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Apostila - o Braço Mecânico
Apostila - o Braço Mecânico
O BRAO MECNICO
INTRODUO.
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e graus de
liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work envelope), e suas
formas de acionamento.
TIPOS DE JUNTAS.
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:
juntas deslizantes;
juntas de rotao;
juntas de bola e encaixe.
A maioria dos braos dos robs so formadas pelas juntas deslizantes e de revoluo,
embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito cada um destes tipos
de juntas.
Juntas Deslizantes.
Rodrigo Bernardo Moreira
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de dois
vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo externo,
dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta mostrada na figura 2, como
segue.
Juntas de Rotao.
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos so
unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento
cadenciado em relao outra parte, como mostrado na figura 3. As juntas de rotao
so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de
pra-brisa e quebra-nozes.
Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao, permitindo
movimentos de rotao em torno dos trs eixos, como mostrado na figura 4.
GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciada como grau de
liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tm um
grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tm dois
graus de liberdade. A maioria dos robs tm entre 4 a 6 graus de liberdade. J o homem,
do ombro t o pulso, tm 7 graus de liberdade.
1. Espao de trabalho.
2. Grau de rigidez.
3. Extenso de controle sobre o curso do movimento.
4. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
- Cartesiano.
- Cilndrico.
- Esfrico.
- Articulao horizontal.
- Articulao vertical.
O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de
junta ( R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic ) na ordem em que ocorrem,
comeando de junta mais prxima base.
Robs Cartesianos.
O brao destes robs tm trs articulaes deslizantes sendo codificado como PPP,
como na figura 6.
Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado
grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do atuador.
Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento
de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.
Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes,
sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.
Rodrigo Bernardo Moreira
A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a rigidez
mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo
cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de
trabalho e pela rotao da junta da base.
Robs Esfricos.
Estes robs possui duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificado como
RRP, como na figura 8.
Rodrigo Bernardo Moreira
Estes robs tem uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas perde na
rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os movimentos de
rotao.
A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo apropriados
para operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.
Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo codificados por
RRR, como na figura 10.
Rodrigo Bernardo Moreira
Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez
mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e
devido variaes no momento de carga e momento de inrcia.
V = L *L *L
V = 9,42 * L * L * L
Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera
interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de atuao, indo
do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a rea relativa aos casos
extremos :
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com 2 vnculos
de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do rob cartesiano com 3
vnculos de tamanho L.
Rodrigo Bernardo Moreira
A avaliao dos tipos de articulaes e seu arranjo, permite ao projetista estimar a rea
de atuao do rob, rigidez mecnica e facilidade de controle do brao, possibilitando
qual tarefa ser mais apropriada para cada tipo de rob. O movimento das articulaes
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capacitam o rob a mover seu atuador para qualquer ponto na sua rea de atuao, mas
no habilitando o controle da orientao do atuador no espao; cuja importncia no se
restringe somente ao alcance da pea, mas tambm em conduzir o atuador a uma certa
altitude em relao a pea. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulaes
para o pulso do brao, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o rob fica
habilitado a realizar os seguintes movimentos:
Um importante fator na construo dos vnculos a carga que o mesmo suporta, o peso
do prprio brao e o grau de rigidez do mesmo. Um brao pesado necessita de um
motor maior, tornando o custo do rob mais elevado. Um brao de baixa rigidez reduz a
preciso do rob devido s vibraes e resposta tenso. Para aumentar a rigidez
mecnica do brao sem aumentar seu peso, freqentemente usa-se uma estrutura oca. A
utilizao deste tipo de estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma
construo macia utilizando a mesma massa de material. Essa comparao mostrada
na figura 12.
Driver de rotao - consiste em um motor, que quando conectado sua fonte de energia,
o eixo do motor responde em um movimento de rotao.
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Driver Eltrico
Este tipo de driver utiliza motores eltricos que podem ser: motor de corrente contnua,
motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robs novos tem drivers de motor
corrente contnua devido ao alto grau de preciso e simplicidade de controle do motor
eltrico. As vantagens do driver eltrico:
As desvantagens:
Driver hidrulico
Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para movimento
deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca movimento em pistes que
comprimem o leo, como mostra a figura 13.
Rodrigo Bernardo Moreira
O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do
cilindro e que impulsionam o pisto. As vantagens do driver hidrulico:
As desvantagens so:
Driver pneumtico
agarramento, tanto para abrir como para fechar as garras. As vantagens do driver
pneumtico:
As desvantagens so:
Baixa preciso;
Necessidade de baixo custo;
Altas velocidades;
Transferncias de pequenas e mdias cargas.
No caso do driver direto, o motor montado diretamente na junta que ele ir mover. Se
o motor montado longe da junta, prximo da base, o driver indireto; neste caso h
elementos de transmisso como correntes, correias, diferenciais e engrenagens. As
vantagens do driver indireto sobre o direto:
O CONTROLADOR DO ROB.
INTRODUO
O Controlador a parte do rob que opera o brao mecnico e mantm contato com seu
ambiente. O dispositivo em si composto por hardware e software, combinados para
possibilitar ao rob executar suas tarefas.
O controle do rob pode ser dividido em trs nveis que constituem a hierarquia de controle.
Os nveis so:
CONTROLE DO ACIONADOR
Acionadores: unidades que provocam o movimento dos eixos do rob. Cada eixo de
movimento inclui, pelo menos, uma articulao, um vnculo e um acionador. Em alguns robs,
os eixos incluem dispositivos de transferncia de movimento assim como unidades para
identificar a posio relativa dos vnculos. Um eixo que contm tais unidades possui controle
de malha fechada.
Mas isso ainda no suficiente, pois a potncia necessria para operar a unidade
acionadores relativamente alta, ento usa-se um amplificador.
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Esse disco conectado articulao do rob. Isso faz com que o detector receba pulsos de luz
e transforme em pulsos eltricos. O nmero de pulsos gerados proporcional extenso de
movimento e/ou ao ngulo de rotao do eixo do rob. A velocidade dos vrios eixos do rob
tambm deve ser conhecida, para se prevenir flutuaes no movimento do rob. Um
componente utilizado para medir a velocidade o tacmetro.
CONTROLE DE TRAJETRIA
Cada tarefa executada por um rob pode ser considerada como uma srie de operaes,
atravs das quais o atuador movido pelo brao do rob entre dados pontos e operado como
programado nesses pontos.
A trajetria do rob pode ser definida por dois mtodos, como veremos:
Uma das principais diferenas entre controladores relaciona-se com o momento em que a
trajetria de movimento calculada, e com a habilidade de realizar mudanas na trajetria
enquanto o brao est em movimento. Existem dois tipos de controle: programao off-line e
programao e controle em tempo real.
PROGRAMAO OFF-LINE
Neste modo, o controlador do rob guarda a trajetria de movimento em sua memria como
uma srie de pontos e os correspondentes movimentos das vrias articulaes. Enquanto o
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Controle em tempo real prefervel a programao off-line, por ser mais flexvel na sua
habilidade de mudar o curso de ao enquanto uma tarefa est sendo executada. Esta
flexibilidade exige um controlador mais complexo, incluindo um computador rpido o
suficiente para processar a informao sem diminuir a velocidade de operao do rob.
Como j foi dito, o controlador do rob composto de hardware e software. Este software
pode ser dividido basicamente em dois componentes: software de usurio e software de
controlador.
SOFTWARE DE USURIO
escrito pelo operador do rob para cada srie executada pelo rob. Consiste numa coleo
de pontos ao longo da trajetria e das operaes executadas nesses pontos pelo atuador. So
escritos em linguagens de alto nvel.
SOFTWARE DE CONTROLADOR
o software do rob que escrito pelo fabricante. o responsvel pelo processamento dos
comandos do programa do usurio e pela sua converso em comandos para o rob.
CAPTULO 5
MTODOS PARA ENSINAR O ROB.
INTRODUO.
Para realizar uma tarefa o rob e o ser humano devem passar por um processo de
aprendizagem, sendo que o homem pode receber definies genricas; enquanto que para o
rob necessrio subdividir a tarefa em partes simples de movimento. Para realizar as tarefas,
homens e robs utilizam-se de sensores que enviam dados ao ponto central de controle
(crebro para o homem e controlador para o rob), o qual toma decises enviando comandos
de movimentao s partes que o realizam. O processo de realizao de uma tarefa para o
homem composto de instrues simples e genricas, pois o homem capaz de tomar
decises prprias durante a realizao do processo e recorrer a sua memria acumulativa de
experincias j ocorridas. Para o rob necessrio que as instrues sejam bem detalhadas,
pois o mesmo no capaz de tomar decises prprias (exceto quando o programao trata
disto, como em programao para inteligncia artificial) o que acarretaria numa programao
muito complexa. Fazer um rob movimentar uma pea de um local para outro, requer algumas
pequenas rotinas como pegar a pea, levant la, mover at a outra posio, desc-la e solt-la.
Alm disso necessrio inform-lo da velocidade em que estes passos de procedimento
devem ocorrer. Isto faz com que procedimentos mais complexos tenham dezenas e at
centenas de pequenos movimentos, o que requer um tempo muito grande de programao do
processo para treinar o rob.
Neste captulo vamos estudar diferentes formas de treinar o rob a realizar suas tarefas.
Vamos ver os mtodos para treinar o rob a realizar suas tarefas e realizar uma
comparao entre os mtodos para treinar o rob. O captulo se encerra com uma
concluso a respeito destes mtodos.
Nos mtodos de ensino h um movimento fsico do brao do rob numa srie de pontos
de uma a outra posio. Dentro dos mtodos de ensino pode-se ter variaes como o
mtodo de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e
ensino por sensores.
Nos mtodos de programao determina-se uma srie de pontos que o brao dever
percorrer, sem que o mesmo se mova fisicamente durante a programao. Nestes
Rodrigo Bernardo Moreira
MTODOS DE ENSINO
Nos mtodos de ensino h um movimento fsico do brao do rob numa srie de pontos de
uma a outra posio. Dentro dos mtodos de ensino pode-se ter variaes como o mtodo de
ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e ensino por sensores.
Este um dos mtodos mais comuns, pois o mtodo consiste de um ser humano fazendo com
que o rob mova-se atravs do acionamento de botes ou chaves localizados num controle
remoto (teach pendant) ou caixa de controle (teach box) em uma certa ordem; a fim de que o
atuador seja movido ao ponto desejado. Ao atingir o ponto desejado gravado esta posio
atravs de um boto chamado de tecla de registro. Esta posio gravada nada mais que a
posio das articulaes (ngulos de rotao, trecho de extenso de juntas de deslocamento) e
o estado do atuador (garra aberta ou fechada). O processo de marcar a posio realizado ao
longo da trajetria, em diferentes pontos. Para isto o operador utiliza-se de um pequeno e leve
controle remoto conectado ao controlador do rob por um cabo, geralmente, proporcionando
ao operador uma viso total do desempenho e rea de atuao do rob. Neste processo o
operador passa a operar como um sensor de controle do rob e cuja responsabilidade de
garantir a perfeita realizao da tarefa; necessitando que o mesmo seja altamente treinado e
especializado para realizar a operao.
Um outro mtodo envolve um rob adicional, chamado de mestre, caracterizado por ser
uma mquina leve e no incluir motores ou dispositivos de transferncia de movimento.
Seus vnculos so iguais em comprimento ao rob escravo e o rob mestre possui
encoders em suas articulaes; ambos so controlados por um computador comum. O
processo de ensino torna-se mais fcil, uma vez que o operador move o rob mestre sem
dificuldades pela trajetria. Como a estrutura geomtrica dos robs mestre e escravo so
idnticas, a trajetria realizada pelo rob mestre ser feita pelo escravo. Este mtodo
usado quando no exigido um alto grau de preciso e quando difcil dividir a tarefa
em uma srie de pontos individuais para criar o movimento ponto-a-ponto. A figura 3
mostra um exemplo de rob mestre-escravo sendo ensinado para realizar a tarefa de
pintura automobilstica com spray.
Rodrigo Bernardo Moreira
O ensino manual de rob pode ser feito de duas maneiras: o ensino manual direto e o ensino
manual por sensor de fora.
MTODOS DE PROGRAMAO.
Consiste no movimento do rob atravs da trajetria fixada para o controlador sem mover o
atuador, no necessitando para tanto o movimento ponto a ponto. Os mtodos de
programao podem ser divididos em quatro grupos, como:
O controlador pode receber informaes sobre uma srie de pontos que o atuador passar e
que armazenado na memria, sem que o atuador mova-se; determinando a trajetria
desejada durante o processo de aprendizagem. Este mtodo usado na maioria dos robs e
prov a base da programao OFF-LINE. Por exemplo, uma tarefa pode ser definida como uma
srie de nmeros, como 2,3, 4 e 5, 6, 7, e ao executar a tarefa o rob move o atuador para a
coordenada x=2; y=3 e z=4; movendo-se em seguida para a coordenada x=5; y=6; z=7.
Procedimento este a ser explicado posteriormente. A habilidade para definir o movimento
especificado pelas coordenadas para o controlador do rob a base para os mtodos de
aprendizagem.
Este mtodo de programao aplicvel em rob que executam tarefas idnticas em duas ou
mais clulas de trabalho ou estaes nas quais o rob realiza alguma tarefa. O rob instrudo
a executar a tarefa em uma das clulas, atravs da definio de uma srie de pontos ao
controlador do brao. O sistema de coordenadas transladado a uma segunda clula de forma
que a tarefa seja copiada. Como mover o sistema de coordenadas? Na figura 4 exemplificado
uma situao em que o rob realiza furos em chapas metlicas em duas estaes. Enquanto
fura-se na estao A, na B retirada a placa furada. Quando termina na A vai para a B e a
chapa A trocada por outra nova. Como a tarefa realizada a mesma em ambas as estaes
basta ensinar as furaes em uma placa e adicionar os deslocamentos no sistema de
coordenadas existente.
Rodrigo Bernardo Moreira
XB = XA + 11
YB = YA + 6
Com este novo sistema de referncias possvel que o rob execute o mesmo
procedimento na estao B como havia realizado na A, uma vez que houve correo na
referncia inicial. necessrio ensinar ao rob um grande nmero de pontos para que
realize as furaes, alm dos pontos de referncias inicias. Este mtodo extremamente
eficiente quando deseja se aumentar produo com garantias de repetitividade e
qualidade, bastando utilizar localizaes diferentes.
Para definir a programao das coordenadas da trajetria do rob necessrio conhecer todos
os valores numricos das coordenadas dos pontos, sendo que nem sempre isto possvel, pois
ou so desconhecidos ao usurio ou sua medio envolve um grande esforo. A fim de
melhorar o desempenho utilizado um sensor de viso com um auxlio de um apontador.
Neste mtodo utiliza-se um estreito feixe de luz ou um apontador para indicar os pontos da
trajetria. Um sensor de viso semelhante a uma cmara acha a localizao das marcas de luz,
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guardando estas posies na memria. Uma outra aplicao deste mtodo envolve uma tela
de monitor para mostrar o campo de operao do rob que ao ser tocado por uma caneta
ptica no ponto desejado grava esta posio na memria; o que torna sua utilizao mais
simples e podendo ocorrer erros dependendo da preciso da tela. Por isso no so sistemas
muito utilizados.
MODELAGEM DE MUNDO.
Este um mtodo avanado e experimental que possibilita que uma tarefa seja aprendida sem
estar dividida em movimentos individuais, operando com definies de tarefas genricas;
como "traga o copo" ou "monte a pea". Para isto o formato dos objetos localizados dentro do
campo de trabalho so armazenados na memria e o controlador onde cada item est
localizado, assim como sua orientao dentro do espao e como mant-lo na seqncia para
manipul-lo com segurana. armazenado tambm sries de movimentos individuais, as quais
so componentes de uma tarefa. Com a facilidade de treinamento do rob atravs de
definies genricas o custo necessrio para sua utilizao engloba computadores de alta
velocidade de processamento e grande quantidade de memria, alm de sofreares avanados;
fazendo com que o mtodo esteja em estgio atual de desenvolvimento.
1. Pode-se ter certeza de que o brao atinge um ponto desejado, mesmo que o peso da
carga flexione o brao do rob; o
que no pode ser previsto no mtodo de programao, pois no se sabe qual o desvio
do atuador.
2. No est sujeito a imprecises na definio de coordenadas dos pontos, ocorrendo o
inverso no mtodo de programao.
Os robs ainda tem um longo caminho at atingir a preciso que gostaramos, como
desenvolvimento para manter a posio do brao independente da carga, modos de prevenir
colises do brao com objetos na trajetria. Ocorrendo tais desenvolvimentos pode-se
antecipar que os mtodos de programao iro prevalecer como principais tcnicas de ensino
dos robs.
CONCLUSO.
Atravs do texto tratado neste captulo, podemos notar que existem muitos mtodos para
ensinar os robs a aprender novas tarefas e, que em cada caso, devem ser adequadas as
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possibilidades de execuo por parte do rob; alm da qualificao profissional para manuseio
deste mesmo rob. vlido lembrar que a todo momento so desenvolvidos novos mtodos,
os quais tornam essa tarefa de aprendizado mais fcil. O custo-benefcio da aplicao de
determinado tipo mtodo deve levar em considerao custo, tipo de rob, quantidade de
produo, quantidade de robs, especializao profissional, etc. Com isso pode-se obter o
ponto timo de utilizao do rob e conseqentemente, do mtodo de aprendizagem.
CAPTULO 6
ATUADORES
INTRODUO
O atuador (end effector) todo um sistema montado na extremidade do vnculo mais
distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transfer-las de
um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e
pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo final na operao de um
rob, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) so projetados
para habilitar sua operao.
Neste captulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos de
ferramentas vo ser vistos mais frente, no captulo de aplicaes, j que as ferramentas
so especficas para cada tipo de aplicao.
a limitao da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operao em objetos
cujo tamanho no exceda esta abertura mxima.
So similares aos de dois dedos, porm permitem uma segurar objetos de forma
circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos so articulados e formado
por diversos vnculos, como mostra a figura 3, abaixo.
Rodrigo Bernardo Moreira
Consiste de dois dedos com vrios semicrculos chanfrados (ver figura 4), que permitem
a garra segurar objetos cilndricos de vrios dimetros diferentes. As principais
desvantagens so:
O seu peso que deve ser sustentado pelo rob durante a operao;
A limitao de movimentos causada pelo comprimento da garra.
Rodrigo Bernardo Moreira
So garras prprias para exercer um certo grau de fora durante a operao de segurar
algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele formado por dois dedos
flexveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frgil; seu controle
feito por um compressor de ar. Veja a figura 5.
Rodrigo Bernardo Moreira
Garra articulada:
Garras a vcuo so projetados para prender uma superfcie lisa durante a ao do vcuo.
Estas garras possuem ventosas de suco conectadas a bomba de ar comprimido, que
predem superfcies como chapas metlicas e caixas de papelo. Para reduzir o risco de
mal funcionamento devido a perda de vcuo, comum usar mais do que uma ventosa de
suco. A figura 7 ilustra este tipo de garra.
Rodrigo Bernardo Moreira
Surgiu da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar todos os tipos de objetos.
Ento foi criado uma unidade chamada de automatic gripper changer, que um
adaptador que permite que uma garra seja rapidamente ligada ou removida do brao do
rob.
Restries:
Os adaptadores devem ser ligados ao brao do rob de um mesmo modo e deve
conectar de maneira idntica suas unidades de drive, se eltrica, mecnica ou
pneumtica.
Desvantagens:
CAPTULO 7
Subsistemas em Ao - Executando uma
tarefa
INTRODUO
Neste captulo descreveremos como as operaes dos vrios subsistemas que compem
um rob so integrados durante sua operao. Para ilustrar isto, especifica-se uma tarefa
para o rob e acompanha-se a operao destes vrios subsistemas durante a execuo da
tarefa. O trabalho se realiza em duas fases: aprendizado da tarefa e execuo da srie de
comandos da tarefa.
APRENDIZADO DA TAREFA
A tarefa em questo a construo de uma torre com 3 blocos de diferentes tamanhos
(figura 1). A posio dos blocos antes da montagem da torre especificada, juntamente
com a instruo de que a torre para ser construda sobre o bloco 1 em sua posio
atual.
Rodrigo Bernardo Moreira
Fig. 1 - Tarefa: construir uma torre com trs blocos de tamanhos diferentes
1. V para o ponto 1;
2. V para o ponto 2;
3. Feche a garra (para levantar o bloco);
4. V para o ponto 3;
5. V para o ponto 4;
6. V para o ponto 5;
7. Abra a garra (para colocar o bloco);
8. V para o ponto 6;
Rodrigo Bernardo Moreira
Os pontos 2 e 5 so aqueles nos quais o rob efetua uma operao sobre o bloco,
portanto, muito importante que a garra esteja precisamente localizada nestes pontos
em questo.
Tabela 1 - Valores das variveis de rob para colocar o bloco 2 sobre o bloco 1
Obs:
Colocando Bloco 3 sobre Bloco 2: A trajetria necessria para colocar o bloco 3 sobre
o bloco 2 ser ensinado pela definio das coordenadas cartesianas dos pontos ao longo
da trajetria para o controlador do brao do rob, como mostra a figura 3. A definio
dos pontos ser feita pela programao Off-Line, portanto, deve-se definir as
coordenadas dos pontos ao longo da trajetria com grande preciso - particularmente o
ponto no qual o rob agarra o bloco 3 e o ponto onde o bloco 3 colocado sobre o bloco
2. A srie de comandos armazenados na memria semelhante ao apresentado na tabela
2.
Rodrigo Bernardo Moreira
Tabela 2 - Valores das variveis de rob para colocar o bloco 3 sobre o bloco 2
Estado da
Comando X Y Z Velocidade
Garra
9 9 0 16 0 15
10 9 0 1 0 5
11 9 0 1 1
12 9 0 16 1 5
13 11 5 16 1 15
14 11 5 17 1 5
15 11 5 17 0
16 11 5 16 0 5
CAPTULO 8
Aplicaes de Robs na Indstria.
Introduo.
Como j tem sido mencionado nos captulos anteriores, os robs vem sendo aplicados
na indstria em uma crescente variedade de funes, as quais se mostram perigosas,
entediantes e fisicamente difceis demais para serem realizadas por seres humanos.
Neste captulo, sero descritas as mais comuns aplicaes industriais envolvendo robs,
onde, em cada exemplo, sero discutidos o processo onde o rob integrado e a sua
adaptao tarefa a ser executada.
Principais Categorias.
No quadro a seguor, pode-se observar as principais categorias de aplicao de robs na
industria, bem como as suas capacidades e principais benefcios gerados pelo seu uso,
principalmente em clulas de trabalho ( ou de produo).
Rodrigo Bernardo Moreira
Em 1981 foram feitas estimativas, baseadas na situao das indstrias dos EUA na
poca, sobre a distribuio dos robs dentro do conjunto de principais aplicaes. O
qudro a seguir ilustra essa pesquisa. Quadro 2: Uso de robs nos EUA por aplicao
Tipos de Aplicaes.
Rodrigo Bernardo Moreira
Descreve-se a seguir algumas das principais aplicaes dos robs na indstria: Carga e
Descarga de prensa, Fundio em Molde, Carga e Descarga em Mquinas de
Ferramenta, Solda a Ponto, Solda em Arco, Pintura a Spray, Montagem, Acabamento.
O processo de prensagem uma operao usada para dar forma e remodelar peas. A
pea de trabalho posicionada em uma prensa, a qual exerce uma presso externa sobre
a mesma, ou mesmo remove pores dela a fim de obter dela uma nova forma. A
transferncia de presso da prensa para a pea de trabalho realizada por um molde
especial chamado matriz, na qual a pea colocada para assumir a sua forma.
Normalmente, a pea passa por um nmero variado de operaes de prensagem at
receber sua forma final. A figura 1 mostra uma tpica clula de trabalho para uma
operao de prensagem, onde o rob pega a pea bruta do alimentador de peas e
posiciona-a na prensa. Na figura 2 o rob transfere a pea da prensa para correias
transportadoras ou pallets, onde as peas acabadas so armazenadas. A figura 3 mostra
um esquema, visto de cima, de um sistema de prensa semelhante.
1. reduo de mo-de-obra;
2. aumento de produtividade;
3. significativa diminuio de acidentes;
4. melhoria nas condies de trabalho dos seres humanos, que passam a
supervisionar a produo das mquinas.
Fundio em Molde.
Esta operao realizada pela injeo de uma matria em sua temperatura de fuso
dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica,
tomando a forma do molde. A matriz ento aberta par se extrair a pea fundida j
endurecida. A pea pode passar por uma prensa na sequncia do processo para obter
acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto
de fuso mais alto que o da matria-prima, a qual geralmente plstico, chumbo ou
alumnio. Alguns processos de fundio incluem a insero de pores de outros
materiais poro fundida com a finalidade de aumentar a capacidade mecnica do
produto final.
A figura 4 mostra uma clula de trabalho de fundio, com um rob atendendo uma
mquina de fundio e uma prensa. Para evitar um mau funcionamento, o controlador
do rob conectado matriz da mquina de fundio e prensa. Ele supervisiona a
durao das vrias operaes, para manter o sincronismo dentro da clula.
Solda a Ponto.
A figura 8 mostra uma aplicao de ponto de solda na indstria automotiva. Ela mostra
um carro entrando no trilho de uma clula de trabalho composta por vrios robs, de
ambos os lados da linha, com a funo de realizar centenas de diferentes pontos de solda
no corpo do carro, em minutos. Hoje em dia, a indstria automotiva utiliza mais robs
que qualquer outro tipo de indstria, desempenhando vrias funes, como soldagem,
pintura e operaes na linha de montagem, possuindo cerca de 30% dos robs em
operao no mundo.
Os robs que realizam solda a ponto executam movimentos complicados, tais como
seguir contornos de peas e alcanar pontos inacessveis sem danificar as peas que
esto sendo soldadas. Desta forma, muitas aplicaes de solda utilizam robs com 6
GDL (graus de liberdade) - trs para posicionamento e trs para orientao ou postura
em relao pea. Embora os movimentos necessrios aos robs de solda a ponto sejam
complicados, o nico ponto que requer uma grande preciso o ponto onde a solda
ocorre de fato, sendo assim possvel a utilizao de controle ponto-a-ponto durante a
trajetria do rob entre os pontos de solda. Para se evitar colises entre o rob e as
peas que esto sendo soldadas durante o movimento deste entre dois pontos de solda, o
rob instrudo com um grande nmero de posies pelas quais ele deve passar no seu
percurso at o prximo ponto de solda. O ensino de tarefas de solda a ponto um
processo complicado. O rob deve ser manualmente transportado atravs de cada um
dos centenas de pontos de solda, devendo ser posicionado com uma preciso de +/-
1mm. Como, em solda a ponto, os eletrodos devem estar perpendiculares s peas, essa
preciso se mostra ainda mais difcil de ser atingida.
Rodrigo Bernardo Moreira
Solda em Arco.
A solda em arco um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma
rea de contato contnua. Nele, as duas partes de metal so aquecidas ao longo da rea
de contato at o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as
duas partes.
Para criar uma corrente eltrica, dois eletrodos com diferentes potenciais, alimentados
pelo equipamento de solda, so necessrios. A pistola de solda em arco tem apenas um
eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de
pistola tambm usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal so
aquecidos por uma corrente eltrica, que flui atravs dos eletrodos na pistola de solda e
atravs de um vo de ar para o objeto sendo soldado. Quando se usa um rob para
realizar uma solda em arco, a pistola de solda fixada como atuador do mesmo e o
eletrodo alimentado atravs de um cabo condutor paralelo ao brao do rob. A pistola
de solda tambm dispersa um gs especial para prevenir a rea aquecida contra a
oxidao, o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco
necessita do uso de robs de alta qualidade com softwares sofisticados, capazes de
realizar as seguintes operaes:
Fig.10: Rob da Aronson Machine Company (Modelo CMB2) realizando uma solda em
arco.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 416
O uso de um sensor para identificar a linha de unio entre as partes pode solucionar
esses problemas, eliminando o estgio de aprendizado. Assim, o sensor guia o brao do
rob e seu atuador (a pistola de solda) ao longo da linha de unio atravs da luz e do
calor gerados no processo. A figura 11 mostra uma estao de trabalho de solda em
arco, mostrando componentes como "jigs" e "mesa giratria indexada", usados para dar
preciso ao posicionamento das partes a serem soldadas.
Pintura a Spray.
O uso de robs na pintura a spray consiste na fixao de uma pistola de tinta spray ao
atuador do rob. Tem como caractersticas principais:
Na aplicao de tinta spray, a flexibilidade dos robs se torna evidente, os quais podem
armazenar um programa especfico para cada tipo de parte a ser pintada. Muitos robs
utilizados nessa aplicao no possuem sistema de sensoreamento. Isso porque a parte a
ser trabalhada posicionada a uma dada distncia e direo da base do rob, podendo
ser realizado em objetos parados ou em movimento. No caso de objetos estticos, o
rob comea a operao apenas depois de receber um sinal confirmando que a parte a
ser pintada est corretamente posicionada. Quando trabalhando com objetos mveis, os
robs recebem sinais do trilho usado para transportar as peas, sinais estes que
continuam sendo emitidos enquanto a pea estiver em movimento, atualizando o rob
acerca da distncia e da direo da pea em relao base. As figuras 12 e 13 mostram
robs realizando pinturas a spray.
Montagem.
A preciso teve ser mantida na orientao do atuador para assegurar que a parte
montada est segura com o ngulo correto, o que no fcil de se obter. Em muitas
operaes de montagem elementos de diferentes tamanhos e formas e so montados
num elemento central. De tal forma que o atuador do rob deve ser capaz de manusear
objetos assimtricos ou mudar as garras no meio de uma operao. Para isso pode-se
usar um trocador de ferramentas automtico, que muito recomendvel em casos onde
um elemento trabalhado pelo rob ao invs de simplesmente manuseado, como numa
chave de fenda automtica. As velocidades empregadas podem ser maiores do que as
requeridas na maior parte das aplicaes industriais podendo ser comparadas s de
montagens manuais. Robs mais rpidos reduzem o tempo de montagem, entretanto, o
movimento do brao durante a montagem no podem ser feito em velocidades mximas,
pois implica em perda de preciso. Os mtodos de montagem se dividem em duas
categorias:
Uma maneira de aumentar a preciso dos robs instalar um dispositivo remoto central
de verificao (RCC) perto da articulaes do punho do rob, como na figura 16. Neste
exemplo o rob impreciso leva a cavilha ao orifcio com orientao errnea. A
orientao das foras nos pontos de contato causam movimento da garra em relao ao
brao do rob. A figura 17 mostra a estrutura de um dispositivo remoto central de
verificao.
Rodrigo Bernardo Moreira
CAPTULO NOVE
SENSORES
INTRODUO
Escritores de fico cientfica e futuristas descrevem os robs como mquinas semelhantes
imagem do homem e que podem executar todas as suas tarefas. Neste captulo, ns no
discutiremos a questo de semelhana fsica com o corpo humano. Entretanto, se robs jamais
podero substituir o homem, devemos levar em conta os possveis avanos em duas reas que
podem ser comparadas s habilidades humanas:
Neste captulo vamos considerar alguns aspectos relacionados com Inteligncia Artificial
aplicada a robs, discutir a questo de sensores humanos versus sensores artificiais e detalhar
os principais tipos de sensores.
INTELIGNCIA ARTIFICIAL
A inteligncia a capacidade de entender, conhecer e aprender. Esta capacidade, no homem,
tornou possvel a construo e o controle do mundo, enquanto animais com menor
inteligncia continuam vivendo como h milhes de anos.
Robs com flexibilidade limitada no tem inteligncia, mas alguns robs podem fazer
escolhas partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes so chamados
de inteligentes.
Dos cinco sentidos humanos - viso, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo paralelo
artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos so a viso e o tato. A viso do
homem o principal mtodo de entrada de dados. A quantidade de informaes
coletadas enorme. Muita pesquisa e desenvolvimento industrial tem sido gasto na
tentativa de duplicar esta capacidade. Grandes esforos tambm tem sido investido no
desenvolvimento de sensores de toque. Alm disso, alguns avanos tem sido feitos na
rea dos sensores de escuta, como por exemplo a identificao de vozes.
O sensor artificial comparado aos olhos humanos a cmera. Assim como o olho,
cmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de deteco capaz de transmitir
dados sobre a quantidade de luz incidente.
O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a pele
humana, enviar sinais sobre presso exercida sobre algum ponto. Os sensores podem
tambm medir foras e momentos para os pontos de contato,
TIPOS DE SENSORES
Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princpios fsicos sobre os
quais eles esto baseados (tico, acstico, e assim por diante) ou de acordo com as
quantidades medidas (distncia, fora, e assim por diante). Entretanto, eles so habitualmente
divididos em dois tipos principais: sensores de contato e sensores sem contato.
Posio de objetos;
Orientao de objetos;
Conjunto.
Temos ainda dispositivos que identificam condies internas dos robs, como corrente,
posio dos links e velocidade dos links.
SENSORES DE CONTATO
Os sensores de contato so aqueles que requerem um contato fsico com os objetos em seu
ambiente, alm de produzir um sinal de medida. Existem sensores de contato para vrios
nveis de sofisticao. Desde sensores simples como microchaves (que so usadas para
identificar a presena ou ausncia de um objeto) at sensores complexos como "pele" artificial
contendo centenas de elementos sensitivos que transmitem informaes sobre orientao,
dimenso, presso exercida, e assim por diante.
Os sensores de contato podem ser classificados em: sensores de contato simples, superfcies
sensoras de mltiplo contato, lminas de contato, sensores de escorregamento, sensor de pelo
e sensores de fora e momento.
O controlador do brao usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada, ou
procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas posies instalado em
uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra est, ou no, segurando um objeto. O
controlador pode dizer, atravs dos dados, se a produo est ocorrendo normalmente ou se o
rob est sendo alimentado por partes curtas. Neste caso, o controlador interrompe o
trabalho e sinaliza um mal funcionamento.
Rodrigo Bernardo Moreira
Este tipo de sensor comumente usado em sistemas automticos, desde que ele seja
simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.
Lminas de contato:
Este tipo de sensor pode ser usado em situaes onde informaes precisas para o ponto de
contato entre o rob e o objeto no so desejadas, isto , onde somente h a necessidade de
confirmar a coliso entre o rob e um objeto no ambiente. O sensor consiste de uma chapa de
material flexvel, que muda a sua resistncia quando pressionada.
Sensores de escorregamento:
Os robs que seguram objetos frgeis devem peg-los levemente para evitar a danificao do
objeto, mas apertado o bastante para impedir que ele escorregue para fora da garra.
Sensores de pelo :
O nome deste sensor indica o seu modo de operao. Os sensores de pelo so varas leves e
salientes do atuador. Como os plos de um gato, eles sinalizam o contato com algum objeto no
ambiente. A figura 4 mostra um sensor deste tipo de operao.
Por exemplo, eles podem ser usados para medir os contornos e superfcies de objetos,
como mostra a figura 5.
Rodrigo Bernardo Moreira
Devido sua grande utilizao em vrias reas da engenharia, estes sensores esto bastante
desenvolvidos e so um dos mais usados em robtica.
Em geral estes sensores so montados ente o ltimo link do brao do rob e a garra ou
ferramenta, figura 6, mas em alguns casos estes sensores so montados dentro dos dedos
das garras, figura 7.
Rodrigo Bernardo Moreira
Esta variao sentida pelo sensor de tenso (strain gauge) que so pequenos pedaos
de material condutivo colado ao objeto que sofre ao de uma fora momento.
Rodrigo Bernardo Moreira
A relao entre a fora aplicada e a mudana de resistncia pode ser descrita por :
R=CxFxL
R = variao da resistncia.
C = coeficiente constante.
R=CxM
onde
RA + RB = C 1 x F
RA - RB = C 2 x M
Onde,
C1, C2 = constantes
Existe a possibilidade de se usar muitos sensores para a medio de foras nos 3 eixos e
dos momento relativos a cada eixo. Um caminho para medir foras e momento nos 3
eixos mostrado na figura 10.
Rodrigo Bernardo Moreira
Normalmente feito a medio dos momentos das foras e no das foras diretamente.
Este mtodo permite maior sensibilidade de medio.
Os dedos da garra do rob podem ser consideradas como vigias atadas ao brao do rob
no qual sensores de tenso esto colados. A fora atuante nos dedos tem direo vertical
e pode ser obtido por:
F = R / (L x C)
onde
M1 = F x L1
M2 = F x L2
Fig. 12: Uso de sensor de fora e momento na operao de parafusar para juntar duas
placas
Agarre o parafuso. O sensor utilizado para determinar se o parafuso foi bem preso;
Posicionamento do parafuso;
Apertar o parafuso. O sensor utilizado para exercer fora constante sobre o parafuso
na direo de aperto;
Interromper o aperto do parafuso. O sensor utilizado para identificar o final do
movimento de aperto.
Numa primeira operao, o rob utiliza um encaixe automtico para prender a cabea do
parafuso. O sensor de fora identifica a adio de peso e a partir de um sinal enviado para o
computador que controla o brao, o processo vai para a prxima operao.
A forte fora exercida sobre o parafuso pode ser devido as seguintes circunstncias:
Numa terceira operao, o parafuso apertado, a partir da aplicao de uma fora constante
sobre a cabea do parafuso.
A adio de sensores nesta operao permite que o sistema retenha a trajetria das
foras exercidas entre o polidor e a pea, com isso temos que o uso dos sensores produz
uma preciso necessria para a tarefa.
Nestes tipos de sensores no se tem o contato fsico com o objeto a ser medido. As
informaes so colhidas distncia, logo so menos expostos a danos fsicos que os sensores
de contato.
Feito por meio de um sensor tico, cujo princpio de operao baseado na identificao da
fonte de luz por meio de um detetor simples, ilustrado na figura 15.
Rodrigo Bernardo Moreira
Observando a figura 15, temos que a fonte de luz e o detetor so fixados em lados
opostos esteira. Quando a caixa passa pelo ponto onde a fonte de luz bloqueada, o
detetor sinaliza ao controlador a presena da caixa e ativa o brao do rob para pegar a
caixa e mov-la.
X = L1 x XD / ( L - L1 )
sendo:
Outro mtodo, um feixe de luz projetado de uma fonte de luz. Quando nenhum objeto
est presente, todos os detetores so iluminados, como mostra a figura 18. Quando um
objeto est presente, a luz no refletida para o mesmo lugar. Em adio da
identificao de presena de objeto, o vetor de sensoreamento fornece outras
informaes vitais, como o tamanho e a locao do objeto.
Rodrigo Bernardo Moreira
O feixe de luz fornece outras informaes importantes sobre a orientao dos objetos,
variando-se a orientao em relao a fonte de luz, como mostra a figura 19.
Cada objeto ilumina um diferente nmero de detetores pela contagem dos detetores no
iluminados, a orientao do objeto pode ser critica quando o objeto deve ser manuseado
pelo rob.
X = L1 x XD / ( L - L1 )
Para obter informaes sobre a estrutura do objeto usamos geralmente uma cmera.
Um grande nmero de pesquisas tem sido feita na cerca de desenvolvimento de cameras para
identificao de objetos. Muitos procuram criar uma similaridade entre a cmera e o olho
humano, fazendo que possamos perceber os objetos como o olho humano.
Entretanto existe muita diferena entre o olho humano e uma cmera, na rea de
processamento de informao, e certamente no podem ser imitados por ns.
O rob no pode operar objetos maiores que os vistos pela cmera, para identificar a
natureza, o locao precisa e o orientao do mesmo. O nmero de dados que podem ser
transmitidos para o rob definir a localizao e orientao menor que 250000 bits. A
informao gerada pela cmera e transmitida para o rob. Este tipo de processamento
chamado de patterm recognition.
Xcg = 1 Z n=1 Xi
Ycg= 1 Zn=1 Yi
sendo:
Xi coordenada-x do detetor i
Yi coordenada-y do detetor i
Usando as equaes
Xcg = 5,35
Ycg = 5,65
Com o centro de gravidade encontrado, o rob pode desenvolver as atividades que foi
programado.
Rodrigo Bernardo Moreira
Para identificar estas variveis para um dado objeto, o contorno deve ser identificado
primeiramente. Um nmero de algoritmos tem sido desenvolvidos para uso de identificao
do contorno de objetos. Estes algoritmos, so definidos como detetores de margem, so
complicados e geralmente necessita de grandes softwares como computadores com um bom
processamento no tempo.
Uma cmera pode tambm ser usada para, identificar pontos de luz projetados pelo
objeto, e identificar a superfcie. Na determinao do contorno, a cmera identifica cada
ponto e transmite as coordenadas para o computador. O computador conecta estes
pontos e determina o contorno.
Indentificao de uma faixa de luz e uma cmera usada em arco de solda. Esta
reflexo de luz no contnua entre as duas partes a serem soldadas, a cmera identifica
uma fenda na projeo do feixe de luz. Assim o computador identifica as partes que
requerem solda. A figura 24 representa a identificao de uma falha estrutural atravs
do uso de um feixe de luz.
Rodrigo Bernardo Moreira
Como as cmeras podem ser usadas para identificaes de objetos em trs dimenses?
Um mtodo, para objetos simples, pela projeo de um nmero de faixas de luz nos
objetos e medindo as lacunas refletidas pela luz. O ngulo das fraturas e as fraturas
externas indicam o tamanho do objeto.
Outro mtodo, para objetos mais complexos, envolve cmeras em duas localizaes
diferentes. Eles olham o objeto, esteroscopicamente, como muitos olhos humanos. Esta
forma de identificao complexa, necessitando de coordenadas entres as cmeras e
uma complicado processo de informao, que so gerados pelas cmeras.
Para resolver no identificaremos o objeto somente em branco e preto, mas por outros
meios. Este mtodo, chamado de escala cinza, baseado no fato de que diferentes
Rodrigo Bernardo Moreira
A viso de sensores e o processamento de imagens ser necessria para que possa ser
eficientemente usada na indstria. Resolvendo grandes problemas que envolvem a
compreenso dos robs em industrias e servios.
Rodrigo Bernardo Moreira
CAPTULO 2-10
UTILIZANDO SCORBASE PARA
OPERAR O ROB
Introduo
Scorbase uma linguagem alto nvel utilizada para operar o Rob didtico SCORBOT-
ER III, que permite o controle da trajetria do rob.
Nvel 2 : intermedirio
Nvel 3 : avanado
PRINCPIOS DE OPERAO
SCORBASE foi projetada para ensinar estudantes a escrever programas para o rob em
dois estgios:
Estgio 1: ensinar ao rob as varias posies, s quais o usurio quer que ele alcance
enquanto executa uma operao.
Estgio 2: escrever um programa para operao do rob, sendo que para isto
necessrio apenas um computador deixando o rob livre para outro usurio.
SCORBASE NVEL 1
Rodrigo Bernardo Moreira
MAIN MENU
1 TEACH POSITIONS
2 EDIT PROGRAM (OFF-LINE)
3 PROGRAM HANDLING
4 RUN PROGRAM
5 HOME
TEACH POSITIONS: esta opo mostrar uma tela na qual o usurio pode movimentar
o rob a partir do teclado do computador, e gravar as posies desejadas na memria.
EDIT PROGRAM (OFF-LINE): esta opo mostra uma tela a partir da qual o usurio
pode escrever novos programas para o rob, listar o programa atual, apagar e adicionar
novas linhas a programas existentes e deletar programas.
PROGRAM HANDLING: esta opo mostra uma tela a partir da qual o usurio pode
realizar operaes de disco tais como: gravar novos programas, carregar programas
previamente escritos, apagar e listar programas.
RUN: esta opo mostra uma tela a partir da qual o usurio pode executar passo a passo
ou num ciclo contnuo os programas que foram escritos.
Este menu selecionado teclando [ 1 ] a partir do MAIN MENU, aparecendo ento uma
tela conforme a FIGURA 2.
Rodrigo Bernardo Moreira
Para ensinar posies no espao, o usurio move as articulaes do rob at que a garra
esteja localizada na posio desejada. As primeiras sete posies do menu TEACH
POSITIONS so destinadas a executar esta funo, sendo que nas cinco primeiras
opes, o movimento ocorre nas articulaes do brao mecnico, e nas opes 6 e 7, so
fornecidos dois graus de liberdade adicionais.
Se uma das teclas de funes acima citadas for pressionada quando o controlador do
rob est desligado, ou quando o cabo de comunicao est desligado, ser mostrada a
seguinte mensagem:
"COMUNICATION ERROR"
"MOTOR X ERROR!
TO MENU"
A garra do rob reage aos comandos "OPEN" e "CLOSE" movendo-se para um estado
completamente aberto ou fechado quando teclado [OG] e [CG] respectivamente. Se
um objeto est posicionado entre os dedos da garra, o movimento para quando os dedos
tocam-no
Resoluo um conceito usado para definir o menor movimento que o rob capaz de
executar. No SCORBOT ER- III, este movimento medido em pulsos de encoder.
Selecionando o comando "FAST/SPEED MOVMENT", possvel ajustar a velocidade
do movimento.
Quanto maior for a velocidade, mais rpido e suave o movimento, e quanto menor a
velocidade, mais truncado ser o movimento, por isto, a baixa
O usurio deve tomar as precaues para que no haja obstculos entre o brao do rob
e a posio desejada, alm disto, se o usurio decidir cancelar o comando GO
POSITION, pode faz-lo pressionando <ENTER> antes de entrar o nmero da posio,
ou pressionando [B], durante a realizao do movimento (o que implica na parada do
movimento). No primeiro caso um beep soado ao se cancelar o comando, e no ltimo
ser exibida a seguinte mensagem:
Caso o usurio tenha entrado um nmero para as posies que no esteja compreendido
entre 1 e 100, a seguinte mensagem ser exibida:
Caso se mande o rob para uma posio que no existe na memria, a mensagem abaixo
ser exibida:
Rodrigo Bernardo Moreira
"POSITION IS EMPTY"
Caso uma posio ilegal seja fornecida, a gravao cancelada, um BEEP soado e a
seguinte mensagem exibida:
O comando [L] do menu TEACH POSITIONS chama outro menu: o menu LIST
/DELETE POSITIONS que mostrado a seguir.
A opo [1] pede que seja entrado o nmero do ponto que se deseja listar e mostra as
coordenadas do ponto escolhido uma unidade correspondente ao nmero de pulsos dos
encoders de cada articulao. Caso pontos cujo nmero no foi gravado sejam
solicitados, exibida a seguinte mensagem:
"POSITION IS EMPTY"
Rodrigo Bernardo Moreira
Caso os pontos solicitados tenham nmero menor que zero ou maior que 100, exibida
a mensagem:
A opo [2] deste menu (LIST FROM POSITION) lista as posies a partir da posio
fornecida pelo usurio.
Este menu corresponde opo [2] de MAIN MENU e se destina a escrever programas
simples onde o rob executa sequencialmente as operaes que compreendem abertura
e fechamento da garra e mover o rob de uma posio outra
P/ cancelar o comando teclar 0 ou nmero >100. Desta forma, ser exibida a mensagem:
1 OPEN GRIPPER
2 CLOSE GRIPPER
3 GOTO POSITION 1
1 Novo comando
2 OPEN GRIPPER
3 CLOSE GRIPPER
4 GOTO POSITION 1
SAVE PROGRAM
LOAD PROGRAM
DELETE PROGRAM
CATALOG
MENSAGENS DE ERRO
Ao se tentar gravar, carregar, e apagar programas, alguns erros podem ser cometidos e
nestes casos SCORBASE se encarrega de advertir o usurio com as seguintes
mensagens:
Rodrigo Bernardo Moreira
INITIALIZED"
PROGRAM MISPLACED
OR NOT ON DISKETTE"
Esta mensagem exibida ao se tentar realizar uma operao de gravao quando o disco
se encontrar cheio.
Esta mensagem exibida ao se tentar realizar uma operao de gravao quando o disco
se encontrar protegido contra gravao.
Teclar [1] + [G] : executa o programa linha por linha, a partir da linha 1
Por esta caracterstica, til para executar um programa pela primeira vez.
destinado a interromper a operao que est sendo executada pelo rob. Quando da
utilizao desta opo no se perde a posio presente do rob. Ao se tecla [B], a
seguinte mensagem exibida:
Operar a garra
2) Editar o programa
1 GO POSITION 2
2 OPEN GRIPPER
3 GO POSITION 1
4 CLOSE GRIPPER
5 GO POSITION 2
6 GO POSITION 3
7 GO POSITION 4
8 OPEN GRIPPER
9 GO POSITION 3
3) Rodar o programa
SCORBASE NVEL 2
MENU PRINCIPAL
* Opo 5: HOME MENU, para encontrar a posio inicial do rob no espao (hard
home).
* Aviso ao usurio que a posio inicial do rob deve ser encontrada antes de iniciar o
trabalho (rob no sincronizado)
MENU HOME
O Menu Home habilita mover o rob para encontrar a posio inicial, ou ainda, habilitar
uma posio arbitrria como "home", como era feito no Scorbase Nvel 1.
HOME MENU
-----------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------ ----------------------------
Stop
--------------------------------------------------------------------------------------------
L LIST/DELETE
--------------------------------------------------------------------------------------------
[R]
Para enviar o rob para uma posio armazenada em memria, pressiona-se a tecla "1",
apresentado na tela [ 1 GO POSITION ... ], o usurio digita o nmero da posio (<
100) para a qual o rob deve ir, 23 por exemplo, e tecla <RETURN>, a tela apresentar
[ 1 GO POSITION 23 FAST/SLOW [ ], o usurio pode cancelar o comando
pressionando <RETURN> ou ento pressionar "F" ou "S", selecionando assim
movimento rpido ou lento.
1 GO POSITION 23 *SLOW
2 [ R ]
Para fazer o rob esperar em sua posio presente, o usurio tecla "2", o computador
apresenta na tela [ 2 WAIT [ ] ... ], o usurio digita o nmero de segundos (< 999) que
deseja para o rob esperar, por exemplo 3, e pressiona <RETURN>, ao final ser
apresentado na tela:
2 WAIT 3 SECONDS
3 [ R ]
Este comando permite que o programa possa ser executado numa sequncia
determinada por uma condio de entrada, e no por uma nica sequncia. Utilizando-se
a tecla "3", apresentado [ 3 IF INPUT # ], o usurio deve digitar um nmero de 1 a 8
correspondente a entrada a ser verificada seguido por <RETURN>, aps resposta na
tela, digita-se o nmero da linha do programa para onde sua sequncia ser desviada e
<RETURN>. Exemplo:
3 IF INPUT 5 ON JUMP TO 16
4 [ R ]
Rodrigo Bernardo Moreira
O comando faz o controlador ligar uma sada. O usurio pressiona a tecla "4", o
computador mostra [ 4 TURN ON OUTPUT # ] e espera que um nmero entre 1 e 8,
seguido por <RETURN> sejam pressionados.
Executa um salto incondicional, e selecionado pela tecla "5". Aps esta opo o
comando ser mostrado e aguardar ser introduzido o nmero da linha de programa para
a qual o programa ter prosseguimento seguida por <RETURN>. Exemplo:
6 JUMP TO LINE 21
7 [ R ]
5/T DISPLAY ON
Transportador de peas
Quando uma pea alcana um certo ponto no transportador, ela aciona uma
micro-chave conectada entrada do rob.
O rob desliga uma sada comutadora da tenso do transportador, parando seu
movimento.
O rob move-se para baixo, pega a pea, coloca-a na caixa e move-se para a
posio de espera.
Durante o deslocamento para a posio de espera, o rob liga a sada
comutadora de tenso; transportador recupera o movimento.
O programa qu
6 OPEN GRIPPER
8 CLOSE GRIPPER
Rodrigo Bernardo Moreira
11 OPEN GRIPPER
SCORBASE NVEL 3
O Nvel 3 expande a capacidade de sentir a existncia e tamanho de objetos, habilita a
definio de posies no espao por meio de coordenadas XYZ, e apresentar um
numeroso grupo de funes. O que torna a programao muito mais eficiente, enquanto
economiza considerveis quantidades de memria e tempo.
Assim, pode-se ensinar posies em coordenadas cartesianas para o rob sem ter que
mover seu brao. Quando acionada a tecla X ser solicitado a entrada dos valores das
coordenadas x,y,z, e pitch e roll - sendo as 3 primeiras em mm e as duas ltimas
posies do punho em graus - podendo ser atribudo a posio local do brao do rob
para cada uma. Aps todas variveis terem sido definidas deve-se atribuir o nmero da
posio (de 1 a 100) e pressionar <Return>.
7 DECREMENT COUNTER # ..
Estes comandos podem ser usados para produzir laos (loops) em programas.
O primeiro comando define uma contagem e ajuste do contador para um valor menor
que 999. O segundo decrementa de 1 o valor especificado no contador. O terceiro um
jump condicional, usado para verificar um contador especfico, para determinar se seu
valor maior que zero, enquanto a condio no for falsa poder ser repetido o lao
com um ou mais subprogramas inseridos entre o primeiro e o segundo comando.
Comandos de Subrotina
Comandos de Sensoriamento
M SET MEMORY # .. TO .. MM
em off-line, pode sentir e comparar os tamanhos de vrios objetos, executar loops e ler
subrotinas.
A figura 2 abaixo mostra dois blocos sobre a mesa. Estes blocos so usados para
construir uma torre. Os dois blocos podem ser trocados sem confundir o rob.
1 GO POSITION 3 *FAST
2 OPEN GRIPPER
3 GO POSITION 1 *FAST
4 CLOSE GRIPPER
6 OPEN GRIPPER
7 GO POSITION 3 *FAST
8 GO POSITION 4 *FAST
9 GO POSITION 6 *FAST
10 CLOSE GRIPPER
13 GO POSITION 4 *FAST
14 GO POSITION 3 *FAST
Rodrigo Bernardo Moreira
15 GO POSITION 2 *FAST
16 OPEN GRIPPER
18 OPEN GRIPPER
19 GO POSITION 4 *FAST
20 GO POSITION 3 *FAST
21 GO POSITION 1 *FAST
22 CLOSE GRIPPER
23 GO POSITION 3 *FAST
24 GO POSITION 4 *FAST
25 GO POSITION 5 *FAST
26 OPEN GRIPPER
27 GO POSITION 4 *FAST
28 GO POSITION 3 *FAST
Rodrigo Bernardo Moreira
INTRODUO
At o momento, foi vista uma descrio do rob e seus vrios componentes. Mas deve-
se ter em mente que o rob no realiza seu trabalho em um ambiente isolado e, sim,
serve mquinas ou outros robs. Logo, muito importante coordenar a temporizao e
as operaes de todos os componentes do sistema.
Para garantir esta coordenao, ou sincronizao, entre o rob e seu ambiente, utiliza-
se de entradas e sadas. Entradas so sinais do ambiente para o rob. Sadas so sinais
do rob para o ambiente . As sees seguintes discutiro entradas e sadas e como elas
trabalham.
ENTRADAS
Suponha, por exemplo, um transportador onde as peas no so distribudas
regularmente. Compondo o sistema h, tambm, um rob que tem por funo
descarregar as peas do transportador. Prev-se, de imediato, que a chegada da pea no
ponto de descarga no pode ser prevista com exatido. Como o rob pode saber quando
a pea que deve ser descarregada, chegou no ponto de descarga?
Isto pode ser resolvido com a instalao de uma chave no transportador, no ponto no
qual o rob descarrega as peas que esto chegando.
A chave, que pode ser mecnica, ptica ou outra, um dispositivo que conecta ou
desconecta dois condutores eltricos. A figura 1 mostra uma chave mecnica.
Rodrigo Bernardo Moreira
A seqncia para fazer uma conexo eltrica comea com uma presso que deve ser
exercida na alavanca, que empurra o pino. O pino, ento, fecha a chave e uma conexo
eltrica (curto-circuito) criada entre os condutores. Ambos condutores so conectados
ao controlador, que pode, assim, identificar o status da chave (aberta ou fechada).
O sistema do rob possui 8 entradas. O usurio instala as microchaves como ele julgar
conveniente, com um par de fios ligando cada microchave a um ponto de conexo no
painel do controlador, como mostra a figura 4.
"Input on" significa que a alavanca est pressionada. "Input off" significa que a
alavanca no est pressionada.
Em adio as oito entradas que podem ser conectadas ao sistema, o SCORBOT-ER III
possui uma simulao de entrada do painel do controlador, obtida atravs de dois
botes, conectados em paralelo s entradas 1 e 2 do rob. Estes botes possibilitam aos
estudantes praticar operaes de entrada sem microchaves instaladas na clula de
trabalho. Estas entradas so chamadas de entradas didticas.
SADAS
O princpio das sadas similar ao das entradas. Sadas so tambm projetadas para
prover sinalizao entre o rob e seu ambiente e/ou operar equipamentos externos e
mquinas.
Rodrigo Bernardo Moreira
Imagine um rob cuja tarefa agarrar uma broca, traz-la para a posio acima da pea
de trabalho, perfurar um buraco dentro de um certo perodo de tempo, parar a broca, e
lev-la para a prxima posio de perfurao. O problema nesta aplicao controlar a
broca. No conveniente que a broca gire atravs de toda a operao, j que
desperdiaria eletricidade e provocaria sobreaquecimento da mesma. Logo, sua
operao deve ser controlada, a fim de que a broca seja ligada no exato momento acima
de cada posio de perfurao, e seja desligada depois de cada operao completa de
perfurao.
Este controle pode ser feito atravs de sinais de sada presentes no sistema do rob. O
controlador sabe quando a broca est posicionada exatamente acima do ponto de
perfurao. No ponto exato, o controlador comanda uma sada para girar a broca. A
broca desligada aps completar a perfurao de cada buraco, por meio da mesma
sada.
Isto pode ser feito atravs do uso de um rel, como mostra a figura 5.
Um rel composto de dois componentes bsicos: uma bobina e uma chave. Quando
rel ativado, uma corrente "I" flui atravs da bobina. Como resultado, um campo
magntico criado perto da bobina. Este campo atrai a chave, fechando-a. A chave fica
nesta posio enquanto a corrente fluir na bobina. Quando a corrente para de fluir, o
campo magntico torna-se inativo, e a chave abre.
Agora, como os rels podem ser integrados ao sistema do rob, e como eles podem ser
usados para solucionar o problema de perfurao descrito acima? A figura 6 mostra
como isto pode ser feito.
Rodrigo Bernardo Moreira
O sistema do rob possui, tambm, 8 sadas. Estas sadas so divididas em dois grupos:
4 rels de sada e 4 sadas didticas.
A operao de sada pode ser feita por meio de um rel como mostra a figura 10.
Para ativar uma sada - por exemplo, sada 2 - o usurio escreve um comando no
programa, como segue:
TURN ON OUTPUT 2
Para integrar entradas e sadas, o usurio escrever uma srie de comandos como a
seguir:
LINE 2 : a entrada 3 serve para verificar o estado do evento que controla a sada 2. O
controlador verifica a entrada 3. Se a entrada est ligada, o programa ir para a linha 4,
onde ele desconectar a sada 2. Se a entrada 3 estiver desligada, o programa ir para a
prxima linha (neste caso, linha 3).
LINE 3 : o programa retorna para a linha 2 para ver se a entrada 3 se tornou ativa.
Enquanto a entrada 3 no vir a ficar ativa, a sada 2 permanece ativa.
Rodrigo Bernardo Moreira
CAPTULO 2-4
INTRODUO AOS TIPOS DE
CONTROLE
Tipos de Controle
Os mtodos de controle utilizados em robs industriais podem ser divididos em duas
classificaes principais:
controle ponto-a-ponto
controle por trajetria contnua.
Controle Ponto-a-Ponto
Neste mtodo, o caminho pelo qual o rob precisar passar, at um dado ponto final,
definido como um conjunto de pontos intermedirios. Estes pontos so enviados
memria do sistema de controle pelo usurio como parte do processo de aprendizado do
rob. O curso de um ponto intermedirio a outro no pr-determinado e no afeta a
implementao da operao principal. Muitos sistemas de controle de robs industriais
presentes no mercado so deste tipo.
O rob pode ser ensinado sobre os pontos de seu trajeto de duas maneiras:
Uma vez aprendidos os pontos do trajeto, programas podem ser escritos direcionando o
brao do rob para estes pontos, na ordem desejada, indiferentemente da ordem em que
foram ensinados.
Este mtodo de controle usado em robs projetados para executar operaes durante o
curso de movimento (por exemplo, pintura spray ou soldagem em arco).
O caminho durante o qual a operao deve ser executada gravado pelo sistema de
controle na forma de um conjunto de vrios pontos densamente arranjados em sua
extenso. Portanto, este tipo de controle necessita de uma grande quantidade de
memria e de um computador rpido o bastante para apanhar os pontos da memria, ou
para realizar clculos de trajeto.
Como visto acima, este mtodo de controle muito mais dispendioso que o mtodo
ponto-a-ponto. Seu uso recomendado apenas em tarefas em que o rob deva seguir
com extrema preciso todo o percurso desejado.
Rodrigo Bernardo Moreira
INTRODUO
O encoder um dispositivo que fornece ao controlador do rob informaes sobre o
status fsico das vrias juntas do rob (inclusive taxas de movimento). Em outras
palavras, o encoder uma unidade de realimentao (feedback unit), que informa sobre
as posies atuais das juntas do rob, de forma que possam ser comparadas com
posies desejadas e seus movimentos sejam planejados.
Este disco est preso a um eixo ou motor, de forma a criar um movimento rotacional,
enquanto que a fonte de luz e o receptor esto fixos. A rotao do disco cria uma srie
de pulsos pela interrupo ou no da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz so
transformados pelo detector em uma srie de pulsos eltricos.
Os encoders so geralmente montados nas juntas do rob, ou nos eixos dos motores que
atuam em cada uma das juntas. O encoder deve ser montado preferencialmente nas
juntas, pois desta forma suas informaes so diretamente coletadas, evitando possveis
incertezas de medio. Esta montagem requer um encoder de alta preciso e desta forma
Rodrigo Bernardo Moreira
mais caro. A montagem do encoder na eixo do motor pode causar um grau de incerteza,
exceto quando a taxa de transmisso superior a 1.
Informaes adicionais, tais como taxa de movimento, podem ser obtidas pelo clculo
da diviso da quantidade de movimento pelo intervalo de tempo decorrido para tal
movimento.
Encoders Incrementais;
Encoders Absolutos.
DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 luz escuro
Passo 2 luz luz
Passo 3 escuro luz
Rodrigo Bernardo Moreira
DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 0 1
Passo 2 1 1
Passo 3 1 0
Passo 4 0 0
Quando o movimento for no sentido horrio, a srie de sinais eltricos ser como
descrito na tabela a seguir:
DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 0 1
Passo 2 0 0
Passo 3 1 0
Passo 4 1 1
Na figura 2 possvel observar que o disco possui dois anis concntricos de furos.
Cada par de furos (anel interno e anel externo) compe uma unidade de contagem. O
disco mostrado na figura 2 possui 6 pares de furos e desta forma 6 unidades so
contadas a cada rotao completa do disco.
Assim pode-se deduzir que a resoluo (S) : circunferncia do disco (em graus)
S6 = 60
O clculo da resoluo (S) do encoder absoluto dado por: circunferncia do disco (em
graus)
O disco do encoder est conectado ao eixo do motor e gira na mesma velocidade deste,
entre duas coberturas de alumnio. Em uma delas esto montados dois LED's, que so as
fontes de luz. Na outra cobertura esto dois fototransistores, que so os detectores de
luz. Cada LED montado diretamente oposto a um fototransistor, formando dois pares
LED-fototransistor. Um deles est localizado prximo a borda do disco, e o outro
prximo ao centro.
Quando o disco gira, uma linha de luz aparece e desaparece alternadamente entre cada
LED e seu fototransistor, causando conduo e corte, respectivamente, da corrente entre
o coletor e o emissor do fototransistor. Assim, o sinal de tenso entre o emissor e o
coletor do fototransistor fica como visto na figura 6, sendo os nveis baixo (0V) e alto
(4V),correspondentes existncia ou no de luz emitida.
Rodrigo Bernardo Moreira
Como o disco encoder possui 6 pares de perfuraes a cada volta do motor, 6 unidades
de contagem so feitas, possibilitando uma resoluo de 60.
Para calcular a resoluo de uma das juntas do rob, por exemplo a junta do cotovelo,
deve-se lembrar que o alojamento do motor possui uma coleo de engrenagens que
movem-se uma a outra. A razo de transmisso entre estas engrenagens de 127,7:1 ,
dando uma resoluo de sada do motor de:
S = 60/127,7 = 0,47
que uma resoluo muito boa para um rob didtico, sem ter um alto custo.
Rodrigo Bernardo Moreira
Neste caso, a montagem do encoder na junta de forma a ter a mesma resoluo de 0,12
aumentaria em muito o custo do equipamento, pois, para alcanar tal resoluo seria
necessrio utilizar um disco com 3000 pares de furos, para cada um de seus 6 encoders.
O uso de encoders simples, com 6 furos, permite um baixo custo e uma boa resoluo, a
nvel de uso educacional.