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Algebra Linear
Algebra Linear
Geometria Riemanniana
1
Rodney Josué Biezuner
Departamento de Matemática
Instituto de Ciências Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
16 de maio de 2017
1
E-mail: biezunerufmg@gmail.com; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.
Sumário
0 Introdução 4
0.1 Variedades Diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2 Aplicações Diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.1 Partições da Unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.3 Vetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.1 Vetores Tangentes a Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.2 Vetores Tangentes como Derivações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.3.3 Diferencial de uma Aplicação Diferenciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.4 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.4.1 Diferencial em Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.5 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.6 Fibrados Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.7 Campos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.8 Colchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.9 Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
0.10 Campos Vetoriais que Comutam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
0.11 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1 Tensores 28
1.1 Vetores Contravariantes e Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.1.1 Significado Real do Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2 Vetores e Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.1 Mudança de Coordenadas em Espaços Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.2 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3 O Espaço Bidual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4 Convenção da Soma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3 Vetores e Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.1 Mudança de Coordenadas no Espaço Tangente Tp M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.2 Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.2 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.4.3 Mudança de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.4.4 Traço de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5 Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.6 Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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2 Métricas Riemannianas 47
2.1 Definição e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2 Comprimentos e Volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3 Grupos de Lie e Álgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3 Conexões Riemannianas 61
3.1 Conexões e Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2 Derivada Covariante ao longo de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3 Transporte Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Conexões Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.1 Conexão Compatı́vel com a Métrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.2 Conexão Simétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4.3 Sı́mbolos de Christoffel da Conexão Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.4 Interpretação Geométrica da Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 Geodésicas 77
4.1 Definição – A Equação Geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Exemplos de Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3 Fluxo Geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.4 A Aplicação Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5 Propriedades Minimizantes das Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1 Variações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.2 Lema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.3 Geodésicas minimizam distâncias localmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6 Vizinhanças Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7 Função Distância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.9 Apêndice: Geodésicas através do Método Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.10 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5 Curvatura 104
5.1 Mais sobre Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.1 O Endomorfismo Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.2 O Significado da Curvatura Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.3 Operação de Subir ou Descer um Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.4 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.4 Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.6 Apêndice: Motivação para a definição do tensor curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.6.1 Curvatura como uma medida da aceleração relativa de trajetórias geodésicas . . . . . 132
5.6.2 Curvatura como uma medida do transporte paralelo em trajetórias fechadas . . . . . . 136
5.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Introdução
Φ = {ϕα }α∈A
ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Vαβ ) −→ ϕβ (Vαβ ) ,
−1
ϕβα = ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (Vαβ ) −→ ϕα (Vαβ ) ,
4
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de estrutura diferenciável, do que definir estruturas diferenciáveis como classes de equivalência de atlas com-
patı́veis, ou seja, de atlas tais que as cartas de são todas compatı́veis com as cartas do outro; uma função
definida em uma variedade diferenciável é diferenciável (veremos a definição logo a seguir) com relação a dois
atlas diferentes se e somente se eles são compatı́veis, portanto atlas compatı́veis definem a mesma estrutura
diferenciável neste sentido. Se uma variedade topológica possui uma estrutura diferenciável (toda variedade
topológica de dimensão n 6 3 possui, mas para toda dimensão n > 4 existem variedades topológicas compac-
tas que não possuem) ela possui uma quantidade não enumerável de estruturas diferenciáveis (veja [Lee 1],
p. 30, Problem 1.6). Por outro lado, a estrutura diferenciável de uma variedade diferenciável é única, no
sentido que todo atlas diferenciável está contido em um único atlas maximal (para uma demonstração, veja
[Lee 1], p. 13, Proposition 1.17).
Surpreendentemente, a condição de ser de Hausdorff (que assegura, entre outras coisas, que conjuntos
finitos de pontos são fechados e que limites de sequências convergentes são únicos) não é implicada pela
definição (veja Exercı́cio 0.45). A condição de possuir uma base enumerável garante a existência de partições
da unidade. Por outro lado, dado um conjunto X, uma estrutura diferenciável sobre X determina uma
topologia para X (veja Exercı́cio 0.46). Observe que toda variedade diferenciável é localmente conexa por
caminhos e que uma variedade diferenciável é conexa se e somente se ela é conexa por caminhos (Exercı́cio
0.47). Além disso, toda variedade diferenciável é paracompacta, isto é, toda cobertura de uma variedade
diferenciável por abertos admite uma subcobertura localmente finita; mais que isso, esta subcobertura pode
ser tomada enumerável (veja [Lee 1] para demonstrações destas afirmações).
Quando nos referirmos a uma variedade diferenciável, assumimos que ela está munida de uma estrutura
diferenciável. Denotaremos às vezes uma variedade diferenciável M de dimensão n por M n quando for
necessário especificar a dimensão da variedade. Também denotaremos uma carta do atlas por (ϕ, U ) quando
a sua imagem não for importante nas considerações.
f ◦ ϕ : U ⊂ Rn −→ Rk
f ◦ ψ = f ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ ψ
C ∞ (M ) = {f : M −→ R : f é diferenciável} .
C ∞ (M ) é um espaço vetorial porque a combinação linear de funções diferenciáveis é uma função diferenciável.
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ψ −1 ◦ F ◦ ϕ : U ⊂ Rm −→ Rn
ψe−1 ◦ F ◦ ϕ
e = (ψe−1 ◦ ψ) ◦ ψ −1 ◦ F ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ
e
e ϕ−1 ◦ ϕ,
e ψe−1 ◦ψ são difeomorfismos. A aplicação ψ −1 ◦F ◦ϕ é uma representação de F em coordenadas.
Ressaltamos de novo que o que definimos como função diferenciável e aplicação diferenciável são chamadas
função suave e aplicação suave em outros lugares.
0.5 Definição. Dizemos que uma aplicação diferenciável F : M −→ N é um difeomorfismo se F é um
homeomorfismo e F −1 também é diferenciável.
Se existir um difeomorfismo entre duas variedades diferenciáveis M e N , dizemos que elas são difeomor-
fas.
Se duas variedades diferenciáveis são difeomorfas, em particular elas possuem a mesma dimensão.
O conceito de difeomorfismo leva naturalmente a perguntar se, dada uma variedade diferenciável, estru-
turas diferenciáveis diferentes sobre ela definem sempre duas variedades diferenciáveis difeomorfas ou não.
A resposta é que para variedades diferenciáveis de dimensão n 6 3 existe apenas uma estrutura diferenciável
a menos de difeomorfismo, enquanto que mesmo R4 tem um número não enumerável de estruturas dife-
renciáveis não difeomorfas; sabe-se que esferas de dimensão até n = 20, n 6= 4, possuem um número finito de
estruturas diferenciáveis a menos de difeomorfismo e este número é conhecido (veja referências em Wikipedia
e [Lee 1], p. 40). Quantas estruturas diferenciáveis difeomorfas S4 possui (ou mesmo se este número é maior
que 1 ou finito) é uma questão em aberto, a conjectura de Poincaré generalizada.
Uma das aplicações diferenciáveis mais importantes entre variedades são as curvas diferenciáveis:
0.6 Definição. Uma curva diferenciável em uma variedade diferenciável M é uma aplicação diferenciável
α : I −→ M onde I ⊂ R é um intervalo.
0.8 Teorema (Existência de Partições da Unidade). Toda cobertura por abertos de uma variedade
diferenciável possui uma partição da unidade subordinada.
0.10 Corolário (Lema de Extensão). Dados um fechado A, um aberto V ⊃ A em uma variedade dife-
renciável M e uma função diferenciável f : A −→ Rk existe uma extensão diferenciável fe : M −→ Rk de f
tal que supp fe ⊂ V .
Em particular, se (ϕ, U ) é uma carta local e V ⊂⊂ ϕ (U ), qualquer função diferenciável f : V −→ Rk
pode ser estendida a uma função diferenciável fe : M −→ Rk com supp fe ⊂ ϕ (U ).
Prova: Para a primeira parte veja [Lee 2], p. 45, Lemma 2.26. A segunda parte segue imediatamente da
primeira, já que V ⊂ U é fechado.
temos que
dx1 dxn
0
α (t) = (t) , . . . , (t) ,
dt dt
e em particular
dx1 dxn
v = α0 (t0 ) = (t0 ) , . . . , (t0 ) .
dt dt
Se f : Rn −→ R é uma função diferenciável em p, então a derivada direcional de f em p na direção de v é
dada pela regra da cadeia por
n
" n #
i X dxi
0
X ∂f dx ∂
(f ◦ α) (t0 ) = dfα(t0 ) α0 (t0 ) = (p) (t0 ) = (t0 ) i f (p) ,
i=1
∂xi dt i=1
dt ∂x
o que significa que a derivada direcional na direção de v pode ser vista como um operador linear sobre funções
diferenciáveis que depende apenas do vetor v.
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0.11 Definição (Preliminar). Seja α : I −→ M uma curva diferenciável com α (t0 ) = p. O vetor
tangente à curva α em p é uma função vp : C ∞ (M ) −→ R definida por
0
vp (f ) = (f ◦ α) (t0 ) .
Um vetor tangente à variedade M em p é qualquer vetor tangente à uma curva diferenciável passando
por p.
Ou seja, cada curva diferenciável em M passando por p dá origem a um vetor tangente em p. É claro que
curvas diferenciáveis diferentes α, β : I −→ M com α (t0 ) = β (s0 ) = p podem dar origem ao mesmo vetor
tangente: basta que
0 0
(f ◦ α) (t0 ) = (f ◦ β) (s0 )
para todo f .
onde denotamos ϕ−1 ◦ α (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) em coordenadas locais. Segue que para todos f, g ∈
segue que
n
X dxi
vp = (t0 ) ∂i |p .
i=1
dt
Reciprocamente, se v é o funcional linear
n
X
vp = ci ∂i |p ,
i=1
Finalmente, se
n
X
ci ∂i |p = 0,
i=1
então
n
X ∂ (f ◦ ϕ)
ci (x0 ) = 0
i=1
∂xi
∞
para todo f ∈ C (M ). Definindo para cada j
fj x1 , . . . , xn = xj
Note que nesta definição o conjunto dos vetores tangentes a um ponto p ∈ M forma naturalmente um espaço
vetorial real, pois é um subespaço do espaço vetorial dos funcionais lineares em C ∞ (M ):
Mas a dimensão deste espaço não é imediatamente óbvia. Além disso, não é claro que todo vetor tangente
segundo esta definição é um vetor tangente segundo a definição anterior. Embora seja consequência das
Proposições 0.12 e 0.13 que vetores tangentes a curvas são funcionais lineares em C ∞ (M ) que são derivações,
logo o espaço vetorial dos vetores tangentes segundo a definição anterior é um subespaço vetorial do espaço
vetorial dos vetores tangentes segundo a nova definição, ainda não sabemos que todo todo funcional linear
em C ∞ (M ) que é uma derivação é o vetor tangente a alguma curva. Isso provará ser verdade quando
provarmos que o espaço vetorial dos funcionais lineares em C ∞ (M ) que são derivações também tem dimensão
n (Proposição 0.22). Em outras palavras, as duas definições não são apenas equivalentes, mas de fato definem
o mesmo conceito de vetor tangente. De agora em diante, utilizaremos a Definição 0.14 para vetor tangente.
Apesar dos vetores tangentes (derivações) estarem definidas no espaço global C ∞ (M ), o próximo resul-
tado mostra que a sua atuação é local.
0.16 Proposição. Seja vp : C ∞ (M ) −→ R um vetor tangente. Se f, g ∈ C ∞ (M ) coincidem em uma
vizinhança de p, então vp (f ) = vp (g).
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dFp : Tp M −→ TF (p) N
definida por
[dFp (vp )] (f ) = vp (f ◦ F )
∞
para todo f ∈ C (N ).
Note que como f ∈ C ∞ (N ) e F é de classe C ∞ , f ◦ F ∈ C ∞ (M ). dFp (v) é uma derivação em F (p) porque
Prova: Provaremos a segunda parte; a primeira parte é deixada como exercı́cio. Por definição, para todo
f ∈ C ∞ (P )
h i
d (G ◦ F )p (vp ) (f ) = vp (f ◦ (G ◦ F )) = vp ((f ◦ G) ◦ F ) = dFp (vp ) (f ◦ G)
= dGF (p) (dFp (vp )) (f ) .
0.20 Corolário. Se F : M −→ N é um difeomorfismo, então dFp é um isomorfismo para cada p ∈ M e
−1
d F −1 F (p) = (dFp ) .
0.23 Definição. Seja M uma variedade diferenciável e ϕ : U −→ M uma carta de uma vizinhança de um
ponto p ∈ M . A base obtida na demonstração da Proposição 0.12 será chamada a base coordenada do
espaço tangente Tp M associada à carta ϕ e denotada por
∂1 |p , . . . , ∂n |p
ou por
∂ ∂
,...,
∂x1 p ∂xn p
quando for conveniente ou necessário explicitar as coordenadas da carta.
0.4 Coordenadas
0.4.1 Diferencial em Coordenadas
Seja B = {e1 , . . . , en } a base canônica de Rn . Se ϕ : U ⊂ Rn −→ V é uma carta para uma vizinhança
coordenada V de p = ϕ (x) ∈ M , a base coordenada associada à ϕ é também dada por
∂
= dϕx (ei ) .
∂xi p
De fato, se f ∈ C ∞ (M ), então
∂ ∂ (f ◦ ϕ)
i
(f ) = (x) = ei (f ◦ ϕ) = dϕx (ei ) (f ) .
∂x p ∂xi
0.24 Definição.
∂f ∂ ∂ (f ◦ ϕ)
(p) = (f ) = (x) . (1)
∂xi ∂xi p ∂xi
Vamos ver agora como é a diferencial de uma aplicação diferenciável em coordenadas.
Primeiro recordaremos o caso em que as variedades são espaços euclideanos. Denote por Bm = {e1 , . . . , em }
e Bn = {f1 , . . . , fn } as bases canônicas de Rm e Rn , respectivamente. Observe que se F : U ⊂ Rm −→ Rn
é uma aplicação diferenciável, então dFx : Rm −→ Rn é a derivada usual para cada x ∈ U e pela regra da
cadeia
m m
∂ (f ◦ F ) X ∂f ∂F j X ∂F j
dFx (ei ) (f ) = ei (f ◦ F ) = (x) = (F (x)) (x) = (x) fj (f ) ,
∂xi j=1
∂xj ∂xi j=1
∂xi
ou seja,
n
X ∂F j
dFx (ei ) = (x) fj .
j=1
∂xi
∂F 1 ∂F 1
∂x1 . . .
. ∂xm
J = .. ..
. =: [dFx ]Bm ,Bn .
∂F n ∂F n
1
...
∂x ∂xm
m
v i ei , então
P
Ou seja, se v =
i=1
m n
"m #
j
i ∂F
X X X
i
dFx (v) = v dFx (ei ) = v (x) fj ,
i=1 j=1 i=1
∂xi
isto é,
∂F 1 ∂F 1
. . .
1
∂x1 ∂xm v
. . ..
[dFx (v)]Bn = .
. .
. . = J [v]Bm .
∂F n ∂F n v m
...
∂x1 ∂xm
No caso geral, se F : M −→ N é uma aplicação diferenciável, sejam ϕ : U ⊂ Rm −→ ϕ (U ) , ψ : V ⊂
m n
n
R −→ ψ (V ) cartas de vizinhanças de p = ϕ (x) em M e de F (p) = ψ (y) em N , respectivamente, de modo
que
Fe = ψ −1 ◦ F ◦ ϕ : U ⊂ Rm −→ Rn .
Escrevendo
F ◦ ϕ = ψ ◦ Fe
temos
! n j n
∂ h i X ∂F
e X ∂ Fej
dFp i
= dFp [dϕx (e i )] = dψy d F
ex (e i ) = dψy
i
(x) f j
= (x) dψy (fj )
∂x
p ∂x ∂xi
j=1 j=1
n
!
∂ Fej
X ∂
= (x) .
j=1
∂xi ∂y j F (p)
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Portanto, se
( )
∂ ∂
Bp = ,..., .
∂x1 p ∂xm p
( )
∂ ∂
BF (p) = ,..., ,
∂y 1 F (p) ∂y n F (p)
são as bases coordenadas de Tp M e TF (p) N , respectivamente, então a matriz que representa a diferencial
dFp em relação a estas bases é
∂ Fe1 ∂ Fe1
...
∂x1 ∂xm
[dFp ]Bp ,BF (p) = ... ..
.
.
∂ Fen ∂ Fen
...
∂x1 ∂xm
T M = {(p, v) : p ∈ M e v ∈ Tp M }
com um atlas
Ψ = {ψα : Uα × Rn −→ T M }α∈A
definido por !
n
X
ψα (x, v1 , . . . , vn ) = ϕα (x) , vi ∂i (x) .
i=1
Na definição acima, o próprio atlas Ψ define a topologia necessária em T M (Exercı́cio 0.46).
π↓ . π1
Frequentemente identificamos o espaço total com o fibrado e dizemos simplesmente que E é o fibrado vetorial
sobre M . Fibrados tangentes são exemplos de fibrados vetoriais.
0.27 Definição. Seja E um fibrado vetorial de dimensão k sobre M . Uma seção de E é uma aplicação
s : M −→ E tal que π ◦ s = Id|M .
(Xf ) (p) = Xp f
X (f g) = (Xf ) g + f (Xg)
para todos f, g ∈ C ∞ (M ).
As duas definições são equivalentes. Usando a última definição, podemos definir combinações lineares de
campos vetoriais de forma natural.
0.30 Notação. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial dos campos vetoriais diferenciáveis
em M é denotado por T (M ).
Rodney Josué Biezuner 16
[dFp (Xp )] (f ) = Xp (f ◦ F ) ,
logo,
[X (f ◦ F )] (p) = Xp (f ◦ F ) = [dFp (Xp )] (f ) = YF (p) f = (Y f ) (F (p)) .
F∗ (f X + gY ) = f ◦ F −1 F∗ X + g ◦ F −1 F∗ Y
[(F∗ X) f ] ◦ F = X (f ◦ F )
ou, equivalentemente,
(F∗ X) f = X (f ◦ F ) ◦ F −1 .
Prova:
F
M −→ N
−1
↓f .f ◦F
R
Primeiro provamos a linearidade de F∗ . No que se segue, q = F (p). Temos
e
[F∗ (f X)]q = dFp (f X)p
= dFp (f (p) Xp )
= f (p) dFp (Xp )
= f ◦ F −1 (q) (F∗ X)q .
A última afirmativa segue imediatamente da Proposição 0.31, já que F∗ X é exatamente o campo Y do
enunciado daquela proposição.
0.34 Teorema. Seja X ∈ T (M ) um campo diferenciável. Dado p ∈ M , existe uma vizinhança V de p em
M , δ > 0 e uma aplicação diferenciável
ϕ : (−δ, δ) × V −→ M
Além disso, para cada t fixado, ϕt = ϕ (t, ·) é um difeomorfismo e o fluxo é um grupo aditivo a um parâmetro,
isto é,
ϕ0 = id,
ϕt+s = ϕt ϕs .
em coordenadas locais (veja Proposição 0.37 a seguir), a composta realmente envolve derivadas parciais de
segunda ordem, as quais não são vetores tangentes por não satisfazerem a regra do produto. Para definir
cálculo diferencial de ordem superior, é necessário o conceito de derivada covariante, que veremos no Capı́tulo
3.
Por outro lado, a operação
X ◦Y −Y ◦X
define um campo vetorial.
Rodney Josué Biezuner 18
[X, Y ] = XY − Y X.
[X, Y ] = X ◦ Y − Y ◦ X,
ou seja,
[X, Y ]p f = Xp (Y f ) − Yp (Xf ) .
O colchete de Lie é de fato um campo vetorial, pois
F∗ [X, Y ] = [F∗ X, F∗ Y ] .
Rodney Josué Biezuner 19
Prova: (i) e (ii) são imediatas. Para provar (iii), usando (ii) obtemos
[f X, gY ] h = f [X (g (Y h))] − g [Y (f (Xh))]
= f [(Xg) (Y h)] + f [gX (Y h)] − g [(Y f ) (Xh)] − g [f Y (Xh)]
= f gX (Y h) − gf Y (Xh) + f [(Xg) (Y h)] − g [(Y f ) (Xh)]
= f g (XY − Y X) h + [f (Xg) Y ] h − [g (Y f ) X] h
= [f g [X, Y ] + f (Xg) Y − g (Y f ) X] h.
e, analogamente,
(Y X) (f ◦ F ) = (F∗ Y ) (F∗ X) f ◦ F.
Logo,
Uma álgebra de Lie é um espaço vetorial em que se define um produto (ou seja, uma aplicação bilinear)
anticomutativo que satisfaz a identidade de Jacobi (veja o Capı́tulo 2). Portanto, esta proposição mostra
que T (M ) com a operação colchete é uma álgebra de Lie.
0.37 Proposição (Colchete de Lie em coordenadas locais). Se X, Y ∈ T (M ) são campos vetoriais
que se expressam em coordenadas locais por
n n
X ∂ X ∂
X= Xi e Y = Yi ,
i=1
∂xi i=1
∂xi
então
n
∂Y j ∂X j
X ∂
[X, Y ] = Xi i − Y i i
,
i,j=1
∂x ∂x ∂xj
Rodney Josué Biezuner 20
Em particular,
∂ ∂
, =0
∂xi ∂xj
para todos i, j.
Prova: Temos
n
! n X n X n
X
i ∂f X
i ∂f i ∂f ∂f
X Yi
X (Y f ) = X Y i
= X Y i
= Y X i
+ i
i=1
∂x i=1
∂x i=1
∂x i=1
∂x
n n 2 n n i
X X ∂ f X ∂f X ∂Y
= Yi Xj j i + i
Xj j
i=1 j=1
∂x ∂x i=1
∂x j=1
∂x
n n
X ∂2f X i
j ∂Y ∂f
= XjY i + X
i,j=1
∂xj ∂xi i,j=1 ∂xj ∂xi
e, por simetria,
n n n n
X ∂2f X i
j ∂X ∂f
X 2
j i ∂ f
X ∂X i ∂f
Y (Xf ) = Y jXi j i
+ Y j i
= X Y i j
+ Yj j .
i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂xi
Como
∂2f ∂2f
= ,
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
os termos envolvendo as derivadas parciais de segunda ordem se cancelam ao calcularmos [X, Y ] f = X (Y f )−
Y (Xf ) e a expressão do enunciado é obtida trocando os ı́ndices i, j.
Na linguagem de pushforwards,
[(ϕ−t )∗ Y ]p − Yp
(LX Y )p = lim .
t→0 t
A definição de derivada de Lie não é operacionalmente útil, já que em geral é muito difı́cil e mesmo
impossı́vel obter o fluxo explicitamente. Felizmente, como veremos agora, a derivada de Lie coincide com o
colchete de Lie e este é muito fácil de calcular.
0.39 Teorema (Interpretação Geométrica do Colchete de Lie). Se X, Y ∈ T (M ) são campos veto-
riais, p ∈ M e ϕt é o fluxo local do campo X em uma vizinhança V de p em M então
[X, Y ] = LX Y.
Prova: Primeiro observe que se g : (−δ, δ) × V −→ R é uma função diferenciável tal que
g (0, q) = 0 para todo q ∈ V,
então existe uma aplicação diferenciável h : (−δ, δ) × V −→ R tal que
g (t, q) = th (t, q) .
De fato, basta definir Z 1
∂g
h (t, q) = (ts, q) ds
0 ∂s
e notar que, pelo Teorema Fundamental do Cálculo,
Z 1 Z 1
∂g ∂
th (t, q) = t (ts, q) ds = [g (ts, q)] ds
0 ∂s 0 ∂s
s=1
= [g (ts, q)]s=0 = g (t, q) − g (0, q)
= g (t, q) .
Em particular, segue que
∂g
(t, q) = h (0, q) .
∂t t=0
Seja agora f ∈ C ∞ (M ). Defina g : (−δ, δ) × V −→ R por
g (t, q) = f (q) − f (ϕ−t (q)) ,
ou, em notação funcional,
g (t, ·) = f − f ◦ ϕ−t .
Então g (0, q) = f (q) − f (ϕ0 (q)) = f (q) − f (q) = 0, de modo que a observação que fizemos no inı́cio da
demonstração se aplica e existe uma aplicação diferenciável h : (−δ, δ) × V −→ R tal que
f (ϕ−t (q)) = f (q) − th (t, q)
isto é,
f ◦ ϕ−t = f − th (t, ·)
e, além disso (por definição de vetor tangente, lembrando que ϕ−t é uma curva diferenciável, trajetória do
fluxo do campo X na direção reversa),
∂g ∂ (f ◦ ϕ−t )
h (0, q) = (t, q) =−
∂t t=0 ∂t
t=0
∂ϕ−t (q)
=− f = Xϕ(0,q) f
∂t t=0
= Xq f.
Rodney Josué Biezuner 22
Daı́ (na primeira equação na demonstração da Proposição 0.31 substitua F por ϕ−t e p por ϕt (p)),
h i
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) f = Yϕt (p) (f ◦ ϕ−t ) = Yϕt (p) f − tYϕt (p) (h (t, ·)) .
Portanto,
h i
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) f − Yp f
(LX Y )p f = lim
t→0 t
Yϕt (p) f − tYϕt (p) (h (t, ·)) − Yp f
= lim
t→0 t
Yϕt (p) f − Yp f
= lim − lim Yϕt (p) (h (t, ·))
t→0 t t→0
(Y f ) (ϕt (p)) − (Y f ) (p)
= lim − Yp (h (0, ·))
t→0
t
∂ϕt (p)
= (Y f ) − Yp (h (0, ·))
∂t t=0
= Xp (Y f ) − Yp (Xf )
= [X, Y ]p f.
Portanto, o colchete de Lie de dois campos vetoriais é a derivade de Lie. E a derivada de Lie é a “derivada
direcional” do segundo campo vetorial ao longo do fluxo do primeiro; ela não é uma derivada direcional no
senso exato do termo, porque ela não depende apenas da direção do primeiro campo, ou seja, não podemos
usar qualquer curva tangente ao primeiro campo para calculá-la, mas apenas uma trajetória do campo. A
principal diferença entre a derivada de Lie e a derivada covariante (que é uma derivada direcional na correta
assumpção da palavra) está então resumida nas Proposições 0.37 e 3.2: enquanto que a derivada covariante
(∇X Y )p depende apenas do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp , a
derivada de Lie (LX Y )p depende dos valores de X ao longo de uma curva tangente a Yp e do valor de Y ao
longo de uma curva tangente a Xp : de fato,
n
X ∂
Xp Y i − Yp X i
(LX Y )p = [X, Y ]p = ,
i=1
∂xi
e por definição de vetor tangente, os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ) dependem dos
valores de Y ao longo
1 n
de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p é Xp e os coeficientes Yp X , . . . , Yp (X ) dependem
dos valores de X ao longo de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p é Yp ).
Outra diferença importante entre a derivada de Lie e a derivada covariante é que em variedades rieman-
nianas esta é mais natural no seguinte sentido. Denotando q = ϕt (p), na derivada de Lie o vetor Yq é trazido
ao longo da trajetória do campo X para o espaço tangente Tp M , onde ele é subtraı́do do vetor Xp através
do operador linear (ϕ−t )∗ . Em uma interpretação geométrica que veremos na Proposição 3.27, o vetor Yq
também é trazido ao longo da trajetória do campo X para o espaço tangente Tp M , mas através de um
operador linear chamado transporte paralelo, que é interpretado, como o nome indica, como um operador
que não muda a direção do vetor original em um sentido que veremos em maiores detalhes no Capı́tulo 3.
Assim, o conceito de derivada covariante está mais próximo ao conceito de derivada direcional em Rn , onde
identificamos Tp Rn através de translações, que preservam as direções de vetores.
Mas é importante ressaltar que nenhuma das derivadas, tanto a derivada de Lie quanto a derivada
covariante, dependem apenas de Xp e Yp , ou seja, nenhum deles é um tensor, um conceito que veremos
no próximo capı́tulo. Apesar disso, ambos aparecerão na definição do segundo tensor mais importante em
Geometria Riemanniana, o tensor curvatura (o tensor mais importante é obviamente o tensor métrica).
Rodney Josué Biezuner 23
0.40 Proposição. A derivada de Lie satisfaz as seguintes propriedades para todos os campos vetoriais
X, Y, Z ∈ T (M ) e para todo f ∈ C ∞ (M ) .
(a) LX Y = −LY X;
(b) LX [Y, Z] = [LX Y, Z] + [Y, LX Z] ;
(c) L[X,Y ] Z = LX LY Z + LY LX Z;
(d) LX (f Y ) = (Xf ) Y + f LX Y ;
(e) F∗ (LX Y ) = LF∗ X F∗ Y se F : M −→ N é um difeomorfismo.
Prova: Exercı́cio.
é o fluxo local do campo F∗ X. Para provar este resultado, note primeiro que se f ∈ C ∞ (M ), então por
definição de vetor tangente
d f (ϕt (p)) − f (p)
Xp (f ) = f ◦ ϕt (p) = lim
dt t=0
t→0 t
porque a trajetória ϕt (p) é uma curva diferenciável que tem Xp como vetor tangente em t = 0. Por definição,
se q = F (p), temos
(F∗ X)q (f ) = [dFp (Xp )] f
= Xp (f ◦ F )
(f ◦ F ) (ϕt (p)) − (f ◦ F ) (p)
= lim
t→0 t
f F ◦ ϕt F −1 (q) − (f ◦ F ) F −1 (q)
= lim
t
t→0
−1
f F ◦ ϕt ◦ F (q) − f (q)
= lim ,
t→0 t
o que significa que a curva diferenciável F ◦ ϕt ◦ F −1 tem (F∗ X)q como vetor tangente em q, logo é o fluxo
local do campo F∗ X.
0.42 Corolário. Se M é uma variedade diferenciável e F : M −→ M é um difeomorfismo, então
F∗ X = X
se e somente se
F ◦ ϕt = ϕt ◦ F.
0.43 Teorema. Se X, Y ∈ T (M ) são campos vetoriais e ϕt , ψs são os fluxos locais respectivos de X, Y em
uma vizinhança V de M , então
ϕt ◦ ψs = ψs ◦ ϕt
se e somente se
[X, Y ] = 0
em V .
Rodney Josué Biezuner 24
α (t) = [(ϕ−t )∗ Y ]p .
α (t + h) − α (t)
α0 (t) = lim
h→0 h
[(ϕ−t−h )∗ Y ]p − [(ϕ−t )∗ Y ]p
= lim
h→0 h
[(ϕ−t )∗ (ϕ−h )∗ Y ]p − [(ϕ−t )∗ Y ]p
= lim
h→0 h
(dϕ−t )ϕt (p) [(ϕ−h )∗ Y ]ϕt (p) − (dϕ−t )ϕt (p) Yϕt (p)
= lim
h→0 h
[(ϕ−h )∗ Y ]ϕt (p) − Yϕt (p)
= (dϕ−t )ϕt (p) lim
h→0 h
= (dϕ−t )ϕt (p) [X, Y ]ϕt (p)
= (dϕ−t )ϕt (p) (0)
= 0.
Portanto, α (t) = α (0), o que implica (ϕ−t )∗ Y = Y , e o resultado segue do Corolário 0.42.
Em particular,
ϕt ◦ ϕs ◦ ϕ−t ◦ ϕ−s = id .
Isso significa o seguinte, em outras palavras: quando [X, Y ] = 0 em uma vizinhança V de p ∈ M , se a partir
de p percorrermos a trajetória do campo X durante um intervalo de tempo t atingindo um certo ponto p1 ,
e depois percorrermos a partir de p1 a trajétória do campo Y durante um intervalo de tempo s atingindo
um segundo ponto p2 , voltarmos a partir de p2 ao longo da trajetório do campo X durante um intervalo de
tempo t atingindo um certo ponto p3 e finalmente voltarmos também de p3 ao longo da trajetória do campo
Y durante um intervalo de tempo s, chegaremos ao ponto original p (obviamente estamos assumindo que
em nenhum momento saı́mos da vizinhança V , o que será verdade para deslocamentos s, t pequenos para os
quais os fluxos locais de X e Y estão definidos em V ). Se [X, Y ] 6= 0, isso não é verdade e terminamos em
um ponto q diferente de p. O colchete de Lie portanto mede infinitesimalmente este defeito.
∂
Ei =
∂xi
para i = 1, . . . , k.
Rodney Josué Biezuner 25
Prova: Sem perda de generalidade, podemos assumir através de uma carta adequada que M = U ⊂ Rn ,
p=0e
Ei (0) = ei
para i = 1, . . . , k, onde {e1 , . . . , en } é a base canônica de Rn . Seja ϕit o fluxo gerado pelo campo Ei . Defina
Em outras palavras, para calcular ψ x1 , . . . , xn , percorremos sucessivamente as trajetórias dos campos
En , . . . , E1 a partir da origem durante os intervalos de tempo xn , . . . , x1 : primeiro, saindo da origem, per-
corremos a trajetória do campo En durante o intervalo de tempo xn , chegando em um certo ponto ϕnxn (0);
partindo deste ponto percorremos a trajetória do campo En−1 durante o intervalo de tempo xn−1 , che-
gando em um certo ponto ϕn−1 n
xn−1 (ϕxn (0)); continuamos desta forma sucessivamente até chegar no ponto
ϕ1x1 ϕ2x2 (. . . (ϕnxn (0)) . . .) que definimos como sendo o ponto ψ (x).]
Afirmamos que dψ0 = I. De fato, dada f ∈ C ∞ (M ), se i = 1, . . . , k
∂ (f ◦ ψ)
dψ0 (ei ) (f ) = (0)
∂xi
16i6k
(f ◦ ψ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 − f (ψ (0))
= lim
h→0 h
f ◦ ϕ10 ◦ . . . ◦ ϕi−1
0 ◦ ϕi i+1
h ◦ ϕ0 ◦ . . . ◦ ϕk0 (0) − f (0)
= lim
h→0 h
i
f ϕh (0) − f (0)
= lim
h→0 h
= Ei (0) (f )
= ei (f ) ,
portanto
dψ0 (ei ) = ei
para i = 1, . . . , n. Segue que ψ (x) = x1 , . . . , xn é um difeomorfismo local e portanto uma carta para uma
vizinhança de p = 0.
Observe que podemos calcular explicitamente dψx (e1 ) para todo x e não somente na origem, obtendo
∂ (f ◦ ψ)
dψx (e1 ) (f ) = (x)
∂x1
(f ◦ ψ) x1 + h, x2 . . . , xn − f (ψ (x))
= lim
h→0 h
f ◦ ϕ1x1 +h ◦ ϕ2x2 ◦ . . . ◦ ϕkxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn − f (ψ (x))
= lim
h→0 h
f ϕ1x1 +h ϕ2x2 (. . . (ϕnxn (0)) . . .) − f (0)
= lim
h→0 h
= E1 (x) (f ) ,
ou seja,
∂
E1 (x) = dψx (e1 ) =
∂x1 x
para todo x onde a carta está definida. Isso prova o resultado para i = 1.
Mas, pelo teorema anterior, como [Ei , Ej ] = 0, temos que os fluxos dos campos E1 , . . . , Ek comutam, isto
é,
ϕit ◦ ϕjt = ϕit ◦ ϕjt
para todos i, j = 1, . . . , k. Logo, para i = 2, . . . , k podemos escrever
para i = 2, . . . , k, para todo x onde a carta ψ está definida, terminando a demonstração do resultado.
Assim, o colchete de Lie mede em algum sentido o quanto as trajetórias de campos linearmente independentes
E1 , . . . , En podem ser usadas para formar as “retas coordenadas” de um sistema de coordenadas (veja
[Spivak], Vol. I, pp. 220-221, para uma afirmação mais precisa deste resultado).
0.11 Exercı́cios
0.45 Exercı́cio. Considere o subconjunto X = (R × {0}) ∪ R+ × {1} de R2 com a seguinte base para a
sua topologia:
(a) intervalos do tipo (a, b) × {0}, a < b;
(b) intervalos do tipo (a, b) × {1}, 0 6 a < b;
(c) uniões de intervalos do tipo [(a, 0) × {0}] ∪ [(0, b) × {1}], a < 0 < b.
Verifique que X possui uma base enumerável, que conjuntos finitos de pontos são fechados em X e que
todo ponto de X possui uma vizinhança difeomorfa a um conjunto aberto de R. Observe que X não é, no
entanto, um espaço de Hausdorff, porque os pontos (0, 0) e (0, 1) não possuem vizinhanças abertas disjuntas.
Rodney Josué Biezuner 27
Φ = {ϕα }α∈A
ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Vαβ ) −→ ϕβ (Vαβ ) ,
−1
ϕβα = ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (Vαβ ) −→ ϕα (Vαβ ) ,
xk −→ x ∈ Uα \ϕ−1
α (Vαβ ) ,
ϕ−1 −1
β ◦ ϕα (xk ) −→ y ∈ Uβ \ϕβ (Vαβ ) .
Tensores
Temos
dx1 dxn
dx
= ,..., .
dt dt dt
Em um outro sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n a curva é descrita por:
de modo que seu vetor velocidade neste sistema de coordenadas é dado por
1
dy n
dy dy
= ,..., .
dt dt dt
A regra da cadeia nos dá como as coordenadas do vetor velocidade mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
dy i X ∂y i dxj
= (1.1)
dt j=1
∂xj dt
para i = 1, . . . , n.
Considere agora o conceito do gradiente de uma função, usualmente identificado com um vetor. No
sistema de coordenadas x1 , . . . , xn , o gradiente é definido por
∂f ∂f
∇x f (x) = (x) , . . . , (x)
∂x1 ∂xn
enquanto que no sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n o gradiente é dado por
∂f ∂f
∇y f (x) = (x) , . . . , n (x)
∂y 1 ∂y
Novamente, a regra da cadeia nos dá como as coordenadas do gradiente mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
∂f X ∂xj ∂f
= (1.2)
∂y i j=1
∂y i ∂xj
28
Rodney Josué Biezuner 29
para i = 1, . . . , n.
Comparando as expressões (1.1) e (1.2), vemos que elas são bem diferentes. Isso fica ainda mais claro se
considerarmos o Jacobiano da mudança de coordenadas y = y (x),
i
∂y
J= (1.3)
∂xj
ou seja,
∂y 1 ∂y 1
...
∂x1 ∂xn
J = .. ..
.
. .
∂y n ∂y n
...
∂x1 ∂xn
Temos
dy dx
=J (1.4)
dt dt
enquanto que
T
∇y f = J −1 ∇x f, (1.5)
pois
∂x1 ∂x1
...
∂y 1 ∂y n
dxi
J −1
=
= .. ..
.
dy j . .
∂xn ∂xn
...
∂y 1 ∂y n
Note que as leis de transformação não são exatamente uma a inversa da outra no sentido matricial, já que é
necessário transpor a matriz de mudança de coordenadas. Observe também que para as fórmulas concidirem,
terı́amos que ter
T
J = J −1 ,
isto é, J precisaria ser uma transformação ortogonal, o que equivale a requerer que os dois sistemas de
coordenadas x1 , . . . , xn e y 1 , . . . , y n sejam ortonormais, o que raramente ocorre.
O fato de que o gradiente de uma função sob uma mudança de coordenadas transformar-se de uma maneira
diferente da de um vetor mostra que ele é um tipo diferente de vetor. Como veremos os motivos na próxima
seção, vetores que se transformam de acordo com a expressão (1.1) são chamados vetores contravariantes,
enquanto que vetores que se transforma de acordo com a expressão (1.2) são chamados vetores covariantes
(ou simplesmente covetores).
As coordenadas de um vetor contravariante são convencionalmente denotadas por superescritos:
v = v1 , . . . , vn ,
(1.6)
porque, como nos casos dos vetores deslocamento, velocidade, aceleração, etc., ou seja, vetores cujas di-
mensões estão diretamente relacionadas às dimensões das coordenadas, o deslocamento aparece no numera-
dor (acima da barra da fração), enquanto que as coordenadas de um vetor covariante são convencionalmente
denotadas por subescritos:
v = (v1 , . . . , vn ) , (1.7)
porque, como no caso do covetor gradiente, o deslocamento aparece no denominador (abaixo da barra da
fração), ou seja, vetores tais como o gradiente tem dimensões que são inversas às dimensões das coordenadas.
Rodney Josué Biezuner 30
gradiente “perfura” as hiperfı́cies de nı́vel. Como no caso linear, a direção do vetor gradiente é a direção em
que mais hiperfı́cies de nı́vel são perfuradas por unidade de distância. Isso é quase equivalente a dizer que
o gradiente aponta na direção em que a função cresce com maior rapidez (como se demonstra em Cálculo),
pois perfurar as hiperfı́cies de nı́vel equivale a subir ou descer a montanha de contornos do gráfico de f ,
dependendo do sentido escolhido.
Rodney Josué Biezuner 31
B = {e1 , . . . , en } ,
denotaremos por [v]B o vetor coluna cujos elementos são as coordenadas do vetor v em relação à base B, ou
seja, se
X n
v= v i ei ,
i=1
então
v1
[v]B = ... .
vn
Também abusaremos esta notação às vezes, escrevendo [v]B = v 1 , . . . , v n .
1.1 Definição. Sejam V um espaço vetorial real e
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn } ,
duas bases para V . A matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 é a matriz A tal
que
[v]B2 = A [v]B1 . (1.8)
Quando necessário, ela será denotada por AB1 →B2 .
1.2 Notação. Denotaremos o elemento que ocupa a i-ésima linha e a j-ésima coluna de A por Aij .
1.3 Proposição. Sejam
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn } ,
duas bases para um espaço vetorial real V . Se A = Aij é a matriz de mudança de coordenadas da base B1
Observe agora que enquanto a lei de transformação dos vetores da base B2 para a base B1 é
n
X
ei = Aji fj , (1.10)
j=1
a lei de transformação das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 é contrária: como
segue que se
[v]B1 = v 1 , . . . , v n ,
[v]B2 = w1 , . . . , wn ,
então
n
X i
vi = A−1 j
wj . (1.11)
j=1
1.2.2 Covetores
1.5 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita. Um covetor de V é qualquer funcional
linear ω : V −→ R.
O espaço vetorial dos covetores de V , com as definições naturais de soma de covetores e multiplicação de
covetores por escalares reais é chamado o espaço dual de V e denotado por V ∗ .
Portanto, covetor de V nada mais é que um sinônimo para funcional linear sobre V .
1.6 Definição. Seja B = {e1 , . . . , en } uma base para o espaço vetorial V . Definimos a base dual
B∗ = e1 , . . . , en
de V ∗ por
ei (ej ) = δij , i, j = 1, . . . , n. (1.12)
Um covetor arbitrário ω ∈ V ∗ expressa-se em coordenadas com relação à base dual B∗ na forma
n
X
ω= ωi ei .
i=1
Observe que se
n
X
v= v i ei ,
i=1
então
ei (v) = v i . (1.13)
Rodney Josué Biezuner 33
1.7 Definição. Sejam V, W espaços vetoriais. Dada uma aplicação linear A : V −→ W , definimos a
aplicação linear dual ou transposta A∗ : W ∗ −→ V ∗ de A por
(A∗ ω) v = ω (Av)
para todo ω ∈ W ∗ e para todo v ∈ V .
1.8 Proposição. Sejam
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn }
duas bases para o espaço vetorial V e
B∗1 = e1 , . . . , en ,
B∗2 = f 1 , . . . , f n
as respectivas bases duais para V ∗ . Se A é a matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 ,
então
n
X i
ei = A−1 j f j . (1.14)
j=1
−1 T
é a matriz de mudança de coordenadas da base dual B∗1 para a base dual B∗2 ,
Consequentemente, A
isto é,
T
[ω]B∗ = A−1 [ω]B∗ . (1.15)
2 1
Então
δik = ek (ei )
X n
= ek Aji fj
j=1
n
X
= Aji ek (fj )
j=1
n
X n
X
= Aji Blk f l (fj )
j=1 l=1
Xn n
X
j
= Ai Blk δjl
j=1 l=1
n
X
= Aji Bjk
j=1
n
X
= Bjk Aji ,
j=1
Rodney Josué Biezuner 34
(1.15) segue da aplicação da Proposição (1.3) a (1.14), substituindo V por V ∗ e B1 , B2 por B∗1 , B∗2 .
Portanto, assim como a lei de transformação dos vetores da base B2 para a base B1 (lei de transformação
fundamental) é
Xn
ei = Aji fj ,
j=1
a lei de transformação das coordenadas de vetores na base B∗2 para a base B∗1 é a mesma: como
[ω]B∗ = AT [ω]B∗ ,
1 2
segue que se
[ω]B∗ = (ω1 , . . . , ωn ) ,
1
[ω]B∗ = (σ1 , . . . , σn ) ,
2
então
n
X
ωi = Aji σj . (1.16)
j=1
Ou seja, covetores variam (se transformam) da mesma forma como variam (se transformam) os vetores da
base do espaço vetorial, que convencionamos ser a lei de transformação fundamental. Esta observação motiva
a seguinte definição:
1.9 Definição. Vetores que se transformam da mesma forma que a lei (1.10) são chamados vetores cova-
riantes.
Assim, os covetores do espaço dual V ∗ são vetores covariantes.
Prova. Como dim V = dim V ∗∗ , para verificar que Φ é um isomorfismo basta mostrar que ele é injetivo, isto
é, que seu núcleo é o subespaço nulo. Seja e1 ∈ V um vetor não nulo qualquer. Estenda este vetor a uma
base B = {e1 , . . . , en } para V . Seja B∗ = e1 , . . . , en a correspondente base dual de V ∗ . Então Φ (e1 ) 6= 0
porque
Φ (e1 ) e1 = e1 (e1 ) = 1.
Rodney Josué Biezuner 35
Em vista desta identificação, um vetor v ∈ V pode ser visto como um funcional linear sobre V ∗ cuja ação
em covetores de V ∗ é dada por
v (ω) = ω (v) . (1.17)
Em particular,
ei ej = δij
(1.18)
e se
n
X
ω= ωi ei ,
i=1
então
ei (ω) = ωi . (1.19)
Apesar de não adotarmos a convenção da soma de Einstein nestas notas, faremos questão de que a notação
adotada aqui seja consistente com ela.
ψ −1 ◦ ϕ (x) = ψ −1 ◦ ϕ x1 , . . . , xn = y 1 x1 , . . . , xn , . . . , y n x1 , . . . , xn ,
j
isto é, denotamos as função coordenadas ψ −1 ◦ ϕ (x) por y j (x).
Rodney Josué Biezuner 36
ϕ : U −→ ϕ (U ) ,
ψ : V −→ ψ (V ) ,
Portanto, se um vetor v ∈ Tp M se escreve em coordenadas em relação às bases Bx e By nas formas
n
X ∂
v= vxi ,
i=1
∂xi p
n
j ∂
X
v= vy j
,
j=1
∂y p
então, pelas Proposições 1.3 e 1.12, a lei de transformação de coordenadas é dada por
n
X ∂xi j
vxi = v . (1.21)
j=1
∂y j y
1.13 Definição. Seja M uma variedade diferenciáel. Para cada p ∈ M definimos o espaço cotangente
Tp∗ M a M em p por
∗
Tp∗ M = (Tp M ) .
Elementos de Tp∗ M são chamados covetores tangentes a M em p.
Assim, o espaço cotangente a M em p é o dual do espaço tangente a M em p.
1.14 Definição. Seja M uma variedade diferenciável e ϕ : U −→ ϕ (U ) uma carta de uma vizinhança
coordenada de um ponto p ∈ M . A base coordenada
( )
∂ ∂
Bp = ,...,
∂x1 ∂xn
p p
do espaço tangente Tp M associada à carta ϕ dá origem a uma base dual coordenada para o espaço
cotangente Tp∗ M associada à carta ϕ que denotaremos por
n o
B∗p = dx1 p , . . . , dxn |p .
(1.22)
Portanto, qualquer covetor ω ∈ Tp∗ M pode ser escrito de maneira única como
n
X
ωi dxi p ,
ω= (1.23)
i=1
onde !
∂
ωi = ω . (1.24)
∂xi p
Vamos investigar agora como as coordenadas de um covetor tangente se transformam quando há uma mu-
dança de bases coordenadas, de uma carta para outra.
as respectivas bases duais. Então a matriz de mudança de coordenadas da base B∗x para a base B∗y é dada
por
n
X ∂xi
dxi p = dy j p .
j
(1.25)
j=1
∂y
Rodney Josué Biezuner 38
Prova: Pela Proposição 1.12, a mudança de coordenadas da base Bx para a base By é dada por
n
∂y j ∂
∂ X
= .
∂xi p j=1 ∂xi ∂y j p
então
n
X ∂y j
ωxi = ωjy .
j=1
∂xi
Podemos agora entender a terminologia antiga em que vetores tangentes eram chamados vetores contrava-
riantes, enquanto que covetores tangentes eram chamados vetores covariantes. É importante ressaltar que
esta terminologia nada tem a ver com functores covariantes e contravariantes da teoria de categorias.
1.4 Tensores
1.4.1 Definição
1.16 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita e V ∗ seu espaço dual.
Um k-tensor covariante em V (ou tensor covariante de ordem k) é uma função real k-linear
T : V × . . . × V −→ R.
| {z }
k vezes
Um l-tensor contravariante em V (ou tensor contravariante de ordem l) é uma função real l-linear
T : V ∗ × . . . × V ∗ −→ R.
| {z }
l vezes
Um tensor do tipo (k, l) é um tensor k-covariante e l-contravariante, isto é, uma função real multilinear
T : V × . . . × V × V ∗ × . . . × V ∗ −→ R.
| {z } | {z }
k vezes l vezes
O espaço vetorial real dos k-tensores covariantes sobre V será denotado por T k (V ); o espaço vetorial dos
l-tensores contravariantes sobre V será denotado por Tl (V ) e o espaço vetorial dos (k, l) tensores sobre V
será denotado por Tlk (V ). Estes espaços vetoriais são chamados espaços tensoriais.
1.17 Exemplo. Um 1-tensor covariante é simplesmente um covetor. Formas bilineares, entre elas o produto
interno, são 2-tensores covariantes. Determinantes são n-tensores covariantes em Rn .
Algumas identificações naturais (isto é, independente de especificação de bases):
T0k (V ) = T k (V ) ;
Rodney Josué Biezuner 39
Tl0 (V ) = Tl (V ) ;
T1 (V ) = V ∗∗ = V.
1.18 Proposição. Seja End (V ) o espaço vetorial dos operadores lineares sobre V . Então existe um iso-
morfismo natural
T11 (V ) ∼
= End (V ) .
Prova. Um isomorfismo natural Φ : End (V ) −→ T11 (V ) pode ser definido por
l
1.19 Proposição. Considere o espaço vetorial L V k × (V ∗ ) ; V das aplicações multilineares
T : V × . . . × V × V ∗ × . . . × V ∗ −→ V.
| {z } | {z }
k vezes l vezes
1.21 Exemplo. Sejam ω 1 , ω 2 dois covetores (1-tensores covariantes). Então
Usando produtors tensoriais, podemos obter uma base para o espaço tensorial Tlk (V ):
Rodney Josué Biezuner 40
1.22 Proposição. Se
B = {e1 , . . . , en }
é uma base para o espaço vetorial V e
B∗ = e1 , . . . , en
é uma base para o espaço tensorial Tlk (V ). Além disso, qualquer tensor T ∈ Tlk (V ) se escreve na forma
n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl , (1.27)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
onde
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
k
(1.28)
Em particular, dim Tlk (V ) = nk+l .
Prova. Primeiro mostraremos que Bkl gera o espaço tensorial Tlk (V ). Seja T ∈ Tlk (V ) um tensor qualquer
e defina
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
k
Para mostrar que Bkl é linearmente independente, suponha que exista uma combinação linear nula
n
X
T = Cij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl = 0
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Rodney Josué Biezuner 41
segue que
0 = T (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl ) = Crs11...r
...sl
k
de modo que
j ...j j ...j j1 ...jl j ...j
Ti11...iklik+1
l+1 l+q l+1 l+q
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p . (1.29)
Sejam
n
X
T = Eij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
= Fij11...i
...jl i1
k
f ⊗ . . . ⊗ f ik ⊗ fj1 ⊗ . . . ⊗ fjl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Eij11...i
...jl
k
n n n n
!
X X X j 1 X j l
=T Ari11 fr1 , . . . , Arikk frk , A−1 s s1
f ,..., A−1 s f sl
1 l
r1 =1 rk =1 s1 =1 sl =1
n
X j 1 j l
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
T (fr1 , . . . , frk , f s1 , . . . , f sl )
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
n
X j 1 j l
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
Frs11...r
...sl
k
.
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
1.24 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Para cada p ∈ M definimos o espaço tensorial
tangente Tlk (Tp M ) a M em p. Seja ϕ : U −→ ϕ (U ) uma carta de uma vizinhança de um ponto p ∈ M . A
base coordenada ( )
∂ ∂
Bp = ,...,
∂x1 p ∂xn p
do espaço tangente Tp M associada à carta ϕ e sua respectiva base dual
n o
B∗p = dx1 p , . . . , dxn |p
dão origem à base coordenada associada à carta ϕ para o espaço tensorial tangente Tlk (Tp M )
( )
∂ ∂
Bkl p = dxi1 p ⊗ . . . ⊗ dxik p ⊗
⊗ ... ⊗ (1.31)
∂xj1 p
∂xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
1.25 Corolário. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( )
∂ ∂
Bx = ,..., ,
∂x1 p ∂xn p
( )
∂ ∂
By = ,...,
∂y 1 p ∂y n p
as expressões em coordenadas para um tensor Tp ∈ Tlk (Tp M ) em relação a estas bases. Então
n
X ∂y r1 ∂y rk ∂xj1 ∂xjl s1 ...sl
Eij11...i
...jl
(p) = . . . . . . F (p) . (1.32)
k
r1 ,...,rk =1
∂xi1 ∂xik ∂y s1 ∂y sl r1 ...rk
s1 ,...,sl =1
A partir disso pode-se definir o traço de um operador linear sobre um espaço vetorial real de dimensão finita
como sendo o traço de qualquer uma de suas representações matriciais com respeito a uma base fixada pois
pode-se provar que o traço independe da base escolhida, ou seja, que o traço é uma noção independente de
coordenadas. Usando o isomorfismo natural entre o espaço vetorial End (V ) dos operadores lineares sobre V
e T11 (V ), podemos definir logo de inı́cio o traço para operadores lineares independemente de coordenadas.
Além da vantagem óbvia de se ter uma definição que não se refere a coordenadas, a maior vantagem é que
ela será naturalmente generalizada para definir o traço de tensores.
Observe que é uma consequência da Proposição 1.22 que os produtos tensoriais da forma ω ⊗ v, ω ∈ V ∗ ,
v ∈ V , geram T11 (V ); em outras palavras, todo (1, 1)-tensor é uma combinação linear de tais produtos
tensoriais.
1.26 Definição. O traço de (1, 1)-tensores é o funcional linear tr : T11 (V ) −→ R definido por
tr (ω ⊗ v) = ω (v)
então
n
X
tr T = Tii . (1.33)
i=1
Rodney Josué Biezuner 44
Se A ∈ End (V ), então
n
X
tr A = Aii . (1.34)
i=1
Daı́, como
n
X i
tr A = [Φ (A)]i ,
i=1
= Aji ,
é um (1, 1)-tensor.
1.28 Definição. Dado um tensor T do tipo (k, l) e ı́ndices p, q, o traço de T com respeito aos ı́ndices p, q
(ı́ndice covariante p e ı́ndice contravariante q) é o tensor tr T do tipo (k − 1, l − 1) definido por
Se for necessário explicitar os ı́ndices em relação aos quais foi tomado o traço, denotaremos trpq T .
então as coordenadas de
n
j ...j
X
tr T = (tr T )i11...ik−1
l−1
ei1 ⊗ . . . ⊗ eik−1 ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl−1
i1 ,...,ik−1 =1
j1 ,...,jl−1 =1
Fibrados tensoriais são fibrados vetoriais (veja o Exercı́cio 1.3). Note que
T 0 M = C ∞ (M ) ,
T1 M = T M,
T 1 M = T ∗ M,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.
Rodney Josué Biezuner 46
T 0 (M ) = C ∞ (M ) ,
T1 (M ) = T (M ) ,
T0k (M ) = T k (M ) ,
Tl0 (M ) = Tl (M ) .
para todo p ∈ V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
n
X ∂ ∂
Tij11...i
...jl i1 ik
Tp = (p) dx ⊗ . . . ⊗ dx ⊗ ⊗ . . . ⊗ . (1.36)
i ,...,i =1
k p p ∂xj1 p ∂xjl p
1 k
j1 ,...,jl =1
Então T é um campo tensorial diferenciável se e somente se para toda carta ϕ as funções Tij11...i
...jl
k
: V −→ R
são diferenciáveis para todos os ı́ndices i1 , . . . , ik , j1 , . . . , jl = 1 . . . , n.
1.7 Exercı́cios
1.33 Exercı́cio. Defina explicitamente o fibrado cotangente e mostre que ele é um fibrado vetorial. Defina
explicitamente o conceito de campos covetoriais.
1.34 Exercı́cio. Mostre que o fibrado tensorial definido pela Definição 1.26 é de fato uma variedade dife-
renciável.
1.35 Exercı́cio. Mostre que um fibrado tensorial é um fibrado vetorial.
1.36 Exercı́cio. Demonstre a Proposição 1.32
1.37 Exercı́cio. Seja T : M −→ Tlk M uma seção do fibrado tensorial. Mostre que T é diferenciável (e,
portanto, um campo tensorial diferenciável) se e somente se para toda vizinhança V ⊂ M e para todos os cam-
pos vetoriais X1 , . . . , Xk e para todas os campos covetoriais ω 1 , . . . , ω l a função T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l :
V −→ R definida por
é diferenciável.
Capı́tulo 2
Métricas Riemannianas
gp = h·, ·ip
e as funções componentes gij do tensor métrica g são diferenciáveis para toda parametrização ϕ se e somente
se g é diferenciável.
Omitindo o sı́mbolo do ponto de atuação p, como frequentemente faremos, escrevemos simplesmente
∂ ∂
gij = , (2.3)
∂xi ∂xj
47
Rodney Josué Biezuner 48
G = (gij ) (2.5)
segue que G é uma matriz simétrica, positiva definida. Observe que devido à simetria existem apenas
n (n + 1)
2
componentes potencialmente distintos do tensor métrica, ao invés dos n2 componentes distintos para um
2-tensor covariante geral.
Usando o produto simétrico de tensores (veja [Lee 1], Cap. 12, p. 315), que no caso de covetores é
simplesmente
1
ωη := (ω ⊗ η + η ⊗ ω) (2.6)
2
e a simetria do tensor métrica, podemos escrever a expressão
n
X
g= gij dxi ⊗ dxj
i,j=1
já que
n n
X X 1
g= gij dxi ⊗ dxj = (gij + gji ) dxi ⊗ dxj
i,j=1 i,j=1
2
n n
1 X
i j 1 X
= gij dx ⊗ dx + gji dxi ⊗ dxj
2 i,j=1 2 i,j=1
n n
1 X 1 X
= gij dxi ⊗ dxj + gij dxj ⊗ dxi (permutando os ı́ndices i, j)
2 i,j=1 2 i,j=1
n
X 1
dxi ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi
= gij
i,j=1
2
Xn
= gij dxi dxj .
i,j=1
Estritamente falando, uma variedade riemanniana é um par (M, g), onde M é uma variedade diferenciável
e g a métrica riemanniana, já que uma mesma variedade diferenciável pode admitir diferentes métricas
riemannianas, como veremos no decorrer deste texto. Contudo, quando não houver perigo de confusão, nós
vamos nos referir à variedade riemanniana simplesmente por M .
2.2 Exemplo (Métrica Euclidiana). A variedade riemanniana mais simples é Rn com a métrica euclidiana
gij = hei , ej i = δij .
2.3 Proposição. Toda variedade diferenciável possui uma métrica riemanniana.
Prova: Seja {ϕα : Uα −→ Vα }α um atlas para M e {fα }α uma partição da unidade de M subordinada à
cobertura {Vα }α .
Rodney Josué Biezuner 49
De fato, esta soma é finita em uma vizinhança de p, portanto define um tensor diferenciável em M ; além
disso, como uma combinação linear finita positiva de produtos internos é um produto interno, ela define um
produto interno em Tp M .
2.4 Exemplo (Métrica Produto). Se (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) são duas variedades riemannianas, então defi-
nimos a métrica produto g = g1 ⊕ g2 na variedade produto M1 × M2 por
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = (g1 )p1 (v1 , v2 ) + (g2 )p2 (w1 , w2 ) (2.8)
2.5 Definição. Sejam M, N variedades riemannianas. Um difeomorfismo F : M −→ N é uma isometria
se
hv, wip = hdFp v, dFp wiF (p) (2.9)
para todo p ∈ M e para todos v, w ∈ Tp M . Se existir uma isometria entre M e N , dizemos que M e N são
isométricas.
Dizemos que M e N são localmente isométricas se para todo p ∈ M existe uma vizinhança Vp de p
em M e uma isometria F : Vp −→ F (Vp ).
Dizemos que uma variedade riemanniana (M, g) é plana, se ela é localmente isométrica a Rn com a
métrica euclidiana.
Observe que o conjunto das isometrias em uma variedade riemanniana possui uma estrutura natural de grupo
em que o produto de isometrias é definido como a composição das aplicações. Este grupo é denotado por
Isom (M ) .
2.6 Exemplo. O grupo de isometrias de Rn com a métrica euclidiana consiste das composições de aplicações
ortogonais e translações.
Rodney Josué Biezuner 50
É fácil ver que isometria é uma relação de equivalência na classe das variedades riemannianas. Geometria
Riemanniana é principalmente o estudo das propriedades que são invariantes por isometrias.Uma excelente
referência para o estudo de grupos de isometrias de variedades riemannianas é [Kobayashi].
Dizemos que uma aplicação diferenciável F : M −→ N entre variedades diferenciáveis é uma imersão se
dFp é injetiva para todo p ∈ M .
2.7 Definição. Sejam M uma variedade diferenciável, (N, h) uma variedade riemanniana e F : M −→ N
uma imersão. A métrica induzida por F em M (também chamada a métrica do pullback) e denotada
por
g = F ∗h
é definida por
hv, wip := hdFp v, dFp wiF (p) (2.10)
para todo p ∈ M e para todos v, w ∈ Tp M .
Com esta métrica definida em M , a imersão F torna-se uma imersão isométrica. Na linguagem do
pullback, um difeomorfismo F entre duas variedades riemannianas (M, g) e (N, h) é uma isometria se
g = F ∗ h.
é uma variedade diferenciável com a topologia induzida de Rn+1 de dimensão n. Uma carta global para o
gráfico de f é ϕ : Rn −→ graf(f ) definida por
ϕ x1 , . . . , xn = x1 , . . . , xn , f x1 , . . . , xn .
Como
se k 6= n + 1,
(
∂ϕk δkj
= ∂f
∂xj se k = n + 1,
∂xj
ou seja,
∂ϕ ∂f
(x) = 0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, j (x)
∂xj j ∂x
segue que
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂f ∂f
gij (x) = (x) , (x) = (x) , (x) = δij + . (2.12)
∂xi ∂xj (x,f (x)) ∂xi ∂xj
R n+1 ∂xi ∂xj
Rodney Josué Biezuner 51
Outro exemplo de superfı́cie 2-dimensional é uma superfı́cie de revolução gerada por uma curva. Espe-
cificamente seja γ : I −→ R2 , γ (t) = (α (t) , β (t)) uma curva parametrizada regular tal que β (t) 6= 0 para
todo t ∈ I; podemos imaginar γ contida no plano yz definindo
Se girarmos esta curva ao redor do eixo z obteremos uma superfı́cie parametrizada regular S. A imagem de
S é a imagem da aplicação ϕ : I × R −→ R3 dada por
a partir de ϕ podemos obter cartas locais restringindo o parâmetro θ a um intervalo aberto de comprimento
2π. Daı́,
∂ϕ
(t, θ) = (α0 (t) cos θ, α0 (t) sen θ, β 0 (t)) ,
∂t
∂ϕ
(t, θ) = (−α (t) sen θ, α (t) cos θ, 0) ,
∂θ
donde
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2 2
g11 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = [α0 (t)] + [β 0 (t)] ,
∂t ∂t ϕ(t,θ) ∂t ∂t R3
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
g12 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = 0,
∂t ∂θ ϕ(t,θ) ∂t ∂θ R3
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2
g22 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = [α (t)] .
∂θ ∂θ ϕ(t,θ) ∂θ ∂θ R 3
Portanto
2 2
[α0 (t)] + [β 0 (t)]
0
G (t, θ) = 2 .
0 [α (t)]
2.9 Exemplo (Esfera). A métrica euclidiana induz uma métrica na esfera de raio R
n 2 2 o
2
SnR = x ∈ Rn+1 : kxk = x1 + . . . + xn+1 = R2
que chamaremos a métrica canônica de SnR . Denotaremos a esfera unitária por Sn , simplesmente. Vamos
ver os coeficientes gij para diferentes cartas da esfera.
a) Como gráfico de função:
O hemisfério superior da esfera é o gráfico da função f : BR ⊂ Rn −→ R dada por f x1 , . . . , xn =
q
2 2
R2 − (x1 ) − . . . − (xn ) . Como
∂f −xi
(x) = q ,
∂xi 2
R2 − kxk
segue que
xi xj
gij (x) = δij + 2. (2.13)
R2 − kxk
Similarmente para o hemisfério inferior. Estas cartas não cobrem o equador da esfera.
b) Como superfı́cie de revolução:
A parametrização da esfera de raio R como superfı́cie de revolução é
Segue que
R2
0
G (φ, θ) = .
0 R2 sen2 φ
c) Através da projeção estereográfica:
Na projeção estereográfica a partir do polo norte N = (0, . . . , 0, R), a reta a partir de N que intercepta o
plano xn+1 = 0 em um ponto x e = x1 , . . . , xn , 0 , intercepta a esfera em um ponto ϕ (x). Portanto, a carta
projeção estereográfica a partir do polo norte ϕ : Rn −→ SnR \ {N } é definida por
x − N ) = tx1 , . . . , txn , (1 − t) R
ϕ (x) = N + t (e
onde t > 0 é tal que kϕ (x)k = R. Ou seja, t é tal que
2 2
t2 kxk + (1 − t) R2 = R2 ,
donde
2R2
t= 2.
R2 + kxk
Logo, !
2
1 n
2R2 x1 2R2 xn kxk − R2
ϕ x ,...,x = 2,..., 2,R 2 , (2.14)
R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
donde
2R2 δkj 4R2 xj xk
− se k 6= n + 1,
2 2
R2 + kxk
2
∂ϕk R2 + kxk
(x) =
∂xj 4R3 xj
se k = n + 1.
2
R2 + kxk2
Segue que as componentes do tensor métrica nas coordenadas dadas pela carta ϕ são
*n+1 n+1
+
∂ϕ ∂ϕ
X ∂ϕk X ∂ϕl
gij (x) = (x) , j (x) = (x) ek , (x) el
∂xi ∂x ϕ(x) ∂xi ∂xj
k=1 n+1 l=1 R
n+1 k l n+1 k l n+1 k k
X ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕX ∂ϕ ∂ϕ X
= hek , el iRn+1 = δkl =
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
k,l=1 k,l=1 k=1
n 2 2 i k 2 2 j k
X 2R δki 4R x x 2R δkj 4R x x 16R6 xi xj
= − − +
2 2 2 2 2 4
R + kxk R2 + kxk
2 2 2
k=1 R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
n k 2
4 j k i k
4 i j
4
X 4R δki δkj 8R δki x x + δkj x x 16R x x x 16R6 xi xj
= 2 − + 4 +
3 4
2 2 2 2
k=1 R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
2
4R4 δij 16R4 xi xj 16R4 xi xj kxk 16R6 xi xj
= 2 − 3 + 4 + 4
2 2 2 2
R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
4R4 δij 16R4 xi xj 16R4 xi xj
= 2 − 3 + 3
2 2 2
R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
4R4 δij
= 2 .
2
R2 + kxk
Rodney Josué Biezuner 53
4R4
gij (x) = 2 δij . (2.15)
2
R2 + kxk
Observe que
4R4
2
R2 + kxk2
4R4
G (x) = ..
=
. 2 I.
2 + kxk2
4R4
R
2
2
R2 + kxk
Usando a projeção estereográfica a partir do polo sul obtemos duas cartas que cobrem toda a esfera.
2.10 Exemplo (Espaço Hiperbólico). Considere o semiespaço superior de Rn
H n = x 1 , . . . , x n ∈ Rn : x n > 0 .
Com a topologia induzida como aberto de Rn , Hn é uma superfı́cie diferenciável de dimensão n. Dado R > 0,
se definirmos em Hn a métrica
δij R2
gij x1 , . . . , xn = 2, (2.16)
(xn )
então Hn com esta métrica, denotado HnR , é uma variedade riemanniana chamada o espaço hiperbólico
n-dimensional. Observe que
R2
(xn )2
..
R2
G= = I.
. (xn )2
R2
2
(xn )
2.11 Exemplo (Toros). O toro mergulhado em R3 é uma superfı́cie de revolução gerada pelo cı́rculo.
Tomando o cı́rculo com centro em (R, 0) e raio r < R com parametrização γ (t) = (R + r cos t, r sen t)
obtemos a parametrização para o toro bidimensional como superfı́cie de revolução
r2
0
G (t, θ) = 2 .
0 (R + r cos t)
Outra métrica induzida de RN importante para o toro, não localmente isométrica à métrica dada acima
(como veremos depois) é a métrica plana do toro: considerando o toro como a superfı́cie n-dimensional
Tn = S1 × . . . × S1 ⊂ R2n , a métrica euclidiana de R2n induz uma métrica no toro da seguinte forma.
Escrevendo
n 2 2 2 2 2 2 o
Tn = S1 × . . . × S1 = x ∈ R2n : x1 + x2 = x3 + x4 = . . . = x2n−1 + x2n = 1 ,
Rodney Josué Biezuner 54
Temos, portanto,
∂ϕ k − sen θj se k = 2j − 1,
(θ) = cos θj se k = 2j,
∂θj
0 se k 6= 2j − 1, 2j.
ou seja,
∂ϕ j j
= 0, . . . , 0, − sen θ , cos θ , 0, . . . 0
∂θj 2j−1 2j
Daı́
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
gij (θ) = (θ) , j (θ) = (θ) , j (θ) = δij , (2.17)
∂θi ∂θ ϕ(θ) ∂θi ∂θ R2n
que são os mesmos componentes da métrica euclidiana. Portanto, o toro plano é localmente isométrico ao
plano Rn . Observe que considerando T2 como uma superfı́cie de R3 ou como uma superfı́cie de R4 define
duas métricas completamente diferentes para a mesma superfı́cie.
2.12 Definição. Seja M uma variedade riemanniana e γ : I −→ M uma curva parametrizada. O compri-
mento do segmento de γ definido no intervalo [a, b] ⊂ I é definido por
Z b
` (γ) = kγ 0 (t)kγ(t) dt. (2.19)
a
2.13 Exemplo. Considere a curva parametrizada γ (t) = (0, t) no semiespaço positivo R2+ ; temos γ 0 (t) =
(0, 1) = e2 . Se R2+ é considerado uma subvariedade riemanniana do plano euclideano, então
Z b Z b
` (γ) = ke2 k(0,t) dt = dt = b − a.
a a
para i = 1, . . . , n. Então
* + * n n
+ n n
∂ ∂ X
k
X
l
X
k l
X
gij (p) = , = A i e k , A j e l = A i A j he k , el ip = δkl Aki Alj
∂xi p ∂xj p
p k=1 l=1 p k,l=1 k,l=1
n
X
= Aki Akj .
k=1
Ou seja, definindo as matrizes G = (gij ) e A = Aij , temos
G (p) = AT A
donde
2
det G = (det A) .
Denotando por vol [v1 , . . . , vn ] o volume do paralelepı́pedo formado pelos vetores v1 , . . . , vn , sabemos que
" #
√
∂ ∂
vol 1
,..., n
= det A vol [e1 , . . . , en ] = det A = det G (p) ,
∂x p ∂x p
já que vol [e1 , . . . , en ] = 1. Seja ψ : V −→ ψ (V ) outra carta positiva de uma vizinhança ψ (V ) de p em M
e escreva os vetores da base coordenada associada à carta ϕ em termos dos vetores da base coordenada de
Tp M associada à parametrização ψ
n
∂ X j ∂
= Ji (2.20)
∂xi
p j=1
∂y j p
2.14 Definição. Seja M n uma variedade riemanniana e Ω ⊂ M um conjunto aberto, conexo e com fecho
compacto, tal que Ω está contida em uma vizinhança coordenada ϕ (U ) de uma parametrização ϕ : U −→
ϕ (U ) e a fronteira de ϕ−1 (Ω) tem medida nula em Rn . O volume de Ω é definido por
Z √
vol Ω = det G dx1 . . . dxn . (2.22)
ϕ−1 (Ω)
Se Ω ⊂ M é um compacto, tome qualquer cobertura finita {Vi }i=1,...,n de Ω por vizinhanças parametrizadas
de M e considere uma partição da unidade {ρi }i=1,...,n subordinada a esta cobertura; se ϕi : Ui −→ Vi ,
i = 1, . . . , n, são parametrizações destas vizinhanças, definimos
n Z
X √
vol Ω = ρi det G dx1 . . . dxn . (2.23)
i=1 ϕ−1
i (Ω)
Segue da fórmula de mudança de variáveis para integrais múltiplas e de (2.21) que o volume está bem
definido, isto é, não depende da carta. Na linguagem de formas, o elemento de volume riemanniano
√ √
dVg = det G dx1 . . . dxn = det G dx1 ∧ . . . ∧ dxn (2.25)
é uma n-forma (para um tratamento usando formas, veja [Lee 2] e especialmente [Lee 1], Cap. 16, p. 422
em diante, que traz o teorema de Stokes e suas várias versões para variedades riemannianas).
G × G −→ G
(g, h) 7→ gh−1
é diferenciável.
2.16 Proposição. Seja G um grupo que é uma variedade diferenciável. Então G é um grupo de Lie se e
somente se as aplicações
G −→ G
g 7→ g −1
G × G −→ G
(g, h) 7→ gh
são diferenciáveis.
Rodney Josué Biezuner 57
Prova: Suponha que G é um grupo de Lie. Então a primeira aplicação é diferenciável porque é a composta
das aplicações diferenciáveis
G −→ G × G −→ G
x 7→ (e, g) 7→ eg −1 = g −1
(lembre-se que a inclusão na variedade produto sempre é uma aplicação diferenciável). A segunda é dife-
renciável porque é a composta das aplicações diferenciáveis
G × G −→ G×G −→ G
−1
g, h−1 g h−1
(g, h) 7→ 7→ = gh
(lembre-se que uma aplicação de G × G em G × G é uma aplicação diferenciável se e somente se cada
aplicação coordenada G × G −→ G é, e as projeções da variedade produto sobre suas componentes sempre
são aplicações diferenciáveis). A recı́proca é óbvia.
2.17 Exemplo. As seguintes variedades diferenciáveis são grupos de Lie sob as operações indicadas.
a) Rn , adição vetorial.
b) C\ {0}, multiplicação.
c) S1 , multiplicação induzida de C.
d) G × H, variedade produto de dois grupos de Lie G, H, com estrutura de grupo do produto direto dos
grupos (g1 , h1 ) (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).
e) Tn = S1 × . . . × S1 , variedade produto e produto direto n vezes do grupo de Lie S1 .
2
f) GL(Rn ) (o grupo linear geral das matrizes reais invertı́veis n × n, subvariedade de Rn ), multiplicação
matricial.
2.18 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Dado g ∈ G, então as aplicações translação à esquerda por g
Lg : G −→ G
(2.26)
g 7→ gh
e translação à direita por g
Rx : G −→ G
(2.27)
h 7→ yg
são difeomorfismos.
Observando que
−1
(Lg ) = Lg−1 ,
−1
(Rg ) = Rg−1 ,
temos pela regra da cadeia
−1
= dL−1
(dLg )h g L
= dLg−1 gh
(2.28)
gh
e similarmente −1
(dRg )h = dRg−1 gh . (2.29)
2.19 Definição. Uma álgebra de Lie (sobre R) é um espaço vetorial G munido de uma aplicação bilinear,
chamada o colchete de Lie,
[·, ·] : V × V −→ R
que satisfaz
(i) (anticomutatividade)
[X, Y ] = − [Y, X] ; (2.30)
(ii) (identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (2.31)
para todos X, Y, Z ∈ G.
Rodney Josué Biezuner 58
2.20 Exemplo. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial T (M ), equipado com o colchete de
Lie é uma álgebra de Lie.
2.21 Exemplo. O espaço vetorial das matrizes reais n × n com a operação colchete definida por
[A, B] = AB − BA (2.32)
para todo h ∈ G. Em particular, um campo invariante à esquerda fica completamente determinado pelo seu
valor em algum ponto qualquer de G. Por exemplo, se conhecemos o valor de Xe então, tomando h = e,
segue que
Xg = (dLg )e Xe . (2.35)
O próximo resultado garante a existência de um número infinito de campos invariantes à esquerda em um
grupo de Lie.
2.24 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Todo vetor tangente Xe no espaço tangente Te G possui uma
extensão a um campo invariante à esquerda X ∈ T (G).
2.25 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Então o colchete de Lie de campos invariantes à esquerda é
invariante à esquerda.
Em particular, o subespaço dos campos invariantes à esquerda é uma álgebra de Lie.
Prova: Sejam X, Y ∈ T (G) campos invariantes à esquerda. Temos, para toda f ∈ C ∞ (G),
Como o subconjunto dos campos invariantes à esquerda é um subespaço vetorial de T (G), segue que ele
é uma (sub)álgebra de Lie.
Podemos agora definir uma operação colchete de Lie no espaço tangente (espaço vetorial) Te G que o
transforma em uma álgebra de Lie:
2.26 Definição. Seja G um grupo de Lie. A álgebra de Lie G de G é o espaço tangente Te G munido do
colchete de Lie
[Xe , Ye ] := [X, Y ]e . (2.36)
onde X, Y ∈ T (G) são quaisquer extensões invariantes à esquerda dos vetores tangentes Xe , Ye .
Pode-se mostrar que a álgebra de Lie dos campos invariantes à esquerda é isomorfa ao espaço tangente Te G,
em particular como espaço vetorial ela tem dimensão finita, igual à dimensão de G (veja [Lee 1], Teorema
8.37, e [Warner], p.86, Definição 3.1).
Podemos agora introduzir uma métrica em G com certas propriedades algébricas.
2.27 Definição. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que uma métrica h·, ·ig em G é invariante à esquerda
se
hv, wih = (dLg )h v, (dLg )h w Lg h (2.37)
para todos g, h ∈ G e para todos v, w ∈ Te G. Analogamente, definimos uma métrica invariante à direita.
Uma métrica que é ao mesmo tempo invariante à esquerda e à direita é chamada uma métrica bi-
invariante.
Em outras palavras, em uma métrica invariante à esquerda, toda translação à esquerda Lg é uma isometria,
enquanto que em uma métrica invariante à direita, toda translação à direita Rg é uma isometria. Em uma
métrica bi-invariante todas as translações são isometrias. A existência de métricas bi-invariantes para grupos
de Lie compactos é estabelecida no Exercı́cio 7 de [Carmo]. A existência de métrica invariantes à esquerda
ou à direita em qualquer grupo de Lie é estabelecida através da seguinte definição.
2.28 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Suponha que h, i é algum produto interno em Te G. Então a
métrica em G definida por D E
hv, wig = dLg−1 g v, dLg−1 g w (2.38)
e
para todo g ∈ G e para todos v, w ∈ Te G, é invariante à esquerda.
Analogamente, a métrica em G definida por
D E
hv, wig = dRg−1 g v, dRg−1 g w
e
lembrando que Lh−1 g−1 ◦ Lg = Lh−1 g−1 g = Lh−1 . Analogamente prova-se a invariância à direita da segunda
métrica.
Há uma relação entre o produto interno e o colchete de Lie em G = Te G que caracteriza as métricas
bi-invariantes de G que enunciaremos sem prova.
2.29 Teorema. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie G. A métrica invariante à esquerda definida
na proposição anterior é bi-invariante se e somente se o produto escalar h, i em G = Te G usado para definir
a métrica satisfaz
h[V, X] , W i = − hV, [W, X]i
para todos V, W, X ∈ G.
2.4 Exercı́cios
2.30 Exercı́cio. Mostre que a métrica produto é de fato uma métrica. Porque
Conexões Riemannianas
É possı́vel definir geodésicas e estudar suas propriedades sem falar de curvatura. Na verdade é até possı́vel
falar em geodésicas sem falar de métrica. Geodésicas são generalizações das retas da geometria euclideana.
Embora seja possı́vel definir geodésicas como curvas que minimizam distâncias, pelo menos localmente (e
neste caso a noção de geodésica estaria também fundamentalmente ligada à noção de métrica) esta proprie-
dade é tecnicamente difı́cil de trabalhar como definição. Ao invés, escolheremos uma propriedade diferente
das retas para generalizar: retas são caracterizadas como curvas com aceleração nula. Esta propriedade não
faz nenhuma referência à métrica e pode ser utilizada mesmo em variedades diferenciáveis que não tenham
uma estrutura riemanniana. Para usar esta propriedade, precisaremos primeiro definir o conceito de deriva-
das de campos tangentes à curvas. Como em geral não existe um espaço ambiente Rn onde a variedade está
mergulhada, não é imediatamente óbvio como defini-lo. Se α : I −→ M é uma curva diferenciável em uma
variedade M não podemos simplesmente definir
α0 (t) − α0 (t0 )
α00 (t0 ) = lim
t→t0 t − t0
porque α0 (t) ∈ Tα(t) M e α0 (t0 ) ∈ Tα(t0 ) M vivem em diferentes espaços vetoriais, logo sua diferença não
faz sentido. A definição do conceito de conexão atende esta necessidade de definir uma noção de derivação
intrı́nseca para campos vetoriais. O nome conexão se refere exatamente à idéia de conectar localmente os
espaços tangentes de uma variedade.
∇ : T (M ) × T (M ) −→ T (M ) ,
61
Rodney Josué Biezuner 62
3.2 Proposição (Conexão em Coordenadas). Seja ∇ uma conexão em uma variedade diferenciável M .
Se X, Y ∈ T (M ) são campos vetoriais que se expressam em coordenadas locais por
n
X n
X
X= X i ∂i e Y = Y j ∂j ,
i=1 j=1
então
n
X n
X
X i Y j ∇∂i ∂j + X Y j ∂j .
∇X Y = (3.1)
i,j=1 j=1
Em particular, (∇X Y )p depende apenas do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente
a Xp .
Em particular,
n
X n
X
X i (p) Y j (p) (∇∂i ∂j )p + Xp Y j (p) ∂j |p .
(∇X Y )p =
i,j=1 j=1
Os coeficientes X (p) , . . . , X (p) dependem apenas do valor de X em p; os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ),
1 n
por definição de vetor tangente, dependem apenas dos valores de Y ao longo de uma curva passando por p
cujo vetor tangente em p é Xp .
Da expressão (3.1), escrevendo os campos vetoriais ∇∂i ∂j em termos dos campos base ∂k na forma
n
X
∇∂i ∂j = Γkij ∂k , (3.2)
k=1
3.3 Definição. As funções suaves Γkij definidas pela expressão (3.3) são chamadas os sı́mbolos de Chris-
toffel associados à carta particular utilizada.
Observe que em princı́pio precisamos obter n3 sı́mbolos de Christoffel para determinar uma conexão. No
caso de conexões riemannianas, como veremos, a sua simetria diminuirá o número de sı́mbolos diferentes.
3.4 Proposição. Toda variedade diferenciável possui uma conexão.
Rodney Josué Biezuner 63
Prova: Se V é uma vizinhança coordenada de M , dadas n3 funções arbitrárias Γkij ∈ C ∞ (V ), a fórmula (3.3)
define uma conexão em V , vista como subvariedade de M . Se {Vα } é uma cobertura de M por vizinhanças
coordenadas, cada uma com uma conexão ∇α definida, então podemos definir uma conexão global em M ,
usando uma partição da unidade {ρα } subordinada a esta cobertura, por
X
∇X Y = ρα ∇α
X Y.
α
As propriedades de uma conexão são facilmente verificadas; apenas a regra do produto merece atenção
especial, já que combinações lineares de conexões não são conexões em geral, exatamente por deixarem de
satisfazer a regra do produto. Mas combinações lineares convexas de conexões são conexões e no nosso caso
temos
X X
∇X (f Y ) = ρ α ∇α
X (f Y ) = ρα [(Xf ) Y + f ∇α
XY ]
α α
X X
= (Xf ) Y ρα + f ρ α ∇α
XY
α α
= (Xf ) Y + f ∇X Y.
3.5 Exemplo (Conexão Euclideana). Identificando espaços tangentes em Rn com o próprio Rn , vetores
tangentes com vetores em Rn e campos vetoriais em Rn com aplicações suaves Rn −→ Rn , nós definimos a
conexão euclideana ∇ : T (Rn ) × T (Rn ) −→ T (Rn ) por
ou seja, !
n n j
i ∂Y ∂
X X
∇X Y = X . (3.5)
j=1 i=1
∂xi ∂xj
Em notação mais sucinta, a expressão em coordenadas da conexão euclideana que obtemos a partir de (3.5)
é
n
X ∂
∇X Y = X Yj . (3.6)
j=1
∂xj
Segue de (3.3) e da observação no inı́cio da demonstração da Proposição 3.4 que a conexão euclideana é de
fato uma conexão com sı́mbolos de Christoffel Γkij = 0.
Rodney Josué Biezuner 64
DV
= ∇α0 (t) X.
dt
Localmente,
n k n i
DV X dV X dα
= + Γkij V j ∂k |t , (3.7)
dt dt i,j=1
dt
k=1
Prova: Observe que para a expressão ∇α0 (t) X fazer sentido, devemos entender o subescrito α0 (t) neste
sı́mbolo como qualquer extensão local do campo α0 (t) a um campo em M , já que pela Proposição 3.2 só
importa o valor da extensão em α (t), isto é, o vetor tangente α0 (t), e o valor de X em uma curva tangente
a α0 (t) em α (t), que pode ser tomada como sendo a própria curva α.
DV DV
Vamos provar primeiro a unicidade de . Suponha que exista um tal campo satisfazendo todas
dt dt
as propriedades do enunciado. Seja
Xn
V (t) = V j (t) ∂j |t
j=1
DV
Portanto, localmente o campo se escreve na forma
dt
n k n i
DV X dV X dα
= (t) + (t) Γkij (t) V j (t) ∂k |t ,
dt t dt i,j=1
dt
k=1
DV
o que mostra que o campo é unicamente determinado.
dt
DV
Para determinar a existência de , dada uma carta (ϕ, U ) para uma vizinhança de α (t), defina o
dt
DV
campo em ϕ (U ) pela expressão (3.7); é imediato verificar que um campo definido desta forma satisfaz
dt
todas as propriedades do enunciado.
DV
3.8 Definição. O campo diferenciável é chamado a derivada covariante de V ao longo da curva α.
dt
∇Y X = 0
DV
Logo, a existência local do campo V (t) satisfazendo = 0 para todo t e V (t0 ) = V0 corresponde a uma
dt
solução do sistema linear de n equações diferenciais
n
dV 1 X dαi
(t) + (t) Γ1ij (t) V j (t) = 0
dt dt
i,j=1
..
.
n
dV n
X dα i
(t) Γnij (t) V j (t) = 0
(t) +
dt dt
i,j=1
(ii) Para todos os campos vetoriais V e W ao longo de qualquer curva diferenciável α em M vale
d DV DW
hV, W i = , W + V, . (3.10)
dt dt dt
d
hV, W i = h0, W i + hV, 0i = 0
dt
e portanto hV, W i é constante.
(i) ⇒ (ii) Seja α : I −→ M uma curva diferenciável qualquer e para um ponto fixado t0 ∈ I escolha uma
base ortonormal
B0 = E1 |t0 , . . . , En |t0
para Tα(t0 ) M . Usando a Proposição 3.10, estenda cada um dos vetores E1 |t0 , . . . , En |t0 paralelamente a
campos E1 , . . . , En ao longo de α. Segue da definição de compatibilidade que
Bt = { E1 |t , . . . , En |t }
é uma base ortonormal para Tα(t) M para cada t ∈ I. Dados campos diferenciáveis V e W ao longo de α,
podemos então escrever
n
X Xn
V = V i (t) Ei |t e W = W j (t) Ej |t
i=1 j=1
i j
com as funções V , W diferenciáveis, pois
DE1 DEn
= ... = = 0,
dt dt
Rodney Josué Biezuner 68
logo
n n n
dV i dV i
DV X X
i DEi X
= (t) E |
i t + V (t) = (t) Ei |t ,
dt t i=1 dt
i=1
dt t i=1 dt
e, similarmente,
n
dW j
DW X
= (t) Ej |t .
dt t j=1 dt
Daı́,
* n n
+ * n n
+
dV i dW j
DV DW X X
j
X
i
X
,W + V, = Ei , W Ej + V Ei , Ej
dt dt i=1
dt j=1 i=1 j=1
dt
n n
X dV i j X dW j
= W hEi , Ej i + Vi hEi , Ej i
i,j=1
dt i,j=1
dt
n
dV i j j
i dW
X
= W +V δij
i,j=1
dt dt
n n
dV i i dW i
X d X i i
= W +Vi = V W
i=1
dt dt dt i=1
d
= hV, W i .
dt
(ii) ⇒ (iii) Seja p ∈ M e α : I −→ M uma curva diferenciável com α (t0 ) = p e α0 (t0 ) = Xp . Então, por
definição de vetor tangente,
* + * +
d
DY DZ
Xp hY, Zi = Yα(t) , Zα(t) = , Zt0 + Yt0 ,
dt t=t0 dt t0 dt t0
= ∇α0 (t0 ) Y , Zt0 + Yt0 , ∇α0 (t0 ) Z
α(t0 ) α(t0 )
D E D E
= (∇X Y )p , Zp + Yp , (∇X Z)p .
(iii) ⇒ (ii) Se V, W são campos ao longo de uma curva diferenciável α em M com α (t0 ) = p e α0 (t0 ) = Xp ,
então
d
hVt , Wt i = Xp hVt , Wt i
dt t=t0
D E D E
= (∇X V )p , Wt + Vt , (∇X W )p
= ∇α0 (t0 ) V , Wt0 + Vt0 , ∇α0 (t0 ) W
α(t0 ) α(t0 )
* + * +
DV DW
= , Wt0 + Vt0 , .
dt t0
dt t0
A condição hV, W i ≡ constante justifica o nome campos paralelos.
3.13 Definição. Seja M uma variedade Riemanniana com uma conexão ∇. Dizemos que a conexão é
compatı́vel com a métrica, quando ela satisfaz qualquer uma das condições da proposição anterior.
Rodney Josué Biezuner 69
3.14 Definição. Seja M uma variedade diferenciável com uma conexão ∇. O tensor torção da conexão ∇
é a aplicação
T : T (M ) × T (M ) −→ T (M )
definida por
T (X, Y ) = ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ] .
Dizemos que a conexão ∇ é simétrica se T ≡ 0, isto é, se para todos os campos X, Y ∈ T (M ) vale
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] . (3.12)
Apesar da conexão não ser um tensor, sua torção é de fato um (2, 1)-tensor, pois ela só depende do valor no
ponto. Em coordenadas, como
Xn Xn
X Y k + X i Y j Γkij ∂k ,
∇X Y =
k=1 i,j=1
n
X n
X
k
Y i X j Γkij ∂k ,
∇Y X = Y X +
k=1 i,j=1
n
X
X Y k − Y X k ∂k ,
[X, Y ] =
k=1
e
Γkij = Γkji . (3.15)
Prova: Como
n
X
Γkij − Γkji ∂k
[∂i , ∂j ] = ∇∂i ∂j − ∇∂j ∂i =
k=1
3.16 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão simétrica ∇, compatı́vel com a métrica
de M . Então, para todos campos X, Y, Z ∈ T (M ), vale
1
h∇X Y, Zi = (X hY, Zi + Y hX, Zi − Z hX, Y i − hX, [Y, Z]i − hY, [X, Z]i + hZ, [X, Y ]i) . (3.16)
2
Em particular, uma conexão simétrica compatı́vel com a métrica é unicamente determinada pela métrica.
Prova: Pela Proposição 3.12,
F∗ (∇X Y ) = ∇
e F X (F∗ Y )
∗
= f ∇X Z + g∇Y Z,
h i
∇X (Y + Z) = F∗−1 ∇e F X F∗ (Y + Z)
∗
h i
= F∗−1 ∇e F X F∗ Y + ∇
∗
e F X F∗ Z
∗
h i h i
= F∗−1 ∇e F X F∗ Y + F∗−1 ∇
∗
e F X F∗ Z
∗
= ∇X Y + ∇ X Z
e
h i
∇X (f Y ) = F∗−1 ∇ e F X F∗ (f Y )
∗
h i
= F∗−1 ∇ e F X (f F∗ Y )
∗
h i
−1
f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + (F∗ X) f ◦ F −1 F∗ Y
= F∗ ∗
h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + F −1 (F∗ X) f ◦ F −1 F∗ Y
∗ ∗
h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + (F∗ X) f ◦ F −1 F −1 (F∗ Y )
∗ ∗
h i
= f F∗−1 ∇ e F X F∗ Y + X f ◦ F −1 ◦ F F −1 (F∗ Y )
∗ ∗
= f ∇X Y + (Xf ) Y,
= F∗−1 [F∗ X, F∗ Y ]
= F∗−1 F∗ [X, Y ]
= [X, Y ] .
Observe que para provar que ∇ é uma conexão simétrica, foi suficiente usar o fato que F é um difeomorfismo.
Para estabelecer a compatibilidade de ∇ com a métrica de M é necessário usar o fato que F é uma
Rodney Josué Biezuner 72
= F∗ X hF∗ Y, F∗ Zi
= X hY, Zi .
A última passagem merece ser mais detalhada: definindo f : N −→ R por
D E
f (q) = (F∗ Y )q , (F∗ Z)q ,
q
isto é,
f = hY, Zi ◦ F −1 ;
assim, usando a propriedade
(F∗ X) f = X (f ◦ F ) ◦ F −1 ,
temos
F∗ X hF∗ Y, F∗ Zi = X (f ◦ F ) ◦ F −1 = X hY, Zi ◦ F −1 ,
ou seja,
[h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi] (p) = [X hY, Zi] (p) .
3.20 Exemplo (Conexão riemanniana em Rn ). A conexão euclideana definida no Exemplo 3.4 é a
conexão riemanniana de Rn com a métrica usual. De fato, a conexão é compatı́vel com a métrica pois se
α : I −→ Rn é uma curva diferenciável e V, W campos ao longo de α induzidos pelos campos vetoriais X, Y ,
respectivamente, então segue da regra da cadeia que
d
d d
Vα(t) , Wα(t) = Vα(t) , Wα(t) + Vα(t) , Wα(t)
dt dt dt
= dXα(t) (α (t)) , Wα(t) + Vα(t) , dYα(t) (α0 (t))
0
D E D E
= ∇α0 (t) X α(t) , Wα(t) + Vα(t) , ∇α0 (t) Y α(t)
* + * +
DV DW
= , Wα(t) + Vα(t) , .
dt α(t) dt α(t)
G−1 = g ij .
(3.17)
3.22 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
1
h∇∂i ∂j , ∂k i = (∂i gjk + ∂j gik − ∂k gij ) . (3.19)
2
Prova: Por (3.16) temos que
1
h∇∂i ∂j , ∂k i = (∂i h∂j , ∂k i + ∂j h∂i , ∂k i − ∂k h∂i , ∂j i − h∂i , [∂j , ∂k ]i − h∂j , [∂i , ∂k ]i + h∂k , [∂i , ∂j ]i)
2
1
= (∂j gik + ∂i gjk − ∂k gij ) ,
2
já que [∂m , ∂l ] = 0.
3.23 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
n
1 X
Γkij = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) g mk . (3.20)
2 m=1
Rodney Josué Biezuner 74
Logo
n n n
X X 1 X
g mk Γlij glm = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) g mk .
m=1
2 m=1
l=1
Γkij = 0. (3.21)
Consequentemente,
n
X
X Y k ∂k
∇X Y = (3.22)
k=1
e
∇∂i ∂j = 0. (3.23)
3.25 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
n
X n
X
∂k gij = gip Γpjk + gpj Γpik (3.24)
p=1 p=1
e
n
X n
X
∂k g ij = − g ip Γjpk − g pj Γipk . (3.25)
p=1 p=1
obtendo
n
X n
X
glp ∂k g pj = − (∂k glp ) g pj .
p=1 p=1
Como
n
X n
X n X
X n
g il glp ∂k g pj = g il glp ∂k g pj
l=1 p=1 p=1 l=1
n
X
= δpi ∂k g pj
p=1
= ∂k g ij ,
f (t) = hτt (V ) , τt (W )i .
já que os campos τt (V ) , τt (W ) são paralelos ao longo de α por definição. Portanto, f (t) = f (0) para todo
t ∈ I, ou seja
hτt (V ) , τt (W )i = hV, W i
Rodney Josué Biezuner 76
B = {E1 , . . . , En }
é uma base ortonormal de Tα(t) M para todo t ∈ I. A orientação positiva de Bt segue por continuidade da
função determinante.
3.27 Proposição (Interpretação Geométrica da Derivada Covariante). Seja M uma variedade ri-
emanniana com uma conexão riemanniana ∇. Dado um campo X ∈ T (M ), seja α : I −→ M uma curva
integral do campo X passando por p, ou seja,
α (0) = p,
α0 (t) = X (α (t)) para todo t ∈ I.
Se Y ∈ T (M ), então
τt−1 Yα(t) − Yp
d −1
(∇X Y )p = lim = τ Yα(t) .
t→0 t dt t t=0
Prova: Seja B = {E1 , . . . , En } uma base ortonormal para Tp M . Pelo lema, Bt = {τt (E1 ) , . . . , τt (En )} é
uma base ortonormal de Tα(t) M para todo t ∈ I. Como a aplicação transporte paralelo é linear, se
n
X
Yα(t) = Y i (t) τt (Ei ) ,
i=1
segue que
n
X
τt−1 Yα(t) = Y i (t) Ei .
i=1
Logo,
n
dY i
d −1 X
τt Yα(t)
= (0) Ei .
dt t=0 i=1
dt
Por outro lado, pela Proposição 3.7, temos também
n
!
D X
i
(∇X Y )p = Y (t) τt (Ei )
dt i=1
t=0
n n
dY i
X X D
Y i (t)
= (0) τ0 (Ei ) + (τt (Ei ))
i=1
dt i=1
dt t=0
n i
X dY
= (0) Ei ,
i=1
dt
já que os campos τt (E1 ) , . . . , τt (En ) são paralelos ao longo de α por definição.
Este resultado também vale para conexões gerais em variedades diferenciáveis, mas o resultado requer um
pouco mais de conhecimento de fibrados (veja [Dodson-Poston], Theorem 4.05, pp. 226–227).
Capı́tulo 4
Geodésicas
De agora em diante, sempre que nos referirmos a uma variedade riemanniana, estaremos supondo que ela
está munida da sua conexão riemanniana.
h (t) = at + b
Como
0
(γ ◦ h) (t) = h0 (t) γ 0 (h (t)) ,
kγ 0 (t)k ≡ constante,
77
Rodney Josué Biezuner 78
e, como acabamos de provar, uma condição necessária para que γ ◦ h seja uma geodésica é
(γ ◦ h)0 (t)
≡ constante,
concluı́mos que uma condição necessária para que a reparametrização γ ◦ h seja uma geodésica é que
h0 (t) ≡ constante,
ou seja,
h (t) = at + b
para algumas constantes a, b ∈ R. Além disso, escrevendo β (t) = γ ◦ h (t) = γ (at + b), segue que
Dβ 0 Dγ 0
(t) = a2 (at + b) = 0,
dt dt
logo γ ◦ h é uma geodésica.
4.3 Definição. Uma geodésica γ : I −→ M é normalizada (ou unitária) se
kγ 0 (t)k ≡ 1.
Toda geodésica que não é um ponto (ou seja, kγ 0 (t)k 6= 0) pode ser normalizada através de uma parame-
trização por comprimento de arco: se γ : I −→ M é uma parametrização qualquer para uma geodésica,
ela pode ser reparametrizada para se tornar uma geodésica normalizada escolhendo-se um ponto t0 ∈ I e
definindo o parâmetro comprimento de arco
Z t
s (t) = kγ 0 (t)k dt. (4.2)
t0
Este sistema de segunda ordem pode ser transformado num sistema de primeira ordem introduzindo as n
equações de primeira ordem
dxk
vk = , k = 1, . . . , n,
dt
de modo que estas equações juntamente com
n
dv k X
+ Γkij v i v j = 0, k = 1, . . . , n,
dt i,j=1
Rodney Josué Biezuner 79
formam um sistema de primeira ordem equivalente ao primeiro. O resultado segue então do teorema de
existência e unicidade para soluções de sistemas de equações diferenciais ordinárias de primeira ordem.
Note que este teorema permanece válido para geodésicas definidas em variedades diferenciáveis dotadas de
uma conexão não necessariamente riemanniana.
Isometrias preservam geodésicas:
4.5 Proposição. Sejam M, N variedades riemannianas isométricas e seja F : M −→ N uma isometria.
Se γ : I −→ M é uma geodésica de M tal que
γ (0) = p,
γ 0 (0) = v,
β (0) = F (p) ,
β 0 (0) = dFp (v) .
Prova: Segue imediatamente do fato de isometrias preservarem conexões riemannianas e da regra da cadeia.
Γkij ≡ 0,
x (t) = tv + x0
g11 ≡ constante,
g12 = g21 = g 12 = g 21 = 0,
∂2 gij = 0.
Portanto,
1
Γ1ij = (∂i gj1 + ∂j gi1 − ∂1 gij ) g 11 ,
2
1 1
Γ2ij = (∂i gj2 + ∂j gi2 − ∂2 gij ) g 22 = (∂i gj2 + ∂j gi2 ) g 22 .
2 2
Logo,
1
Γ111 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 11 = 0,
2
1
Γ112 = Γ121 = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 11 = 0,
2
1 1 1 1
Γ122 = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 11 = (−∂1 g22 ) g 11 = −2R2 sen φ cos φ = − sen φ cos φ,
2 2 2 R2
e
1
Γ211 = (∂1 g12 + ∂1 g12 ) g 22 = 0,
2
1 1 1 1 cos φ
Γ212 = Γ221 = (∂1 g22 + ∂2 g12 ) g 22 = (∂1 g22 ) g 22 = 2R2 sen φ cos φ
= ,
2 2 2 R2 sen2 φ sen φ
1
Γ222 = (∂2 g22 + ∂2 g22 ) g 22 = 0.
2
Apenas os sı́mbolos Γ212 = Γ221 e Γ122 são não nulos. Portanto a equação geodésica para a esfera é
2 1 2 2
d x + Γ122 dx dx = 0,
dt2
dt dt
2 2 1 2
d x + 2Γ2 dx dx = 0,
12
dt2 dt dt
ou seja, 2
d2 φ dθ
−
sen φ cos φ = 0,
dt2
dt
d2 θ cos φ dφ dθ
+2 = 0.
dt2 sen φ dt dt
Resolver este sistema de equações diferenciais não lineares acopladas não é fácil. Por outro lado, é fácil
verificar por substituição direta que o equador
φ = π/2,
θ = t,
Rodney Josué Biezuner 81
φ = t,
θ = θ0 ,
é uma solução para este sistema. Observe agora que rotações são isometrias da esfera: rotações do espaço
euclideano R3 são transformações ortogonais e portanto isometrias de R3 ; como a restrição de uma rotação
de R3 à esfera é uma rotação da esfera e esta tem a métrica induzida de R3 , ela é uma isometria da esfera.
Uma vez que geodésicas são preservadas por isometrias, concluı́mos que os grandes cı́rculos da esfera (isto
é, cı́rculos cujos centros são o centro da esfera, que podem também ser obtidos intersectando a esfera com
planos passando pela origem) são suas geodésicas, já que dado um ponto p da esfera e um vetor tangente v
à esfera neste ponto existe um grande cı́rculo passando por p com a direção de v.
4.8 Exemplo (Geodésicas de Sn ). Um argumento envolvendo isometrias pode ser usado para obter
diretamente que as geodésicas de Sn ⊂ Rn+1 são os grandes cı́rculos, sem passar pela equação geodésica.
Primeiramente, provamos que a geodésica γ (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) , xn+1 (t) que passa pelo polo norte
γ (0) = en+1 com velocidade γ 0 (0) = e1 é o meridiano x2 = . . . = xn = 0. De fato, suponha por absurdo que
xi (t0 ) 6= 0 para algum t0 e para algum ı́ndice 2 6 i 6 n. Considere a isometria φ : Sn −→ Sn definida por
(φ é a restrição da transformação ortogonal correspondente de Rn+1 , logo é uma simetria da esfera, como
observado no final do exemplo anterior). Como isometrias preservam geodésicas e
g12 = g21 = g 12 = g 21 = 0,
∂1 gij = 0.
Rodney Josué Biezuner 82
Portanto,
1 1
Γ1ij = (∂i gj1 + ∂j gi1 − ∂1 gij ) g 11 = (∂i gj1 + ∂j gi1 ) g 11 ,
2 2
2 1 22
Γij = (∂i gj2 + ∂j gi2 − ∂2 gij ) g .
2
Logo,
1
Γ111 = (∂1 g11 + ∂1 g11 ) g 11 = 0,
2
2R2 y 2
1 1 1 1
Γ112 = Γ121 = (∂1 g21 + ∂2 g11 ) g 11 = (∂2 g11 ) g 11 = − 3 2
=− ,
2 2 2 y R y
1
Γ122 = (∂2 g21 + ∂2 g21 ) g 11 = 0,
2
e
1 2R2 y 2
1 1 1
Γ211 22
= (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g = (−∂2 g11 ) g = 22
= ,
2 2 2 y3 R2 y
1
Γ212 = Γ221 = (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 22 = 0,
2
2R2 y 2
1 1 1 1
Γ222 22
= (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g = (∂2 g22 ) g =22
− 3 =− .
2 2 2 y R2 y
y (t) = y0 ekt
para alguma constante y0 > 0. Portanto, neste caso as geodésicas são γ (t) = x0 , y0 ekt , as semi-retas
superiores do plano hiperbólico.
Rodney Josué Biezuner 83
(ii) Caso x0 6= 0.
Neste caso podemos calcular
0 2
yy 0 x0 yy 00 + x0 (y 0 ) − x00 yy 0
= 2
x0 (x0 )
2 2 2 2
x0 yy 00 + x0 (x0 ) − x0 (y 0 ) − x00 yy 0 + 2x0 (y 0 ) − x0 (x0 )
= 2
(x0 )
h i
2 2 3
x0 yy 00 + (x0 ) − (y 0 ) − y 0 [x00 y − 2x0 y 0 ] − (x0 )
= 2
(x0 )
3
x0 0 − y 0 0 − (x0 )
= 2
(x0 )
= −x0 .
xx0 + yy 0 = ax0
x2 y2
+ = ax + b,
2 2
ou
2
(x − a) + y 2 = c2
onde c > 0. Portanto, neste caso as geodésicas são semicı́rculos superiores centrados em pontos (a, 0) do eixo
x.
4.11 Definição. O campo geodésico no fibrado tangente T M é o único campo cujas trajetórias são da
forma t 7→ (γ (t) , γ 0 (t)) onde γ é uma geodésica em M .
Seu fluxo ϕ é chamado o fluxo geodésico de T M .
4.12 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança
V de (p, 0) em T M tal que π (V) = U é uma vizinhança coordenada de p em M , δ > 0 e uma aplicação
diferenciável
ϕ : (−δ, δ) × V −→ T U
tais que
ϕ(q,v) (t) = ϕ (t, q, v) : (−δ, δ) −→ T U
é a única trajetória do campo geodésico que satisfaz a condição inicial ϕ (0, q, v) = (q, v) para todo (q, v) ∈ V.
Prova: Basta aplicar o Teorema 4.10 ao campo geodésico, elemento de T (T M ), e ao ponto P = (p, 0) ∈ T M .
Uma reinterpretação do resultado acima que vai ser mais útil e fácil de usar na sequência:
4.13 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança
V de p em M , δ, ε > 0 e uma aplicação diferenciável
γ : (−δ, δ) × V −→ M
onde
V = {(q, v) : q ∈ V e v ∈ Tq M, kvk < ε}
tais que
γ(q,v) (t) = γ (t, q, v) : (−δ, δ) −→ M
é a única geodésica de M que satisfaz as condições iniciais γ (0) = q, γ 0 (0) = v para todo q ∈ V e para todo
v ∈ Tq M tal que kvk < ε.
Este resultado afirma que se kvk < ε, a geodésica γ (t, q, v) existe no intervalo (−δ, δ). Podemos de fato
aumentar a velocidade da geodésica, mas ao preço de diminuir o seu intervalo de definição (e vice-versa).
Para isso basta reparametrizar a geodésica:
4.14 Proposição. Seja γ : (−δ, δ) −→ M uma geodésica tal que γ (0) = p e γ 0 (0) = v. Para qualquer a > 0
a curva
β (t) = γ (at)
0 δ δ
é uma geodésica tal que β (0) = p e β (0) = av definida no intervalo − , . Consequentemente,
a a
γ (t, q, av) = γ (at, q, v) . (4.4)
γ : (−2, 2) × V −→ M
onde
V = {(q, v) : q ∈ V e v ∈ Tq M, kvk < ε}
tais que
γ(q,v) (t) = γ (t, q, v) : (−2, 2) −→ M
é a única geodésica de M que satisfaz as condições iniciais γ (0) = q, γ 0 (0) = v para todo q ∈ V e para todo
v ∈ Tq M tal que kvk < ε.
Rodney Josué Biezuner 85
Devido às propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposição a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria riemanniana, como veremos em vários resultados nestas notas.
4.20 Proposição. Seja V uma vizinhança normal de p e x1 , . . . , xn coordenadas normais em p. Nestas
coordenadas vale
gij (p) = δij ,
∂gij
(p) = 0
∂xk
e
Γkij (p) = 0
para todos os ı́ndices i, j, k.
Além disso, para cada v ∈ Tp M , a geodésica γv (t) = γ (t, p, v) partindo de p com velocidade inicial v é
representada em coordenadas normais por um segmento radial, isto é,
de modo que
∂
i
= d expp 0 Ei = Ei ,
∂x p
logo * +
∂ ∂
gij (p) = , = hEi , Ej i = δij .
∂xi p ∂xj p
O resultado sobre a geodésica γ segue do fato de que por definição
e como a solução é
xk (t) = tv k ,
a equação geodésica se reduz a
n
X
Γkij (γv (t)) v i v j = 0
i,j=1
Rodney Josué Biezuner 87
Logo
n n
∂gij X p
X
(p) = gip (p) Γjk (p) + gpj (p) Γpik (p) = 0.
∂xk p=1 p=1
Por causa deste resultado, as geodésicas dentro de uma vizinhança normal que partem de p são chamadas
raios geodésicos ou geodésicas radiais. Observe que em coordenadas normais em p a derivada covariante
em p é simplesmente
n n
∂Y i
X ∂ X ∂
(∇X Y )p = Xp Y i = X j
(p) (p) ,
i=1
∂xi p i=1 ∂xj ∂xi p
Como coordenadas normais em p simplificam bastante as expressões locais de vários objetos diferenciais e
geométricos no ponto p, elas são muito usadas para obter resultados em geometria riemanniana que dependem
apenas da situação em p, facilitando os cálculos necessários.
Vamos agora mostrar que uma isometria é definida pela diferencial em um único ponto:
4.21 Proposição. Sejam M, N variedades riemannianas, com M conexa. Se F, G : M −→ N são isometrias
tais que
F (p) = G (p) ,
dFp = dGp ,
então F = G.
Prova: Seja
A = {q ∈ M : F (q) = G (q)} .
Então A 6= ∅, pois p ∈ A, e por continuidade A é fechado. Como M é conexa, para provar o resultado basta
mostrar que A é aberto. Para isso, provaremos que se q0 ∈ A então qualquer vizinhança normal V de q0 está
contida em A. De fato, se q ∈ V , seja v ∈ Tq0 M tal que
F (q) = F (γv (1)) = γdFp (v) (1) = γdGp (v) (1) = G (γv (1)) = G (q) .
Rodney Josué Biezuner 88
4.23 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes. Uma variação de γ é uma
aplicação
F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M
tal que
(i) F (0, t) = γ (t) ;
(ii) existe uma partição de [a, b] por pontos
n n
X ∂ 2 xi X ∂xi ∂xj
= ∂i + ∇∂i ∂j
i=1
∂t∂s i,j=1
∂t ∂s
n n
X ∂ 2 xi X ∂xj ∂xi
= ∂i + ∇∂j ∂i
i=1
∂s∂t i,j=1
∂t ∂s
n
!
D X ∂xi
= ∂i
dt i=1 ∂s
D ∂F
= .
dt ∂s
= a hv, vi
= hv, wi .
⊥
Se w ∈ hvi , então hv, wi = 0 e para terminar a demonstração do lema temos que provar que
D E
d expp v v, d expp v w = 0.
Para algum ε > 0, considere a curva α : (−ε, ε) −→ Tp M com α (0) = v, α0 (0) = w e kα (s)k ≡ constante
= kwk, ou seja, α é um pequeno arco de cı́rculo centrado na origem de Tp M e raio kvk, começando em v e
com velocidade inicial w. Definimos uma variação F : (−ε, ε) × [0, 1] −→ M de γ por
Em particular, as curvas principais da variação Fs (t) são geodésicas, mais especificamente as geodésicas
radiais γ (1, p, tα (s)) = γ (t, p, α (s)) que passam por p com velocidade α (s). Uma variação F cujas curvas
principais são geodésicas é chamada uma variação geodésica.
Rodney Josué Biezuner 91
Como
∂F
(s, t) = d expp tα(s) (tα0 (s)) = t d expp tα(s) (α0 (s)) ,
∂s
∂F
(s, t) = d expp tα(s) (α (s)) ,
∂t
segue que
∂F
(0, 1) = d expp v w,
∂s
∂F
(0, 1) = d expp v v,
∂t
de modo que
D E ∂F ∂F
d expp v v, d expp v w = (0, 1) , (0, 1) .
p ∂t ∂s p
pois
D ∂F
=0
dt ∂t
∂F
já que Fs (t) são geodésicas e é seu campo velocidade. Pelo Lema de Simetria,
∂t
∂F D ∂F ∂F D ∂F 1 ∂ ∂F ∂F
, = , = , .
∂t dt ∂s ∂t ds ∂t 2 ∂s ∂t ∂t
Mas
∂F
∂F
∂t (s, t)
=
∂t (s, 0)
= kα (s)k ≡ constante,
=
d expp (α (s))
0
e assim
∂ ∂F ∂F
, = 0.
∂t ∂t ∂s
Em particular,
∂F ∂F ∂F ∂F
, (0, 1) = , (0, 0) = 0.
∂t ∂s ∂t ∂s
Rodney Josué Biezuner 92
` (γ) 6 ` (α) .
para t ∈ (0, 1], onde c é uma curva diferenciável por partes em Tp M com kc (t)k = 1 para todo t e r :
(0, 1] −→ R é uma função diferenciável por partes; de fato, basta considerar β (t) = exp−1
p (α (t)) e definir
β (t)
c (t) = e r (t) = kβ (t)k .
kβ (t)k
Se α retorna ao ponto p, de modo que β (t1 ) = 0 para algum t1 > 0, redefinimos c eliminando todo o
segmento α ([0, t1 ]), o que não prejudicará o resultado, pois mostraremos que a curva resultante ainda assim
possui comprimento maior que a geodésica. Denote
Logo,
∂F
2 0
2
2
2
kα0 (t)k =
|r (t)|2 +
∂F
= |r0 (t)|2 +
∂F
> |r0 (t)|2 .
∂r
∂t
∂t
Daı́, Z 1 Z 1 Z 1
` (α) > kα0 (t)k dt > |r0 (t)| dt > r0 (t) dt = r (1) − r (ε) = ` (γ) − r (ε) .
ε ε ε
Fazendo ε → 0, como r (ε) −→ 0, segue o primeiro resultado.
Para que tenhamos ` (γ) = ` (α) é necessário que
∂F
= 0,
∂t
ou seja,
c0 (t) = 0
e portanto c ≡ constante. Como r0 (t) > 0, α é então uma reparametrização monótona de γ, donde α ([0, 1]) =
γ ([0, 1]).
Se α ([0, 1]) 6⊂ B (p) = Bρ (p), consideramos o primeiro instante t1 ∈ (0, 1] tal que α (t1 ) ∈ ∂B (p). Então,
` (α) > ` α|[0,t1 ] > ρ > ` (γ) .
O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodésica suficientemente grande pode não ser mini-
mizante. Por exemplo, as geodésicas de uma esfera (cı́rculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antı́poda de p.
Vale a recı́proca da Proposição 4.28 e ela é até mais forte. Antes uma definição e um resultado preliminar.
4.29 Definição. Seja M uma variedade riemanniana.
Se V é uma vizinhança em M que é uma vizinhança normal para todos os seus pontos, dizemos que V é
uma vizinhança totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhança V em M é uma vizinhança uniformemente normal se existe δ > 0 tal
que para todo q ∈ V a bola geodésica Bδ (q) = expq (Bδ (0)) contém V .
Observe que em uma vizinhança uniformemente normal, dois pontos quaisquer da vizinhança são ligados por
uma geodésica radial. Toda vizinhança uniformemente normal é em particular totalmente normal.
4.30 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada p ∈ M existe uma vizinhança W de p que é
uma vizinhança uniformemente normal.
Prova: Sejam ε > 0, V e V como na Proposição 4.13. Defina F : V −→ M × M por
F (q, v) = q, expq v .
Temos F (p, 0) = (p, p) e
I ∗
dF (p, 0) =
0 I
pois d expp 0 = I. Portanto, F é um difeomorfismo local em uma vizinhança de (p, 0), logo existe uma
vizinhança V0 ⊂ V de (p, 0) em T M tal que F aplica V0 difeomorficamente sobre uma vizinhança W 0 de (p, p)
em M × M . Para algum δ > 0, escolha V0 da forma
V0 = {(q, v) : q ∈ V 0 e v ∈ Bδ (0) ⊂ Tq M }
onde V 0 é uma vizinhança de p em M . Escolha a vizinhança W de p em M de tal forma que W × W ⊂ W 0 .
Então, para todo q ∈ W e Bδ (0) ⊂ Tq M temos
F ({q} × Bδ (0)) ⊃ {q} × W
Rodney Josué Biezuner 94
(−1 − δ, 0, . . . , 0) e (1 + δ, 0, . . . , 0) ,
por exemplo, e esta afirmação vale para quaisquer dois pontos antı́podas muito próximos ao bordo da bola
removida.
4.32 Exemplo (Geodésicas de H 2 usando isometrias). Como no Exemplo 4.8, para determinar as
geodésicas do plano hiperbólico usaremos isometrias.
Primeiramente, usando o Corolário 4.31 mostraremos que o semieixo y superior é uma geodésica. De
fato, seja γ (t) = (0, t), t > 0, uma parametrização por comprimento de arco deste semieixo e considere um
segmento γ|[a,b] . Temos
Z b Z b
1
` (γ) = kγ 0 (t)kγ(t) dt = dt = log b − log a.
a a t
Se c : [a, b] −→ H2 , c (t) = (x (t) , y (t)) , é qualquer curva diferenciável por partes com c (a) = γ (a) = (0, a)
e c (b) = γ (b) = (0, b), então
q q
Z b Z b [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 Z b [y 0 (t)]2 Z b 0
0 y (t)
` (c) = kc (t)kc(t) dt = dt > dt = dt = ` (γ) .
a a y (t) a y (t) a y (t)
Observe que, diferentemente da esfera, variedade compacta, esta geodésica de H2 tem comprimento infinito,
como as retas do plano R2 .
As isometrias do plano hiperbólico são dadas pelas transformações de Möbius
az + b
T (z) = , ad − bc = 1,
cz + d
onde z = x + iy ∈ C. Estas isometrias transformam o semieixo y em semicı́rculos superiores ou em semi-retas
superiores x = x0 , y > 0. Estas são as geodésicas de H2 , pois por todo ponto p ∈ H2 passa um tal semicı́rculo
ou uma tal semi-reta, em todas as direções possı́veis. A demonstração de todos estes detalhes é deixada ao
leitor (Exercı́cio 4.50).
Rodney Josué Biezuner 95
4.33 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma vizinhança V em M é uma vizi-
nhança convexa se para todos os pontos p, q ∈ V existe uma única geodésica minimizante ligando p a q
cuja imagem está inteiramente contida em V .
O raio de uma bola geodésica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
4.34 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p ∈ M existe R > 0 tal que qualquer geodésica
de M que é tangente à esfera geodésica Sr (p) de raio r < R em q ∈ M está fora da bola geodésica Br (p)
numa vizinhança de q.
Prova: Seja V uma vizinhança totalmente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definição, podemos assumir que todas as geodésicas de V tem velocidade 1. Podemos portanto nos restringir
ao fibrado tangente unitário
T1 V = {(q, v) ∈ T M : q ∈ V , v ∈ Tq M e kvk = 1} .
Seja γ : (−ε, ε) × T1 V −→ M a aplicação diferenciável tal que γ (t, q, v) é a geodésica que no instante t = 0
passa por q com velocidade v, kvk = 1. Definimos
u (t, q, v) = exp−1
p (γ (t, q, v))
e F : (−ε, ε) × T1 V −→ R por
2
F (t, q, v) = ku (t, q, v)k ,
ou seja, F mede o quadrado da distância a q de um ponto que se desloca sobre a geodésica γ. Temos
∂F ∂u
= 2 u, ,
∂t ∂t
2
∂2F ∂2u
∂u
= 2 u, 2 + 2
∂t
.
∂t2 ∂t
Seja agora r > 0 tal que Br (p) = expp Br (0) ⊂ V e γ uma geodésica tangente à esfera geodésica no ponto
q = γ (0, q, v). Pelo lema de Gauss,
∂u
u (0, q, v) , (0, q, v) = 0
∂t
∂F
(0, q, v) = 0.
∂t
Se mostrarmos que para r suficientemente pequeno o ponto crı́tico (0, q, v) de F é um mı́nimo estrito, de
modo que os pontos de γ estão a uma distância de p maior que r, a demonstração estará concluı́da.
Para provar isso, basta observar que para q = p temos u (t, p, v) = tv e portanto
∂2F 2
(0, p, v) = 2 kvk = 2,
∂t2
Rodney Josué Biezuner 96
∂2F
(0, q, v) > 0
∂t2
para todo q ∈ W . Escolha R > 0 tal que Br (p) = expp BR (0) ⊂ W . Então, se r < R, F tem um mı́nimo
estrito em (0, q, v).
4.35 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p ∈ M existe ε > 0 tal que a bola
geodésica Bε (p) é convexa.
Prova: Seja R > 0 como no lema. Escolha W e δ < 0 como no Lema 4.30 com δ < R/2. Tome ε < δ tal
que Bε (p) ⊂ W . Afirmamos que Bε (p) é convexa.
De fato, sejam q1 , q2 ∈ B ε (p) e γ a única geodésica minimizante de comprimento menor que 2ε < 2δ < R
ligando q1 a q2 ; em particular, γ está contida na bola BR (p). Suponha por absurdo que o interior de γ não
está contido em Bε (p). Então existe um ponto q no interior de γ onde a distância máxima r < R de p a
γ é atingida. Logo γ é tangente à esfera geodésica Sr (p) em q, mas os pontos de γ numa vizinhança de q
estarão no fecho de Br (p), contradizendo o lema.
dist (p, q) = inf {` (c) : c é uma curva diferenciável por partes ligando p e q} .
4.37 Proposição. Se existe uma geodésica minimizante ligando p e q, então dist (p, q) = ` (γ).
Prova: Segue do Corolário 4.31.
4.38 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Com a função distância definida acima,
M é um espaço métrico.
Além disso, a topologia de M como espaço métrico coincide com a topologia inicial de M como variedade
diferenciável.
Prova: De fato, a função distância satisfaz as três propriedades da função distância de um espaço métrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0 se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definição (a desigualdade triangular segue da definição de
ı́nfimo) exceto a afirmação que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrário e considere uma bola
normal Bε (p) que não contém q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva c ligando p a q com comprimento
menor que ε, contradizendo a Proposição 4.28.
Rodney Josué Biezuner 97
Pela Proposição 4.37, se existir uma geodésica minimizante γ ligando p e q então dist (p, q) = ` (γ). Em
particular, dado p ∈ M , se ε > 0 é suficientemente pequeno, a bola geodésica Bε (p) de raio ε coincide com
a bola métrica de centro em p e raio ε definida pela função distância:
Logo, bolas geodésicas contem bolas métricas e vice-versa, portanto as topologias são as mesmas.
De agora em diante, consideraremos variedades riemannianas também como espaços métricos com a noção
de distância definida acima.
Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodésica fechada B δ (p). Se q ∈ B δ (p), então existe uma
geodésica radial minimizante ligando p a q e não há nada a provar. Se q ∈ / B δ (p), lembrando que a função
distância é contı́nua e esferas geodésicas são conjuntos compactos, seja x0 ∈ Sδ (p) = ∂B δ (p) onde a função
atinge um mı́nimo em Sδ (p). Seja γ (s) = expp (sV ) a geodésica radial unitária ligando p a x0 . Por hipótese,
γ está definida para todo t ∈ R. Para provar o lema, basta mostrar que
γ (r) = q.
A é fechado em [0, r] pela continuidade da função distância e de γ. Se provarmos que para todo s0 ∈ A vale
s0 + ε ∈ A para todo ε > 0 suficientemente pequeno, isso implicará que A também é aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r ∈ A, o que implica dist (γ (r) , q) = r − r = 0, o que é
equivalente a γ (r) = q.
Rodney Josué Biezuner 98
Seja então s0 ∈ A e considere uma bola geodésica fechada B ε (γ (s0 )). Temos
atinge um mı́nimo em Sε (γ (s0 )). Para provar a afirmação, basta então mostrar que y0 = γ (s0 + ε), pois
neste caso
r − s0 = ε + dist (γ (s0 + ε) , q) ,
donde
dist (γ (s0 + ε) , q) = r − (s0 + ε) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) − dist (q, y0 ) = r − [r − (s0 + ε)] = s0 + ε.
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodésico γ que vai de p a γ (s0 )
e do raio geodésico que vai de γ (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + ε. Portanto,
dist (p, y0 ) = s0 + ε
e esta curva quebrada é uma geodésica (logo, não é quebrada), donde y0 = γ (s0 + ε), o que termina a
demonstração.
4.41 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma variedade riemanniana conexa é geodesicamente com-
pleta se e somente se ela é completa como um espaço métrico.
Prova:
1. M variedade riemanniana completa como espaço métrico =⇒ M variedade riemanniana geodesicamente
completa.
Rodney Josué Biezuner 99
Suponha por absurdo que exista uma geodésica unitária γ : [0, a) −→ M que não se estende a um
intervalo [0, a + ε) para nenhum ε > 0. Seja {ti } uma sequência crescente tal que ti → a; em particular, {ti }
é uma sequência de Cauchy. Seja qi = γ (ti ). Como γ é parametrizada por comprimento de arco, segue que
e (qi ) é uma sequência de Cauchy em M . Logo qi → q ∈ M . Seja V uma vizinhança uniformemente normal
de q e δ > 0 tal que V está contido em qualquer bola geodésica de raio δ centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj ∈ V e tj > a − δ. O fato que Bδ (qj ) é uma bola geodésica implica
que toda geodésica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a δ. Em particular
isso vale para a geodésica σ satisfazendo σ (0) = qj e σ 0 (0) = γ 0 (tj ). Por unicidade de geodésica, esta é
e (t) = σ (t − tj ) é uma extensão de γ além de a,
uma reparametrização de γ, isto é, σ (t) = γ (t + tj ), logo γ
contradizendo a hipótese inicial.
2. M variedade riemanniana geodesicamente completa =⇒ M espaço métrico completo.
Para provar a recı́proca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p ∈ M tal que expp está definida em todo Tp M , então M é um espaço métrico completo.
Seja {qi } ⊂ M uma sequência de Cauchy. Para cada i, seja γi (s) = expp (sVi ) a geodésica radial unitária
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Além disso, {di } é uma sequência de Cauchy em R, pois
Como sequências de Cauchy são limitadas, {di } é limitada; além disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
é limitada em Tp M . Portanto, uma subsequência {dik Vik } converge para V ∈ Tp M . Por continuidade da
aplicação exponencial,
qik = expp (dik Vik ) → expp (V ) .
Como a sequência original {qi } é de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequência
converge.
Em particular, o conceito de variedade riemanniana geodesicamente completa é equivalente ao conceito de
variedade riemanniana completa como espaço métrico para variedades conexas e para estas podemos nos
referir simplesmente a uma variedade riemanniana completa, implicando ambos os conceitos.
4.42 Corolário. Toda variedade riemanniana compacta é geodesicamente completa.
4.44 Corolário. Os conjuntos fechados e limitados de uma variedade riemanniana conexa são compactos
se e somente se ela é geodesicamente completa.
Prova: Seja A ⊂ M fechado e limitado. Como A é limitado, A está contido em uma bola métrica B (p; r).
Pelo Lema 4.40, existe uma bola BR (0) ⊂ Tp M tal que
B (p; r) ⊂ expp BR (0) = BR (p).
Rodney Josué Biezuner 100
A bola geodésica fechada BR (p) é compacta, pois é a imagem de um compacto pela aplicação contı́nua expp .
Logo, A é um subconjunto fechado de um compacto, portanto é compacto.
Reciprocamente, a condição de conjuntos fechados limitados serem compactos em um espaço métrico
implica que o espaço métrico é completo: sequências de Cauchy são limitadas, logo seu fecho é compacto e
portanto possuem uma subsequência convergente, o que implica para sequências de Cauchy que a sequência
toda é convergente.
4.45 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana conexa e existe p ∈ M tal que expp está definida em
todo Tp M então M é geodesicamente completa.
Prova: Segue da demonstração do teorema de Hopf-Rinow.
4.46 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana conexa completa, então quaisquer dois pontos p, q ∈ M
podem ser ligados por um segmento geodésico γ tal que
L : T M −→ R.
No Cálculo de Variações, procura-se encontrar um método para determinar curvas α que minimizam o
funcional ação; isto é chamado o princı́pio da ação mı́nima.
Prova: Vamos considerar primeiro o caso M = Rn para compreender melhor a idéia da demonstração. Seja
β : [a, b] −→ Rn uma curva diferenciável arbitrária satisfazendo β (a) = β (b) = 0 e considere a seguinte
variação de γ
F (s, t) = γ (t) + sβ (t) .
Denotando
αs (t) = F (s, t)
considere a função diferenciável real f : (−ε, ε) −→ R definida por
Z b
f (s) = S (αs ) = L (αs (t) , α̇s (t)) dt.
a
f 0 (0) = 0.
Já que
dαs
= β (t) ,
ds
dα̇s
= β̇ (t) ,
ds
segue que
Z n
bX
∂L ∂L
f 0 (s) = (αs , α̇s ) β i
+ (αs , α̇s ) β̇ i
dt.
a i=1 ∂xi ∂v i
Por outro lado, integrando por partes, temos
Z b b Z b Z b
∂L i ∂L i d ∂L i d ∂L
i
(α s , α̇s ) β̇ dt = β − (αs , α̇s ) β dt = − (αs , α̇s ) β i dt,
a ∂v ∂v i a a dt ∂v i a dt ∂v i
de modo que
Z n
bX
0 ∂L d ∂L
f (s) = (αs , α̇s ) − (αs , α̇s ) β i dt.
a i=1 ∂xi dt ∂v i
L (p, v) = kvkp ,
2
E (p, v) = kvkp .
Rodney Josué Biezuner 102
É mais fácil trabalhar com o funcional energia, já que o lagrangiano da energia não apresenta problemas de
diferenciabilidade na origem. Além disso, um mı́nimo para o funcional energia é um mı́nimo para o funcional
comprimento, pois a desigualdade de Cauchy-Schwartz implica que
!1/2 Z !1/2
√
Z b Z b b
2 1/2
L (α) = 0
kα (t)kp dt 6 0
kα (t)kp dt 1 dt = b − aE (α) .
a a a
Logo,
n
∂E X ∂gij dxi dxj
k
= ,
∂x i,j=1
∂xk dt dt
enquanto que
n
∂E X dxi
= 2 gik .
∂v k i=1
dt
de modo que, pela regra da cadeia, segue que
n
∂gik dxj dxi d2 xi
d ∂E X
=2 + gik 2
dt ∂v k i,j=1
∂xj dt dt dt
n n n
X ∂gik dxj dxi X ∂gik dxj dxi X d2 xi
= j
+ j
+ 2 gik 2
i,j=1
∂x dt dt i,j=1
∂x dt dt i=1
dt
n n n
X ∂gik dxj dxi X ∂gjk dxi dxj X d2 xi
= + + 2 gik
i,j=1
∂xj dt dt i,j=1
∂xi dt dt i=1
dt2
ou seja,
n n
d2 xi ∂gij dxi dxj
X X ∂gik ∂gik
gik + + − = 0.
i=1
dt2 i,j=1
∂xj ∂xj ∂xk dt dt
4.10 Exercı́cios
4.50 Exercı́cio. Mostre que as transformações de Möbius introduzidas no Exemplo 4.32 são isometrias do
plano hiperbólico e complete os outros detalhes.
4.51 Exercı́cio. Mostre que M é geodesicamente completa se e somente se para todo p ∈ M a aplicação
exponencial está definida em todo Tp M.
Capı́tulo 5
Curvatura
T : T1 (M ) × . . . × T1 (M ) × T 1 (M ) × . . . × T 1 (M ) −→ C ∞ (M ) (5.1)
definindo
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l (p) = Tp X1 |p , . . . , Xk |p , ω 1 p , . . . , ω l p .
(5.2)
para todo p ∈ V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
Tp = Tij11,...,i
,...,jl
(p) dxi1 p ⊗ . . . ⊗ dxik p ⊗ ∂j1 |p ⊗ . . . ⊗ ∂jl |p ,
k
Xr |p = X ir (p) ∂ir |p , r = 1, . . . , k,
ω s |p = ωjs (p) dxjs p , s = 1, . . . , l,
temos
n
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l (p) = X i1 . . . X ik ωj1 . . . ωjl Tij11,...,i
,...,jl
k
(p) . (5.3)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Ou seja, o valor de T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l em p depende apenas das componentes do campo tensorial
T em p e dos valores dos campos vetoriais e de 1-formas em p. Neste sentido, dizemos que tensores são
puntuais. Contraste isso com uma conexão, que não é um tensor porque ao invés da linearidade satisfaz a
regra do produto.
104
Rodney Josué Biezuner 105
= ∇[X,Y ] Z.
Esta relação é válida para qualquer variedade riemanniana localmente isométrica a Rn (Exercı́cio 5.39).
5.1 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. O endomorfismo curvatura de M é o campo
tensorial de ordem (3, 1)
R : T (M ) × T (M ) × T (M ) −→ T (M )
definido por
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z. (5.4)
Observamos que alguns autores, tais como [Carmo], definem a curvatura com o sinal oposto, mas quase todos
definem como acima. O fato de termos identificado R com um tensor do tipo (3, 1) segue da Proposição 1.19
e pelo fato de R ser multilinear sobre C ∞ (M ), conforme é demonstrado na proposição a seguir. Em outras
palavras, R é identificado com o campo tensorial
R : T1 (M ) × T1 (M ) × T1 (M ) × T 1 (M ) −→ R
definido por
R (X, Y, Z, ω) = ω (R (X, Y ) Z) .
Uma motivação extra para a definição do tensor curvatura pode ser vista no apêndice no final deste capı́tulo.
5.2 Proposição. R é multilinear sobre C ∞ (M ).
Prova: Temos, em relação à segunda variável,
R (X, f Y ) Z = ∇X ∇f Y Z − ∇f Y ∇X Z − ∇[X,f Y ] Z
= ∇X (f ∇Y Z) − f ∇Y ∇X Z − ∇f [X,Y ]+(Xf )Y Z
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − f ∇[X,Y ] Z − (Xf ) ∇Y Z
= f ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
A linearidade em relação à primeira variável é imediatamente estabelecida uma vez que se observa que
De fato,
R (Y, X) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z − ∇[Y,X] Z
= −∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z − ∇−[X,Y ] Z
= −∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z + ∇[X,Y ] Z
= −R (X, Y ) Z.
R (X, Y ) (f Z) = ∇X ∇Y (f Z) − ∇Y ∇X (f Z) − ∇[X,Y ] (f Z)
= ∇X (f ∇Y Z) + ∇X ((Y f ) Z) − ∇Y (f ∇X Z) − ∇Y ((Xf ) Z)
− f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z + (Y f ) ∇X (Z) + X (Y f ) Z
− f ∇Y ∇X Z − (Y f ) ∇X Z − (Xf ) ∇Y Z − Y (Xf ) Z
− f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z + [X (Y f ) − Y (Xf )] Z − f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − f ∇[X,Y ] Z + [Y, X] (f ) Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
∇∂ i ∇∂ j = ∇∂ j ∇∂ i . (5.7)
Rodney Josué Biezuner 107
Prova: Na introdução a esta seção vimos que R ≡ 0 para Rn (de fato, foi o que nos levou a definir R em
primeiro lugar; este resultado é trazido aqui apenas para referência e ênfase). Como [∂i , ∂j ] = 0, segue que
Prova: Vamos mostrar que se R = 0 então M é localmente isométrica ao espaço euclideano, já que a
recı́proca é óbvia (a curvatura é um invariante isométrico local; Exercı́cio 5.39).
Dado p ∈ M , escolha uma base ortonormal
n o
E1 |p , . . . , En |p
para Tp M . Seja x1 , . . . , xn um sistema de coordenadas para uma vizinhança de p tal que ∂i |p = Ei |p para
todo i (por exemplo, um sistema de coordenadas normal).
Diminuindo a vizinhança se necessário, podemos assumir que o domı́nio da parametrização é um pequeno
cubo
Cδ = x ∈ Rn : xi < δ, i = 1, . . . , n .
Para cada i faça um transporte paralelo do vetor Ei |p ao longo de todas as imagens parametrizadas
dos eixos do cubo, cobrindo todos os pontos da vizinhança parametrizada pelo cubo: por exemplo, co-
mece transportando paralelamente o vetor Ei |p ao longo da imagem parametrizada do eixo x1 ; então, a
partir de cada ponto da imagem parametrizada do eixo x1 , transporte paralelamente ao longo da imagem
parametrizada do segmento paralelo ao eixo x2 ; então, sucessivamente, transporte paralelamente ao longo
das imagens parametrizadas dos segmentos paralelos aos eixos x3 , . . . , xn . Deste modo, obtemos n campos
vetoriais ortonormais
E1 , . . . , En
definidos na vizinhança parametrizada pelo cubo Cδ . Estes campos vetoriais são suaves pela aplicação
sucessiva do teorema da dependência suave das soluções de EDOs nas condições iniciais, pois os campos Ei
são as soluções do sistema de EDOs
DEi
= 0.
dt
Rodney Josué Biezuner 108
Afirmamos que os campos E1 , . . . , En são paralelos em Cδ . Para provar isso, basta provar que
∇∂i Ej = 0
para todos i, j.
Fixe j. Seja
M k = x ∈ Cδ : xk+1 = . . . = xn = 0
a fatia k-dimensional do cubo correspondente à interseção do plano k-dimensional x1 , . . . , xk , . . . , 0 com o
cubo Cδ . Por construção, ∇∂1 Ej = 0 em M 1 , ∇∂2 Ej = 0 em M 2 e, em geral, ∇∂k Ej = 0 em M k .
Provaremos por indução que
∇∂1 Ej = . . . = ∇∂k Ej = 0 (5.8)
em M k para todo k; em particular, para k = n, obtemos a afirmação.
Já vimos que o caso k = 1 é válido. Assuma a validade de (5.8) para k. Em M k+1 temos ∇∂k+1 Ej = 0
por construção e
∇∂ 1 E j = . . . = ∇∂ k E j = 0
em M k por hipótese de indução. Resta apenas mostrar que ∇∂i Ej = 0 para i = 1, . . . , k no resto de M k+1 .
Para isso, como já temos ∇∂i Ej = 0 na fatia k-dimensional M k (a fatia que ocupa o centro de M k+1 ), basta
provar que
∇∂k+1 (∇∂i Ej ) = 0,
pois isso implicará que o campo ∇∂i Ej continuará sendo nulo ao ser paralelamente transportado para o resto
de M k+1 . Mas, como R = 0, temos
∇∂i ∇∂k+1 Ej − ∇∂k+1 (∇∂i Ej ) − ∇[∂i ,∂k+1 ] Ej = 0
∇Ei Ej = ∇Ej Ei = 0,
donde
[Ei , Ej ] = 0
para todos i, j em Cδ . Portanto, pelo Teorema 0.44, existem coordenadas y 1 , . . . , y n para uma vizinhança
possivelmente menor de p, tais que
∂
Ei = .
∂y i
Nestas coordenadas,
∂ ∂
gij = , = hEi , Ej i = δij ,
∂y i ∂y j
logo a parametrização das coordenadas y i define uma isometria entre esta vizinhança parametrizada de p e
um aberto de Rn .
Para a demonstração original deste resultado por Riemann, comentada e em notação moderna, veja [Spivak],
Vol. II, pp. 179-204. Observe que a demonstração acima mostra que se pudermos encontrar campos
E1 , . . . , En ortonormais e paralelos na variedade M , então ela é localmente isométrica a Rn . Consequente-
mente, tais campos em geral não existem. Isso significa que o transporte paralelo de vetores ao longo de
curvas com extremidades coincidentes em geral dá resultados diferentes (como exemplo, considere o trans-
porte paralelo de um vetor na esfera do polo norte ao polo sul, ao longo de dois meridianos fazendo um
ângulo reto). Assim, o tensor curvatura mede a independência de caminhos do transporte paralelo (veja
Teorema 5.37 no apêndice a este capı́tulo). Outra coisa importante que a curvatura mede é o assim chamado
desvio geodésico (veja Proposição 5.35 no apêndice a este capı́tulo). Este e a influência da curvatura no
transporte paralelo são discutidos detalhadamente no apêndice deste capı́tulo.
5.5 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Temos
R (∂i , ∂j ) ∂k = ∇∂i ∇∂j − ∇∂j ∇∂i ∂k . (5.9)
de modo que
n
X
l
R (∂i , ∂j ) ∂k = Rijk ∂l . (5.12)
l=1
Logo, lembrando que
n
X
∇∂i ∂j = Γm
ij ∂m ,
m=1
Rodney Josué Biezuner 110
segue que
R (∂i , ∂j ) ∂k
= ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂j (∇∂i ∂k )
n
! n
!
X X
m m
= ∇∂ i Γjk ∂m − ∇∂j Γik ∂m
m=1 m=1
n
X n
X
∇∂i Γm ∇∂j (Γm
= jk ∂m − ik ∂m )
m=1 m=1
Xn n
X
Γm ∂i Γm
= jk ∇∂i ∂m + jk ∂m
m=1 m=1
Xn n
X
− Γm
ik ∇∂j ∂m − (∂j Γm
ik ) ∂m
m=1 m=1
Xn n
X n
X
Γm Γlim ∂l ∂i Γljk ∂l
= jk +
m=1 l=1 l=1
Xn n
X n
X
Γm Γljm ∂l − ∂j Γlik ∂l
− ik
m=1 l=1 l=1
n
" n n
#
X X X
= Γm l
jk Γim − Γm l
ik Γjm + ∂i Γljk − ∂j Γlik ∂l .
l=1 m=1 m=1
5.6 Proposição (Simetrias do Tensor Endomorfismo Curvatura). O tensor endomorfismo curvatura
satisfaz as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z.
(b) (identidade de Bianchi) R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
Em termos dos componentes do tensor endomorfismo curvatura, estas identidades são respectivamente
equivalentes a
l l
(a) Rijk = −Rjik .
l l l
(b) Rijk + Rjki + Rkij = 0.
Consequentemente,
l
Riik = 0.
Prova: A primeira propriedade segue diretamente da definição, como já vimos. A segunda propriedade
segue da simetria da conexão, aplicada duas vezes, e da identidade de Jacobi para o colchete de Lie:
R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y
= ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
+ ∇Y ∇Z X − ∇Z ∇Y X − ∇[Y,Z] X
+ ∇Z ∇X Y − ∇X ∇Z Y − ∇[Z,X] Y
= ∇Y (∇Z X − ∇X Z) + ∇Z (∇X Y − ∇Y X) + ∇X (∇Y Z − ∇Z Y )
− ∇[X,Y ] Z − ∇[Y,Z] X − ∇[Z,X] Y
= ∇Y [Z, X] + ∇Z [X, Y ] + ∇X [Y, Z] − ∇[X,Y ] Z − ∇[Y,Z] X − ∇[Z,X] Y
= ∇Y [Z, X] − ∇[Z,X] Y + ∇Z [X, Y ] − ∇[X,Y ] Z + ∇X [Y, Z] − ∇[Y,Z] X
= [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] + [X, [Y, Z]]
= 0,
Rodney Josué Biezuner 111
g ω ] , Y = ω ] , Y = ω (Y )
(5.14)
para todo Y .
Em coordenadas,
* n n
+ n
X X X
[ i j
X (Y ) = X ∂i , Y ∂j = gij X i Y j
i=1 j=1 i,j=1
n
X
= gij X i dxj (Y ) ,
i,j=1
ou seja,
n
X
X[ = gij X i dxj . (5.15)
i,j=1
segue que
n
X
Xj = gij X i . (5.17)
i=1
Diz-se que o covetor X [ é obtido a partir do vetor X descendo um ı́ndice. Por este motivo esta operação é
denotada pelo sı́mbolo bemol, porque em partituras musicais o sı́mbolo bemol é usado para abaixar a altura
Rodney Josué Biezuner 112
da nota musical que lhe segue. Já no caso do isomorfismo inverso, escrevendo em coordenadas o vetor ω ] na
forma
Xn
ω] = ω i ∂i , (5.18)
i=1
segue que * +
n
X
ω k ∂k , ∂j = ω (∂j ) ,
k=1
donde
n
X
ωj = gkj ω k .
k=1
ij
Multiplicando pela matriz inversa g , como
n n n n
! n
X X X X X
ij k ij
g gjk ω = g gjk ωk = δki ω k = ω i ,
i=1 k=1 k=1 i=1 k=1
segue que
n
X
ωi = g ij ωj . (5.19)
j=1
Diz-se que o vetor ω ] é obtido a partir do covetor ω subindo um ı́ndice. Por este motivo esta operação
é denotada pelo sı́mbolo sustenido, porque em partituras musicais o sı́mbolo sustenido é usado para subir a
altura da nota musical que lhe segue.
O vetor gradiente é definido a partir da operação de subir um ı́ndice:
5.8 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dada uma função f ∈ C ∞ (M ), definimos o campo
gradiente de f por
grad f = df ] .
Em outras palavras, o vetor gradiente é definido por
hgrad f, Y i = df (Y )
para todo Y .
Em coordenadas, como
n
X ∂f i
df = i
dx ,
i=1
∂x
temos
n
X ∂f
grad f = g ij ∂j . (5.20)
i,j=1
∂xi
A operação de subir ou descer um ı́ndice pode ser aplicada a qualquer tensor:
5.9 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Se T ∈ Tlk (M ), então T [ ∈ Tl−1 k+1
(M ) é o tensor
definido por
T [ X1 , . . . , Xk , Xk+1 , ω 1 , . . . , ω q−1 , ω q+1 , . . . , ω l = T X1 , . . . , Xp , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω q−1 , Xk+1
[
, ω q+1 , . . . , ω l
e T ] ∈ Tl+1
k−1
(M ) é o tensor definido por
]
T ] X1 , . . . , Xp−1 , Xp+1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 = T X1 , . . . , Xp−1 , ω l+1 , Xp+1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l .
Rodney Josué Biezuner 113
Note que ao aplicar a operação de subir ou descer um ı́ndice de um tensor teremos que explicitar qual ı́ndice
estamos subindo ou descendo. Em geral isto é feito em palavras, sem o uso de um sı́mbolo especial. Em
coordenadas, descendo o último ı́ndice, as componentes do tensor resultante são dadas por
j ...j [
∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , dxj1 , . . . , dxjl−1
Ti11...ikl−1
ik+1 = T
[
= T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl−1 , ∂ik+1
n
!
X
j1 jl−1 p
= T ∂i1 , . . . , ∂ik , dx , . . . , dx , gik+1 p dx
p=1
n
X
gik+1 p T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl−1 , dxp
=
p=1
n
j ...j p
X
= gik+1 p Ti11...ikl−1 ,
p=1
Outra aplicação importante do isomorfismo musical é estender a operação de tomar o traço de tensores.
Enquanto que o traço de tensores elimina um ı́ndice covariante e um ı́ndice contravariante, o traço em relação
à métrica definido a seguir elimina dois ı́ndices covariantes.
5.10 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Se T ∈ Tlk (M ), então o traço de T em relação à
métrica g é o tensor trg T ∈ Tlk−2 (M ) definido por
trg T = tr T ] .
Rodney Josué Biezuner 114
Em coordenadas, o traço de T em relação à métrica g em relação aos dois últimos ı́ndices, subindo o último
ı́ndice antes de tomar o traço, é dado por
n n
j ...j
X j1 ...jl i X
(trg T )i11...ik−2
l
= T] i1 ...ik−2 i
= g ij Tij11...i
...jl
k−2 ij
.
i=1 i,j=1
Por exemplo, se T ∈ T 2 (M ) é um tensor simétrico, de forma que não importa qual ı́ndice escolhemos subir,
então trg T ∈ T 0 (M ) = C ∞ (M ) é a função definida por
n n
X i X
trg T = T] i
= g ij Tij .
i=1 i,j=1
5.11 Exemplo (Contração do Tensor Métrica). Estamos agora em condição de entender porque deno-
tamos a inversa da matriz métrica G = (gij ) por G−1 = g ij , ou seja, porque
n
X
g ik gkj = δji .
k=1
Em particular,
n
X
l
Rijk = g ml Rijkm . (5.26)
m=1
Rodney Josué Biezuner 115
Prova: Pois o tensor curvatura é obtido através do tensor endomorfismo curvatura pela operação de descer
o seu único ı́ndice contravariante, enquanto que o tensor endomorfismo curvatura é obtido através do tensor
curvatura pela operação inversa, isto é, subir o seu último ı́ndice. Também podemos provar diretamente: a
primeira identidade segue de
Potencialmente, o tensor curvatura tem n4 componentes. A presença de simetrias reduz bastante o
número de componentes não nulas e de componentes independentes:
5.14 Proposição (Simetrias do Tensor Curvatura). O tensor curvatura satisfaz as seguintes proprie-
dades:
(a) R (X, Y, Z, W ) = −R (Y, X, Z, W ) .
(b) R (X, Y, Z, W ) = −R (X, Y, W, Z) .
(c) R (X, Y, Z, W ) = R (Z, W, X, Y ) .
(d) (identidade de Bianchi) R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura, estas identidades são respectivamente equivalentes a
(a) Rijkl = −Rjikl .
(b) Rijkl = −Rijlk .
(c) Rijkl = Rklij .
(d) Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0.
Prova: (a) Segue imediatamente de
R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z.
(b) Como
R (X, Y, Z, Z) = hR (X, Y ) Z, Zi
= h∇X ∇Y Z, Zi − h∇Y ∇X Z, Zi − ∇[X,Y ] Z, Z .
Rodney Josué Biezuner 116
(d) A identidade de Bianchi para o tensor curvatura segue da identidade de Bianchi para o tensor endomor-
fismo curvatura.
(c) Segue da identidade de Bianchi aplicadas às quatro permutações cı́clicas dos quatro vetores:
Somamos estas 4 identidades. Aplicando (a) cancelamos todos os termos das primeiras duas colunas ((1, 1)
cancela com (4, 2), (2, 1) cancela com (1, 2), (3, 1) cancela com (2, 2) e (4, 1) cancela com (3, 2)). Quanto aos
termos da última coluna, segue de (a) e (b) que
R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, W, Y ) ,
R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, X, Z) ,
2R (Z, X, Y, W ) + 2R (W, Y, Z, X) = 0.
Daı́,
R (Z, X, Y, W ) = −R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, Z, X) .
5.15 Corolário. Vale
R (X, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, Z) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura,
Além disso, qualquer soma de três componentes do tensor curvatura obtidos através da permutação cı́clica
de três ı́ndices é igual a zero.
Rodney Josué Biezuner 117
Prova: A validade das duas primeiras identidades foram vistas na demonstração da proposição; de qualquer
modo, Riikl = 0 segue da propriedade (a) e Rijkk = 0 segue da propriedade (b). A prova da última afirmação
é deixada como exercı́cio (Exercı́cio 5.40).
5.16 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana de dimensão 2, então das 24 = 16 componentes do
tensor curvatura, existem 12 componentes nulas e apenas uma componente independente.
Prova: Pelo corolário temos
As componentes potencialmente não nulas são apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 . É possı́vel escolher uma
dentre estas quatro e escrever as três outras em função dela usando as relações de simetria. Por exemplo,
escolhendo R1212 , temos
R1221 = −R1212 ,
R2112 = −R1212 ,
R2121 = −R2112 = R1212 .
Observe que a simetria da identidade de Bianchi não desempenha nenhum papel, porque no caso n = 2,
como também no caso n = 3, ela é consequência de (a)-(c). De fato, como no máximo 3 ı́ndices são diferentes
nestes casos, pelo menos um dos coeficientes na soma cı́clica (d) será da forma Rijkk e portanto nulo, logo
ela se reduzirá a uma ou duas das propriedades (a)-(c). Basta ver isso no caso k = l:
é equivalente a (Rijkk = 0)
Rjkik + Rkijk = 0
ou seja,
Rjkik = −Rkijk ,
que corresponde a aplicar (c) e depois (a).
As propriedades de simetria do endomorfismo curvatura reduzem um pouco o número de componentes a
calcular, mas não tanto quanto o tensor curvatura, já que não tem tantas simetrias. Pela Proposição 5.6
temos imediatamente 8 componentes nulas
1 2 1 2
R111 = R111 = R112 = R112 = 0,
1 2 1 2
R221 = R221 = R222 = R222 = 0,
5.17 Exemplo (Curvatura da Esfera SnR ). Considerando a esfera como uma superfı́cie de revolução com
parametrização
(x, y, z) (φ, θ) = (R sen φ cos θ, R sen φ sen θ, R cos φ),
vimos no Exemplo 4.7 que
g11 = R2 ,
g12 = g21 = 0,
g22 = R2 sen2 φ,
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura. Como observado antes, basta
1 1 2 2
calcular as 4 componentes independentes R121 , R212 , R121 , R212 . Para isso usamos a fórmula
2
X
l
Γm l m l l l
Rijk = jk Γim − Γik Γjm + ∂i Γjk − ∂j Γik
m=1
= Γ1jk Γli1 − Γ1ik Γlj1 + Γ2jk Γli2 − Γ2ik Γlj2 + ∂i Γljk − ∂j Γlik .
Daı́,
2
R121 = Γ221 Γ212 − Γ111 Γ221 + ∂φ Γ221
cos φ cos φ cos φ
= − 0 + ∂φ
sen φ sen φ sen φ
cos φ − sen φ − cos2 φ
2 2
= +
sen2 φ sen2 φ
= −1
e
2
R212 = Γ212 Γ222 − Γ122 Γ211 + ∂θ Γ212 = 0.
Portanto,
1 1
R212 = −R122 = − sen2 φ,
2 2
R121 = −R211 = −1,
segue que
1 2
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = −R2 sen2 φ.
Portanto, as 4 componentes não nulas do tensor curvatura da esfera são
5.18 Exemplo (Curvatura do Plano Hiperbólico HnR ). Como vimos no Exemplo 4.9, temos
R2
g11 = g22 = ,
y2
g12 = g21 = 0,
No caso l = 1, para i 6= j,
1
Riji = Γ1ji Γ1i1 − Γ1ii Γ1j1 + Γ2ji Γ1i2 − Γ2ii Γ1j2 + ∂i Γ1ji − ∂j Γ1ii
= Γ1ji Γ1i1 − Γ2ii Γ1j2 + ∂i Γ1ji .
Daı́
1
R121 = Γ121 Γ111 − Γ211 Γ122 + ∂x Γ121 = 0
e
1
R212 = Γ112 Γ121 − Γ222 Γ112 + ∂y Γ112
1 1 1 1
= 2 − 2 + 2 = 2.
y y y y
No caso l = 2, para i 6= j,
1
Riji = Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 + ∂i Γ2ji − ∂j Γ2ii
= Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 − ∂j Γ2ii .
Daı́,
2
R121 = Γ121 Γ211 − Γ111 Γ221 + Γ221 Γ212 − Γ211 Γ222 − ∂y Γ211
1 1 1
=− 2 +0−0+ 2 + 2
y y y
1
= 2
y
e
2
R212 = Γ112 Γ221 − Γ122 Γ211 + Γ212 Γ222 − Γ222 Γ212 − ∂x Γ222 = 0.
Portanto,
1 1 2 2 1
R122 = −R212 = −R121 = R211 =−
y2
e as demais 12 componentes são todas nulas.
Para calcular as componentes do tensor curvatura do plano hiperbólico, basta calcular a componente não
nula
1 2 R2
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = 4.
y
Portanto, as 4 componentes não nulas do tensor curvatura do plano hiperbólico são
R2
R1212 = ,
y4
R2
R1221 = −R1212 = − ,
y4
R2
R2112 = −R1212 = − 4 ,
y
R2
R2121 = R1212 = 4 .
y
Rodney Josué Biezuner 121
5.19 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana de dimensão n, então das n4 componentes do tensor
curvatura, existem
n2 n2 − 1
(5.29)
12
componentes independentes.
Rpq = Rqp ,
cada ı́ndice p, q compreendendo uma matriz antisimétrica, pois pela Proposição 5.14 (a), (b), temos
Rjikl = −Rijkl ,
Rijlk = −Rijkl .
n (n − 1)
.
2
Portanto, Rpq vista como uma matriz simétrica tem m (m + 1) /2 componentes independentes com m =
n (n − 1) /2 componentes independentes. Logo, sem levar em conta a simetria da identidade de Bianchi
temos
n (n − 1) n (n − 1)
+1 2
2 2 n2 (n − 1) + 2n (n − 1) n4 − 2n3 + 3n2 − 2n
= = .
2 8 8
componentes independentes. A identidade de Bianchi não desempenha um papel para n = 2 e n = 3, como
vimos no fim da demonstração do Corolário 5.16, e note que
n4 − 2n3 + 3n2 − 2n n2 n2 − 1
= = 1,
8 12
n=2
n=2
n4 − 2n3 + 3n2 − 2n n2 n2 − 1
= = 6.
8 12
n=3
n=3
A partir de n > 4, identidade de Bianchi reduz o número de componentes independentes. Para ver isso de
forma concreta no caso n = 4, primeiro observe que seguindo o raciocı́nio acima restam apenas
n2 n2 − 1
= 21
12
n=3
Rodney Josué Biezuner 122
componentes independentes, que são exatamente as componentes da parte triangular superior ou inferior da
matriz
kl →
12 13 14 23 24 34
ij ↓
12 R1212 R1213 R1214 R1223 R1224 R1234
13 R1312 R1313 R1314 R1323 R1324 R1334
14 R1412 R1413 R1414 R1423 R1424 R1434
23 R2312 R2313 R2314 R2323 R2324 R2334
24 R2412 R2413 R2414 R2423 R2424 R2434
34 R3412 R3413 R3414 R3423 R3424 R3434
No caso n = 4 a identidade de Bianchi desempenha um papel, reduzindo de 21 para 20 o número de
componentes independentes. De fato, como visto no final da demonstração do Corolário 5.16, qualquer nova
condição deve envolver 4 ı́ndices distintos. As componentes com 4 ı́ndices diferentes ocupam a antidiagonal
da matriz acima, logo só há 3 componentes independentes com 4 ı́ndices diferentes; por exemplo, na parte
triangular superior da matriz acima estas componentes são: R1234 , R1423 = R2314 e R1324 = −R3124 . A
identidade de Bianchi
R1234 + R2314 + R3124 = 0
permite escrever
R1234 = −R2314 − R3124 ,
o que elimina R1234 como componente independente.
No caso geral, a identidade de Bianchi elimina n4 componentes independentes, já que este é o número
de modos que podemos escolher 4 ı́ndices diferentes dentre n ı́ndices e a identidade de Bianchi elimina um
destes (no caso n = 5, a identidade de Bianchi eliminará R1234 , R1345 , R1245 , R1235 , R2345 como componentes
independentes). Portanto, o número total final de componentes independentes é
tensor endomorfismo curvatura em relação ao seu primeiro ı́ndice covariante e seu único ı́ndice contravari-
ante ou, equivalentemente, como o traço em relação à métrica do tensor curvatura no seu primeiro e último
ı́ndices. Portanto, os componentes da curvatura de Ricci são dados por
n
X n
X
k
Rij = Rkij = g km Rkijm . (5.30)
k=1 k,m=1
Pelas simetrias do tensor endomorfismo curvatura, usar traços diferentes não faria diferença ou apenas
implicaria em uma troca de sinal:
n
X n
X n
X
k k k
Rij = Rkij =− Rikj = Rijk .
k=1 k=1 k=1
O segundo tensor é a curvatura escalar, que é uma função real.
5.22 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. A curvatura escalar de M , denotada S, é a função
real S : M −→ R definida como o traço em relação à métrica do tensor de Ricci:
n
X
S = trg Ric = g ij Rij . (5.32)
i,j=1
5.23 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar da Esfera SnR ). Para variedades riemanni-
anas de dimensão 2 a curvatura de Ricci é
2
X
k 1 2
Rij = Rkij = R1ij + R2ij .
k=1
Referindo aos cálculos efetuados no Exemplo 5.17, segue que a curvatura de Ricci da esfera é
1 2
R11 = R111 + R211 = 1,
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2
R22 = R122 + R222 = sen2 φ.
Para variedades riemannianas de dimensão 2 a curvatura escalar é
2
X
S= g ij Rij = g 11 R11 + 2g 12 R12 + g 22 R22 .
i,j=1
5.24 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar do Plano Hiperbólico HnR ). Referindo aos
cálculos efetuados no Exemplo 5.18, segue que
1 2 1
R11 = R111 + R211 =− ,
y2
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2 1
R22 = R122 + R222 = − 2.
y
Logo, a curvatura escalar do plano hiperbólico é
y2 y2
1 1 2
S = 2 − 2 + 2 − 2 = − 2.
R y R y R
Como o tensor métrica e a curvatura de Ricci são ambos 2-tensores covariantes simétricos, é natural se
perguntar se existe uma relação mais direta entre eles.
5.25 Definição. Uma variedade riemanniana M é chamada uma variedade de Einstein se existe uma
função f : M −→ R tal que
Ric = f g. (5.33)
Neste caso, dizemos também que g é uma métrica de Einstein.
Pela Proposição 5.32, variedades de curvatura seccional constante (esta noção de curvatura será definida na
próxima seção) são variedades de Einstein. Observe que como
pois
n
X n
X n
X n
X
trg g = g jk gjk = g jk gkj = δjj = 1 = n,
j,k=1 j,k=1 j=1 j=1
segue que
S
f= .
n
Logo,
5.26 Proposição. M é uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g. (5.34)
n
O nome variedades de Einstein vem do seguinte fato. Na Teoria da Relatividade Geral, a equação de
Einstein (em unidades geometrizadas G = c = 1) é
1
Ric − Sg + Λg = 8πT,
2
onde T é um 2-tensor simétrico (o tensor de momento-energia) que descreve a densidade e fluxo do momento
e energia presentes em cada ponto do espaço-tempo e Λ é a constante cosmológica. No vácuo, T = 0 e a
equação de Einstein se torna
1
Ric − Sg + Λg = 0
2
Rodney Josué Biezuner 125
(e assim, a constante cosmológica mede a densidade de energia do vácuo). Tomando o traço desta equação
com respeito à métrica, como trg Ric = S e trg g = n = 4 para o espaço-tempo 4-dimensional, segue que
S − 2S + 4Λ = 0
ou seja,
S = 4Λ
(curvatura escalar do vácuo). Segue que a equação de Einstein para o vácuo é
Ric = Λg,
ou seja, a métrica do vácuo é uma métrica de Einstein no sentido da Definição 5.33. Vale a pena observar
que Einstein considerou como o seu maior erro a introdução da constante cosmológica na sua equação da
relatividade geral. Ele a introduziu para poder produzir um universo estático; quando Hubble observou a
expansão do universo através do afastamento mútuo das galáxias, Einstein removeu a constante cosmológica
da sua equação (o que equivale efetivamente a considerar Λ = 0). Quando no final da década de 90 foi
observada a aceleração da expansão do universo, ela foi reintroduzida, com valor positivo a ser determinado
através de experimentos (correntemente, o valor é bem próximo de zero).
Matematicamente, o interesse em métricas de Einstein provém de um resultado provado por Hilbert:
métricas de Einstein são pontos crı́ticos para o funcional curvatura escalar
Z
S (g) = S dV
M
5.28 Proposição. v, w ∈ V são linearmente independentes se e somente se
|v ∧ w| =
6 0.
Assuma w 6= 0, caso contrário v e w são automaticamente linearmente dependentes e não há nada que precise
ser provado. Considere o vetor
hv, wi
z=v− 2 w.
kwk
Rodney Josué Biezuner 126
Temos
* +
2 hv, wi hv, wi
kzk = hz, zi = v− 2 w, v − 2 w
kwk kwk
* + * + * +
hv, wi hv, wi hv, wi hv, wi
= hv, vi − v, 2 w − 2 w, v + 2 w, 2 w
kwk kwk kwk kwk
2 2 2 2
2 hv, wi hv, wi hv, wi kwk
= kvk − 2 − 2 + 4
kwk kwk kwk
2 2 2 2
= kvk − kvk − kvk + kvk
= 0.
logo
hv, wi
v= 2 w.
kwk
5.29 Definição. Seja M uma variedade riemanniana e σ um plano de Tp M . A curvatura seccional de
M associada a σ é definida por
R (X, Y, Y, X) R (X, Y, Y, X)
K (X, Y ) = 2 = 2 2 2. (5.36)
|X ∧ Y | kXk kY k − hX, Y i
X = a11 Z + a21 W,
Y = a12 Z + a22 W.
Temos, usando as simetrias do tensor curvatura (em primeiro lugar, o fato que R (Z, Z, ·, ·) = R (W, W, ·, ·) =
R (·, ·, Z, Z) = R (·, ·, W, W ) = 0),
2
= (det A) R (Z, W, W, Z) ,
Rodney Josué Biezuner 127
|X ∧ Y |
2 2 2
= kXk kY k − hX, Y i
2 2 2
= ka11 Z + a21 W k ka12 Z + a22 W k − ha11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W i
2 2 2 2
= a211 kZk + 2a11 a21 hZ, W i + a221 kW k a212 kZk + 2a12 a22 hZ, W i + a222 kW k
h i2
2 2
− a11 a12 kZk + (a11 a22 + a21 a12 ) hZ, W i + a21 a22 kW k
4 2 4 2 2
= a211 a212 kZk + 4 (a11 a21 a12 a22 ) hZ, W i + a221 a222 kW k + a211 a222 + a221 a212 kZk kW k
2 2
+ 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i + 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
4 2 4 2 2
− a211 a212 kZk − a211 a222 + 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 hZ, W i − a221 a222 kW k − 2 (a11 a12 a21 a22 ) kZk kW k
2 2
− 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i − 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
h i
2 2 2
= a211 a222 − 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 kZk kW k − hZ, W i
2
= (det A) |Z ∧ W | .
Logo,
R (X, Y, Y, X) R (Z, W, W, Z)
= .
|X ∧ Y | |Z ∧ W |
O conhecimento da curvatura seccional para todos os planos σ determina o tensor curvatura:
5.30 Proposição. Se R1 e R2 são dois tensores covariantes de ordem 4 em um espaço vetorial V que
satisfazem as propriedades de simetria listadas na Proposição 5.14 tais que
K1 (X, Y ) = K2 (X, Y )
R1 = R2 .
(segue diretamente da definição no caso em que X, Y são linearmente independentes; se X, Y são linearmente
dependentes, um é múltiplo escalar do outro e a identidade é trivial, já que cada lado é igual a zero pelas
propriedades de simetria). Daı́,
R1 (X + Z, Y, Y, X + Z) = R2 (X + Z, Y, Y, X + Z) . (5.38)
Como
R1 (X + W, Y, Y, X + W ) = R1 (X, Y, Y, X) + R1 (X, Y, Y, W )
+ R1 (W, Y, Y, X) + R1 (W, Y, Y, W )
= R1 (X, Y, Y, X) + 2R1 (X, Y, Y, W ) + R1 (W, Y, Y, W )
Como
Defina agora
R = R1 − R2 . (5.42)
Então R é um 4-tensor covariante que satisfaz as mesmas propriedades que R1 , R2 satisfazem. A identidade
(5.41) implica que
R (X, Y, Z, W ) + R (X, Z, Y, W ) = 0.
Portanto, R é antisimétrico com relação a qualquer par adjacente de ı́ndices: a relação acima prova a
antisimetricidade de R para o par adjacente interno e das regras de simetria da Proposição 5.14 obtemos a
antisimetricidade em relação aos pares adjacentes esquerdo e direito. Daı́
Da identidade de Bianchi
ou seja,
n
X
Ric (X, X) = K (X, Ek ) . (5.43)
k=2
Em outras palavras, para cada vetor unitário X ∈ Tp M , Ric (X, X) é a soma das curvaturas seccionais de
planos gerados por X e os outros vetores de uma base ortonormal. Por outro lado, como Ric é bilinear e
Rodney Josué Biezuner 129
simétrico, ele é completamente determinado pelos seus valores Ric (X, X) em vetores unitários X: se X, Y
são vetores tais que X + Y, X − Y 6= 0,
1
Ric (X, Y ) = (Ric (X + Y, X + Y ) − Ric (X − Y, X − Y ))
4
1 2 X +Y X +Y 2 X −Y X −Y
= kX + Y k Ric , − kX − Y k Ric ,
4 kX + Y k kX + Y k kX − Y k kX − Y k
" n n
#
1 2
X 2
X
= kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk ) ,
4
k=2 k=2
Similarmente, se {E1 , . . . , En } é uma base ortonormal para Tp M , então a curvatura escalar é dada por
n
X n
X n
X n
X
S= g ij Rij = δ ij Rij = Rii = Ric (Ei , Ei ) ,
i,j=1 i,j=1 i=1 i=1
ou seja, X
S= K (Ei , Ej ) . (5.44)
i6=j
Em outras palavras, a curvatura escalar é a soma de todas as curvaturas seccionais de planos gerados por
pares de vetores de uma base ortonormal.
5.31 Exemplo (Curvaturas de Variedades de Dimensão 2). No caso de variedades riemannianas de
dimensão 2 existe apenas um plano em Tp M : o próprio. Para estas variedades, a curvatura seccional pode
ser considerada uma função K : M −→ R. Além disso, se {E1 , E2 } é uma base ortonormal para Tp M , segue
da discussão anterior que
S (p) = 2K (E1 , E2 ) = 2K (p) ,
ou seja, para variedades riemannianas de dimensão 2 a curvatura seccional é essencialmente a curvatura
escalar:
S = 2K. (5.45)
Além disso, temos
R (X, Y, Z, W ) = K (p) [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i] (5.46)
De fato, o único componente independente de R é
Como a equação acima define um tensor 4-covariante de ordem 4 que tem as mesmas componentes que R,
ele é R. Segue que
Ric (X, Y ) = K (p) g (X, Y ) , (5.47)
Rodney Josué Biezuner 130
pois
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k K (X + Y, E2 ) − kX − Y k K (X − Y, F2 )
4
1h 2 2
i
= K (p) kX + Y k − kX − Y k
4
= K (p) g (X, Y ) .
Então R
e satisfaz todas as propriedades de simetria da Proposição 5.14. De fato,
R
e (X, Y, Z, W ) + R
e (Y, Z, X, W ) + R
e (Z, X, Y, W )
= K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i + hY, W i hZ, Xi − hY, Xi hZ, W i + hZ, W i hX, Y i − hZ, Y i hX, W i]
= 0.
Como
R
e (X, Y, Y, X) K0 [hX, Xi hY, Y i − hX, Y i hX, Y i]
K
e (X, Y ) =
2 2 2 = 2 2 2 = K0 , (5.54)
kXk kY k − hX, Y i kXk kY k − hX, Y i
segue da Proposição 5.30 que R = R e e a recı́proca segue então de (5.54).
(5.49) é equivalente a (5.50): claramente (5.50) segue de (5.49) pela definição da curvatura a partir do
endomorfismo curvatura; reciprocamente, se (5.50) vale, então
Se X, Y são vetores não nulos, como vimos na discussão no final da seção anterior, temos
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k (n − 1) K0 − kX − Y k (n − 1) K0
4
1h 2 2
i
= (n − 1) K0 kX + Y k − kX − Y k
4
= (n − 1) K0 hX, Y i ;
5.33 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada ponto p ∈ M escolha uma base ortonormal
{E1 , E2 , . . . , En } de Tp M e defina
Rijkl = R (Ei , Ej , Ek , El ) .
Então M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
para todo p ∈ M .
Rodney Josué Biezuner 132
Como um tensor é determinado pelos seu valores em uma base, esta equação é válida se e somente se
Vemos que em uma variedade riemanniana de curvatura seccional constante o tensor curvatura pode ser
expresso diretamente em função de métrica.
ou seja, para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) é uma geodésica de M ; um exemplo é a variação
considerada na demonstração do Lema de Gauss (Lema 4.26). O vetor
∂F
∂t
é o vetor tangente em cada geodésica Fs (t), que pode ser visto como a velocidade temporal de uma partı́cula
hipotética ao longo desta trajetória geodésica. Como a trajetória é uma geodésica, temos
D ∂F
= 0,
dt ∂t
isto é, a aceleração em cada trajetória Fs (t) da variação é nula. Já o vetor
∂F
∂s
mede a velocidade de afastamento, ou taxa de variação do espaço entre as trajetórias geodésicas (a magnitude
deste vetor será efetivamente medida na Seção 7.4). Ou seja, enquanto enxergamos a variável t como uma
variável temporal, isto é, Fs (t) é a posição de uma partı́cula hipotética na trajetória geodésica Fs no instante
de tempo t, a variável s é vista como uma variável espacial, medindo a separação entre duas trajetórias
geodésicas. Queremos obter a aceleração relativa das trajetórias no tempo
D2 ∂F
D D ∂F
2
= ,
dt ∂s dt dt ∂s
ou seja, a aceleração temporal da taxa de variação espacial (afastamento) das trajetórias geodésicas. Em
Relatividade Geral medir isso é importante, pois corresponde a medir os efeitos gravitacionais de maré. Em
Rn , como as derivadas parciais comutam, temos para uma variação geral, não necessariamente geodésica,
que
∂ 2 ∂F ∂ ∂2F
= ,
∂t2 ∂s ∂s ∂t2
Rodney Josué Biezuner 133
de modo que medir a taxa de variação espacial das acelerações temporais das partı́culas nas diferentes
trajetórias é equivalente a medir a aceleração temporal da taxa de variação espacial das trajetórias; se, em
particular, a variação é geodésica, ou seja, uma famı́lia de retas, temos
∂ 2 ∂F ∂ ∂2F
= = 0,
∂t2 ∂s ∂s ∂t2
ou seja, partı́culas seguindo ao longo de retas paralelas não sofrem aceleração uma em direção a outra, porque
no final das contas as retas paralelas se mantêm à mesma distância uma da outra e ∂F/∂s = 0. Mas em
variedades riemannianas (não localmente isométricas a Rn , como veremos mais tarde) isso não é verdade
D D
porque as derivadas covariantes e não comutam, de modo que, enquanto que
dt ds
D D ∂F
= 0,
ds dt ∂t
em geral temos
D2
∂F
6= 0
dt2 ∂s
e existe uma aceleração temporal mensurável entre as trajetórias geodésicas na variedade. De fato, a não
comutatividade das derivadas covariantes pode ser medida pelo tensor curvatura:
5.34 Lema (Curvatura como medida da não comutividade da Derivada Covariante). Seja F :
(−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação e V um campo vetorial ao longo de F . Então,
D DV D DV ∂F ∂F
− =R , V.
dt ds ds dt ∂t ∂s
Prova: Escreva
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t)
e
n
X
V = V i (s, t) ∂i
i=1
donde
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
dt ds i=1
∂s∂t i=1
∂s dt i=1
∂t ds i=1
dt ds
Trocando a letra t pela letra s, também obtemos
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
ds dt i=1
∂s∂t i=1
∂t ds i=1
∂s dt i=1
ds dt
Logo,
n
D DV D DV X DD DD
− = Vi − ∂i . (5.55)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Rodney Josué Biezuner 134
Como
X ∂xj n
∂F
= ∂j ,
∂t j=1
∂t
X ∂xk n
∂F
= ∂k ,
∂s ∂s
k=1
temos
X ∂xk n
D
∂i = ∇P ∂xk ∂ ∂i = ∇∂k ∂i .
ds ∂s k ∂s
k=1
Daı́,
n
!
DD D X ∂xk
∂i = ∇∂k ∂i
dt ds dt ∂s
k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk D
= ∇∂k ∂i + (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s dt
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk
= ∇∂ ∂i + ∇P ∂xj ∂ (∇∂k ∂i )
∂s∂t k ∂s ∂t j
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk ∂xj
= ∇∂ ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i .
∂s∂t k ∂s ∂t
k=1 k,j=1
Portanto,
n n
D DV D DV X X ∂xj ∂xk
Vi
− = ∇∂j ∇∂k ∂i − ∇∂k ∇∂j ∂i
dt ds ds dt i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n
X X ∂xj ∂xk
= Vi R (∂j , ∂k ) ∂i
i=1
∂t ∂s
j,k=1
pois
∇[∂j ,∂k ] ∂i = 0
já que [∂j , ∂k ] = 0. O fato de que R é um tensor permite agora escrever
n n j n k
D DV D DV X X ∂x X ∂x
− = V iR ∂j , ∂k ∂i
dt ds ds dt i=1 j=1
∂t ∂s
k=1
n
X
∂F ∂F
=R , V i ∂i
∂t ∂s i=1
∂F ∂F
=R , V.
∂t ∂s
Rodney Josué Biezuner 135
Observe que definir a curvatura simplesmente por
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z,
de modo que a curvatura mediria apenas e diretamente o grau de não comutatividade da derivada covariante,
não é satisfatório, porque esta expressão não define um tensor. De fato, ela não é linear na terceira variável:
∇X ∇Y (f Z) − ∇Y ∇X (f Z) = ∇X (f ∇Y Z) − ∇X ((Y f ) Z) − ∇Y (f ∇X Z) + ∇Y ((Xf ) Z)
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z + (Y f ) ∇X (Z) + X (Y f ) Z
− f ∇Y ∇X Z − (Y f ) ∇X Z − (Xf ) ∇Y Z − Y (Xf ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z + [X (Y f ) − Y (Xf )] Z
= f (∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z) + [X, Y ] (f ) Z.
Para obter um tensor, precisamos definir a curvatura como
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z.
pois
∇[X,Y ] (f Z) = f ∇[X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
e o termo [X, Y ] (f ) Z que restou acima é eliminado, deixando −f ∇[X,Y ] Z. A demonstração do Lema 5.34
não funciona se R não é um tensor.
Podemos agora calcular a aceleração temporal entre as geodésicas da variedade.
5.35 Proposição (Equação do Desvio Geodésico). Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação
geodésica. Então,
D2 ∂F
∂F ∂F ∂F
+R , =0
dt2 ∂s ∂s ∂t ∂t
Prova: Como cada trajetória de F é uma geodésica, temos
D ∂F
= 0,
dt ∂t
donde
D D ∂F
= 0.
ds dt ∂t
Invocando o Lema de Simetria 4.25 (cuja validade depende de que o tensor torção seja nulo), obtemos
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
0= = −R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂t ∂s ∂t
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
2
D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R , .
dt2 ∂s ∂s ∂t ∂t
A equação do desvio geodésico da Relatividade Geral é chamada equação de Jacobi em Geometria Rie-
manniana e será estudada em grande detalhe no Capı́tulo 7. Em Relatividade Geral, o termo da curvatura
∂F ∂F ∂F
R ,
∂t ∂s ∂t
é interpretado como sendo o responsável pelas forças que produzem efeitos de maré, isto é, a curvatura
do espaçotempo é que causa os efeitos de maré, fazendo com que partı́culas-teste que seguem trajetória
geodésicas no espaçotempo acelerem uma em direção da outra.
Rodney Josué Biezuner 136
F : [a, b] × [c, d] −→ M.
Um campo vetorial ao longo de F é um campo diferenciável V : [a, b] × [c, d] −→ T M tal que V (s, t) ∈
TF (s,t) M para cada (s, t).
Uma superfı́cie parametrizada difere em poucos detalhes de uma variação. Em particular, o Lema 5.34 vale
para uma superfı́cie parametrizada.
5.37 Teorema (Efeito da Curvatura no Transporte Paralelo em uma Trajetória Fechada). Seja
F : [s0 , S] × [t0 , T ] −→ M uma superfı́cie parametrizada e denote
p = F (s0 , t0 ) ,
∂F
U= ,
∂s (s0 ,t0 )
∂F
V = .
∂t (s0 ,t0 )
Seja
τ : Tp M −→ Tp M
o transporte paralelo ao longo das curvas da fronteira desta superfı́cie parametrizada, isto é,
τ = τts00+∆t→t0 ◦ τst00+∆s→s
+∆t
0
◦ τts00→t
+∆s
0 +∆t
◦ τst00→s0 +∆s
onde
Se W ∈ Tp M , então
1
R (U, V ) W = lim (W − τ (W )) .
∆s,∆t→0 ∆s∆t
Rodney Josué Biezuner 137
Prova: Como
τst00+∆s→s
+∆t
0
◦ τst00→s
+∆t
0 +∆s
= id,
τts00+∆t→t0 ◦ τts00→t0 +∆t = id,
podemos escrever
h i
W − τ (W ) = τts00+∆t→t0 ◦ τst00+∆s→s
+∆t
0
◦ τ t0 +∆t
s0 →s0 +∆s ◦ τ s0
t0 →t0 +∆t (W ) − τ s0 +∆s
t0 →t0 +∆t ◦ τ t0
s0 →s0 +∆s (W ) .
Já que
lim τts00+∆t→t0 ◦ τst00+∆s→s
+∆t
0
= id,
∆s,∆t→0
Isso é equivalente a calcular a diferença entre os transportes paralelos do vetor W de Tp M até Tq M , onde
q = F (t0 + ∆t, s0 + ∆s) é o vértice oposto do retângulo ao longo dos dois caminhos possı́veis da fronteira
do retângulo.
Pelo Lema 3.27 (substituindo a derivada covariante pela derivada covariante ao longo de uma curva e
invertendo a aplicação do transporte paralelo), temos para s, t quaisquer
Y(s,t0 +∆t) − τt0 →t0 +∆t Y(s,t0 )
DY
= lim ,
dt (s,t0 ) ∆t→0
∆t
Y(s0 +∆s,t) − τs0 →s0 +∆s Y(s0 ,t)
DY
= lim
ds
(s0 ,t)
∆t→0 ∆s
onde Y é um campo ao longo da superfı́cie tal que Y(s0 ,t0 ) = W . Com esta expressão em mente, reescrevemos
o lado direito de (5.56) adicionando e subtraindo termos, de modo a decompor os dois caminhos do retângulo
Rodney Josué Biezuner 138
τst00→s
+∆t
0 +∆s
◦ τts00→t0 +∆t (W ) − τts00→t
+∆s
0 +∆t
◦ τst00→s0 +∆s (W )
= τst00→s
+∆t
◦ τts00→t0 +∆t Y(s0 ,t0 ) − τts00→t
+∆s
◦ τst00→s0 +∆s Y(s0 ,t0 )
0 +∆s 0 +∆t
= τst00→s
+∆t
s0
0 +∆s
τt0 →t0 +∆t Y(s0 ,t0 ) − Y(s0 ,t0 +∆t)
+ τst00→s
+∆t
0 +∆s
Y(s0 ,t0 +∆t) − Y(s0 +∆s,t0 +∆t)
− τts00→t
+∆s
t0
0 +∆t
τs0 →s0 +∆s Y(s0 ,t0 ) − Y(s0 +∆s,t0 )
− τts00→t
+∆s
0 +∆t
Y(s0 +∆s,t0 ) + Y(s0 +∆s,t0 +∆t) .
Rodney Josué Biezuner 139
5.7 Exercı́cios
5.38 Exercı́cio. Mostre que toda aplicação
T : T 1 (M ) × . . . × T 1 (M ) × T1 (M ) × . . . × T1 (M ) −→ C ∞ (M )
5.39 Exercı́cio. Mostre que a curvatura é um invariante isométrico local. Conclua que
R (X, Y ) Z = 0
Gostarı́amos de definir uma noção completa de cálculo diferencial em variedades diferenciáveis, isto é, deriva-
das segundas e todas as derivadas de ordem superior. A derivada de uma função real f (sua diferencial) é um
funcional linear df , isto é, um tensor 1-covariante. Para podermos derivar mais uma vez, precisamos definir
a noção da derivada de um tensor 1-covariante. Para definirmos derivadas de ordem superior, precisamos
definir as derivadas de tensores de todos os tipos (k, l). Assim como a derivada de uma função aumenta a
ordem covariante de 0 para 1, a derivada de (k, l)-tensores aumentará a ordem covariante de k para k + 1:
ela será um tensor do tipo (k + 1, l). Por este motivo, ela será chamada derivada covariante. Na verdade,
ela será construı́da a partir da derivada covariante de campos vetoriais (a qual recebe este nome em função
do seu uso na definição da derivada covariante de tensores) e isso será feito em duas etapas: primeiro gene-
ralizaremos a definição de derivada covariante de campos vetoriais (conexões), que é uma noção de derivada
direcional, para definir derivadas covariantes de campos tensoriais, ou seja, derivadas direcionais de campos
tensoriais (que será chamada uma conexão em ⊕Tlk (M )); esta será usada em seguida para definir a noção
propriamente dita de derivada covariante de campos tensoriais, a chamada derivada covariante total.
∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M )
∇X (F ⊗ G) = (∇X F ) ⊗ G + F ⊗ (∇X G) .
(iv) ∇ comuta com todos os traços: se tr denota o traço com relação a qualquer par de ı́ndices, então
∇X (tr F ) = tr (∇X F ) .
140
Rodney Josué Biezuner 141
∇X [ω (Y )] = (∇X ω) (Y ) + ω (∇X Y ) .
(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l = X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
∇X [ω (Y )] = ∇X tr (ω ⊗ Y )
= tr ∇X (ω ⊗ Y )
= tr (∇X ω ⊗ Y ) + tr (ω ⊗ ∇X Y )
= ∇X ω (Y ) + ω (∇X Y ) .
Para provar (b), procedemos por indução separadamente sobre k e l. O caso (k, l) = (0, 1) segue de (a)
e (ii):
(∇X ω) (Y ) = ∇X [ω (Y )] − ω (∇X Y )
= X (ω (Y )) − ω (∇X Y ) .
Da mesma forma, o caso (k, l) = (1, 0) segue de (a) e de (ii) (usando a definição da aplicação de um vetor a
um covetor via a dualidade entre V e o bidual V ∗∗ ):
Agora assuma que (b) vale para todos os inteiros p < k, q < l. Mostraremos que isso implica que (b) vale
para k, l. Como todo T ∈ Tlk (M ) se escreve na forma
n
X
T = Fi ⊗ Gj
i,j=1
∇X T = (∇X F ) ⊗ G + F ⊗ (∇X G) ,
Rodney Josué Biezuner 142
donde
(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= [(∇X F ) ⊗ G] X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
+ [F ⊗ (∇X G)] X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
Mas
= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
k−1
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
i=1
l−1
X
F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
j=1
= F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 X G Xk , ω l
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G ∇X Xk , ω l
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ∇X ω l .
Portanto,
(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k−1
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
i=1
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G ∇X Xk , ω l
l−1
X
F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
j=1
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ∇X ω l
= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
k−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ω l
−
i=1
− (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , ∇X Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ω l
l−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 , ω l
−
j=1
− (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ∇X ω l
Rodney Josué Biezuner 143
= X (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
= X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l−1
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l .
−
j=1
Passo 2. Existência.
Defina ∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M ) por (b) (o que inclui (a), como visto acima). Mostraremos que
∇ é uma conexão e satisfaz todas as propriedades (i)-(iv).
Inicialmente, as propriedades de uma conexão:
(1) ∇f X+gY T = f ∇X T + g∇Y T.
Primeiro, para campos covetoriais: para todo Z vale
logo
∇f X+gY ω = f ∇X ω + g∇Y ω.
Para T ∈ Tlk (M ) temos
(∇f X+gY T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= (f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
T X1 , . . . , ∇f X+gY Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇f X+gY ω j , . . . , ω l .
−
j=1
Como
(f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= f X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + gY T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l ,
T X1 , . . . , ∇f X+gY Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= T X1 , . . . , f ∇X Xi + g∇Y Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= f T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + gT X1 , . . . , ∇Y Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
Rodney Josué Biezuner 144
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇f X+gY ω j , . . . , ω l
= T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , f ∇X ω j + g∇Y ω j , . . . , ω l
= f T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l + gT X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇Y ω j , . . . , ω l ,
segue o resultado.
(2) ∇X (T + S) = ∇X T + ∇X S.
É óbvio da definição.
(3) ∇X (f T ) = f ∇X T + (Xf ) T.
Note que esta regra do produto é um caso especial de (iii). Primeiro, para campos covetoriais: para todo
Z vale
logo
∇X (f ω) = f ∇X ω + (Xf ) ω.
Para T ∈ Tlk (M ) temos
(∇X f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= X f T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
(f T ) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
= (Xf ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + f X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
(f T ) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
k+p
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l+q
−
i=1
l+q
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q .
−
j=1
Temos também
k+p
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l+q
i=1
k
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
=
i=1
k+p
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
+
i=k+1
e
l+q
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q
j=1
l
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
=
j=1
l+q
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q .
+
j=l+1
Rodney Josué Biezuner 146
Portanto,
[∇X (F ⊗ G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q
( k
X
= X F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l − F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
i=1
l
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l × G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
−
j=1
k+p
X
G Xk+1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
−
i=k+1
l+q
X
G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q
−
j=l+1
(iv) Para provar esta propriedade, estabeleceremos primeiro uma fórmula para ∇X T em coordenadas. Se
n
X
T = Tij11...i
...jl
k
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jj
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
e
n
X
X= X m ∂m ,
m=1
então
∇X T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
Xn
X m (∇∂m T ) ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
=
m=1
Xn
j ...j
= X m (∇∂m T )i11...ikl
m=1
e a expressão em coordenadas para a derivada covariante de um campo tensorial, como veremos na Proposição
6.9, é
k X
n l X
n
j ...j pjs+1 ...jl
j ...j
X X
(∇∂m T )i11...ikl = ∂m Tij11...i
...jl
k
− Tij11...i
...jl
Γp +
r−1 pir+1 ...ik mir
Ti11...iks−1 Γjmp
s
. (6.1)
r=1 p=1 s=1 p=1
[∇∂m (tr F )] ∂i1 , . . . , ∂ik−1 , dxj1 , . . . , dxjl−1 = [tr (∇∂m F )] ∂i1 , . . . , ∂ik−1 , dxj1 , . . . , dxjl−1 ,
Rodney Josué Biezuner 147
Logo,
j ...j
[∇∂m (tr F )]i11...ik−1
l−1
n
k X l X
n
j ...j j ...j pjs+1 ...jl
X j ...j p
X
= ∂m (tr F )i11...ik−1
l−1
− (tr F )i11...ir−1
l
pir+1 ...ik Γmir + (tr F )i11...iks−1 Γjmp
s
e
j ...j
[tr (∇∂m F )]i11...ik−1
l−1
n
j ...j uj ...j
X
= (∇∂m F )i11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...il−1
u=1
n n X n
k X
j ...j uj ...j j ...j uj ...j
X X p
= ∂m Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...il−1 − Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...ir−1 pir+1 ...il−1 Γmir
u=1 u=1 r=1 p=1
n X
l X
n
j ...j uj ...j pjs+1 ...jk−1
X
+ Fi11...ip−1
q−1 q s−1
uip ...il−1 Γjmp
s
.
u=1 s=1 p=1
Em particular,
n
X
∇∂i dxj = − Γjik dxk . (6.3)
k=1
Rodney Josué Biezuner 148
Prova: De fato,
(∇X ω) (Y ) = ∇X [ω (Y )] − ω (∇X Y )
" !#
Xn n
X n
X
Y k ∂k X Y k + X i Y j Γkij ∂k
= ∇X ω −ω
k=1 k=1 i,j=1
" #
n
X n
X n
X
Y k ω (∂k ) − k
X i Y j Γkij ω (∂k )
=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
" #
n
X n
X n
X
Y k ωk − k
X i Y j Γkij ωk
=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
n
X n
X n
X
X Y k ωk + Y k X (ωk ) − X Y k ωk + X i Y j ωk Γkij
=
k=1 k=1 i,j,k=1
n n n n
X ∂ωk X X ∂ωk X
= Y kXi − X i Y j ωk Γkij = Y kXi − X i Y k ωj Γjik
∂xi ∂xi
i,k=1 i,j,k=1 i,k=1 i,j,k=1
n n n
X X ∂ωk X
= Xi i − X i ωj Γjik Y k
i=1
∂x i,j=1
k=1
n n n
X X ∂ωk X
= Xi i − X i ωj Γjik dxk (Y ) .
i=1
∂x i,j=1
k=1
Da demonstração vemos que a conexão riemanniana pode ser equivalentemente caracterizada como a única
conexão simétrica tal que ∇g = 0. O fato que ∇g = 0 foi um sério empecilho para Einstein no seu caminho
em direção à descoberta da Teoria da Relatividade Geral.
6.5 Proposição (Significado da Derivada Covariante Total Nula). Se (M, g) é uma variedade rie-
manniana e X ∈ T (M ), então
∇X = 0
se e somente se X é um campo paralelo.
Prova: Veja a observação que se segue à Definição 3.9 e observe que se X ∈ T (M ), então por definição
∇X (Y ) = ∇Y X.
6.6 Definição. Dizemos que um tensor T ∈ Tlk (M ) é paralelo se ∇T = 0.
Assim, a compatibilidade da métrica é equivalente ao paralelismo do tensor métrica.
6.7 Exemplo (Hessiana e Laplaciano). Se f ∈ C ∞ (M ), então a derivada covariante total ∇f de f é
simplesmente o covetor (1-forma) df , isto é, a diferencial de f . De fato, ambos os tensores tem o mesmo
efeito sobre campos vetoriais:
df (X) = Xf = ∇X f = (∇f ) (X) .
O 2-tensor
∇2 f = ∇ (∇f )
é chamado a hessiana (covariante) de f . Por definição,
ou seja,
∇2 f (X, Y ) = Y (Xf ) − (∇Y X) f. (6.5)
O laplaciano de f é definido por
∆f = trg ∇2 f. (6.6)
6.8 Notação. Seja
n
X
T = Tij11...i
...jl
k
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
um campo (k, l)-tensorial. Então temos duas notações bastante difundidas para escrever a expressão em
coordenadas da derivada covariante total de T :
n
X n
X
∇T = ∇m Tij11...i
...jl
k
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ dxm ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jl (6.7)
i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1
e
n
X n
X
∇T = Tij11...i
...jl
k ;m
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ dxm ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jl (6.8)
i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1
Isto é, cada componente do campo (k + 1, l)-tensorial derivada covariante total é denotado por
∇m Tij11...i
...jl
k
= Tij11...i
...jl
k ;m
. (6.9)
Rodney Josué Biezuner 150
Por exemplo, se
n
X
X= X i ∂i ,
i=1
então
n
X n
X
∇X = ∇j X i dxj ⊗ ∂i = X;ji dxj ⊗ ∂i . (6.10)
i,j=1 i,j=1
6.9 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável dotada de uma conexão ∇. Então as componentes
da derivada covariante total em um sistema de coordenadas são dadas por
l X
n k X
n
j ...j pjs+1 ...jl
X X
∇m Tij11...i
...jl
k
= Tij11...i
...jl
k ;m
= ∂m Tij11...i
...jl
k
+ Ti11...iks−1 Γjmp
s
− Tij11...i
...jl
Γp .
r−1 pir+1 ...ik mir
(6.11)
s=1 p=1 r=1 p=1
k
X
= ∂m T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl − T ∂i1 , . . . , ∇∂m ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
r=1
l
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂m dxjs , . . . , dxjl
−
s=1
k n
!
X X
= ∂m Tij11...i
...jl
k
− T ∂i1 , . . . , Γpmir ∂p , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
r=1 p=1
l n
!
X X
j1
− T ∂i1 , . . . , ∂ik , dx , . . . , − Γjmp
s
dxp , . . . , dxjl
s=1 p=1
k X
n l X
n
j ...j pjs+1 ...jl
X X
= ∂m Tij11...i
...jl
k
− Tij11...i
...jl
Γp +
r−1 pir+1 ...ik mir
Ti11...iks−1 Γjmp
s
.
r=1 p=1 s=1 p=1
Daı́,
j ...j j ...j
∇m Ti11...iklik+1
l+1 l+q
...ik+p
k+p
X
T ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
r=1
l+q
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q .
−
s=1
Como
k+p
X
T ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
r=1
k
X
F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
=−
r=1
k+p
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
r=k+1
k
X jl+1 ...jl+q
=− F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
r=1
k+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
− k
r=k+1
e
l+q
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
s=1
l
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
=−
s=1
l+q
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q
−
s=l+1
l
X jl+1 ...jl+q
=− F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
s=1
l+q
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q ,
− k
s=l+1
segue que
j ...j j ...j
∇m Ti11...iklik+1
l+1 l+q
...ik+p
" k
X
= ∂m Fij11...i...jl
F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
k
−
r=1
l
#
j ...j
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl
l+1 l+q
− Gik+1 ...ik+p
s=1
k+p
"
jl+1 ...jl+q
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
+ k
∂m Gik+1 ...ik+p −
r=k+1
l+q
#
X
G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q
−
s=l+1
jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q
= ∇m Fij11...i
...jl
k
Gik+1 ...ik+p + F j1 ...jl
i1 ...ik ∇ m Gik+1 ...ik+p .
Este resultado justifica a notação ∇m .
Rodney Josué Biezuner 153
∇k gij = gij;k = 0
e
ij
∇k g ij = g;k =0
para todos os ı́ndices i, j, k.
Prova: Embora já tenhamos demonstrado a primeira afirmação na Proposição 6.4, forneceremos outra
demonstração que a derivada covariante total do tensor métrica g é o tensor identicamente nulo usando a
fórmula para as componentes da derivada covariante. De fato, pelo Corolário 3.25,
n
X n
X
∂k gij = gip Γpjk + gpj Γpik .
p=1 p=1
Logo,
n
X n
X
∇k gij = gij;k = ∂k gij − gip Γpjk − gpj Γpik = 0.
p=1 p=1
ij
Para calcular ∇k g , primeiro observamos que
n
X n
X
∇k δij = δi;k
j
= ∂k δij + δip Γjpk − δpj Γpik
p=1 p=1
Portanto, !
n
X
∇k gip g pj
= ∇k δij = 0.
p=1
segue que
n X
X n n
X
0= g li gip ∇k g pj = δlp ∇k g pj = ∇k g lj .
p=1 i=1 p=1
Em vista dos resultados acima, a derivada covariante se comporta bem com a operação de subir ou descer
um ı́ndice:
Rodney Josué Biezuner 154
e !
n n
j ...jl jl+1
X X
∇m Ti11...ik−1 = ∇m g jl+1 p
Tij11...i
...jl
k−1 p
= g jl+1 p ∇m Tij11...i
...jl
k−1 p
. (6.13)
p=1 p=1
É comum denotar
fi = ∂i f, (6.14)
de modo que
n
X n
X
∇2 f = ∇j fi dxi ⊗ dxj = fi;j dxi ⊗ dxj .
i,j=1 i,j=1
Temos
n
X n
X
∇j fi = fi;j = ∂j fi − fp Γpij = ∂ij
2
f− Γkij ∂k f. (6.15)
p=1 k=1
Ou seja, !
n
X n
X
2 2
∇ f= ∂ij f − Γkij ∂k f dxi ⊗ dxj . (6.16)
i,j=1 k=1
6.14 Proposição (Identidade de Bianchi Diferencial). Seja M uma variedade riemanniana. A derivada
covariante total do tensor curvatura satisfaz a seguinte propriedade:
Em termos de componentes,
Prova: Em primeiro lugar, devido à propriedade de simetria 5.13 (c) do tensor curvatura, a identidade do
enunciado é equivalente à identidade
A vantagem desta identidade é que o campo na quarta posição é o mesmo (isto é, Y ) em todos os termos.
Por multilinearidade, basta provar que
Logo, em p,
∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) = h∇∂m R (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i .
Escrevendo
Daı́, em p,
= ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k + ∇∂i ∇∂j ∇∂m ∂k − ∇∂i ∇∂m ∇∂j ∂k
+∇∂j ∇∂m ∇∂i ∂k − ∇∂j ∇∂i ∇∂m ∂k , ∂l
= ∇∂j ∇∂m ∇∂i ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k + ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂i ∇∂m ∇∂j ∂k
+∇∂i ∇∂j ∇∂m ∂k − ∇∂j ∇∂i ∇∂m ∂k , ∂l
= R (∂j , ∂m ) ∇∂i ∂k + R (∂m , ∂i ) ∇∂j ∂k + R (∂i , ∂j ) ∇∂m ∂k , ∂l
= hR (∂j , ∂m ) 0 + R (∂m , ∂i ) 0 + R (∂i , ∂j ) 0, ∂l i
= 0,
Isto é,
div X = tr ∇X.
Dado um campo vetorial X ∈ T (M ), de maneira análoga definimos sua divergência por
div X = tr ∇X.
Em coordenadas,
n
X n
X
div X = ∇i X i = X;ii .
i=1 i=1
Para definir a divergência de um campo covetorial ω ∈ T1 (M ), observe que ao descermos ı́ndices no último
termo obtemos
Xn n
X n
X
X;ii = g ij Xj;i = g ij X [ = trg ∇ X [ ,
j;i
i=1 i,j=1 i,j=1
Usando estas idéias, definimos a divergência de tensores contravariantes e covariantes da seguinte forma:
6.15 Definição. Dado um campo l-tensorial contravariante, a divergência de T é o campo (l − 1)-tensorial
contravariante
div T = tr ∇T.
Dado um campo k-tensorial covariante T , a divergência de T é o campo (k − 1)-tensorial covariante
Rodney Josué Biezuner 157
Observe que
∆f = trg ∇2 f = div ∇f.
Em coordenadas, se T é um tensor 2-contravariante,
n
X n
X
(div T )i = ∇j T ij = T;jij .
j=1 j=1
se T é um tensor 2-covariante,
n
X
(div T )i = g jk ∇k Tij .
j,k=1
Daı́,
n
X
g jl (∇m Rijkl + ∇k Rijlm + ∇l Rijmk ) = 0,
j,l=1
Como
n
X
Rpq = g rs Rrpqs ,
r,s=1
Rijkl = −Rjikl ,
Rijlm = Rjiml ,
Daı́,
n
X n
X n
X n
X
g ik ∇m Rik = g ik ∇k Rim + g ik g jl ∇l Rijmk
i,k=1 i,k=1 i,k=1 j,l=1
n
X n
X
= (div Ric)m + g jl ∇l g ik Rijmk
j,l=1 i,k=1
n
X
= (div Ric)m + g jl ∇l Rjm
j,l=1
Portanto,
n
X n
X
∇m S = ∇ m g ik Rik = g ik ∇m Rik = 2 (div Ric)m .
i,k=1 i,k=1
6.17 Proposição. Se M n é uma variedade de Einstein conexa e n > 3, então M tem curvatura escalar
constante.
Prova: Temos
S
Ric = g,
n
ou seja,
S
Rij = gij ,
n
donde
1
∇k Rij = gij ∇k S.
n
Logo,
n n n
X 1 X kj 1X k 1
(div Ric)i = g jk ∇k Rij = g gij ∇k S = δi ∇k S = ∇i S.
n n n
j,k=1 j,k=1 k=1
Campos de Jacobi
Neste capı́tulo estudaremos como a curvatura afeta as geodésicas. Em um ponto p, as geodésicas radiais
partem deste ponto e se irradiam. Veremos que em uma região de curvatura seccional positiva as geodésicas
se separam menos, em comparação com as geodésicas (retas) no espaço euclidiano (ou seja, os raios em
Tp M ), enquanto que em uma região de curvatura seccional negativa as geodésicas se separam mais.
onde v (s) é uma curva de Tp M partindo de v (0) = v com velocidade v 0 (0) =: w. Para cada s fixado,
Fs (t) = F (s, t) é a geodésica radial que parte de p com velocidade v (s). A velocidade de afastamento destas
geodésicas radiais no ponto γ (t) é exatamente o vetor
∂F
(0, t) = d expp tv tw, (7.1)
∂s
que é o vetor velocidade da curva transversal partindo de γ (t). Neste capı́tulo estudaremos este campo
em detalhes. Veremos em primeiro lugar nesta seção que ele satisfaz uma equação diferencial, chamada a
equação de Jacobi (também conhecida como equação do desvio geodésico em Relatividade Geral). [Para
conveniência do leitor, repetimos o Lema 5.34 que foi visto no apêndice do Capı́tulo 5, juntamente com a
sua demonstração.]
7.1 Lema. Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação e V um campo vetorial ao longo de F . Então
D DV D DV ∂F ∂F
− =R , V.
dt ds ds dt ∂t ∂s
159
Rodney Josué Biezuner 160
Então !
n n n
DV D X
i
X ∂V i X D
= V ∂i = ∂i + Vi ∂i ,
ds ds i=1 i=1
∂s i=1
ds
donde
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
dt ds i=1
∂s∂t i=1
∂s dt i=1
∂t ds i=1
dt ds
Trocando t por s,
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
ds dt i=1
∂s∂t i=1
∂t ds i=1
∂s dt i=1
ds dt
Logo,
n
D DV D DV X DD DD
− = Vi − ∂i . (7.2)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Escrevendo
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,
de modo que
X ∂xj n
∂F
= ∂j ,
∂t j=1
∂t
X ∂xk n
∂F
= ∂k ,
∂s ∂s
k=1
temos
X ∂xk n
D
∂i = ∇P ∂xk ∂ ∂i = ∇∂k ∂i .
ds ∂s k ∂s
k=1
Daı́,
n
!
DD D X ∂xk
∂i = ∇∂k ∂i
dt ds dt ∂s
k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk D
= ∇∂k ∂i + (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s dt
k=1 k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk
= ∇∂k ∂i + ∇P ∂xj ∂ (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s ∂t j
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk ∂xj
= ∇∂ ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i .
∂s∂t k ∂s ∂t
k=1 k,j=1
Portanto,
n n
D DV D DV X X ∂xj ∂xk
Vi
− = ∇∂j ∇∂k ∂i − ∇∂k ∇∂j ∂i
dt ds ds dt i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n
X ∂xj ∂xk
X
= Vi R (∂j , ∂k ) ∂i
i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n j n k
X X ∂x X ∂x
= V iR ∂j , ∂k ∂i
i=1 j=1
∂t ∂s
k=1
n
X
∂F ∂F
=R , V i ∂i
∂t ∂s i=1
∂F ∂F
=R , V.
∂t ∂s
7.2 Proposição (Equação de Jacobi). Seja F : (−ε, ε) × [0, 1] −→ M uma variação geodésica e denote
∂F
J (t) = (0, t) .
∂s
Então J satisfaz a equação diferencial linear
D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0. (7.3)
dt2
Prova: Como as curvas principais t 7→ F (s, t) da variação são geodésicas, temos
D ∂F
= 0.
dt ∂t
Segue do lema anterior e do Lema de Simetria 4.25 que
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
0= = −R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂t ∂s ∂t
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
2
D ∂F ∂F ∂F ∂F
= 2 +R , .
dt ∂s ∂s ∂t ∂t
7.4 Proposição (Existência e Unicidade de Campos de Jacobi). Seja γ : I −→ M uma geodésica. Dado
t0 ∈ I e V, W ∈ Tγ(t0 ) M , existe um único campo de Jacobi ao longo de γ tal que
J (t0 ) = V ,
DJ
(t0 ) = W.
dt
Em particular, os campos de Jacobi ao longo de uma geodésica formam um espaço vetorial de dimensão 2n.
Prova: Seja {E1 (t) , . . . , En (t)} campos ortonormais paralelos ao longo de γ. Escrevendo
n
X
J= J i Ei ,
i=1
temos
n
D2 J X d2 J i
(t) = Ei ,
dt2 i=1
dt2
e
n n n
0 0
X
k
X dγ j X dγ l
R (J, γ ) γ = R J Ek , Ej El
j=1
dt dt
k=1 l=1
n
X dγ j dγ l k
= J R (Ek , Ej ) El
dt dt
j,k,l=1
n
X
i dγ j dγ l k
= Rkjl J Ei ,
dt dt
j,k,l=1
de modo que a equação de Jacobi é equivalente ao sistema de equações diferenciais lineares de segunda
ordem:
n
d2 J i X j
i dγ dγ
l
+ Rkjl Jk = 0
dt2 dt dt
j,k,l=1
para i = 1, . . . , n. Como o sistema é linear, a existência e unicidade de soluções está garantida em todo o
intervalo I, dadas condições iniciais.
Um campo vetorial ao longo de uma curva sempre pode ser decomposto nas suas componentes tangencial
e normal:
V = V > ⊕ V ⊥.
No caso de campos de Jacobi, ambas as componentes são também campos de Jacobi:
7.5 Proposição. Seja γ : I −→ M uma geodésica e J um campo vetorial ao longo de γ. Decomponha
J = J> ⊕ J⊥
nas suas componentes tangencial e normal, respectivamente. Então J é um campo de Jacobi se e somente
se J > e J ⊥ são campos de Jacobi.
Prova: Pela linearidade da equação de Jacobi, se J > , J ⊥ são campos de Jacobi então J é um campo de
Jacobi.
Reciprocamente, seja J um campo de Jacobi. Como J > é um múltiplo escalar de γ 0 , temos
R J > , γ 0 = 0,
Rodney Josué Biezuner 163
donde
R (J, γ 0 ) = R J ⊥ , γ 0 .
Dγ 0
D DW 0 DW 0
hW, γ 0 i = , γ + W, = ,γ ,
dt dt dt dt
DW 0
de modo que hW, γ 0 i = 0 implica , γ = 0, isto é, se W é normal à geodésica γ, então sua derivada
dt
DW
covariante também é normal a γ; da mesma forma, se W é um campo tangente a γ, então sua derivada
dt
DW
covariante também é tangente a γ, pois se W = f γ 0 , então
dt
DW df Dγ 0 df
= γ0 + f = γ0.
dt dt dt dt
Logo,
>
D2 J D2 J >
= ,
dt2 dt2
⊥
D2 J D2 J ⊥
= .
dt2 dt2
Portanto, a equação de Jacobi
D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0
dt2
dá origem às duas equações de Jacobi
D2 J >
+ R J > , γ 0 γ 0 = 0,
dt2
D2 J ⊥
+ R J ⊥ , γ 0 γ 0 = 0.
dt2
7.6 Exemplo. Existem sempre dois campos de Jacobi tangenciais triviais ao longo de uma geodésica γ:
e
J1 (t) = tγ 0 (t) (7.5)
que satisfaz as condições iniciais
DJ1
J1 (0) = 0 e (0) = γ 0 (0) .
dt
O primeiro é um campo de Jacobi porque
D2 J0 D Dγ 0 D
= = 0 = 0,
dt2 dt dt dt
R (J0 , γ 0 ) γ 0 = R (γ 0 , γ 0 ) γ = 0.
O segundo é um campo de Jacobi porque
D2 J1 Dγ 0 Dγ 0
D DJ1 D
= = γ0 + t = = 0,
dt2 dt dt dt dt dt
R (J1 , γ 0 ) γ 0 = R (tγ 0 , γ 0 ) γ 0 = tR (γ 0 , γ 0 ) γ 0 = 0.
De fato, J0 é o campo variacional da variação F (s, t) = γ (t + s), enquanto que J1 é o campo variacional
da variação F (s, t) = γ (tes ). Como estas variações são apenas reparametrizações das geodésicas γ, elas não
podem dizer mais nada do que a própria γ.
Devido ao visto no exemplo anterior, apenas campos de Jacobi normais ao longo de γ são interessantes,
capazes de fornecer informação geométrica nova.
7.7 Proposição. Seja γ : I −→ M uma geodésica, t0 ∈ I e J um campo de Jacobi ao longo de γ. Então
hJ (t) , γ 0 (t)i = At + B,
onde
DJ 0
A= (t0 ) , γ (t0 ) ,
dt
0 DJ 0
B = hJ (t0 ) , γ (t0 )i − (t0 ) , γ (t0 ) t0 .
dt
Em particular, um campo de Jacobi ao longo de γ é normal a γ 0 se e somente se
DJ
J (t0 ) , (t0 ) ⊥ γ 0 (t0 ) .
dt
Além disso, qualquer campo de Jacobi ortogonal a γ 0 em dois pontos é um campo normal.
Em particular, o subespaço dos campos de Jacobi tangenciais tem dimensão 2, enquanto que o subespaço
dos campos de Jacobi normais tem dimensão 2n − 2.
Prova: Pela compatibilidade da métrica,
d2 Dγ 0
0 d DJ 0
hJ, γ i = , γ + J,
dt2 dt dt dt
DJ Dγ 0
2
d DJ 0 D J 0
= ,γ = , γ + ,
dt dt dt2 dt dt
2
D J 0
= ,γ
dt2
= − hR (J, γ 0 ) γ 0 , γ 0 i
= −R (J, γ 0 , γ 0 , γ 0 )
= 0.
Rodney Josué Biezuner 165
Logo,
f (t) = hJ (t) , γ 0 (t)i = At + B
para alguns A, B ∈ R. Como
J (0) = 0,
DJ
(0) = w.
dt
Prova: É óbvio que J (0) = 0. Para mostrar que
DJ
(0) = w,
dt
calculamos
DJ Dh i Dh i
(t) = d expp tv tw = td expp tv w
dt dt dt
Dh i
= d expp tv w + t d expp tv w .
dt
Logo,
DJ
(0) = d expp 0 w = w.
dt
Em coordenadas normais, é fácil calcular campos de Jacobi:
7.9 Proposição. Sejam p ∈ M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e γ : I −→ M uma
geodésica radial partindo de p. Então, para cada vetor V ∈ Tp M , o campo de Jacobi ao longo de γ tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = V,
dt
é dado por
n
X ∂
i
J (t) = tV .
i=1
∂xi γ(t)
Rodney Josué Biezuner 166
Prova: Como M tem curvatura seccional constante K, seu endomorfismo curvatura é dado por
conforme vimos no capı́tulo anterior. Logo, como kγ 0 k = 1, se J é um campo de Jacobi normal temos que
Portanto, a equação de Jacobi para um campo normal de Jacobi ao longo de uma geodésica unitária em uma
variedade com curvatura seccional constante K é
D2 J
+ KJ = 0.
dt2
Escolhendo um campo vetorial paralelo normal E (t) ao longo de γ e substituindo J (t) = ρ (t) E (t) na
equação de Jacobi podemos obter uma solução para esta equação para quaisquer condições iniciais; pelo
teorema de existência e unicidade ela é a única solução para a equação. De fato, temos
D2 (ρE)
D D (ρE) D dρ DE D dρ
= = E + ρ = E
dt2 dt dt dt dt dt dt dt
d2 ρ dρ DE
= 2E+
dt dt dt
d2 ρ
= 2 E,
dt
logo, substituindo J (t) = ρ (t) E (t) na equação de Jacobi produz
2
d ρ
+ Kρ E = 0
dt2
V = Vr + VS ,
onde Vr está na direção de ∂/∂r e VS é tangente à esfera Sr (p) que passa por q. Então a métrica g pode
ser escrita
2 2
kVr ke + kVS ke
se K = 0,
R2 2 r 1
2 2
kV k kVS ke
2
kV kg = r e + 2
sen se K = 2 > 0,
r R R
2
kVr k2 + R senh2 r kVS k2 1
se K = − < 0.
e e
r2 R R2
Rodney Josué Biezuner 168
Como a distância radial é a distância euclideana (também consequência do lema de Gauss) temos que
kVr kg = kVr ke .
é um campo de Jacobi J (t) que se anula em p e tal que J (r) = VS . Em particular, J é normal a γ 0 em
p e q e portanto J é normal ao longo de γ pela Proposição 7.7. Logo, J possui a representação dada na
Proposição 7.10. Segue que
2
2 2 2 2 2 2 2
DJ
kVS kg = kJ (r)k = |ρ (r)| kE (r)k = |ρ (r)| kE (0)k = |ρ (r)|
,
(0)
dt
Como as métricas na bola Bε (0) ⊂ Rn , onde identificamos Rn com ambos os espaços tangentes Tp M e TpeM
f
−1
e ◦ ϕ é uma isometria.
são idênticas pela Proposição 7.11, segue que ϕ
7.13 Lema. Sejam p ∈ M e γ : I −→ M a geodésica radial partindo de p com velocidade inicial γ 0 (0) = V .
Seja W ∈ Tp M com kW k = 1 e considere o campo de Jacobi J tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = W.
dt
Então
2 1
kJ (t)k = t2 − R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .
3
Em particular, se γ é uma geodésica unitária,
2 1
kJ (t)k = t2 − K (V, W ) t4 + o t4
3
e
1
kJ (t)k = t − K (V, W ) t3 + o t3 .
6
Prova: Para simplificar a notação, denotaremos
DJ
J 0 (t) = (t) ,
dt
D2 J
J 00 (t) = (t)
dt2
e, em geral,
Dk J
J (k) (t) =
(t) .
dtk
Para provar o resultado, aplicaremos a fórmula de Taylor à função real f : I −→ R definida por
2
f (t) = kJ (t)k = hJ (t) , J (t)i .
Temos
f 0 = 2 hJ, J 0 i ,
f 00 = 2 hJ 0 , J 0 i + 2 hJ, J 00 i
2
= 2 kJ 0 k + 2 hJ, J 00 i ,
e
2
f (0) = kJ (0)k = 0,
f (0) = 2 hJ (0) , J 0 (0)i = 0,
0
2 2
f 00 (0) = 2 kJ 0 (0)k + 2 hJ (0) , J 00 (0)i = 2 kJ 0 (0)k = 2.
Como
e
J 00 (0) = −R (J (0) , γ 0 (0)) γ 0 (0) = −R (0, V ) V = 0,
segue que
f 000 (0) = 6 hJ 0 (0) , J 00 (0)i + 2 hJ (0) , J 000 (0)i = 0.
Rodney Josué Biezuner 170
de modo que
f (4) (0) = 8 hJ 0 (0) , J 000 (0)i = 8 hW, J 000 (0)i .
Mas
000 D 00
hJ (0) , W i = J (t) ,W
dt t=0
D 0 0
=− R (J (t) , γ (t)) γ (t) ,W .
dt t=0
Afirmamos que
D
R (J (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t)
, W = R (V, W, W, V ) .
dt t=0
De fato, como
hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 i = R (J, γ 0 , γ 0 , J 0 )
= R (γ 0 , J 0 , J, γ 0 )
= hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , Ji ,
segue que
d d
hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 i = hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , Ji ,
dt dt
donde
D D
R (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 0 0
+ hR (J, γ ) γ , J i = 00
R (J 0 , γ 0 ) γ 0 , J + hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , J 0 i .
dt dt
Calculando em t = 0, como J (0) = J 00 (0) = 0 e J 0 (0) = W , temos que
D 0 0
R (γ (t) , J (t)) γ (t)
, W = hR (W, V ) V, W i = R (W, V, V, W ) .
dt t=0
Consequentemente,
f (4) (0) = −8R (V, W, W, V ) .
Segue portanto da fórmula de Taylor que
1
f (t) = t2 − R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .
3
Quando, kV k = kW k = 1, temos R (V, W, W, V ) = K (V, W ) e portanto
1
f (t) = t2 − K (V, W ) t4 + o t4 .
3
Para provar a última expressão do enunciado, seja
p
g (t) = kJ (t)k = f (t).
Rodney Josué Biezuner 171
2
Então f (t) = [g (t)] e
Daı́
g (0) = 0,
2 2
f 00 (0) = 2 [g 0 (0)] + 2g (0) g 00 (0) =⇒ 2 = 2 [g 0 (0)] + 0
=⇒ g 0 (0) = 1,
f 000 (0) = 6g 0 (0) g 00 (0) + 2g (0) g 000 (0) =⇒ 0 = 6g 00 (0) + 0
=⇒ g 00 (0) = 0,
2
f (4) (0) = 6 [g 00 (0)] + 8g 0 (0) g 000 (0) + 2g (0) g (4) (0) =⇒ −8K (V, W ) = 0 + 8g 000 (0) + 0
=⇒ g 000 (0) = −K (V, W ) .
onde v (s) é uma curva de Tp M com v (0) = v, v 0 (0) = w e kv (s)k = kwk = 1. Considere os raios partindo
da origem, eles se afastam do raio tv com velocidade absoluta
∂
tv (s)
= ktv 0 (0)k = t kwk = t.
∂s
s=0
J (0) = 0,
DJ
(0) = w,
dt
ele satisfaz as hipóteses do enunciado do Lema 7.13 e portanto
∂F
= t − 1 K (V, W ) t3 + o t3 .
∂s (t, 0)
6
Isso significa que as geodésicas radiais Fs (t) se afastam da geodésica radial F0 (t) = expp (tv) com velocidade
que difere de t por uma termo de terceira ordem cujo sinal é o oposto do sinal da curvatura seccional da
variedade em p associada ao plano σ gerado por v e w. Isso significa que se Kp (σ) > 0 as geodésicas se
afastam menos que os raios do espaço tangente Tp M , enquanto que se Kp (σ) < 0 as geodésicas se afastam
mais que os raios do espaço tangente Tp M .
Rodney Josué Biezuner 172
7.14 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Dizemos que o ponto q = γ (b) é conjugado ao ponto
p = γ (a) ao longo de γ se existe um campo de Jacobi J ao longo de γ não identicamente nulo que se anula
em p e q, isto é, tal que
J (a) = J (b) = 0.
A multiplicidade do ponto conjugado q é a dimensão do subespaço dos campos de Jacobi que se anulam
em p e q.
Pelo teorema de existência e unicidade, a dimensão do espaço dos campos de Jacobi que se anulam em p é
n; como o campo de Jacobi tangencial J (t) = tγ 0 (t) só se anula em p (de fato, qualquer campo de Jacobi
tangencial que se anula em dois pontos é necessariamente nulo pela Proposição 7.7), a multiplicidade de
um ponto conjugado é no máximo n − 1. Em particular, na definição de pontos conjugados, o ponto q é
conjugado a p se e somente se existir um campo de Jacobi normal ao longo de γ não identicamente nulo que
se anula em p e q. O número n − 1 é atingido na esfera pela Proposição 7.10, já que para pontos antipodais
existe um campo de Jacobi que anula neles para cada campo paralelo normal.
7.15 Proposição. Sejam p ∈ M , v ∈ Tp M e q = expp (v). Então expp é um difeomorfismo local em uma
vizinhança de v se e somente se q não é conjugado a p ao longo da geodésica γ (t) = expp (tv).
Além disso, a multiplicidade de q é igual a dim ker d expp v .
Prova: Como vimos na Proposição 7.8, todo campo de Jacobi ao longo de γ tal que J (0) = 0 é da forma
J (t) = d expp tv tw.
isto é, se e somente se v é ponto crı́tico de expp . Como os campos de Jacobi J1 , . . . , Jk que se anulam em p
são linearmente independentes se e somente se os vetores
J (a) = V,
J (b) = W.
Rodney Josué Biezuner 173
Prova: Seja J o espaço vetorial dos campos de Jacobi ao longo de γ tais que J (a) = 0. Este espaço tem
DJ
dimensão n, correspondente às n escolhas linearmente independentes de (a). Defina uma aplicação linear
dt
Φ : J −→ Tγ(b) M por
Φ (J) = J (b) .
Como γ (b) não é conjugado a γ (a), Φ é injetiva. Já que dim J = n = dim Tγ(b) M , segue que Φ é um
isomorfismo. Logo existe J1 ∈ J tal que
J1 (b) = W,
ou seja, existe um único campo de Jacobi J1 ao longo de γ tal que
J1 (a) = 0,
J1 (b) = W.
Considerando o espaço vetorial Je dos campos de Jacobi ao longo de γ tais que J (b) = 0 e a aplicação linear
Ψ : Je −→ Tγ(a) M por
Ψ (J) = J (a) ,
concluı́mos de maneira análoga que existe um único campo de Jacobi J2 ao longo de γ tal que
J2 (a) = V,
J2 (b) = 0.
Fórmulas de Variação
Como geodésicas minimizam distâncias, elas podem ser caracterizadas como mı́nimos do funcional compri-
mento no espaço das curvas diferenciáveis, ou seja, soluções de um problema variacional. Ao invés de lidar
com espaços de funções, no entanto, nós nos restringiremos a considerar variações de curvas, o que simpli-
ficará bastante a maquinaria necessária. À Definição 4.23 de uma variação acrescentamos alguns conceitos
novos:
8.1 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ.
Dizemos que a variação é própria se ela tem extremidades fixas, isto é, se todas as curvas principais da
variação possuem o mesmo ponto inicial e final:
e
∂F ∂
(0, t) = expγ(t) (sV (t)) = d expγ(t) V (t) = V (t) .
∂s ∂s s=0 0
174
Rodney Josué Biezuner 175
Note pela demonstração que se γ é uma curva regular por partes, então F também é uma variação regular
por partes, no sentido óbvio.
L : (−ε, ε) −→ R
por
Z b
∂F
L (s) =
∂t (s, t)
dt.
a
Denotamos também Z b
L (γ) = L (0) = kγ 0 (t)k dt.
a
Do ponto de vista computacional, é mais conveniente em geral usar o funcional energia:
8.4 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ. Definimos o funcional energia de F
E : (−ε, ε) −→ R
por
2
Z b
∂F
E (s) =
∂t (s, t)
dt.
a
Denotamos também Z b
2
E (γ) = E (0) = kγ 0 (t)k dt.
a
8.5 Proposição. Se γ : [a, b] −→ M é uma curva diferenciável por partes, então
2
[L (γ)] 6 (b − a) E (γ) .
Rodney Josué Biezuner 176
8.6 Lema. Sejam p, q ∈ M e γ : [a, b] −→ M uma geodésica minimizante ligando p a q. Então, para toda
curva diferenciável por partes α : [a, b] −→ M ligando p a q, vale
E (γ) 6 E (α) ,
com a igualdade E (γ) = E (α) valendo se e somente se α é uma geodésica minimizante e portanto ela é
diferencı́avel. Em particular,
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Se γ é uma geodésica, então kγ 0 (t)k ≡ c, de modo que
Z b
L (γ) = kγ 0 (t)k dt = c (b − a)
a
Z b
2
E (γ) = kγ 0 (t)k dt = c2 (b − a) .
a
Portanto,
2 2
(b − a) E (γ) = [L (γ)] 6 [L (α)] 6 (b − a) E (α) ,
donde segue o resultado. Também desta desigualdade segue que se E (γ) = E (α) então L (γ) = L (α)
também, o que implica que α é uma geodésica, como vimos na Proposição 4.28.
Denotaremos
γ 0 t+ 0
0 = lim+ γ (t) ,
t→t0
0
t− = lim− γ 0 (t) .
γ 0
t→t0
Daı́,
k t=ti+1 X k Z ti+1
1 dE X ∂F ∂F ∂F D ∂F
(0) = (0, t) , (0, t) − (0, t) , (0, t) dt
2 ds i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t
k k ti+1
Dγ 0
Z
t
X X
= hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1 − V (t) , (t) dt
i=0 i=0 ti
dt
k Z b
Dγ 0
ti+1
X
0
= hV (t) , γ (t)i|ti − V (t) , (t) dt.
i=0 a dt
Como
k
t
X
hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1
i=0
= V (t1 ) , γ 0 t− − hV (a) , γ 0 (a)i
1
+ V (t2 ) , γ 0 t− − V (t1 ) , γ 0 t+ + . . . + V (tk ) , γ 0 t− − V (tk−1 ) , γ 0 t+
2 1 k k−1
+ hV (b) , γ 0 (b)i − V (tk ) , γ 0 t+
k
k
X
= hV (b) , γ 0 (b)i − hV (a) , γ 0 (a)i − V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−
i i ,
i=1
logo
dE
(0) = 2 hV (b) , γ 0 (b)i − 2 hV (a) , γ 0 (a)i = 0
ds
porque V (a) = V (b) = 0 já que V é própria.
dE
Reciprocamente, suponha que (0) = 0 para toda variação própria de γ. Seja f : [a, b] −→ R uma
ds
função diferenciável por partes satisfazendo
f (ti ) = 0,
f (t) > 0 se t 6= ti ,
para i = 0, . . . , k + 1. Defina
Dγ 0
V (t) = f (t) (t)
dt
e construa uma variação própria F de γ tal que V é o campo variacional próprio de F (Proposição 8.2).
Então
Dγ 0
2
Z b Z b
Dγ 0 Dγ 0
1 dE
0= (0) = − f (t) (t) , (t) dt = − f (t)
dt,
(t)
2 ds a dt dt dt a
de modo que
Dγ 0
=0
dt
em cada intervalo (ti , ti+1 ).
Dγ 0
Para calcular nos pontos ti , defina
dt
g (t) γ0 (t)
se t 6= t1 , . . . , tk ,
V (t) =
g (ti ) γ 0 t+ − γ 0 t−
i i se t = t1 , . . . , tk ,
onde g : [a, b] −→ R é uma função suave tal que
g (a) = g (b) = 0,
g (t) > 0 se t 6= a, b,
Dγ 0
e construa uma variação própria G de γ tal que V é o campo variacional próprio de G. Como = 0 nos
dt
intervalos (ti , ti+1 ), segue que
k k
1 dE X
0 −
X
2
V (ti ) , γ 0 t+ g (ti )
γ 0 t+ − γ 0 t−
0= (0) = − i − γ t i = − i i
,
2 ds i=1 i=1
donde
γ 0 t+ = γ 0 t− = γ 0 (ti ) ,
i i
Dγ 0
ou seja, γ é uma curva diferenciável, pelo menos de classe C 1 . Logo (ti ) = 0 para todo i. Consequen-
dt
temente, γ satisfaz a equação geodésica. Por unicidade de soluções, γ é de classe C ∞ e é portanto uma
geodésica.
Assim, geodésicas são caracterizadas como pontos crı́ticos da função energia de variações próprias, logo são
soluções de um problema variacional.
Podemos também caracterizar as geodésicas como pontos crı́ticos da função comprimento de arco, o que
é mais natural. Apenas alguns detalhes técnicos adicionais são necessários, tais como considerar curvas com
velocidade unitária por partes (e nos referimos à observação após a demonstração da Proposição 8.2). A
fórmula da primeira variação do comprimento de arco a seguir pode ser usada para produzir uma demons-
tração alternativa de que curvas que minimizam o comprimento são geodésicas e mostrar que geodésicas são
pontos crı́ticos do funcional comprimento de arco (veja [Lee 2], Theorem 6.6 e Corollary 6.7).
Rodney Josué Biezuner 179
8.9 Teorema (Fórmula da Primeira Variação do Comprimento de Arco). Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva
unitária diferenciável por partes, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de γ e V (t) o campo
variacional de F . Então
b k
Dγ 0
Z
dL X
V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−
(0) = − V (t) , (t) dt − i i .
ds a dt i=1
Prova: Temos
Z b 1/2 k Z ti+1 1/2
∂F ∂F X ∂F ∂F
L (s) = (s, t) , (s, t) dt = (s, t) , (s, t) dt.
a ∂t ∂t i=0 ti
∂t ∂t
Daı́, como
∂F
= kγ 0 (t)k = 1,
∂t (0, t)
k
−1 t=ti+1
dL X
∂F
∂F ∂F
(0) =
∂t (0, t)
(0, t) , (0, t)
ds i=0
∂s ∂t t=ti
k
X ti+1
∂F
Z
−1
∂F D ∂F
−
∂t (0, t)
(0, t) , (0, t) dt
i=0 ti
∂s dt ∂t
k k Z ti+1
Dγ 0
t
X X
= hV (t) , γ 0 (t)i|ti+1 − V (t) , (t) dt
i=0
i
i=0 ti
dt
k Z b
Dγ 0
ti+1
X
0
= hV (t) , γ (t)i|ti − V (t) , (t) dt
i=0 a dt
k Z b
Dγ 0
X
0 + 0 −
=− V (ti ) , γ ti − γ ti − V (t) , (t) dt.
i=1 a dt
Rodney Josué Biezuner 180
8.10 Teorema (Fórmula da Segunda Variação da Energia). Sejam γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F :
(−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de γ e V (t) o campo variacional de F . Então
b k
1 d2 E D2 V
Z
X DV + DV −
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t) dt − V (ti ) , t − t .
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
Se γ é minimizante,
d2 E
(0) > 0.
ds2
Prova: Na demonstração da fórmula da primeira variação vimos que
k t=ti+1 X k Z ti+1
1 dE X ∂F ∂F ∂F D ∂F
(s) = (s, t) , (s, t) − (s, t) , (s, t) dt.
2 ds i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t
Logo,
k t=t Z b
1 d2 E d ∂F ∂F i+1
X d ∂F D ∂F
(s) = , − , dt
2 ds2 i=0
ds ∂s ∂t t=ti a ds ∂s dt ∂t
k t=t k t=t
X D ∂F ∂F i+1 X ∂F D ∂F i+1
= , + ,
i=0
ds ∂s ∂t t=ti i=0
∂s ds ∂t t=ti
Z b Z b
D ∂F D ∂F ∂F D D ∂F
− , dt − , dt.
a ds ∂s dt ∂t a ∂s ds dt ∂t
em s = 0 é
k t=ti+1 X k t=ti+1
X ∂F D ∂F D ∂F
(0, t) , (0, t)
= V (t) , (0, t)
i=0
∂s ds ∂t t=ti i=0
dt ∂s t=ti
k
t=ti+1
X DV
= V (t) , (t)
i=0
dt t=ti
k
X DV + DV −
= V (ti ) , ti − ti ,
i=1
dt dt
pois a variação é própria logo seu campo de variação também é próprio e V (a) = V (b) = 0. O terceiro
termo também é nulo em s = 0, porque γ é uma geodésica:
D ∂F D ∂F D ∂F D 0
(0, t) , (0, t) = (0, t) , γ (t) = 0
ds ∂s dt ∂t ds ∂s dt
Para o quarto termo, usando o Lema 7.1 e o Lema da Simetria (Lema 4.25) obtemos
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂s ∂t ∂t
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R , .
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
e segue o resultado.
Se γ é minimizante, então 0 é um ponto de mı́nimo para a função energia E (s), donde
d2 E
(0) > 0.
ds2
8.11 Corolário (Fórmula da Segunda Variação da Energia para Campos Variacionais não Próprios). Sejam
γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação de γ e V (t) o campo variacional de
F . Então
Z b k
1 d2 E D2 V
0 0
X DV + DV −
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ (t)) γ (t) dt − V (ti ) , t − t
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
DV DV D ∂F 0 D ∂F 0
+ V (b) , (b) − V (a) , (a) + (0, b) , γ (b) − (0, a) , γ (a) .
dt dt ds ∂s ds ∂s
Rodney Josué Biezuner 182
foi obtida no Exemplo 6.13. Quando a conexão é simétrica, a hessiana de f é uma forma bilinear simétrica
∇2 f : TM × TM −→ R.
Suponha que f tem um ponto crı́tico em p. Como em pontos crı́ticos a derivada é zero, maior informação
sobre o comportamento de f só pode ser obtida a partir da derivada segunda. Neste caso
n
X ∂2f
∇2 f (p) = (p) dxi p ⊗ dxj p
∂xi ∂xj
i,j=1
∇2 f (Xp , Yp ) = Xp (Y f ) = Yp (Xf ) .
d2 (f ◦ α)
∇2 f (V, V ) = (0) .
ds2
Para entender o significado da hessiana do funcional energia, pelo menos intuitivamente, dados p, q ∈ M
considere a variedade de Hilbert (essencialmente, uma variedade riemanniana cujo espaço tangente em cada
ponto é um espaço de Hilbert de dimensão infinita; para maiores detalhes sobre este conceito bem como os
conceitos a seguir, veja [Klingenberg2], Seções 2.3 e 2.4).
Uma curva α : [a, b] −→ M ser de classe C 1 quer dizer que ϕ−1 ◦ α está no espaço de Sobolev H 1 ([a, b] , Rn );
para os nossos objetivos, basta saber que o conjunto das curvas diferenciáveis por partes é denso neste espaço.
No que se segue, denotaremos Ωpq (M ) simplesmente por ΩM . O espaço tangente Tα (ΩM ) é identificado
com o espaço vetorial dos campos vetoriais de classe H 1 ao longo de α. Em particular, um campo vetorial
por partes ao longo de α é um vetor tangente ao ponto α na variedade ΩM . O funcional energia
E : ΩM −→ R
é uma função diferenciável em ΩM , isto é, E ∈ C ∞ (ΩM ). Os pontos crı́ticos de E são as geodésicas de M
ligando p a q. Deste ponto de vista, uma variação própria
F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M
Rodney Josué Biezuner 183
satisfazendo F (s, a) = p e F (s, b) = q para todo s, é vista simplesmente como uma curva diferenciável
Γ : (−ε, ε) −→ ΩM
∇2 E : Tγ (ΩM ) × Tγ (ΩM ) −→ R.
A hessiana de E será chamada a forma ı́ndice da geodésica γ. Este nome se deve ao fato que o ı́ndice da hes-
siana está intimamente relacionado com informação geométrica, particularmente com os pontos conjugados
da geodésica γ, como veremos.
8.12 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica e considere o espaço vetorial V dos campos dife-
renciáveis por partes próprios ao longo de γ. Definimos a forma ı́ndice de γ como sendo a forma bilinear
simétrica
I : V × V −→ R
definida por
Z b
DV DW
I (V, W ) = , − R (V, γ 0 , γ 0 , W ) dt.
a dt dt
Observe que a forma ı́ndice faz sentido mesmo para campos diferenciáveis por partes não próprios e no
que se segue às vezes teremos que calculá-la para tais campos. Quando isso acontecer, isso será claramente
indicado.
8.13 Proposição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica e V um campo diferenciável por partes próprio ao
longo de γ. Então
b k
D2 V
Z
X DV DV −
+ R (V, γ 0 ) γ 0 , W t+
I (V, W ) = − dt − i − t , W (ti )
a dt2 i=1
dt dt i
Prova: Escrevendo
D2 V
d DV DV DW
,W = ,W + , ,
dt dt dt2 dt dt
segue que
Z b
DV DW 0 0
I (V, W ) = , − R (V, γ , γ , W ) dt
a dt dt
Z b 2 Z b
D V 0 0 d DV
=− + R (V, γ ) γ , W dt + , W dt.
a dt2 a dt dt
Rodney Josué Biezuner 184
+ ...+
DV DV + +
+ (b) , W (b) − t , W tk
dt dt k
k
X DV + DV −
=− t − t , W (ti ) .
i=1
dt i dt i
1 d2 E
I (V, V ) = (0) .
2 ds2
Em particular, se γ é minimizante, I (V, V ) > 0.
I (V, V ) < 0
Este é um campo diferenciável por partes próprio ao longo de γ, logo é o campo variacional próprio de
alguma variação própria de γ. Seja W (t) um campo diferenciável normal próprio ao longo de γ tal que
DZ + DZ − DJ
W (a) = a − a = (a)
dt dt dt
e para ε > 0 pequeno, seja
Vε = Z + εW.
Rodney Josué Biezuner 185
Então
I (Vε , Vε ) = I (Z + εW, Z + εW )
= I (Z, Z) + 2εI (Z, W ) + ε2 I (W, W ) .
Como Z satisfaz a equação de Jacobi em [0, a], é nulo em [a, b] e Z (a) = 0, segue que
b
D2 Z
Z
DZ + DZ −
I (Z, Z) = − Z, + R (Z, γ 0 ) γ 0 dt − Z (a) , a − a =0
0 dt2 dt dt
e
b
D2 Z
Z
DZ + DZ − 2
I (Z, W ) = − + R (Z, γ 0 ) γ 0 , W dt − a − a , W (a) = − kW (a)k .
0 dt2 dt dt
Portanto,
2
I (Vε , Vε ) = −2ε kW (a)k + ε2 I (W, W ) < 0
para ε suficientemente pequeno.
A conclusão do enunciado segue do fato de geodésicas serem minimizantes na vizinhança de qualquer
ponto.
A recı́proca deste teorema não é verdadeira: existem geodésicas sem pontos conjugados que não são minimi-
zantes. Por exemplo, no cilindro não há pontos conjugados ao longo de nenhuma geodésica, como pode ser
visto do Lema 7.10 (isso vale para qualquer variedade de curvatura seccional não positiva; veja o Corolário
9.3), mas qualquer geodésica que percorrer metade da circunferência do cilindro deixa de ser minimizante.
8.16 Definição. Sejam V um espaço vetorial real e B : V × V −→ R uma forma bilinear simétrica.
O ı́ndice de B é a dimensão do maior subespaço no qual a forma quadrática Q (V ) = B (V, V ) é negativa
definida. A nulidade de B é a dimensão do subespaço nulo de B:
N = J.
Prova: Se
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
é uma partição do intervalo [a, b] tal que V |[ti ,ti+1 ] é diferenciável para i = 0, . . . , k, pela Proposição 8.13 vale
b k
D2 V
Z
X DV DV −
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (t i ) .
a dt2 i=1
dt dt i
Rodney Josué Biezuner 186
Se J é um campo de Jacobi,
D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0,
dt2
e
DJ + DJ − DJ
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
logo I (J, W ) = 0 para todo W ∈ V.
Reciprocamente, seja V um campo diferenciável por partes próprio tal que I (V, W ) = 0 para todo W ∈ V.
Mostraremos que V é um campo de Jacobi usando um argumento análogo ao do Corolário 8.8. Considere
uma função diferenciável f : [a, b] −→ R tal que
f (ti ) = 0 para i = 0, . . . , k + 1,
f (t) > 0 para t 6= ti .
Como
I (V, W1 ) = 0
e
Z b
2
2
D V 0 0
I (V, W1 ) = − f (t)
dt2 + R (V, γ ) γ
dt
a
k
DV + DV − D2 V
X
0 0
− f (ti ) ti − ti , (t i ) + R (γ (t i ) , V (t i )) γ (t i )
i=1
dt dt dt2
Z b
2
2
D V 0 0
=− f (t)
2 + R (V, γ ) γ
dt,
a dt
segue que
D2 V
+ R (V, γ 0 ) γ 0 = 0
dt2
em cada subintervalo [ti , ti+1 ], ou seja, V é um campo de Jacobi nestes subintervalos. Em particular, sabemos
agora que
k
X DV + DV −
I (V, W ) = − t − t , W (ti )
i=1
dt i dt i
para todo campo diferenciável por partes próprio W ao longo de γ. Para ver o que acontece nos pontos ti ,
considere um campo diferenciável por partes próprio W2 ao longo de γ tal que
DV + DV −
W2 (ti ) = t − t para i = 1, . . . , k.
dt i dt i
Como I (V, W2 ) = 0, segue que
k
DV + DV −
2
X
dt ti − dt ti
= 0
i=1
e portanto
DV + DV − DV
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
Rodney Josué Biezuner 187
Como I (W, W ) > 0, isto só é possı́vel se I (V, W ) = 0, caso contrário terı́amos uma reta ou uma parábola
com concavidade para cima com duas raı́zes reais distintas: 0 e −2I (V, W ) /I (W, W ). Mas então V está no
espaço nulo de I, logo é um campo de Jacobi não trivial que se anula em γ (a) e γ (b), contradizendo o fato
que estes pontos não são conjugados.
Uma consequência deste resultado é o Lema do Índice a seguir, que será usado para provar o Teorema
do Índice de Morse (uma outra demonstração para ele, independente do Corolário 8.19, é dada no próximo
capı́tulo (Lema 9.26)).
8.20 Lema (Lema do Índice). Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (a) no
intervalo (a, b].
Sejam J um campo de Jacobi ao longo de γ e V um campo vetorial diferenciável por partes ao longo de
γ, satisfazendo
J (a) = V (a) ,
J (b) = V (b) .
Rodney Josué Biezuner 188
Então
I (J, J) 6 I (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J.
Prova: Pela Proposição 8.13, se V, W são campos diferenciáveis por partes quaisquer ao longo de γ não
próprios, então
Z b 2
D V 0 0 DV DV
I (V, W ) = − + R (V, γ ) γ , W dt + (b) , W (b) − (a) , W (a)
a dt2 dt dt
k
X DV
DV −
− t+
i − t , W (ti ) .
i=1
dt dt i
I (J, V ) = I (J, J)
do intervalo [a, b] tal que γ|[si ,si+1 ] esteja contido em uma vizinhança uniformemente normal para todo
i = 0, . . . , l e portanto γ|[si ,si+1 ] é uma geodésica minimizante e não contém pontos conjugados. Uma tal
partição do intervalo [a, b] é chamada uma partição normal.
8.21 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica dotada de uma partição normal e considere o espaço
vetorial V dos campos diferenciáveis por partes próprios ao longo de γ. Definimos os subespaços vetoriais
Rodney Josué Biezuner 189
As escolhas destes sı́mbolos para denotar os subespaços ficará clara através dos resultados a seguir. Observe
que V− tem dimensão finita, igual a 2n (l + 1), pois em cada intervalo [si , si+1 ] o conjunto de campos de
Jacobi é um espaço vetorial de dimensão 2n.
8.22 Proposição. Os subespaços V− e V+ são ortogonais relativamente a I e
V = V+ ⊕ V−
A existência e unicidade de W é garantida aplicando a Proposição 7.16 em cada intervalo [si , si+1 ]; por este
motivo, o campo W pode deixar de ser continuamente diferenciável nos pontos si . Portanto, V − W ∈ V+ ,
e conseguimos escrever V = W + (V − W ), com W ∈ V− e V − W ∈ V+ . Além disso, como γ não possui
pontos conjugados em [si , si+1 ] segue da definição de campos de Jacobi que V+ ∩ V− = {0}. Concluı́mos que
V = V+ ⊕ V− .
Se V ∈ V− e W ∈ V+ , temos trivialmente
b l
D2 V
Z
X DV DV −
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − s+
i − si , W (si ) = 0,
a dt2 i=1
dt dt
Como I (W, W ) > 0, isto só é possı́vel se I (V, W ) = 0, como vimos na demonstração do Corolário 8.19. Mas
então V está no espaço nulo de I, logo pela Proposição 8.17 é um campo de Jacobi que se anula nos pontos
γ (si ), e como V+ ∩ V− = {0} segue que V = 0.
8.23 Corolário. O ı́ndice de I é igual ao ı́ndice de I|V− . Em particular, o ı́ndice de I é finito.
O mesmo vale para a nulidade de I.
8.24 Teorema (Teorema do Índice de Morse). Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. O ı́ndice da forma ı́ndice
I de γ é igual ao número de pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b) contando suas multiplicidades.
Prova: Se t ∈ [a, b], denotaremos por γt a restrição γ|[a,t] , por Vt o espaço vetorial dos campos diferenciáveis
por partes próprios ao longo de γt e por i (t) o ı́ndice da forma ı́ndice It definida em Vt . Dotando γ de uma
partição normal
a = t0 < t1 < . . . < tl < tl+1 = b,
como γ|[a,t1 ] é uma geodésica minimizante, temos que I (V, V ) > 0 para todo V ∈ Vt1 pelo Corolário 8.14 e
portanto
i (t) = 0 para todo t próximo de a.
Além disso,
i (t) é não decrescente.
De fato, por definição de i (t), existe um subespaço Wt ⊂ Vt tal que It é negativa definida em Wt e
dim Wt = i (t). Se s > t, todo elemento V ∈ Wt se estende a um elemento V ∈ Wt definindo V = 0 em [t, s].
e e
Como I Ve , Ve = I (V, V ), segue que i (s) > i (t).
Rodney Josué Biezuner 190
Observe agora que i (t) independe da escolha da partição normal de γ, pois I (V, W ) é calculado inde-
pendentemente desta. Assim, para t fixado, podemos escolher uma partição normal de γ de tal modo que
t ∈ (tj , tj+1 ). Além disso, como o ı́ndice de It é igual ao ı́ndice de It |V− , de agora em diante trabalharemos
t
apenas com It restrita a V− t e, para não carregar a notação, a denotaremos também por It . Como os ele-
mentos de V− t são campos de Jacobi em cada subintervalo [tk , tk+1 ], k = 0, . . . , j, e em [tj , t], e podem deixar
de ser continuamente diferenciáveis apenas nos extremos tk , temos que
j
X DV DV −
t+
It (V, V ) = − k − t , V (tk ) (8.1)
dt dt k
k=1
para todo V ∈ V− −
t , para todo t ∈ (tj , tj+1 ). Observe que como cada elemento de Vt é determinado pelos
−
seus valores em γ (t1 ) , . . . , γ (tj ), temos que Vt é isomorfo à soma direta
Tγ(t1 ) M ⊕ . . . ⊕ Tγ(tj ) M =: T Mj
para todo t ∈ (tj , tj+1 ), e podemos considerar as formas It como uma famı́lia de formas quadráticas definidas
em um espaço fixo T Mj para t ∈ (tj , tj+1 ). Ou seja, para t, s ∈ (tj , tj+1 ), um campo Vt ∈ V− t pode ser
identificado com a j-upla
Vt = (Vt (t1 ) , . . . , Vt (tj ))
e um campo Vs ∈ V−
s pode ser identificado com a j-upla
Se Vt (tk ) = Vs (tk ) =: Vk para k = 1, . . . , j, estes campos são identificados, apesar de serem diferentes: Vt é
um campo de Jacobi em [tj , t] que se anula em tj e t, e Vs é um campo de Jacobi em [tj , s] que se anula em
tj e s; mas eles são idênticos em todo o intervalo [a, tj ]. Segue de (8.1) que
DVt + DVs +
It (Vt , Vt ) − Is (Vs , Vs ) = tj − tj , Vj . (8.2)
dt dt
Para provar a desigualdade reversa, considere ε > 0 tal que t + ε < tj+1 . Sejam Vt ∈ V− −
t e Vt+ε ∈ Vt+ε os
campos identificados com a j-upla V = (V1 , . . . , Vj ) ∈ T Mj , isto é,
Afirmamos que
It (Vt , Vt ) > It+ε (Vt+ε , Vt+ε ) .
Rodney Josué Biezuner 191
de modo que
It (Vt , Vt ) = It+ε (W, W )
então segue do Lema do Índice (Lema 8.20) que
porque W não é um campo de Jacobi em [tj , t + ε], diferentemente de Vt+ε , os dois campos coincidindo em
[a, tj ]. Portanto, se It (V, V ) 6 0, então It+ε (V, V ) < 0. Isso implica que se Nt é o subespaço nulo de It e It
é negativa definida em um subespaço Wt ⊂ T Mj com dim Wt = i (t), então It+ε ainda será negativa definida
em Wt ⊕ Nt , logo
i (t + ε) > i (t) + η.
Concluı́mos de tudo o que foi exposto acima que i (t) é uma função tomando valores em N que é zero em
uma vizinhança da origem, contı́nua à esquerda e tem discontinuidades do tipo salto nos pontos conjugados
a γ (a), o salto sendo precisamente igual à multiplicidade do ponto conjugado (a nulidade η, de acordo com
o Corolário 8.18). Este é exatamente o enunciado do teorema.
Capı́tulo 9
Curvatura e Topologia
u>0 em (0, L)
u (0) = v (0) = 0,
u0 (0) = v 0 (0) > 0.
Então
v>u
em [0, L].
Prova: Considere a função f : (0, L) −→ R definida por
v
f= .
u
Pela regra de L’Hôpital,
v 0 (0)
lim f (t) = = 1,
t→0 u0 (0)
0
logo basta mostrar que f > 0 para concluir o resultado. Temos
v 0 u − vu0
f0 = ,
u2
logo isso segue se mostrarmos que h = v 0 u − vu0 > 0 em (0, L). Como h (0) = 0, isso segue se mostrarmos
que h0 > 0 em (0, L). E, de fato,
h0 = v 00 u + v 0 u0 − v 0 u0 − vu00 = v 00 u − vu00
= v 00 u + vau = (v 00 + av) u > 0.
192
Rodney Josué Biezuner 193
Ao longo deste capı́tulo, quando dissermos que uma variedade riemanniana tem curvatura seccional K
satisfazendo alguma desigualdade ou identidade, queremos dizer que esta desigualdade ou identidade vale
para Kp (σ) para todo p ∈ M e para todo plano σ ⊂ Tp M .
9.2 Teorema (Teorema de Comparação de Campos de Jacobi). Sejam M uma variedade riemanniana com
curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 ,
e γ : I −→ M uma geodésica unitária. Os campos de Jacobi J normais ao longo de γ não triviais tais que
J (0) = 0 satisfazem
t kJ 0 (0)k
para t > 0, se K0 = 0,
t 1
kJ (t)k > R sen kJ 0 (0)k para 0 6 t 6 πR, se K0 = 2 > 0,
R R
t 1
R senh kJ 0 (0)k
para t > 0, se K0 = − 2 < 0.
R R
Prova: Como já usamos esta fato na demonstração do Lema 7.10, se u satisfaz a equação diferencial ordinária
u00 + K0 u = 0
u (0) = 0,
u0 (0) = 1,
então
t se K0 = 0,
t 1
R sen se K0 = 2 > 0,
u (t) = R R
R senh t 1
se K0 = − 2 < 0.
R R
Definindo
kJ (t)k
v (t) = ,
kJ 0 (0)k
então
v (0) = 0
e
1 kJ (t)k 1
v 0 (0) = lim = kJ 0 (0)k = 1
kJ 0 (0)k t→0+ t kJ 0 (0)k
pelo Lema 7.9. Logo, como u > 0 nos domı́nios considerados no enunciado, para provar o teorema basta
provar que
v>u
nestes domı́nios. Para isso, vamos aplicar o lema de comparação de Sturm.
Rodney Josué Biezuner 194
A função kJ (t)k é diferenciável em qualquer ponto t onde J (t) 6= 0. Nestes pontos temos
d2 d2 1/2 d h −1/2
i
2
kJk = 2 hJ, Ji = hJ, Ji hJ, J 0 i
dt dt dt
−3/2 2 −1/2 −1/2
= − hJ, Ji hJ, J 0 i + hJ, Ji hJ 0 , J 0 i + hJ, Ji hJ, J 00 i
1 0 2 1 0 2 1 0 0
=− 3 hJ, J i + kJk kJ k − kJk hJ, R (J, γ ) γ i
kJk
" #
1 0 2 1 0 2 0 0
= kJ k − 2 hJ, J i − R (J, γ , γ , J) .
kJk kJk
v>u
nos intervalos considerados no enunciado, falta apenas provar que v é diferenciável nestes intervalos. Mas v
é diferenciável enquanto kJk for, e esta é diferenciável sempre que J 6= 0; logo v é diferenciável enquanto
tivermos v 6= 0. O fato que v 0 (0) = 1 6= 0 garante que v > 0 em um intervalo (0, ε); portanto, neste intervalo
v é diferenciável e vale o lema de comparação de Sturm, ou seja, v > u neste intervalo. Assim, enquanto
v 6= 0 esta estimativa vale e, consequentemente, v não pode atingir seu primeiro zero antes que u atinja.
Logo, v > u enquanto u > 0, o que ocorre exatamente nos domı́nios para t considerados no enunciado.
9.3 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 .
f −→ M
π:M
tal que todo ponto p ∈ M possui uma vizinhança V tal que π −1 (V ) é uma união disjuntas de abertos Veλ tal
que π|Veλ : Veλ −→ V é um homeomorfismo [difeomorfismo].
M é chamada a base do recobrimento e M f o espaço de recobrimento de M .
Se M é simplesmente conexo, dizemos que M é o recobrimento universal de M .
f f
(π ◦ γ
e) (0) = p,
0
(π ◦ γ
e) (0) = dπpe Ve = V,
Rodney Josué Biezuner 196
segue que estes raios são geodésicas em Tp M . Em particular, Tp M é geodesicamente completa em 0 e segue
da demonstração do Teorema de Hopf-Rinow (Corolário 4.45) que Tp M é completa. Segue então do Lema
9.10 que expp é uma aplicação de recobrimento. Se M é simplesmente conexa, pela Proposição 9.8 a aplicação
expp é um difeomorfismo.
Este resultado evidentemente não vale para variedades de curvatura positiva, como mostra o exemplo da
esfera. A consequência mais importante deste teorema é que vemos que há fortes restrições topológicas
que impedem uma variedade possuir uma métrica com curvatura seccional não positiva. Por exemplo, toda
variedade riemanniana simplesmente conexa e compacta deve ter curvatura positiva em algum ponto.
de modo que
L
D2 V
Z
0 0
I (V, V ) = − V, + R (V, γ , γ , V ) dt
0 dt2
L
π2
Z
2 πt 2 πt 0 0
= sen − sen R (E, γ , γ , E) dt
0 L2 L L
Z L
πt π 2
0
= sen2 − K (E, γ ) dt
0 L L2
e, portanto,
L
πt π 2
Z
1
I (V, V ) 6 sen2 − dt
0 L L2 R2
2 Z L
π 1 πt
= − sen2 dt
L2 R2 0 L
2
π 1 L
= − 2
L2 R 2
2
π 1 L
< − 2
π 2 R2 R 2
= 0.
Para ver que M é compacta, observe que fixado um ponto p ∈ M , qualquer ponto em M pode ser
conectado a p por uma geodésica de comprimento menor ou igual a πR, logo
M = expp B πR (p) ,
9.16 Teorema (Teorema de Myers). Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
de Ricci limitada inferiormente, no sentido de que
n−1 2
Ric (V, V ) > kV k
R2
para todo V ∈ Tp M para todo p ∈ M . Então M é compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 πR.
Prova: Observe da demonstração do Teorema de Bonnet que basta provar a estimativa do diâmetro porque
as demais afirmações seguem dela.
Como antes, considere uma geodésica minimizante unitária γ tal que L = ` (γ) > πR. Sejam E1 , . . . , En
campos ortonormais paralelos ao longo de γ, com En = γ 0 . Defina
πt
Vi (t) = sen Ei (t)
L
Rodney Josué Biezuner 199
Logo,
n−1
" n−1
#
L
π2 X
Z
X πt 2 0 0
I (Vi , Vi ) = sen (n − 1) 2 − R (Ei , γ , γ , Ei ) dt
i=1 0 L L i=1
Z L
π2
2 πt 0 0
= sen (n − 1) 2 − Ric (γ , γ ) dt
0 L L
Z L
π2
πt n−1
6 sen2 (n − 1) 2 − dt
0 L L R2
2 Z L
π 1 πt
= (n − 1) − 2 sen2 dt
L2 R 0 L
< 0,
como na demonstração do teorema anterior. Isso significa que para pelo menos um ı́ndice i vale I (Vi , Vi ) < 0,
contradizendo o fato de γ ser minimizante.
A hipótese K > 1/R2 > 0 não pode ser enfraquecida para K > 0: o parabolóide
n 2 o
2
M = x1 , . . . , xn , xn+1 ∈ Rn+1 : xn+1 = x1 + . . . + (xn )
tem curvatura seccional positiva, é completo, mas não é compacto. Por outro lado, o resultado continua
valendo se K → 0 não muito rapidamente (veja [Carmo], p. 202, para referências).
9.17 Corolário. Se M n , n > 3, é uma variedade de Einstein completa, conexa, não compacta, então M
tem curvatura escalar não positiva.
Prova: Lembrando que M é uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g,
n
e que uma variedade de Einstein de dimensão n > 3 tem curvatura escalar constante, segue que se a curvatura
escalar de M fosse positiva então M satisfazeria as hipóteses do Teorema de Myers e portanto seria compacta,
contradizendo a hipótese.
Prova: Um vetor fixo não nulo de uma aplicação linear é qualquer autovetor associado ao autovalor 1.
n
Como A é ortogonal, det A = (−1) e seus autovalores reais, se existirem, são ±1. Por outro lado, o produto
dos autovalores complexos de A é positivo (pois os autovalores complexos de uma matriz real são dois a
dois conjugados e det A 6= 0), logo se k é o número de pares conjugados de autovalores complexos, contando
multiplicidades, segue que existem n − 1 − 2k autovalores reais de valor ±1.
Se n é par, det A = 1 e o polinômio caracterı́stico de A, de grau n − 1, é ı́mpar. Logo A possui pelo
menos um autovalor real. Como o número de autovalores reais n − 1 − 2k é ı́mpar e det A > 0, segue que
pelo menos um autovalor real é igual a 1.
Se n é ı́mpar, det A = −1 e como o produto dos autovalores complexos de A é positivo, existe um
autovalor real negativo. Como det A < 0 e o número de autovalores reais n − 1 − 2k é par, segue que pelo
menos um autovalor real é igual a 1.
9.19 Teorema (Teorema de Synge-Weinstein). Seja M n uma variedade riemanniana compacta, orientada
e com curvatura seccional positiva. Seja F : M −→ M uma isometria tal que
atinge um mı́nimo positivo em M . Seja p um ponto de mı́nimo para f . Como M é completa, existe uma
geodésica unitária minimizante γ : [0, L] −→ M ligando p a F (p). [Observe que se o teorema é verdadeiro,
p é precisamente o ponto fixo de F pois f (p) = 0 e a geodésica γ não existe. Obteremos uma contradição
construindo um campo V (t) ao longo de γ tal que a energia de sua variação satisfaz E 00 (0) < 0.]
Considere a aplicação transporte paralelo ao longo de γ
τ : TF (p) M −→ Tp M
no sentido reverso, de F (p) a p. Pelo Lema 3.26, τ é uma isometria linear que preserva orientação. Defina
a isometria linear
T = τ ◦ dFp : Tp M −→ Tp M.
Afirmamos que γ 0 (0) é um ponto fixo para T .
Para provar isso, basta provar que
0
(F ◦ γ) (0) = γ 0 (L) ,
pois daı́ segue que
0
T (γ 0 (0)) = (τ ◦ dFp ) (γ 0 (0)) = τ (F ◦ γ) (0) = τ (γ 0 (L)) = γ 0 (0) .
Note que F ◦ γ é uma geodésica que liga F (p) a F (F (p)). Considere um ponto qualquer q = γ (t) para
algum 0 < t < L, isto é, um ponto dentro do segmento geodésico minimizante γ ([0, L]). Temos
Mas p é um ponto de mı́nimo para f , logo dist (q, F (q)) > dist (p, F (p)) e vale a igualdade na primeira
desigualdade:
dist (q, F (q)) = dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q)) .
0
Portanto, a curva formada por γ e F ◦γ é uma geodésica, em particular diferenciável, logo (F ◦ γ) (0) = γ 0 (L).
Rodney Josué Biezuner 201
Em particular, γ 0 (0) é um autovetor para T com autovalor 1, e T preserva o autoespaço hγ 0 (0)i gerado
⊥
por γ 0 (0). Como T é uma isometria, segue que T preserva também o complemento ortogonal W = hγ 0 (0)i
em Tp M . Seja A = T |W , de modo que podemos ver A como uma transformação ortogonal em Rn−1 . Por
n
hipótese, det dFp = (−1) , enquanto que τ preserva orientação. Logo,
n n
det A = det T = (det τ ) (det dFp ) = 1 · (−1) = (−1) .
Segue do Lema 9.18 que existe um vetor unitário V0 ponto fixo de A, ortogonal a γ 0 (0).
Seja V (t) o transporte paralelo de V0 = V (0) ao longo de γ; em particular, V é um campo normal ao
longo de γ. Mostraremos que se E é a energia da variação G (s, t) para a qual V é o campo variacional,
então
d2 E
(0) < 0,
ds2
contradizendo o fato que
d2 E
(0) > 0
ds2
para uma geodésica minimizante. De fato, pelo Corolário 8.11, a fórmula da segunda variação da energia
para campos não próprios é
Z L k
1 d2 E D2 V
0 0
X DV + DV −
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ (t)) γ (t) dt − V (t i ) , t − t
2 ds2 0 dt2 i=1
dt i dt i
DV DV D ∂G 0 D ∂G 0
+ V (L) , (L) − V (0) , (0) + (0, L) , γ (L) − (0, 0) , γ (0) .
dt dt ds ∂s ds ∂s
Como V é diferenciável ao longo de γ, temos
k
X DV + DV −
V (ti ) , t − t =0 (9.1)
i=1
dt i dt i
Rodney Josué Biezuner 202
β (0) = p,
β 0 (0) = V,
(F ◦ β) (0) = p,
0
(F ◦ β) (0) = V (L) .
Temos então
de modo que
D ∂G Dβ 0
(0, 0) = (0) = 0, (9.3)
ds ∂s ds
0
D ∂G D (F ◦ β)
(0, L) = (0) = 0, (9.4)
ds ∂s ds
já que β e F ◦ β são geodésicas. Segue de (9.1), (9.2), (9.3) e (9.4) que
L L
1 d2 E
Z Z
0 0
(0) = − R (V, γ , γ , V ) dt = − K (V, γ 0 ) dt.
2 ds2 0 0
d2 V
(0) < 0.
ds2
Uma consequência importante deste teorema que relaciona curvatura e topologia é o resultado de Synge
a seguir. Antes de enunciá-lo, lembramos mais alguns resultados de espaços de recobrimento (veja [Massey],
pp. 159-160 para a definição e a primeira proposição e p. 163 para a segunda proposição).
f −→ M uma aplicação de recobrimento. Dizemos que um homeomorfismo
9.20 Definição. Seja π : M
F : M −→ M é uma transformação de recobrimento se π ◦ F = π.
f f
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hdπpe2 (dFpe1 (v)) , dπpe2 (dFpe1 (w))ip
D E
= d (π ◦ F )pe1 (v) , d (π ◦ F )pe1 (w)
p
= hdπpe1 (v) , dπpe1 (w)ip
= hv, wipe1 .
Sob a operação de composição de funções, o conjunto de transformações de recobrimento é um grupo.
9.22 Proposição. Toda transformação de recobrimento diferente da identidade não possui pontos fixos.
9.23 Proposição. O grupo de transformações do recobrimento universal de M é isomorfo ao grupo funda-
mental de M .
9.24 Corolário. Seja M n uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional positiva.
(i) Se n é par e M é orientável, então M é simplesmente conexa.
(ii) Se n é impar, então M é orientável.
Prova: (i) Seja π : M f −→ M o recobrimento universal de M e considere a métrica do recobrimento em
M . O fato de M ser compacta implica em particular que M é completa, logo M
f f também é, como vimos na
demonstração do Teorema de Bonnet. Além disso, como M tem curvatura seccional positiva e é compacta,
segue que existe R > 0 tal que
1
K > 2,
R
e como π é uma isometria local, o mesmo vale para M f. Segue do Teorema de Bonnet que M f é compacta.
O fato de M ser orientável garante que M f também é orientável. Oriente Mf de tal forma que π preserve
f −→ M
a orientação. Seja F : M f uma transformação de recobrimento de M f. Como π ◦ F = π e π é um
difeomorfismo local e uma isometria local, segue que F é um difeomorfismo e uma isometria de M f que
preserva orientação. Como n é par, segue do Teorema de Synge-Weinstein que F possui um ponto fixo, logo
pela Proposição 9.22 F é identidade. Portanto, o grupo das transformações de recobrimento de M f, que é
isomorfo a π1 (M ) pela Proposição 9.23, é o grupo trivial, ou seja, M é simplesmente conexa.
(ii) Suponha por absurdo que M não é orientável. Então M possui um recobrimento duplo orientável
M
f (veja [Carmo], Capı́tulo 0, Exercı́cio 12, p. 34). Como recobrimento duplo de uma variedade compacta,
M
f também é compacta. Considere em M f a métrica induzida pelo recobrimento. Seja F : M f −→ M f uma
transformação de recobrimento de M que não seja a identidade; sua existência é garantida pelo fato do
f
recobrimento ser duplo. Pela Proposição 9.21, F é uma isometria. Como M não é orientável, F reverte a
orientação de M
f. Pelo Teorema de Synge-Weinstein F possui um ponto fixo, contradizendo a Proposição
9.22.
Em particular, não existe uma métrica de curvatura seccional positiva no toro T2 ou em qualquer k-toro
(um toro com k buracos).
usando a mudança de variável u = ts. A última afirmativa segue de f 0 (t) = g (t) + tg 0 (t) aplicado em t = 0.
Recordemos a forma ı́ndice de uma geodésica, definida no capı́tulo anterior: se γ : [0, b] −→ M uma
geodésica e V, W são campos vetoriais diferenciáveis por partes ao longo de γ., para todo t ∈ [0, b] a forma
ı́ndice de γ é definida por
Z t
DV DW 0 0
It (V, W ) = (s) , (s) − R (V (s) , γ (s) , γ (s) , W (s)) ds.
0 dt dt
Aqui consideraremos campos não necessariamente próprios. O Lema do Índice a seguir é o mesmo do
capı́tulo anterior (Lema 8.20) mas com uma demonstração diferente, independente do Corolário 8.19 cuja
prova assumiu resultados que não provamos.
9.26 Lema (Lema do Índice). Seja γ : [0, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (0) no intervalo
(0, b].
Sejam J um campo de Jacobi normal ao longo de γ e V um campo vetorial diferenciável por partes
também normal ao longo de γ, satisfazendo
J (0) = V (0) = 0,
J (t0 ) = V (t0 )
Como não existem pontos conjugados de γ (0) no intervalo (0, b], os vetores J1 (t) , . . . , Jn−1 (t) formam uma
base para o complemento ortogonal de γ 0 (t) em Tγ(t) M para todo t ∈ (0, b]. Portanto, podemos também
escrever
n−1
X
V (t) = fi Ji (t) (9.6)
i=1
para t ∈ (0, b], onde fi : (0, b] −→ R são funções diferenciáveis por partes. Afirmamos que as funções fi
podem ser estendidas contı́nua e diferenciavelmente a t = 0. Para provar isso, aplicando o lema anterior nas
funções coordenadas dos campos de Jacobi Ji , escrevemos
com Wi (0) = Ji0 (0). Em particular W1 (0) , . . . , Wn−1 (0) são linearmente independentes e portanto
com gi : [0, b] −→ R funções diferenciáveis por partes e gi (0) = 0. Aplicando novamente o lema anterior,
segue que
gi (t) = thi (t)
com hi : [0, b] −→ R funções diferenciáveis por partes, ou seja,
n−1
X n−1
X n−1
X
V (t) = thi (t) Wi (t) = hi (t) tWi (t) = hi (t) Ji (t) ,
i=1 i=1 i=1
De fato, como !
n−1 n−1 n−1
0 0 0
X X X D 2 Ji
R (γ , V ) γ = R γ , fi Ji γ0 = fi R (γ 0 , Ji ) γ 0 = − fi ,
i=1 i=1 i=1
dt2
segue que
DV DV
, − R (V, γ 0 , γ 0 , V )
dt dt
* n−1 n−1
+
DX DX
= fi J i , fj Jj − hR (V, γ 0 ) γ 0 , V i
dt i=1 dt i=1
*n−1 n−1
+ *n−1 +
X X DJi n−1 X n−1
X DJj X D2 Ji n−1 X
0 0
= fi Ji + fi , f Jj + fj + fi 2 , fj Jj
i=1 i=1
dt j=1 j j=1
dt i=1
dt i=1
*n−1 n−1
+ *n−1 n−1
+ *n−1 +
X X X X DJj X DJi n−1 X DJj
0 0 0
= fi Ji , fj Jj + fi J i , fj + fi , fj
i=1 j=1 i=1 j=1
dt i=1
dt j=1 dt
*n−1 + * +
X DJi n−1 X n−1
X n−1
X D 2 Jj
+ fi , fj0 Jj + fi Ji , fi
i=1
dt j=1 i=1 i=1
dt2
*n−1 n−1
+ *n−1 n−1
+
X
0
X
0 d X X DJj
= fi Ji , fj Jj + fi Ji , fj ,
i=1 j=1
dt i=1 j=1
dt
temos φ (0) = 0 e
D2 Ji D2 Jj
DJi DJj DJi DJj
φ0 (t) = , Jj + , − , − Ji ,
dt2 dt dt dt dt dt2
= − hR (γ 0 , Ji ) γ 0 , Jj i + hJi , R (γ 0 , Jj ) γ 0 i
= −R (γ 0 , Ji , γ 0 , Jj ) + R (γ 0 , Jj , γ 0 , Ji )
= 0,
Aplicando (9.7) a V e J (com os escalares ci no lugar das funções fi ) e usando o fato que Ji (0) = fi (0) = 0,
segue que
+
Z t *n−1 n−1
+ *n−1 n−1
X X d X X DJj
It (V, V ) = fi0 Ji , fj0 Jj + fi Ji , fj ds
0 i=1 j=1
ds i=1 j=1
dt
Z t *n−1
X n−1
X
+ *n−1
X n−1
X DJj
+
0 0
= fi Ji , fj Jj ds + fi Ji , fj (t)
0 i=1 j=1 i=1 j=1
dt
*n−1 n−1
+ Z t
2
X X DJj
n−1
X 0
= fi J i , fj (t) + fi Ji
ds
dt
i=1 j=1 0
i=1
e *n−1 +
n−1
X X DJj
It (J, J) = ci J i , cj (t) .
i=1 j=1
dt
e como os campos Ji são linearmente independentes, isso implica fi0 = 0, donde fi (t) = ci para todo t, logo
V = J.
Rodney Josué Biezuner 207
9.27 Teorema (Teorema da Comparação de Rauch). Sejam M1n e M2n+k variedades riemannianas. Sejam
γ1 : [0, b] −→ M1 e γ2 : [0, b] −→ M2 geodésicas com a mesma velocidade, isto é,
para todo t ∈ [0, b], tais que γ2 não possui pontos conjugados a γ2 (0) no intervalo (0, b].
Sejam J1 , J2 campos de Jacobi ao longo de γ1 , γ2 , respectivamente, tais que
J1 (0) = J2 (0) = 0,
DJ1
DJ2
dt (0)
=
dt (0)
,
DJ1 DJ2
(0) , γ10 (0) = (0) , γ20 (0) .
dt dt
Além disso, se
kJ1 (t0 )k = kJ2 (t0 )k
para algum t0 ∈ (0, b], então
K2 (J2 (t) , γ20 (t)) = K1 (J1 (t) , γ10 (t))
para todo t ∈ [0, t0 ].
Prova: Pelo Lema 7.7, como
J1 (0) = J2 (0) = 0
e
DJ1 DJ2
(0) , γ10 (0) = (0) , γ20 (0) =: a,
dt dt
segue que
hJ1 , γ10 i = hJ2 , γ20 i = at.
Daı́,
o que implica que as componentes tangenciais de J1 e J2 tem o mesmo comprimento. Portanto, apenas as
componentes normais dos campos são relevantes para a demonstração do teorema, logo podemos assumir
que eles são normais.
Se
DJ1
DJ2
dt (0)
=
dt (0)
= 0
Sejam
2
f (t) = kJ1 (t)k ,
2
g (t) = kJ2 (t)k .
Como γ2 não possui pontos conjugados no intervalo (0, b], segue que
f (t)
h (t) =
g (t)
de modo que
f 0 (0) = 0,
2
DJ1
f 00 (0) = 2
dt (0)
,
Portanto, para provar que kJ2 k 6 kJ1 k, basta provar que h0 > 0, o que é equivalente a mostrar que
f 0 g − f g0 > 0
Para provar isso, fixe t0 ∈ (0, b]. Se f (t0 ) = 0, então f 0 (t0 ) = 0 e daı́ h0 (t0 ) = 0. Assuma, portanto,
f (t0 ) 6= 0. A desigualdade é então equivalente a
g0 f0
6 . (9.9)
g f
Defina
J1 (t)
U1 (t) = ,
kJ1 (t0 )k
J2 (t)
U2 (t) = ,
kJ2 (t0 )k
Temos
f 0 (t0 )
2 DJ1 DU1 d
= 2 J1 (t0 ) , (t0 ) = 2 U1 (t0 ) , (t0 ) = hU1 (t0 ) , U1 (t0 )i
f (t0 ) kJ1 (t0 )k dt dt dt
Z t0 2 Z t0 2
d D U1 DU1 DU1
= hU 1 (t) , U1 (t)i dt = (t) , U1 (t) + (t) , (t) dt
0 dt2 0 dt2 dt dt
Z t0
0 0 DU1 DU1
= h−R1 (U1 (t) , γ1 (t)) γ1 (t) , U1 (t)i + (t) , (t) dt
0 dt dt
= 2It0 (U1 , U1 ) .
Rodney Josué Biezuner 209
Analogamente,
g 0 (t0 )
= 2It0 (U2 , U2 ) .
g (t0 )
Portanto, como t0 é arbitrário, para provar (9.9) é só provar que
E1 (t) , . . . , En (t) ,
F1 (t) , . . . , Fn+k (t) ,
γ10 (t)
E1 (t) = , E2 (t0 ) = U1 (t0 ) ,
kγ10 (t)k
γ 0 (t)
F1 (t) = 20 , F2 (t0 ) = U2 (t0 ) .
kγ2 (t)k
Então vale
hφ (V1 ) , φ (V2 )i = hV1 , V2 i ,
Dφ (V ) DV
=φ
dt dt
e
hγ20 , φ (V )i = kγ20 k V 1 (t) = kγ10 k V 1 (t) = hγ10 , V i .
de modo que
Z t0
Dφ (V ) Dφ (V ) 0 0
It0 (φ (V ) , φ (V )) = , − R2 (φ (V ) , γ2 , γ2 , φ (V )) dt
0 dt dt
Z t0
DV DV 0
0 2 2 0 2
= , − K2 (γ2 , φ (V )) kγ2 k kφ (V )k − hγ2 , φ (V )i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
2 2 2
= , − K2 (γ20 , φ (V )) kγ10 k kV k − hγ10 , V i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
2 2 2
6 , − K1 (γ10 , V ) kγ10 k kV k − hγ10 , V i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
= , − R1 (V, γ10 , γ10 , V ) dt
0 dt dt
= It0 (V, V ) .
Rodney Josué Biezuner 210
Note agora que U2 (campo de Jacobi normal ao longo de γ2 ) e φ (U1 ) (campo vetorial normal ao longo de
γ2 porque U1 é normal ao longo de γ1 e φ preserva o produto interno entre campos e as duas geodésicas)
satisfazem as hipóteses do Lema do Índice. Concluı́mos que
para todo t ∈ (0, t0 ] e, portanto, a desigualdade usada para provar que It0 (φ (V ) , φ (V )) 6 It0 (V, V ) também
é uma igualdade e
K2 (γ20 , U2 ) = K2 (γ20 , φ (U1 )) = K1 (γ10 , U1 )
para todo t ∈ (0, t0 ]. Como
K2 (γ20 , U2 ) = K2 (γ20 , J2 ) ,
K1 (γ10 , U1 ) = K1 (γ10 , J1 ) ,
Como γ2 não possui pontos conjugados no intervalo (0, πr), como vimos no Capı́tulo 6, segue de Teorema
de Rauch que
kJ1 k > kJ2 k > 0
Rodney Josué Biezuner 211
γ1 : [0, L1 ] −→ M,
γ2 : [0, L2 ] −→ M,
γ3 : [0, L3 ] −→ M,
com γ1 (L1 ) = γ2 (0), γ2 (L2 ) = γ3 (0) e γ3 (L1 ) = γ1 (0) (os vértices do triângulo). Os ângulos
F (0, t) = f (t) ,
F (1, t) = g (t) ,
F (s, 0) = F (s, 1) ,
então g ∈ L. A diferença de uma classe livre de caminhos fechados para uma classe de caminhos fechados
do grupo fundamental é que em uma classe livre permitimos que as origens dos caminhos variem em M .
Mostraremos que em toda classe livre não trivial L de uma variedade riemanniana compacta (isto é, L não
contém a identidade, o caminho constante) existe uma geodésica fechada.
Seja
L = inf {` (f ) : f ∈ L} .
Como L é não trivial, L > 0. Seja {γj } uma sequência de curvas diferenciáveis por partes em L tais que
` (γj ) → L.
Construindo homotopias localmente, podemos supor que γk são geodésicas quebradas. Seja C = sup
γj0
.
Como Z s
0
dist (γj (t) , γj (s)) 6
γj (r)
dr 6 C (s − t)
t
para todos t 6 s ∈ [0, 1], a sequência {γj } é equicontı́nua. Como M é compacta, existe uma subsequência
de {γj }, que continuaremos a denotar {γj } para não carregar a notação, que converge uniformemente para
uma curva fechada contı́nua γ0 : [0, 1] −→ M .
Rodney Josué Biezuner 212
Considere agora
0 = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = 1
uma partição normal de γ, de modo que γ0 |[ti ,ti+1 ] está contida em uma vizinhança uniformemente normal.
Defina γ : [0, 1] −→ M como sendo a curva diferenciável por partes tal que γ|[ti ,ti+1 ] é o único segmento
geodésico que liga os pontos γ0 (ti ) e γ0 (ti+1 ). É fácil ver que γ ∈ L, construindo homotopias locais dentro
das vizinhanças uniformemente normais. Afirmamos que ` (γ) = L.
De fato, suponha por absurdo que ` (γ) > L e seja
` (γ) − L
ε= .
2k + 3
Seja j um inteiro tal que
` (γj ) − L < ε e
dist (γj (t) , γ0 (s)) < ε para todo t ∈ [0, 1] .
` γji + 2ε < ` γ i ,
F1 (p0 ) = F2 (p0 ) ,
d (F1 )p0 = d (F2 )p0 ,
Rodney Josué Biezuner 213
então
F1 = F2 .
Prova: Considere o conjunto
n o
A = p ∈ M : F1 (p) = F2 (p) e d (F1 )p = d (F2 )p .
Por continuidade este conjunto é fechado; mostraremos que ele é aberto, o que implicará que A = M , já que
M é conexa. De fato, seja V uma vizinhança normal de p ∈ A tais que as restrições de F1 , F2 a V sejam
difeomorfismos. Seja
F = F1−1 ◦ F2 : V −→ V,
de modo que F é uma isometria local tal que F (p) = p e dFp = id. Em particular, F deixa invariante as
geodésicas radiais partindo de p dentro de V , logo F (q) = q para todo q ∈ V , o que implica F1 = F2 em V .
9.33 Teorema. Se M é uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
constante K, então M é isométrica a
Rn se K = 0,
1
HnR se K = − ,
R2
1
SnR se K = 2 .
R
Em particular, se M é uma variedade riemanniana completa com curvatura seccional constante K, então a
conclusão acima vale para o recobrimento universal M
f de M com a métrica do recobrimento.
é um difeomorfismo. Por outro lado, para qualquer ponto p ∈ M , o Corolário 9.3 garante que p não tem
pontos conjugados mais próximos que πR, logo
L2 = d (F1 )Q : TQ SnR −→ Tq M,
F1 (Q) = q = F2 (Q) ,
d (F1 )Q = L2 = d (F2 )Q .
Como a esfera menos dois pontos ainda é conexa, segue do lema anterior que
F1 = F2
se P ∈ SnR \ {−N } ,
F1 (P )
F (P ) =
F2 (P ) se P ∈ SnR \ {−Q} ,
segue que F é uma isometria local, logo um difeomorfismo local. Como SnR é compacta, F é uma aplicação de
recobrimento (Proposição 9.31). Logo, como M é simplesmente conexa, F é um difeomorfismo (Proposição
9.8) e portanto uma isometria.
9.34 Definição. Uma variedade riemanniana conexa, completa com curvatura seccional constante é cha-
mada uma forma espacial.
O próximo teorema reduz a classificação das formas espaciais a um problema da teoria dos grupos.
Precisaremos antes de lembrar alguns fatos de ações de grupos e outros de teoria de espaços de recobrimento.
A ação de um grupo G sobre uma variedade riemanniana M que consideraremos a seguir será sempre de
um grupo de isometrias de M .
9.35 Definição. Dizemos que um grupo G age (à esquerda) em um conjunto M , se existe uma aplicação
G×M −→ M
(g, x) 7−→ gx
tal que
ex = x,
(gh) x = g (hx) .
Dizemos que G age livremente em M se gx = x implica g = e (em outras palavras, G age sem pontos
fixos). A órbita de um ponto x ∈ M é o conjunto
Gx = {gx : g ∈ G} .
π : M −→ M/G
Rodney Josué Biezuner 215
g (U ) ∩ U = ∅
para todo g ∈ G, g 6= e.
Para uma demonstração dos resultados a seguir, veja [Massey], Lemma 8.1, a discussão antes e depois
deste lema, e Proposition 8.2, pp. 164-165) (para a definição de espaços de recobrimento regulares veja a
página 163).
9.37 Proposição. Se G é um grupo que age de modo totalmente descontı́nuo em um espaço topológico
conexo e conexo por caminhos M e M/G tem a topologia quociente, então π : M −→ M/G é uma aplicação
de recobrimento regular e G age transitivamente em π −1 (p) para todo p ∈ M/G.
Esta definição não depende da escolha do ponto pe ∈ π −1 (p). De fato, como Γ age transitivamente em
π −1 (p), dado qualquer outro ponto pe ∈ π −1 (p) existe uma isometria F ∈ Γ tal que F (e
p) = qe.
9.38 Definição. A métrica definida através do recobrimento π : M −→ M/Γ é chamada a métrica
quociente.
Observe que, analogamente ao visto nos resultados das seções anteriores, M/Γ é completa se e somente se
M é completa. Obviamente, M/Γ tem curvatura seccional constante se e somente se M tem.
9.39 Teorema (Classificação das Formas Espaciais). Se M é uma variedade riemanniana conexa,
completa com curvatura seccional constante K, então M é isométrica a M
f/Γ , onde M
f é
Rn se K = 0,
n
H se K < 0,
Sn se K > 0,
em M f −→ M
f/Γ a métrica quociente através da projeção π : M f/Γ. Pela Proposição 9.36, M é naturalmente
homeomorfo a M /Γ, ou seja, o diagrama
f
M
f
↓π &πe
h
M −→ M
f/Γ
0 = F 2 − id = (F + id) (F − id) .
Como F 6= id, em particular F não tem nenhum autovalor igual a 1, logo det (F − id) 6= 0 e portanto F − id
é um isomorfismo. A equação acima implica então que F = − id. Concluı́mos que
Γ = {id, − id} ,
π (e
p2 ) = π (F (e
p1 )) = π (e
p1 ) =: p.
Logo, se v, w ∈ Tpe1 M
f, temos por definição da métrica de recobrimento e pela regra da cadeia
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hdπpe2 (dFpe1 (v)) , dπpe2 (dFpe1 (w))ip
= dπF (ep1 ) ◦ dFpe1 (v) , dπF (ep1 ) ◦ dFpe1 (w) p
D E
= d (π ◦ F )pe1 (v) , d (π ◦ F )pe1 (w)
p
= hdπpe1 (v) , dπpe1 (w)ip
= hv, wipe1 .
Rodney Josué Biezuner 217
9.41 Definição. Dizemos que uma isometria F : M f −→ M f de uma variedade riemanniana completa é
uma translação se F não tem pontos fixos e deixa invariante alguma geodésica γ : R −→ Mf, isto é,
F (γ (R)) = γ (R).
Quando isso ocorre, dizemos que F é uma translação ao longo de γ.
f −→ M é uma aplicação de recobrimento universal, então
Como mencionado na Proposição 9.23, se π : M
o grupo A(M ) das transformações de recobrimento é isomorfo ao grupo fundamental de M . Para os nossos
f
presentes propósitos, precisaremos explicitar este isomorfismo. Dado p ∈ M , para construir o isomorfismo
entre π1 (M ; p) e A(Mf), escolhe-se em primeiro lugar um ponto pe ∈ M f tal que p = π (e
p). Então, para cada
f ∈ π1 (M ; p) fazemos corresponder uma transformação de recobrimento Fpe : M f −→ M f definindo Fpe (eq)
−1
para cada qe ∈ M do seguinte modo: se σ
f e é um caminho que liga qe a pe, tomamos σ = π (e
σ ) e g = σf σ ; se
ge é o levantamento de g em Mf a partir de qe, definimos
Fpe (e
q ) = ge (1) .
9.42 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana compacta não simplesmente conexa. Seja π : M f −→
M uma aplicação de recobrimento e considere a métrica induzida por esta aplicação em M . Então toda
f
f −→ M
transformação de recobrimento F : M f diferente da identidade é uma translação de M
f.
Kp (σ) 6 K
e pe (e
σ)
∂F
Js (t) = (t, s)
∂s
é um campo de Jacobi ao longo de γs satisfazendo
Js (0) = 0,
∂F
(1, s) = d expp tα(s) (tα0 (s))
Js (1) =
∂s t=1
= d expp α(s) (α0 (s))
= α0 (s)
e
DJs d h i
d expp tα(s) (tα0 (s))
(0) =
dt dt t=0
d h 0
i
= td expp tα(s) (α (s))
dt t=0
0 d 0
= d expp tα(s) (α (s)) + t d expp tα(s) (α (s))
dt t=0
0
= d expp 0 (α (s))
= α0 (s) .
pois γ
es (t) = Fes (t) = Fe (t, s) é uma geodésica radial. Logo,
∂ Fe
Jes (t) = (t, s)
∂s
é um campo de Jacobi ao longo de γ
es
Jes (0) = 0,
e0 (s)
Jes (1) = exppe L [α (s)] = α
e
DJes
(0) = L [α0 (s)] .
dt
Temos
kJs (0)k =
Jes (0)
= 0
Rodney Josué Biezuner 219
Portanto, as hipóteses do Teorema de Comparação de Rauch (Teorema 9.27) são satisfeitas e concluı́mos que
keα0 (s)k =
Jes (1)
6
Jes (1)
= kα0 (s)k
para todo s. Integrando a norma da velocidade sobre o intervalo [0, b], concluı́mos o resultado. Quando a
desigualdade das curvaturas seccionais é estrita, a última desigualdade acima também é estrita.
9.44 Lema. Seja M f uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
K 6 0.
Sejam a, b, c ∈ M f e considere o triângulo geodésico T determinado por estes pontos. Sejam os ângulos
dos vértices , respectivamente, e sejam os comprimentos dos lados , respectivamente. Então,
A2 + B 2 − 2AB cos γ 6 C 2
e
α + β + γ 6 π,
com a desigualdade estrita valendo se K < 0.
Prova: Sejam γA , γB , γC as geodésicas de comprimentos A, B, C que formam os lados do triângulo T . Pelo
Teorema de Hadamard, expc é um difeomorfismo. Sejam
ΓA = exp−1
c γA ,
ΓB = exp−1
c γB ,
ΓC = exp−1
c γC ,
curvas em Tc M
f. Como γA e γB são geodésicas radiais de origem c, temos
A = ` (γA ) = ` (ΓA ) ,
B = ` (γB ) = ` (ΓB ) ,
Como K 6 0 e Tc M
f tem curvatura nula, segue do lema anterior que
` (ΓC ) 6 ` (γC ) ,
A = dist (b, c) ,
B = dist (a, c) ,
C = dist (a, b) ,
A 6 B + C,
B 6 A + C,
C 6 A + B.
Portanto podemos encontrar um triângulo no espaço euclideano Tc M f cujos lados tem comprimento A, B e
C. Denotando os ângulos opostos deste triângulo por α
e, β e γ
e e, segue da primeira desigualdade do lema que
cos α
e 6 cos α,
cos βe 6 cos β,
cos γ
e 6 cos γ,
donde
α6α e,
β 6 β,
e
γ6γ
e,
α
e + βe + γ
e = π,
F (e
γ1 (R)) = γ
e1 (R) e
F (e
γ2 (R)) = γ
e2 (R) .
9.46 Lema. Seja M f uma variedade riemanniana com curvatura seccional K < 0. Se F : Mf −→ Mf é uma
e e G : M −→ M é uma isometria sem pontos fixos que comuta com F ,
translação ao longo da geodésica γ f f
então G é uma translação ao longo de γ
e.
Prova: Basta observar que G (e
γ ) é uma geodésica e
F (G (e
γ )) = G (F (e
γ )) = G (e
γ) ,
logo G (e
γ) = γ
e pela unicidade do lema anterior.
9.47 Teorema (Teorema de Preissman). Se M é uma variedade riemanniana compacta com curvatura
seccional negativa, então todo subgrupo abeliano não trivial do grupo fundamental π1 (M ) é cı́clico infinito.
Prova: Seja H um subgrupo de π1 (M ). Como vimos acima podemos identificar os elementos de H com
isometrias de M f que são translações ao longo de alguma geodésica (observações no inı́cio da seção e Teorema
9.42). Mostraremos que se todos os elementos de H deixam invariante uma geodésica fixa γ e de Mf, então
H é cı́clico infinito. Isso é suficiente para provar o teorema, pois se H é um subgrupo abeliano diferente da
identidade, em particular seus elementos podem ser identificados com isometrias de M f que comutam entre si,
logo pelos Lemas 9.46 e 9.47, existe uma geodésica γ e de Mf tal que todos os elementos de H são translações
ao longo de γ e, em particular deixam γ e invariante.
Suponha portanto que H é um subgrupo de π1 (M ) cujos elementos deixam invariante uma geodésica
fixa γ
e de M f. Fixe um ponto pe ∈ γ e (R) e considere a aplicação θ : H −→ R definida por
− dist (ep, h (e
p)) se h (e
p) está antes de pe na orientação de γ
e,
θ (h) =
dist (e
p, h (e
p)) se h (e
p) está depois de pe na orientação de γ
e.
Fixe um ponto pe ∈ γe (R) e um número real t > 0. Considere uma geodésica unitária βe : [0, t] −→ M
f tal
e e e em pe. Se π : M −→ M é uma aplicação de recobrimento universal,
que β (0) = pe e β é perpendicular a γ f
sejam
β = π ◦ β,
e
γ =π◦γ
e,
p = π (e
p)
e
αt : I −→ M
um segmento geodésico minimizante ligando β (t) a p. Afirmamos que
` (αt ) = t.
De fato, seja α
et o levantamento de αt a partir de βe (t). Como γ e é invariante, o ponto final de αet pertence
a γ
e. Logo temos um triângulo geodésico formado por γ e, βe e α
et . Este triângulo é retângulo porque βe é
perpendicular a γe em pe e α
et é sua hipotenusa, logo segue do Lema 9.34 que
` (e
αt ) > ` βe .
Como t é arbitrário, segue que M não é limitada, contrariando o fato de M ser compacta.
Capı́tulo 10
ı : M −→ M
então (M, g), onde g é a métrica induzida por este mergulho, é chamada uma subvariedade riemanniana
de M .
Nash [Nash] provou em 1956 que toda variedade riemanniana M n é uma subvariedade riemanniana de RN .
O resultado foi bastante simplificado e melhorado por Günther [Gunther] em 1989. Ele mostrou que a menor
dimensão N satisfaz:
n (n + 5) n2 + 3n + 10
N 6 max , .
2 2
Não se sabe se esta é a menor dimensão possı́vel. Para uma demonstração destes resultados veja [HH], pp.
1-31.
Em ambos os casos em que ı é um mergulho ou apenas uma imersão injetiva (uma imersão isométrica),
dizemos que M é a variedade ambiente de M . Para imersões isométricas, cada ponto de M possui uma
vizinhança V cuja imagem V = ı (V ) sob a imersão isométrica é uma subvariedade riemanniana de M (já
que toda imersão é localmente um mergulho). Para simplificar a notação, identificaremos V com V , pontos
p ∈ V com p = ı (p) e os vetores v ∈ Tp M com os vetores dıp (v) ∈ Tp M . A conexão, derivadas covariantes
e curvaturas de M serão denotadas da forma usual, enquanto que os correspondentes conceitos referentes a
M serão denotados com uma barra em cima.
10.2 Definição. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. Para cada
p ∈ M o produto interno em Tp M decompõe este espaço na soma direta
Tp M = Tp M ⊕ Tp M ⊥
223
Rodney Josué Biezuner 224
v = v> + v⊥
onde X, Y são quaisquer extensões locais de X, Y a M , define a conexão riemanniana associada à métrica
induzida de M .
Prova: Exercı́cio 10.1.
de modo que
⊥
= ∇X Y − ∇X Y ∈ N (M ) .
∇X Y
10.4 Definição. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. A segunda
forma fundamental de M é a aplicação
II : T (M ) × T (M ) −→ N (M )
definida por
⊥
II (X, Y ) = ∇X Y , (10.2)
onde X, Y são quaisquer extensões locais de X, Y a M .
Observe que a segunda forma fundamental é uma medida da diferença entre a conexão riemanniana intrı́nseca
de M e a conexão riemanniana ambiente de M .
10.5 Proposição. A segunda forma fundamental está bem definida e é uma aplicação bilinear simétrica
sobre C ∞ (M ).
= ∇X Y − ∇X Ye
=∇ X Y − Ye
=0
pois Y − Ye = 0 ao longo de uma curva tangente a Xp que podemos escolher inteiramente contida em M .
Para provar a bilinearidade de II, usando a linearidade da conexão, temos
⊥ ⊥
II (X + Z, Y ) = ∇X+Z Y = ∇X+Z Y
= ∇X+Z Y − ∇X+Z Y = ∇X Y + ∇Z Y − ∇X Y − ∇Z Y
= ∇X Y − ∇ X Y + ∇Z Y − ∇ Z Y
= II (X, Y ) + II (Z, Y ) ,
⊥
II (f X, Y ) = ∇f X Y = ∇f X Y − ∇ f X Y = f ∇ X Y − f ∇ X Y
= f II (X, Y ) ,
e
⊥
II (X, f Y ) = ∇X f Y = ∇X f Y − ∇ X f Y
= f ∇X Y + Xf Y − f ∇X Y − (Xf ) Y
= f ∇X Y − f ∇X Y
= f II (X, Y ) ,
pois f = f , Xf = Xf e Y = Y em M .
A simetria de II segue da simetria da conexão riemanniana. Temos
⊥ ⊥
II (X, Y ) − II (Y, X) = ∇X Y − ∇Y X
= ∇ X Y − ∇ X Y − ∇Y X − ∇ Y X
= ∇X Y − ∇Y X − (∇X Y − ∇Y X)
= X, Y − [X, Y ] .
Como X, Y = [X, Y ] em M , segue que
II (X, Y ) = II (Y, X) .
Como a segunda forma fundamental é bilinear sobre C ∞ (M ), exprimindo II em um sistema de coordenadas
vemos que o valor de II (X, Y ) depende apenas de Xp e Yp .
Mas, em M ,
X N , Y = ∇X N , Y + N , ∇X Y
= ∇X N , Y + N , II (X, Y ) + ∇X Y
= ∇X N , Y + N , II (X, Y ) + N , ∇X Y
= ∇X N , Y + N , II (X, Y ) ,
pois ∇X Y é tangente a M .
A segunda forma fundamental desempenha um papel importante na descrição da diferença entre os
tensores curvatura de M e M :
10.7 Proposição (Equação de Gauss). Para todos X, Y, Z, W ∈ Tp M vale
R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) − hII (X, W ) , II (Y, Z)i + hII (X, Z) , II (Y, W )i . (10.4)
R (X, Y, Z, W )
D E
= ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z, W
= ∇X (∇Y Z + II (Y, Z)) , W − ∇Y (∇X Z + II (X, Z)) , W
− ∇[X,Y ] Z + II ([X, Y ] , Z) , W
= ∇X ∇Y Z, W + ∇X II (Y, Z) , W − ∇Y ∇X Z, W − ∇Y II (X, Z) , W
− ∇[X,Y ] Z, W ,
já que a segunda forma fundamental II ([X, Y ] , Z) é normal a M enquanto que W é tangente a M . Pela
equação de Weingarten,
∇X II (Y, Z) , W = − hII (Y, Z) , II (X, W )i ,
∇Y II (X, Z) , W = − hII (X, Z) , II (Y, W )i .
Como
> ⊥ ⊥
∇ X ∇ Y Z = ∇X ∇Y Z + ∇ X ∇Y Z = ∇ X ∇ Y Z + ∇X ∇Y Z ,
> ⊥ ⊥
∇ Y ∇X Z = ∇Y ∇X Z + ∇ Y ∇X Z = ∇ Y ∇X Z + ∇Y ∇X Z ,
segue que
∇Y ∇X Z, W = h∇Y ∇X Z, W i ,
∇X ∇Y Z, W = h∇X ∇Y Z, W i .
Rodney Josué Biezuner 227
Portanto,
R (X, Y, Z, W ) = h∇X ∇Y Z, W i − h∇Y ∇X Z, W i − ∇[X,Y ] Z, W
− hII (Y, Z) , II (X, W )i + hII (X, Z) , II (Y, W )i
= R (X, Y, Z, W ) − hII (X, W ) , II (Y, Z)i + hII (X, Z) , II (Y, W )i .
K (X, Y ) = R (X, Y, Y, X) .
10.3 Hiperfı́cies
10.9 Definição. Seja p ∈ M e N ∈ Tp M ⊥ . A forma bilinear simétrica
HN : Tp M × Tp M −→ R
definida por
HN (X, Y ) = hII (X, Y ) , N i (10.6)
é chamada a segunda forma fundamental segundo o vetor N .
Associamos a HN de modo natural um operador linear autoadjunto
SN : Tp M −→ Tp M
definindo
hSN (X) , Y i = HN (X, Y ) (10.7)
para todos X, Y ∈ Tp M . Ele é chamado o operador forma segundo o vetor N .
O resultado a seguir expressa o operador forma em termos da derivada covariante.
10.10 Proposição. Vale
>
SN (X) = − ∇X N , (10.8)
onde X, N são quaisquer extensões locais de X, N a M com N normal a M .
Prova: Segue imediatamente da equação de Weingarten.
O caso particular em que a codimensão de M é 1 merece atenção especial.
diferenciável em M . Esta escolha fixa a segunda forma fundamental e podemos nos referir simplesmente à
segunda forma fundamental H de M e ao operador forma S de M .
Como S é autoadjunta, existe uma base ortonormal orientada {E1 , . . . , En } de Tp M formada por auto-
vetores, isto é,
S (Ei ) = κi Ei , i = 1, . . . , n,
onde κ1 , . . . , κn são os autovalores de S. Neste caso dizemos que E1 , . . . , En são as direções principais da
imersão e κ1 , . . . , κn as curvaturas principais. Esta nomenclatura é justificada entre outras coisas pela
equação de Gauss:
10.12 Proposição. Se M é uma hiperfı́cie,
Prova: Como
e como
A expressão para a segunda forma fundamental de M segue imediatamente por bilinearidade e ortonorma-
lidade.
10.13 Definição. Se M é uma hiperfı́cie, definimos a curvatura de Gauss de M por
κ = det S = κ1 . . . κn
κ (p) = K (X, Y ) .
Se M = Rn , esta definição coincide com o conceito clássico de curvatura. Note que α é uma geodésica se e
somente se a curvatura de α é identicamente nula.
Se ı : M −→ M é uma imersão isométrica injetiva, então uma curva α : I −→ M possui duas curvaturas κ
e κ; em particular, geodésicas de M não são necessariamente geodésicas de M . A relação entre as curvaturas
é dada pela segunda forma fundamental.
10.16 Lema (Fórmula de Gauss ao longo de uma curva). Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e
M , g sua variedade ambiente. Se α : I −→ M é uma curva diferenciável, para qualquer campo vetorial V
tangente a α vale
DV DV
= + II (α0 , V ) .
dt dt
No caso especial em que V = α0 , obtemos a seguinte fórmula para a aceleração de uma curva em M :
Dα0 Dα0
= + II (α0 , α0 ) .
dt dt
Em particular, se α é uma geodésica de M com velocidade unitária,
κ (s) = kII (α0 , α0 )k .
10.17 Definição. Dizemos que uma imersão isométrica ı : M −→ M é totalmente geodésica se toda
geodésica de M é uma geodésica de M .
10.18 Proposição. ı : M −→ M é totalmente geodésica se e somente se a segunda forma fundamental de
M é identicamente nula.
Prova: Como as geodésicas são caracterizadas como sendo curvas de curvatura nula, segue do lema anterior
que uma geodésica radial α : I −→ M partindo de p ∈ M com velocidade V = α0 (0) é também uma
geodésica de M , se e somente se II (V, V ) = 0. Como para cada V ∈ Tp M existe uma tal geodésica em
M , segue que ı : M −→ M é totalmente geodésica se e somente se II (V, V ) = 0 para todo vetor unitário
V ∈ Tp M . Mas para uma forma bilinear simétrica, isto implica que II ≡ 0 em Tp M , pois
1
II (V, W ) = (II (V + W, V + W ) − II (V − W, V − W )) .
4
10.5 Exercı́cios
10.1 Prove a Proposição 10.3.
10.2 Mostre que se α : I −→ M é uma curva regular (isto é, α0 (t) 6= 0 para todo t), então a curvatura de
α em t é
Dα0
Dα0
1 1 0
κ (t) = 2
(t)
−
3 (t) , α (t) .
kα0 (t)k
dt kα0 (t)k dt
Capı́tulo 11
Grupos de Isometria
Prova:
Em particular, para campos tensoriais 2-covariantes temos
231
Rodney Josué Biezuner 232
11.5 Proposição. X é um campo de Killing se e somente se o seu fluxo local ϕt é uma isometria para todo
t.
Prova: Se ϕt é uma isometria para todo t, então ϕ∗t (g) = g para todo t, logo segue imediatamente da
definição de derivada de Lie que LX g = 0.
Reciprocamente, assuma LX g = 0. Fixe um ponto arbitrário p ∈ M e vetores arbitrários v, w ∈ Tp M e
defina D E
f (t) = fp,v,w (t) = d (ϕt )p v, d (ϕt )p w .
d D E
f 0 (0) = d (ϕt )p v, d (ϕt )p w
dt
D Et=0
d (ϕt )p v, d (ϕt )p w − hv, wi
= lim
t→0 t
(ϕ∗t )p g (v, w) − g (v, w)
= lim
t→0 t
(ϕ∗t )p g − g
= lim (v, w)
t→0 t
= 0,
isto é,
0
fp,v,w (0) = 0 (11.2)
para todos p ∈ M, v, w ∈ Tp M . Por outro lado,
D E D E
f (s + t) − f (s) d (ϕ s+t ) p v, d (ϕs+t )p w − d (ϕs ) p v, d (ϕs ) p w
f 0 (s) = lim = lim .
t→0 t t→0 t
Como o fluxo de um campo vetorial satisfaz
ϕt ◦ ϕs = ϕt+s = ϕs+t ,
Daı́,
D E D E
d (ϕt )ϕs (p) d (ϕs )p v, d (ϕt )ϕs (p) d (ϕs )p w − d (ϕs )p v, d (ϕs )p w
f 0 (s) = lim
t→0 t
d D h i h iE
= d (ϕt )ϕs (p) d (ϕs )p v , d (ϕt )ϕs (p) d (ϕs )p w
dt t=0
d D E
= d (ϕt )ϕs (p) V, d (ϕt )ϕs (p) W
dt t=0
= fϕ0 s (p),V,W (0)
= 0,
onde denotamos V = d (ϕs )p v, W = d (ϕs )p w e usamos (11.2). Isso completa a demonstração que f é
constante.
11.6 Proposição. X é um campo de Killing se e somente se
Prova: Segue de (11.1) que X é um campo de Killing se e somente separa todos os campos vetoriais Y, Z.
Em particular,
h∇Y X, Y i = 0.
Prova: Temos
h∇Y X, Zi + h∇Z X, Y i = 0
se e somente se (pelo fato da conexão riemanniana ser simétrica)
ou seja,
h∇X Y, Zi + h∇X Z, Y i = h[X, Y ] , Zi + h[X, Z] , Y i ,
que é equivalente (pela compatibilidade da métrica) a
que por sua vez é equivalente a X ser um campo de Killing pela proposição anterior.
A equação (11.4), que significa que ∇X é antisimétrica com relação à metrı́ca, é às vezes chamada equação
de Killing.
11.8 Lema (Lema de Conservação). Se X é um campo de Killing e γ é uma geodésica, então a restrição
X (t) = Xγ(t)
é um campo de Jacobi e
hX, γ 0 i ≡ constante.
Rodney Josué Biezuner 234
Prova: Seja ϕs o fluxo local de X. Como ϕs é uma isometria, para cada s fixado ϕs (γ (t)) é uma geodésica
da variedade, logo
F (s, t) = ϕs (γ (t))
é uma variação geodésica de γ. Para t fixado, ϕs (γ (t)) é uma curva integral do campo X, logo
∂F
(0, t) = Xγ(t) ,
∂s
ou seja, X (t) = Xγ(t) é o campo variacional desta variação e portanto é um campo de Jacobi (Proposição
7.2).
Como γ é uma geodésica, segue que
dγ 0
d 0 dX 0
hX, γ i = , γ + X, = h∇γ 0 X, γ 0 i + 0 = 0,
dt dt dt
∇X (Y ) = ∇Y X,
∇Y X = 0
para todo Y ∈ Tp M .
Xp = Yp ,
(∇X)p = (∇Y )p ,
Como A é claramente fechado, basta mostrar que A é aberto para concluir o resultado. Dado q ∈ A, seja V
uma vizinhança normal de q. Se γ é uma geodésica radial partindo de q, pelo lema de conservação Xγ(t) é
um campo de Jacobi. Mas
Xγ(0) = Xq = 0,
d
Xγ(t) = ∇γ 0 (0) X = (∇X)γ(0) γ 0 (0) = (∇X)q γ 0 (0) = 0.
dt
Como campos de Killing são geometrias infinitesimais, o resultado pode ser visto como um análogo infinite-
simal da unicidade de isometrias locais (Proposição 4.21).
Rodney Josué Biezuner 235
L[X,Y ] = [LX , LY ] ,
ou seja,
L[X,Y ] T = LX LY T + LY LX T.
Prova: Veja [Lee 1], Exercı́cio 12-11.
11.11 Corolário. Se X, Y são campos de Killing, [X, Y ] também é.
Vimos no Exemplo 2.20, que o espaço vetorial T (M ) equipado com o colchete de Lie é uma álgebra de
Lie. Segue do corolário que o subespaço vetorial dos campos de Killing (a combinação linear dos campos
de Killing é um subespaço vetorial porque a derivada de Lie é R-linear) é uma subálgebra de Lie de T (M ).
Enquanto T (M ) é um espaço vetorial de dimensão infinita, o subespaço vetorial dos campos de Killing tem
dimensão finita, o que torna ela uma álgebra de Lie muito mais conveniente de se trabalhar:
11.12 Proposição. A álgebra de Lie K (M ) dos campos de Killing de uma variedade riemanniana de
dimensão n tem dimensão no máximo igual a n (n + 1) /2.
Prova: Fixe p ∈ M e seja G (Tp M ) a álgebra de Lie dos operadores lineares anti-simétricos em Tp M . Defina
o operador linear
E : K (M ) −→ Tp M × G (Tp M )
por
EX = Xp , (∇X)p .
[Benn-Tucker] Ian M. BENN e Robin W. TUCKER, An Introduction to Spinors and Geometry with
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[Berger] Marcel BERGER, A Panoramic View of Riemannian Geometry, Springer, 2002.
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