PME2100 - MECÂNICA A

a
2 LISTA DE EXERCÍCIOS - CINEMÁTICA
2009
LISTA DE EXERCÍCIOS COMPLEMENTARES AO LIVRO TEXTO (Cap. 6 e 7)
(FRANÇA, L. N. F.; MATSUMURA, A. Z. Mecânica Geral. Ed. Edgard Blücher, 2ª ed., 2004)

1) Os pontos A(1,2), B(2,1) e C(−1,1) pertencem a um mesmo sólido. Sabendo que

r r r r r r
v A = i − 2 j e que v B = 3i + m j , pedem-se:
a) O valor de m.
r
b) A velocidade v C do ponto C.
r r r
Respostas: a) m = 0 b) VC = 3i − 6 j

2) São dadas num determinado instante as posições dos pontos A(0,2,1), B(0,3,1),
r r r r r
C(1,3,1) e D(0,3,2) e as velocidades v A = j e v D = 2i + k . Considere duas situações para
r r r r
a velocidade de C: v C = i e v C = −i . Pede-se:
a) Verificar se A, C e D podem pertencer a um mesmo sólido; considere as duas
situações do ponto C e justifique a resposta.
b) Determinar a velocidade de B para que A, B, C e D pertençam ao mesmo sólido;
r
c) Determinar o vetor rotação Ω desse sólido.
r r r r r r r r r r
Respostas: V
a) sim C = i b) VB = i + j + k c) Ω = i + j − k

3) A e B são dois pontos genéricos de um sólido em movimento qualquer. Demonstrar

que:
d (B − A)
a) é ortogonal a (B − A) .
dt
b) A projeção das velocidades de B e A sobre a reta AB são iguais.
c) A diferença de velocidades (v B − v A ) é um vetor ortogonal a (B − A) .
r r

4) Mostre que se dois pontos P e Q de um mesmo corpo rígido têm, em um dado instante,
a mesma velocidade, então:
i) (P − Q ) é paralelo ao vetor de rotação ω ou
r
ii) O corpo realiza, neste instante, um ato de movimento translatório puro.

1
 r
5) Seja A um ponto de uma figura plana em movimento plano e rA o seu vetor de
posição. Pede-se mostrar que:
r
a) O vetor de posição rC do centro instantâneo de rotação C é dado por
rC = rA + (ω ∧ v A ) / ω 2 , onde ω é o vetor de rotação da figura.
r r r r r

b) A aceleração do centro instantâneo de rotação C será nula se, para um ponto A:

a A = (ω& v A ) / ω + (ω ∧ v A )
r r r r

6) O chassi de um tanque de guerra (localizado entre as rodas A e B da figura) translada

r
com velocidade v i (v > 0, constante). A roda de centro B e raio r é ligada à anterior por
uma esteira, não havendo escorregamento entre a esteira e as rodas. Não havendo
escorregamento entre a esteira e o solo inclinado por onde anda o tanque, determinar por
(r r r
)
suas componentes na base i , j , k :
r r r
a) As velocidades v1 , v 2 , v3 dos pontos
P1, P2 e P3 indicados.
r r
b) Os vetores de rotação ω A e ω B das P2 r
roda de centro A e B, r j
ωA R
respectivamente. B r
c) A aceleração do ponto P indicado; (P A i
r
- A) paralelo a i . P P3
d) Trace a distribuição de velocidades
do pontos do segmento de reta que P1
vai de P1 a P2 .Obs.: todas as
perguntas se referem ao movimento
das rodas em relação ao solo.

Respostas:
r v r r Rω A r
r r r r r r ωA = − k e ωB = − k r r
= = ; v3 = 0 c) a P = Rω A i
2
v
a) 1 0 v
; 2 2v i b) R r

2
7) O disco de centro A e raio R rola sem
escorregar sobre um plano horizontal com
velocidade angular constante ω. A barra CD
de comprimento L é articulada em C e D. A r D
luva em D pode deslizar ao longo da guia j
vertical. Na condição indicada na figura (φ =
r
45o), pede-se: i
L
r ω
a) Determinar a velocidade vetorial vC do
ponto C, e o centro instantâneo de rotação
C A
I, da barra CD, indicando graficamente.
r R
b) O vetor de rotação Ω , da barra CD. φ = 45o
r
c) A velocidade v D do ponto D.
r B O
d) A aceleração aC do ponto C.

Respostas:
r 2 Rω r
( + j) Ω=−
r r r k r r r r
a) v C = −ω R i b) L c) v D = − 2ω Rj d) a C = ω 2
R i

8) Os discos da figura formam um corpo rígido, o qual gira sem escorregar sobre o trilho
EF. A barra AB tem comprimento r 2 e tem sua extremidade B arrastada sobre o trilho
EF. Sabendo que o ponto O tem velocidade escalar v, aceleração escalar a, e que o
r
conjunto se desloca na direção de i , determinar, em função de r, R, v e a:
r
a) O vetor de rotação ω do disco.
r r
b) A aceleração a C do ponto C. j
r
c) A velocidade v A do ponto A. A O
r r
d) A velocidade v B do ponto B. r R
r i
e) O vetor de rotação ω AB da barra B C
AB. E F

Resposta:
r vr r v2 r r r Rr r  R r r vR r
ω=− k aC = j v A = vi + v j v B = v 1 + i ω AB = k
a) r b) r c) r d)  r e) r2

3
 rr
9) O sistema indicado move-se no plano Oi j . A barra OA gira em torno de O, de
maneira que ϕ = ωt (ω > 0, constante). No ponto A as rbarras estão ligadas por uma
articulação. A extremidade B percorre um trecho do eixo Oj . Pedem-se:
a) A posição do CIR da barra AB.
r r B
b) A velocidade v B de B e a velocidade v A de A.
r
c) O vetor de rotação Ω da barra AB.
r l
d) A velocidade v M , do ponto médio M da barra AB.
r
e) Os valores máximo e mínimo de v M ,
A
indicando para quais valores de ϕ eles r
j
ocorrem. l
π ϕ
Obs. i)Admitir que o sistema possibilita 0 ≤ ϕ ≤ . r
2 i
r r r O
ii) Os vetores pedidos devem ser expressos na base (i , j ,k ) .
iii)Os escalares pedidos devem ser expressos em função da variável ϕ.

ϕ r r r r r r r
Resposta: b) v B = 2 l ω cos ϕ j ; v A = l ω ( − sen ϕ i + cos ϕ j) c) Ω = −ω k
r lω r r r 3 r 1
d) v M = ( − sen ϕ i + 3 cos ϕ j ) e) v M máx = lω ; vM mín
= lω
2 2 2

10) A extremidade A da barra AB move-se

y B
com velocidade horizontal v constante,
conforme indicado na figura. Pede-se:
a) As coordenadas do CIR em relação ao l
sistema de coordenadas dado. h
b) A velocidade angular v θ
x
da barra AB. A
c) O vetor velocidade do
ponto B.
y CIR =
h r v sin 2 (θ ) r
ω=− k
Respostas: a) sin (θ )
2
b) h
r vl sin 3 (θ ) r  vl sin 2 (θ ) cos(θ )  r
c) VB = i −  v +  j
h  h 

4
11) Na figura está representado o esquema de uma guilhotina. A lâmina móvel L da
guilhotina é acionada pelas alavancas AOB e BD. É conhecida a velocidade angular ω da
alavanca AOB e as seguintes dimensões: OB = l; O1D = 8l, BD = 6l.

L Determinar:
a) O Centro Instantâneo de
O1 B A
r Rotação (CIR) da alavanca BD.
O r
j ω b) O vetor velocidade v B do ponto
B.
r r
i c) O vetor de rotação ω BD da
alavanca BD.
r
D
d) O vetor velocidade v D do
ponto D.
r
e) O vetor de rotação ω L da
lâmina móvel L.

r r ω r r r ω r
r ω BD = k r r ωL = k
Resp.: b) V B = ωl j c) 10 d) V D = 0,48ωli + 0,64ωlj e) 10

12) No mecanismo plano da figura, a barra EF é paralela ao eixo x e tem velocidade

r
constante − vi . A barra AB é articulada em A, não havendo escorregamento entre o disco
e as barras EF e AB nos seus pontos de contato D e C. Pede-se determinar em função de
v, R e θ:
a) O centro instantâneo de rotação I do disco, assim como (I − O). r
r r j
b) vO e o vetor de rotação ω d do disco. B
r r
c) vC e o vetor de rotação ω b da barra AB. C
r
r i
d) A aceleração aO do ponto O. R O θ A
r
e) a D , supondo que D pertença à barra EF.
v E
F
Respostas: D
R r r v r r v cos θ r
a) I − O = j b) vO = − i; ωd = − k
cos θ 1 + cos θ R(1 + cos θ )
( )
r r
r v sen θ sen θi + cos θj r v sen 2 θ r
c) vC = − ; ωb = − k
1 + cos θ R cos θ (1 + cos θ )
r v sen θ
2 3 r r r
d) a O = − i ; e) a E = 0
R cos θ (1 + cos θ )
3

5
13) A barra AB é articulada em A e o ponto B escorrega sobre o plano; o disco de centro
O e raio R rola sem escorregar sobre o plano, com velocidade angular ω = θ& constante.
Pede-se determinar:
a) Graficamente o CIR do disco e o
da barra.
b) A relação entre os ângulos ϕ e θ. r θ
r j
c) O vetor de rotação Ω da barra. ω
d) A velocidade vetorial do ponto A
B. r
i L O
e) A aceleração vetorial do ponto
R
A. ϕ
f)Os valores de θ para os quais a B
barra tem um ato de movimento
de translação.
r r r
Obs.: utilize os versores i , j e k
indicados.
r Rωsenθ r
Ω=− k
Resp.: b) L sen ϕ = R(1 + cos θ ) c) L cos ϕ r
d) v B = [ωR(1 + cos θ ) + ΩLsenϕ ]i
r

e) a A = −ω 2 R(sen θi + cos θj ) f) θ = 0 ou θ = π
r r r

14) Um disco de raio R e centro O rola, sem escorregar, com velocidade angular ω
constante, conforme indica a figura. A barra AB tem comprimento L e está presa, em B,
numa sapata deslizante e, em A, num pino a uma distância a do centro do disco. Pedem-
se, em função de ω, a, L, e R, para a posição mostrada na figura:
r
a) A velocidade v A do ponto A.
b) O CIR da barra AB. ω B
r
c) O vetor de rotação ω AB da barra AB. r α
r j A L
d) A velocidade v B do ponto B. a
O R
r
i

r  R + ar r R+a r
r ω AB = ω  k vB = ω  L L − ( R − a) j
2 2

Resp.: a) v A = ω (R + a )i
r
c) R−a d) R−a

6
15) No sistema da figura os dois discos (O, r) e
(O, R) são unidos entre si por um eixo em O, C
mas podem girar independentemente um do r
outro, sem atrito, em torno do eixo comum. O j
B
disco menor (O, r) rola sem escorregar sobre o
plano horizontal com velocidade angular ω r
ω i
constante. A barra AC apóia-se no disco (O, R) e O
não há escorregamento no contato. Pedem-se r R
em função de ω, r, R e ϕ usando os versores ϕ
( )
r r r A
i , j, k :
a) A posição do CIR do disco (O, R).
b) A velocidade angular Ω do disco (O, R).
c) A velocidade angular ωb da barra AC.
r
d) A aceleração a B do ponto B da barra.

Respostas:
R r r ωr cos ϕ r r ωr sin 2 ϕ r
(CIR − O ) = j Ω= k ωB = − k
a) cos ϕ b) R c) R cos ϕ + r
r (ωr ) 2 sin 3 ϕ  R + r cos ϕ r  cos ϕ [r cos ϕ + R ]  r 
d) a B = − i − 1 +  j 
R cos ϕ + r  R cos ϕ + r  R cos ϕ + r  

16) Os discos indicados (de raios R e r) movem-se num plano, rolando sem escorregar
sobre a horizontal fixa. Num certo instante o vetor de rotação do disco de centro O1 é
r r r r r
Ω = Ωk , (Ω > 0, k = i ∧ j ). Nesse instante a barra AB, cujas extremidades são articuladas a
dois pontos na periferia dos discos, ocupa a posição indicada, na qual A, B e O2 estão
alinhados. Pedem-se nesse instante , em função das constantes. R, r e Ω, expressando os
r r r
vetores na base (i , j , k ) :
r r
r a) As velocidades v A e v B dos
A j pontos A e B.
r
b) O vetor de rotação ω do disco
r
o i de centro O2
60
O1
R B O2 Respostas:
r r r
r a) v B = − RΩ( 3 i + 3 j ) ;
r r r
v A = − RΩ( 3 i + j )
r R r
b) ω = 2Ω k
r

7
 17) Os discos de raios r, centros A e B rolam sem
ωA escorregar, externa e internamente à circunferência fixa de
A centro O e raio R. O movimento se dá no plano do sistema
rr
móvel O i j indicado. Dado o vetor de rotação do disco de
r r r r r
centro A: ω A = ω A k , (ωA, constante, k = i ∧ j ), determinar
(
r r r
por suas componentes na base i , j , k :
r
)
y x a) O vetor de rotação Ω da barra AB que está articulada
B aos centros dos discos.
O r
b) O vetor de rotação ω B do disco de centro B.
r
c) A aceleração a M do ponto médio M do segmento AB.

r  r  r
Ω = − ω A k
R+r r R−r r
Respostas: a) b) ω B = − ω A k
R+r
r r 2 ω A2  r R − r r
c) a M = − i + j
2(R + r )  R+r 

r
18) A haste rígida OA gira com velocidade angular u
constante ω, movimentando o disco de centro A que
rola sem escorregar sobre o disco de centro O, que é B R
fixo. Determine: A
a) O CIR da barra OA e do disco de centro A.
r
b) A velocidade v A do ponto A.
r
c) O vetor de rotação Ω do disco de centro A. r ω
r r τ
d) A velocidade v B e a aceleração a B do ponto B. 2R

Respostas: O
r r
b) v A = 3Rω τ
r r
c) Ω = 3ω k
d) v B = 3Rω (τ − u ) ; a B = −3Rω 2 u − 9 Rω 2 τ
r r r r r r

8
 r
19) No sistema da figura a barra AB move-se com velocidade − vi de módulo constante.
Não ocorre escorregamento no ponto K entre o disco de raio r e a barra OC. Utilizando a
r r r
base (u , τ , k ) , fixa em relação à barra OC, pede-se: r
j
a) Determinar graficamente o CIR do
disco. r
r
b) O vetor de rotação Ω do disco. r
τ i C
r r
c) O vetor de rotação ω da barra OC. u K
r&
d) O vetor aceleração angular Ω do ϕ B
O A v
disco.
r r
e) Os vetores aceleração a K dos pontos K
do disco e da barra OC.
Respostas:
r v r r&  v  2 sin 3 ϕ r
r r ω − cos ϕk Ω=  k
a) (CIR − A) = r tan ϕu + rτ b) r c)  r  cos ϕ
r v
2
 cos 2 ϕ + 1  r r
a K , B =   sin ϕ 
2

τ − tan ϕu 
 cos ϕ 
2
r 
d)
r v 2  sin 3 ϕ r r
aK , D = −  u + cos 2 ϕτ 
r  cos ϕ 

20) O mecanismo plano de quatro barras é constituído por barras com dimensões: AB =
CD = L e AD = BC = 2L. As barras estão articuladas em A, B, C, D conforme a figura. O
disco de raio r e centro G rola sem escorregar sobre a barra BC com velocidade angular
constante ω . O ângulo entre as barras AB e AD segue a lei horária θ =Ω t ( Ω = constante).
O ponto E de contato está situado na metade da
F barra BC e o ponto F está na periferia do disco e
r ω na vertical definida pelos pontos E e G. Pedem-
j r se:
G r
r B a) a velocidade do ponto E ( v E );
C r
i b) a velocidade do ponto F ( v F );
E
c) as coordenadas do centro instantâneo de
θ rotação para o disco quando θ =45° ;
A
D
d) a aceleração do ponto E pertencente ao
disco.
r r r r r r
Resp: a) v E = LΩ(− sen θ i + cos θ j ) b) v F = −( LΩ sen θ + 2rω ) i + LΩ cos θ j
 2  Ω  2  Ω   r r r
c)  d) a E = − LΩ 2 cos θ i − ( LΩ 2 sen θ − rω 2 ) j
 2 L1 + 2 − ω , 2 L1 − ω  
 

9
21) Na figura os discos concêntricos são solidários. A barra AB move-se horizontalmente
com velocidade constante v. Não há escorregamento em D. Um fio, flexível e
inextensível, é enrolado no disco menor e sua extremidade E tem velocidade absoluta
igual a 2v como mostrado na figura. Adotando como referencial móvel a barra AB e
r r r
utilizando os versores (i , j , k ) , pede-se:
a) A velocidade relativa
(vD,rel) e absoluta (vD,abs) do r
ponto D. j
E 2v
b) O vetor de rotação 3r
r
absoluta ( ω ) dos discos. r C
r

c) O CIR dos discos. i

d) As acelerações relativa, de v A D B
arrastamento, de Coriolis e
absoluta do ponto D do
disco.

Resposta:
r 3v r r
r r r r
v D = −vi ; v D, rel = 0
ω=- k (I − D ) = 4 r j
a) b) 4r c) 3
r r r r r r 27v r
2
d) a D, arr = 0; a D, cor = 0; a D = a D, rel = j
16r

22) No guindaste ilustrado na figura, a velocidade de içamento do peso A é v, constante.

A cabine e a lança BO do guindaste giram com velocidade angular ω, constante, em torno
de um eixo vertical passando por O. Supondo AB sempre vertical e sendo a cabine o
r r r
referencial móvel e o solo o referencial fixo, pede-se, usando (i , j , k ) :
a) A velocidade absoluta do y B
ponto A, supondo α
constante.
ω
b) A aceleração absoluta do h
v
ponto A, supondo α
constante. A
c) A velocidade absoluta do α
x
ponto A, supondo α& = Ω O
constante. b

Respostas:
r r r
v
a) A = vj − ωb cos α k
r r
b) a A = −ω 2 b cos αi
r r r r
c) v A = −Ωb sen αi + (Ωb cos α + v)j − ωb cos αk

10
23) A plataforma circular mostrada na figura tem velocidade angular ω constante. A
barra AO e o disco de raio a e centro A giram com a plataforma, permanecendo sempre
r r r
no plano Oyz do sistema de coordenadas (O, x, y, z) de versores (i , j , k ) solidário à
plataforma. O ângulo ϕ0 é constante.
Pede-se em função de θ , θ&, θ&& e
demais dados do problema:
z A a
B
a) os vetores velocidade relativa, de
l arrastamento e absoluta do ponto B,
ϕ0 pertencente à periferia do disco;
θ ,θ&,θ&& b) os vetores aceleração relativa,
O y arrastamento e absoluta do mesmo
x
ponto B.
ω
r r r r r
v B, rel = θa( cos θj + sen θk )
& v B, arr = -(l cos ϕ 0 + a sen θ)ωi
Resp.: a)
r r r
b) a B, rel = ( − θ& 2 a sen θ + θ&&a cos θ)j + (θ& 2 a cos θ + θ&&a sen θ)k
r r r r
a B, arr = −ω 2 (l cos ϕ 0 + a sen θ)j a B, cor = −2ωθ&a cos θi

24) Um caminhão de bombeiros avança com velocidade vC constante. Ao mesmo tempo,

sua escada gira em torno de um eixo normal ao plano da figura e que passa por O, com
velocidade angular Ψ& . Um homem sobe a escada com velocidade relativa a esta v = s& .
São dados s(t) e ψ(t), portanto também conhecidos v, v&, Ψ&, Ψ&&  Obter em função dos dados:
a) Sendo a escada o
v, v& referencial móvel, vrel, varr,
v, do homem, usando os
s r r r
versores (i , j , k ) .
r b) Idem, usando os versores
r u
τ r r r
(u , τ , k ) .
ψ ,ψ& ,ψ&& c) Também para o homem, e
O
sendo a escada ainda o
r
j r referencial móvel, arel, aarr,
i vC a, usando os versores
r r r
(u , τ , k ) .

Respostas:
r r r r
v arr = (vC − ψ& s senψ ) i + ψ& s cosψ j
r r
a) v rel = v cosψ i + v senψ j
r r r r r
b) v arr=v c cos ψu + (ψ& s − vC sen ψ)τ v rel = v u
r r r
c) a=(v&-ψ& 2 s)u + (ψ&&s + 2ψ& v)τ

11
25) O triedro (Oxyz) gira em torno de Oz, fixo, com velocidade angular ω1. O plano AOB
gira em torno do eixo Oy com velocidade angular ω2, relativa ao triedro (Oxyz). O ângulo
θ entre as barras AO e OB é constante. Na posição mostrada na figura, em que o plano
AOB coincide com o plano Ozy, pede-se, utilizando como referencial móvel o triedro
(Oxyz):
a) As velocidades vetoriais relativa, de z
arrastamento e absoluta do ponto B. B
b) As acelerações vetoriais relativa, de
arrastamento, complementar (Coriolis) e l
ω1 , ω& 1 θ
absoluta de B. A
r O
r
Resp.: a) v abs = (ω2 sen θ − ω1 cos θ)li
y

b) x ω 2 , ω& 2
r r r r
a abs = (ω& 2 sen θ − ω& 1 cos θ)li + ( 2ω1ω2 sen θ − ω12 cos θ)l j − ω22 l sen θk

26) A figura mostra um sistema de captação de energia eólica composto por um rotor
horizontal acionado por uma hélice de 3 pás e raio R. A carcaça do rotor AB pode girar
em torno do eixo vertical Oz. Uma rajada de vento imprime rotação à hélice dada por
ϕ& (t ) e provoca um movimento de rotação do conjunto em torno de Oz dado por θ&(t ) . Em
função de ϕ , ϕ& , ϕ&&, θ&, θ&& e dos parâmetros geométricos, pede-se, expressando os resultados
r r r z
na base móvel (i , j , k ) , solidária à carcaça AB:
a) o vetor de rotação θ&
r
absoluto da hélice ω A
r
e a velocidade v B do R
ponto B;
b) a velocidade vetorial O
do ponto P da pá nº 1,
situado em sua linha ϕ&
a B
central a uma x r
ϕ y
distância r de B;
c) a aceleração vetorial
do ponto P;
d) a aceleração de P
Coriolis do ponto Q,
na extremidade da pá.
Q
Respostas:
r r r r r
a) ω = φ& j +θ& k ; v B = − aθ& i
( ) ( )
r r r
b) v P = − θ& a + φ& r sen φ i + θ& r cos φ j − (φ& r cos φ) k
r

12
27) O mecanismo da figura consiste de
uma barra AO que gira em torno da B
extremidade O com velocidade angular ω A
constante. A extremidade A é presa por θ l
um pino no cursor (ver figura) que pode O
deslizar internamente ao garfo DB, ω
articulado em D. Usando como referencial r r
j i
móvel o garfo DB, determine em função s
de ω, l, a e s para θ = 90º: a
a) A velocidade absoluta do ponto A.
b) A velocidade relativa e de
arrastamento do ponto A. D
c) A velocidade angular Ω do garfo DB.

r ar r l2 r r ω.l 2 r
v A, rel = −ωl i v A, arr = −ω j Ω=− 2 k
Resp.: b) s ; s c) s

28) No mecanismo da figura a barra OC apresenta movimento de rotação em torno de O,

com velocidade angular ω constante. O anel A escorrega sobre a barra OC e a barra AB,
articulada no anel, tem liberdade de movimento apenas na vertical. Pede-se calcular a
velocidade relativa de A com respeito à barra
C
OC.
A
r ω
r ωl sen ϕ r j
v A, rel = i r
cos 2 ϕ i
Resp.: ϕ
O

l B

13