GUINDASTE GIRATÓRIO

Acionamento
do giro da lança

Massa da carga: 500kg Velocidade circular máxima da carga: 17m/min (0,28m/s)

Massa da talha (inclui cabo e moitão): 62kg Tempo de aceleração do movimento de translação: 2 s
Raio de giro 6m Rotação desejada no eixo da viga / eixo da coluna: 0,45rpm
Referência: https://www.youtube.com/watch?v=7VvTCw7WRnQ

Dimensionamento da viga
Cálculo do momento fletor. Carga concentrada aplicada na maior distância da coluna

Observação: A norma NBR 8400 exige que o peso da carga + talha seja multiplicado por coeficientes de majoração
que, juntos, variam na ordem de 1,15 a 2. Tomando o valor máximo
𝑀𝑓 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑔 ∗ 2 ∗ 𝐿 = 562𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 2 ∗ 5,810𝑚 = 63998,3𝑁𝑚
g = aceleração da gravidade = 9,8m/s²

Cálculo do mínimo módulo resistente exigido para a viga

Material proposto ASTM A36 – Tensão de escoamento = 250MPa (250N/mm²) conforme tabela da Gerdau a seguir:
Para operar com a mesma unidade
𝑀𝑓 = 𝑁𝑚 ∗ 103 = 𝑁𝑚𝑚
𝑀𝑓 ∗ 𝑞 63998,3 ∗ 10³ ∗ 1,5
𝑊𝑥 = = = 383990𝑚𝑚³
𝜎𝑒 250𝑀𝑃𝑎
𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 ou à critério do projetista. Mínimo 1,5
Efeitos de choques de acordo com NBR8400: os choques podem ocorrer tanto na carga quanto na estrutura. Em
casos de oscilação de carga com velocidade de deslocamento horizontal abaixo de 0,7m/s, não se consideram esses
efeitos
Observação: Muitas empresas do ramo visam economia não adotando coeficiente de segurança com o objetivo de
ganhar a concorrência entrando com menor preço.

Como a tabela está com o módulo resistente em cm, transformamos o valor para essa unidade
383990𝑚𝑚3
𝑊𝑥 = = 384𝑐𝑚³
103

Tabela de vigas I da Gerdau – valores kg e cm

Viga selecionada na lista em função do módulo resistente acima do calculado – HP250 x 62

Entre os perfis com maior altura próxima de 250mm, objetivando a maior resistencia à torção
provocada pelo levantamento não verticalizado e balanço da carga, selecionamos aquele com
maior momento de inércia no eixo Y -Y (𝐼𝑦 = 2995𝑐𝑚4 ).
Regulagem da abertura das rodas da talha b = 256mm

Dimensionamento da coluna
Cálculo do momento fletor
Momento fletor causado pelo peso da viga = 62kg x 6,5m = 403kgm
𝑀𝑣 = 403𝑘𝑔𝑚 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 3,020𝑚 = 11927𝑁𝑚
Momento fletor causado pelo peso da carga somado ao peso da talha. Já calculado anteriormente
𝑀𝑓 = 63998𝑁𝑚
Momento máximo no pé da coluna (junto a base de fixação ao solo)
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 11927 + 63998 = 75925𝑁𝑚

Cálculo do mínimo módulo resistente exigido para a coluna

Verificamos após cálculo das engrenagens, que precisamos de um tubo com diâmetro externo de 18” - 457,20mm x
441,36mm – espessura de parede 7,92mm, selecionado na tabela do fabricante

Material proposto para o tubo da coluna: ASTM A36 – Tensão de escoamento = 250MPa (250N/mm²)
Para operar com a mesma unidade
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝑁𝑚 ∗ 103 = 𝑁𝑚𝑚

𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑞 75925 ∗ 10³ ∗ 1,5

𝑊= = = 455550𝑚𝑚³
𝜎𝑒 250𝑀𝑃𝑎
𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 ou à critério do projetista. Mínimo 1,5

Cálculo do módulo resistente

𝜋 ∗ (𝐷 4 − 𝑑4 ) 𝜋 ∗ (457,24 − 441,364 )
𝑊= = = 1234227𝑚𝑚³
32 ∗ 𝐷 32 ∗ 457,2

Ou use a planilha para economia de tempo

Como a planilha está com o módulo resistente em cm, transforme o valor para essa unidade
𝑚𝑚3
= 𝑐𝑚³
103
Verificando se o tubo acima suporta a compressão exercida pela estrutura, componentes e carga.
Cálculo da área submetida à compressão
𝜋 ∗ (457,2² − 441,36²)
𝐴= = 11178,7𝑚𝑚²
4
Cada área específica de 1mm²de aço A 36 suporta a força de 250N/mm². Então, 11178,7mm² x 250N/mm² =
2794780N
OK. Muito acima do peso máximo de todo o guincho com carga

Seleção dos rolamentos de apoio da viga na

coluna
Forças que incidem sobre os rolamentos e sobre o
rolete
Massa da carga (mc) = 500kg
Massa da talha (mt ) = 62kg
Massa da viga (mv) = 403kg
 Força axial sobre o rolamento de suporte da viga
𝐹𝑎 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 +𝑚𝑣 ) ∗ 𝑔 = (500𝑘𝑔 + 62𝑘𝑔 + 403𝑘𝑔) ∗ 9,8𝑚/𝑠²
= 9457𝑁

Força radial sobre o rolamento de suporte da viga e entre o anel e o rolete

(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑔 ∗ 5,81𝑚 + 𝑚𝑣 ∗ 𝑔 ∗ 3,02𝑚
𝐹𝑟 = =𝑁
1,740𝑚
562𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 5,81𝑚 + 403𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 3,02𝑚
𝐹𝑟 = = 25245𝑁
1,740𝑚

Força resultante

𝐹𝑅 = √𝐹𝑟 2 + 𝐹𝑎 2 = √252452 + 9457² = 26958𝑁

Seleção dos rolamentos para o suporte da viga

Vida desejada para o rolamento: 10000hs. 𝑓ℎ = 2,7
Rpm no eixo: 0,45rpm → 𝑓𝑟 = 1,5 (rolamentos de esferas)
𝐹𝑟 𝑓ℎ 26958𝑁 ∗ 2,7
𝐶= ∗ = = 24262𝑁
2 𝑓𝑟 2 ∗ 1,5

Cálculo da carga dinâmica conforme NSK

𝐹𝑎 9457𝑁
𝑒= = = 0,35
𝐹𝑟 26958𝑁

𝑃 = 𝑋 ∗ 𝐹𝑟 + 𝑌 ∗ 𝐹𝑎 = 1 ∗ 26958 + 0 ∗ 9457 = 26958𝑁

Rolamentos de esferas com contato angular SKF 7311 BECBY 202
Seleção dos rolamentos para os roletes.

Rotação no eixo dos roletes

0,45 ∗ 550
𝑛𝑟 = = 1,23𝑟𝑝𝑚
200
Vida desejada para o rolamento: 10000hs. → fh = 2,8.
Rpm no eixo: 0,12rpm → fr = 1,5 (rolamento de rolos)
O eixo estará apoiado em 2 roletes e 4 rolamentos
𝐹𝑟 𝑓ℎ 26958𝑁 ∗ 2,8
𝐶= ∗ = = 12580𝑁
4 𝑓𝑟 4 ∗ 1,5
Rolamento de rolos cilíndricos SKF NJ205 ECPH
Carga dinâmica 32,5 kN Carga estática 27kN

Cálculo da potência requerida para o acionamento

- Devido aos atritos
Forças que incidem sobre os rolamentos e sobre o rolete
Massa da carga (mc) = 500kg
Massa da talha (mt ) = 62kg
Massa da viga (mv) = 403kg

Força de atrito devido ao rolamento dos roletes

2 ∗ 𝑓1 2 ∗ 0,5𝑚𝑚
𝐹𝑎𝑡 = 𝐹𝑟 ∗ = 26958𝑁 ∗ = 134,8𝑁
𝐷𝑟 200𝑚𝑚
𝑓1 = braço de alavanca da resistência ao rolamento dos roletes: 0,5mm
𝐷𝑟 = Diâmetro do rolete (mm)

A força tangencial necessária para vencer os atritos de rolamento deve ser

𝐹𝑡 ≥ 𝐹𝑎𝑡
Momento de torção resistente
𝐹𝑡 ∗ 𝐷𝑟 134,8𝑁 ∗ 200𝑚𝑚
𝑀= = = 13,5𝑁𝑚
2 ∗ 1000 2 ∗ 1000

Potência para vencer atrito de rolamento nos roletes

𝑀 ∗ 𝑛𝑟 13,5𝑁𝑚 ∗ 1,23𝑟𝑝𝑚
𝑃1 = = = 0,002𝑘𝑊
9550 9550
𝑛𝑟 = rotação no eixo do rolete
No cálculo da potência requerida de acionamento do giro do braço, mais de 90% do valor é devido à aceleração das
massas
Cálculo da potência de aceleração da carga + talha (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 )
-- velocidade máxima da carga em função da rotação no eixo da viga.
2 ∗ 𝜋 ∗ 𝐿 ∗ 𝑛 2 ∗ 3,14 ∗ 5,81𝑚 ∗ 0,45𝑟𝑝𝑚
𝑣= = = 0,28𝑚/𝑠
60 60
-- potência requerida para aceleração em 2 segundos.
(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑣 560𝑘𝑔 ∗ 0,28𝑚/𝑠
𝑃2 = = = 0,08𝑘𝑊
1000 ∗ 𝑡𝑎 1000 ∗ 2𝑠
n = rotação no eixo da viga
L = distância do centro da coluna até o limite de utilização da talha

Cálculo da potência de aceleração da viga

-- velocidade média da viga
2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑛 𝐿 2 ∗ 3,14 ∗ 0,45𝑟𝑝𝑚 ∗ 6𝑚
𝑣= ∗ = = 0,14𝑚/𝑠
60 2 60 ∗ 2
-- potência requerida para aceleração em 2 segundos
𝑚𝑣 ∗ 𝑣 403𝑘𝑔 ∗ 0,14𝑚/𝑠
𝑃3 = = = 0,028𝑘𝑊
1000 ∗ 𝑡𝑎 1000 ∗ 2𝑠
𝑚𝑣 = massa da viga
𝑡𝑎 = tempo de aceleração desejado

Potência mínima do motor incluindo rendimento do redutor e jogo de engrenagens externas

𝑃1 + 𝑃2 + 𝑃3 0,002𝑘𝑊 + 0,08𝑘𝑊 + 0,028𝑘𝑊
𝑃𝑚 = = = 0,12𝑘𝑊
𝜂1 ∗ 𝜂2 0,95 ∗ 0,95

𝜂1 = rendimento do redutor = 0,95

𝜂2 = rendimento do par de engrenagens = 0,95 engraxado

Seleção do motorredutor: Siti MNHL 35 1:439,92 - 0,15kW a 1140rpm. Rpm de saída: 2,6rpm
Torque nominal no eixo de saída 551Nm.
Rolamento de saída: 6208 (40 x 80 x 18; Cr = 29100N Co = 17900N)
Carga radial admitida em L/2 = 7000N Rendimento 0,95. Distância entre mancais - c = 95,5mm
Motor 0,12kW 6 polos – 1140rpm – Conjugado nominal 0,68Nm
Inversor de frequência para controle da aceleração e frenagem do giro no tempo determinado de 2 segundos.
Nota: No sentido de evitar trancos nos dentes das engrenagens externas e do redutor e excessivo balanço da carga,
se for usado um motofreio, é importantíssimo controlar a desaceleração no tempo de 2 segundos antes da atuação
do freio

Dimensionamento das engrenagens para o giro da lança em função da motorização

Pinhão montado no eixo de saída do motorredutor

Todos os cálculos a seguir poderão ser obtidos preenchendo os dados na planilha

Relação de transmissão do par de engrenagens
𝑛1 2,6
𝑖= = = 5,8
𝑛2 0,45
Fórmula para cálculo aproximado do módulo (mm)

3 𝑃
𝑚 = 520 ∗ ( √ )
𝜆 ∗ 𝑍1 ∗ 𝑛1 ∗ 𝜎𝑓
𝑃 - potência do motor em kW
𝑛1 - número de rotações por minuto do pinhão
λ = Relação entre largura do dente (b) e módulo (m)
- engrenagens de ferro fundido – 6
- engrenagens de dentes fresados – 10
𝑏
𝜆= = 10
𝑚
𝑍1 = número de dentes
mínimo 18 dentes para engrenagens de qualidade com ângulo de pressão  20°
mínimo 24 dentes para engrenagens de baixa qualidade.
𝜎𝑓 = tensão de flexão do material – MPa = 210N/mm²

Fonte: FEI – Professor Dr. William Maffei

3 𝑃 3 0,15𝑘𝑊
𝑚𝑎 = 520 ( √ ) = 520 ∗ ( √ ) = 5,46𝑚𝑚
𝜆 ∗ 𝑍1 ∗ 𝑛1 ∗ 𝜎𝑓 10 ∗ 18 ∗ 2,6𝑟𝑝𝑚 ∗ 210𝑁/𝑚𝑚²

Nota: Após algumas tentativas na seleção do módulo da ferramenta, constatamos que o ideal para durabilidade do
par de engrenagens, é o módulo 6,5mm

Cálculo do número mínimo de dentes do pinhão para evitar interferência

2∗𝐾
𝑍𝑚𝑖𝑛 = (𝑚 + √𝑚2 + (1 + 2 ∗ 𝑚)𝑠𝑒𝑛²(𝛼))
(1 + 2 ∗ 𝑚) ∗ 𝑠𝑒𝑛²(𝛼)
2∗1
𝑍𝑚𝑖𝑛 = ∗ (6,5 + √6,52 + (1 + 2 ∗ 6,5) ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (20°)) = 16 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
(1 + 2 ∗ 6,5) ∗ 𝑠𝑒𝑛²(20°)
K = 1 para engrenagens normais. K = 0,8 para engrenagens com adendo curto
𝑍1 = número de dentes arbitrado =17 dentes

Diâmetro primitivo do pinhão

𝐷1 = 𝑚 ∗ 𝑍1 = 6,5 ∗ 17 = 110,5𝑚𝑚

Número de dentes aproximado da coroa. O ideal é que os números de dentes do pinhão e da coroa sejam primos
entre si
𝑍2 = 𝑍1 ∗ 𝑖 = 17 ∗ 5,7 = 98,2 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
- número de dentes arbitrado: 99 dentes
Diâmetro primitivo da coroa
𝐷2 = 𝑚 ∗ 𝑍2 = 6,5 ∗ 99 = 643,5𝑚𝑚
 Distância entre centros
𝐷1 + 𝐷2 110,5 + 643,5
𝐶= = = 377𝑚𝑚
2 2

Momento de torção no eixo do pinhão / eixo de saída do redutor

9550 ∗ 𝑃 ∗ 𝜂 9550 ∗ 0,12𝑘𝑊 ∗ 0,95
𝑇2 = = = 418,7𝑁𝑚
𝑛1 2,6𝑟𝑝𝑚

Força tangencial nos dentes das engrenagens

𝑇2 ∗ 2 418,7𝑁𝑚 ∗ 2
𝐹𝑡 = = = 7565,5𝑁
𝐷𝑝 0,110𝑚
Cálculo da tensão atuante no pé do dente do pinhão.
Cálculo de acordo com a equação de Lewis adaptado pela norma AGMA
𝐹𝑡 ∗ 𝐾𝐹 ∗ 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑜 ∗ 𝐾𝑣
𝜎=
𝑏∗𝑚

Fator de forma de Lewis 𝐾𝐹

x = valor do deslocamento do perfil

Curva C – sem deslocammento do perfil

𝐾𝐹 = 3,5

Fator de contato 𝐾𝑚 – distribuição da carga sobre o dente, baseado na qualidade de construção das engrenagens e
alinhamento dos eixos e mancais

Nota: O projeto dos eixos e mancais deve garantir o contato em toda a largura do dente (b). Foi admitido o valor de
50mm em razão do comprimento do eixo do redutor e sua limitada carga radial de 7000N
Fator de serviço 𝐾𝑂
Função dos choques mecânicos produzidos pela máquina motora e máquina movida

Fator dinâmico ou fator de velocidade 𝐾𝑣

𝜋 ∗ 𝐷1 ∗ 𝑛 𝜋 ∗ 110,5 ∗ 2,6𝑟𝑝𝑚
𝑣= = = 0,015𝑚/𝑠
60 ∗ 1000 60 ∗ 1000
2 2
𝐵 = 0,25(12 − 𝑄𝑣 )3 = 0,25 ∗ (12 − 5)3 = 0.915
𝐴 = 50 + 56 ∗ (1 − 𝐵)
𝐴 = 50 + 56 ∗ (1 − 0,915) = 55

𝐵
𝐴 + √200 ∗ 𝑣
𝐾𝑣 = ( )
𝐴
1
55 + √200 ∗ 0,014𝑚/𝑠
𝐾𝑣 = ( ) = 1,03
55

O valor de 𝐾𝑣 não poderá ser abaixo de 1

𝐹𝑡 ∗ 𝐾𝐹 ∗ 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑜 ∗ 𝐾𝑣
𝜎=
𝑏∗𝑚
7565,5𝑁 ∗ 3,5 ∗ 1,3 ∗ 1,25 ∗ 1,0
𝜎= = 136,2𝑁/𝑚𝑚²
50 ∗ 6,5
𝜎𝑓 = tensão de flexão do material – MPa = 210N/mm²
Ok - 𝝈 < 𝝈𝒇
Determinando a espessura das chapas da caixa de apoio da viga

Recalculando o valor da força 𝐹𝑟

562𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 5,81𝑚 + 403𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 3,02𝑚
𝐹𝑟 = = 25245𝑁
1,740𝑚

Momento fletor exercido sobre a ligação da caixa com a viga

𝑀𝑓 = 𝐹 ∗ 𝐿 = 25245𝑁 ∗ 1,740𝑚 = 43926𝑁𝑚

Módulo resistente necessário da caixa.

Material aço ASTM A 36 – Tensão de escoamento 250N/mm². Tensão de compressão
400N/mm²

𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑞 43926𝑁𝑚 ∗ 10³ ∗ 1,5

𝑊= = = 263558𝑚𝑚³
𝜎𝑒 250𝑀𝑃𝑎

𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 Mínimo 1,5

Verificando o módulo resistente da caixa com chapa espessura 7,93mm

2 ∗ 𝑒 ∗ 𝐻² 𝐵 ∗ 𝑒²
𝑊𝑦 = +
6 6

2 ∗ 7,93 ∗ 430² 480 ∗ 7,93²

𝑊𝑦 = +
6 6

𝑊𝑦 = 493783𝑚𝑚³
𝑂𝐾 − 𝑊𝑦 > 𝑊
TABELAS IMPORTANTES
 Tabelas extraídas do livro ELEMENTOS DE MÁQUINAS de Joseph Edward Shigley
Multiplique por 6,89 para obter os valores em N/mm². Aço G10500 é equivalente a SAE1050
VIGAS I – GERDAU
 TUBOS SCHEDULE
https://brastetubos.com.br/wp-content/uploads/2021/01/aco-nbr-5590-schedule.pdf
José Luiz Fevereiro
outubro 2022