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Modelagem de Um Motor de Corrente Continua PDF
Modelagem de Um Motor de Corrente Continua PDF
Introdução
Modelo Eletromecânico
dia (t )
vi (t ) = Ra ia (t ) + La + v g (t ) . (1)
dt
O termo de tensão v g (t ) na Eq. (1) é uma tensão gerada, que resulta quando os
condutores da armadura se movem através do fluxo de campo estabelecido pela corrente de
campo i f . De acordo com Faraday, uma tensão é induzida nos terminais de uma espira
condutora que gira imersa num campo magnético constante. Essa tensão é dada por
1
dλ (t )
v(t ) = , (2)
dt
v g (t ) = Kφ (t )ω (t ) . (3)
v g (t ) = K eω (t ) . (4)
Uma força é exercida nos condutores onde flui corrente, no rotor, na presença de
fluxo de campo perpendicular a espira do condutor. O valor desta força é proporcional ao
valor da corrente nos condutores, da intensidade do campo magnético, e do comprimento
dos condutores. Cada um dos condutores no campo magnético contribui com um
componente da força total, e esse vetor de força multiplicado pelo raio, determinado pela
construção do rotor, produz o torque eletromagnético líquido desenvolvido pelo motor, que,
supondo que o fluxo de campo permaneça constante, é proporcional à corrente da
armadura,
Tg (t ) = K t ia (t ) , (5)
2
A potência mecânica desenvolvida no rotor é o produto do torque e da velocidade
angular desenvolvidos
Pg (t ) = Tg (t )ω (t ) . (6)
dω (t )
Tg (t ) = T f (t ) + TL (t ) + J , (7)
dt
dω (t )
Tg (t ) = T f (t ) + TL (t ) + J + Bω (t ) , (8)
dt
onde B é o coeficiente de atrito viscoso que representa todo o atrito viscoso do motor e da
carga em relação ao eixo do motor, e T f (t ) é a soma de todo atrito do motor e da carga,
arrasto de enrolamento, e de termos de perda no ferro em relação ao eixo do motor,
excluindo o atrito viscoso. As equações (1), (4), (5), e (8) constituem um conjunto básico
de equações que modelam o motor C.C. e a partir das quais são obtidas as funções de
transferência para o motor C.C. operando em vários modos. Tomando a transformada de
Laplace de ambos os lados do conjunto básico de equações e rearranjando-as, tem-se
3
Antes de continuar com a função de transferência para o motor C.C., é apropriado
dar uma pausa para diversas observações. Primeiramente, vamos supor que a tensão
aplicada ao circuito da armadura do motor é constante e que o motor atingiu um ponto se
operação em regime permanente com uma carga constante aplicada. A potência mecânica
desenvolvida pelo rotor é dada pela versão constante em regime permanente da Eq. (6) e,
considerando a Eq. (5), tem-se
Pg = Tg ω = K t I aω , (13)
onde todos os elementos da equação (13) são constantes devido à condição de regime
permanente. A potência elétrica absorvida pela armadura é o produto da tensão pela
corrente de armadura. Assim,
Pg = V g I a = K eωI a . (14)
Então, uma vez que a potência mecânica desenvolvida deve ser igual a potência
elétrica absorvida no rotor, no sistema de MKS, K t = K e .
Até o momento é aparente que o conjunto de equações básicas não contem
nenhuma referência à corrente de campo nem aos parâmetros da bobina de campo
(resistência e indutância). A suposição de fluxo constante de campo é uma conseqüência
direta da suposição da corrente de campo constante; assim, o modelo a ser derivado deste
conjunto básico também representa um motor a ímã-permanente, onde o fluxo de campo é
constante em virtude da estrutura do campo do ímã-permanente.
[ ]
Ω(s ) = G1 (s )Vi (s ) + G2 (s ) T f (s ) + TL (s ) , (15)
onde
4
Ω (s )
G1 (s ) = (16)
Vi (s ) T
f ( s )+TL ( s )= 0
e
Ω(s )
G 2 (s ) = . (17)
T f (s ) + TL (s )
Vi ( s )= 0
Ω (s ) Kt
G1 (s ) = =
Vi (s ) (La s + Ra )( Js + B ) + K t K e
K
= 2 m , (18)
αs + βs + 1
onde
Kt
Km = ,
Ra B + K t K e
La J
α= ,
Ra B + K t K e
R J + La B
β= a .
Ra B + K t K e
A Eq. (18) define a função de transferência de segunda ordem para a tensão para o
motor C.C. considerando que T f e TL são nulos. A Eq. (18) também pode ser expressa
como
Kt
G1 (s ) = ,
Ra B(1 + τ e s )(1 + τ m s ) + K t K e
onde
τ e = La / Ra = constante de tempo elétrica e
τ m = J / B = constante de tempo mecânica.
Ω (s ) Kt
GV (s ) = =
Vi (s ) Ra ( Js + B ) + K t K e
K
= m , (19)
τs + 1
onde
5
Ra J
τ= .
Ra B + K t K e
Ra
− Km
Ω(s ) Kt
G L (s ) = = . (21)
T f (s ) + TL (s ) τs + 1
Vi(max) = 30 volts
Ia(max) = 2 amperes
Ra = 3 ohms
La = 6 milihenries
Kt = 50 x 10-3 Newton-metro/ampere
T(nominal) = 0,1 Newton-metro
Jm = 40 x 10-6 kilograma-metro2
Bm = 40 x 10-6 kilograma-metro2/s
ω (nominal) = 300 radianos/s.
JL = 60 x 10-6 kilograma-metro2
BL = 65 x 10-6 kilograma-metro2/s,
G1 (s ) =
17,9
−4
.
2,1 ⋅ 10 s 2 + 0,107 s + 1
6
Se a indutância de armadura é desprezada, a função de transferência, da Eq. (19),
torna-se
GV (s ) =
17,9
.
0,107 s + 1
Ω( s ) =
10 17,9 179
⋅ = .
s 0,107 s + 1 s (0,107 s + 1)
ω (t ) = 179(1 − e −9,35t ) ,
G 2 (s ) =
(
− 1074 2 ⋅ 10 −3 s + 1 ) .
2,1 ⋅ 10 −4 s 2 + 0,107 s + 1
− 1074
G L (s ) = .
0,107 s + 1
ω (t ) = −53,7(1 − e −9,35t ).
7
Dissipação de potência
pi (t ) = vi (t )i a (t ) . (22)
dia (t )
vi (t ) = Ra ia (t ) + La + K eω (t ) . (23)
dt
di a (t )
pi (t ) = Ra i a2 (t ) + La ia (t ) + K e i a (t )ω (t ) . (24)
dt
dω (t )
ia (t ) = ( ) ( ) + Bω (t ) ,
1
T f t + T L t + J (25)
Kt dt
8
que quando substituída na Eq. (24) resulta na seguinte expressão para a potência:
K e Bω 2 (t ) K eω (t )T f (t ) K eω (t )TL (t )
pi (t ) = Ra ia2 (t ) + + +
Kt Kt Kt
K dω (t ) di (t )
+ e Jω (t ) + La ia (t ) a . (26)
Kt dt dt
TL
Eficiência (potência) = × 100% , (27)
R i Kt
2
a a
+ Bω + T f + TL
K eω
TL
Eficiência na conversão mecânica = × 100% . (28)
Bω + T f + TL
9
0,08
Eficiência (potência) = ⋅ 100%
3⋅ 22
+ 100 ⋅ 10 −6 ⋅ 200 + 0,08
200
0,08
= ⋅ 100%
0,06 + 0,02 + 0,08
= 50% . (29)
0,08
Eficiência na conversão mecânica = −6
⋅ 100%
100 ⋅ 10 ⋅ 200 + 0,08
0,08
= ⋅ 100%
0,1
= 80% . (30)
10
1. As distribuições de temperatura na armadura, no estator, e ambiente ao redor
são uniformes.
2. A transferência de calor entre superfícies em temperaturas diferentes é
proporcional ao diferencial da temperatura entre as superfícies.
3. A potência total dissipada e convertida em calor (primeiro, segundo e terceiro
termos do lado direito da Eq. (26)) é toda dissipada na armadura e nos
rolamentos, e é chamada de pL.
p as (t ) = Gas [θ a (t ) − θ s (t )] , (31)
p so (t ) = G soθ s (t ) (32)
p ao (t ) = Gaoθ a (t ) . (33)
dθ a (t )
Ka = p L (t ) − p as (t ) − p so (t ) , (34)
dt
onde o lado direito representa a potência térmica líquida total dissipada na armadura. Para o
estator, a equação do calor é
dθ s (t )
Ks = p as (t ) − p so (t ) . (35)
dt
Substituindo as Eqs. (31), (32) e (33) nas Eqs. (34) e (35) obtém-se duas equações
diferenciais com duas incógnitas com a quantidade de entrada sendo a potência total
dissipada na armadura, p L .
dθ a (t )
Ka = p L (t ) − G as [θ a (t ) − θ s (t )] − G aoθ a (t ) , (36)
dt
dθ s (t )
Ks = G as [θ a (t ) − θ s (t )] − G soθ s (t ) . (37)
dt
11
As funções de transferência que relacionam a temperatura da armadura ou a
temperatura do estator à potência de entrada total dissipada, p L , podem ser obtidas pelas
transformadas de Laplace das Eqs. (36) e (37) e, então, resolvendo para θ a ou θ s como
funções de p L . Estas funções de transferência são dadas a seguir:
Θ a (s ) sK s + Gas + Gso
= (38)
PL (s ) K a K s s + [K s (Gas + Gao ) + K a (Gas + Gso )]s + Gas Gao + Gas Gso + GaoGso
2
e
Θ s (s ) Gas
= .(39)
PL (s ) K a K s s + [K s (Gas + Gao ) + K a (Gas + G so )]s + Gas Gao + Gas Gso + Gao G so
2
Gas + Gso
θ a (t → ∞ ) = p L (40)
Gas Gao + Gas G so + Gao G so
Gas
θ s (t → ∞ ) = p L , (41)
Gas Gao + Gas G so + Gao G so
12
Refrigeração a ar forçado
dθ a (t )
Ka = p L (t ) − Gaoθ a (t ) (42)
dt
Θ a (s ) 1 / Gao
= , (43)
PL (s ) K a
s +1
Gao
com 1 / Gao sendo a resistência térmica e K a / Gao a constante de tempo térmica. Note que
como o fluxo de ar é aumentado, a condutância térmica, Gao , aumentará também. Isto
resulta em uma resistência térmica reduzida e em uma constante de tempo térmica mais
longa. Ambos estes efeitos são favoráveis para a operação do motor.
Θ a (s ) sK s + Gas + G so R1 R2
= = + , (44)
PL (s ) C (sτ 1 + 1)(sτ 2 + 1) sτ 1 + 1 sτ 2 + 1
onde C é a constante Gas Gao + Gas G so + Gao G so . Assim, para uma dada dissipação de
potência p L , a temperatura de armadura pode ser calculada como a soma de dois
componentes de temperatura correspondentes aos termos do lado direito da Eq. (44). Esta
forma de função de transferência pode conduzir a cálculos simplificados, supondo
conhecidos R1 , R2 , τ 1 e τ 2 . pode ser computado. Nos casos onde uma constante de tempo
difere da outra em pelo menos uma ordem de valor, os cálculos podem ser simplificados
aproximando um termo como uma constante em comparação com o outro. Um modelo
paralelo similar pode ser criado para a função de transferência da temperatura do estator.
13
Sumário
Referências
1. DC Motors, Speed Controls, Servo Systems, 3rd ed., Engineering Handbook, Electro-
Craft Corporation, 1975.
4. B. C. Kuo and J. Tal (eds.) DC Motors and Control Systems, SLR Publishing Co.,
Champaign, Illinois, 1978.
14