INTRODUÇÃO À ROBÓTICA

Pablo Javier Alsina

Departamento de Engenharia de
Computação e Automação
DCA/CT/UFRN
pablo@dca.ufrn.br
 Elos

Efetuador

Juntas

Base
q
q X
q X
Cinemática Direta
q X

Cinemática Inversa
GERAÇÃO DE TRAJETÓRIA
GERAÇÃO DE TRAJETÓRIA
GERAÇÃO DE TRAJETÓRIA
GERAÇÃO DE TRAJETÓRIA
CINEMÁTICA DIFERENCIAL

q X
CINEMÁTICA DIFERENCIAL

q X
CINEMÁTICA DIFERENCIAL

q X
CINEMÁTICA DIFERENCIAL

q X
Jacobiano “J”
 FORÇAS ESTÁTICAS

t
 FORÇAS ESTÁTICAS

t F
 FORÇAS ESTÁTICAS

t F
 FORÇAS ESTÁTICAS

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 FORÇAS ESTÁTICAS

t F

JT
 METODOLOGIA
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Conteúdos assíncronos:
– Videoaulas
– Notas de Aula
– Bibliografia
– Listas de exercícios
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Encontros síncronos
– Terças e Quintas 7:00 da manhã
– Videoconferência
– Link a ser encaminhado via e-mail.
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Mecanismos de comunicação: e-mail, fórum.
 AVALIAÇÃO
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Listas de exercícios (peso 4): 4 por unidade
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Prova (peso 6): 1 por unidade
 BIBLIOGRAFIA
●
Notas de Aula: disponíveis na turma virtual de Introdução à Robótica do SIGAA.
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Craig, J. J., “Introduction to Robotics - Mechanics and Control”. Addison-Wesley
Publishing Company, Inc. 2005 – 3th edition.
●
Murray, R. M., Li, Z. & Sastry, S. S., “A Mathematical Introduction to Robotic
Manipulation”. CRC Press, 1994.
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Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo. “Robotics –
Modeling, Planning and Control”. Springer-Verlag, London Limited, 2010.
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Niku, S. B., Introdução à Robótica - Análise, Controle, Aplicações. LTC – 2a edição,
2013.
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Spong, M. W., Hutchinson, S. & Vidyasagar, M., “Robot Dynamics and Control”. John
Wiley & Sons, 2nd Edition, 2004.
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Spong, M. W., Hutchinson, S. & Vidyasagar, M., “Robot Dynamics and Control”. John
Wiley & Sons, 2nd Edition, 2004.