Análise cinemática do membro superior humano
durante a marcha através do modelo multicorpos
Kinematics analysis of the human upper limb during gait using multibody model
Ana Carolina Motta Maffra
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Caroline Cristine Duarte da Silva
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Bernardo Tomas José Dias de Sousa
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Daniele de Ávila
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Guilherme Ribeiro Baumgardt
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Abstract— The purpose of this study was to formulate a multi -
body model capable of quantitatively analyzing the arm balance
during human gait, with development being divided into three
stages: kinematics, computational analysis and model
formulation. During sagittal plane kinematics, it was observed
that the oscillations in the arm occur with greater amplitude due
to the movement of the shoulder girdle, directly suffering the
influence of dissociation of the scapular and pelvic girdles during
gait. For the mathematical model and elaboration of the
mathematical code, the upper limb was divided into three
subgroups: shoulder, arm and forearm, and the Runge-Kutta
method was used to solve the model. From the analysis, it can be
concluded that the mass and rigidity data are variable according
to the analysis to be developed, which differs from the initially
adopted simple pendulum system, making this model to promote
greater accuracy.
DOI 10.14684/SHEWC.17.2017.177-181
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Renata de Souza Nascimento
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Thaísa Roxo Rebelo
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Luiz Heleno Moreira Duque
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Jayme Pereira de Gouvêa
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
PGMEC
Universidade Federal Fluminense, UFF
Volta Redonda, RJ, Brasil
Keywords—arms swing; human gait; cinemetry; multibody model
Resumo—O objetivo deste estudo foi formular um modelo
multicorpos capaz de analisar quantitativamente o balanço dos
braços durante a marcha humana, sendo o desenvolvimento
divido em três etapas: cinemetria, análise computacional e
formulação do modelo. Durante a cinemetria do plano sagital se
observou que as oscilações no braço ocorrem com maior
amplitude devido ao movimento da cintura escapular, sofrendo,
diretamente, a influência da dissociação das cinturas escapular e
pélvica durante a marcha. Para o modelo matemático e
elaboração do código matemático se dividiu o membro superior
em três subgrupos: ombro, braço e antebraço, e se utilizou o
método do Runge-Kutta para a solução do modelo. A partir da
análise, pode-se concluir que os dados de massa e rigidez são
variáveis de acordo com a análise a ser desenvolvida, o que difere
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do sistema de pêndulo simples inicialmente adotado, fazendo com
que este modelo promova uma maior acurácia.
Palavras-chave—balanço dos braços; marcha humana; cinemetria;
modelo multicorpos
I. INTRODUÇÃO
Durante a caminhada, os membros superiores dos seres
humanos balançam em contraposição aos membros inferiores
em um movimento aproximadamente pendular. No entanto,
esses membros não balançam apenas devido ao movimento
para frente, pois há uma série de interações entre os músculos
presentes na extremidade superior que também influi neste
movimento. [1]
Segundo Meyns, Bruijn e Duysens [2], os humanos caminham
de forma bipodal, entretanto é pouco clara a razão pela qual
nós normalmente balançamos os braços durante a marcha, bem
como se isto tem influência direta pela propulsão. Estudos
recentes, que incluem a análise dos movimentos dos braços
durante a marcha, sugerem que o movimento dos braços é
puramente passivo, como consequência dos movimentos do
tórax, gravidade e inércia.
A primeira análise completa da marcha, realizada por Braune e
Fisher [3] incluíram descrições detalhadas dos movimentos dos
braços, embora estes tenham sido apenas relatados, mas não
interpretados. Mais de quarenta anos depois deste estudo,
Elftman [4] usou estes dados para analisar em detalhes os
movimentos dos braços na caminhada e concluíram que parte
destes movimentos ocorre de forma ativa.
Apenas muitos anos mais tarde, estas idéias foram confirmadas
através da eletroneuromiografia, por Ballesteros [5] e Hogue
[6], onde foi possível verificar que o movimento de balanço
dos braços é em grande parte passivo, gerado por acelerações
na cintura escapular, inércia e gravidade. De forma matemática,
os braços são muitas vezes representados como pêndulos, ou
como amortecedores de massa que balançam passivamente
devido ao movimento do tórax.
De acordo com Ortega, Fehlman e Farley [7] existe um
aumento na estabilidade devido ao balanço do braço, enquanto
que para Bruijin, Meijer, Beek e van Dieën [8] e Pijnappels,
Kingma, Wezenberg, Reurink e van Dieën [9] encontraram
efeitos negativos do balanço do braço na estabilidade da
marcha. Deste modo é possível observar que com respeito ao
efeito do balanço do braço na estabilidade da marcha há um
menor consenso. [10] Este mecanismo contribui para a o
homeostase do sistema durante a execução da marcha humana.
O objetivo deste trabalho consistiu em propor um modelo
multicorpos, com solução numérico-computacional, capaz de
analisar quantitativamente o balanço dos braços durante a
marcha humana.
Considera-se que a utilização de modelos de pêndulo simples
ou duplo restringem a confiabilidade dos resultados, o que não
seria, em princípio, uma opção satisfatória para a modelagem,
por não considerarem alguns parâmetros relevantes,
especialmente os relacionados às condições de contorno do
problema.
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Desta forma, optou-se pela formulação de um modelo
multicorpos, apoiado em dados experimentais obtidos por
técnica de cinemetria bidimensional in vivo e, por conseguinte
foi proposto o desenvolvimento de um modelo numérico que se
aproximasse do comportamento do conjunto braço-antebraço
humano durante a marcha. Além disso, era objetivado que a
modelagem fosse suficientemente flexível de modo que sua
utilização se aplicasse, com boa acurácia, também a outras
situações reais envolvendo o conjunto braço-antebraço.
Deste modo dividiu-se o trabalho em três etapas: cinemetria,
análise computacional e formulação do modelo multicorpos.
Os resultados obtidos mostraram-se aplicáveis à análise
quantitativa dos movimentos dos membros superiores.
II. MATERIAIS E MÉTODOS
A cinemetria trata da análise de parâmetros cinemáticos
obtidos da coleta de imagens do movimento através de câmeras
de vídeo, realizando-se sua posterior análise através de
softwares como o Kinovea. Pode ser considerada como um
conjunto de metodologias que visam medir parâmetros
cinemáticos do movimento, como sua posição, orientação,
aceleração, análise da distância pelo tempo e consequente
velocidade de cada segmento corporal. Com isso, a cinemetria
tornou-se uma importante ferramenta para mensurar o
comportamento biomecânico do corpo humano, quando em
movimento.
O procedimento adotado para este trabalho consistiu na
confecção de um fundo vertical e plano, revestido de TNT
preto, do mesmo modo, o trajeto do modelo foi revestido com
piso antiderrapante também na cor preta. Posicionado a 2,6 m
do fundo foi colocado um tripé com 1,2 m de altura, onde foi
acoplada uma câmera profissional da marca Panasonic, modelo
Lumix G4, que permitia a filmagem em HD, a 60 fps (frames
per second), no plano sagital.
Como mostrado nas Fig. 1 e 2 o modelo é do sexo feminino,
com 1,55 m de altura e peso aproximado de 55 Kg, estando
vestida com roupa justa e escura, cobrindo toda a extensão do
corpo, exceto pela cabeça, mãos e pés. A caminhada foi
realizada descalça, em linha reta, em uma pista de 2,5 x 0,5 m,
revestida de piso antiderrapante preto com a velocidade de
marcha normal do indivíduo, estipulada em 4 m/s. Foram
afixados com fita adesiva esferas pequenas de isopor branco
que funcionam como marcadores dos pontos de mensuração,
localizados no tubérculo maior da cabeça do úmero, epicôndilo
lateral do úmero e processo estilóide da ulna, que limitam, de
forma exata, a extensão do movimento articular realizados
pelos segmentos do membro superior.
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Fig. 1. Cinemetria do plano sagittal com marcação do ângulo entre o
antebraço e a vertical.
Fig. 2. Cinemetria do plano sagittal com marcação do ângulo entre o braço e
a vertical.
Fig. 3. Relação entre os deslocamentos agulares do braço e do antebraço em função do tempo.
A utilização do MATLAB ocorreu pela necessidade de se
traduzir o comportamento físico do movimento humano para
uma linguagem matemática, fornecendo respostas gráficas que
são de fácil entendimento, complementando o estudo.
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O sujeito assintomático analisado tomou conhecimento e
assinou termo de livre esclarecimento após ser devidamente
esclarecido sobre os objetivos e o futuro uso da pesquisa,
aceitando, por livre vontade, participar como integrante deste
estudo. O mesmo se encontra em perfeita condição de saúde e é
maior de 18 anos.
As imagens coletadas neste trabalho foram transferidas para
um dos computadores da instituição e analisadas através do
software Kinovea 0.8.15, disponível gratuitamente no site da
empresa. A escolha deste software se deveu ao fato de o
mesmo ter sido idealizado para esportistas, treinadores e
médicos esportivos que buscam novos métodos de análise de
seu trabalho, sendo possível analisar todos os movimentos e
captar detalhes que podem ajudar a melhorar a capacidade
competitiva.
Cada filmagem realizada através da cinemetria, com duração
aproximada de 2 segundos, representa meio ciclo da marcha e
foi discretizada em frames. Através de cada frame foi possível
obter os deslocamentos angulares para o braço e o antebraço,
em relação à vertical, em cada instante do movimento, durante
a marcha na velocidade de 4 m/s. Esses dados foram
necessários para os cálculos realizados através do software
MATLAB.
Foi utilizada a modelagem por multicorpos, onde se considerou
o membro superior subdividido em três corpos: ombro, braço e
antebraço. O modelo considera o plano sagital, tendo como
graus de liberdade a translação vertical, translação horizontal e
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rotação para cada corpo, além de fazer uso do método do
Runge-Kutta para a solução do modelo.
mẍ + cẋ + kx = F ( t )
A proposta se refere a um sistema massa-mola-amortecedor (1)
e se utiliza de um fator de amortecimento compatível com as
características de tecido vivo, propiciando um comportamento
mais fidedigno a este sistema. A rigidez necessária para o
sistema é obtida através dos dados da cinemetria do individuo.
A força excitadora do sistema é desenvolvida a partir de
observações do comportamento do braço humano durante sua
marcha.
III. RESULTADOS E DISCUSSÕES
Os dados obtidos da cinemetria foram analisados e avaliados se
utilizando o software Kinovea e utilizados como ponto de
partida para a modelagem multicorpos no MATLAB.
A Fig. 3 demonstra a relação entre os deslocamentos angulares
do braço e do antebraço em função do tempo. As oscilações
observadas no braço podem ser justificadas devido a ocorrência
de pequenos deslocamento dos marcadores afixados no
vestuário do indivíduo, durante a marcha, que poderiam
resultar na variação dos pontos de referência do sistema
durante sua análise no Kinovea.
No entanto, pode-se inferir que as oscilações do braço
(articulação gleno umeral) ocorrem com maior amplitude
Fig. 4. Rigidez do ombro e cotovelo durante a marcha.
IV. CONCLUSÃO
Os membros superiores dos seres humanos balançam em
contraposição aos membros inferiores em um movimento que
muitas vezes pode ser descrito, matematicamente, como
pêndulos ou amortecedores de massa que balançam
passivamente devido ao movimento do tórax.
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devido ao movimento da cintura escapular, de maior massa em
relação ao antebraço (articulação do cotovelo), e que sofre
diretamente a influência da dissociação das cinturas escapular e
pélvica durante a marcha.
(1)
Outro fator relevante, deve-se ao movimento artrocinemático
do ombro, pois, quando o ombro realiza o movimento de flexão
e extensão, na fase de balanço da marcha, a cabeça do úmero
move-se para baixo e para cima, respectivamente, ou seja
contra o movimento. Já no cotovelo, quando realiza o
movimento de flexão e extensão, o olécrano e o capítulo se
movem a favor do movimento. [11]
Como observado na Fig. 4 a modelagem obteve como resposta
valores para a rigidez do ombro e cotovelo de
aproximadamente 19 Nm/rad e 15 Nm/rad, respectivamente.
Esses resultados são compatíveis, segundo Katayama e Kawato
[12], com os valores de rigidez para o ombro e cotovelo
quando os pontos de equilíbrio são muito diferentes entre si.
Do mesmo modo, em alguns estudos, como os apresentados
por Flash [13], descrevem que uma maior rigidez, em torno de
67.9Nm/rad para o ombro e 78.0 Nm/rad para o cotovelo,
ocorre quando a trajetória do ponto de equilíbrio é semelhante.
Segundo Gomi e Kawato [14], o termo ponto de equilíbrio
deriva da hipótese que relaciona um mecanismo de controle
baseado na estabilidade mecânica das propriedades
viscoelásticas fornecidas pelo sistema neuromuscular, o que
demonstra a importância da rigidez do braço para a
compreensão das amplitudes de movimento.
Vários modelos têm sido propostos e desenvolvidos a fim de se
analisar o comportamento do balanço dos braços durante a
marcha humana. Por se considerar o modelo de pêndulo
simples ou duplo de menor confiabilidade foi proposto um
sistema massa-mola-amortecedor, num modelo multicorpos,
produzindo um comportamento mais fidedigno a este sistema.
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A realização da cinemetria bidimensional se utilizando um
modelo in vivo permitiu entendimento maior do
comportamento dos membros superiores. A implementação de
um modelo numérico flexível que se aproximasse do
comportamento do conjunto braço-antebraço humano durante a
marcha, além de permitir a variabilidade na inserção de dados
específicos de cada sujeito avaliado, oferecia maior acurácia
por considerar alguns parâmetros relevantes, especialmente os
relacionados às condições de contorno do problema, o que não
seria possível, a princípio, com o modelo do pêndulo.
Desta forma, os dados de massa e rigidez são variáveis de
acordo com cada análise a ser desenvolvida, o que difere do
sistema de pêndulo simples, fazendo com que este modelo
promova uma maior acurácia. Isso é justificado pelo fato de
que as oscilações do braço e antebraço obtidos do modelo
foram consistentes com os dados fornecidos pela cinemetria.
Do mesmo modo, a rigidez à rotação do ombro e cotovelo
estão de acordo com outros trabalhos existentes na literatura.
REFERÊNCIAS
[1] B. Gutnik, H. Mackie, G. Hudson and C. Standen, "How close to a
pendulum is human upper limb movement during walking?," Homo –
Journal of Comparative Human Biology, vol. 56, pp. 35-49, May 2015.
[2] P. Meyns, S.M. Bruijn and J. Duysens, "The how and why of arm swing
during human walking," Gait & Posture, vol. 38(4), pp. 555-562,
September 2013.
[3] W. Braune and O. Fischer, The human gait (Der Gang des Menshen).
Berlin: Springer, 1987.
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[4] H.O. Elftman, "The function of the arms in walking. Human Biology,"
vol. 11, pp. 529-535, Baltimore: Johns Hopkins Press, 1939.
[5] M. Ballesteros, F. Buchthal and P. Rosenfalck, "The pattern of muscular
activity during arm swing of natural walking," Acta Physiol Scand, vol.
63, pp. 296-310, March 1965.
[6] R.E. Hogue, "Upper-extremity muscular activity at different cadences
and inclines during normal gait," Phys Ther, vol. 49, pp. 963-972,
September 1969.
[7] J.D. Ortega, L.A. Fehlman and C.T. Farley, “Effects of aging and arm
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Biomechanics, vol. 41(16), 3303-3308, December 2008.
[8] S.M. Bruijin, O.G. Meijer, P.J. Beek and J.H. van Dieën, “The effects of
arm swing on human gait stability,” Journal of Experimental Biology,
vol. 213, pp. 3945-3952, December 2010.
[9] M. Pijnappels, I. Kingma, D. Wezenberg, G. Reurink and J.H. van
Dieën, “Armed against falls: the contribution of arm movements to
balance recovery after tripping,” Experimental Brain Research, vol. 201,
pp. 689-699, April 2010.
[10] M. Goudriaan, I. Jonkers, J.H. van Dieën and S.M. Bruijn, “Arm swing
in human walking: what is their drive?,” Gait & Posture, vol. 40, pp.
321-326, June 2014.
[11] A.I. Kapandji, Fisiologia articular: membro superior, 5th ed., vol. 1. Rio
de Janeiro: Panamericana, 2000.
[12] M. Katayama and M. Kawato, “Virtual trajectory and stiffness ellipse
during multijoint arm movement predicted by neural inverse models,”
Biol Cybern, vol. 69(5-6), pp. 353-362, 1993.
[13] T. Flash, “The control of hand equilibrium trajectories in multi-joint arm
movements,” Biol Cybern, vol. 57(4-5), pp. 257-274, 1987.
[14] H. Gomi and M. Kawato, "Human arm stiffness and equilibrium-point
trajectory during multi-joint movement" Biological Cybernetics, vol. 76,
pp. 163-171, March 1977.
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