Caracterização de Pinça C5G Rev2

Caracterização de pinças
Servogun em robôs C5G
July
2013 Property of Comau - Duplication prohibited
Procedimento de Caracterização
1º passo: Verificar se o aplicativo SmartSpot está instalado no controlador.

Se sim: Prosseguir com a caracterização, se não providenciar a instalação do aplicativo
SmartSpot.
2º passo: Conectar o eixo da pinça
3º passo: Selecionar a tecla Setup no lado esquerdo do TP e selecionar a opção Egun Setup.
4º passo: Com a chave Seletora na posição T1 ( Manual ), verifique a correta movimentação da

pinça ( a tecla + do eixo opcional B é referente a movimentação de abertura da pinça e a tecla –
do eixo opcional B é referente ao fechamento da pinça ).
July
5º passo: Com a chave seletora na posição T1 (Manual), na tela de Egun Setup posicionar na opção
Corrente de Calibração ( Está instrução habilita na barra de tarefas inferior do TP a opção 1st CAL ),
ligar os Drives e fechar a pinça até que os eletrodos se encontrem pressionando uma folha de papel.
6º passo: Ainda com a chave seletora na posição manual, posicionar o cursor na opção Razão de
Transmissão (TX Rate). Portando um bloco com a espessura de 1mm, fechar a pinça com o bloco
entre os eletrodos até que seja percebido uma pequena pressão sobre o bloco.
Feito isso selecionar a opção Calculate.
7º passo: Após o cálculo com o bloco de 1mm, será solicitado pelo sistema para conclusão do
cálculo o mesmo procedimento executado no 8º passo, com um bloco de 10 mm.
July
Observação: Para verificar se a Razão de Transmissão foi bem calculada, execute o seguinte
procedimento:
Posicione o cursor na opção Razão de Transmissão e na barra de tarefas inferior do TP,
selecione a opção VERIFY;
Digite um valor de abertura para a pinça;
A pinça deverá se movimentar até o valor setado, confira o valor de abertura, no caso de
uma disparidade entre os valores realize novamente o procedimento de cálculo da Razão de
Transmissão.
July
8º passo: Selecionar a opção Aplica, selecionar a opção Salva .
9º passo: Movimentar a pinça no sentido positivo (abertura), até o ponto próximo ao extra curso
mecânico (posição segura), no lado esquerdo do TP selecionar a opção Motion e na tela de opção
Geral verificar e anotar o valor em milímetros do eixo 8.
10º passo: De posse do valor anotado, selecionar novamente a opção Setup e na tela de Egun
Setup posicionar o cursor na opção fim de curso, pressionar a tecla Enter do TP e digitar o valor
correspondente ao fim de curso de software do eixo 8.
11º passo: Selecionar a opção Aplica, selecionar a opção Salva.
12º passo: Posicionar o cursor na opção Corrente de Calibração e na barra de tarefas inferior do
TP, selecionar a opção AutoCal com os drives ligados, pressionar a tecla Start do TP.
Observação :Para adquirir o valor da corrente de calibração será necessário fechar a pinça com o
dinamômetro entre os eletrodos ate que poste 150 daKN no dinamômetro, manter a pinça fechada e
verificar o valor de corrente do eixo 08(Service / ARM).
July
13º passo: Anotar a força e a corrente máxima suportada pela pinça, descrito na placa de
identificação da pinça;
14º passo: Posicionar o cursor na opção MAX FORCE, pressionar a tecla Enter do TP e digitar o
valor de força correspondente ao 13º passo.
15º passo: Posicionar o cursor na tabela Dados força Corrente, na coluna Força ( Dan ).
16º passo: De posse de um dinamômetro, posicioná-lo entre os eletrodos, e selecionar na barra de

tarefas inferior do TP a opção PLATE e pressionar a tecla Start do TP (Com este procedimento será
verificado a correta espessura do dinamômetro). Anote este valor para que o mesmo seja utilizado
posteriormente, quando for solicitado através da mensagem (Valor de Thickness).
July
17º passo: Posicionar o cursor na opção Tabela Dados Força Corrente, na coluna Corrente (A), e na
última linha da tabela (Linha 9) digitar o valor anotado referente ao 15º passo.
18º passo: Posicionar o cursor na opção Force (Dan) com o intuito de habilitar a opção Force na
barra de tarefas inferior do TP.
19º passo: Ligar os Drives, posicionar o dinamômetro entre os eletrodos, selecionar a opção Force
(será necessário digitar o valor de Thickness, previamente encontrado) na barra de tarefas inferior do
TP e pressionar a tecla Start.
20º passo: Posicionar o cursor na opção Tabela Dados Força Corrente, na coluna Corrente (A), e na
última linha da tabela (Linha 9) digitar o valor anotado referente ao 15º passo.
21º passo: Posicionar o cursor na opção Force (Dan) com o intuito de habilitar a opção Force na
barra de tarefas inferior do TP.
July
22º passo: Ao encontrar o valor compatível de corrente, anotar o valor de pressão encontrado no
dinamômetro e digitá-lo na coluna Force (DAN), na linha correspondente (9º linha).
23º passo: A partir do valor encontrado no passo acima selecionar valores de corrente para as
demais linhas da coluna Corrente, que sejam gradativamente menores e em sequência partindo da
8º linha até a linha zero.
24º passo: Ao determinar valores de corrente para cada linha da coluna Corrente, posicione o cursor
sobre a coluna Force (DAN), na linha correspondente da força a ser encontrada .
July
25º passo: Com os drives ligados, selecione a opção Force na barra de tarefas inferior do TP,
posicione o dinamômetro entre os eletrodos e pressione a tecla Start do TP. Observe e anote o valor
de pressão encontrado no dinamômetro, transfira esse valor para a linha de força na qual a corrente
foi setada.
26º passo: Execute o mesmo procedimento acima para todas as linhas de correntes, até encontrar
todas as forças correspondentes.
27º passo: Ao encontrar todas as forças selecione a opção Aplica, selecione a opção Salva.
July
28º passo: Para conclusão da caracterização da pinça é necessário verificar para cada linha de
força setada na tabela, o valor de Deflexão da mesma quando estiver a trabalho (pinça fechada e
com comando de força), para isso proceda da seguinte forma:
29º passo: Monte na base da pinça um relógio comparador de base magnética, posicione o atuador
do relógio comparador antes do vértice da parte fixa da pinça.
July
30º passo: Zere o relógio comparador.
31º passo: Posicione o cursor na linha de força da qual deseja encontrar a Deflexão, selecione a
opção Force na barra de tarefas inferior do TP (será necessário digitar o valor de Thickness,
previamente encontrado), posicione o dinamômetro entre os eletrodos e pressione a tecla Start.
32º passo: Observe e anote o valor de deslocamento em milímetros apresentado no relógio

comparador, transfira este valor para a linha de Deflexão correspondente a linha de força
selecionada.
July
33º passo: Realize os mesmos procedimentos do 31º e 32º passos para todas as linhas de Deflexão
da tabela.
34º passo: Selecione a opção Aplica, selecione a opção Salva.
* Com a conclusão dos procedimentos

acima será gerado automaticamente
um arquivo contendo a caracterização
completa da pinça.
Arquivo: swdef_egun.var
Na pasta: UD:\\ DATA\\SPOT
July
Desenvolvido por: Anderson Silva Bezerra, Vinicius Oliveira e Evandro Dickson
COMAU
COMAU S.p.A.
DO BRASIL
Av.
Viado
Rivalta,
Contorno,
30 3455 - Paulo Camilo
10095 GRUGLIASCO
Betim - Minas Gerais
(TO)
Comau Robótica Brasil – Outubro 2013
ITALY Brasil
www.comau.com
July
2013 Property
Propriedade
Property of
daComau
of Comau
Comau- -Duplication
- Duplication
Reprodução prohibited
prohibited
Proibída

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1º passo: Verificar se o aplicativo SmartSpot está instalado no controlador.

2º passo: Conectar o eixo da pinça

4º passo: Com a chave Seletora na posição T1 ( Manual ), verifique a correta movimentação da

8º passo: Selecionar a opção Aplica, selecionar a opção Salva .

11º passo: Selecionar a opção Aplica, selecionar a opção Salva.

16º passo: De posse de um dinamômetro, posicioná-lo entre os eletrodos, e selecionar na barra de

30º passo: Zere o relógio comparador.

32º passo: Observe e anote o valor de deslocamento em milímetros apresentado no relógio

34º passo: Selecione a opção Aplica, selecione a opção Salva.

* Com a conclusão dos procedimentos

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