ROBÓTICA

Programando em AML  –  Parte 1

José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior
Professor do Departamento de Produção da Universidade Federal de Itajubá  – UNIFEI
gorgulhojunior@ig.com.br  

INTRODUÇÃO
Enquanto as linguagens de programação de CLP’s e CNC’s são divulgadas em livros,
revistas e páginas na Internet, pouco se lê sobre a programação dos robôs que é, para muitos,
um grande mistério. Como não há nenhuma padronização o que se tem hoje é uma grande
quantidade de linguagens que inviabiliza às editoras abordar uma delas. Como são poucos os
cursos técnicos e de formação profissional que dispõem de meios de fornecer conhecimentos
sobre programação de robôs o aprendizado fica, basicamente, restrito aos treinamentos
realizados nas próprias empresas, usuárias ou fornecedoras, desses equipamentos.

 A proposta desta série de 3 artigos é apresentar uma linguagem de fácil assimilação que
permita aos leitores entender o “espírito da coisa” . Dessa forma, munido de um conhecimento
preliminar, ficará mais simples encarar um futuro treinamento em uma outra linguagem, quando
ingressar na vida profissional.

A PROPOSTA DE APRENDIZAGEM
É fato consumado que para se aprender uma linguagem de programação é necessário
programar. Sendo assim, para que a aprendizagem seja efetiva, propõem-se que a
programação seja realizada no simulador citado no artigo Conhecendo o Robô SCARA  
(edição no  13, página 35), que pode ser obtido em http://www.iem.efei.br/gorgulho/robo.html, 
em versões 16 e 32 bits (ambiente Windows ).

Este software simula o robô IBM 7535, de configuração SCARA. A grande vantagem do
uso desta configuração é o movimento do braço, que apesar de ser executado por juntas
rotacionais, ocorre no plano XY, simplificando muito a visualização e o aprendizado. Robôs que
executam complexos movimentos espaciais trariam apenas dificuldades ao iniciante.

 A linguagem utilizada por este equipamento é a AML (A Manufacturing Language), mais

especificamente a AML/Entry Version 3. Trata-se de uma linguagem de estrutura e comandos
simples que permitirão uma assimilação rápida.

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IBM 7535
 A Figura 1  exibe uma representação do robô, bem como as dimensões da área de
trabalho. O controle da garra envolve as coordenadas XY, a posição vertical e sua orientação R
(rotação no plano XY). Por tratar-se de acionamento pneumático o movimento vertical possui
apenas duas posições possíveis: totalmente em baixo (sem pressão) e totalmente em cima
(com pressão). O órgão terminal que equipará o robô é uma garra pneumática com retorno por
mola, ou seja, sem pressão ela permanece aberta.

Fig ura 1 – Vista do IBM 7535 e dimensões de sua área de trabalho.

REGRAS BÁSICAS DA LINGUAGEM

 A primeira regra básica é que toda linha encerra-se com o caractere ponto-e-vírgula.
Outra regra refere-se às palavras que serão usadas. Alguns comandos requerem que um nome,
que chamaremos de identificador , seja adotado pelo programador e que deve atender aos
seguintes requisitos:
 Até 72 caracteres;
O primeiro caractere deve ser alfabético;
Os demais caracteres podem ser alfabéticos, numéricos ou o caractere sublinhado (_);
O caractere sublinhado (_) não pode ser o último caractere do identificador;
Caracteres especiais, como o asterisco, não são permitidos;

O USO DOS COMENTÁRIOS

Um bom programa, seja em que linguagem for, deve possuir explicações que permitam
que uma outra pessoa possa entender a sua lógica. Além disso, passado algum tempo, o
próprio criador do programa terá muitas facilidades em lembrar-se do que fez se tiver colocado
informações claras.

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Em empresas que contam com vários programadores é interessante a adoção de um

cabeçalho identificador com informações relevantes como: função do programa, nome do
programador, data da programação, tarefas executadas, materiais manipulados, cliente
solicitante etc. Cada empresa deve definir quais informações são importantes.

Na linguagem AML o indicador de comentário são dois sinais negativos ( --). O

comentário pode estar sozinho em uma linha ou na mesma linha de um comando (desde que
esteja após o ponto-e-vírgula).

A ESTRUTURA DA LINGUAGEM AML

 A linguagem AML é baseada em sub-rotinas que tem um começo e um final claramente
definidos. Cada sub-rotina deverá ter um identificador   único, seguido pelo comando SUBR.
Deve-se utilizar o caractere dois-pontos (:) para separar o identificador do comando. As sub-
rotinas são encerradas com o comando END.

O programa AML é formado por uma sub-rotina principal que poderá conter outras sub-
rotinas internas. Estas sub-rotinas internas devem ser definidas logo no início da sub-rotina
principal. Alguns comandos específicos são permitidos antes da declaração da sub-rotina
principal. São comentários e comandos que definem constantes, contado res e pallet’s. A fig ura
 2 apresenta um esquema da estrutura da linguagem.

Região para definição de:

  constantes
  contadores
  pallet's
Id1 :Subr; -- Início da sub-rotina principal

  Id2 :Subr;
  .
  . Sub-rotina interna 1
  .
  End;

  Id3 :Subr;
  .
  . Sub-rotina interna 2
  .
  End;

  .
  .
  . Comandos da
  . sub-rotina principal
  .

End; -- Fim da sub-rotina principal

 
Fig ura 2 – Estrutura da linguagem AML.  
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Na linguagem AML as sub-rotinas internas podem receber parâmetros. Isso permite a

elaboração de programas mais curtos e flexíveis. Porém, este recurso não foi implementado no
simulador e, portanto, não poderá ser explorado.

CONTROLE DO EIXO VERTICAL (EIXO Z)

Os comandos que controlam este eixo são UP, para fornecer pressão e subir o eixo Z e
DOWN, para cessar a pressão. O peso próprio do eixo vertical, somado ao peso do órgão
terminal e da carga fazem com que volte para a posição inferior. Nota-se que são comandos
extremamente simples, diretos e de fácil memorização.

O eixo Z possui sensores de fim de curso que informam se está na posição superior ou
inferior. Dessa forma o 7535 aguarda durante um tempo que o sinal proveniente dos
respectivos sensores seja enviado para que o programa continue a sua execução. O tempo
padrão é de 1.5 segundos. Caso o eixo Z não atinja a posição neste tempo um erro OT (Over
Time) é gerado, interrompendo o programa. Isso pode ocorrer se a pressão da linha de ar
comprimido baixar muito ou a garra ficar presa no processo.

 A linguagem AML abre uma possibilidade de controle sobre o tempo de espera padrão,
mas que não foi implementada no simulador. São os comandos UP(tempo) e DOWN(tempo),
onde tempo pode variar de 0 até 25.5 segundos em passos de 0.1 segundo. Um valor igual a
zero fará com que o programa espere indefinidamente até que o eixo atinja a posição.

CONTROLE DA GARRA
 A posição natural, devido ao retorno por mola, é aberta. Para controlar a garra têm-se os
comandos GRASP (fecha) e RELEASE (abre). Um detalhe deve ser observado. O IBM 7535
executa imediatamente os comandos já que não há sensores de fim de curso para indicar se a
garra já encerrou o movimento de abertura ou fechamento. Sendo assim é necessário adotar
um cuidado para evitar que, por exemplo, a garra se feche antes de ter chegado na posição
inferior onde deveria pegar uma peça.

 A solução é usar o comando DELAY(tempo) que, como o próprio nome sugere, gasta

um determinado tempo antes de seguir para o próximo comando. O parâmetro tempo  tem
como valores válidos a faixa que vai de 0 até 25.5 segundos, em incrementos de 0.1 segundo.
Esse parâmetro também pode ser uma constante. O valor 0 (zero) indica uma espera infinita,
mas essa opção não foi implementada no simulador, que aceita apenas a faixa de valores que
vai de 0.1 até 25.5 segundos.

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PROGRAMA 1
De posse dos comandos já apresentados é possível elaborar um primeiro programa que
servirá principalmente para entender a forma de uso do simulador. Após carregar o simulador,
use a opção  Arquivo do menu principal, seguida na opção Novo. Em seguida digite o programa
exibido pela Fig ura 3.

Fig ura 3 – Primeiro programa.

O simulador possui uma rotina de tratamento de erros que apresenta o local do erro e
informações sobre como agir para corrigi-lo. Mas podem ocorrer erros não previstos e o
simulador, por não encontrar tratamento adequado, encerra sua execução. Sendo assim,
sempre salve o programa digitado antes de prosseguir.

 A próxima etapa, como mostra o menu principal, é Compilar   o programa. Da mesma

forma como ocorre no robô real, a compilação procura por erros lógicos e de sintaxe. Se
houver um erro, como mostra a Figura 4, realize a correção, salve e compile novamente.
Quando não houver mais erros a opção  S imular  fica disponível no menu principal.

Fig ura 4 – Erro no programa da Fig ura 3.

 Acionar a opção  S imular   do menu principal faz surgir a tela principal da simulação,
mostrada pela Fig ura 5 . Nota-se a vista superior do robô, e duas vistas adicionais relacionadas

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à garra na parte inferior direita (sendo uma vista lateral e a outra de topo). Na parte inferior da
tela está o indicador de coordenadas que é composto pelas cotas X e Y e pela rotação R da
garra. Como o robô ainda está desligado os valores não estão sendo mostrados.

Fig ura 5 – Tela de simulação com o robô desligado.

Ligue o robô com o botão Manip Power . A luz vermelha ao lado do botão se acenderá e
o eixo Z, que estava na posição inferior, devido à falta de ar comprimido, irá subir. Isto ocorre
por motivos de segurança. A próxima tarefa é fazer com que o braço se mova e estando na
posição superior os riscos de colisão são minimizados. Esse movimento inicial será
denominado de referenciamento.

Este equipamento, como vários outros robôs e máquinas CNC, possui um sistema de
medição incremental. Isto significa que ao ser ligado o sistema de controle não tem como saber
a posição em que se encontram as partes móveis. Os fabricantes adotam rotinas especiais de
movimentação para que cada elemento móvel encontre um sensor instalado em local
específico e de posição conhecida. Quando estes sensores são acionados o controle do
equipamento passa a conhecer a posição atual e pode, então, ir para qualquer outra posição
com segurança (isso explica porque impressoras e scanners fazem sons e movimentos
quando são ligados  –  também possuem medição incremental e seguem suas rotinas
automáticas de referenciamento).
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 Após ligar o robô deve-se acionar o botão Return Home  para que ocorra o
referenciamento. O simulador mostra os eixos Teta1, Teta2 e R girando lentamente em busca
de suas referências. Assim que encontram os eixos afastam-se rapidamente para, em seguida,
voltar à origem e confirmar a posição. Essa tarefa só é executada quando o robô é ligado. Em
qualquer outro momento pode-se usar o botão Return Home  para, rapidamente, trazer os
eixos para a origem (coordenadas X=650 mm, Y=0 mm e R= 0º ).

 Acione o botão Auto para entrar no modo de execução automática. O menu de opções

que se abrirá está exibido na Fig ura 6 e o texto do botão ficará vermelho. A parte inferior do
painel refere-se às portas de entrada e saída, que serão discutidas posteriormente.

Fig ura 6 – Painel de controle na opção Auto.

 A única opção disponível é  S tart Cycle. Acione este botão e o programa começará a
rodar e as demais opções do painel de comando serão liberadas. O botão  S top interrompe a
execução na linha que estiver sendo executada. O botão  S top Cycle interrompe a execução
do programa quando for encontrado o comando END da sub-rotina principal. As outras funções
serão discutidas posteriormente.

 A Figura 7   mostra a seqüência de eventos que deverão ser observados durante a
execução do Programa1. Da esquerda para a direita tem-se: posição inicial, descida da garra

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com o comando Down ; fechamento da garra com o comando Grasp, subida do eixo Z com o
comando Up e abertura da garra com o comando Release (que faz voltar ao estado inicial).

Fig ura 7  – Execução do Programa1.

MOVIMENTANDO O BRAÇO
 A linguagem AML utiliza-se de dois comandos para mover o braço e, simultaneamente,
orientar a garra. Um dos comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a coordenada da
posição final do movimento está relacionada com a origem do sistema de coordenadas XY. O
outro comando faz com que a movimentação seja relativa à posição atual.

Para movimentação absoluta o comando é PMOVE(PT(x, y, r)) onde os valores de x e y 

são em milímetros e r  em graus. Outra forma de uso é criar uma constante com a coordenada
desejada e usar o nome da constante no comando, ou seja, PMOVE(constante). A criação de
constantes será abordada no próximo artigo.

O comando para movimentação relativa, também chamada de incremental, é

DPMOVE(x, y, r). O comando inicia-se com a letra D devido a palavra Delta, indicando que o
movimento ocorre em relação à posição atual. Uma observação importante refere-se ao
primeiro movimento executado pelo programa. Esse movimento não pode ser relativo e o
simulador apresentará uma mensagem de erro durante a compilação.

PROGRAMA 2
 A Figura 8  exibe um programa que executará alguns movimentos do braço. É usado
tanto o comando de movimentação absoluta quanto incremental. Após a digitação, salve o
programa e compile, indo em seguida para a tela de simulação. Observe que, durante a
execução da simulação um pequeno ponto azul é posicionado nas coordenadas de destino do
movimento.

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Note que o terceiro movimento executa um giro da garra para a posição de 90 graus.
Essa posição é mantida no movimento seguinte. O último movimento, que retorna o braço para
a origem (x=650 e y=0), também leva a garra para a posição inicial (r=0).

Fig ura 8 – Programa que movimenta o braço.

O simulador possui o recurso de mostrar o caminho percorrido pela garra. Acione a

opção Traço superior   do menu Visualizar . O resultado da simulação do Programa 2 após o
acionamento desta função está na Fig ura 9 .

Fig ura 9 – Simulação do Programa 2.

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 A opção Visualizar   do menu apresenta outras funções. Em sistemas mais lentos pode-
se mostrar o esqueleto  ao invés do braço. As vistas superior e lateral da  g arra   podem ser
escondidas também, bem como os eixos . As outras funções (área linear, traço inferior e
contadores) serão explicadas futuramente. No menu há a opção Limpar Área  que apaga os
traços deixados pela garra.

COMENTÁRIOS FINAIS
Esta primeira parte apresentou a forma de trabalho do simulador, a estrutura da
linguagem AML, suas regras principais e os comandos mais básicos. Com esses comandos já
é possível criar programas completos, mas sem muitos recursos. O próximo artigo irá mostrar
como criar constantes, usar contadores, manipular as portas de interface e executar
movimentos em linha reta.

REFERÊNCIAS
IBM, AML/Entry Version 3 User’s Guide , IBM Manufacturing System  – Software Library, First
Edition, 1984.
Gorgulho Júnior, J. H. C., Conhecendo o Robô SCARA, Revista Mecatrônica Atual, Ano 3,
edição no 13, página 35, Dezembro/2003 - Janeiro/2004.

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