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Pomilio
x(t ) = A.sen(2ft )
A= amplitude
1 2
T= = = perodo
f
= fase inicial
x( f ) [ A, f , ]
Amplitude
A Fase
f
0 0
f
Um sinal peridico qualquer pode ser expresso como srie de senos e cossenos. Por
exemplo a funo:
1 1 1
f 1 ( t ) = sen 1 t sen 2 1 t + sen 3 1 t sen 4 1 t + ...
2 3 4
produz uma onda dente de serra, com valor de pico .
2
4 1 1
Por outro lado a funo: cos
f2( t ) =t cos 3 t + cos 5 1 t ...
1 1
3 5
produz uma onda quadrada de amplitude unitria.
T/2
4 1 1
f3( t ) = sen 1 t sen 3 1 t + sen 5 1 t ...
9 25
T/2
T
f (t ) = A0 + Ah cos(h1t ) + Bh sen(h 1t )
h =1 h =1
2
1 =
T
f1
fe
c12.f2 f2
Figura 3.6 Decomposio ortogonal do sinal f1.
C12 a medida da projeo ortogonal da funo f1 sobre a funo f2. Para determinar
C12 sobre um intervalo de tempo [ta,tb] pode-se utilizar a tcnica de erro quadrtico mdio
mnimo para a funo de erro fe , dada por
1 tb
O erro quadrtico mdio no intervalo ser, portanto: eab =
tb t a
ta
f e2 (t ).dt
eab
O mnimo dessa funo ser encontrado impondo: =0
c12
Por essa tcnica chega-se relao seguinte (ver demonstrao no final do captulo): i
C 12 =
a
f 1 ( t ). f 2 ( t ) dt
b
a
f 22 ( t ). dt
f ( t ).1.d t = 1 f ( t ) .d t = valor mdio no perodo
2
A0 =
1 .d t
f (t ) . cos(h1t ).dt 1
Ah =
= f (t ). cos(h1t ).dt
cos 2 (h1t ).dt
f (1t ) . sen(h1t ) . d t 1
Bh =
= f (t ) . sen(h1t ) . dt
sen 2 (h1t ) . dt
Cada coeficiente pode ser interpretado como sendo o dobro do valor mdio da funo,
ponderado pela respectiva base harmnica. Notar que os coeficientes (das funes seno ou
cosseno) sero nmeros reais, podendo ser positivos ou negativos. Uma vez obtidos os
coeficientes, pode-se dispor o espectro na forma seguinte:
A
1
1/3
1/5
2f1 4f1
f
f1 3f1 5f1
1/4
-1/2
f (t ) = a .e
h =
h
jh1t
h = 0, 1, 2,...
e jt + e jt e jt e jt
= cos t = sen t e jt e jt = 2 j sen t
2 2j
[ ]
f (t ) = a 0 + a h e
j h 1 t j h 1 t
+ ah e h=1, 2, 3....
h =1
Para sinais reais, a condio de simetria complexa tem que ser satisfeita, ou seja,
ah = ah , devido ao teorema de Parseval (a energia deve se manter tanto no domnio do tempo
como no da frequncia). Portanto:
[ ]
f (t ) = a0 + ah .e jh1t + ah .e jh1t (I)
h =1
Assumindo ainda que cada coeficiente complexo formado pelas partes real e imaginria na
forma:
ah = ( Ah j Bh )
1
h > 0,
2
de modo que:
1
( Ah + jBh )
ah = ah =
2
resulta que a equao (I) pode ser escrita como:
f (t ) = a0 + [Ah cos(h1t ) + Bh sen(h1t )]
h =1
Existe uma relao direta entre a forma exponencial complexa e a forma em termos de
senos e cossenos da srie de Fourier. Devido relao entre os coeficientes das duas formas,
ou seja, para h > 0:
ah = ( Ah jBh ) ah = ( Ah + jBh )
1 1
2 2
Pode-se obter os coeficientes complexos ah a partir dos coeficientes reais Ah e Bh:
1 1
Ah = f (t ) cos(h1t ). dt Bh = f (t ).sen(h1t ). dt
resultando:
f (t )[cos(h1t ) j.sen(h1t )]. dt
1
2
ah =
1
ah =
2
f (t ) . e j h 1 t . dt h = 0, 1, 2....
jh t
Notar que e 1
um operador de rotao cuja amplitude 1. Portanto, cada
coeficiente ah corresponde ao valor mdio da funo f(t), ponderada pelo operador que gira
com velocidade h1, a qual define a periodicidade harmnica.
- x=0 2 x=1t
T1
Figura 3.8 Trem de pulsos unitrios.
sen(m )
1
f ( x) = . k .e j m x =
am . e j m x m=0, 1, 2....
m = k m=
m
k
sen( m )
1 k
onde os coeficientes valem: a m = k .
m
k
sen( m )
A funo k chamada funo sinc(.) e, para argumento contnuo, apresenta a
m
k
seguinte forma:
Essa funo define a envoltria para os valores dos coeficientes am do trem de pulsos.
No caso do trem de pulsos, verifica-se que os coeficientes so definidos para as abcissas da
funo sinc apenas para valores especficos ou discretos, dados por:
m 2 3
= 0, , , ,....pois m=0, 1, 2, 3....
k k k k
T1 / 2
1 1
f ( x ).e f ( t ).e
jmx jm 1 t
am = . dx = . dt
2
T1 T1 / 2
Como am tende a zero, enquanto T1 tende a infinito, o produto am.T1 tende a uma constante:
a m T1 = f ( t ). e j t . dt = ( )
( T )
() j m 1 t
1
f (t ) =
m= T
. e =
m=
() 1 . e j m 1 t =
2 2
(). e j t . d
1
T 1
am 1
Resumindo:
A Transformada de Fourier (TF) mapeia sinais aperidicos para o domnio da
frequncia, resultando um espectro contnuo atravs da Integral de Fourier:
1
( ) = f ( t ). e j t . dt f (t ) = (). e j t . d
2
- T1 t
Figura 3.12 Trem de pulsos
Os coeficientes da TF so:
1 2
a0 =
T1
A . dt =
T1
A (mdia do perodo)
Portanto, para a onda peridica resulta um espectro discreto, cuja resoluo dada por
2
= 1 = .
T1
Notar que a durao do pulso (2) define a largura da faixa de frequncias (primeiro
cruzamento da funo sinc por zero).
- t
T1 / 2
f ( t ). e
jm 1 t
portanto a TF dada por: ( ) = a m T1 = . dt
T1 / 2
T1 / 2
- t
- t
Figura 3.16 Pulso isolado largo e seu espectro contnuo.
0
Figura 3.17 Espectro do degrau.
A questo : quanto vale a amplitude da vareta do espectro do degrau? Ver prximo item.
Para existir a TF preciso que no intervalo - < t < a integral seja finita, ou seja:
f ( t ). e j t dt <
Como e-j..t tem magnitude 1, uma condio suficiente que:
f ( t ) . dt <
Porm, essa condio no satisfeita por vrias funes de interesse prtico, como as
funes seno, cosseno, degrau, as quais, portanto, no possuem transformada de Fourier.
No entanto, limitando as funes peridicas entre -T e +T e depois fazendo T pode-se
obter a transformada. Para o degrau u(t), pode-se utilizar outro processo, que supor
decaimento exponencial (e-.t ) do degrau, e fazer o valor da atenuao tender a zero ( 0)
aps calcular a transformada.
e-t
0 t
Figura 3.18 Funo atenuao do degrau.
0
G( ) = e t . e j t . dt =
1
( + j )
[
e t .e j t ]
0 =
1
+ j
( >0)
1
para =0, resulta: G( 0 ) =
1
e, para >>0, resulta: G( )
j
G( )
1/
Degrau unitrio
1
G( )
0 t
-90
G a ( ) = f ( t ). e t .e j t . dt = f ( t ).e ( + j ).t . dt
0 0
Designando s = + j resulta:
L( s ) = f ( t ). e s t . dt
0
A integral agora tem que comear em t=0 uma vez que para t<0 a atenuao vira
ampliao, e portanto a integral se torna divergente.
j t
( ) = f ( t ). e . dt
L( s ) = f ( t ). e s t . dt
0
percebe-se que, enquanto Fourier expande f(t) em um conjunto infinito de exponenciais tipo
ej..t, que do origem a senos e cossenos sobre todo o intervalo - < t < , Laplace expande
f(t) em um conjunto infinito de exponenciais complexas tipo es.t, que do origem no apenas a
senos e cossenos, como tambm a exponenciais crescentes e decrescentes, e combinaes
deles, resultando modos oscilatrios decrescentes (amortecidos) e crescentes (instveis).
Essa uma importante generalizao, mas que s se aplica para t 0. Essa
transformao atende a grande parte dos sinais fsicos, e por isso encontrou grande aplicao
na rea de controle moderno. Neste caso, convertendo cada sinal para o domnio da
frequncia pela transformada de Laplace, descobre-se que a funo de transferncia descreve
a relao entrada-sada dos dispositivos que intervm no processo.
Sistemas complicados podem ser analisados atravs das relaes matemticas no
domnio da frequncia, gerando funes complexas H(s) que podem ser decompostas em
plos e zeros que so as razes dos polinmios do denominador e numerador de H(s). Os
plos e zeros podem ser usados para caracterizar o comportamento dinmico do sistema sob
diferentes condies de excitao e controle. Porm esse assunto para outro curso.
t := 0 , .001 .. 3
s1 ( t) := 2 cos ( 15 t) + 5 sin( 20 t)
10
s1 ( t) 0
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
O mximo divisor comum entre as frequncias de cada onda perodica 5, logo o perodo :
5 1
To := s1 ( 0) = 2
2
s1 ( To ) = 2
To = 1.257
Seja outra forma de onda:
s2 ( t) := 2 cos ( 15 t) + 1 cos ( 10 t)
s2 ( t) 0
4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Embora cada sinal, individualmente, seja peridico, como as frequencia no esto em uma
relao RACIONAL, ou seja, NO SO MLTIPLAS inteiras de um fator comum, a onda
resultante no peridica
w1 := 2
To
To
2
1
Ao := s1 ( t) dt
To To
2
Ao = 0
n := 1 .. 10
To
2
2
An := s1 ( t) cos [ n ( w1) t] dt
To To
2
To
2
2
Bn := s1 ( t) sin( n w1 t) dt
To To
2
An = Bn =
0 0
0 50210 -15
2 0
0 5
0 03410 -15
0 0
0 0
0 61210 -15
0 73610 -15
0 0
s1 ( t)
0
w1 := 15
To := 2
w1
To = 0.419
To
2
1
Ao := s1 ( t) dt
To To
Ao = 0.5
2
n := 1 .. 10
To
2
2
An := s1 ( t) cos [ n ( w1) t] dt
To To
To
2
2
2
An = Bn := s1 ( t) sin( n w1 t) dt
To To
1.273 Bn =
0 0 2
0.424 0
0 0
0.255 0
0 0
0.182 0
0 0
0.141 0
0 0
Reconstruo do sinal:
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t)
x( t) 0
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t) + A3 cos ( 3 w1 t)
x( t) 0
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x( t) 0
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t) + A3 cos ( 3 w1 t) + A5 cos ( 5 w1 t) + A7 cos ( 7 w1 t)
1
x( t)
0
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
s1 ( t) := E ( cos ( w1 t) )
s1 ( t) 1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
2
To := To = 0.419
w1
To
2 Termo geral, para n par:
1
Ao := s1 ( t) dt
To To n
2
2 4 ( 1)
Ao = 1.273 An := E
n := 1 .. 10
(1 n2)
To
2
2
An := s1 ( t) cos [ n ( w1) t] dt
To To
2 An = Bn =
To 0 0
2 0.849 0
2 0 0
Bn := s1 ( t) sin( n w1 t) dt
To To -0.17 0
0 0
2 0.073 0
0 0
-0.04 0
0 0
0.026 0
Reconstruo do sinal
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t)
1.276
1.274
x( t)
1.272
1.27
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t) + A2 cos ( 2 w1 t)
2
x( t)
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x( t) 1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t) + A2 cos ( 2 w1 t) + A4 cos ( 4 w1 t) + A6 cos ( 6 w1 t)
2
x( t)
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
s1 ( t) 0.5
Reconstruo do sinal
x( t) := Ao + A1 cos ( w1 t)
0.5
x( t) 0
0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
5
x( t) := Ao +
( Ancos ( n w1 t) + Bnsin( n w1 t) )
n=1
1
x( t)
0
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
30
x( t) := Ao +
( Ancos ( n w1 t) + Bnsin( n w1 t) )
n=1
1.5
x( t) 0.5
0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
0.1 -0.028
-0.032
an -0.028
-0.02
0.05
98110 -3
09710 -4
84210 -3
0
0.016
0.019
0.017
0.05 0.013
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
6.2610 -3
n
09610 -4
6.9110 -3
-0.011
-0.013
-0.012
11510 -3
46810 -3
09510 -4
39310 -3
72210 -3
t := 0 , 0.0001 .. 0.2
w1 := 2 5
sign( cos ( 2 5 t) 0.995) + 1
s1 ( t) := To := 2
2 w1
s1 ( t) 0.5
i
Demonstrao
[f ( t ) C 12 f 2 ( t ) ] . dt
1 tb
e ab =
2
tb ta
1
ta
e ab
C 12
=
1
C 12 t b t a
tb
[f 1
2
( t ) 2 C 12 f 1 ( t ) f 2 ( t ) + C 2
12 ]
. f 22 ( t ) . dt = 0
ta
2 C 12 f 22 ( t ). dt 2 f 1 ( t ). f 2 ( t ). dt = 0
b
C 12 =
a
f 1 ( t ). f 2 ( t ) dt
b
f 22 ( t ). dt
a