Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais

Protótipo de extrusora de chocolate para impressão 3D

PROJETO 10136/2015

Alunos:

Lucas Henrique Gomes Ferreira (Curso técnico de eletrônica integrado/ 2°ano)

Bolsista FAPEMIG
André Luís da Costa (Curso técnico de eletrônica integrado/ 2°ano)
Bolsista FAPEMIG

Orientador:
Ronan Drummond de Figueiredo Rossi, Dr. Eng. Elétrica/Controle de
Processos
 Belo Horizonte
2016
Lucas Henrique Gomes Ferreira
André Luís da Costa

Protótipo de extrusora de chocolate para impressão 3D

PROJETO 10136/2015

Relatório final, apresentado ao Centro Federal de

Educação Tecnológica de Minas Gerais apresentando
os principais aspectos do desenvolvimento da pesquisa
de iniciação cientifica.

Belo Horizonte, 03 de janeiro de 2017.

 Belo Horizonte
2016
Resumo

O seguinte relatório visa apresentar os resultados obtidos durante o

desenvolvimento de uma pesquisa de iniciação cientifica que tem como
objetivo a construção de uma extrusora de chocolate para a impressão 3D.

Com este trabalho objetiva-se descrever e discutir os métodos utilizados

na criação do protótipo, bem como seu funcionamento e os materiais
empregados durante a pesquisa. Além da montagem mecânica propriamente
dita houve também o desenvolvimento de um circuito de controle para a
extrusora de chocolate, objetivando a construção de um protótipo autônomo e
independente da impressora 3D.
O circuito de controle usa inicialmente uma placa Arduino MEGA 2560
em conjunto com uma placa shield ramps para a aquisição de dados e o
acionamento do sistema de controle da temperatura e dos motores
responsáveis pela movimentação da impressora. Para a criação deste circuito
de controle foram realizados testes da placa utilizando um transdutor
potenciométrico, principalmente na parte de aquisição de sinais analógicos e a
modificação desses dados após sua conversão para um sinal digital.

Durante o desenvolvimento da pesquisa fez-se necessário o uso do

software FreeCAD para o desenvolvimento de modelos 3D das peças utilizadas
no protótipo da extrusora, um aspecto interessante no que diz respeito ao
aprendizado proporcionado pelo projeto.

Palavras Chave: Modelagem 3D; Chocolate; Impressoras 3D.

Sumário
1 Introdução............................................................................................................................5
2 Desenvolvimento da Extrusora............................................................................................8
2.1 Elaboração de peças plásticas utilizando o FreeCAD....................................................8
2.2 Montagem mecânica..................................................................................................12
2.3 Desenvolvimento do acionamento de motor de passo..............................................15
3 Resultados Experimentais..................................................................................................18
3.1 Materiais....................................................................................................................18
3.2 Métodos.....................................................................................................................18
3.3 Resultados e Discussões.............................................................................................18
4 Conclusões.........................................................................................................................19
 1 Introdução

O projeto de iniciação científica “protótipo de extrusora de chocolate para

impressão 3D” tem como principal objetivo o desenvolvimento de um braço
mecânico que deve ser acoplado a impressora 3D disponível para o projeto,
possibilitando assim a construção de objetos tridimensionais utilizado
chocolate.

Durante a pesquisa também se desenvolveu um circuito de controle para

acionar o motor de passo acoplado ao novo braço extrusor da impressora 3D.
Desta forma, o protótipo poderia funcionar de forma autônoma, permitindo a
realização de testes sem a necessidade da impressora

A impressora 3D consiste em um projeto open source, gerenciado pela

empresa RepRap ( http://reprap.org/ ). Neste modelo de impressora o processo
de modelagem se dá através da técnica conhecida como FDM (Fused
Deposition Modeling - http://migre.me/w1dEU ). Sendo assim, a impressora
apresenta um bico extrusor que é aquecido até aproximadamente 230ºC,
causando a fusão do filamento de plástico ABS que está depositado em seu
interior.

Durante o processo de confecção das peças duas engrenagens são

responsáveis por empurrar o filamento em direção ao bico extrusor, garantindo
assim um fluxo de plástico na saída da impressora (Figura 1). O plástico
derretido é modelado sobre uma mesa de vidro, que deve estar a uma
temperatura de 100ºC. Quatro motores de passo são responsáveis por
gerencias os três eixos da impressora, sendo que dois são acoplados a mesa
aquecida, movendo-a nos eixos X e Y. Os motores restantes são acoplados no
bico extrusor, movendo-o ao longo do eixo Z. A associação do movimento dos
motores com o fluxo de plástico derretido na saída do bico extrusor garante a
modelagem em 3D das peças.

O filamento utilizado na modelagem das peças é feito de plástico ABS. A

escolha deste termoplástico está diretamente ligada as suas características,

5
como alta resistência mecânica, flexibilidade e uma elevada temperatura de
fusão, torando-o mais adequado para a confecção de peças mecânicas.

Figura 1 – Processo de impressão de uma peça

FONTE: Autoria própria.

Todas as peças plásticas utilizadas no protótipo do novo bico extrusor para

chocolate foram confeccionadas utilizando a impressora 3D disponível para o
projeto. Contudo, foi necessário modela-las e converter os arquivos para um
formato especifico antes de imprimi-las de fato.

O software utilizado para tal foi o FreeCAD, um modelador 3D paramétrico

que, segundo o seu desenvolvedor, foi feito principalmente para projetar
objetos da vida real, de qualquer tamanho <LINK WEB>. A modelagem
paramétrica permite que você modifique facilmente o design, voltando no
histórico do modelo e alterando parâmetros. O FreeCAD tem código aberto e é
altamente personalizável, programável e extensível (FreeCAD, 2016).

6
 Foi necessário empregar algumas peças de metal no protótipo da extrusora,
sendo elas um cilindro, uma chapa e uma cantoneira, todas em alumínio.

Este relatório visa mostrar a conclusão final do trabalho após todo o ano de
pesquisa, pretendendo ressaltar os aspectos mais importantes de seu
desenvolvimento.

7
 2 Desenvolvimento da Extrusora

Os materiais utilizados no projeto foram em grande parte disponibilizados

pelo Departamento de Eletrônica e Biomédica, localizado no campus 2 do
Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais. Os principais
métodos utilizados estavam relacionados com a construção e otimização
mecânica do novo braço extrusor.

2.1 Elaboração de peças plásticas utilizando o FreeCAD

O primeiro passo no desenvolvimento do protótipo foi modelar as peças

utilizando o FreeCAD. O software apresenta inúmeras bancadas de trabalho,
contudo, durante a pesquisa utilizou-se as bancadas part e part design.

Ao iniciar a modelagem das peças é necessário criar um corte em 2D de

acordo com as vistas fornecidas pelo orientador. A ferramenta utilizada para tal
é o sketcher. Após o desenho bidimensional utiliza-se a ferramenta pad para
criar um corpo em três dimensões.

Figura 2 - Vista de uma peça fornecida pelo orientador

FONTE: http://www.open-electronics.org/3drag-is-now-printing-with-
chocolate/

8
 Figura 3 - Vista em 2D feita no Sketcher.

FONTE: Autoria Própria.

Figura 4 - Primeiro modelo em 3D após a operação pad.

FONTE: Autoria Própria.

Ao analisar as vistas em 2D pode-se perceber que haviam pequenos

furos em alguns pontos desta peça. Sendo assim, utilizou-se novamente a
ferramenta Sketcher para marcar os pontos e depois realizou-se a operação
pocket para construir os furos.

9
 Figura 5 - Peça após a operação pocket

FONTE: Autoria Própria.

Além desta peça outras cinco foram modeladas seguindo o mesmo método.
O processo de impressão tem início no FreeCAD, sendo necessário converter
o arquivo para o formato STL para que este possa ser utilizado no software
Repetier. Para exportar o arquivo é necessário selecionar a última operação na
aba “Labels & Attributes”, abrir o menu “file” e selecionar a opção “export.”. Em
seguida basta selecionar a opção “tipo” e então “STL Mesh”.

Figura 6 - Processo de extração do arquivo.

FONTE: Autoria Própria.

Com o arquivo STL salvo,

pode-se dar continuidade ao processo de impressão utilizando o Repetier,

10
software responsável pelo fatiamento (processo em que várias camadas do
modelo são criadas utilizando código g) e envio da peça para a impressão.

Além desta peça utilizada como exemplo outras cinco foram modeladas
e impressas utilizando o mesmo método.

Figura 7 - Processo de fatiamento da peça

FONTE: Autoria Própria.

Figura 8 – Peças após impressão.

FONTE: Autoria Própria.

2.2 Montagem mecânica

11
 Além das peças de plástico foi necessário construir algumas em
alumínio. Contudo, lidar com metal é um processo complexo que demanda
ferramentas e maquinários específicos. Portanto foi necessário recorrer ao
Departamento de Materiais (DEMAT) do CEFET MG. Para que as peças
fossem usinadas foi preciso fornecer apenas o material necessário, sendo ele:
uma cantoneira, um cilindro e uma chapa, todos de alumínio.

Após a confecção de todas as peças deu-se início ao processo de

construção do protótipo. Para tal faz-se necessário o uso de uma guia linear
que receberia todos os componentes e daria sustentação ao corpo do
protótipo.

Inicialmente o projeto especificava que a guia utilizada seria um Drylin

NS-01-27, fabricado pela empresa Igus. Contudo, por uma questão de
orçamento, não foi possível adquiri-lo. Para contornar este empecilho
empregou-se uma chapa de aço com uma espessura de cinco milímetros, trinta
centímetros de comprimento e cinco milímetros de largura

Figura 9 - Trilho utilizado no prototipo.

FONTE: Autoria própria.

Foram feitos furos na chapa para fixar as peças utilizando parafusos. A

posição dos buracos foi determinada de forma empírica, colocando as peças
no novo trilho e realizando as marcações tendo como referência a seringa
utilizada no projeto.

12
 Figura 10 - Fixação das primeiras peças no trilho.

FONTE: Autoria própria.

Após a fixação das peças constatou-se que seria necessário fazer um

furo oblongo no trilho, tendo como ponto inicial o centro da peça e se
estendendo por treze centímetros. A função deste furo era permitir que a haste
que empurra o embolo da seringa estivesse fixada lateralmente, garantindo que
seu único movimento seja horizontal.

Figura 11 - Haste encaixada no trilho.

FONTE: Autoria própria.

13
 O motor de passo foi devidamente fixado em seu suporte e em seu eixo
acoplou-se uma engrenagem de dez dentes e na haste com rosca acoplou-se
uma com quarente e três dentes. É importante ressaltar que entre a maior
engrenagem e o suporte do motor há um rolamento de contato, garantindo
assim um movimento mais suave ao conjunto.

Figura 12 - Conjunto de engrenagens.

FONTE: Autoria própria.

Por fim, adicionou-se um pequeno suporte de madeira que serviu para

adicionar outro rolamento a engrenagem maior e evitar que esta desloque
durante o processo de impressão.

Figura 13 - Suporte de madeira com rolamento

FONTE: Autoria própria.

14
 2.3 Desenvolvimento do acionamento de motor de passo

Terminada a montagem do protótipo iniciou-se o desenvolvimento de um

circuito eletrônica voltado para o acionamento do motor de passo acoplado ao
novo braço extrusor. Em uma impressora 3D comercial o controle de todos os
periféricos é realizado utilizando um Arduino Mega, contudo, para acionar
apenas o motor do braço extrusor optou-se por utilizar somente elementos de
eletrônica digital, tornando o circuito mais simples e barato.

Para controlar um motor de passo é necessário criar uma sequência de

bits que variem de forma ordenada, onde cada fase varie em um instante.
Levando isto em consideração, optou-se por utilizar um contador síncrono para
realizar a temporização das bobinas do motor. Tendo em mente que o motor
utilizado era do tipo bipolar e que a cada instante apenas um bit poderia variar
a seguinte máquina de estados finita foi elaborada:

Figura 14 - Máquina de Estados Finitos

FONTE: Autoria Própria.

Cada estado da FSM representa a saída Q de um flip-flop JK, sendo que

elas devem ser acopladas aos terminais principais do par de bobinas do motor
de passo. Desta maneira, existirá um terminal livre em cada um dos
enrolamentos do motor nos quais deve-se ligar o terminal Q’ de cada um dos
flip-flop, garantindo que as saídas de contador estejam ligadas nas mesmas
bobinas.

15
 O próximo passo no desenvolvimento do contador é elaborar uma tabela
verdade representando o estado atual e o próximo estado de contagem. Depois
disto é necessário utilizar um mapa de Veitch-Karnaugh para determinar qual a
lógica necessária em cada terminal J e K dos flip-flop.

Tabela 1 - Tabela verdade do contador síncrono.

FONTE: CRUZ, Enderson Neves. Curso técnico em eletrônica: Eletrônica

digital. CEFET-MG. Pg. 282.

Utilizando o software Proteus foi possível criar o primeiro esquemático

do circuito do contador.

Figura 15 - Primeiro esquemático do circuito.

FONTE: Autoria própria.

16
 Para que o contador estivesse funcional era necessário gerar uma onda
quadrada que seria utilizada como clock. O CI escolhido para tal finalidade foi o
NE555, sendo que esse funcionaria como uma multivibrador astável.

Os resistores utilizados para determinar o período 555 são dois trimpots

com valor de 500KΩ, garantindo assim uma frequência ajustável. O capacitor
empregado no circuito era de disco cerâmico com uma capacitância de 100nF.

O motor de passo utilizado no braço extrusor foi retirado da própria

impressora 3D e apresentava como especificações uma tensão de 12V e uma
potência de 840mW por fase. Sendo assim, foi necessário utilizar uma ponte H
na saída do circuito para acionar o motor de passo. Escolheu-se o circuito
integrado L298N para tal finalidade pois este era o único disponível no
Departamento de Eletrônica de Biomédica do CEFET-MG.

Figura 16 - Circuito completo do contador síncrono.

FONTE: Autoria Própria.

17
 3 Resultados Experimentais

Os materiais utilizados no projeto foram em grande parte disponibilizados

pelo Departamento de Eletrônica e Biomédica, localizado no campus 2 do
Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais. Os principais
métodos utilizados estavam relacionados com a construção e otimização
mecânica do novo braço extrusor.

3.1 Materiais

3.2 Métodos

3.3 Resultados e Discussões

18
4 Conclusões

19
 5 Apêndice
5.1 Ambientação e aprendizagem com a placa Arduino
O projeto de iniciação científica “Protótipo de Extrusora de Chocolate
para Impressão 3D tem como objetivos desenvolver um protótipo
eletromecânico de uma extrusora de chocolate a ser acionado através de uma
placa Arduino com shield RAMPS, desenvolver um shield personalizado com
mais opções de sensores de temperatura do que o shield RAMPS e
desenvolver uma metodologia de calibração desses sensores.

Este apêndice visa mostrar os resultados iniciais após ambientação e

aprendizagem com a placa Arduino que é a mesma utilizada na impressora 3D
disponível no projeto. Os principais aspectos que foram estudados foram: a
medição de temperatura com o termopar e aquisição/ condicionamento dos
dados.

O estudo da medição de temperatura com o termopar foi realizado para

que possamos entender melhor este componente para ser aplicado juntamente
a extrusora de chocolate para melhor determinação da temperatura do
chocolate no bico extrusor. Este estudo ainda não obteve nenhum teste
realizado, suas características agora são bem compreendidas.

Para o estudo e experimento sobre aquisição e condicionamento de

dados com o Arduino foi utilizado um transdutor potenciométrico, que é descrito
na seção 2.1. Este estudo foi realizado para que houvesse melhor
entendimento sobre o condicionamento de dados usando a placa Arduino, já
que o transdutor possui uma interface que mostra o valor real do ângulo e não
necessitaria de uma medição complementar, como é o caso do termopar. O
transdutor ainda nos proporciona a real influência dos ruídos nas medições e
através dos testes determinar uma forma efetiva de resolver este problema
para aquisição de dados utilizando a placa Arduino.

5.2 Materiais e Métodos

Os materiais e métodos utilizados descritos neste relatório foram

elaborados para que o aluno responsável pela pesquisa pudesse entender
melhor o funcionamento da placa Arduino MEGA 2560 e para que este
pudesse aprofundar principalmente na aquisição de sinais analógicos com esta
placa e para que pudesse realizar um processamento desses dados utilizando
um conversor analógico/digital e depois um código de programação usado na
placa.
Os materiais utilizados durante a pesquisa foram disponibilizados pelo
Departamento de Eletrônica e Biomédica.
Os métodos utilizados durante a pesquisa consistem em analisar o

20
circuito e realizar os testes para observar os reais efeitos no circuito. Os testes
foram realizados diversas vezes com diferentes parâmetros.

5.3 Equipamentos e instrumentos utilizados

Para o experimento inicial do projeto foi utilizado um transdutor de posição do
laboratório de instrumentação e controle (sala 602). Este transdutor, mostrado
na Figura 17, é composto de um potenciômetro de 4K7 em série com um resistor
de 2K2, ligados a dois bornes fêmea mini banana na traseira da caixa do
transdutor1. A Figura2 mostra o diagrama elétrico do transdutor
potenciométrico.

Figura 17: Transdutor potenciométrico

FONTE: Autoria própria.

1
Transdutor possui também três bornes montados no topo da caixa, com uma configuração que não foi
utilizada para esta atividade

21
 Figura 18: Diagramas do transdutor potenciométrico: a) Conexões internas e b) conexões externas

a) b)

Figura 19: Diagrama elétrico usados durante os testes detalhados durante a seção 2.2.2

Protoboard Arduino

FONTE: Autoria própria

22
 Foi utilizada também uma placa Arduino Mega 2560 com shield RAMPS,
que são utilizados para impressoras 3D de código aberto, inclusive a que está
disponível no laboratório.
A placa Arduino Mega 2560 é uma plataforma de prototipagem que faz
uso de um hardware e software fáceis de serem manuseados (Arduino, 2016).
Ela possui entradas analógicas e digitais, saídas PWM, saídas de alimentação
de 5V ou 3V3 e durante nosso projeto ela foi alimentada pelo conector USB
tipo B, que são mostrados na Figura 20. Sua linguagem de programação é
essencialmente C/C++ e possui um ambiente próprio de desenvolvimento
(IDE). Ela permite o fácil encaixe entre seus terminais em uma placa shield.

Figura 20: Placa Arduino Mega 2560

FONTE: http://www.embarcados.com.br/wp-content/uploads/2014/04/Arduino-
Mega-2560-recursos.jpg

Além desses componentes foram utilizados: uma protoboard, fios de ligação,

resistores e um computador digital.

23
 5.4 Métodos

Os métodos utilizados para a aquisição e condicionamento de dados do

Arduino se basearam na verificação da linearidade do transdutor
potenciométrico para que houvesse uma leitura de dados desse transdutor
potencimétrico e através desses dados determinar a aquisição de dados pela
placa Arduino. Foram realizados diversos testes para obtenção de dados e com
a análise destes dados foram realizadas modificações no circuito para redução
de efeitos que ocasionaram erros na leitura desses dados.
O método de analise dos dados obtidos através do teste consiste em
fazer um apanhado dos dados obtidos e fazer um gráfico de ângulo do
transdutor (°) x tempo de obtenção dos dados (s).

5.4.1 Levantamento da resposta do transdutor potenciométrico

Foi levantada a resposta do transdutor variando-se o ângulo de 30 em 30

graus, de 0 a 180 graus e medindo-se a resistência para cada um desses
ângulos. O objetivo é analisar a linearidade desse transdutor.

5.4.2 Aquisição do sinal do transdutor com filtragem analógica e digital, por

média.

O transdutor utilizado no experimento 1 foi interligado em série a um

resistor de 100K e a uma fonte de 5V, para conversão de resistência em
tensão. A tensão resultante, Vx, foi aplicada à entrada analógica A0 da placa
Arduino MEGA 2560, para amostragem e condicionamento algébrico.

Para estes testes deixamos que a placa medisse a tensão em cima do

transdutor potenciométrico e através de um calculo matemático que usa as
referências de tensão para o ângulo 0° e 180° determinar o ângulo em que o
transdutor estava posicionado.
Esta medição de tensão ocorria dentro de um intervalo de tempo de 60
segundos para que o sinal se estabilizasse e para que com o uso de médias
pudéssemos corrigir alguma sinal fora dos parâmetros esperados.

Figura 21: Diagrama em blocos do angulômetro

Impressão
do valor de
θx Potenciôme Rx Divisor de Vx Arduino θx Computador
tro tensão (R/v) digital

24
 Foram testadas diferentes configurações envolvendo tempos de
amostragem diferentes, utilizando tensões de referência diferentes e métodos
diferentes de filtragem digital utilizando médias com sub-amostragem diferente.

Experimento Intervalo de Sub-amostragem Tensão de

amostragem referência

Exp.1 1 s. - 1V1

Exp.2 1 s. - 5V0

Exp.3 100 ms. 10 1V1

Exp.4 100 ms. 10 5V0

Exp.5 25 ms. 40 1V1

Exp.6 25 ms. 40 5V0

25