Introdução à Robótica

Móvel
Prof. Ph.D. TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
tiagopn@ci.ufpb.br
Universidade Federal da Paraíba
Departamento de sistemas de Computação

1
 Objetivo do Curso
● O objetivo desta disciplina é prover ao aluno a capacidade de
analisar problemas de engenharia de forma a selecionar sistemas
robóticos móveis que possam solucionar tais problemas.

● O aluno deverá ser capaz também de implementar soluções de

robótica móvel tais como planejamento de rotas e técnicas de
modelagem, controle e navegação de sistemas robóticos, para
solucionar problemas de engenharia e automação.

● Essa disciplina tem também o objetivo de apresentar as ferramentas

matemáticas utilizadas no projeto de sistemas robóticos autônomos,
bem como transmitir o conhecimento da aplicação dos diferentes
tipos de robôs e suas derivações nas mais diversas áreas da
robótica.
2
 Bibliografia
● Videos no youtube:
https://www.youtube.com/playlist?list=PLI1MB8Tq01INJdTRUKjs42LGaylORblJ8

● Livros no SIGAA

● Referências Básicas:

○ ROMERO, R. A. F.; WOLF, D. F.; SILVA JUNIOR, E. P. & OSÓRIO, F.

S. Robôs Móveis. LTC – Livros Técnicos e Científicos Editora Ltda.,
2013.

○ NIKU, Saeed B. Introdução à Robótica – Análise, Controle,

Aplicações – 2ª Ed. LTC, 2013.

○ THRUN, S.; BURGARD, D.; FOX, D. Probabilistic Robotics, MIT

Press, 2006.
3
Material Prático

4
 A Disciplina
● Frequência: FAREI CHAMADA AO FINAL
DA AULA!

● Mas não venha se não estiver interessado.

● Por que devo vir?

○ Participar das discussões em sala

○ Tirar dúvidas

○ Dicas sobre soluções de problemas nos

trabalhos

○ Informações quem nem sempre estão nos

livros
5
 A Disciplina
● Ementa e Plano de Ensino (no Sigaa)

● Plano de Aulas (no Sigaa)

● Slides e Práticas Dirigidas (no Sigaa)

● Avaliações:

○ Trabalho Final (30 pontos)

■ OBS.: Trabalho em DUPLA por meio de envio de código + upload de vídeo

no youtube

○ A nota final será a média aritmética dos 3 Entregáveis do Trabalho Final

■ [E1+E2+E3]/3

6
 A Disciplina
● Professor, tem alguma lista de exercícios?

○ SIM!!! E são práticos! :)

https://www.mathworks.com/help/robotics/examples.html

○ Mas recomendo que só comecem a fazer a lista APÓS a Aula Prática 1.

● Vale ponto a lista?

○ NÃO!!!

● Pra que fazê-la então?

○ Vai te ajudar nos entregáveis!

7
 Práticas Dirigidas
● É ALTAMENTE recomendado que o aluno as refaça em casa!

● Práticas Dirigidas em Video

○ Prática 1 - Parte A: Criando um Mapa com Ocupancygrid

○ Prática 1 - Parte B: Teleoperação (com e sem MatLab) no ROS com Gazebo

○ Prática 2: Planejamento de Caminhos PF e PRM

○ Prática 3: Modelagem de Robô e Controle de Atuadores

○ Prática 4 e 5: Controle Preditivo Não-linear de Trajetória

○ Prática 6: Controlando um Robô pelo Simulink (autônomo) no ROS com Gazebo

○ Prática 7: A* em MAtlab

○ Prática 8: Criando um Mundo no Gazebo (Mapa + Robô) e um Package

○ Prática 9: Modelagem de Movimento

○ Prática 10: Filtragem e Rastreamento de Postura

○ Prática 11: Localização por Monte Carlo

8
 Trabalho Final
● NÃO CONSIDERE O VÍDEO DA AULA 0!
● CONSIDERAÇÕES IMPORTANTES
○ Número de Integrantes da equipe: até 2, de duas pessoas, em dupla!

○ É sugerido que todos os entregáveis sejam feitos em código (C++ ou

Python).

○ Não precisa fazer relatório!!!

○ Entregar: 1 vídeo no youtube + código em .zip

○ Código em Python ou C++ (NÃO PODE SER EM MATLAB)

9
 Trabalho Final
● Entregáveis:

○ Entregável 1: Planejamento de Caminho do Turtlebot

■ Descrição da Pontuação:
● Criar um mapa (occupancy grid ou divisão por células) nas
dimensões máximas de 9 m de largura x 12 metros de
comprimento com paredes externas e internas, ou seja, obstáculos
fixos (2 pontos).
● Gerar um caminho que ande por todo o mapa gerado, desviando
de obstáculos (6 pontos)
● O caminho gerado deve ser apresentado ao menos 1 figura em
forma de mapa com o caminho traçado (2 pontos)

■ Objetivo: Fazer o código de geração de caminho para gerar um

caminho entre dois pontos considerando obstáculos (paredes).
10
 Trabalho Final
● Entregáveis:

○ Entregável 2: Modelagem e Controle do Turtlebot (no Gazebo)

■ Descrição da Pontuação:
● Criar o mesmo mapa gerado no Entregável 1 no Gazebo (1 pontos)
● Criar e Sintonizar Controlador de Trajetória e Testar no Gazebo (4
pontos)
● Integrar o Controlador de Trajetória com o Gerador Feito no
Entregável 1 (5 pontos)

■ Objetivo: Fazer o Turtlebot caminhar num mapa no Gazebo seguindo

uma trajetória feita no entregável anterior e executando o controlador
implementado neste entregável.

11
 Trabalho Final
● Entregáveis:

○ Entregável 3: Localização do Turtlebot (no Gazebo)

■ Descrição da Pontuação:
● Implementar Localização Global do Robô usando o algoritmo de Monte
Carlo (3,0 pontos)
● Integrar a Localização com os Entregáveis 1 e 2, usando a posição
fornecida pelo algoritmos de Localização para alimentar o controlador
(7,0 pontos)

■ Objetivo: A Localização Global do robô por Monte Carlo por vezes é falha
mas pode ser melhorada com a filtragem (EKF ou UKF) para rastreamento de
pose. Espera-se a integração com os entregáveis 1 e 2.

12
 Trabalho Final
● Entregáveis:

-1 9
I D
○ Entregável 4: Implementação no Robô Turtlebot Real - 3,0 pontos
V
■ Descrição da Pontuação:
C O
● Criar Mapa no LaSER (usando as caixas fornecidas) e passar isso
T E
AN
pro Occupancygrid (1 ponto)

R
● Demonstrar a integração de todos os outros 3 entregáveis no robô
U
real (2 pontos)
O D
A D
D I T
■ Objetivo: Testar o loop de navegação criado com a junção dos 3
entregáveis anteriores no robô real Turtlebot.
E R
■ Para isso os alunos deverão criar no vão do LaSER o mesmo mapa
IN T
criado no primeiro entregável utilizando as caixas fornecidas pelo
professor.

13
 Trabalho Final

Entregável Assunto G1 G2 G3 Pontuação

1 Planejamento de Caminho do Turtlebot (no MatLab) PRM Campos Potenciais A* 10

2 Modelagem e Controle do Turtlebot (no Gazebo) NMPC Fuzzy PID 10

3 Localização do Turtlebot (no Gazebo) Monte Carlo 10

INTERDITADO DURANTE COVID-19

4 Implementação no Robô Turtlebot Real Turtlebot Real 3

14
 Aviso!
● O curso não é fácil

○ Muito conteúdo

○ Carga extra-classe alta!

○ Se não entregar o entregável, não irá ser Aprovado!

● Dedicação é FUNDAMENTAL

● Você não vai conseguir realizar os entregáveis na noite

anterior à apresentação!

15
Até a Próxima Aula!

16