MECANISMOS CAPÍTULO 7

7. TRENS DE ENGRENAGENS

7.1. Introdução a Trens de Engrenagens. Muitas vezes é necessário combinar diversas

engrenagens e assim obter o que é conhecido como um trem de engrenagens. Dada a velocidade
angular de entrada, é importante saber determinar facilmente a velocidade angular de saída e seu
sentido de rotação. A relação entre as velocidades angulares de entrada e saída é conhecida como
relação de velocidades angulares e é expressa como ωe/ωs.
A Fig. 7.1 mostra um pinhão comandando uma engrenagem cilíndrica externa de dentes retos e
uma interna. Em ambos os casos, a relação de velocidades angulares é inversamente proporcional ao
número de dentes como indicado. As engrenagens externas giram em sentidos opostos e a interna no
mesmo sentido de seu pinhão. Isto é indicado por um sinal menos na relação de velocidades do primeiro
caso, e por um sinal mais no segundo. Até aqui não foi necessário apor um sinal algébrico à relação de
velocidades de um par de engrenagens. Entretanto, quando se combinam engrenagens para formarem
um trem de engrenagens, é importante considerar o sinal porque ele indica o sentido de rotação. Isto é
especialmente verdadeiro na análise de trens de engrenagens planetárias.
Ocasionalmente é necessário mudar o sentido de rotação de uma engrenagem sem variar sua
velocidade angular. Isto pode ser feito colocando uma engrenagem intermediária entre a motora e a
movida. Quando se usa uma engrenagem intermediária, muda-se o sentido de rotação, mas a relação
de velocidades permanece a mesma.

Figura 7.1

Pode-se mostrar que a relação de velocidades angulares de um trem de engrenagens, onde todas
engrenagens têm eixos fixos de rotação, é o produto dos números de dentes de todas as engrenagens
movidas dividido pelo produto dos números de dentes das motoras. Esta relação é dada sob forma de
equação por
ω e ω motora Pr oduto dos números de dentes das movidas
= = (7.1)
ω s ω movida Pr oduto dos números de dentes das motoras
Para ilustrar o uso da Eq. 7.1, considere o trem de engrenagens da Fig. 7.2 onde as engrenagens 2
e 3 são montadas no mesmo eixo. A relação de velocidades é dada por
ω e ω1 z ×z
= =+ 2 4
ωs ω4 z1 × z 3
O sinal positivo é determinado por observação. Pode-se mostrar facilmente que a equação anterior é
correta
ω1 z ω z
=− 2 e 3 =− 4
ω2 z1 ω4 z3
ω1 ω 3 z z
× =+ 2 × 4
ω2 ω4 z1 z 3

154
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.2
mas
ω 2 = ω3
logo
ω1 z z
=+ 2× 4
ω4 z1 z 3
Quando duas engrenagens estão fixas no mesmo eixo, como as engrenagens 2 e 3 na Fig. 7.2,
formam uma engrenagem composta.

Figura 7.3 Redutor triplo de velocidade.

Embora a relação de velocidades angulares seja usada para cálculos envolvendo um par de
engrenagens, é mais conveniente, com um trem de engrenagens, usar o inverso desta relação. A razão
é que a velocidade angular da motora é obtida da velocidade do motor e só é necessário multiplicá-la
por um fator para encontrar a velocidade da última engrenagem do trem. Este inverso é conhecido como
o valor do trem e é dado por
ω movida Pr oduto dos números de dentes das motoras
= (7.2)
ω motora Pr oduto dos números de dentes das movidass
Em geral, as velocidades diminuem de modo que este valor será menor do que 1,00. Um trem de
engrenagens típico está ilustrado no redutor de velocidades triplo da Fig. 7.3.
155
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.2. Trens de Engrenagens Planetários. A fim de obter uma relação de engrenagens desejada, é
freqüentemente vantajoso projetar um trem de engrenagens tal que uma das engrenagens tenha
movimento planetário. Com este movimento, uma engrenagem não só gira em torno de seu centro,
como este gira em torno de um outro.
As Figuras 7.4a e b mostram dois trens planetários onde a engrenagem 1 é, às vezes, chamada de
solar e a engrenagem 2 de planetária. Na Fig. 7.4a o braço 3 impele a engrenagem 2 em torno da
engrenagem 1, que é uma engrenagem externa fixa. Como pode ser observado, a engrenagem 2 gira
em torno de seu centro B, enquanto este centro gira em torno do centro A. Como a engrenagem 2 rola
no exterior da engrenagem 1, um ponto de sua superfície gerará uma epiciclóide. A Fig. 4.7b mostra o
caso em que a engrenagem 1 é uma engrenagem interna. Neste caso, um ponto na superfície da
engrenagem 2 gerará uma hipociclóide. Devido às curvas geradas, o trem de engrenagens planetárias
é, às vezes, chamado de trem de engrenagens epicicloidais.

Figura 7.4
É mais difícil determinar a relação de velocidades angulares de um trem planetário do que a de um
trem comum devido à rotação dupla da planetária. A relação de velocidades angulares pode ser obtida
pelo método do centro instantâneo, pelo método de fórmula ou pelo método de tabulação. O método do
centro instantâneo será reservado para o Capítulo 10 e os outros dois apresentados a seguir. O método
de fórmula será tratado em primeiro lugar.
Na Fig. 7.4 pede-se determinar ω21, sendo conhecido ω31. Deve-se notar que ω21 é definida como a
velocidade angular da engrenagem 2 relativa à engrenagem 1 e ω31 como a velocidade angular do braço
3 relativa à engrenagem 1.
Como a engrenagem 1 é fixa, isto é o mesmo que as velocidades angulares da engrenagem 2 e do
braço 3 relativas ao referencial fixo. Na solução do problema, ω23/ω31 desempenha um papel importante.
Consideremos que o trem de engrenagens da Fig. 7.4a seja modificado de modo que o braço 3
fique estacionário em lugar da engrenagem 1. O braço 3 torna-se então o referencial fixo e resulta um
trem de engrenagens comum. A relação ω23/ω13 pode ser então avaliada como - z1/z2. Se agora o
mecanismo reverte à sua condição original, isto é, o braço 3 móvel e a engrenagem 1 fixa, a relação
ω23/ω13 ainda será - z1/z2, porque quando um mecanismo é invertido, o movimento relativo entre as
peças não é alterado. Pode-se agora obter uma solução para ω21 em termos das quantidades
conhecidas ω31 e ω23/ω13 escrevendo-se uma equação para ω21 e dividindo por ω31, como segue:
ω 21 = ω 31 + ω 23
ω 21 ω ω
= 1 + 23 = 1 − 23
ω 31 ω 31 ω13
Então,
 ω 23 
ω 21 = ω 31 1 −  (7.3)
 ω13 
Para a Fig. 7.4a
ω 23 z
=− 1
ω13 z2
156
MECANISMOS CAPÍTULO 7

e
 z1 
ω 21 = ω 31 1 +  (7.3a)
 z2 
Para a Fig. 7.4b
ω 23 z
=+ 1
ω13 z2
e
 z1 
ω 21 = ω 31 1 −  (7.3b)
 z2 
Da comparação das Equações 7.3a e b observa-se porque é importante que o sinal algébrico
correto de ω23/ω13 seja substituído na equação 7.3.
Consideremos a seguir o caso em que todas as engrenagens, bem como o braço, giram. Isto está
ilustrado na Fig. 7.5, onde ω31 e ω41 são conhecidas e pede-se determinar ω21. Ao resolver este
problema ω24/ω34 é a relação-chave porque é a relação de velocidades das engrenagens referidas ao
braço e pode ser calculada facilmente. Pode-se escrever equações para ω24 e ω34 e combiná-las de
modo que a relação ω24/ω34 apareça. Isto está ilustrado a seguir.
ω 24 = ω 21 − ω 41
ω 34 = ω 31 − ω 41
Dividindo a primeira equação pela segunda,
ω 24 ω 21 − ω 41
=
ω 34 ω 31 − ω 41
ω 24
(ω 31 − ω 41 ) = ω 21 − ω 41
ω 34
ω   ω 
ω 21 =  24  ω 31 + ω 41 1 − 24 
 ω 34   ω 34 
Mas,
ω 24 z 3
=
ω 34 z 2
então,
 z   z 
ω 21 =  − 3  ω 31 + ω 41 1 + 3  (7.4)
 z2   z2 
Na dedução das Equações 7.3 e 7.4, viu-se que, em cada caso a relação de velocidades angulares
relativas ao braço foi obtida em primeiro lugar e depois foram escritas e combinadas as equações de
velocidades relativas para conterem esta relação. Embora este método seja básico, significa que deve
ser desenvolvida uma nova equação para cada sistema planetário encontrado. A fim de evitar repetição,
é possível a dedução de uma equação geral que possa ser aplicada a qualquer trem de engrenagens
planetárias.

Figura 7.5
157
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Consideremos novamente a Fig. 7.5 e as equações

ω 24 = ω 21 − ω 41
ω 34 = ω 31 − ω 41
e
ω 24 ω 21 − ω 41
=
ω 34 ω 31 − ω 41
Se na Fig. 7.5 a engrenagem 3 for considerada a primeira e a engrenagem 2 a última engrenagem,
a equação anterior pode ser escrita como
ωUB ωU − ω B
= (7.5)
ω PB ω P − ω B
onde

ωUB
= relação de velocidades entre a última e a primeira engrenagens, ambas ao braço.
ω PB
ωU = velocidade angular da última engrenagem do trem, relativa à peça fixa.
ωB = velocidade angular do braço relativa à peça fixa.
ωP = velocidade angular da primeira engrenagem relativa à peça fixa.
Ao se utilizar a Eq. 7.5, deve-se enfatizar que a primeira engrenagem e a última devem ser
engrenagens que se acoplem com engrenagem ou engrenagens que tenham movimento planetário.
Além disso, devem estar em eixos paralelos porque as velocidades angulares não podem ser tratadas
algebricamente, a menos que os vetores que as representem sejam paralelos.
Agora a Eq. 7.5 será usada para escrever a equação do trem de engrenagens da Fig. 7.4a.
Considerando a engrenagem 1 como a primeira e a engrenagem 2 como a última:
ωUB ωU − ω B
=
ω PB ω P − ω B
ωUB ω 23 z
= =− 1
ω PB ω13 z2
ωU = ω 21
ω B = ω 31
ω P = ω1 = 0
Substituindo estes valores
z1 ω 21 − ω 31
− =
z2 0 − ω 31
z 
ω 21 − ω 31 =  1  ω 31
 z2 
e
 z1 
ω 21 = ω 31 1 + 
 z2 
o que concorda com a Eq. 7.3a. A aplicação da Eq. 7.5 a um trem mais complicado é feita no exemplo
seguinte.

158
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Exemplo 7.1
Se o braço 6 e a engrenagem 5 da Fig. 7.6 girasse no sentido horário (visto do lado direito) a 150 e
50 rad/min, respectivamente, determine ω21 em intensidade e sentido. Use a Eq. 7.5 e considere a
engrenagem 5 como a primeira e a 2 como a última.
ωUB ωU − ω B
=
ω PB ω P − ω B
ω 26 ω 21 − ω 61
=
ω 56 ω 51 − ω 61
ω 26 z 5 × z 3 20 × 30 25
= = =
ω 56 z 4 × z 2 28 × 18 21
Então
25 ω 21 − 150
=
21 50 − 150
25
ω 21 = (− 100 + 150)
21
= 30,9 rad/min

Figura 7.6
Como o sinal de ω21 é o mesmo que o de ω51 e ω61, ω21 tem o mesmo sentido, isto é, sentido horário
visto pela extremidade direita.
Ocasionalmente torna-se necessário analisar um trem planetário que não pode ser resolvido por
uma simples aplicação da Eq. 7.5 como foi feito no exemplo 7.1. Por exemplo, se uma engrenagem
interna fixa 7 é acrescentada ao trem da Fig. 7.6 e se acopla com a engrenagem 4 como mostra a Fig.
7.7 e pede-se calcular ω51 dado ω21, é necessário usar a Eq. 7.5 duas vezes para solucionar o problema.
A primeira aplicação considera as engrenagens 2, 3, 4, 5 e o braço 6 e a segunda as engrenagens 2, 3,
4, 7 e o braço 6. Isto será ilustrado no exemplo seguinte.

Figura 7.7
159
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Exemplo 7.2
Se ω21 gira no sentido anti-horário (visto da extremidade direta) a 60 rad/min, determine ω51 e seu
sentido de rotação.
Considerando primeiramente as engrenagens 2, 3, 4, 5 e o braço 6, seja a engrenagem 2 a primeira
e a 5 a última.
ωUB ωU − ω B
=
ω PB ω P − ω B
ω 56 ω 51 − ω 61
=
ω 26 ω 21 − ω 61
ω 56 z 2 × z 4 18 × 28 21
= = =
ω 26 z 3 × z 5 30 × 20 25
Então,
21 ω 51 − ω 61 ω 51 − ω 61
= = (a)
25 ω 21 − ω 61 60 − ω 61
Entretanto, a Eq. (a) não pode ser resolvida porque contém duas incógnitas, ω51 e ω61. É necessário
considerar agora as engrenagens 2, 3, 4, 7 e o braço 6, sendo a engrenagem 2 a primeira e a 7 a última.
ω 76 ω 71 − ω 61
=
ω 26 ω 21 − ω 61
ω 76 z ×z 18 × 28 21
=− 2 4 =− =−
ω 26 z3 × z7 30 × 76 95
21 ω 71 − ω 61 0 − ω 61
− = = (b)
95 ω 21 − ω 61 60 − ω 61
Resolvendo a Eq. (b) para ω61
21
− (60 − ω 61 ) = 0 − ω 61
95
21 × 15
ω 61 = = + 10,86 rad/min
29
Da Eq. (a)
21
(60 − ω 61 ) = ω51 − ω 61
25
21
(60 − 10,86) = ω51 − 10,86
25
Então, ω51 = + 52,14 rad/min e o sentido de rotação é o mesmo de ω21.

Exemplo 7.3
Considere que no diferencial mostrado na Fig. 7.8, a velocidade angular do eixo A é 350 rad/min no
sentido indicado e que a do eixo B é 2000 rad/min. Determine a velocidade angular do eixo C.
Use a Eq. 7.5 e lembre-se que a primeira e a última engrenagens selecionadas para a equação
devem acoplar-se com as engrenagens que têm movimento planetário. Sendo a engrenagem 4 a
primeira e a 7 a última:
ωUB ωU − ω B
=
ω PB ω P − ω B

160
MECANISMOS CAPÍTULO 7

ω 78 ω 71 − ω81
=
ω 48 ω 41 − ω81
ω 78 z ×z 30 × 24 5
=− 4 6 =− =−
ω 48 z5 × z7 64 × 18 8
Também
z2 20
ω 41 = ω 31 = ω B × = 2000 ×
z3 40
= 1000 rad/min, mesmo sentido de ωB
e
ω81 = ωA = 350 rad/min

Figura 7.8
Fazendo as substituições,
5 ω 71 − 350
− =
8 1000 − 350
5
ω 71 = − (650 ) + 350
8
= - 406,3 + 350
= - 56,3 rad/min, sentido oposto a ω4
O método da tabulação é outra maneira conveniente de resolver problemas de engrenagens
planetárias. Para ilustrar sua utilização, considere o trem de engrenagens da Fig. 4.7a e o seguinte
procedimento:
1. Desconecte a engrenagem 1 do referencial fixo e prenda-a ao braço 3, juntamente com a
engrenagem 2. Agora não pode haver movimento relativo entre as peças 1, 2 e 3.
2. Gire o braço 3 (e as engrenagens 1 e 2) de uma revolução positiva em torno do centro A.
3. Libere as engrenagens do braço 3. Mantendo o braço 3 fixo, gire a engrenagem 1 de uma
revolução negativa. Então a engrenagem 2 gira + z1/z2 revoluções.
Os resultados dos passos 2 e 3 entram na Tabela 7.1 junto com o número total de revoluções feitas
por cada peça do trem em relação ao referencial fixo. Pode-se ver na linha "total" da Tabela 7.1 que,
com a engrenagem 1 estacionária, a engrenagem 2 gira (1 + z1/z2) revoluções para uma revolução do
braço 3. Isto concorda com a Eq. 7.3a.

161
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Tabela 7.1

Engrenagem 1 Engrenagem 2 Braço 3

Movimento com o braço em relação à peça fixa (item 2) +1 +1 +1

z1
Movimento em relação ao braço (item 3) -1 + 0
z2

z1
Movimento total em relação à peça fixa 0 1+ +1
z2

Serão dados dois exemplos para ilustrar o uso do método tabular.

Exemplo 7.4
Considere que o braço 4 da Fig. 7.9 gira no sentido anti-horário a 50 rad/min. Determine ω21 em
intensidade e sentido. Ver Tabela 7.2
ω 21 1 + z1 z 2
=
ω 41 1
 z1   80 
ω 21 = ω 41 1 +  = 50 1 + 
 z2   40 
= 150 rad/min (SAH)
Uma vantagem notória do método tabular é o fato de poder-se obter mais de uma relação a partir de
uma solução. No exemplo 7.4, se fosse necessário, o valor de ω31 poderia ser facilmente obtido dos
dados da tabela.
Tabela 7.2

Engrenagem 1 Engrenagem 2 Engrenagem 3 Braço 4

Movimento com o braço em relação à peça fixa +1 +1 +1 +1

z1 z1
Movimento em relação ao braço -1 + − 0
z2 z3

z1 z1
Movimento total em relação à peça fixa 0 1+ 1+ +1
z2 z2

Figura 7.9

162
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Exemplo 7.5
O exemplo 7.1 e a Fig. 7.6 serão agora resolvidos pelo método tabular. Como todas as engrenagens
deste trem giram, é mais fácil trabalhar com as velocidades reais da engrenagem 5 e do braço 6, em
lugar de uma revolução como no exemplo 7.4. Como o braço 6 gira a 150 rad/min, este deve ser o
número de giros ao qual o trem inteiro é sujeito quando bloqueado para a linha 1 da Tabela 7.3 (por
causa do zero para o braço 6 na linha 2). Com + 150 para a engrenagem 5 na linha 1, deve-se inserir -
100 na linha 2 para a engrenagem 5, a fim de ser obtido o total correto de + 50. Com o braço 6
estacionário, na linha 2, e a engrenagem 5 girando uma quantidade conhecida, pode-se facilmente
determinar, para esta linha, a rotação das engrenagens 2, 3 e 4.
z5 × z3  20 × 30 
ω 21 = 150 − 100 = 150 − 100  
z4 × z2  28 × 18 
25
= 150 − 100 ×
21
= + 30,9 rad/min (SH)
O exemplo 7.3 também pode ser facilmente resolvido usando-se o método de tabulação.
Tabela 7.3

Engrenagem 2 Engrenagem 3 Engrenagem 4 Engrenagem 5 Braço 6

Movimento com o braço em + 150 + 150 + 150 + 150 + 150

relação à peça fixa

Movimento em relação ao braço z5 × z 3 z5 z5

− 100 + 100 + 100 -100 0
z4 × z 2 z4 z4

Movimento total em relação à z5 × z3

150 − 100 + 50 + 150
peça fixa z4 × z2

7.3. Aplicações de Trens Planetários. Os trens planetários encontram muitas aplicações em

máquinas operatrizes, guinchos, caixas de redução para hélices de aeronaves, diferenciais de
automóveis, transmissões automáticas, servo mecanismos para aeronaves e muitas outras. A Fig. 7.10
mostra um desenho esquemático de um trem planetário usado como redutor entre o motor e a hélice em
um conjunto motor de aeronave. A Fig. 7.11 mostra a fotografia de um conjunto real. As caixas redu-
toras, usadas antigamente em aeronaves, trabalhavam com engrenagens cônicas de dentes retos no
trem planetário. Entretanto, foram substituídas por engrenagens cilíndricas de dentes retos porque, com
estas, podem transmitir mais potência em um dado espaço físico.

Figura 7.10

Na Figura 7.10, o motor aciona a engrenagem interna 3. A engrenagem 2 acopla-se com a

engrenagem fica 1 e com a engrenagem 3, de forma que ela tem movimento planetário. O braço 4, ou
suporte dos planetários, que é conectado à engrenagem 2, aciona a hélice com uma velocidade inferior
a do motor. Pode-se determinar com facilidade uma equação para a relação das velocidades do motor
ω31 e da hélice ω41, a partir da Eq. 7.5:
ω 31 ω
= 1 − 34
ω 41 ω14
163
MECANISMOS CAPÍTULO 7

onde
ω 34 z
=− 1
ω14 z3
Então,
ω 31 z
= 1+ 1
ω 41 z2
É interessante observar que seria impossível obter uma relação de velocidades tão alta quanto 2:1,
porque isto significaria que a engrenagem 1 teria que ter o mesmo número de dentes da engrenagem 3,
o que seria impossível. Ao se determinar a relação de velocidades limite para um dado redutor, deve-se
observar que todas as engrenagens tem que ter o mesmo diametral pitch.
Um trem de engrenagens planetárias usado como diferencial de automóvel é mostrado na Figura 7.12.
A figura 7.13 mostra uma vista do diferencial com a carcaça aberta. Esse mecanismo possibilita a um
automóvel fazer curvas sem que as rodas traseiras deslizem. Na Figura 7.12, a engrenagem 2 é acionada
pelo motor através da embreagem, transmissão e árvore de transmissão. A engrenagem 2 aciona a
engrenagem 3, que é solidária ao suporte 7 das planetárias. Se o veículo move-se para a frente em linha
reta, as engrenagens 4, 5 e 6 giram como um conjunto solidário ao suporte 7 e não há movimento relativo
entre eles. As engrenagens 3 e 6 acionam os eixos. Quando o veículo faz uma curva, as engrenagens 5 e
6 não giram mais com a mesma velocidade e as engrenagens 4 têm que girar em torno de seu eixo além
de girarem com o suporte. É interessante observar que se uma das rodas for mantida estacionária e
deixada a outra livre para girar, esta girará com velocidade igual ao dobro da do suporte. Esta
característica é uma desvantagem quando o veículo está atolado na neve ou na lama.

Figura 7.11 Trem planetário usado como redutor entre o motor e a hélice de um avião.

Figura 7.12
164
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.13 Diferencial de automóvel.

Há muitos projetos de trens planetários e uma larga faixa de relações possíveis. As aplicações
mencionadas são somente duas de uma grande variedade. Em muitas circunstâncias se verificará que é
possível obter uma maior relação de redução com uma caixa menor, usando trens planetários em lugar
de trens comuns de engrenagens.
7.4. Montagem de Trens Planetários. Quando se projeta um trem planetário, deve-se considerar
o problema de montá-lo com as planetárias igualmente espaçadas. Com o trem ilustrado na Fig. 7.14 é
possível que, para um dado número de dentes nas engrenagens 1, 2 e 3, não se possa ter três
engrenagens planetárias igualmente espaçadas.

Figura 7.14
A fim de determinar o número de planetárias que podem ser usadas para um dado número de
dentes nas engrenagens 1, 2 e 3, é necessário determinar o ângulo AOB na Fig. 7.15a, resultante da
engrenagem 3 ter sido girada de um ângulo correspondente a um número inteiro de dentes, isto é, o
passo angular, com a engrenagem 1 estacionária. O caso deve também ser investigado quando a
engrenagem 3 é estacionaria e a engrenagem 1 girou de um ângulo correspondente ao passo angular.
Isso resulta no ângulo AOB’, como mostra a Figura 7.15b. O método abaixo foi desenvolvido pelo
professor G. B. Du Bois, da Cornell University.
Considere os números de dentes nas engrenagens 1, 2 e 3 como sendo z1, z2 e z3. Se θ31 é igual ao
movimento angular e engrenagem 3 depois de ter girado o ângulo correspondente a um dente (passo
angular), com relação a engrenagem 1, então
1
θ 31 = revoluções
z3
O movimento angular do braço 4 com relação a engrenagem 1 quando a engrenagem 3 girou de um
ângulo correspondente a um dente é dado por
ω 41
θ 41 = θ 31 × revoluções
ω 31
165
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.15

Da análise de velocidades do trem planetário da Fig. 7.10, que é idêntico ao que está sob
consideração,
ω 41 z3
=
ω 31 z 3 + z1
Então
1 z3 1
θ 41 = × = revoluções
z 3 z 3 + z1 z 3 + z1
O ângulo AOB é descrito pelo braço 4 quando a engrenagem 3 se move relativamente a
engrenagem 1. Se a engrenagem 3 gira o correspondente ao passo angular, o ângulo AOB é igual a θ41.
Esse é o menor ângulo possível entre engrenagens planetárias se lhes for permitida superposição. Se a
engrenagem 3 gira o correspondente a um número inteiro de dentes c, então
c
AOB = c (θ 41 ) = revoluções
z 3 + z1
e representa o ângulo entre planetários com possível superposição.
Consideremos a seguir o caso da Fig. 7.15b, onde a engrenagem 1 girou o correspondente ao
passo angular com a engrenagem 3 estacionária, e pede-se determinar o ângulo AOB'. Se θ13 é igual ao
movimento angular da engrenagem 1 após ter girado um passo angular e θ43 é igual ao movimento
resultante do braço 4 (ambos relativos a engrenagem 3), então
1
θ13 =
z1
ω 43
θ 43 = θ13 ×
ω13
Mas pode-se deduzir facilmente que
ω 43 z1
=
ω13 z1 + z 3
Portanto,
1 z1 1
θ 43 = × =
z1 z1 + z 3 z1 + z 3
c
AOB' = c (θ 43 ) = (7.7)
z1 + z 3
Comparando as Equações 7.5 e 7.7 pode-se observar que o braço 4 gira do mesmo ângulo,
indiferentemente se é a engrenagem 3 ou 1 que gira ou um mais passos angulares.

166
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Se o ângulo AOB é a fração de uma revolução entre planetárias, seu inverso será o número de
planetárias. Tomando o inverso da Eq. 7.6, é possível obter uma expressão para o número de
planetárias igualmente espaçadas em torno da engrenagem 1. Se n apresenta o número de planetárias,
então:
z 3 + z1
n= (7.8)
c
Estas planetárias podem ou não se superpor, dependendo do valor de c. Agora é necessário
determinar o número máximo de planetárias nmax que pode ser utilizado sem superposição. Na Fig. 7.16,
os raios de cabeça ra2 das duas engrenagens planetárias aparecem quase se tocando no ponto c. Da
figura,
360° 180°
nmax = =
AOB AOC
AC
AOC = sen −1
OA

Figura 7.16
onde
AC > ra 2
e
OA = r1 + r2
z k
ra 2 = r2 + ha = 2 + (k = 1 para dentes normais)
2p p
ou
z2 + 2
ra 2 =
2p
e
z1 + z 2
r1 + r2 =
2p
Então, para dentes normais padronizados
180°
nmax < (7.9)
sen ( z 2 + 2)(z1 + z 2 )
−1

Da geometria da Fig. 7.6

z1 = r1 + 2r2

167
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Como r = z/2p, para uma engrenagem padronizada, e como os passos diametrais das engrenagens
1, 2 e 3 são iguais
z 3 = z1 + 2z 2
Para engrenagens não padronizadas, a Eq. 7.9 pode ser usada para dar um valor aproximado de
nmax. Neste caso o valor fracionário de z2 resultante do emprego da equação padronizada
z 3 − z1
z3 =
2
seria substituído na Eq. 7.9. Como conferência final, deve-se fazer um esboço do conjunto.

Exemplo 7.6
Em um trem planetário semelhante ao da Fig. 7.14, a engrenagem 1 tem 50 e a 3 tem 90 dentes.
Determine o número de planetárias igualmente espaçadas que pode ser usado sem superposição. As
engrenagens são padronizadas.
z 3 − z1 90 − 50
z2 = = = 20
2 2
180° 180°
n max = = = 9,8 planetárias
sen ( z 2 + 2 ) / ( z1 + z 2 ) sen (20 + 2 ) / (50 + 20 )
−1 −1

Portanto, o número de planetárias no trem de engrenagens não pode exceder 9.

z 3 + z1 90 + 50 140
n= = =
c c c
O valor de c deve ser o número de passos angulares entre planetárias tal que, quando dividindo 140
dê um número inteiro 11. Para este caso c pode ser 140, 70, 35, 28 ou 20. Portanto,
n = 1, 2, 4, 5 ou 7 planetárias igualmente espaçadas.
Problemas
7.1. Na Fig. 7.17, a engrenagem 1 gira no sentido indicado a 240 rpm. Determine a velocidade do
pinhão 9 (rpm) e a velocidade (m/min) da cremalheira 10, indicando o sentido.

Figura 7.17

168
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.2. Um guincho é operado por um motor que aciona um parafuso sem-fim de 4 entradas que se
engrena com uma coroa de 100 dentes. A coroa é enchavetada em um eixo que também tem um pinhão
cilíndrico de dentes retos com 20 dentes. O pinhão se acopla com uma engrenagem cilíndrica de dentes
retos montada na extremidade do tambor do guincho. Faça um esboço do conjunto e calcule a
velocidade do tambor no caso do motor girar a 660 rpm e o tambor ter um diâmetro de 12 pol.
7.3. Dois rolos A e B, para cortar chapas de metal, são acionados através do trem de engrenagens
da Fig. 7.18. Os rolos devem operar nos sentidos mostrados em uma velocidade periférica de 45
pol/seg. (a) Determine a relação de velocidades angulares ω2/ω3 a fim de acionar os rolos na velocidade
requerida. A engrenagem 1 gira a 1800 rpm. (b) Determine o sentido de rotação da engrenagem 1 e o
sentido da hélice do sem-fim 6 para serem obtidas as rotações necessárias aos rolos.

Figura 7.18

7.4. No esboço da prensa mostrada na Fig. 7.19, as peças 5 e 6 são os parafusos de uma entrada
e de sentidos opostos e a peça 6 é enroscada na peça 5 como indicado. A engrenagem 4 é solidária ao
parafuso 5. A placa B é impedida de girar por um rasgo que se encaixa na coluna. Se o passo da peça 5
é 6 mm e o da peça 6 é 3 mm, determine o sentido e o número de voltas do eixo A necessárias para
baixar a placa B de 18 mm .

Figura 7.19
169
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.5. O trem de engrenagens da Fig. 7.20 mostra os aspectos essenciais da árvore de transmissão
para uma fresadora de engrenagens. O disco da engrenagem B e a coroa 9 são montados no mesmo
eixo e giram juntos. (a) Se o disco da engrenagem B deve ser acionado no sentido horário, determine o
sentido da hélice da fresa A. (b) Determine a relação das velocidades angulares ω7/ω5 para cortar 7
dentes no disco da engrenagem B.

Figura 7.20

7.6. Um trem de engrenagens tem o eixo A, ao qual estão enchavetadas as engrenagens 1 e 2, um

eixo intermediário B com uma engrenagem composta deslizante 3, 4, 5 e um eixo C ao qual são
enchavetadas as engrenagens 6 e 7. As engrenagens são numeradas da esquerda para a direita e são
todas cilíndricas de dentes retos com distância entre centros de 12 pol e diametral pitch 5. A
engrenagem composta pode ser deslocada para a esquerda para dar uma relação de velocidades de 5:1
através das engrenagens 1, 4, 3 e 6, ou para a direita, para dar uma relação de 25:9, através das
engrenagens 2, 4, 5 e 7. Faça um esboço do conjunto e calcule o número de dente em cada
engrenagem se z5 = z2.
7.7. No trem de engrenagens da Fig. 7.21, os parafusos 5 e 6 têm roscas de uma entrada de
sentidos opostos com 8 e 9 fios por polegada, respectivamente. O parafuso 6 enrosca-se no 5 e este na
carcaça. Determine a variação de x e y em intensidade e sentido para uma revolução do volante no
sentido mostrado. As engrenagens 1 e 2 são compostas e estão solidárias ao eixo do volante.

Figura 7.21
170
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.8. A Fig. 7.22 mostra parte de um trem de engrenagens de uma fresadora vertical. A entrada de
potência é na polia e a saída na engrenagem 12. As engrenagens compostas 1 e 2, 3 e 4, 10 e 11,
podem deslizar para obtenção de vários engrenamentos. Determine todos os valores possíveis do trem
entre a polia e a engrenagem 12.

Figura 7.22

7.9. A Fig. 7.23 mostra parte de um trem de engrenagens para uma fresadora vertical. As
engrenagens compostas 1 e 2 podem deslizar de modo que ou a engrenagem 1 acopla-se com a 5 ou a
2 com a 3. Igualmente, a 13 acopla-se com a 15 ou a 14 com a 16. (a) Estando a engrenagem 2
acoplada com a 3, determine as duas velocidades possíveis da árvore para o motor girando a 1800 rpm,
indicando os sentidos de rotação. (b) Com a engrenagem 13 acoplada com a 15 e uma velocidade da
árvore de 130 rpm, determine os números de dentes das engrenagens 1 e 5 se as engrenagens 1, 2, 3 e
5 são padronizadas e têm o mesmo diametral pitch.

Figura 7.23
171
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.10. A Fig. 7.24 mostra, esquematicamente, uma transmissão automotiva convencional. A

transmissão de potência é feita da seguinte maneira: Primeira velocidade: a engrenagem 3 é deslocada
para acoplar-se com a 6 e a transmissão de potência é feita pelas engrenagens 1, 4, 6 e 3. Segunda
velocidade: a engrenagem 2 é deslocada para acoplar-se com a 5 e a transmissão de potência é feita
pelas engrenagens 1, 4, 5 e 2. Terceira velocidade: a engrenagem 2 é deslocada de modo que seus
engranzadores acoplem-se com os da 1 e a transmissão é direta. Marcha à ré: a engrenagem 3 é
deslocada para acoplar-se com a 8 e a transmissão é feita pelas engrenagens 1, 4, 7, 8, 3. Um veículo
equipado com esta transmissão tem uma relação de 2,9:1 no diferencial e diâmetro externo do pneu de
65 cm. Determine a velocidade de rotação do motor do veículo nas seguintes condições: (a) Primeira
velocidade a 32 km/h. (b) Terceira velocidade a 96 km/h. (c) Marcha a ré a 6,4 km/h.

Figura 7.24

7.11. Na embreagem planetária da Fig. 7.25, o retém 6 pode estar avançado ou não. Quando
avançado, o sistema é um trem de engrenagens planetárias e, quando recuado, um trem comum,
porque o braço 5 fica estacionário. Se a engrenagem 2 gira no sentido mostrado a 300 rpm, determine:
(a) a velocidade da engrenagem anel 4 quando o retém 6 está recuado e (b) a velocidade do braço 5
quando o retém 6 está avançado.

Figura 7.25

7.12. Considerando um diferencial de engrenagens cônicas, como os usados em automóveis, prove

que quando uma das rodas traseiras do veículo for afastada do solo, girará duas vezes mais rápida do
que o suporte do diferencial.
7.13. Se um caminhão está fazendo uma curva a 24 km/h, determine a velocidade do suporte do
diferencial em rpm. O raio da curva é 30 m até o centro do caminhão e a bitola é 1,80 m. O diâmetro
externo dos pneus é 90 cm.
7.14. Para a transmissão de engrenagens cônicas planetárias da Fig. 7.26 determine a relação
ω4/ω3 quando a engrenagem 1 for estacionária.

172
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.26

7.15. No rolamento de esferas da Fig. 7.27, a pista interna é estacionária e a externa gira com um
eixo tubular de 1600 rpm. Supondo que há rolamento puro entre as esferas e pistas, determine a
velocidade do anel retentor de esferas 4.

Figura 7.27

7.16. A Fig. 7.28 mostra um mecanismo conhecido como paradoxo de Fergusson. Para uma
revolução do braço na direção mostrada, encontre o número de revoluções das engrenagens 3, 4 e 5 e
seus sentidos de rotação. As engrenagens não são padronizadas.

Figura 7.28

7.17. O eixo A gira, no sentido mostrado na Fig. 7.29, a 640 rpm. Se o eixo B deve girar a 8 rpm e na
direção indicada, calcule a relação de velocidades angulares ω2/ω4. Qual deveria ser a relação ω2/ω4
para que o eixo B girasse a 8 rpm no sentido oposto?

173
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.29

7.18. No mecanismo da Fig. 7.30, a engrenagem 2 gira a 60 rpm no sentido mostrado. Determine a
velocidade e o sentido de rotação da engrenagem 12.

Figura 7.30

7.19. Um mecanismo conhecido como engrenagem de Humpage é mostrado na Fig. 7.31.

Determine a relação de velocidades angulares ωA/ωB.

Figura 7.31
174
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.20. No trem de engrenagens planetárias mostrado na Fig. 7.32 determine a relação de velocidades
angulares ω2/ω7. Compare esta relação com a obtida se o braço 4 for conectado diretamente ao eixo de
saída e as engrenagens 5, 6 e 7 forem suprimidas.

Figura 7.32

7.21. No trem de engrenagens do problema 7.20, a engrenagem 2 gira a 600 rpm e a engrenagem 1
(e a 6) gira a 300 rpm no sentido oposto. Calcule a velocidade e o sentido de rotação da engrenagem 7.
7.22. Um trem planetário para um redutor de duas velocidades de um superalimentador de uma
aeronave é mostrado na Fig. 7.33. A engrenagem 2 é acionada por uma de 63 dentes (não mostrada)
que opera a 2400 rpm. Em alta velocidade a engrenagem 2 liga-se com o eixo do superalimentador
através de engrenamento adicional. Em baixa velocidade, a engrenagem 7 é mantida estacionária e o
eixo B é conectado ao eixo do superalimentador com a mesma relação de engrenamento usada entre a
engrenagem 2 e este último. Se o superalimentador opera em alta velocidade a 24000 rpm, calcule o
valor da rotação para baixa velocidade.

Figura 7.33

7.23. A Fig. 7.34 mostra o conjunto de engrenagens planetárias e eixo motor para um
servomecanismo de aeronave. Se o eixo A liga-se com o motor, determine a relação de velocidades
angulares ωA/ωB.

175
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.34

7.24. A Fig. 7.35 mostra um trem planetário para uma grande redução. (a) Se o eixo A conecta-se
com o motor, determine a relação de velocidades angulares ωA/ωB. (b) As engrenagens 2, 3 e 4 e as
engrenagens 5, 6 e 7 serão padronizadas ou não? Por quê? (c) Se o número de dentes na engrenagem
3 mudar de 51 para 52, calcule a relação de velocidades angulares ωA/ωB.

Figura 7.35

7.25. A Fig. 7.36 mostra, esquematicamente, um redutor para hélice de aeronave. Determine a
velocidade da hélice em intensidade e sentido se o motor gira a 2450 rpm no sentido indicado.

176
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.36

7.26. Na unidade redutora com planetárias da Fig. 7.37, a engrenagem 2 gira a 300 rpm no sentido
indicado. Determine a velocidade e o sentido de rotação da engrenagem 5.

Figura 7.37

7.27. No trem de engrenagens do problema 7.26, a engrenagem 2 gira a 300 rpm no sentido
indicado e a engrenagem 1 gira a 50 rpm no sentido oposto. Calcule a velocidade e o sentido de rotação
da engrenagem 5.
7.28. No trem planetário, mostrado na Fig. 7.38, a engrenagem 2 gira a 600 rpm no sentido indicado.
Determine a velocidade e o sentido de rotação do braço 6 se a engrenagem 5 gira a 300 rpm no mesmo
sentido da engrenagem 2.

Figura 7.38
177
MECANISMOS CAPÍTULO 7

7.29. Se no trem de engrenagens do problema 7.28, a engrenagem 2 girar a 1000 rpm no sentido
mostrado e a 5 for mantida estacionária, o braço 6 girará a 600 rpm no mesmo sentido da engrenagem
2. Determine a velocidade e o sentido de rotação que devem ser dados a engrenagem 5 para imobilizar
o braço 6 se a engrenagem 2 continuar a girar a 100 rpm.
7.30. Para o trem de engrenagens da Fig. 7.39, o eixo A gira a 300 rpm e o B a 600 rpm, nos
sentidos mostrados. Determine a velocidade e o sentido de rotação do eixo C.

Figura 7.39

7.31. Na Fig. 7.40, o eixo A gira a 100 rpm no sentido mostrado. Calcule a velocidade do eixo B e
mostre seu sentido de rotação.

Figura 7.40

7.32. No trem planetário da Fig. 7.41 o eixo A gira a 450 rpm e o B a 600 rpm nos sentidos
mostrados. Calcule a velocidade do eixo C e especifique seu sentido de rotação.

Figura 7.41

7.33. O eixo A da Fig. 7.42 gira a 350 rpm e o B a 400 rpm, nos sentidos mostrados. Determine a
velocidade e o sentido de rotação do eixo C.

178
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Figura 7.42

7.34. No trem de engrenagens planetárias cônicas da Fig. 7.43, o eixo A gira no sentido indicado a
1250 rpm e o B a 600 rpm. Determine a velocidade do eixo C em intensidade e sentido.

Figura 7.43

7.35. Para o trem planetário da Fig. 7.33, calcule o número máximo possível de planetárias sem
superposição e o número de planetárias igualmente espaçadas que podem ser usadas no trem.
7.36. Em um trem planetário, semelhante ao da Fig. 7.14, a engrenagem 1 tem 41 dentes, a 2 tem
18 e a 3 tem 78. As engrenagens 1 e 2 são padronizadas e a 3 não. Determine o número máximo de
planetárias igualmente espaçadas que podem ser usadas.
7.37. Calcule o número máximo da planetárias compostas igualmente espaçadas que podem ser
usadas no trem de engrenagens da Fig. 7.32.
7.38. Para o trem planetário da Fig. 7.37, calcule o número máximo de planetárias compostas que
podem ser usadas.
7.39. No trem planetário da Fig. 7.44, o suporte (peça 4) é a peça motora e a engrenagem solar é a
peça movida. A engrenagem interna é mantida estacionária. A engrenagem solar deve girar com
velocidade 2,5 vezes a do suporte. O diâmetro primitivo da engrenagem interna deve ser
aproximadamente 11 pol. (a) Projete o trem de engrenagens determinando os números de dentes das
engrenagens interna, solar e planetárias, usando diametral pitch 10, ângulo de pressão 20°, dentes
normais padronizados de engrenagens cilíndricas de dentes retos. Mantenha o diâmetro primitivo tão
próximo de 11 pol quanto possível. (b) Determine se podem ou não ser usadas três planetárias
igualmente espaçadas.

Figura 7.44
179