em funo do ganho K mostrado na seguinte figura.
Pede-se:
(a) Determine G (s ) .
(b) Escreva um conjunto de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para gerar o
grfico da figura acima.
(c) Determine o valor do ganho K que far o sistema marginalmente estvel.
(d) Determine o valor de ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter
um plo sobre o eixo real em -10.
G (s ) =
1
(s + 6)(s + 4)(s + 2)
RESP: (a) ; (c) 480; (d) 192.
6
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
em que
K (s + 1)
G (s ) = ,
s(s + 2 )(s + 3)(s + 4 )
pede-se:
(a) Esboce o lugar das razes.
(b) Determine o intervalo do ganho K que torna o sistema estvel.
(c) Determine o valor do ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter
um plo sobre o eixo real em -5.
RESP: (b) 0 K 140,79 ; (c) 7,5.
K (s 1)(s 2 )
em que G (s ) = , pede-se:
s (s + 1)
(a) Esboce o lugar das razes;
(b) Determine os pontos de interseco com o eixo j
(c) Determine a faixa de ganho para manter o sistema estvel.
(d) Encontre o valor de K para produzir um sistema estvel com plos complexos de se-
gunda ordem com uma relao de amortecimento de 0,5.
2 2 1
RESP: (b) s = 0; s = j s =j ; (c) 0 < K < ; (d) 0,1428.
2 2 3
14. (1032) Os lugares das razes so normalmente traados em funo de variaes no ga-
nho. Algumas vezes estamos interessados na variao dos plos a malha fechada me-
7
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
dida que outros parmetros so modificados. Para o sistema mostrado na figura a se-
guir, esboce o lugar das razes medida que a variado. Considere a > 0 .
(a) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita obter este LGR.
(b) Este sistema em malha aberta estvel? Justifique.
(c) Calcule os pontos de incio e trmino do LGR deste sistema.
(d) Obtenha o LGR sobre o eixo real.
(e) Obtenha os ngulos e o ponto de encontro das assntotas.
(f) Obtenha os pontos de partida e chegada sobre o eixo real.
(g) Obtenha os ngulos de partida dos plos complexos.
(h) Calcule os pontos de interseco com o eixo imaginrio.
(i) Determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema em malha fechada est-
vel.
8
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004
(j) Com os resultados obtidos nos itens anteriores, faa um esboo do LGR para este siste-
ma.
RESP: (c) pontos de incio: p1 = 1 + j; p 2 = 1 j ; p 3 = 4; p 4 = 1 ; pontos de trmino: z1 = 2 . (e)
1 = 60 o ; 1 = 180 o ; 1 = 300 o. s 0 = 1 . (f) no h. (g) 1 = 323,13o e 2 = 36,87 o . (h)
9
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
Controle 2
1. Desenhe um grfico polar a partir das curvas de magnitude e de fase mostradas a seguir.
1
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
(a) (b)
2
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
T1 s 1
(b) G (s ) = , ( T1 > T2 > 0 )
T2 s + 1
T1 s + 1
(c) G (s ) = , ( T1 > T2 > 0 ).
T2 s + 1
G (s ) =
(
10 s 2 + 0,4s + 1 )
(
s s 2 + 0,8s + 9 )
7. Dada
n2
G (s ) =
s 2 + 2 n s + n2
mostre que
G ( j n ) =
1
2
3
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
( )
A entrada do sistema a senide 20 cos t + 30 o . Encontre a sada em regime estacionrio
para cada freqncia de entrada:
(a) = 0,2
(b) = 2
(c) = 20 .
RESP: (a) (
48,8 cos 0,2t + 11,8 o ) ; (b) 15,58 cos(2t 90 ); (c) 0,1140 cos(20t 205 ).
o o
G (s ) =
K
.
(s + 1)2
Para K = 4 , calcule a magnitude e a fase da resposta em freqncia deste sistema para
= 0; 0,1; 0,5; 1; 5; 10; e trace um diagrama polar.
10. Um sistema com retroao unitria negativa possui uma funo de transferncia do pro-
cesso a controlar
4
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
Ke sT
G (s ) = ,
s +1
em que T = 0,1 s. Mostra-se que uma aproximao para o tempo de retardo
2
s
= . Usando esta aproximao, obter um esboo do lugar das razes do sistema
T
e sT
2
+ s
T
para K > 0 . Determine a faixa de valores de K para a qual o sistema estvel.
11. A aeronave de Asa Oblqua (OWA Oblique Wing Aircraft) experimental possui uma
asa que pivota em torno de um eixo como mostrado na figura a seguir. A asa permanece
em posio normal no oblqua nas velocidades baixas e pode se deslocar para a posi-
o oblqua em vo supersnico. O sistema de controle possui H (s ) = 1 e
4(0,5s + 1)
G (s ) = .
s 2 s
s(2s + 1) + + 1
8 20
Esboce o diagrama de Bode assinttico deste sistema.
5
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004
6
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
Controle 2
Lista de Exerccios Suplementares 3
OBS: Estes exerccios so SUPLEMENTARES. Para se preparar para a prova im-
portante tambm ler e resolver os exerccios das notas de aula terica e prtica.
Quando for o caso, a referncia de onde o exerccio foi retirado est indicada. Faa
tambm os exerccios das listas anteriores!
1. [FRANKLIN, p.652] Use transformadas Z para resolver a equao de diferenas:
y (kT ) 3 y (kT T ) + 2 y (kT 2T ) = 2u (kT T ) 2u (kT 2T )
em que
kT , k 0
u (kT ) =
0, k < 0
e as condies iniciais so nulas.
C(s) + 1 e Ts K
R(s)
- T=0,1s s s+5
Processo a
Extrapolador
controlar
1
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
Pede-se:
(a) Determine a funo de transferncia do sistema em malha fechada.
(b) Escreva uma seqncia de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para obter o
LGR deste sistema.
Executando a seqncia do item (b), voc obtm o grfico a seguir:
(c) Calcule o valor do ganho K para que, em malha fechada, o sistema apresente plos
complexos conjugados com parte real igual a -20,0.
(d) Obtenha a faixa dos valores de K para que o sistema com a malha fechada seja estvel.
T (s ) =
K
RESP: (a) ; (c) 10000; (d) 0 < K < 78000
s + 60 s + 1300 s + K
3 2
2
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
RESP: (
v S (t ) = 50,12 cos 100t 80 o ).
3
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
(a) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita obter este LGR.
(b) Este sistema em malha aberta estvel? Justifique.
(c) Calcule os pontos de incio e trmino do LGR deste sistema.
(d) Obtenha o LGR sobre o eixo real.
(e) Obtenha os ngulos e o ponto de encontro das assntotas.
(f) Obtenha os pontos de partida e chegada sobre o eixo real.
(g) Obtenha os ngulos de partida dos plos complexos.
(h) Calcule os pontos de interseco com o eixo imaginrio.
(i) Determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema em malha fechada est-
vel.
(j) Com os resultados obtidos nos itens anteriores, faa um esboo do LGR para este siste-
ma.
RESP: (c) incio: -1+j; -1-j; -4; 1. trmino: -2. (e) s 0 = 1 ; i = 60 o ;180 o ;300 o . (f) No h; (g) 323,13 e 36,87; (h) 0; j0,
7782 e j0, 7782; (i) 4 K 5,0287 .
4
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
G (s ) =
K
s (s + )
em que K e so constantes que dependem dos outros parmetros do circuito. Para
15 1
= e K= , pede-se:
2 20
(a) Considerando ea (t ) = 10 cos(2t ) , determine m (t ) em regime permanente.
(b) Esboce o diagrama de Bode de mdulo e fase para este sistema. Use as escalas a seguir
para ajud-lo.
5
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
8. A figura a seguir representa dois computadores ligados entre si por um canal analgico
GC (s ) , um cabo coaxial, por exemplo.
r*(t) c*(t)
TX Extrapolador GC(s) RX
T T
Canal
Computador A Computador B
O sinal r*(t) gerado no Computador A uma seqncia de impulsos de valor 1 ou -1. Este
sinal passa por um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) e enviado atravs do canal anal-
gico GC (s ) . No Computador B, a seqncia c*(t) uma verso distorcida da seqncia ori-
ginal r*(t). Considere que os amostradores esto sincronizados e tem um perodo de amos-
6
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
Figura 2
T (s ) =
K
RESP: (a) ; (b) 6250 < K < 6750 ; (c) K < 67500 .
s + 60 s + 1125s + K
3 2
7
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
11. [PHILIPS, p. 268] Considere o sistema da Figura 1 a seguir. Note que o ganho do sen-
sor no unitrio.
12. [PHILLIPS, p. 342] Considere o sistema de terceira ordem com funo de transferncia:
C (s )
G (s ) =
50
=
R(s ) (s + 1)(s + 2 )(s + 10)
8
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
(d) (i) ( )
c(t ) = 24,388 cos 0,2t 18,16629 o (ii) (
c(t ) = 7,7522 cos 2t 119,7449 o ) (iii)
13. [FRANKLIN, p.652] Um filtro de tempo discreto com freqncia de amostragem 1Hz
tem funo de transferncia pulsada:
9
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
1
z z +
H (z ) = 2
.
1 1
z z +
2 3
(a) Sejam r (kT ) e c(kT ) respectivamente a entrada e a sada deste filtro. Escreva uma e-
quao de diferenas relacionando r (kT ) e c(kT ) .
(b) Este filtro estvel? Justifique.
K > 1 .
10
Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004
11