Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática VI
Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 05/05/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 3
Desenhe um robô Puma 560, considerando o conjunto de ângulos qz, e calcule a
cinemática direta 𝜁𝐸 para esse conjunto de ângulos. Calcule a cinemática inversa e
verifique se existe um novo conjunto de ângulos 𝑞′ que posiciona a ferramenta do robô
no mesmo ponto t. Caso exista esse novo conjunto de ângulos 𝑞′, desenhe novamente o
robô, comparando-o com a primeira configuração (utilizem escalas gráficas semelhantes
para a comparação).

Questão 4
Desenhe um robô Puma 560, considerando o conjunto de ângulos qz, e calcule a
cinemática direta 𝜁𝐸 para esse conjunto de ângulos. Desloque a ferramenta do robô em
(Δx, Δy, Δz) = (-0.4, 0.3, 0.2) unidades e calcule os ângulos 𝑞′ das seis juntas do
manipulador para que essa nova configuração seja possível. Mostre o manipulador
robótico nessa nova posição (utilizem escalas gráficas semelhantes para a comparação).

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.