PROCEDIMENTO PARA AVALIAÇÃO DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS

DE CONTROLE DE ALTURA DE BARRA PARA PULVERIZADORES

AUTOPROPELIDOS

Autor: Alex de Jesus Terolti

Instituição: Universidade do Estado de Mato Grosso - Unemat
E-mail: alex.terolti@unemat.br

Resumo:
Nos pulverizadores agrícolas autopropelidos, os sistemas de controle automático controlam o altura da barra através
de sensores de detecção de solo e atuadores hidráulicos. Há informações limitadas disponíveis para avaliar o
desempenho desses controles sistemas e menos informações disponíveis documentando o campo, teste e parâmetros
da máquina. Esta pesquisa está focada no desenvolvimento de um procedimento geral para comparar o desempenho
de sistemas automáticos de controle de altura de lança. Esta pesquisa fornecerá informações gerais sobre o
pulverizador autopropelido e o importância do controle de altura da lança. A literatura atual na indústria agrícola em
torno de procedimentos e métricas para comparar sistemas serão abordados. Um general procedimento foi
desenvolvido para coletar os dados necessários de altura da lança para comparar sistemas de controle em um
ambiente de campo e a documentação de campo necessária, testes e parâmetros de máquina para produzir resultados
precisos e repetíveis. Uma métrica foi então desenvolvido para caracterizar o terreno, o que acabará por limitar a
desempenho do sistema de controle. Uma métrica melhorada foi então estabelecida para analisar efetivamente os
dados de altura da lança e comparar o desempenho do sistemas de controle diferentes em campo. ambiente de testes.
As informações básicas relevantes foram documentadas, o terreno caracterizado e os dados de altura da lança
resumidos.
Palavras-chave: Pulverizador. Controle. Sensor ultrassônico.

1 Introdução

A produtividade agrícola precisa de aumentar significativamente para satisfazer as

exigências de uma população global crescente. Até 2050, estima-se que a produtividade agrícola
deverá aumentar em aproximadamente 60%. Um grande desafio para os agricultores é a gestão
de ervas daninhas e pragas, sendo as ervas daninhas um problema significativo, uma vez que
competem por recursos com as culturas. Historicamente, as operações de preparo do solo e o uso
mínimo de herbicidas foram empregados para controlar ervas daninhas. Com uma tendência de
redução do cultivo nos Estados Unidos, a aplicação adicional de herbicidas tornou-se essencial.
A aplicação de herbicidas é comum nos EUA, com mais de 80% das culturas de milho, soja e
algodão recebendo tratamento com herbicida.
Pulverizadores agrícolas autopropelidos são comumente usados para aplicação de
herbicidas. Essas máquinas possuem motores de rodas hidráulicas para se moverem pelos
campos a velocidades de até 32 quilômetros por hora e possuem grandes tanques de produtos
para armazenar os produtos químicos. As lanças dessas máquinas distribuem produtos químicos
em uma largura de aplicação específica. Bicos ao longo da barra pulverizam os produtos
químicos. A largura da lança aumentou ao longo do tempo para cobrir mais área cultivada. Os
sistemas hidráulicos controlam a altura da lança acima do solo e os sensores ultrassônicos
medem a distância da lança ao solo ou à copa da plantação.

O mercado global de pulverizadores atende a diferentes segmentos de clientes.

Agricultores e aplicadores personalizados são os principais compradores. Os agricultores tendem
a comprar pulverizadores menores e são conservadores na sua aplicação. Os aplicadores
personalizados, contratados pelos agricultores para o controlo de ervas daninhas, operam
máquinas maiores e mais rápidas para maximizar os lucros, geralmente sendo pagos por acre.
Esses aplicadores muitas vezes enfrentam restrições de tempo devido à necessidade de
manutenção simultânea de vários agricultores, o que leva a uma demanda por máquinas mais
largas, mais rápidas e mais estáveis.

Manter uma altura nivelada e consistente da barra durante as aplicações de pulverização é

crucial para garantir uma distribuição uniforme de produtos químicos, minimizar o impacto
ambiental e evitar problemas como a deriva da pulverização. Terreno instável pode fazer com
que a lança role, resultando em aplicação irregular. A aplicação inconsistente pode ser
particularmente problemática com o aumento de ervas daninhas resistentes aos herbicidas, uma
vez que o uso incorreto de herbicidas pode danificar culturas não resistentes.

Os fabricantes desenvolveram sistemas automáticos de controle de altura das barras para

resolver esse problema, melhorando a qualidade da aplicação da pulverização. Esses sistemas
utilizam sensores, cilindros hidráulicos e estratégias de controle para regular a altura da lança. As
primeiras versões de tais sistemas datam da década de 1990 e, desde então, evoluíram com a
necessidade de cobrir mais hectares em menos tempo. Os fabricantes introduziram conexões
pivotantes que permitem que a lança gire de forma independente, dissociando-a da dinâmica do
chassi. Este desenvolvimento melhorou significativamente a estabilidade e a precisão dos
sistemas de controle de altura da barra.
2 Objetivo

O objetivo principal da pesquisa é identificar o procedimento na literatura um

procedimento para avaliação de sistemas automáticos de controle de altura de barra no setor
agrícola. Este procedimento servirá como método para comparar o desempenho desses sistemas,
documentando variáveis e parâmetros de teste essenciais para configurações de teste.

3 Desenvolvimento
Pesquisa bibliográfica inicia-se por meio de uma revisão da literatura de obras já
existentes,na delimitação do tema e na contextualização do objeto. O autor deve se dedicar na
leitura das obras consultadas, tendo uma leitura, exploratória, seletiva e crítica, na função de
selecionar, classificar e solucionar o problema da pesquisa ou testar as hipóteses.
Para padronizar os testes de sistemas automáticos de controle de altura das barras, a
pesquisa considera diferentes métodos de teste. Isso inclui testes estacionários, testes de pista ou
campo e testes de campo. Testes estacionários usando plataformas para simular mudanças de
terreno fornecem resultados consistentes e repetíveis, mas não apresentam perturbações causadas
pelas taxas de rolamento do chassi. Um teste estacionário conduzido por simulador é sugerido na
norma ISO 14131, mas também requer simulação de terreno para testes precisos.
Teste em pista ou campo oferece a vantagem de avaliar sistemas em diversas condições de
terreno. As dimensões da pista de teste e as características do terreno precisariam de
padronização, e os testes de campo simulam condições do mundo real, mas exigem acesso aos
campos, tornando a consistência um desafio.
Em última análise, os testes de campo são escolhidos para avaliar os sistemas automáticos
de controle de altura da lança. Replica as condições reais do campo e inclui vários terrenos,
como terraços e cursos de água, que criam perturbações substanciais. Uma métrica quantitativa é
desenvolvida para caracterizar o terreno durante os testes, possibilitando uma avaliação do
desempenho do sistema em diferentes terrenos.

4 Considerações finais
Concluindo, manter uma altura consistente e nivelada da barra durante uma aplicação de
pulverização é crucial para melhorar a qualidade da pulverização e reduzir o risco de deriva da
pulverização. Historicamente, encontrar um procedimento eficaz para coletar e analisar dados de
altura de barra tem sido um desafio. Contudo, o procedimento geral descrito neste capítulo
fornece uma solução.
Este procedimento envolve a coleta de dados de altura da lança enquanto a máquina é
conduzida por um campo de teste, documentando parâmetros de teste essenciais e usando uma
métrica de análise de terreno. A métrica de análise do terreno quantifica a relação entre as
condições do terreno e o erro de altura da barra. Ele permite que os usuários avaliem o
desempenho de diferentes sistemas de controle.
Seguindo este procedimento geral, os fabricantes podem verificar melhorias de
desempenho em seus sistemas, e os aplicadores personalizados podem tomar decisões mais
informadas ao escolher o melhor sistema de controle de altura da lança para sua operação
específica. Esta abordagem melhora a qualidade geral das aplicações de pulverização e minimiza
o potencial de efeitos ambientais negativos.

Referências

MILES, L. Developing general procedure to quantitatively analyze boom height control

performance on self-propelled agricultural sprayers.Ames, Iowa: Iowa State University, 1
jan. 2018.

KLEMBA, Lucas Laskawski. Controle automático da altura das barras de um pulverizador

agrícola. 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Especialização em Automação Industrial) –
Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2020.