GUINDASTE GIRATÓRIO

Acionamento
do giro da lança

Massa da carga: 500kg Velocidade circular máxima da carga: 17m/min

Massa da talha (inclui cabo e moitão): 60kg Tempo de aceleração do movimento de translação: 2 s
Raio de giro 6m Rotação desejada no eixo da viga / eixo da coluna: 0,45rpm
Referência: https://www.youtube.com/watch?v=7VvTCw7WRnQ

Dimensionamento da viga
Cálculo do momento fletor. Carga concentrada aplicada na maior distância da coluna

Observação: A norma NBR 8400 exige que o peso da carga + talha seja multiplicado por coeficientes de majoração
que, juntos, variam na ordem de 1,15 a 2. Tomando o valor máximo
𝑀𝑚𝑎𝑥 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑔 ∗ 2 ∗ 𝐿 = 562𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 2 ∗ 5,810𝑚 = 63998,3𝑁𝑚
g = aceleração da gravidade = 9,8m/s²

Cálculo do mínimo módulo resistente exigido para a viga

Material proposto ASTM A36 – Tensão de escoamento = 250MPa (250N/mm²) conforme tabela da Gerdau a
seguir:
Para operar com a mesma unidade
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝑁𝑚 ∗ 103 = 𝑁𝑚𝑚
𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑞 63998,3 ∗ 10³ ∗ 1,5
𝑊𝑥 = = = 383990𝑚𝑚³
𝜎𝑒 250𝑀𝑃𝑎
𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 ou à critério do projetista. Mínimo 1,5

Como a tabela está com o módulo resistente em cm, transformamos o valor para essa unidade
383990𝑚𝑚3
= 393,99𝑐𝑚³
103

Tabela de vigas I da Gerdau – valores kg e cm

Viga selecionada em função do módulo resistente – W310 x 52

A seleção de maior espessura da alma (𝑡𝑤 ), objetiva a maior resistencia à torção
provocada pelo levantamento não verticalizado da carga com seu consequente balanço
Regulagem da abertura das rodas da talha b = 167mm

Dimensionamento da coluna
Cálculo do momento fletor

Momento fletor causado pelo peso da viga = 52kg x 6,5m = 338kg

𝑀𝑣 = 338𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 3,020𝑚 = 10003,4𝑁𝑚
Momento fletor causado pelo peso da carga somado ao peso da talha. Já calculado anteriormente
𝑀𝑐 + 𝑀𝑡 = 63998,3𝑁𝑚
Momento máximo no pé da coluna (junto a base de fixação ao solo)
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 10003,4 + 63998,3 = 74002𝑁𝑚
Cálculo do mínimo módulo resistente exigido para a coluna
Material proposto para o tubo da coluna ASTM A36 – Tensão de escoamento = 250MPa (250N/mm²)
Para operar com a mesma unidade
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝑁𝑚 ∗ 103 = 𝑁𝑚𝑚

𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝑞 74002 ∗ 10³ ∗ 1,5

𝑊= = = 444012𝑚𝑚³
𝜎𝑒 250𝑀𝑃𝑎
𝑞 = coeficiente de segurança indicado pela norma NBR8400 ou à critério do projetista. Mínimo 1,5

Como não conhecemos o módulo resistente dos tubos, vamos selecionar suas dimensões tomando como base para
o diâmetro externo a altura da viga e para a espessura da parede a alma da viga. A seguir calculamos o módulo
resistente selecionando material de série do fabricante
Experimentando o tubo com diâmetro externo 355,6mm, diâmetro interno 339,76mm e espessura de parede
7,92mm

Cálculo do módulo resistente

𝜋 ∗ (𝐷 4 − 𝑑4 ) 𝜋 ∗ (355,64 − 339,764 )
𝑊= = = 735560𝑚𝑚³
32 ∗ 𝐷 32 ∗ 355,6

Ou use a planilha para economia de tempo

Como a planilha está com o módulo resistente em cm, transforme o valor para essa unidade
𝑚𝑚3
= 𝑐𝑚³
103
Verificando se o tubo acima suporta a compressão exercida pela estrutura, componentes e carga.
Cálculo da área submetida à compressão
𝜋 ∗ (355,6² − 339,76²)
𝐴= = 8650𝑚𝑚²
4
Cada área específica de 1mm²de aço A 36 suporta a força de 250N/mm². Então, 8650mm² x 250N/mm² = 2162500N
OK. Muito acima do peso máximo de todo o guincho com carga
Mas no projeto, verificamos após cálculo das engrenagens, que precisamos de um tubo com diâmetro externo de
18” - 457,20mm x 441,36mm – espessura de parede 7,92mm, selecionado na tabela do mesmo fabricante

Seleção dos rolamentos

Forças que incidem sobre os rolamentos e sobre o rolete
Massa da carga (mc) = 500kg
Massa da talha (mt ) = 62kg
Massa da viga (mv) = 338kg
 Força axial sobre o rolamento de suporte da viga
𝐹𝑎 = (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 +𝑚𝑣 ) ∗ 𝑔 = (500𝑘𝑔 + 62𝑘𝑔 + 338𝑘𝑔) ∗ 9,8𝑚/𝑠²
= 8820𝑁

Força radial sobre o rolamento de suporte da viga e entre o anel e o rolete

(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑔 ∗ 5,810 + 𝑚𝑣 ∗ 𝑔 ∗ 3,020
𝐹𝑟 = =𝑁
1,740𝑚
562𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 5,810𝑚 + 338𝑘𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠² ∗ 3,020𝑚
𝐹𝑟 =
1,740𝑚
= 24891𝑁

Força resultante

𝐹𝑅 = √𝐹𝑟 2 + 𝐹𝑎 2 = √248912 + 8820² = 26407𝑁

Seleção dos rolamentos para o suporte da viga

Vida desejada para o rolamento: 10000hs. 𝑓ℎ = 2,7
Rpm no eixo: 0,45rpm → 𝑓𝑟 = 1,5 (rolamentos de esferas)
𝐹𝑟 𝑓ℎ 26407𝑁 ∗ 2,7
𝐶= ∗ = = 23776𝑁
2 𝑓𝑟 2 ∗ 1,5
Cálculo da carga dinâmica conforme NSK

𝐹𝑎 8820
𝑒= = = 0,33
𝐹𝑟 26407

𝑃 = 𝑋 ∗ 𝐹𝑟 + 𝑌 ∗ 𝐹𝑎 = 1 ∗ 26407 + 0 ∗ 8820 = 26407𝑁

Rolamentos de esferas com contato angular SKF 7311 BECBY 202
Seleção dos rolamentos para os roletes.

Rotação no eixo dos roletes

0,45 ∗ 550
𝑛𝑟 = = 1,23𝑟𝑝𝑚
200
Vida desejada para o rolamento: 10000hs. → fh = 2,8.
Rpm no eixo: 0,12rpm → fr = 1,5 (rolamento de rolos)
O eixo estará apoiado em 2 roletes e 4 rolamentos
𝐹𝑟 𝑓ℎ 26407𝑁 ∗ 2,8
𝐶= ∗ = = 12323𝑁
4 𝑓𝑟 4 ∗ 1,5
Rolamento de rolos cilíndricos SKF NJ205 ECPH
Carga dinâmica 32,5 kN Carga estática 27kN

Cálculo da potência requerida para o acionamento

- Devido aos atritos
Forças que incidem sobre os rolamentos e sobre o rolete
Massa da carga (mc) = 500kg
Massa da talha (mt ) = 62kg
Massa da viga (mv) = 338kg

Força de atrito devido ao rolamento dos roletes

2 ∗ 𝑓1 2 ∗ 0,5𝑚𝑚
𝐹𝑎𝑡 = 𝐹𝑟 ∗ = 26407𝑁 ∗ = 132𝑁
𝐷𝑟 200𝑚𝑚
𝑓1 = braço de alavanca da resistência ao rolamento dos roletes: 0,5mm
𝐷𝑟 = Diâmetro do rolete (mm)

A força tangencial necessária para vencer os atritos de rolamento deve ser

𝐹𝑡 ≥ 𝐹𝑎𝑡
Momento de torção resistente
𝐹𝑡 ∗ 𝐷𝑟 132𝑁 ∗ 200𝑚𝑚
𝑀= = = 13,2𝑁𝑚
2 ∗ 1000 2 ∗ 1000

Potência para vencer atrito de rolamento nos roletes

𝑀 ∗ 𝑛𝑟 13,2𝑁𝑚 ∗ 1,23𝑟𝑝𝑚
𝑃1 = = = 0,002𝑘𝑊
9550 9550
𝑛𝑟 = rotação no eixo do rolete
No cálculo da potência requerida de acionamento do giro do braço, mais de 90% do valor é devido à aceleração das
massas
Cálculo da potência de aceleração da carga + talha (𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 )
-- velocidade máxima da carga em função da rotação no eixo da viga.
2 ∗ 𝜋 ∗ 𝐿 ∗ 𝑛 2 ∗ 3,14 ∗ 5,81𝑚 ∗ 0,45𝑟𝑝𝑚
𝑣= = = 0,28𝑚/𝑠
60 60
-- potência requerida para aceleração em 2 segundos.
(𝑚𝑐 + 𝑚𝑡 ) ∗ 𝑣 560𝑘𝑔 ∗ 0,28𝑚/𝑠
𝑃2 = = = 0,08𝑘𝑊
1000 ∗ 𝑡𝑎 1000 ∗ 2𝑠
n = rotação no eixo da viga
L = distância do centro da coluna até o limite de utilização da talha

Cálculo da potência de aceleração da viga

-- velocidade média da viga
2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑛 𝐿 2 ∗ 3,14 ∗ 0,45𝑟𝑝𝑚 ∗ 6𝑚
𝑣= ∗ = = 0,14𝑚/𝑠
60 2 60 ∗ 2
-- potência requerida para aceleração em 2 segundos
𝑚𝑣 ∗ 𝑣 338𝑘𝑔 ∗ 0,14𝑚/𝑠
𝑃3 = = = 0,023𝑘𝑊
1000 ∗ 𝑡𝑎 1000 ∗ 2𝑠
𝑚𝑣 = massa da viga
𝑡𝑎 = tempo de aceleração desejado

Potência mínima do motor incluindo rendimento do redutor e jogo de engrenagens externas

𝑃1 + 𝑃2 + 𝑃3 0,002𝑘𝑊 + 0,08𝑘𝑊 + 0,023𝑘𝑊
𝑃𝑚 = = = 0,12𝑘𝑊
𝜂1 ∗ 𝜂2 0,95 ∗ 0,95

𝜂1 = rendimento do redutor = 0,95

𝜂2 = rendimento do par de engrenagens = 0,95 engraxado

Seleção do motorredutor: Siti MNHL 35 1:439,92 - 0,15kW a 1140rpm. Rpm de saída: 2,6rpm
Torque nominal no eixo de saída 551Nm.
Rolamento de saída: 6208 (40 x 80 x 18; Cr = 29100N Co = 17900N)
Carga radial admitida em L/2 = 7000N Rendimento 0,95. Distância entre mancais - c = 95,5mm
Motor 0,12kW 6 polos – 1140rpm – Conjugado nominal 0,68Nm

Dimensionamento das engrenagens para o giro da lança em função da motorização

Pinhão montado no eixo de saída do motorredutor

Todos os cálculos a seguir poderão ser obtidos preenchendo os dados na planilha

Relação de transmissão do par de engrenagens
𝑛1 2,6
𝑖= = = 5,8
𝑛2 0,45
Fórmula para cálculo aproximado do módulo (mm)

3 𝑃
𝑚 = 520 ∗ ( √ )
𝜆 ∗ 𝑍1 ∗ 𝑛1 ∗ 𝜎𝑓
𝑃 - potência do motor em kW
𝑛1 - número de rotações por minuto do pinhão
λ = Relação entre largura do dente (b) e módulo (m)
- engrenagens de ferro fundido – 6
- engrenagens de dentes fresados – 10
 𝑏
𝜆= = 10
𝑚
𝑍1 = número de dentes
mínimo 18 dentes para engrenagens de qualidade com ângulo de pressão  20°
mínimo 24 dentes para engrenagens de baixa qualidade.
𝜎𝑓 = tensão de flexão do material – MPa = 210N/mm²

3 𝑃 3 0,15𝑘𝑊
𝑚𝑎 = 520 ( √ ) = 520 ∗ √ = 5,46𝑚𝑚
𝜆 ∗ 𝑍1 ∗ 𝑛1 ∗ 𝜎𝑓 210𝑁
10 ∗ 18 ∗ 2,6𝑟𝑝𝑚 ∗
𝑚𝑚2
( )
Nota: Após algumas tentativas na seleção do módulo da ferramenta, constatamos que o ideal para durabilidade do
par de engrenagens, é o módulo 6,5mm

Cálculo do número mínimo de dentes do pinhão para evitar interferência

2∗𝐾
𝑍𝑚𝑖𝑛 = (𝑚 + √𝑚2 + (1 + 2 ∗ 𝑚)𝑠𝑒𝑛²(𝛼))
(1 + 2 ∗ 𝑚) ∗ 𝑠𝑒𝑛²(𝛼)
2∗1
𝑍𝑚𝑖𝑛 = ∗ (6,5 + √6,52 + (1 + 2 ∗ 6,5) ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (20°)) = 16 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
(1 + 2 ∗ 6,5) ∗ 𝑠𝑒𝑛²(20°)
K = 1 para engrenagens normais. K = 0,8 para engrenagens com adendo curto
𝑍1 = número de dentes arbitrado =17 dentes

Diâmetro primitivo do pinhão

𝐷1 = 𝑚 ∗ 𝑍1 = 6,5 ∗ 17 = 110,5𝑚𝑚

Número de dentes aproximado da coroa. O ideal é que os números de dentes do pinhão e da coroa sejam primos
entre si
𝑍2 = 𝑍1 ∗ 𝑖 = 17 ∗ 5,7 = 98,2 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
- número de dentes arbitrado: 99 dentes
Diâmetro primitivo da coroa
𝐷2 = 𝑚 ∗ 𝑍2 = 6,5 ∗ 99 = 643,5𝑚𝑚

Distância entre centros

𝐷1 + 𝐷2 110,5 + 643,5
𝐶= = = 377𝑚𝑚
2 2

Momento de torção no eixo do pinhão / eixo de saída do redutor

9550 ∗ 𝑃 ∗ 𝜂 9550 ∗ 0,12𝑘𝑊 ∗ 0,95
𝑇2 = = = 418,7𝑁𝑚
𝑛1 2,6𝑟𝑝𝑚
 Força tangencial nos dentes das engrenagens
𝑇 ∗ 2 418,7𝑁𝑚 ∗ 2
𝐹𝑡 = = = 7565,5𝑁
𝐷𝑝 0,110𝑚
Cálculo da tensão atuante no pé do dente do pinhão.
Cálculo de acordo com a equação de Lewis adaptado pela norma AGMA
𝐹𝑡 ∗ 𝐾𝐹 ∗ 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑜 ∗ 𝐾𝑣
𝜎=
𝑏∗𝑚

Fator de forma de Lewis 𝐾𝐹

x = valor do deslocamento do perfil

Curva C – sem deslocammento do perfil

𝐾𝐹 = 3,5

Fator de contato 𝐾𝑚 – distribuição da carga sobre o dente, baseado na qualidade de construção das engrenagens e
alinhamento dos eixos e mancais

O projeto dos eixos e mancais deve garantir o contato em toda a largura do dente (b)

Fator de serviço 𝐾𝑂
Função dos choques mecânicos produzidos pela máquina motora e máquina movida
Fator dinâmico ou fator de velocidade 𝐾𝑣
𝜋 ∗ 𝐷1 ∗ 𝑛 𝜋 ∗ 110,5 ∗ 2,6𝑟𝑝𝑚
𝑣= = = 0,015𝑚/𝑠
60 ∗ 1000 60 ∗ 1000
2 2
𝐵 = 0,25(12 − 𝑄𝑣 )3 = 0,25 ∗ (12 − 5)3 = 0.915
𝐴 = 50 + 56 ∗ (1 − 𝐵)
𝐴 = 50 + 56 ∗ (1 − 0,915) = 55

𝐵
𝐴 + √200 ∗ 𝑣
𝐾𝑣 = ( )
𝐴
1
55 + √200 ∗ 0,014𝑚/𝑠
𝐾𝑣 = ( ) = 1,03
55
O valor de 𝐾𝑣 não poderá ser abaixo de 1

𝐹𝑡 ∗ 𝐾𝐹 ∗ 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑜 ∗ 𝐾𝑣
𝜎=
𝑏∗𝑚
7565,5𝑁 ∗ 3,5 ∗ 1,3 ∗ 1,25 ∗ 1,0
𝜎= = 136,2𝑁/𝑚𝑚²
50 ∗ 6,5
Ok - 𝝈 < 𝝈𝒇

Fonte: FEI – Professor Dr. William Maffei

TABELAS IMPORTANTES
 Tabelas extraídas do livro ELEMENTOS DE MÁQUINAS de Joseph Edward Shigley
Multiplique por 6,89 para obter os valores em N/mm². Aço G10500 é equivalente a SAE1050
VIGAS I – GERDAU
 TUBOS SCHEDULE
https://brastetubos.com.br/wp-content/uploads/2021/01/aco-nbr-5590-schedule.pdf
José Luiz Fevereiro
novembro 2021