MANUAL DE PLANEJAMENTO DE VOO E PROCESSAMENTO

AEROFOTOGRAMÉTRICO
Autores: Prof. Dr. Cristiano Zerbato
Eng. Agr. Marcelo Rodrigues Barbosa Júnior
Prof. Me. Marco Vrech

ISBN nº 978-65-87729-01-5

1
 Mapeamento aéreo agrícola por drones

Este material é um complemento ao treinamento de mapeamento

aéreo agrícola por drones. Sem o treinamento ele é apenas um passo
a passo do planejamento de voo e do processamento para a
formação do ortomosaico.
Os itens em vermelho são explicados no treinamento, mas não
realizados na prática por motivos de tempo de processamento, o qual
exige uma configuração de hardware avançada do computador,
principalmente placa de vídeo dedicada, além de correções de sinal
GNSS para a precisão das coordenadas.

Material exclusivo para quem realiza o treinamento

Bons voos!

2
 1 Plano de Voo [DroneDeploy]

1.1 – Novo Projeto.

1.2 – Escolher a área e criar projeto.

1.3 – Nomear projeto [Continue] escolher modo autônomo [Maps & Models].

3
 1.4 – Ajuste o plano de voo movendo os círculos brancos.

1.5 – Definir altura de voo (Resolução).

1.6 – 3D aprimorado1.
1.7 – Mapa ao vivo HD2.

Informativo:

Dimensionar o plano de
voo aplicando-o sob uma
área maior que a área de
interesse.
Optar por fazer voos mais
longos, assim otimiza o
uso da bateria, fazer esse
ajuste no item 1.10.
Começar o voo do ponto
mais distante da área, o
intuito é que o voo termine
Nessa tela estão disponíveis informações do tempo de voo
o mais próximo do ponto
necessário para mapear toda área, dimensão da área,
de decolagem, fazer esse
quantidade de imagens a ser capturas e a quantidade de
ajuste no item 1.10.
baterias necessária. Essas informações são estimadas em
função das características de voo adotadas.

4
[Avançado]
1.8 – Definir sobreposição frontal.
1.9 – Definir sobreposição lateral.
1.10 – Alinhamento das faixas de voo.
1.11 – Velocidade de voo.
1.12 – Ponto de partida.
1.13 – Perímetro 3D1.
1.14 – Hachura 3D1.
1.15 – Sensor de obstáculo2.
1.16 – Disponibilizar offline3.
1.17 – Mostrar mapa existente2.
1.18 – Baixa luminosidade4.
1.19 – Definir exposição manualmente4.
1.20 – Definir foco manualmente4.

1 Utilizadoapenas para mapeamento em zona urbana, para maior detalhamento tridimensional;

2 Não influencia no voo, 1.7 convém apenas para visualização ao vivo das imagens, 1.15 alerta
sonoro quando próximo à obstáculos, 1.17 exibir o mapa da tela de fundo sobreposto com
imagens capturadas anteriormente;
3 Recomendado. Dependendo do local de voo não terá acesso a internet para fazer ajustes no

plano de voo;
4 Preconiza-se o uso automático dessas configurações.

1.21 – Drone conectado (checklist). 1.22 – Iniciar voo.

Na aba estará disponível o plano de voo, após a mensagem

clicar na opção , será feito um checklist de todos os componentes necessários
para realização do voo autônomo, caso alguns dos itens presentes na lista apresentar
erro, o aplicativo DroneDeploy o indicará. Feito o checklist, é só clicar na opção e
o drone iniciará o voo.

5
1.23 – Percurso do voo em tempo real. 1.24 – Final do voo [OK].

Na tela do aplicativo são exibidas algumas informações instantâneas como: nível

de bateria do drone, quantidade de imagens capturadas, altitude do voo,
velocidade de voo, distância do drone ao ponto de decolagem e o tempo
decorrido no voo.
A altitude pode sofrer variação em meio a área mapeada, considerando que para
determinação da altimetria utiliza-se a relação entre o posicionamento do drone
e a fração do terreno a baixo, o relevo do terreno ocasiona essa variação. Outra
variável que pode sofrer alteração é a velocidade do voo, esta devido a
interferência do vento.

6
 2 – Processamento Aerofotogramétrico [Metashape]

2.1 – Guardar (Salvar).

2.2 – Salvar na extensão (*.psx).

3 – Adicionar as imagens

3.2 – Fluxo de trabalho – Adicionar Fotos.

7
3.3 – Selecionar todas as imagens [Ctrl+A – Abrir].

4 – Calibrar câmera

4.1 – Calibrar câmera.

4.2 – Tipo de câmera [Frame].

4.3 – Inserir valor do pixel (mm)1.
4.4 – Inserir distância focal (mm)1 [OK].

1
Drones da linha DJI têm essas informações preenchidas automaticamente.

8
 5 – Importar Pontos de Controle

5.1 – Converter o sistema de coordenadas das imagens para o dos pontos de

controle [Reference – Converter].

5.2 – Importar Pontos de Controle [Reference – Importar – Abrir].

9
5.3 – Configurar dados de importação [OK – Yes to All].

5.4 – Configurar dados de importação [OK].

Tie Point Accuracy (px): 1

Capture distance (m): altura média do terreno. Pode ser a média dos Pontos
de controle ou do Google Earth/Maps, esse valor é só um referencial para
correção, não influencia na precisão final do projeto.

10
 6 – Correção das Imagens

6.1 – Estimando qualidade das imagens.

Clicar com botão direito em uma das imagens, escolher a opção Estimate Image
Quality e All cameras – [OK]. Todas as imagens apresentaram sua qualidade,
caso alguma imagem apresente valor <0,5 verificar se essa imagem interfere no
projeto, caso contrário, poderá ser excluída.

6.2 – Correção de brilho e contraste das imagens.

Dois cliques em uma das

imagens, escolher a opção Set
Brightness – Estimar – [OK].
Todas as imagens serão
corrigidas, caso a correção não
foi satisfatória, o processo poderá
ser refeito inserindo o valor de
100% nas duas colunas - OK.

11
 6.3 – Inserindo Máscaras.
Clicar com botão direito em
uma das imagens, Masks –
Importar Máscaras.
A função das máscaras é
facilitar a identificação de
áreas homogêneas para
posterior densificação da
nuvem de pontos.

• Selecionar o método From

Alpha;
As máscaras serão criadas na banda alfa e irão substituir
• Selecionar a operação
todas as existentes.
Replacement;
• All câmeras – OK.

7 – Alinhar as imagens

7.1 – Características do alinhamento.

Precisão: Relação entre as imagens sobrepostas na busca de pontos

homólogos entre os pixels de cada imagem. Usar baixa no início.
Pré-seleção de pares: Alinhamento das imagens em subconjuntos
correspondentes.

12
Pré-seleção de referência: Alinhamento das imagens em subconjuntos
sobrepostos.

[Avançado]
Key point limit: define o máximo de pontos gerado pelas imagens. O próprio
software estima a quantidade ideal de pontos máximo.
Tie point limit: limite máximo dos pontos fotogramétricos para cada imagem.
Usar o valor estimado pelo software.
Apply masks to: Aplicação seletiva de máscaras, se ativado no key points as
áreas previamente mascaradas nas fotos serão excluídas. Se ativado nos tie
points, pontos relevantes no restante das fotos representando a mesma área
será ignorado, usar None.
Adaptive câmera model fitting: Usado para conjuntos de dados com forte
geometria da câmera, principalmente em zona urbana ou área muito declivosa.
Para conjuntos de dados com fraca geometria da câmera, evita divergências de
parâmetros de distorção radial.

8 – Apontamento dos Pontos de Controle

8.1 – Alinhar os pontos de controle em seus respectivos alvos.

Clicar com o botão direito em

um dos pontos de controle e
selecionar a opção Filter
Photos by Markers, assim
todas as imagens
correspondentes a este ponto
serão filtradas. Caso
nenhuma imagem seja
filtrada, clicar no ícone na
aba fotos. Todas as imagens
estarão disponíveis para
visualização, procure por
uma imagem em que algum
ponto de controle esteja
visível e vá para o passo
13 8.2.
8.2 – Apontamento manual dos pontos de controle.

Abra a imagem, clique com o botão direito no centro do alvo e insira o ponto de
controle, faça esse procedimento em aproximadamente 4 imagens do mesmo
ponto de controle.

Após marcar o ponto de controle nas imagens, ir na aba Ferramentas e

selecionar a opção Optimize Cameras, nesta opção os pontos de controle serão
ajustados às imagens, facilitando o apontamento. Clicar em OK.

Repetir o passo 8.1 e as imagens referente àquele ponto serão filtradas, após a
filtragem, fazer o apontamento do ponto de controle, arrastando-o para o centro
do alvo de cada imagem filtrada. Repetir esse passo para cada ponto de controle
(repetir o passo 8.2 nos demais ponto de controle somente se necessário).

14
Após essa etapa, fazer o alinhamento novamente, pode ser utilizada a precisão
média, as demais configurações permanecem as mesmas do primeiro
alinhamento.

9. Ajuste da Nuvem de Pontos

Adota-se utilizar cerca de 10% do total

de pontos gerados;
Para eliminar os erros é só clicar na
opção Eliminar Seleção.

9.1 – Repetir o procedimento, este para remoção da Reconstrução incerta.

Adota-se um valor entre 10 e 50,

sendo indispensável a análise visual
no projeto para escolha do valor.
Depois da escolha do valor, Eliminar
Seleção.
[Reduz os erros de áreas com pouca
sobreposição]

9.2 – Fazer a seleção gradual da Precisão do Projeto.

Também se adota um valor entre 10 e

50, sendo indispensável a análise visual
no projeto para escolha do valor.
Depois da escolha do valor, Eliminar
Seleção.
[Reduz os erros de projeção das imagens e
de acurácia]
15
 10 – Otimização de câmeras
Fazer mais uma otimização de câmeras;
Salvar Projeto.
[Todos os ajustes de coordenadas e correção dos erros serão aplicados ao projeto]

11 – Construção de Nuvem de Pontos Densa

Qualidade: Deve ser escolhida com base no propósito final do projeto. Maior
qualidade implicará numa maior geração de pontos, demandando maior tempo
de processamento. Para confecção de curvas de nível, utilizar a qualidade Baixa,
para total detalhamento do terreno, utiliza-se Elevada ou Ultra Elevada.

Filtragem de profundidade: Para Modelo Digital do Terreno, usar Agressive,

para Modelo Digital da Superfície, usar Moderate ou Mild. [OK]

16
 12 – Classificação da Nuvem de Pontos para Gerar o MDT

A classificação será a partir de qualquer classe, escolher a opção Any class,

essa classificação irá definir os pontos do terreno.
Nos parâmetros serão definidas as configurações da classificação.
O Max angle é o ângulo máximo entre o perfil do terreno e o objeto acima dele.
Max distance é a distância máxima do perfil do terreno ao objeto acima dele.
Em Cell size define-se o tamanho máximo de objetos acima do perfil do terreno,
neste campo, tudo que for superior ao valor definido será considerado como
terreno.

Para visualizar a classificação dos pontos do terreno, clique no ícone .

17
 Se a classificação não filtrou de maneira correta os objetos acima do solo, resete
a classificação e refaça o procedimento de classificação ajustando os
parâmetros anteriores.

Em casos que ocorrem desordens na classificação, pode-se realizar a

classificação manual dos objetos.
Quando um objeto é classificado incorretamente como
terreno ou não-terreno, pode-se fazer a seleção deste
objeto através de umas das ferramentas de seleção.

(A) (B)

Objeto classificado incorretamente

como terreno (A), neste caso aplica-se
a classificação manual (B).

Ground classifica o objeto selecionado Created (never classified) irá tornar o

como terreno. objeto sem classificação, assim
removendo-o.

18
 13 – Construir Modelo do Projeto

Source data: Utilizar Dense cloud para gerar MDS ou

MDT, pois todas as filtragens realizadas estão salvas
na nuvem de pontos.
Tipo de superfície: Utilizar Height field para
mapeamento aéreo.
Face count: Para MDT utilizar Baixa. Adota-se maior
número de faces quando necessita gerar MDS.
Point classes: Selecionar apenas Ground, essa opção
considera apenas os pontos do terreno.
Interpolação: Habilitar a interpolação permite a
correção de pontos ausentes, selecionar Enabled.
Marcar a caixa Calculate vertex colors, assim será
acrescentado as cores em cada ponto interpolado.

Para MDT, marcar apenas Ground, para MDS marcar Created e Ground. [OK]

19
 14 – Construir Textura do Modelo

Modo de mapeamento: Usar Ortofoto Adapitativo

Generic é o modo padrão, utilizado quando não se tem definido
o tipo de cena;

Ortofoto constrói a textura padronizando a superfície

horizontal;

Ortofoto adaptativo confere a textura nas superfícies vertical

e horizontal;
Spherical: utilizado apenas para uma determinada classe de objetos que têm uma forma esférica;

Foto única: utiliza uma única foto como base para texturização;

Manter uv: constrói textura em diferentes resoluções.

Modo de combinação: Usar Mosaic, aqui todos os parâmetros para

detalhamento da imagem são aplicados.
Texture size/count: Utilizar valor recomendado, considerando que quanto
menor, melhor a texturização.
Marcar as caixas Enable hole filling e Enable ghosting filter para eliminar os
buracos na texturização e sombreamento das imagens. [OK]

15 – Build Tiled Model

Utilizar esta opção somente quando houver necessidade da construção de um
modelo tridimensional. A utilidade deste modelo é apenas visualização. [OK]

20
 16 – Construir o Modelo Digital de Elevação – DEM

O tipo de projeção e o sistema de coordenadas já são configurados

automaticamente.

Utilizar a Dense cloud como fonte de dados e habilitar a interpolação Enabled.

Na classe de pontos, utilizar apenas os pontos do terreno, Ground. [OK]

17 – Construir Curvas de Nível

17.1 – Inicialmente deve-se suavizar todo o terreno a fim de obter um melhor
ajuste das curvas de nível.

Em Strengh define-se o valor da

suavização, atenção para utilização
de valores muito alto, pode perder
de informação do terreno. Valores
ideais estão entre 3 e 5. [OK]

21
17.2 – É necessário construir um novo DEM, desta vez utilizando como fonte de
dados Mesh, resultando em um modelo suavizado. As demais configurações
podem ser deixadas como estão. [OK]

17.3 – Agora as curvas de nível já podem ser confeccionadas.

Os campos de altitude mínima e máxima

já são preenchidos automaticamente de
acordo com a altura do terreno, em
Interval insere o valor da distância entre
as curvas.
Para evitar intersecção entre as curvas,
marcar Prevent Intersections. [OK]

22
 18 – Construir Mosaico de Ortofotos

O tipo de projeção e o sistema de coordenadas já são configurados

automaticamente.

Utilizar DEM no parâmetro de superfície e no modo de combinação Mosaic.

Marcar a caixa de opção Enable hole filling para considerar a eliminação dos
buracos reparados na texturização. [OK]

18.1 – Correção de distorções do mosaico de ortofotos.

Observe que o cabo de força ficou Crie um polígono selecionando a

distorcido. área distorcida, clique com o botão
direito e vá em Assign images.

23
 Após a escolha da imagem adequada,
clique na opção Update Orthomosaic,
assim as alterações serão salvas. [OK]

Escolha a imagem que melhor corrige a

distorção. [OK]

Para exportar os produtos gerados, basta apenas clicar com o botão

direito do mouse e escolher a extensão de arquivo a ser exportado. [OK]

Nuvem de pontos; Modelo 3D; DEM e Ortomosaico.

19 – Gerar Relatório de Processamento

No relatório consta todas as informações de cada etapa do processamento,

assim como precisão final do projeto.
[Ficheiro – Exportar – Generate Report - OK]

20 – Cálculo de Área e Volumes

Inicialmente clica na ferramenta de seleção Draw Polygon, posteriormente é só
marcar o perímetro de toda área a ser mensurada. Após fechar o polígono basta
clicar com o botão direito e escolher a opção Measure.

24
É possível calcular o volume de água de lagos, barragens, poços e vegetação.
Na aba Profile está disponível o perfil do perímetro da área desenhada.

21 – Cálculo de Índice de Vegetação

Para gerar o índice de vegetação deve-se utilizar o Ortomosaico. Basta clicar

em Set Raster Transform.

Na aba CIR Calibration clique em

Auto para gerar os valores da matriz.

Na aba Transform insira a equação do Na aba Palette determine o intervalo

índice de vegetação escolhido, neste do índice em Range e escolha a
caso, o NDVI. variação de cores para cada valor do
índice. [OK] 25