Se você está pensando que o motor de passo é um motor que anda, então você

não está longe da verdade. O motor de passo é, de fato, um motor que anda uma
certa quantidade de rotação de acordo com que o se deseja e pára. Ou seja, ele
anda e pára onde você quer.

Aí está tudo detalhadinho...

Ó ele aí!!

Introdução

Um motor de passo é um dispositivo digital. Como um computador, ele processa uma

informação digital para realizar um ato desejado, neste caso, um movimento. Um motor de
passo deverá seguir as instruções digitais fielmente, da mesma maneira que é esperado que
um computador faça. Esta é a principal característica de um motor de passo. A cada pulso,
ele faz um incremento rotativo (passo). Cada passo é só uma porção de uma rotação
completa. Então, vários pulsos podem ser aplicados para alcançar uma quantia desejada de
rotação do eixo.
A precisão de um motor de passo é principalmente determinada pelo número de passos por
rotação (quanto maior for a quantidade de passos, maior será a precisão). Para uma precisão
mais alta, alguns controladores de motor de passo dividem passos completos em meio-
passos ou micro passos.

Descrição

O seu funcionamento pode ser comparado ao motor síncrono: um campo rotativo (neste
caso gerado pela eletrônica de controle) faz girar o campo magnético. Ele é composto por
um estator e um rotor, como qualquer outro motor.

Princípio de Funcionamento

Um motor de passo é eletromagnético. Ele converte mecanicamente pulsos digitais em

incrementos de rotação do eixo. A rotação não só tem uma relação direta ao número de
pulsos, mas sua velocidade é relacionada à freqüência dos mesmos.

Entre cada passo, o motor pára na posição (com sua carga) sem a ajuda de embreagens ou
freios. Assim, um motor de passo pode ser controlado de uma forma que faz ele girar um
certo número de passos, produzindo um movimento mecânico por uma distância específica,
e então ele segura a sua carga quando pára. Além disso, ele pode repetir a operação quantas
vezes se desejar.

Com a lógica apropriada, os motores de passo podem ser bidirecionais, síncronos, prover
aceleração rápida, parar, reverter e conectar-se facilmente com outros mecanismos digitais.
Eles são caracterizados mais adiante como tendo baixa inércia de rotor, nenhum vento e um
erro de posicionamento não cumulativo.
Geralmente são operados sem realimentação e às vezes emparelha ao desempenho de Servo
Sistemas DC, mais caros. A única inexatidão associada com um motor de passo é um
posicionamento de erro medido em % de ângulo de passo.

Como são Controlados?

A quantidade de passos, velocidade, e direção de rotação de um motor de passo é

determinada por configurações apropriadas de dispositivos de controle digitais. Os tipos
principais de dispositivos de controle digitais são: Controladores de motor, Controle de
Vínculos, e Controladores. Estes dispositivos são empregados como mostrado em Figura 8.
O computador ou PLC (Controlador Lógico Programável) envia os comandos ao indexer. O
Indexer cria o pulsos de clock e os sinais de direção. O controlador recebe os pulsos de
clock e os sinais de direção e traduz estes sinais em correntes de fase apropriadas ao motor.

Como selecionar um Controlador de Motor de Passo?

Considerações gerais:

Um controlador de motor de passo provê precisamente controle de velocidade e de

posicionando. O motor gira em incrementos precisos com cada pulsação de controle.

As características, exigências de desempenho, e desenho mecânico devem ser consideradas

antes de selecionar o motor mais satisfatório e a combinação com um controlador.

Parâmetros a serem considerados:

a. Distância a ser percorrida.

b. Tempo máximo para percorrer a distância desejada.
c. Precisão estática desejada.
d. Precisão dinâmica desejada.
e. Tempo permitido para retornar a desenvolver a especificação de precisão estática a
partir da especificação de precisão dinâmica (settling time).
 f. Resolução de passo exigida (combinação do tamanho de passo, engrenagens e
desenho mecânico).
g. Atrito do sistema: todos os sistemas mecânicos exibem um pouco de força de atrito.
Quando dimensionar o motor, lembrar-se que o motor tem que prover torque para
superar qualquer atrito do sistema. Uma pequena quantidade desse atrito é
desejável, desde que ele possa reduzir o "settling time" e melhorar o desempenho.
h. Inércia do sistema: A inércia de um objeto é a resistência que ele oferece à
mudanças de velocidade. Com uma carga com inércia grande, o motor leva muito
mais tempo para acelerar ou desacelerar a carga. A velocidade à qual o motor gira é
independente da inércia. Para o movimento rotativo, a inércia é proporcional à
massa do objeto que é movido multiplicada pela sua distância do eixo de rotação.
i. Características de Velocidade/Torque do motor: Torque é a força rotacional, que é
definida como uma força linear multiplicada por uma distância. Quando selecionar
um motor/controlador, a capacidade do motor tem que exceder as exigências globais
da carga. O torque que qualquer motor pode prover varia com sua velocidade. As
curvas de velocidade/torque devem ser consultadas pelo projetista.
j. Relação Torque/Inércia: Este número é definido pelo torque do motor dividido por
sua inércia de rotor. Esta relação determina a velocidade que o motor pode acelerar
e desacelerar sua própria massa. Motores com torque semelhantes podem ter
relações de torque/inércia diferentes como resultado da variação na construção.
k. Margem de Torque: Sempre que possível deve ser especificado que o motor possa
prover mais torque que o necessário. Esta margem de torque permite o
funcionamento em condições adversas como endurecimento de lubrificante ou outro
atrito inesperado. Efeitos de ressonância podem fazer o torque do motor ser
ligeiramente baixo em velocidades pequenas. Selecionar um motor que provê pelo
menos 50% de margem sobre o torque mínimo exigido seria o ideal. Mais que
100% pode ser inviável.

Cálculos: medida de inércia, atrito e carga de trabalho refletem no motor.

Em um sistema de motor de passo em "open-loop", não sabe-se se a inércia ou o atrito

excessivo faz o motor perder ou ganhar um ou mais passos e assim, afetar a precisão de
posicionamento.

a. A inércia da carga deve ser restringida para não ser mais de quatro vezes a da
inércia do rotor para sistemas de alto desempenho (relativamente rápidos). Um
sistema de baixo desempenho aceita um motor de passo com inércia de carga muito
alta, algumas vezes de até dez vezes a da inércia do rotor. O atrito do sistema pode
aumentar o desempenho com cargas de inércia altas.

Experiências.
 a. Experiências para se dimensionar o motor são quase sempre necessárias por causa
das mudanças dinâmicas no atrito e inércia do sistema (anomalias de carga), isso é
difícil calcular. Os efeitos de ressonância do motor também podem mudar quando o
motor é ligado à sua carga.

Tipos de Controladores

Controladores de Dois Níveis (Bilevel)

A função básica de um controlador de motor é prover a fase para as bobinas do motor no

menor tempo possível. O controlador de dois níveis usa uma tensão alta para obter uma
taxa rápida do tempo de aumento da corrente nas bobinas do motor. Quando o nível de
corrente operacional apropriado é alcançado, o controlador desliga a tensão alta e sustenta o
nível atual a partir de uma baixa tensão. Daí seu nome. Enquanto o motor está mudando de
passo, a tensão alta dirige a corrente nas bobinas e provê uma corrente maior do que a
exigida para aumentar a taxa de passo. Esta troca de tensão (baixa, alta, baixa...) resulta em
uma eficiência mais alta com um custo mais baixo que aquele alcançável por choppers e
outros esquemas mais exóticos. Eles também não causam problemas de aquecimento do
motor ou problemas por RFI e EMI, associados com controladores do tipo Chopper.
Controladores de dois níveis podem controlar apenas motores no modo meio-passo ou no
modo passo normal.

Controladores L/R

Motores de passo controlados por controladores L/R desempenham de baixo a moderado

desempenho. Isto é, o torque máximo só é provido em baixas ou moderadas velocidades,
resultando uma potência limitada. Porém, a velocidade e potência de saída podem ser
adequadas para algumas aplicações de baixas velocidades. Controladores de Resistência
limitada, ou controladores L/R, usam resistores variáveis para adequar o motor à fonte de
energia. Estes resistores normalmente são colocados em série com as fases do motor. A
resistência deve ser calculada baseado nos níveis de tensão da fase atual do motor. Quando
são necessários torque moderado e velocidade alta, os controladores L/R são bastante
ineficientes. Pode ser gerado um aquecimento considerável nos resistores. As fontes de
energia e os resistores podem ser bastante grandes. Estes fatores devem ser levados em
conta antes de selecionar o tipo de controlador a ser usado.

Controladores L/R são mais eficientes em aplicações de baixa velocidade, onde não se faz
necessário reduzir o resistor totalmente. Nestas aplicações as tensões de fase variam
freqüentemente, de 5 V a 35 V, com correntes de valores baixos a muito baixos. Estas
aplicações compensam o tamanho dos controladores L/R.

Controladores PWM (Chopper)

Os controladores PWM (pulso de largura modulada) também são conhecidos como
cortador (chopper). Estes controladores usam uma única fonte de energia de alta tensão. A
corrente do motor é controlada através de transistores. Estes controladores têm vantagens e
desvantagens. A característica mais excelente dos controladores PWM é a capacidade de
controlar motores no modo micro-passo. As desvantagens são que eles produzem EMI, RFI
e problemas de aquecimento no motor.

Modos

Há três modos de excitação comumente usados: passo normal, meio-passo, e micro-passo

Passo Normal (Full-Step)

Na operação de passo normal, o motor usa o ângulo de passo normal, por exemplo: um
motor de 200 passos/revolução em passo normal anda em passos de 1.8 graus, enquanto
que em operação de meio-passo, operam com passos de 0.9 grau.

Há dois tipos de passo normal.

 De única excitação de fase: o motor é operado com só uma fase energizada de cada
vez. Este modo só deve ser usado onde o torque e a velocidade não são importantes,
por exemplo onde o motor é operado a uma velocidade fixa e com condições de
carga bem definidas. Problemas com ressonância podem impedir operação em
baixas velocidades. Este modo requer o menos quantia de potência do que os
demais modos de excitação.
 Excitação dual: é onde o motor é operado com as fases energizadas duas de cada
vez. Este modo proporciona bom torque e velocidade com poucos problemas de
ressonância. Excitação dual, provê aproximadamente 30 a 40% mais torque que a
excitação única, mas também requer o dobro de potência da fonte.

Meio-Passo (Half-Step)

Excitação de meio-passo é a excitação única e dual alternadas, que resulta em passos com a
metade do tamanho de um passo normal. Este modo dobra a resolução. O torque do motor
varia ao alternar o passo, isto é compensado pela necessidade de se usar um passo com
metade do ângulo normal. Este modo é totalmente livre de problemas de ressonância. Pode
operar motores em uma grande faixa de velocidades e com quase qualquer carga encontrada
comumente.

Micro-Passo (Micro-Step)

No modo de micro-passo, o ângulo de passo natural de um motor pode ser dividido em

muitos ângulos menores. Por exemplo, um motor com de 1.8 graus tem 200
passos/revolução, com o modo micro-passo divisor de 10, ele passaria a ter passos de 0.18
graus e 2000 passos/revolução. Tipicamente, modos de micro-passo variam de divisor de 10
a divisor de 256 (51,200 passos/revolução para um motor de passo de 1.8 graus). Os micro-
passos são produzidos proporcionando corrente nas duas bobinas de acordo com o seno e
co-seno. Este modo só é usado onde é necessário movimento "macio" ou maior resolução.

Tipos Básicos

 Relutância Variável: Tem um rotor com várias polaridades feito com ferro doce e
um estator laminado. Eles geralmente operam com ângulos de passo de 5 a 15
graus, a taxas de passo relativamente altas e, por não possuir imã, quando
energizado apresenta torque estático nulo. Na Figura 6, quando fase A é energizada,
quatro dentes de rotor se alinham com os quatro dentes do estator da fase A através
de atração magnética. O próximo passo é dado quando a fase A é desligada e fase B
é energizada fazendo o rotor girar 15 graus à direita. Continuando a seqüência, a
fase C é energizada e depois a fase A novamente.

 Imã permanente: motores de imã permanente diferem dos de relutância variável

pois têm rotores de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado
perpendicularmente ao eixo, devido a isto, o torque estático não é nulo. Energizando
as quatro fases em seqüência, o rotor gira, pois é atraído aos pólos magnéticos. O
motor mostrado na Figura 7 dará um passo de 90 graus quando os enrolamentos
ABCD forem energizados em seqüência. Geralmente tem ângulos de passo de 45 ou
90 graus a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem torque alto.
  Híbrido: Combinando as características dos de Relutância Variável e dos de Imã
Permanente, o Motor Híbrido tem algumas das características desejáveis de cada
um. Têm alto torque, não apresenta torque estático nulo e podem operar em
velocidades de passo altas. Normalmente, eles têm ângulos de passo de 0.9 a 5
graus. Geralmente são providos de pólos que são formados por dois enrolamentos
(como mostrado na Figura 8), de forma que uma fonte única pode ser usada. Se as
fases são energizadas uma de cada vez, na ordem indicada, o rotor giraria em
incrementos de 1.8 graus. Este motor também pode ser controlado de forma a usar
duas fases de cada vez, para obter maior torque, ou alternadamente, ora uma ora
duas fazes de cada vez, a fim de produzir meio-passos ou incrementos de 0.9 grau.

Aplicações

Como os motores de passos têm movimentos precisos, qualquer equipamento de precisão

no movimento utilizarão estes motores. Podemos citar por exemplo, o controle de micro-
câmeras num circuito interno de vigilância, em clínicas radiológicas no auxílio de
operadores para os mesmos orientarem o posicionamento das pessoas submetidas a uma
radiografia, posicionamento de uma mesa de trabalho em duas dimensões, furação
automática de acordo com instruções em fita sobre as posições dos furos, impressoras,
aeromodelos e etc. Sua utilização é muito ampla não permitindo a declaração de toda sua
utilidade, mas podemos dizer que vai desde o controle de máquinas industriais (robôs) até
pequenas demonstrações num curso de robótica.

Antigamente, eles eram substituídos por Servo Sistemas, mas hoje, com o aparecimento da
eletrônica digital e o uso de microprocessadores, ele vêm ganhando a preferência em várias
áreas.

Conclusão

Em relação aos outros motores, o motor de passos apresenta evidentes vantagens, como
tamanho e custo reduzidos, total adaptação a lógica digital (o que permite o controle
preciso da velocidade direção e distância), características de bloqueio, pouco desgaste e
dispensa realimentação.

São poucas as desvantagens mas elas existem.

 Má relação potência/volume: quando é necessário acionar uma carga pesada com

um motor de passo, este torna-se cada vez maior. Quanto maior sua potência, maior
seu tamanho.
 Controle relativamente complexo: um motor de passo tem que ser controlado por
um dispositivo digital, na maioria das vezes um computador, e necessita de um
controlador.

Vimos portanto, que o motor de passo é de grande importância nos dias de hoje. Existem
algumas aplicações que seriam praticamente impossíveis de serem realizadas sem ele.