MECANISMOS CAPÍTULO 7

7. TRENS DE ENGRENAGENS
7.1. INTRODUÇÃO A TRENS DE ENGRENAGENS
Frequentemente é necessário combinar diversas engrenagens e assim obter o que é conhecido como
um trem de engrenagens. Dada a velocidade angular de entrada, é importante saber determinar facilmente a
velocidade angular de saída e seu sentido de rotação. A relação entre as velocidades angulares de entrada e
saída é conhecida como relação de velocidades angulares e é expressa como ωe/ωs.
A Fig. 7.1 mostra um pinhão comandando uma engrenagem cilíndrica externa de dentes retos e uma
interna. Em ambos os casos, a relação de velocidades angulares é inversamente proporcional ao número de
dentes como indicado. As engrenagens externas giram em sentidos opostos e a interna no mesmo sentido de
seu pinhão. Isto é indicado por um sinal menos na relação de velocidades do primeiro caso, e por um sinal
mais no segundo. Até aqui não foi necessário apor um sinal algébrico à relação de velocidades de um par de
engrenagens. Entretanto, quando se combinam engrenagens para formarem um trem de engrenagens, é
importante considerar o sinal porque ele indica o sentido de rotação. Isto é especialmente verdadeiro na
análise de trens de engrenagens planetárias.
Ocasionalmente é necessário mudar o sentido de rotação de uma engrenagem sem variar sua
velocidade angular. Isto pode ser feito colocando uma engrenagem intermediária entre a motora e a movida.
Quando se usa uma engrenagem intermediária, muda-se o sentido de rotação, mas a relação de velocidades
permanece a mesma.

FIGURA 7.1
Pode-se mostrar que a relação de velocidades angulares de um trem de engrenagens, onde todas
engrenagens têm eixos fixos de rotação, é o produto dos números de dentes de todas as engrenagens movidas
dividido pelo produto dos números de dentes das motoras. Esta relação é dada sob forma de equação por


  Produto do número de dentes das engrenagens movidas
= = [7.1]

í
  Produto do número de dentes da engrenagens motrizes
Para ilustrar o uso da Eq. 7.1, considere o trem de engrenagens da Fig. 7.2 onde as engrenagens 2 e 3
são montadas no mesmo eixo. A relação de velocidades é dada por


& )* × )'
= =+

í
' )& × ),
O sinal positivo é determinado por observação. Pode-se mostrar facilmente que a equação anterior é
correta

& )*
, )'
=− e =−

* )&
' ),

&
, )* )'
× =+ ×

*
' )& ),
mas

* =
,
logo

& )* )'
=+ ×

' )& )*

161
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.2
Quando duas engrenagens estão fixas no mesmo eixo, como as engrenagens 2 e 3 na Fig. 7.2, formam
uma engrenagem composta.

FIGURA 7.3 Redutor triplo de velocidade

Embora a relação de velocidades angulares seja usada para cálculos envolvendo um par de
engrenagens, é mais conveniente, com um trem de engrenagens, usar o inverso desta relação. A razão é que a
velocidade angular da motora é obtida da velocidade do motor e só é necessário multiplicá-la por um fator
para encontrar a velocidade da última engrenagem do trem. Este inverso é conhecido como o valor do trem e
é dado por

  ./01230 10 4ú56/0 16 164367 187 649/6489647 503/:)67
= [7.2]

  ./01230 10 4ú56/0 16 164367 187 649/6489647 50;:187
Em geral, as velocidades diminuem de modo que este valor será menor do que 1,00. Um trem de
engrenagens típico está ilustrado no redutor de velocidades triplo da Fig. 7.3.

7.2. TRENS DE ENGRENAGENS PLANETÁRIOS

A fim de obter uma relação de engrenagens desejada, é frequentemente vantajoso projetar um trem de
engrenagens tal que uma das engrenagens tenha movimento planetário. Com este movimento, uma
engrenagem não só gira em torno de seu centro, como este gira em torno de um outro. As Figuras 7.4a e b
mostram dois trens planetários onde a engrenagem 1 é, às vezes, chamada de solar e a engrenagem 2 de
planetária. Na Fig. 7.4a o braço 3 impele a engrenagem 2 em torno da engrenagem 1, que é uma engrenagem
162
MECANISMOS CAPÍTULO 7

externa fixa. Como pode ser observado, a engrenagem 2 gira em torno de seu centro B, enquanto este centro
gira em torno do centro A. Como a engrenagem 2 rola no exterior da engrenagem 1, um ponto de sua
superfície gerará uma epiciclóide. A Fig. 4.7b mostra o caso em que a engrenagem 1 é uma engrenagem
interna. Neste caso, um ponto na superfície da engrenagem 2 gerará uma hipociclóide. Devido às curvas
geradas, o trem de engrenagens planetárias é, às vezes, chamado de trem de engrenagens epicicloidais.

FIGURA 7.4
É mais difícil determinar a relação de velocidades angulares de um trem planetário do que a de um trem
comum devido à rotação dupla da planetária. A relação de velocidades angulares pode ser obtida pelo método
do centro instantâneo, pelo método de fórmula ou pelo método de tabulação. O método do centro
instantâneo será reservado para o Capítulo 10 e os outros dois apresentados a seguir. O método de fórmula
será tratado em primeiro lugar.
Na Fig. 7.4 pede-se determinar ω21, sendo conhecido ω31. Deve-se notar que ω21 é definida como a
velocidade angular da engrenagem 2 relativa à engrenagem 1 e ω31 como a velocidade angular do braço 3
relativa à engrenagem 1.
Como a engrenagem 1 é fixa, isto é o mesmo que as velocidades angulares da engrenagem 2 e do braço
3 relativas ao referencial fixo. Na solução do problema, ω23/ω31 desempenha um papel importante.
Consideremos que o trem de engrenagens da Fig. 7.4a seja modificado de modo que o braço 3 fique
estacionário em lugar da engrenagem 1. O braço 3 torna-se então o referencial fixo e resulta um trem de
engrenagens comum. A relação ω23/ω13 pode ser então avaliada como – z1/z2. Se agora o mecanismo reverte à
sua condição original, isto é, o braço 3 móvel e a engrenagem 1 fixa, a relação ω23/ω13 ainda será – z1/z2,
porque quando um mecanismo é invertido, o movimento relativo entre as peças não é alterado. Pode-se agora
obter uma solução para ω21 em termos das quantidades conhecidas ω31 e ω23/ω13 escrevendo-se uma equação
para ω21 e dividindo por ω31, como segue:

*& =
,& +
*,

*&
*,
*,
=1+ =1−

,&
,&
&,
Então,

*,

*& =
,& =1 − > [7.3]

&,
Pela Fig. 7.4a

*, )&
=−

&, )*
e
)&

*& =
,& =1 + > [7.38]
)*
Pela Fig. 7.4b

*, )&
=+

&, )*
163
MECANISMOS CAPÍTULO 7

e
)&

*& =
,& =1 − > [7.3@]
)*

Da comparação das Equações 7.3a e 7.3b observa-se porque é importante que o sinal algébrico correto
de ω23/ω13 seja substituído na equação 7.3.
Consideremos a seguir o caso em que todas as engrenagens, bem como o braço, giram. Isto está
ilustrado na Fig. 7.5, onde ω31 e ω41 são conhecidas e pede-se determinar ω21. Ao resolver este problema
ω24/ω34 é a relação-chave porque é a relação de velocidades das engrenagens referidas ao braço e pode ser
calculada facilmente. Pode-se escrever equações para ω24 e ω34 e combiná-las de modo que a relação ω24/ω34
apareça. Isto está ilustrado a seguir:

*' =
*& −
'&

,' =
,& −
'&
Ao dividirmos a primeira equação pela segunda,

*'
*& −
'&
=

,'
,& −
'&

*'
A
−
'& B =
*& −
'&

,' ,&

*'
*'

*& = = >
,& +
'& =1 − >

,'
,'
Mas,

*' ),
=−

,' )*
Então,
), ),

*& = =− >
,& +
'& =1 + > [7.4]
)* )*
Na dedução das Equações 7.3 e 7.4, viu-se que, em cada caso a relação de velocidades angulares
relativas ao braço foi obtida em primeiro lugar e depois foram escritas e combinadas as equações de
velocidades relativas para conterem esta relação. Embora este método seja básico, significa que deve ser
desenvolvida uma nova equação para cada sistema planetário encontrado. A fim de evitar repetição, é possível
a dedução de uma equação geral que possa ser aplicada a qualquer trem de engrenagens planetárias.

Figura 7.5
Consideremos novamente a Fig. 7.5 e as equações

*' =
*& −
'&

,' =
,& −
'&
e

*'
*& −
'&
=

,'
,& −
'&
Se na Fig. 7.5 a engrenagem 3 for considerada a primeira e a engrenagem 2 a última engrenagem, a equação
164
MECANISMOS CAPÍTULO 7

anterior pode ser escrita como

DE
D −
E
= [7.5]

FE
F −
E
onde

HIJ
= razão entre as velocidades da última e da primeira engrenagens, ambas em relação ao braço.
HKJ

ωU = velocidade angular da última engrenagem do trem em relação à peça fixa.

ωB = velocidade angular do braço em relação à peça fixa.
ωP = velocidade angular da primeira engrenagem em relação à peça fixa.
Ao se utilizar a Eq. 7.5, deve-se enfatizar que a primeira engrenagem e a última devem ser engrenagens
que se acoplem com engrenagem ou engrenagens que tenham movimento planetário. Além disso, devem
estar em eixos paralelos porque as velocidades angulares não podem ser tratadas algebricamente, a menos
que os vetores que as representem sejam paralelos.
Agora a Eq. 7.5 será usada para escrever a equação do trem de engrenagens da Fig. 7.4a. Ao ser
considerada a engrenagem 1 como a primeira e a engrenagem 2 como a última:

DE
D −
E
=

FE
F −
E

DE
*, )&
= =−

FE
&, )*

D =
*&

E =
,&

EF =
& = 0
Ao substituirmos esses valores
)&
*& −
,&
− =
)* 0 −
,&
)&

*& −
,& = = >
,&
)&
e
)&

*& =
,& =1 + >
)*
o que concorda com a Eq. 7.3a. A aplicação da Eq. 7.5 a um trem mais complicado é feita no exemplo seguinte.

Exemplo 7.1. Se o braço 6 e a engrenagem 5 da Fig. 7.6 girasse no sentido horário (visto do lado direito) a 150
e 50 rad/s, respectivamente, determine ω21 em intensidade e sentido. Use a Eq. 7.5 e considere a engrenagem
5 como a primeira e a 2 como a última.

DE
D −
E
=

FE
F −
E

*M
*& −
M&
=

NM
N& −
M&

*M )N × ), 20 × 30 25
= = =

NM )' × )* 28 × 18 21
Portanto,
25
*& − 150
=
21 50 − 150

165
MECANISMOS CAPÍTULO 7

25

*& = A−100B + 150
21

*& = + 30,9 rad/s
Como o sinal de ω21 é o mesmo que o de ω51 e ω61, ω21 tem o mesmo sentido, isto é, sentido horário visto pela
extremidade direita.

FIGURA 7.6
Ocasionalmente torna-se necessário analisar um trem planetário que não pode ser resolvido por uma
simples aplicação da Eq. 7.5 como foi feito no exemplo 7.1. Por exemplo, se uma engrenagem interna fixa 7 é
acrescentada ao trem da Fig. 7.6 e se acopla com a engrenagem 4 como mostra a Fig. 7.7 e pede-se calcular
ω51 dado ω21, é necessário usar a Eq. 7.5 duas vezes para solucionar o problema. A primeira aplicação
considera as engrenagens 2, 3, 4, 5 e o braço 6 e a segunda as engrenagens 2, 3, 4, 7 e o braço 6. Isto será
ilustrado no exemplo seguinte.

FIGURA 7.7
Exemplo 7.2. Se ω21 gira no sentido anti-horário (visto da extremidade direta) a 60 rad/s, determine ω51 e seu
sentido de rotação.
Ao ser considerado primeiramente as engrenagens 2, 3, 4, 5 e o braço 6, seja a engrenagem 2 a primeira e
a 5 a última:

DE
D −
E
=

FE
F −
E

NM
N& −
M&
=

*M
*& −
M&

NM )* × )' 18 × 28 21
= = =

*M ), × )N 30 × 20 25
Portanto,
21
N& −
M&
N& −
M&
= = [8]
25
*& −
M& 60 −
M&
Entretanto, a Eq. [a] não pode ser resolvida porque contém duas incógnitas, ω51 e ω61. É necessário considerar
166
MECANISMOS CAPÍTULO 7

agora as engrenagens 2, 3, 4, 7 e o braço 6, sendo a engrenagem 2 a primeira e a 7 a última.

TM
T& −
M&
=

*M
*& −
M&

TM )* × )' 18 × 28 21
=− =− =−

*M ), × )T 30 × 76 95
21
T& −
M& 0 −
M&
− = = [@]
95
*& −
M& 60 −
M&
Ao ser resolvida a Eq. [b] para ω61,
21
− A60 −
M& B = 0 −
M&
95
21 × 15

M& = = + 10,86 rad/s
29
Da Eq. [a],
21
A60 −
M& B =
N& −
M&
25
21
A60 − 10,86B =
N& − 10,86
25
Portanto, ω51 = + 52,14 rad/s e o sentido de rotação é o mesmo de ω21.

Exemplo 7.3. Considere que no diferencial mostrado na Fig. 7.8, a velocidade angular do eixo A é 350 rad/s no
sentido indicado e que a do eixo B é 2000 rad/s. Determine a velocidade angular do eixo C.
Use a Eq. 7.5 e lembre-se que a primeira e a última engrenagens selecionadas para a equação devem
acoplar-se com as engrenagens que têm movimento planetário. Sendo a engrenagem 4 a primeira e a 7 a
última:

DE
D −
E
=

FE
F −
E

TU
T& −
U&
=

'U
'& −
U&

TU )' × )M 30 × 24 5
=− =− =−

'U )N × )T 64 × 18 8
Também,
)* 20

'& =
,& =
E × = 2000 ×
), 40
= + 1000 rad/s, mesmo sentido de ωA
e
ω81 = ωA = 350 rad/s
Ao serem feitas as substituições,
5
T& − 350
− =
8 1000 − 350
5

T& = − A650B + 350
8
= −406,3 + 350
= – 56,3 rad/s, sentido oposto a ω4

167
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.8
O método da tabulação é outra maneira conveniente de resolver problemas de engrenagens
planetárias. Para ilustrar sua utilização, considere o trem de engrenagens da Fig. 4.7a e o seguinte
procedimento:
1. Desconecte a engrenagem 1 do referencial fixo e prenda-a ao braço 3, juntamente com a engrenagem 2.
Agora não pode haver movimento relativo entre as peças 1, 2 e 3.
2. Gire o braço 3 (e as engrenagens 1 e 2) de uma revolução positiva em torno do centro A.
3. Libere as engrenagens do braço 3. Mantenha o braço 3 fixo, gire a engrenagem 1 de uma revolução
negativa. Então a engrenagem 2 gira + z1/z2 revoluções.
Os resultados dos passos 2 e 3 entram na Tabela 7.1 junto com o número total de revoluções feitas por
cada peça do trem em relação ao referencial fixo. Pode-se ver na linha "total" da Tabela 7.1 que, com a
engrenagem 1 estacionária, a engrenagem 2 gira (1 + z1/z2) revoluções para uma revolução do braço 3. Isto
concorda com a Eq. 7.3a.
TABELA 7.1

Engrenagem 1 Engrenagem 2 Braço 3

Movimento com o braço em relação à peça fixa (item 2) +1 +1 +1
Movimento em relação ao braço (item 3) –1 +)& ⁄)* 0
Movimento total em relação à peça fixa 0 1 + )& ⁄)* +1

Serão dados dois exemplos para ilustrar o uso do método tabular.

Exemplo 7.4. Considere que o braço 4 da Fig. 7.9 gira no sentido anti-horário a 50 rad/s. Determine ω21 em
intensidade e sentido. Ver Tabela 7.2.

*& 1 + )& ⁄)*
=

'& 1
)& 80

*& =
'& =1 + > = 50 =1 + >
)* 40
= + 150 rad/s na mesma direção de ω41
Uma vantagem notória do método tabular é o fato de poder-se obter mais de uma relação a partir de
uma solução. No exemplo 7.4, se fosse necessário, o valor de ω31 poderia ser facilmente obtido dos dados da
tabela.

168
MECANISMOS CAPÍTULO 7

TABELA 7.2
Engrenagem 1 Engrenagem 2 Engrenagem 3 Braço 4
Movimento com o braço em relação à peça +1 +1 +1 +1
fixa
Movimento em relação ao braço –1 + )& ⁄)* − )& ⁄), 0
Movimento total em relação à peça fixa 0 1 + )& ⁄)* 1 − )& ⁄), +1

FIGURA 7.9
Exemplo 7.5. O exemplo 7.1 e a Fig. 7.6 serão agora resolvidos pelo método tabular. Como todas as
engrenagens deste trem giram, é mais fácil trabalhar com as velocidades reais da engrenagem 5 e do braço 6,
em lugar de uma revolução como no exemplo 7.4. Como o braço 6 gira a 150 rad/s, este deve ser o número de
giros ao qual o trem inteiro é sujeito quando bloqueado para a linha 1 da Tabela 7.3 (por causa do zero para o
braço 6 na linha 2). Com + 150 para a engrenagem 5 na linha 1, deve-se inserir - 100 na linha 2 para a
engrenagem 5, a fim de ser obtido o total correto de + 50. Com o braço 6 estacionário e a engrenagem 5 a
girar uma quantidade conhecida, pode-se facilmente determinar a rotação das engrenagens 2, 3 e 4 pela linha
2.
)N × ), 20 × 30

*& = 150 − 100 = > = 150 − 100 = >
)' × )* 28 × 18
25
= 150 − 100 ×
21
= + 30,9 rad/s na mesma direção de ω51 e ω61
TABELA 7.3
Engrenagem 2 Engrenagem 3 Engrenagem 4 Engrenagem 5 Braço 6
Movimento com o braço em
relação à peça fixa + 150 + 150 + 150 + 150 + 150

Movimento em relação ao z 5 × z3 z5 z5
− 100 + 100 + 100 – 100 0
braço z4 × z 2 z4 z4

Movimento total em relação z5 × z3

à peça fixa 150 − 100 + 50 + 150
z4 × z2

Exemplo 7.6. O exemplo 7.2 e a Fig. 7.7 serão agora resolvidos pelo método tabular (Tabela 7.4). Nesse
problema, a velocidade angular do braço é desconhecida, o que requer uma variação na solução utilizada no
Exemplo 7.5.
Na Fig. 7.7, com os dados do exemplo 7.2, ω21 = 60 rad/s com sentido anti-horário visto pelo lado
direito. Isso é requerido para determinar ω51 e seu sentido; ω61 é desconhecido e ω71 = 0.
169
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Vamos tornar x = ω61 e y = ω51:

), × )T
W+W= > = 60
)* × )'
30 × 76
W =1 + > = 60
18 × 28
95
W =1 + > = 60
21
21
W= A60B = +10,86 rad/s
116
Então, ω61 = +10,86 rad/s com sentido de rotação igual a ω21.
)T
X = W+W= >
)N
)T
= W =1 + >
)N
76
= 10,86 =1 + > = +52,13 rad/s
20
Logo, ω51 = +52,13 rad/s com sentido de rotação igual a ω21.
Como pode ser observado, este método de solução é mais curto que aquele utilizado na solução do
Exemplo 7.2.
TABELA 7.4

Engrenagem Engrenagem Engrenagem Engrenagem Engrenagem Braço

2 3 4 5 7 6
Movimento com o x x x x x x
braço em relação à
peça fixa
), × )T )T
+W = > +W = >
Movimento em –x 0
relação ao braço )* × )' )N
Movimento total em 60 y 0 x
relação à peça fixa

7.3. APLICAÇÕES DE TRENS PLANETÁRIOS DE ENGRENAGENS

Os trens planetários encontram muitas aplicações em máquinas operatrizes, guinchos, caixas de
redução para hélices de aeronaves, diferenciais de automóveis, transmissões automáticas, servo mecanismos
para aeronaves e muitas outras. A Fig. 7.10 mostra um desenho esquemático de um trem planetário usado
como redutor entre o motor e a hélice em um conjunto motor de aeronave. A Fig. 7.11 mostra a fotografia de
um conjunto real. As caixas redutoras, usadas antigamente em aeronaves, trabalhavam com engrenagens
cônicas de dentes retos no trem planetário. Entretanto, foram substituídas por engrenagens cilíndricas de
dentes retos porque, com estas, podem transmitir mais potência em um dado espaço físico.

FIGURA 7.10

170
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Na Figura 7.10, o motor aciona a engrenagem interna 3. A engrenagem 2 acopla-se com a engrenagem
fica 1 e com a engrenagem 3, de forma que ela tem movimento planetário. O braço 4, ou suporte dos
planetários, que é conectado à engrenagem 2, aciona a hélice com uma velocidade inferior a do motor. Pode-
se determinar com facilidade uma equação para a relação das velocidades do motor ω31 e da hélice ω41, a
partir da Eq. 7.5:

,&
,'
=1−

'&
&'
onde

,' )&
=−

&' ),
Portanto,

,& )&
=1+

'& ),
É interessante observar que seria impossível obter uma relação de velocidades tão alta quanto 2:1,
porque isto significaria que a engrenagem 1 teria que ter o mesmo número de dentes da engrenagem 3, o que
seria impossível. Ao se determinar a relação de velocidades limite para um dado redutor, deve-se observar
que todas as engrenagens tem que ter o mesmo passo diametral ou módulo.
Um trem de engrenagens planetárias usado como diferencial de automóvel é mostrado na Figura 7.12. A
figura 7.13 mostra uma vista do diferencial com a carcaça aberta. Esse mecanismo possibilita a um automóvel
fazer curvas sem que as rodas traseiras deslizem. Na Figura 7.12, a engrenagem 2 é acionada pelo motor através
da embreagem, transmissão e árvore de transmissão. A engrenagem 2 aciona a engrenagem 3, que é solidária ao
suporte 7 das planetárias. Se o veículo se move para a frente em linha reta, as engrenagens 4, 5 e 6 giram como
um conjunto solidário ao suporte 7 e não há movimento relativo entre eles. As engrenagens 5 e 6 acionam os
eixos. Quando o veículo faz uma curva, as engrenagens 5 e 6 não giram mais com a mesma velocidade e as
engrenagens 4 têm que girar em torno de seu eixo além de girarem com o suporte. É interessante observar que
se uma das rodas for mantida estacionária e deixada a outra livre para girar, esta girará com velocidade igual ao
dobro da do suporte. Esta característica é uma desvantagem quando o veículo está atolado na neve ou na lama.

FIGURA 7.11 Trem planetário usado como redutor entre o motor e a hélice de um avião.
Conforme mencionado anteriormente no Capítulo 2 (seção 2.13, Elementos de Computação), sistemas
de computação eletrônica tem substituído largamente sistemas mecânicos. Entretanto, existem aplicações
ondem os sistemas mecânicos são preferidos porque eles não requerem eletricidade. As Figuras 7.14a e 7.14b
mostram um diferencial com engrenagens cônicas e um diferencial com engrenagens cilíndricas de dentes
retos, respectivamente. As unidades de engrenagens cônicas estão disponíveis comercialmente em várias
dimensões e são utilizadas extensivamente quando é requerido sistema mecânico de controle
computadorizado.

171
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.12

FIGURA 7.13 Diferencial de automóvel.

FIGURA 7.14a Diferencial com engrenagens cônicas.

Há muitos projetos de trens planetários e uma larga faixa de relações possíveis. As aplicações
mencionadas são somente duas de uma grande variedade. Em muitas circunstâncias se verificará que é
possível obter uma maior relação de redução com uma caixa menor, usando trens planetários em lugar de
trens comuns de engrenagens.

172
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.14b Diferencial com engrenagens cilíndricas de dentes retos. Nesse diferencial as engrenagens 5
(48) e 6 (69) são compostas, e o suporte 7 é fixado no eixo 8. A potencia flui da engrenagem 2 (48) para a
planetária 3 (18) para a planetária 4 (18) para a engrenagem 5 , e finalmente para a engrenagem 6.

7.4. MONTAGEM DE TRENS PLANETÁRIOS DE ENGRENAGENS

Quando se projeta um trem planetário, deve-se considerar o problema de montá-lo com as planetárias
igualmente espaçadas. Com o trem ilustrado na Fig. 7.14 é possível que, para um dado número de dentes nas
engrenagens 1, 2 e 3, não se possa ter três engrenagens planetárias igualmente espaçadas.

FIGURA 7.15
A fim de determinar o número de planetárias que podem ser usadas para um dado número de dentes
nas engrenagens 1, 2 e 3, é necessário determinar o ângulo AOB na Fig. 7.16a, resultante da engrenagem 3 ter
sido girada de um ângulo correspondente a um número inteiro de dentes, isto é, o passo angular, com a
engrenagem 1 estacionária. O caso deve também ser investigado quando a engrenagem 3 é estacionaria e a
engrenagem 1 girou de um ângulo correspondente ao passo angular. Isso resulta no ângulo AOB’, como
mostra a Figura 7.16b. O método abaixo foi desenvolvido pelo professor G. B. Du Bois, da Universidade de
Cornell.
Considere os números de dentes nas engrenagens 1, 2 e 3 como sendo z1, z2 e z3. Se θ31 é igual ao
movimento angular e engrenagem 3 depois de ter girado o ângulo correspondente a um dente (passo
angular), com relação a engrenagem 1, então
1
Y,& = revoluções
),

173
MECANISMOS CAPÍTULO 7

O movimento angular do braço 4 com relação a engrenagem 1 quando a engrenagem 3 girou de um

ângulo correspondente a um dente é dado por

'&
Y'& = Y'& × revoluções

,&

FIGURA 7.16
Da análise de velocidades do trem planetário da Fig. 7.10, que é idêntico ao que está sob consideração,

'& ),
=

,& ), + )&
Portanto,
1 ), 1
Y'& = × = revoluções
), ), + )& ), + )&
O ângulo AOB é descrito pelo braço 4 quando a engrenagem 3 se move relativamente a engrenagem 1.
Se a engrenagem 3 gira o correspondente ao passo angular, o ângulo AOB é igual a θ41. Esse é o menor ângulo
possível entre engrenagens planetárias se lhes for permitida superposição. Se a engrenagem 3 gira o
correspondente a um número inteiro de dentes c, então
a
` = aAY'& B =
]^_ revoluções [7.6]
), + )&
e representa o ângulo entre planetários com possível superposição.
Consideremos a seguir o caso da Fig. 7.16b, onde a engrenagem 1 girou o correspondente ao passo
angular com a engrenagem 3 estacionária, e pede-se determinar o ângulo AOB'. Se θ13 é igual ao movimento
angular da engrenagem 1 após ter girado um passo angular e θ43 é igual ao movimento resultante do braço 4
(ambos relativos a engrenagem 3), então
1
Y&, =
)&
e

',
Y', = Y&, ×

&,
Mas pode-se deduzir facilmente que

', )&
=

&, )& + ),
Portanto,
1 )& 1
Y', = × =
)& )& + ), )& + ),
e
` = aAY', B = a
]^_′ [7.7]
)& + ),
174
MECANISMOS CAPÍTULO 7

Ao compararmos as Equações 7.5 e 7.7, pode-se observar que o braço 4 gira do mesmo ângulo,
indiferentemente se é a engrenagem 3 ou 1 que gira ou um mais passos angulares.
Se o ângulo AOB é a fração de uma revolução entre planetárias, seu inverso será o número de
planetárias. Tomando o inverso da Eq. 7.6, é possível obter uma expressão para o número de planetárias
igualmente espaçadas em torno da engrenagem 1. Se n apresenta o número de planetárias, então
), + )&
4= [7.8]
a
Estas planetárias podem ou não se superpor, dependendo do valor de c.
Agora é necessário determinar o número máximo de planetárias nmax que pode ser utilizado sem
superposição. Na Fig. 7.17, os raios de cabeça /c das duas engrenagens planetárias aparecem quase se
tocando no ponto C. Da figura,
360 180
4 d = =
` ]^e
]^_ `
gggg
]e
` = 764f&
]^e
gggg
^]

FIGURA 7.17
onde
gggg
]e > /c
e
gggg = /& + /*
^]
)* j
/c = /* + ℎ = + Aj = 1 para dentes normaisB
2. .
ou
)* + 2
/c =
2.
e
)& + )*
/& + /* =
2.
z1 + z 2
r1 + r2 =
2p
Então, para dentes normais padronizados,

175
MECANISMOS CAPÍTULO 7

180
4 d < [7.9]
764f& A)* + 2BA)& + )* B
Também, da geometria da Fig. 7.16,
/, = /& + 2/*
Como / = )/A2. B, para uma engrenagem padronizada, e como os passos diametrais das engrenagens 1, 2 e
3 são iguais,
), = )& + 2)*

Para engrenagens não padronizadas, a Eq. 7.9 pode ser usada para dar um valor aproximado de nmax.
Neste caso, o valor fracionário de z2 resultante do emprego da equação padronizada
), − )&
)* =
2
seria substituído na Eq. 7.9. Como conferência final, deve-se fazer um esboço do conjunto.

Exemplo 7.6. Em um trem planetário semelhante ao da Fig. 7.15, a engrenagem 1 tem 50 e a 3 tem 90 dentes.
Determine o número de planetárias igualmente espaçadas que pode ser usado sem superposição. As
engrenagens são padronizadas.

), − )& 90 − 50
)* = = = 20
2 2
180 180
4 d = = = 9,8 planetárias
764f& A)* + 2BA)& + )* B 764 A20 + 2BA50 + 20B
f&

Portanto, o número de planetárias no trem de engrenagens não pode exceder 9.

), + )& 90 + 50 140
4= = =
a a a
O valor de c deve ser o número de passos angulares entre planetárias tal que, ao dividir por 140 dê um
número inteiro n. Para este caso c pode ser 140, 70, 35, 28 ou 20. Portanto,
n = 1, 2, 4, 5 ou 7 planetárias igualmente espaçadas

176
MECANISMOS CAPÍTULO 7

PROBLEMAS
7.1. Na Fig. 7.18, a engrenagem 1 gira no sentido indicado a 240 rpm. Determine a velocidade do pinhão 9
(rpm) e a velocidade (m/s) da cremalheira 10, com indicação do sentido.

FIGURA 7.18
7.2. Dois rolos A e B, para cortar chapas de metal, são acionados através do trem de engrenagens da Fig.
7.18. Os rolos devem operar nos sentidos mostrados em uma velocidade periférica de 1,15 m/s. (a) Determine
a relação de velocidades angulares ω2/ω3 a fim de acionar os rolos na velocidade requerida. A engrenagem 1
gira a 1800 rpm. (b) Determine o sentido de rotação da engrenagem 1 e o sentido da hélice do sem-fim 6 para
serem obtidas as rotações necessárias aos rolos.

FIGURA 7.19
7.3. O trem de engrenagens da Fig. 7.20 mostra os aspectos essenciais da árvore de transmissão para uma
fresadora de engrenagens. O disco da engrenagem B e a coroa 9 são montados no mesmo eixo e giram juntos.
(a) Se o disco da engrenagem B deve ser acionado no sentido horário, determine o sentido da hélice da fresa
A. (b) Determine a relação das velocidades angulares ω7/ω5 para cortar 72 dentes no disco da engrenagem B.

177
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.20
7.4. No trem de engrenagens da Fig. 7.21, os parafusos 5 e 6 têm roscas de uma entrada de sentidos opostos
com passos de 3 mm e 2,5 mm, respectivamente. O parafuso 6 enrosca-se no 5 e este na carcaça. Determine a
variação de x e y em intensidade e sentido para uma revolução do volante no sentido mostrado. As
engrenagens 1 e 2 são compostas e estão solidárias ao eixo do volante.

FIGURA 7.21
7.5. A Fig. 7.22 mostra parte de um trem de engrenagens para uma fresadora vertical. As engrenagens
compostas 1 e 2 podem deslizar de modo que ou a engrenagem 1 acopla-se com a 5 ou a 2 com a 3.
Igualmente, a 13 acopla-se com a 15 ou a 14 com a 16. (a) Estando a engrenagem 2 acoplada com a 3,
determine as duas velocidades possíveis da árvore para o motor girando a 1800 rpm. (b) Com a engrenagem
13 acoplada com a 15 e uma velocidade da árvore de 122,32 rpm, determine os números de dentes das
engrenagens 1 e 5 se as engrenagens 1, 2, 3 e 5 são padronizadas e têm o mesmo módulo.

178
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.22
7.6. Na embreagem planetária da Fig. 7.23, o retém 6 pode estar avançado ou não. Quando avançado, o
sistema é um trem de engrenagens planetárias e, quando recuado, um trem comum, porque o braço 5 fica
estacionário. Se a engrenagem 2 gira no sentido mostrado a 300 rpm, determine: (a) a velocidade da
engrenagem anel 4 quando o retém 6 está recuado e (b) a velocidade do braço 5 quando o retém 6 está
avançado.

FIGURA 7.23 FIGURA 7.24

7.7. Se um caminhão está fazendo uma curva a 15 mph (milhas por hora), determine a velocidade do
suporte do diferencial em rpm. O raio da curva é 100 pés até o centro do caminhão e a distancia entre as rodas
é de 6 pés. O diâmetro externo dos pneus é de 36 pol.
7.8. No rolamento de esferas da Fig. 7.24, a pista interna é estacionária e a externa gira com um eixo tubular
de 1600 rpm. Supondo que há rolamento puro entre as esferas e pistas, determine a velocidade do anel
retentor de esferas 4.
7.9. O eixo A gira, no sentido mostrado na Fig. 7.25, a 640 rpm. Se o eixo B deve girar a 8 rpm e na direção
indicada, calcule a relação de velocidades angulares ω2/ω4. Qual deveria ser a relação ω2/ω4 para que o eixo B
girasse a 8 rpm no sentido oposto?
179
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.25
7.10. Um mecanismo conhecido como engrenagem de Humpage é mostrado na Fig. 7.26. Determine a relação
de velocidades angulares ωA/ωB.

FIGURA 7.26 FIGURA 7.27

7.11. No trem de engrenagens da Fig. 7.27, a engrenagem 2 gira a 600 rpm e a engrenagem 1 (e a 6) gira a
300 rpm no sentido oposto. Calcule a velocidade e o sentido de rotação da engrenagem 7.
7.12. A Fig. 7.28 mostra o conjunto de engrenagens planetárias e eixo motor para um servomecanismo de
aeronave. Se o eixo A é ligado com o motor, determine a relação de velocidades angulares ωA/ωB.
7.13. A Fig. 7.29 mostra, esquematicamente, um redutor para hélice de aeronave. Determine a velocidade da
hélice em intensidade e sentido se o motor gira a 2450 rpm no sentido indicado.

180
MECANISMOS CAPÍTULO 7

FIGURA 7.28 FIGURA 7.29

7.14. No trem de engrenagens da Fig. 7.30, a engrenagem 2 gira a 300 rpm no sentido indicado e a
engrenagem 1 gira a 50 rpm no sentido oposto. Determine a velocidade e o sentido de rotação da engrenagem
5.

FIGURA 7.30 FIGURA 7.31

7.15. Se no trem de engrenagens da fig. 7.31, a engrenagem 2 girar a 1000 rpm no sentido mostrado e a 5 for
mantida estacionária, o braço 6 girará a 625 rpm no mesmo sentido da engrenagem 2. Determine a velocidade
e o sentido de rotação que devem ser dados a engrenagem 5 para imobilizar o braço 6 se a engrenagem 2
continuar a girar a 1000 rpm.
7.16. Na Fig. 7.32, o eixo A gira a 100 rpm no sentido mostrado. Determine a velocidade do eixo B e mostre
seu sentido de rotação.

181
MECANISMOS CAPÍTULO 7

10

FIGURA 7.32 FIGURA 7.33

7.17. O eixo A da Fig. 7.33 gira a 350 rpm e o B a 400 rpm, nos sentidos mostrados. Determine a velocidade e
o sentido de rotação do eixo C.
7.18. Para o trem planetário da Fig. 7.34, calcule o número máximo possível de planetárias sem superposição
e o número de planetárias igualmente espaçadas que podem ser usadas no trem.

FIGURA 7.34
7.19. Calcule o número máximo de planetárias compostas igualmente espaçadas que podem ser usadas no
trem de engrenagens da Fig. 7.27.
7.20. No trem planetário da Fig. 7.35, o suporte (peça 4) é a peça motora e a engrenagem solar é a peça
movida. A engrenagem interna é mantida estacionária. A engrenagem solar deve girar com velocidade 2,5
vezes a do suporte. O diâmetro primitivo da engrenagem interna deve ser aproximadamente 280 mm. (a)
Projete o trem de engrenagens determinando os números de dentes das engrenagens interna, solar e
planetárias, usando módulo 2,5 mm, ângulo de pressão 20°, dentes normais padronizados de engrenagens
cilíndricas de dentes retos. Mantenha o diâmetro primitivo tão próximo de 280 mm quanto possível. (b)
Determine se podem ou não ser usadas três planetárias igualmente espaçadas.
1

FIGURA 7.35
182
MECANISMOS CAPÍTULO 7

RESPOSTAS DOS PROBLEMAS

7.1. ω9 = 7,5000 rpm; v10 = 0,1297 m/s para baixo
7.2. (a) ω2/ω3 = 0,7998; (b) Engrenagem 1 gira em sentido horário visto pelo lado do motor e o parafuso
sem-fim 6 têm hélice à esquerda
7.3. (a) Fresa com hélice à esquerda; (b) ω7/ω5 = 0,7000
7.4. x = 2,0526 mm para a direita, y = 0,1296 mm para a direita
7.5. (a) ωárvore = 183,48 rpm e 30,553 rpm; (b) z1 = 16; z5 = 40
7.6. (a) ω41 = 128,6 rpm anti-horário; (b) ω51 = 90 rpm horário
7.7. ω71 = 140,06 rpm
7.8. ω41 = 905,5 rpm
7.9. ω2/ω4 = 1; ω2/ω4 = 0,5
7.10. ωA/ωB = ∞
7.11. ω7 = 474 rpm no mesmo sentido de ω2
7.12. ωA/ωB = 55,570
7.13. ω51 = 1497,6 rpm (sentido oposto a ω41)
7.14. ω51 = 155,97 rpm (mesmo sentido de ω21)
7.15. ω51 = 1667 rpm (sentido oposto a ω21)
7.16. ωB = 269,4 rpm (sentido oposto a ω21)
7.17. ωC = 292,9 rpm (mesmo sentido do eixo B)
7.18. nmáx = 6,97 planetárias; n = 2, 3, ou 6 planetárias igualmente espaçadas
7.19. nmáx = 7,01 planetárias para engrenagens 1, 2, e 3; nmáx = 7,81 planetárias para engrenagens 5, 6, e 7; 2
planetárias igualmente espaçadas podem ser utilizadas
7.20. (a) z1 = 112, z2 = 18, z3 = 76, d1 = 280 mm; (b) três planetárias igualmente espaçadas não podem ser
utilizadas

Bibliografia
Mabie, H. H.; Reinholz, C. F.; Mechanisms and Dynamincs of Machinery. John Wiley & Sons, 4th Edition, 1987.

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