GUINDASTE GIRATÓRIO

Acionamento
do giro da lança

Massa da carga: 500kg Velocidade circular máxima da carga: 17m/min (0,28m/s)

Massa da talha (inclui cabo e moitão): 62kg Raio de giro 5m
Velocidade de elevação: 7m/min Tempo de aceleração do movimento de translação: 2 s

Classificação do guincho conforme NBR8400: Durabilidade do equipamento

Dimensionamento da viga
Use a planilha
Cálculo do momento fletor. Carga concentrada aplicada na maior distância da coluna

Definições das solicitações sobre a viga (𝑺) conforme norma NBR 8400
As solicitações estáticas na elevação da carga (𝑺𝑳 ), devem ser majoradas de acordo com as tabelas inseridas na
norma NBR 8400 ou outra norma coerente com esse tipo de equipamento
𝑆 = 𝑀𝑋 ∗ (𝑆𝐺 + 𝜓 ∗ 𝑆𝐿 ) + 𝑆𝐻

𝑀𝑋 = coeficiente de majoração
𝑆𝐺 = peso por metro da viga + acessórios (exemplo: cabos elétricos)
𝑆𝐿 = peso do trole + carga
𝑆𝐻 = solicitações horizontais
𝑆𝑊 =solicitações devidas ao vento
𝜓 = coeficiente dinâmico (tabela 5 abaixo)
Para nosso caso onde o guindaste trabalha dentro de um galpão sem influência do vento e a elevação é feita com a
lança parada, a fórmula de cálculo da solicitação passa a ser:
𝑆 = 𝑀𝑋 ∗ (𝑆𝐺 + 𝜓 ∗ 𝑆𝐿 )

Determinando o valor do coeficiente dinâmico 𝜓.

Conforme tabela a seguir, para velocid. de elevação 7m/min = 0,12m/s, o valor do coeficiente dinâmico será  = 1,15

𝑆 = 𝑀𝑋 ∗ (𝑆𝐺 + 𝜓 ∗ 𝑆𝐿 )
𝑆𝐺 = peso estimado por metro da viga = 100kg/m. Deverá ser revisto após seleção da viga
𝑆 = 1,06 ∗ (100𝑘𝑔𝑓 + 1,15 ∗ 562𝑘𝑔𝑓) = 791𝑘𝑔𝑓

Cálculo do momento fletor

𝑀𝑓 = 𝑆 ∗ 𝐿 = 791𝑘𝑔𝑓 ∗ 500𝑐𝑚 = 395439𝑘𝑔𝑓𝑐𝑚

Cálculo do mínimo módulo resistente exigido para a viga

Material proposto ASTM A36 – Tensão de escoamento = 2500kgf/cm²
𝑀𝑓 ∗ 𝑞 395439 ∗ 2
𝑊𝑥 = = = 316𝑐𝑚³
𝜎𝑒 2500𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚²
𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 ou à critério do projetista. Mínimo 1,5
Efeitos de choques para definição do coeficiente de segurança de acordo com NBR8400: os choques podem ocorrer
tanto na elevação quanto na translação da carga. Em casos de oscilação de carga com velocidade de deslocamento
horizontal abaixo de 0,7m/s, não se consideram esses efeitos

Pré seleção da viga consultando a tabela da Gerdau

Tabela de vigas I da Gerdau – valores kg e cm

Peso por metro linear da viga mais pesada: 62kg/m

Deflexão máxima
De acordo com a norma FEM ISO (e norma NBR 8800 para vigas bi apoiadas utilizadas na construção civil). O valor da
flecha máxima pode ser definido por:

𝐿 500𝑐𝑚
𝛿𝑉 = = = 0,83𝑐𝑚
𝑡𝑎𝑏𝑒𝑙𝑎 600

Cálculo do momento de inércia requerido para a viga em função da flecha máxim

𝑆 ∗ 𝐿³ 791𝑘𝑔𝑓 ∗ 500³
𝐼𝑥 = = = 18835𝑐𝑚4
3 ∗ 𝐸 ∗ 𝛿𝑉 3 ∗ 2100000𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚² ∗ 0,83𝑐𝑚

Tabela de vigas I da Gerdau – valores kg e cm

Viga selecionada em função do momento fletor: W 250 x 38,5kg/m. Peso total da viga = 38,5 x 5,5m = 212kg
Viga selecionada em função da flecha máxima: W 310 x 93kg/m. Peso total da viga =93 x 5,5m = 512kg

Proposta de modificação para utilização de perfil mais leve do que o tamanho W310 x 93
Usar o recurso de contra flecha utilizando 2 tirantes de ligação para limitar a flexão da viga e o valor da flecha. O
objetivo é criar uma força contrária ao valor de 𝑆𝐿 (peso da carga + peso da talha).
Detalhes
Tensão nos tirantes para diminuir o peso da carga + talha.
Força contrária ao peso da carga + talha, definida de forma experimental em
300kgf. O resultado será 262kgf de força peso para baixo
𝐹 300𝑘𝑔𝑓
𝐹1 = = = 2870𝑘𝑔𝑓
𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑠𝑒𝑛(6°)

Como são previstos 2 tirantes a força será dividida: 1435𝑘𝑔𝑓

Utilizando a planilha para verificar o torque requerido nas porcas para exercer a força axial 𝐹1 nos tirantes
1435𝑘𝑔𝑓 ≅ 14000𝑁

A tensaõ dos filetes da rosca dos tirantes deve ficar abaixo de 50% da tensão de escoamento do material

Material para os tirantes: Barra de aço trefilado 1045 diâmetro ½”

https://www.acoespecial.com.br/aco-sae-1045-propriedades.php

Refazendo os cálculos considerando o novo valor das solicitações 𝑆𝐿 → 𝑆𝐿′ = 562𝑘𝑔𝑓 − 300𝑘𝑔𝑓 = 262𝑘𝑔𝑓
𝑆 ′ = 𝑀𝑋 ∗ (𝑆𝐺 + 𝜓 ∗ 𝑆𝐿′ )
𝑆𝐺 = peso estimado por metro da viga. Para este caso = 70kg/m.
𝑆 ′ = 1,06 ∗ (70𝑘𝑔𝑓 + 1,15 ∗ 262𝑘𝑔𝑓) = 393,6𝑘𝑔𝑓

Cálculo do momento de inércia requerido para a viga com uso da contra flecha
𝑆 ′ ∗ 𝐿³ 393,6𝑘𝑔𝑓 ∗ 500³
𝐼𝑥 = = = 9371𝑐𝑚4
3 ∗ 𝐸 ∗ 𝛿𝑉 3 ∗ 2100000𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚² ∗ 0,83𝑐𝑚
Dimensionamento da coluna e da base de fixação ao solo
Cálculo do momento fletor
Solicitação na coluna e na base
𝑆 = 𝑀𝑋 ∗ (𝑆𝐺 + 𝜓 ∗ 𝑆𝐿 )
𝑆 = 1,06 ∗ (60𝑘𝑔𝑓 + 1,15 ∗ 562𝑘𝑔𝑓) = 748,7𝑘𝑔𝑓

Momento fletor máximo no pé da coluna junto a base de fixação

causado pelo peso da viga + carga + talha. Momento fletor isolado na
direção do giro do braço
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝑆 ∗ 𝐿 = 748,7𝑘𝑔𝑓 ∗ 500𝑐𝑚 = 374339𝑘𝑔𝑓𝑐𝑚

Cálculo do mínimo módulo resistente requerido para o tubo da coluna

e a base
Material proposto: ASTM A36
Tensão de escoamento 𝜎𝑒 = 250MPa (2500kgfcm²)
𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑞 374339 ∗ 2
𝑊𝑟𝑐 = = = 299𝑐𝑚³
𝜎𝑒 2500
𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 ou à
critério do projetista. Mínimo 1,5
Nota: Verificamos após cálculos do dimensionamento das engrenagens,
que precisamos de um tubo com diâmetro externo de 18” - 457,20mm x
444,5 – espessura de parede 6,35mm, selecionado na tabela do
fabricante

Cálculo do módulo resistente do tubo selecionado para verificação.

𝜋 ∗ (𝐷 4 − 𝑑4 ) 𝜋 ∗ (45,724 − 44,454 )
𝑊𝑐 = = = 999,9𝑐𝑚³
32 ∗ 𝐷 32 ∗ 45,72
OK. Módulo resistente do tubo selecionado acima do requerido

Verificando se a parede do tubo suporta a compressão exercida pela estrutura, componentes e carga.
Tensão de compressão máxima na base da coluna.
𝐹𝑎𝑏 𝑀𝑚𝑎𝑥
𝜎𝑐 = +
𝐴𝑐 𝑊𝑐
Força axial
𝐹𝑎𝑏 = 𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 + 𝑚𝑣 + 𝑚𝑐𝑜
𝑚𝑐 = peso da carga = 500kg
𝑚𝑡 = peso da talha = 62kg
𝑚𝑣 = peso da viga = 60kg/m x 5,5m = 330kg
𝑚𝑐𝑜 = peso da coluna = 280kg
𝐹𝑎𝑏 = 500 + 62 + 330 + 280 = 1172𝑘𝑔𝑓

Cálculo da área do tubo da coluna submetida à compressão

𝜋 ∗ (𝐷 2 − 𝑑2 ) 𝜋 ∗ (45,72² − 44,45²)
𝐴𝑐 = = = 89,94𝑐𝑚²
4 4

Momento fletor máximo na base da coluna já calculado: 374339kgfcm

Módulo resistente da coluna já calculado: 999,9cm³

Calculando a tensão máxima

𝐹𝑎𝑏 𝑀𝑚𝑎𝑥 1172𝑘𝑔𝑓 374339𝑘𝑔𝑓𝑐𝑚
𝜎𝑐 = + = + = 387𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚²
𝐴𝑐 𝑊𝑐 89,94𝑐𝑚² 999,9𝑐𝑚³
Cálculo da espessura da base
𝐷𝑏 − 𝐷𝑐 𝑞 ∗ 𝜎𝑏
𝑡𝑏 = ∗√
2 𝑆𝑒
𝐷𝑏 = diâmetro da base
𝐷𝑐 = diâmetro externo do tubo da coluna selecionado na página anterior = 457,2mm
q = coeficiente de segurança: conforme norma NBR 8400, mínimo 1,5
𝑆𝑒 = resistência ao escoamento do material = Aço A 36 = 2500kgf/cm²
𝜎𝑏 = tensão de compressão. A mesma tensão causada na base da coluna, porém para o cálculo da espessura da
base, considera-se o módulo resistente da mesma.
𝐹𝑎𝑏 𝑀𝑚𝑎𝑥
𝜎𝑏 = +
𝐴𝑏 𝑊𝑏

Força axial. A mesma da coluna já calculada na página anterior. 𝐹𝑎 = 1172𝑘𝑔𝑓

𝐴 = área da base admitindo experimentalmente diâmetro 900mm

𝐷𝑏2 902 𝑐𝑚
𝐴𝑏 = 𝜋 ∗ =𝜋∗ = 6361,7𝑐𝑚²
4 4

Momento fletor máximo na base da coluna já calculado: 374339kgfcm

Módulo resistente da base admitindo diâmetro 900mm

𝜋 ∗ 𝐷𝑏3 𝜋 ∗ 903 𝑐𝑚
𝑊𝑏 = = = 71570𝑐𝑚³
32 32
Calculando a tensão máxima
𝐹𝑎𝑏 𝑀𝑚𝑎𝑥 1172𝑘𝑔𝑓 374339𝑘𝑔𝑓𝑐𝑚
𝜎𝑏 = + = + = 5,4𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚²
𝐴𝑏 𝑊𝑏 6361,7𝑐𝑚² 71570𝑐𝑚³

Espessura mínima da base

𝐷𝑏 − 𝐷𝑐 𝑞 ∗ 𝜎𝑏
𝑡𝑏 = ∗√
2 𝑆𝑒

90𝑐𝑚 − 45,72𝑐𝑚 2 ∗ 5,4𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚²

𝑡𝑏 = ∗√ = 1,46𝑐𝑚
2 2500𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚²
16,6mm para diâmetro 900mm. Para diâmetros maiores aumenta a espessura
 Seleção dos rolamentos de apoio da viga na coluna

Cargas que incidem sobre os rolamentos

Massa da carga (mc) = 500kg
Massa da talha (mt ) = 62kg
Massa da viga (mv) = 330kg

Força axial sobre os rolamentos

𝐹𝑎𝑐 = 𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 +𝑚𝑣 = 500𝑘𝑔 + 62𝑘𝑔 + 330𝑘𝑔 = 892𝑘𝑔𝑓

Força radial sobre os rolamentos

A força radial sobre os rolamentos de apoio da viga, é uma
força contrária e de mesma intensidade entre o anel e o
rolete
Força radial sobre os rolamentos. Rolamento do rolete
(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝐿 + 𝑚𝑣 ∗ 𝑑𝑚𝑣
𝐹𝑟 = =
𝑑𝑎
562𝑘𝑔 ∗ 5,00𝑚 + 330𝑘𝑔 ∗ 2,7𝑚
𝐹𝑟 = = 2127𝑘𝑔𝑓
1,740𝑚

Seleção dos rolamentos de apoio da viga na coluna

Vida desejada para os rolamentos: 10000hs. 𝑓ℎ = 2,7
Rpm no eixo: 0,45rpm → 𝑓𝑟 = 1,5 (rolamentos de esferas)
𝐹𝑟 𝑓ℎ 2127 ∗ 2,7
𝐶= ∗ = = 1915𝑘𝑔𝑓
2 𝑓𝑟 2 ∗ 1,5
Cálculo da carga dinâmica conforme NSK

𝐹𝑎𝑐 892
𝑒= = = 0,41
𝐹𝑟 2127

𝑃 = 𝑋 ∗ 𝐹𝑟 + 𝑌 ∗ 𝐹𝑎𝑐 = 1 ∗ 2127 + 0 ∗ 892 = 2127𝑘𝑔𝑓

Rolamentos de esferas com contato angular SKF 7311 BECBY 202
Seleção dos rolamentos para os roletes.
Rotação desejada no eixo da viga / eixo da coluna:
𝑣 17𝑚/𝑚𝑖𝑛
𝑛= = = 0,54𝑟𝑝𝑚
𝜋 ∗ 2 ∗ 𝐿 𝜋 ∗ 2 ∗ 5𝑚
Rotação no eixo dos roletes
𝑛 ∗ 𝐷𝑎 0,54 ∗ 550
𝑛𝑟 = = = 1,49𝑟𝑝𝑚
𝐷𝑟 200
𝐷𝑎 = diâmetro do anel da coluna
𝐷𝑟 = diâmetro do rolete

Vida desejada para o rolamento: 10000hs. → 𝑓ℎ =2,8.

Rpm no eixo: 1,49rpm → 𝑓𝑟 = 1,5(rolamento de rolos)
O eixo estará apoiado em 2 roletes e 4 rolamentos
𝐹𝑟 𝑓ℎ 2127 ∗ 2,8
𝐶= ∗ = = 993𝑘𝑔𝑓
4 𝑓𝑟 4 ∗ 1,5
Rolamento de rolos cilíndricos SKF NJ205 ECPH
Carga dinâmica 3250kgf Carga estática 2700kgf

Cálculo da potência requerida para o acionamento

- Devido aos atritos
Forças que incidem sobre os rolamentos e sobre o rolete
Massa da carga (mc) = 500kg
Massa da talha (mt ) = 62kg
Massa da viga (mv) = 330kg
 Força de atrito devido ao rolamento dos roletes sobre o anel da coluna
2∗𝑓 2 ∗ 0,5𝑚𝑚
𝐹𝑎𝑡 = 𝐹𝑟 ∗ = 2127𝑘𝑔𝑓 ∗ = 10,6𝑘𝑔𝑓
𝐷𝑟 200𝑚𝑚
𝑓 = braço de alavanca da resistência ao rolamento dos roletes: 0,5mm
𝐷𝑟 = Diâmetro do rolete (mm)

A força tangencial necessária para vencer os atritos de rolamento deve ser

𝐹𝑡 ≥ 𝐹𝑎𝑡
Torque resistente
𝐹𝑎𝑡 ∗ 𝐷𝑟 10,6 ∗ 200𝑚𝑚
𝑇= = = 1,1𝑘𝑔𝑓𝑚
2 ∗ 100 2 ∗ 1000

Potência para vencer atrito de rolamento nos roletes

𝑇 ∗ 𝑛𝑟 1,1𝑚 ∗ 1,49𝑟𝑝𝑚
𝑃1 = = = 0,002𝐶𝑉
716,2 716,2
𝑛𝑟 = rotação no eixo do rolete
No cálculo da potência requerida de acionamento do giro do braço, mais de 90% do valor é devido à aceleração das
massas

Cálculo da potência de aceleração da carga + talha (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 )

-- velocidade da carga: 0,28m/s
-- potência requerida para aceleração em 2 segundos.
(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑣 562𝑘𝑔𝑓 ∗ 0,28𝑚/𝑠
𝑃2 = = = 0,1𝐶𝑉
716,2 ∗ 𝑡𝑎 716,2 ∗ 2𝑠

Cálculo da potência de aceleração da viga

-- potência requerida para aceleração em 2 segundos
𝑚𝑣 ∗ 𝑣 330𝑘𝑔 ∗ 0,28𝑚/𝑠
𝑃3 = = = 0,04𝐶𝑉
716,2 ∗ 2 ∗ 𝑡𝑎 716,2 ∗ 2 ∗ 2𝑠
𝑚𝑣 = massa da viga
𝑡𝑎 = tempo de aceleração desejado

Potência mínima do motor incluindo rendimento do redutor e jogo de engrenagens externas

𝑃1 + 𝑃2 + 𝑃3 0,002 + 0,1 + 0,04
𝑃𝑚 = = = 0,15𝐶𝑉
𝜂1 ∗ 𝜂2 0,95 ∗ 0,95

𝜂1 = rendimento do redutor = 0,95

𝜂2 = rendimento do par de engrenagens = 0,95 engraxado

Seleção do motorredutor: Siti MNHL 35 1:339,37- 0,21CV a 1140rpm. Rpm de saída: 3,35rpm
Torque nominal no eixo de saída 56kgfm.
Rolamento de saída: 6208 (40 x 80 x 18; Cr = 29100N Co = 17900N)
Carga radial admitida em L/2 = 700kgf Rendimento 0,95. Distância entre mancais - c = 95,5mm
Motor 0,15CV 6 polos – 1140rpm
Inversor de frequência para controle da aceleração e frenagem do giro no tempo determinado de 2 segundos.
Nota: No sentido de evitar trancos nos dentes das engrenagens externas e do redutor e excessivo balanço da carga se
for usado um motofreio, é importantíssimo controlar a desaceleração no tempo de 2 segundos antes da atuação do
freio

Dimensionamento das engrenagens para o giro da lança em função da motorização

Todos os cálculos a seguir poderão ser obtidos preenchendo os dados na planilha
Determinando a espessura das chapas da caixa de apoio da viga

Recalculando o valor da força 𝐹𝑟

(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝐿 + 𝑚𝑣 ∗ 𝑑𝑚𝑣
𝐹𝑟 = =
𝑑𝑎

562𝑘𝑔 ∗ 5,00𝑚 + 330𝑘𝑔 ∗ 2,7𝑚

𝐹𝑟 = = 2127𝑘𝑔𝑓
1,740𝑚

Momento fletor exercido sobre a ligação da caixa com a viga

𝑀𝑓 = 𝐹 ∗ 𝐿 = 2127𝑘𝑔𝑓 ∗ 174𝑐𝑚 = 370098𝑘𝑔𝑓𝑐𝑚

Módulo resistente necessário da caixa.

Material aço ASTM A 36 – Tensão de escoamento 2500kgf/cm². Tensão de
compressão 4000kgf/cm²

𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑞 370098 ∗ 2
𝑊= = = 296𝑐𝑚³
𝜎𝑒 2500𝑘𝑔𝑓/𝑐𝑚²

𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela NBR 8400

Verificando o módulo resistente da caixa com chapa esp. 7,93mm

2 ∗ 𝑒 ∗ 𝐻² 𝐵 ∗ 𝑒²
𝑊𝑦 = +
6 6

2 ∗ 0,793 ∗ 43² 48 ∗ 0,793²

𝑊𝑦 = +
6 6
𝑊𝑦 = 493,8𝑐𝑚³
𝑂𝐾 − 𝑊𝑦 > 𝑊
TABELAS IMPORTANTES
 Tabelas extraídas do livro ELEMENTOS DE MÁQUINAS de Joseph Edward Shigley
Multiplique por 6,89 para obter os valores em N/mm². Aço G10500 é equivalente a SAE1050
VIGAS I – GERDAU
 TUBOS SCHEDULE
https://brastetubos.com.br/wp-content/uploads/2021/01/aco-nbr-5590-schedule.pdf
José Luiz Fevereiro
novembro 2022