Robótica Industrial:

Geração de Trajetórias
PROF. VÍTOR VALENTE
Introdução
O problema de geração de trajetória consiste em gerar o histórico temporal das
variáveis de junta para que o robô realize um movimento desejado.

A especificação do movimento desejado pode ser realizada tanto no espaço das

juntas quanto no espaço cartesiano.

Sendo definido no espaço cartesiano, deve-se fazer a transformação (cinemática

inversa) para o espaço de juntas.
Introdução
Uma forma de especificar o movimento é através dos pontos iniciais e finais, da
forma geométrica do caminho que deve ser percorrido entre estes pontos e o
tempo final do movimento.
◦ Uma posição e orientação inicial
◦ Uma posição e orientação final

É importante perceber a diferença entre trajetória e caminho. Em uma trajetória

existe uma dependência temporal, enquanto que caminho é uma descrição
puramente espacial, sem relação com o tempo.
Introdução
Uma trajetória pode ser encarada como um caminho ao qual se impõe um perfil
de velocidade.

A maioria dos métodos a geração de trajetória consiste em calcular os

parâmetros da curva tomada como caminho de forma a acomodar os pontos
iniciais e finais e o tempo final, tendo-se como resultado uma função
parametrizada no tempo.
Características Desejadas
Critérios para criação de trajetória
◦ Buscar um movimento suave
◦ Evitar solavancos
◦ Evitar desgaste dos mecanismos
◦ Evitar vibrações e ressonâncias
◦ Primeira derivada contínua
◦ Velocidade constante na trajetória
◦ Segunda derivada contínua
◦ Aceleração constante na trajetória
◦ Causar velocidade inicial nula e final nula
Características Desejadas
Trajetória no Espaço de Juntas
Quando a geração de trajetória é realizada no espaço das juntas, a própria
trajetória já é o histórico temporal das variáveis de junta.

A trajetória resultante não apresenta problemas de singularidades.

Não se preocupam com o movimento resultante no espaço cartesiano

Trajetória no Espaço de Juntas
Se preocupa com o ângulo de junta em dois momentos
◦ Ângulo inicial
◦𝑡=0
◦ 𝜃 0 = 𝜃0
◦ Ângulo final
◦ 𝑡 = 𝑡𝑓
◦ 𝜃 𝑡𝑓 = 𝜃𝑡𝑓
Trajetória no Espaço de Juntas
Se preocupa que a velocidade aumente e reduza suavemente
◦ 𝜃ሶ 0 = 0
◦ 𝜃ሶ 𝑡𝑓 = 0
Condições satisfeitas com um polinômio de ordem 3

Equação do ângulo em função do tempo em forma cúbica:

Trajetória no Espaço de Juntas
Velocidade e aceleração da junta

Combinando:
Ângulo inicial
Ângulo final
Velocidade inicial 0
Velocidade final 0
Trajetória no Espaço de Juntas
Resultando em:
Trajetória no Espaço de Juntas
Exemplo: Um robô tem uma junta que está em um ângulo inicial de 𝜃0 = 15°.
Deseja-se que o mesmo mova a junta até 𝜃𝑓 = 75° em 3 segundos.
Trajetória no Espaço de Juntas
Exemplo: Um robô tem uma junta que está em um ângulo inicial de 𝜃0 = 15°.
Deseja-se que o mesmo mova a junta até 𝜃𝑓 = 75° em 3 segundos.
Trajetória no Espaço de Juntas
Exemplo: Um robô tem uma junta que está em um ângulo inicial de 𝜃0 = 15°.
Deseja-se que o mesmo mova a junta até 𝜃𝑓 = 75° em 3 segundos.

Script_Exemplo1
Trajetória no Espaço de Juntas
1. Polinômios cúbicos
◦ Suavidade no começo e fim do ângulo de junta
◦ Garante somente ponto inicial e final
◦ Não garante a forma da trajetória
◦ Pontos de passagem exigem “repouso” do movimento
Trajetória no Espaço de Juntas
2. Polinômios cúbicos com pontos de passagem
◦ Suavidade no começo e fim do movimento
◦ Garante passagem por pontos intermediários
◦ Splines
◦ Permite usar velocidades de passagem
◦ Usa inversa do Jacobiano

3. Polinômios de 5ª ordem
◦ Permitem definir posição, velocidade e aceleração no início e fim de um
segmento.
Polinômios de 5ª Ordem
Permitem definir posição, velocidade e aceleração no início e fim de
um segmento.

Restrições:
Polinômios de 5ª Ordem
Trajetória no Espaço de Juntas
4. Função linear com combinações parabólicas
◦ Suavidade no começo e fim do movimento
◦ Trecho linear
◦ Região de combinação
Função Linear com Comb. Parabólica
Uma aceleração constante é usada ao longo da porção combinatória para mudar
a velocidade suavemente
Diferentes possibilidades de combinação
Simetria no ponto intermediário conhecido como 𝑡ℎ e ângulo 𝜃ℎ
Função Linear com Comb. Parabólica
A velocidade final na região combinatória deve ser igual à da seção linear, logo
Função Linear com Comb. Parabólica
Dado qualquer 𝜃𝑓 , 𝜃0 e 𝑡, é possível seguir quaisquer caminhos através da
escolha de 𝜃ሷ e 𝑡𝑏 que satisfaçam a equação anterior.

Normalmente seleciona-se uma aceleração e então resolve-se a equação para o

tempo 𝑡𝑏 .
Função Linear com Comb. Parabólica
Escolhendo 𝜃ሷ grande Escolhendo 𝜃ሷ pequeno
Função Linear com Comb. Parabólica
Função Linear com Comb. Parabólica

Script_Exemplo2
Trajetória no Espaço Cartesiano
Cada ponto de passagem possui uma posição e orientação desejadas no sistema
de referência da ferramenta {T} em relação à base ou sistema 0.

A cinemática inversa deve ser realizada em tempo de execução para cada ponto,
à velocidade de atualização do percurso.
◦ Entre 60 e 2.000 Hz
◦ Necessita de controladores com alta capacidade de processamento e
atuadores com tempo de resposta baixo
Trajetória no Espaço Cartesiano
A trajetória é primeiramente gerada no espaço cartesiano e depois mapeada
ponto a ponto para o espaço das juntas.
Garante-se que a trajetória realiza o movimento espacial desejado.

Devido ao mapeamento não-linear realizado pelo modelo cinemático inverso,

podem ocorrer problemas de singularidades.
Adicionalmente podem ocorrer problemas de continuidade de solução, pois
para uma dada configuração espacial podem corresponder mais de uma
configuração no espaço das juntas.
Trajetória no Espaço Cartesiano
1. Determinar o conjunto de pontos de passagem
◦ Posição e orientação em cada ponto ao longo do tempo
◦ Conjunto de 100, 1.000 pontos, dependendo da aplicação
Trajetória pretendida Angulos
1 100
theta01
0.5 theta02

angulo (deg)
0
y (m)
0
-100
-0.5

-1 -200
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8
x (m) tempo (s)
Movimentacao de um robo RRR Velocidades Angulares
1 1000
Trajetória no Espaço Cartesiano
2. Calcular a cinemática inversa para os pontos de passagem
◦ Determinar os ângulos Θ, velocidades Θሶ e acelerações Θሷ
◦ Pode-se usar diferenciação numérica para não depender das matrizes
jacobianas

3. Movimentar as juntas para os ângulos

◦ Enviar os ângulos Θ, velocidades Θሶ e acelerações Θሷ para o sistema de controle
do manipulador
Trajetória no Espaço Cartesiano
Trajetória no Espaço Cartesiano
Problemas geométricos
◦ Passagem por um ponto fora da área de trabalho
Trajetória no Espaço Cartesiano
Problemas geométricos
◦ Velocidade infinita próximo de uma singularidade
◦ Limitar a velocidade angular máxima
Trajetória no Espaço Cartesiano
Trajetória no Espaço Cartesiano
◦ Exemplo com limites.
Exercícios
◦ Para um robô RRR, executar uma trajetória circular de raio 0.1m no efetuador.
◦ Para um robô RPP, executar uma trajetória circular de raio 0.1m no efetuador.
Trabalho 4
◦ Para um robô RRR, executar uma trajetória com a orientação variando de 45°
até 135° (o ponto 𝑥, 𝑦, 𝑧 permanece constante).
◦ Para um robô PPP, executar uma trajetória na diagonal do paralelepípedo
formado pelo espaço de trabalho.
Referências
o Material do Prof. Gustavo Kunzel

o Material do Prof. W. Fetter.

o ROMANO, V. F. Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processos.

Edgard Blucher, 2002.

o SCICILIANO, B. et al. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.

o SPONG, M. W.; Vidyasagar, M. Robot Dynamics and Control. Wiley, 1989.