Tese Controle Híbrido de Vibrações

MAURIZIO RADLOFF BARGHOUTHI
CONTROLE HÍBRIDO (PASSIVO/ATIVO-ADAPTATIVO) DE VIBRAÇÕES COM

NEUTRALIZADORES VISCOELÁSTICO SUBMETIDO A TEMPERATURAS
VARIÁVEIS - UMA ABORDAGEM NUMÉRICA E EXPERIMENTAL
Tese apresentado ao curso de Pós-Graduação

em Engenharia Mecânica da Universidade Fe-
deral do Paraná, área de concentração em Me-
cânica dos Sólidos.
Orientador: Prof. Eduardo Márcio de Oliveira
Lopes, PhD.
Coorientador: Prof. Eduardo Luiz Ortiz Batista,
Dr.Eng.
CURITIBA
2020
AGRADECIMENTOS
Gostaria de expressar minha profunda gratidão ao Professor Eduardo Lopes,

PhD, e ao Professor Eduardo Batista, Dr. Eng., por suas orientações impecáveis,
apoio incansável e valiosos conhecimentos ao longo deste percurso acadêmico. A
contribuição única de cada um deles foi crucial para o desenvolvimento deste trabalho.
Ambos os professores desempenharam papéis essenciais para a conclusão
desta jornada acadêmica, compartilhando conhecimentos valiosos que contribuíram
para a elaboração desta tese.
À minha família, amigos e colegas, expresso meu sincero agradecimento
pelo apoio inabalável, encorajamento constante e compreensão durante esta jornada
desafiadora. Suas palavras de incentivo e apoio foram fundamentais para o meu
progresso e realização.
À minha amada esposa Juliana Bin, não há palavras suficientes para expressar
minha gratidão pelo seu apoio incondicional ao longo destes quatro anos. Sua paciência,
amor e apoio foram a âncora que me manteve firme durante os desafios desta jornada
acadêmica. Seu suporte incansável, compreensão e incentivo foram a luz que iluminou
os dias mais difíceis.
É graças à sua dedicação incansável, à sua compreensão, e à maneira como
você gerenciou nosso lar para que eu pudesse me concentrar plenamente neste
trabalho, que hoje estou concluindo esta tese. Seu sacrifício e apoio foram a base sobre
a qual pude construir este trabalho. Obrigado por ser minha fonte inesgotável de força,
por acreditar em mim quando mais precisei e por ser minha parceira de vida em todas
as ocasiões.
Esta jornada não teria sido possível sem você ao meu lado. Cada conquista
alcançada nesta tese é, de fato, uma celebração do nosso trabalho em equipe, do
nosso amor e da nossa união. Sou profundamente grato por ter você como minha
companheira de vida.
RESUMO
Sistemas mecânicos que apresentam vibrações excessivas requerem controle, uma

vez que elas podem comprometer o correto funcionamento dos sistemas e diminuir sua
vida útil, além de prejudicar a saúde humana. Entende-se por controle de vibrações o
conjunto de medidas que visam manter a resposta dinâmica de um sistema mecânico
abaixo de níveis máximos considerados permitidos. O presente trabalho apresenta um
sistema de controle híbrido de vibração será implementado e investigado através de
uma abordagem que usará simulações numéricas e ensaios experimentais.
Esse sistema híbrido apresenta uma estrutura que inclui um subsistema ativo-adaptativo
e um subsistema passivo. O subsistema ativo-adaptativo abrange sensores, atuadores
e uma unidade de controle equipada com filtros digitais, todos organizados em uma
arquitetura feedforward. Por outro lado, o subsistema passivo consiste em um neutrali-
zador dinâmico viscoelástico (NDV). O estudo da aplicação desse sistema de controle
híbrido é conduzido em uma viga engastada-livre, sujeita a excitações harmônicas e
de frequência variável, além de variações de temperatura. O trabalho também apre-
senta uma metodologia para a análise e projeto do NDV, fundamentada em uma viga
sanduíche não constrita com massa concentrada.
A pesquisa ressalta que a integração desses dois subsistemas de controle proporciona
robustez, flexibilidade e adaptabilidade ao sistema. As contribuições substanciais en-
globam: o estabelecimento de uma metodologia de simulação numérica para o controle
híbrido de vibrações no domínio do tempo em condições de temperatura variável; a
proposição de um algoritmo adaptativo denominado CVA-FxNLMS (Controller-Vibration-
Aware-FxNLMS) para neutralizar vibrações ressonantes, uma melhoria em relação ao
algoritmo FxLMS convencional; e a apresentação da metodologia e análise do projeto
do neutralizador abordado na tese.
A eficácia do sistema de controle híbrido proposto é minuciosamente avaliada na tese,
contribuindo de forma substancial para o avanço da arte nesse campo.
Palavras-chaves: Algoritmo FxNLMS. Arquitetura adaptativa por antecipação. Controle
híbrido de vibrações. Neutralizador dinâmico viscoelástico.
ABSTRACT
Mechanical systems experiencing excessive vibrations require control, as they can

compromise the proper functioning of the systems and reduce their lifespan, in addition
to affecting human health. Vibration control is understood as a set of measures aimed
at keeping the dynamic response of a mechanical system below maximum levels
considered permissible. This work introduces a hybrid vibration control system that will
be implemented and investigated through an approach using numerical simulations and
experimental tests.
This hybrid system features a structure comprising an active-adaptive subsystem and a
passive subsystem. The active-adaptive subsystem encompasses sensors, actuators,
and a control unit equipped with digital filters, all organized in a feedforward architecture.
On the other hand, the passive subsystem consists of a viscoelastic dynamic neutralizer
(NDV). The application of this hybrid control system is studied on a simply clamped-free
beam subjected to harmonic excitations and variable-frequency, as well as temperature
variations. The work also presents a methodology for the analysis and design of the
NDV, based on an unconstrained sandwich beam with a concentrated mass.
The research emphasizes that the integration of these two control subsystems provides
robustness, flexibility, and adaptability to the system. Significant contributions include:
the establishment of a numerical simulation methodology for hybrid vibration control
in the time domain under variable temperature conditions; the proposition of an adap-
tive algorithm called CVA-FxNLMS (Controller-Vibration-Aware-FxNLMS) to neutralize
resonant vibrations, an improvement over the conventional FxLMS algorithm; and the
presentation of the methodology and analysis of the design of the neutralizer addressed
in the thesis.
The effectiveness of the proposed hybrid control system is thoroughly evaluated in the
thesis, making a substantial contribution to the advancement of the art in this field.
Key-words: Adaptive feedforward architecture. FxNLMS algorithm. Hybrid vibration
control. Viscoelastic dynamic neutralizer.
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
FIGURA 1 – VIBRAÇÕES EM MÁQUINAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

FIGURA 2 – DESCRIÇÃO GERAL DA SITUAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . 25
FIGURA 3 – REALIZAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM . . . . . . . 36

FIGURA 4 – REALIZAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM EM TEMPO
DISCRETO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
FIGURA 5 – EMULAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM . . . . . . . . 38
FIGURA 6 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DO TEMPO CONTÍNUO t 42
FIGURA 7 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA CONTÍ-
NUA s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
FIGURA 8 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DO TEMPO DISCRETO n 45
FIGURA 9 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA DIS-
CRETA z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
FIGURA 10 – SISTEMA MECÂNICO COM UM GRAU DE LIBERDADE . . . . . 47
FIGURA 11 – REALIZAÇÃO SM1GL NO DOMÍNIO DO TEMPO CONTÍNUO t . 49
FIGURA 12 – REALIZAÇÃO SM1GL NO DOMÍNIO DO TEMPO DISCRETO n . 50
FIGURA 13 – CASO DE ESTUDO 1 - FRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
FIGURA 16 – REALIZAÇÃO DE SMMGL SOB AMORTECIMENTO MODAL -
VERSÃO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
FIGURA 17 – REALIZAÇÃO DE SMMGL SOB AMORTECIMENTO MODAL -
VERSÃO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
FIGURA 18 – VIGA ENGASTADA-LIVRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
FIGURA 19 – MODOS DE VIBRAR DE UMA VIGA ENGASTADA-LIVRE . . . . 56
FIGURA 20 – VIGA ENGASTADA-LIVRE DISCRETIZADA . . . . . . . . . . . . 56
FIGURA 21 – MODELO PARA O ATUADOR MAGNÉTICO . . . . . . . . . . . . 58
FIGURA 22 – REALIZAÇÃO CIRCUITO RL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
FIGURA 23 – REALIZAÇÃO FIR DE UM SM1GL . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
FIGURA 24 – CONTROLE ATIVO/ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES - ALGORITMO:

FXNLMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
FIGURA 25 – FILTRO ADAPTATIVO wc [n] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
FIGURA 26 – PROPOSTO CVA-FXNLMS ALGORITMO . . . . . . . . . . . . . 69
FIGURA 27 – CAMINHO DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
FIGURA 28 – SISTEMA DE IDENTIFICAÇÃO VIA FILTROS ADAPTATIVOS . . 72
FIGURA 29 – IDENTIFICAÇÃO VIA FILTROS ADAPTATIVOS - VIGA ENGASTADA-
LIVRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
FIGURA 30 – MÁQUINA ROTATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
FIGURA 31 – NEUTRALIZADORES DINÂMICO VISCOELÁSTICOS . . . . . . 80

FIGURA 32 – MODELO DE NEUTRALIZADOR VIGA SANDUÍCHE COM MASSA
CONCENTRADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
FIGURA 33 – NDVVSMC COM UMA CARGA REPRESENTATIVA Feq CONCEN-
TRADA EM xeq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
FIGURA 34 – FATORES Ke (ϕe ) E Kv (ϕv ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
FIGURA 35 – AÇÃO DE UM NDVV EM UMA ESTRUTURA MECÂNICA . . . . 90
FIGURA 36 – PARÂMETROS EQUIVALENTES GENERALIZADOS APLICADO
A UMA VIGA ENGASTADA LIVRE . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
FIGURA 37 – AMBIENTE EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

FIGURA 38 – EQUIPAMENTOS EXPERIMENTAIS . . . . . . . . . . . . . . . . 103
FIGURA 39 – ENSAIO DE SINTONIZAÇÃO DO NEUTRALIZADOR . . . . . . . 106
FIGURA 40 – SUAVIZAÇÃO DE e2 [n] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
FIGURA 41 – ESQUEMA EXPERIMENTAL 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
FIGURA 42 – FRF’S OBTIDA EXPERIMENTALMENTE PELO ENSAIO DE IM-

PACTO E CORRESPONDENTE MODELO NUMÉRICO . . . . . 112
FIGURA 43 – FRF OBTIDA EXPERIMENTALMENTE PELO ENSAIO DE IDEN-
TIFICÇÃO DE SISTEMA E CORRESPONDENTE MODELO NU-
MÉRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
FIGURA 44 – CURVAS TEÓRICAS PARA A SINTONIZAÇÃO NEUTRALIZADOR
PROJETADO NA FREQUÊNCIA fa1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
FIGURA 45 – CURVAS TEÓRICAS PARA A SINTONIZAÇÃO O NEUTRALIZA-
DOR PROJETADO NA FREQUÊNCIA fa2 . . . . . . . . . . . . . 116
FIGURA 46 – FRF PARA A SINTONIZAÇÃO DO NEUTRALIZADOR . . . . . . 117
FIGURA 47 – CURVA DO FATOR DE PERDA ηa (ω, T = 20◦ C) . . . . . . . . . . 118
FIGURA 48 – FRF’S E RESPOSTA AO IMPULSO DOS CAMINHOS NUMÉRI-
COS E EXPERIMENTAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
FIGURA 49 – IDENTIFICAÇÃO DO SISTEMA SECUNDÁRIO PARA DIVERSAS
TEMPERATURAS E DO SISTEMA PRIMÁRIO . . . . . . . . . . . 119
FIGURA 50 – VIBRAÇÕES INDUZIDAS - RESULTADO EXPERIMENTAL . . . . 121
FIGURA 51 – VIBRAÇÕES INDUZIDAS - RESULTADO NUMÉRICO . . . . . . 122
FIGURA 52 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO DE VIBRA-
ÇÃO NO SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS 124
FIGURA 53 – ANÁLISE DE PERFORMANCE DO CONTROLE ATIVO DE VIBRA-
ÇÃO NO SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS 124
ÇÃO NO SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO FXNLMS . . . 125
ÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS 126
FIGURA 56 – ANÁLISE DE PERFORMANCE DO CONTROLE ATIVO DE VIBRA-
ÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS 126
ÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO FXNLMS . . 127
FIGURA 58 – ANÁLISE DE PERFORMANCE DO CONTROLE ATIVO DE VI-
BRAÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO FXNLMS 127
FIGURA 59 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE HÍBRIDO DE VI-
BRAÇÃO NO SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-
FXNLMS A 20°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
FIGURA 60 – ANÁLISE DE PERFORMANCE DO CONTROLE HÍBRIDO DE
VIBRAÇÃO NO SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-
FXNLMS A 20°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
FXNLMS A 20°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
FXNLMS A 20°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
FXNLMS A -30°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
FXNLMS A -30°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
BRAÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-
FXNLMS A -30°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
VIBRAÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-
FXNLMS A -30°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
FXNLMS A 50°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
FXNLMS A 50°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
BRAÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-
FXNLMS A 50°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
VIBRAÇÃO NO TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-
FXNLMS A 50°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
FIGURA 71 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO SOB FREQUÊN-
CIA VARIÁVEL Nop = 2280rpm = 38Hz RESULTADO NUMÉRICO
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
CIA VARIÁVEL Nop = 2280rpm = 38Hz RESULTADO EXPERI-
MENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
CIA VARIÁVEL Nop = 6000rpm = 100Hz RESULTADO NUMÉRICO 138
CIA VARIÁVEL Nop = 6000rpm = 100Hz RESULTADO EXPERI-
MENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
FIGURA 75 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE HÍBRIDO SOB
FREQUÊNCIA VARIÁVEL A 20°C Nop = 2280rpm = 38Hz RESUL-
TADO NUMÉRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
TADO EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
FREQUÊNCIA VARIÁVEL A 20°C Nop = 6000rpm = 100Hz RE-
SULTADO NUMÉRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
SULTADO EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
TADO NUMÉRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
FREQUÊNCIA VARIÁVEL A -30°C Nop = 6000rpm = 100Hz RE-
FREQUÊNCIA VARIÁVEL A -30°C Nop = 6000rpm = 100Hz RE-
TADO NUMÉRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
TEMPERATURA VARIÁVEL fh = 32, 5Hz RESULTADO EXPERI-
MENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
TEMPERATURA VARIÁVEL fh = 93, 12Hz RESULTADO EXPERI-
MENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
TEMPERATURA VARIÁVEL fh = 32, 5Hz RESULTADO NUMÉRICO148
TEMPERATURA VARIÁVEL fh = 32, 5Hz RESULTADO NUMÉRICO148
FIGURA 91 – FRF’S E RESPOSTA AO IMPULSO DOS CAMINHOS NUMÉRI-
COS E EXPERIMENTAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
FIGURA 92 – NMSE PARA O CONTROLE ATIVO USANDO O ALGORITMO
FXNLMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
FIGURA 93 – NMSE PARA O CONTROLE ATIVO USANDO O ALGORITMO
CVA-FXNLMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
LISTA DE ABREVIATURAS E DE SIGLAS
CAAV Controle Ativo Adaptativo de Vibrações.
CVA-FxNLMS Controller-Vibration-Aware Filtered-x Normalized Least Mean Square.
FIR Finite Impulse Response.
FRF Função Resposta em Frequência.
FRFP Função Resposta em Frequência Pulsada.
FRI Função Resposta ao Impulso.
FRIP Função Resposta ao Impulso Pulsada.
FxLMS Filtered-x Least Mean Square.
FxNLMS Filtered-x Normalized Least Mean Square.
IIR Infinite Impulse Response.
LMS Least Mean Square.
MSE Mean Square Error.
NDV Neutralizador Dinâmico de Vibração.
NDVVSMC Neutralizador Dinâmico Viscoelástico Viga Sanduíche com Massa Concen-

trada.
SLIT Sistema Linear Invariante no Tempo.
SM1GL Sistema Mecânico com um Grau de Liberdade.
SMMGL Sistema Mecânico com Múltiplos Graus de Liberdade.

LISTA DE SÍMBOLOS
A Área da seção transversal da viga
Ah Amplitude do sinal harmônico
ahr (t) Aceleração proveniente do caminho de referência
ahf (t) Aceleração proveniente do caminho de feedback
ahp (t) Aceleração proveniente do caminho de primário
ahs (t) Aceleração proveniente do caminho de secundário
Ah Amplitude do sinal harmônico
Ach Área da seção transversal da chapa metálica do neutralizador
bch Largura da chapa metálica do neutralizador
C Matriz de amortecimento
c Coeficiente de amortecimento viscoso
c [n] Sinal de controle
ca [n] Sinal de controle proveniente do filtro adaptativo auxiliar wa [n]
cc [n] Sinal de controle proveniente do filtro adaptativo wc [n]
ceq Coeficiente de amortecimento equivalente
E Módulo de elasticidade
e[n] Sinal de erro
Ev (s) Função de transferência da rigidez de material viscoelástico
Er Parte real da rigidez de material viscoelástico no domínio de Fourier
Ei Parte imaginária da rigidez de material viscoelástico no domínio de

Fourier
Eηv Energia dissipada pelo material viscoelástico em um período de

vibração
ev Espessura de material viscoelástico

ech Espessura da chapa metália
Ech Módulo de elasticidade da chapa metálica
f Frequência
fa Frequência natural projetada no neutralizador
fs Frequência de amostragem
f (t) Sinal de força
fn Frequência natural
fny Frequência de Nyquist
fr Frequência de ressonância
Fxc [n] Sinal xc [n] filtrado por ws [n]
Fxa [n] Sinal xa [n] filtrado por ws [n]
fh Frequência de sinal harmônico
fsint (xi ) Função de sintonização do neutralizador
fsens (xi ) Função de sensibilidade do neutralizador
Gho (s) Segurador de ordem zero
h(t) Função resposta ao impulso
hmck (t) Função resposta ao impulso de sistema mecânico com um grau de

liberdade
hM CK (t) Função resposta ao impulso de sistema mecânico com múltiplos

graus de liberdade
j Unidade imaginária
K Matriz de rigidez
k Rigidez
Kat Constante de ganho do atuador magnético
Kc (ω, T ) Rigidez de elemento viscoelástico
Kn (ω, T ) Rigidez do neutralizador
Kr (ω, T ) Parte real da rigidez do neutralizador

Ka (T ) Parte real da rigidez do neutralizador na frequência natural ωa
τat Constante de tempo do atuador magnético
ka Rigidez equivalente do neutralizador
Kmod Vetor com constantes que multiplicam modos de vibrar. A variável

Kmod está contida em vetor de projeto de otimização
Kη Constante que multiplica ηa . A variável Kη está contida em vetor de

projeto de otimização
l Número de graus de liberdade de sistema mecânico
L Comprimento da viga
Lch Comprimento da chapa metálica
M Matriz de massa
m Massa
mi Massa concentrada no neutralizador
ma Massa equivalente do neutralizador
mch Massa da chapa metálica
meq Massa equivalente
Nm (t) Sinal de rotação de motor em RPM
Nop Rotação de operação de motor
Nn Número de neutralizadores
p(t) Sinal de perturbação
ph (t) Sinal de perturbação harmônico
pm (t) Sinal de perturbação de frequência variável
q Coordenada generalizada
q(t) Sinal vetorial de deslocamento
q̇(t) Sinal vetorial de velocidade
q̈(t) Sinal vetorial de aceleração

Kr (ω,T )
ra (ω, T ) Razão Ka
ri (t) i-ésimo sinal de deslocamento modal
r˙i (t) i-ésimo sinal de velocidade modal
rï (t) i-ésimo sinal de aceleração modal
r[n] Sinal de referência
t tempo
Tsub Período para que o motor atinja a rotação de operação
Top Período que o motor fica na rotação de operação
Tdesc Período do motor desligar
Tpar Período que o motor fica desligado
U Matriz modal
Wi (x) i-ésimo modo de vibrar de uma viga engastada livre
wa [n] Filtro adaptativo auxiliar
wc [n] Filtro adaptativo de controle
wf [n] Filtro de caminho de feedback
ws [n] Filtro de caminho secundário
xc [n] Sinal de entrada em wc [n]
xeq Posição de equivalência no neutralizador
xv Comprimento de manta viscoelástica
xi Posição da massa concentrada mi no neutralizador
xa Posição da massa concentrada mi no neutralizador onde a frequência

fa fica sintonizada
yf [n] Saída do filtro de caminho de feedback wf [n]
yeq (t) Sinal de deslocamento na posição de equivalência no neutralizador
α(T ) Fator de deslocamento
∆t Período de amostragem
δ(t) Sinal impulso

δ[n] Sinal pulso
ζi Fator de amortecimento correspondente ao i-ésimo modo de vibrar
η Fator de perda
ηv (ω, T ) Fator de perda de material viscoelástico
ηa Fator de perda do neutralizador projetado
ηa100% Fator de perda do neutralizador quando totalmente coberto por manta

de material viscoelástico
λ Autovalor
Λ Matriz de autovalores
µ Passo de adaptação
µi i-ésima relação de massa modal
µmax Passo máximo de adaptação
µτmin Passo de adaptação para o melhor τ10%
ρ Densidade
ρch Densidade da chapa metálica do neutralizador
Υ Matriz de amortecimento modal
ϕi Posição normalizada da massa concentrada mi no neutralizador
ϕa Posição normalizada da massa concentrada mi no neutralizador

onde a frequência fa fica sintonizada
ev
ϕe Razão entre espessuras ech
ϕv Comprimento de manta viscoelástica normalizado por Lch
ω Frequência circular em tempo contínuo
Ω Frequência circular em tempo discreto
ωn Frequência natural circular
ωd Frequência natural amortecida circular
ωa Frequência natural circular projetada no neutralizador
Γ Coerência
τ Constante de tempo
τ10% Tempo para a ação de controle reduzir para 10 % o MSE

SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1 OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.1 Objetivo geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.2 Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 DESCRIÇÃO GERAL DA SITUAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3 JUSTIFICATIVAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 HIPÓTESES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 TRABALHOS CORRELATOS E ESTADO DA ARTE . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Controle híbrido de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2 Algoritmo FxLMS em controle ativo de vibrações por antecipação . . . . 29
1.6 CONTRIBUIÇÕES DE INTERESSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.7 ESTRUTURA DO TRABALHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2 SISTEMAS MECÂNICOS E EMULAÇÃO DIGITAL . . . . . . . . . . . . 33

2.1 CONTEXTUALIZAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 REALIZAÇÃO DE SISTEMAS LINEARES DE PRIMEIRA ORDEM . . . 35
2.2.1 Tempo contínuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.2 Tempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 EMULAÇÃO DIGITAL DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM . . . . 37
2.4 SISTEMA MECÂNICO COM MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE NO
ESPAÇO DE ESTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.1 Tempo contínuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2 Tempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5 EMULAÇÃO DE SISTEMA MECÂNICO COM UM GRAU DE LIBERDADE 47
2.5.1 Tempo contínuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5.2 Tempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 COMPARAÇÃO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE LIBERDADE NO
TEMPO CONTÍNUO E NO TEMPO DISCRETO . . . . . . . . . . . . . . 51
2.7 EMULAÇÃO DE UM SISTEMA MECÂNICO SOB AMORTECIMENTO
MODAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.8 MODELO DE UMA VIGA ENGASTADA-LIVRE . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9 EMULAÇÃO DE UM ATUADOR MAGNÉTICO . . . . . . . . . . . . . . 58
2.10 EMULAÇÃO DE UM SISTEMA MECÂNICO UTILIZANDO FILTRO FIR . 59
2.11 AJUSTE ÓTIMO DE PARÂMETROS DE SISTEMA MECÂNICO ATRAVÉS
DE UMA FRF EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3 CONTROLE ATIVO-ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES . . . . . . . . . . . 62

3.1 REVENDO CONTROLE ATIVO-ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES . . . . . 63
3.1.1 Algoritmo FxNLMS convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 NOVA PROPOSTA PARA CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÕES . . . . . 66
3.2.1 Vibrações induzidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Lidando com as indesejáveis vibrações induzidas . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.3 Proposto algoritmo CVA-FxNLMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3 O CAMINHO DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.1 Identificação do caminho de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4 AJUSTE ÓTIMO DOS PARÂMETROS DO CAMINHO DO SISTEMA VIA
UMA FRF EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5 SINAIS DE PERTURBAÇÃO DE INTERESSE . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 CONTROLE PASSIVO DE VIBRAÇÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.1 COMPORTAMENTO DINÂMICO DE UM MATERIAL VISCOELÁSTICO . 80
4.2 NEUTRALIZADOR DINÂMICO DE VIBRAÇÃO VIGA SANDUÍCHE COM
MASSA CONCENTRADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.1 Massa ma do neutralizador viga sanduíche com massa concentrada . . 84
4.2.2 Rigidez equivalente ka do neutralizador viga sanduíche com massa con-
centrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2.3 Fator de perda ηa do neutralizador viga sanduíche com massa concentrada 86
4.3 PARÂMETROS EQUIVALENTES GENERALIZADOS . . . . . . . . . . . 89
4.4 SISTEMA MECÂNICO COM NEUTRALIZADOR VISCOELÁSTICO . . . 92
4.4.1 Projeto ótimo de neutralizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.2 Cálculo da massa do neutralizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4.3 Configuração dos parâmetros generalizados para o neutralizador viga
sanduíche com massa concentrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.5 CURVA DE SINTONIZAÇÃO E DE SENSIBILIDADE DO NEUTRALIZA-
DOR VIGA SANDUÍCHE COM MASSA CONCENTRADA . . . . . . . . 96
4.6 METODOLOGIA PARA O PROJETO DE NEUTRALIZADOR VIGA SAN-
DUÍCHE COM MASSA CONCENTRADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6.1 Equações para o projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6.2 A metodologia do projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.7 EMULAÇÃO DIGITAL DE SISTEMAS MECÂNICOS COM NEUTRALIZA-
DORES VISCOELÁSTICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.1 ENSAIO DE SINTONIZAÇÃO DO NEUTRALIZADOR . . . . . . . . . . . 104
5.2 ENSAIO DE IMPACTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 ENSAIO DE IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 ENSAIO DE CONTROLE DE PERTURBAÇÃO HARMÔNICA . . . . . . 107
5.5 ENSAIO QUE VERIFICA O FENÔMENO DAS VIBRAÇÕES INDUZIDAS 108
5.6 ENSAIO DE CONTROLE HÍBRIDO DE PERTURBAÇÃO DE FREQUÊN-
CIA VARIÁVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7 ENSAIO DE ADAPTABILIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.8 ESTUDO DE CASO ADICIONAL DE CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÕES109
6 RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.1 ENSAIO DE IMPACTO DO SISTEMA SEM NEUTRALIZADORES . . . . 111
6.2 ENSAIO DE IDENTIFICAÇÃO DO SISTEMA COM NEUTRALIZADORES
NA TEMPERATURA AMBIENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3 PROJETO DOS NEUTRALIZADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4 ENSAIO DE SINTONIZAÇÃO DOS NEUTRALIZADORES . . . . . . . . 116
6.5 ENSAIO DE IMPACTO DO SISTEMA COM OS NEUTRALIZADORES . 117
6.6 ENSAIO DE IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMA EM DIVERSAS TEMPERA-
TURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.7 ENSAIO QUE VERIFICA O FENÔMENO DAS VIBRAÇÕES INDUZIDAS 120
6.8 ENSAIO DE CONTROLE DE PERTURBAÇÃO HARMÔNICA . . . . . . 123
6.8.1 Ensaios de controle ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.8.1.1 Modo 2 fh = 33, 55 Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.8.1.2 Modo 3 fh = 33, 55 Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.8.2 Ensaios de controle híbrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.8.2.1 20°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.8.2.2 -30°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.8.2.3 50°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.8.3 Conclusões sobre os resultados de controle de vibração sob perturbação
harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.9 ENSAIO DE CONTROLE DE PERTURBAÇÃO DE FREQUÊNCIA VARIÁ-
VEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.9.1 Ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.9.1.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.9.1.2 Modo 3 Nop = 6000rpm = 100Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.9.2 Híbrido 20°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.9.2.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
20
6.9.2.2 Modo 3 Nop = 100Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

6.9.3 Híbrido -30°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9.3.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9.3.2 Modo 3 Nop = 6000rpm = 100Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.9.4 Híbrido 50°C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.9.4.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.9.4.2 Modo 3 Nop = 6000rpm = 100Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.9.5 Conclusões sobre os resultados de controle de vibração sob perturbação
de frequência variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.10 ENSAIO DE ADAPTABILIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.10.1 Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.10.2 Numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.11 ESTUDO DE CASO ADICIONAL DE CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÕES149
7 CONCLUSÃO E SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS . . . . 151

7.1 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.2 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . 152
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
21
1 INTRODUÇÃO
Vibrações estão presentes de maneira comum em várias áreas da vida humana,

abrangendo diversos setores. Por exemplo, no corpo humano, ocorrem oscilações de
baixa frequência nos pulmões e no coração, enquanto oscilações de alta frequência são
evidentes no sistema auditivo. Além disso, muitos sistemas criados pelo ser humano
também estão suscetíveis às vibrações, podendo ser tanto afetados por elas como
também sendo fontes de geração. Por exemplo, qualquer desequilíbrio em máquinas
que contenham componentes rotativos, como ventiladores, tornos, turbinas, bombas
centrífugas e prensas rotativas, pode ocasionar vibrações (ver FIGURA 1).
FIGURA 1 – VIBRAÇÕES EM MÁQUINAS
FONTE: http://www.thermoscan.co.th/vibration (adaptado para o por-

tuguês)
Sistemas mecânicos que exibem vibrações excessivas demandam controle,

o que pode incluir ações para prolongar sua vida útil ao evitar a fadiga. O controle
de vibrações compreende um conjunto de medidas destinadas a manter a resposta
dinâmica de um sistema mecânico dentro de níveis aceitáveis. Diversas máquinas
podem necessitar de controle de vibrações para operar de forma adequada. Normas
internacionais, como a ISO 2372 e a ISO 4866, que abordam, respectivamente, a
severidade da vibração em máquinas e em edifícios ou estruturas (RAO, 2016), po-
22
dem ser empregadas para avaliar se o comportamento observado atende a critérios

satisfatórios.
Esta tese de doutorado se dedica à investigação do controle de vibrações em
estruturas mecânicas através da combinação de simulações numéricas e experimentos
práticos. A estratégia de controle desenvolvida é aplicada a estruturas sujeitas a
excitações harmônicas e com frequências variáveis, como as observadas em máquinas
rotativas desbalanceadas. Esta abordagem se fundamenta em um esquema híbrido
que combina técnicas passivas com abordagens de controle ativas-adaptativas.
O estudo de caso na presente tese consiste na aplicação de controle de
vibrações em uma viga engastada-livre. Entretanto, essa abordagem pode ser estendida
a outras estruturas lineares do mundo real, desde que os parâmetros modais dessas
estruturas sejam considerados. A estratégia de controle emprega dois Neutralizadores
Dinâmicos Viscoelásticos (NDVs) otimizados (BAVASTRI, s.d.), em conjunto com um
subsistema ativo-adaptativo implementado com uma arquitetura feedforward.
Essa combinação busca unir a praticidade e a robustez dos Neutralizadores
Dinâmicos Viscoelásticos (NDVs) otimizados com a flexibilidade e adaptabilidade do
subsistema ativo-adaptativo. O objetivo é alcançar maior confiabilidade e eficácia no
controle das vibrações, proporcionando um nível elevado de controle (MARRA et al.,
2016). Além disso, a natureza adaptativa do controle ativo impede que a unidade de
controle perca eficácia em situações de dessintonização do neutralizador, como varia-
ções de temperatura, garantindo assim robustez diante das flutuações nos parâmetros
do sistema. A tese também demonstra que a ação conjunta do controle ativo-adaptativo
com o passivo resulta em transições de controle mais estáveis, suaves e rápidas em
comparação com o uso isolado do controle ativo.
No que se refere ao controle ativo-adaptativo de vibrações, a arquitetura feed-
forward é implementada convencionalmente por meio do algoritmo FxLMS (Filtered-x
Least Mean Square) ou sua versão normalizada, FxNLMS (Filtered-x Normalized
Least Mean Square) (FARHANG-BOROUJENY, 2013). Entretanto, estudos como
(BARGHOUTHI, 2019) revelam que a utilização desses algoritmos expõe o sistema me-
cânico a vibrações ressonantes geradas pela própria ação de controle (ver Capítulo 3).
Para superar esse desafio, a tese propõe um novo algoritmo denominado CVA-FxNLMS
(Controller Vibration Aware-FxNLMS), que representa uma das principais contribuições
deste trabalho ao estado da arte 1 .
Tanto nas simulações numéricas quanto nos ensaios experimentais, será avali-
ada a eficiência na atenuação de vibrações em diferentes configurações: sem controle,
apenas com controle passivo, apenas com controle ativo e com a abordagem de
1
O algoritmo CVA-FxNLMS já se encontra publicado em Batista, Barghouthi e Oliveira Lopes (2021)
23
controle híbrido.
1.1 OBJETIVOS
1.1.1 Objetivo geral
O objetivo geral deste trabalho é desenvolver e implementar um sistema de con-

trole híbrido de vibrações, seguido por uma análise detalhada da sua eficácia, tanto por
meio de simulações numéricas quanto por experimentos práticos. O sistema de controle
híbrido será composto por neutralizadores dinâmicos viscoelásticos, combinados com
um subsistema ativo/adaptativo utilizando uma arquitetura de controle por antecipação
(feedforward), aprimorada com o novo algoritmo CVA-FxNLMS. O objetivo é aplicar o
controle de vibrações em uma viga engastada-livre, sujeita a excitações harmônicas e
de frequência variável, em diferentes condições de temperatura ambiente.
1.1.2 Objetivos específicos
Para atingir o objetivo geral, os seguintes objetivos específicos foram realizados:
• Desenvolver e implementar uma metodologia numérica que permita emular o

controle ativo e híbrido de vibrações no domínio do tempo. Para o caso do controle
híbrido, deve ser considerado variações na temperatura ambiente;
• Propor um novo algoritmo de arquitetura feedforward para mitigar as vibrações

ressonantes geradas pelo controlador. Proposta já validada em Batista, Barghouthi
e Oliveira Lopes (2021);
• Projetar e construir um sistema físico de uma viga engastada-livre para realizar

experimentos práticos (vide FIGURA 37);
• Planejar e posicionar, seguindo a metodologia proposta por (BAVASTRI, s.d.),

dois neutralizadores dinâmicos viscoelásticos (NDVs) otimizados para controlar
vibrações de forma passiva na viga. Um neutralizador é projetado para atuar no
segundo modo de vibração e outro para atuar no terceiro modo de vibração da
viga;
• Desenvolver uma metodologia de projeto para um neutralizador viga sanduíche

com massa concentrada e projetar esse dispositivo visando controlar o segundo
e terceiro modo do sistema mecânico da presente tese;
• Realizar a instalação do sistema de controle híbrido em uma câmara de tempera-

tura controlada;
24
• Implementar os algoritmos necessários para os processos de identificação e

controle feedforward na plataforma de controle NI CompactRIO.
1.2 DESCRIÇÃO GERAL DA SITUAÇÃO
Esta seção tem como objetivo fornecer uma visão geral da situação abordada
na tese, representada de maneira esquemática na FIGURA 2. Nessa representação,
observamos uma viga engastada-livre sujeita a vibrações geradas por uma força de
perturbação, a qual pode assumir a forma de uma oscilação harmônica ou de frequência
variável similar a encontrada em máquinas rotativas.
O controle das vibrações mencionado anteriormente é aplicado de maneira
ativa, através da ação de uma força de controle gerada pela unidade de controle a
partir do processamento dos sinais de referência e erro. Adicionalmente, planeja-se a
incorporação de dois neutralizadores dinâmicos viscoelásticos (NDVs) na viga, com
o propósito de realizar o controle passivo no segundo e terceiro modo de vibrar da
estrutura.
Esta situação é abordada tanto em cenário numérico, através de modelos
digitais das partes envolvidas, quanto em cenário experimental. Nesse caso, os atu-
adores são transdutores magnéticos e os sensores são acelerômetros. Em capítulos
subsequentes, os elementos da FIGURA 2 serão melhor detalhados.
1.3 JUSTIFICATIVAS
Vários equipamentos e máquinas, como aeronaves, máquinas elétricas, má-

quinas ferramenta e equipamentos eletrônicos, dentre outros, requerem soluções de
controle, para que vibrações indesejadas sejam atenuadas. Não raro, esses equipa-
mentos e máquinas atuam sob condições climáticas variáveis, experimentando cargas
dinâmicas de distintos conteúdos em frequência.
Neste contexto, entende-se que um sistema de controle híbrido, que apre-
sente as características de flexibilidade, adaptabilidade e robustez, pode ser de grande
interesse. Em tal sistema, são combinadas técnicas de controle passivo e de con-
trole ativo/adaptativo, buscando-se extrair o melhor de cada uma delas. Além disso,
confere-se maior segurança à ação de controle, posto que a eventual falha de um dos
subsistemas não representa a eliminação total do controle.
25
FIGURA 2 – DESCRIÇÃO GERAL DA SITUAÇÃO
Controle
Passivo -
Modo 3
Viga Metálica
Acelerômetro
de
Erro
Transdutor Acelerômetro Transdutor
Magnético de Magnético
de Controle Referência de Perturbação
Controle
Passivo -
Modo 2
Amplificador Amplificador
Sinal de Sinal de
Perturbação Controle
Gerador Unidade
de Sinal
de Sinal de
Sinais de
Controle Erro Unidade
Referência de
Controle
Microcomputador
NOTA: Como se observa, o controle passivo ilustrado nessa figura apresenta-se

como dois neutralizadores em uma única peça mecânica assimétrica. Sua
função será controlar o segundo e o terceiro modo de vibração da viga.
A lista abaixo apresenta algumas aplicações de controle híbrido de vibrações

na engenharia:
1. Engenharia Estrutural: Controle de vibrações em pontes, edifícios e outras

estruturas civis para melhorar a resistência sísmica e reduzir os efeitos de ventos
e tráfego.
2. Indústria Aeroespacial: Redução de vibrações em aeronaves e espaçonaves

para melhorar o conforto dos passageiros, prolongar a vida útil das estruturas e
garantir o funcionamento adequado dos componentes.
3. Sistemas de Suspensão Veicular: Controle de vibrações em veículos auto-

motores para melhorar o conforto dos ocupantes e otimizar o desempenho da
suspensão.
26
4. Equipamentos Industriais: Minimização de vibrações em máquinas industriais

para aumentar a precisão de processos de manufatura e reduzir o desgaste
prematuro de componentes.
5. Controle de Ruído em Ambientes: Atenuação de vibrações transmitidas por

máquinas e equipamentos industriais para reduzir o ruído em ambientes de
trabalho.
6. Equipamentos Médicos: Controle de vibrações em equipamentos médicos

sensíveis, como ressonância magnética, para garantir a precisão dos diagnósticos
e o conforto dos pacientes.
7. Sistemas de Energia: Redução de vibrações em turbinas eólicas, geradores

eólicos e outras estruturas associadas à produção de energia renovável.
8. Sistemas de Entretenimento: Melhoria da qualidade de áudio em alto-falantes e

sistemas de home theater, minimizando vibrações indesejadas.
9. Maquinário de Alta Precisão: Controle de vibrações em máquinas utilizadas em

processos de fabricação de alta precisão, como na indústria de semicondutores.
1.4 HIPÓTESES
No trabalho a ser desenvolvido, assume-se que o material viscoelástico pre-

sente em neutralizadores de vibração seja termoreologicamente simples. Ou seja,
que os efeitos da frequência e da temperatura sobre esse material sejam qualitativa-
mente inversos e possam ser relacionados pelo princípio da superposição frequência-
temperatura.
Além disso, assume-se que o sistema mecânico de interesse, qual seja, a
viga engastada-livre, irá se comportar de forma linear. Não serão consideradas nesse
sistema, portanto, vibrações não lineares.
1.5 TRABALHOS CORRELATOS E ESTADO DA ARTE
1.5.1 Controle híbrido de vibrações
Diversos estudos correlatos desempenharam um papel crucial no desenvol-

vimento da abordagem de controle híbrido de vibrações, que é o foco central desta
tese. Essas pesquisas têm investigado uma ampla gama de aspectos relacionados ao
controle de vibrações em estruturas mecânicas, integrando técnicas passivas e ativas
para aprimorar a eficácia do controle e a robustez do sistema.
27
Um estudo notável, conduzido por Vasques e Rodriques (2007), aplicou o con-

trole adaptativo feedforward à vibração de uma viga, usando dois tratamentos híbridos
de amortecimento ativo-passivo distintos: ACLD e AD/PCLD. Na primeira configuração,
os sistemas ativo e passivo foram acoplados em um único conjunto, enquanto na
segunda configuração, eles foram implementados separadamente, utilizando cama-
das restritivas passivas (PCLD) e amortecimento ativo (AD). A pesquisa comparou o
desempenho de ambos os tratamentos em termos de redução de vibração, esforço
de controle, estabilidade e robustez, ao implementar o algoritmo LMS de referência
filtrado (FxLMS). Os resultados demonstraram que, para essa aplicação específica, o
tratamento AD/PCLD foi mais eficiente.
Hudenski (2008) conduziu uma análise numérica de um modelo de múltiplos
graus de liberdade, enquanto Paraná (2008) realizou experimentos para um grau de
liberdade, investigando um controlador híbrido que combinava material viscoelástico
e circuito eletromagnético. O sistema eletromagnético foi utilizado para compensar
as perdas por dessintonização causadas pela variação das propriedades do material
viscoelástico com a temperatura. Ambos os estudos obtiveram resultados satisfatórios.
Zhang e Zheng (2014) desenvolveu um modelo numérico em elementos finitos
para uma chapa com tratamentos ACLD, incorporando materiais elásticos, piezoe-
létricos e viscoelásticos, além do princípio de Hamilton. Diferentes arquiteturas de
controle, incluindo feedback, feedforward e feedback-feedforward, foram simuladas
para o sistema ativo. Os resultados revelaram que a arquitetura feedback é eficaz na
atenuação de vibrações causadas por distúrbios estocásticos, enquanto a abordagem
feedforward é mais adequada para reduzir vibrações induzidas por distúrbios harmôni-
cos. O controle combinado feedback-feedforward demonstrou a capacidade de lidar
com distúrbios complexos de forma estável e suave.
Lu, Wang e Zhan (2017) implementou uma abordagem de controle híbrido em
uma placa fina, usando uma camada constrita inteligente SCLD (Smart Constrained
Layer Damping) que combina componentes ativos e passivos para controlar vibrações.
O estudo, conduzido por meio de análises numéricas e experimentos, demonstrou
como os atuadores piezoelétricos controlam ativamente os modos inferiores, como os
primeiros modos de flexão e torção, enquanto o controle em frequências mais altas é
realizado pela camada de amortecimento passivo (viscoelástico).
Gontijo (2008) realizou uma avaliação de vários algoritmos de controle adap-
tativo em um sistema de controle ativo/adaptativo de vibrações. A adaptação dos
parâmetros do algoritmo foi explorada para otimizar a velocidade de convergência,
complexidade computacional e robustez do sistema.
Em um estudo conduzido por Coan Jr (2005), foi implementado um esquema
de controle híbrido em uma viga metálica sujeita a excitação harmônica e variação de
28
temperatura ambiente. O estudo enfatizou a eficácia da combinação de neutralizadores

dinâmicos viscoelásticos com filtros adaptativos FIR para superar as variações térmicas,
destacando a viabilidade do controle híbrido.
As pesquisas realizadas por Marra (2007) e Marra et al. (2016) abordaram a
implementação do controle híbrido em uma viga metálica, considerando excitações de
frequência de banda larga e variação de temperatura. Esses estudos destacaram a
capacidade do controle híbrido de manter uma ação de controle consistente, mesmo
diante de mudanças na temperatura e na resposta do sistema.
Em Schwarz, Barghouthi e Lopes (2019), encontramos um estudo em que
um sistema de controle híbrido de vibrações foi implementado e avaliado por meio
de simulações. O sistema foi aplicado a um motor elétrico com desbalanceamento,
causado pelo deslocamento do centro de massa do rotor em relação ao eixo de rotação.
Os resultados indicaram a viabilidade da abordagem.
M. R. Barghouthi, E.L.O. Batista e E. M. O. Lopes (2019) e Barghouthi (2019)
também abordaram o controle híbrido de vibrações por meio de simulações e ensaios
experimentais. A combinação de tratamento passivo e controle ativo foi realizada utili-
zando sensores, atuadores e filtros digitais em uma arquitetura adaptativa feedforward
baseada em FxNLMS. O sistema foi aplicado a uma viga metálica sujeita a excitações
harmônicas. Observou-se que o uso dos algoritmos FxLMS ou FxNLMS poderia ge-
rar vibrações ressonantes como resultado da própria ação de controle. A adição de
amortecimento melhorou a estabilidade e a suavidade do sistema.
Em Barghouthi, Batista e Lopes (2021), os pesquisadores realizaram uma
análise dos efeitos do filtro de feedback em uma estratégia de controle diante de
excitações estocásticas. Os resultados indicaram que, especificamente para esse tipo
de excitação, o uso do filtro de feedback prejudica o desempenho da ação de controle.
Batista, Barghouthi e Oliveira Lopes (2021) focou no aprimoramento do controle
ativo de vibrações feedforward, concentrando-se nos desafios das vibrações induzidas
pelo algoritmo adaptativo. Foi desenvolvido um esquema específico, incorporando uma
versão adaptada do algoritmo FxNLMS. Isso resultou no esquema CVA-FxNLMS, uma
das principais contribuições destacadas nesta tese.
Em M. R. Barghouthi, E.L.O. Batista e E. M. O. Lopes (2022), uma metodologia
de simulação numérica no domínio do tempo foi desenvolvida para modelar o sistema
de controle ativo-adaptativo. Resultados numéricos e experimentais foram comparados,
com a arquitetura de controle incluindo os algoritmos FxNLMS e CVA-FxNLMS em um
esquema feedforward.
Em Batista, Citadin et al. (2022), houve ênfase no desenvolvimento de um
sistema experimental de baixo custo e alta qualidade para pesquisa em controle ativo
29
de vibrações usando filtros adaptativos. Resultados experimentais com os algoritmos

FxNLMS e CVA-FxNLMS ilustraram a eficácia do sistema desenvolvido.
Estudos numéricos e experimentais foram realizados por Hudenski (2008),
Paraná (2008), Trindade (2011), Zhang e Zheng (2014) e Lu, Wang e Zhan (2017),
explorando diversas configurações de controle híbrido para otimizar o desempenho e a
estabilidade do sistema.
Além desses estudos, outros trabalhos de interesse incluem Lam, Inman e
Saunders (2000), que explorou variações do controle híbrido; Kim, Wang e Brennan
(2011), que otimizou o controle híbrido com elementos piezoelétricos; e Kattimani
e Ray (2015), que analisou o amortecimento ativo de vibrações com componentes
não-lineares.
Referências consolidadas, como Fuller, Elliott e Nelson (1996), Hansen (2013)
e Landau et al. (2017), apresentaram a teoria do controle ativo de vibrações feedforward.
Em Scheuren (2013), é detalhado o estado-da-arte do controle ativo de vibração.
1.5.2 Algoritmo FxLMS em controle ativo de vibrações por antecipação
O algoritmo adaptativo mais comumente utilizada em controle ativo de vibração

feedforward é o algoritmo FxLMS (WIDROW; STEMS, 1985). Desde a introdução de
deste algoritmo até hoje, vários trabalhos de pesquisa têm sido dedicados a diferentes
aspectos do controle ativo de vibrações feedforward.
Alguns desses trabalhos empregam sistemas que envolvem um grande número
de sensores e atuadores (ELLIOTT; STOTHERS; NELSON, 1987), (HUANG; ZHU et al.,
2013) , (PU; ZHOU; MENG, 2019)). Outros lidam com algoritmos alternativos (HUANG;
ZHU et al., 2013), (ERIKSSON, 1991), (PIRODDI; LEVA; CASARO, 2007), (HUANG;
LUO et al., 2014), (BOZ; BASDOGAN, 2015) e (SHUN-AN et al., 2017).
Há artigos que se concentram em diferentes melhorias para o FxLMS e al-
goritmos semelhantes, como o uso de tamanho de passo variável para melhorar a
convergência (GONTIJO et al., 2006), (NIU et al., 2019), (WANG et al., 2019) e (YANG;
HU; LI, 2019). Também se aborda o uso do fator leakage para aumentar a robustez em
relação às não linearidades (GONTIJO et al., 2006) e (TOBIAS; SEARA, 2005).
Muitos trabalhos também se dedicam ao desenvolvimento de estratégias efica-
zes do caminho secundário (ERIKSSON, 1991), (BOZ; BASDOGAN, 2015), (NIU et al.,
2019), (YANG; HU; LI, 2019), (ZHENG; YANG; XIE et al., 2020) e (ZHENG; YANG;
ZHANG, 2020). Esse é um tema crucial para o operação eficaz do algoritmo adaptativo.
A análise de algoritmos do tipo FxLMS também são objeto de algumas pesquisas
e obras (TOBIAS; SEARA, 2006) e (SHOUWEI et al., 2010). Vale destacar ainda a
proposta do algoritmo DVSFxLMS (LI et al., 2020) visando aprimorar o tradicional
30
FxLMS em sistemas sob vibração através do uso de uma relação não linear para o
sinal de erro.
1.6 CONTRIBUIÇÕES DE INTERESSE
As principais contribuições de interesse são as seguintes:
• Contribuição 1: Desenvolvimento de técnica de emulação digital de sistemas

mecânicos lineares através de filtros IIR (Infinite Impulse Response);
• Contribuição 2: Desenvolvimento de técnica de emulação digital de sistemas

mecânicos lineares com neutralizadores viscoelástico sob diferentes temperaturas
através de filtros lineares;
• Contribuição 3: Desenvolvimento de técnica de emulação digital de controle

híbrido (passivo/ativo-adaptativo) de vibração;
• Contribuição 4: Desenvolvimento de algoritmo que aprimora a performance de

controle ativo de vibração por antecipação;
• Contribuição 5: Elaboração de uma estrutura conceitual e de projeto para um

neutralizador viga sanduíche com massa concentrada com camada não constrita.
Esta abordagem incorpora metodologias previamente propostas por Bavastri
(s.d.), as quais englobam a aplicação de parâmetros equivalentes generalizados,
juntamente com a estratégia de otimização delineada na obra de Bavastri (s.d.).
• Contribuição 6: Resultados numéricos e experimentais do sistema de controle

híbrido de vibrações sob diversas temperaturas, considerando o novo algoritmo
proposto.
A primeira contribuição, decorrente do que foi desenvolvido em Barghouthi,

Batista e Lopes (2021), permitirá a emulação de sistemas mecânicos que forneçam
sinais de deslocamento velocidade ou de aceleração, sob qualquer hipótese de amor-
tecimento linear. Será utilizada a arquitetura de filtragem IIR, que possui um número de
coeficientes reduzido para qualquer valor de amortecimento. Desta forma, é alcançado
um método de simulação robusto com baixo custo computacional2 .
Já em sequência ao que foi realizado em Schwarz (2016) e Schwarz, Barghouthi
e Lopes (2019), a segunda contribuição irá estender a simulação no domínio do tempo
2
Esse não é o caso de simulações via filtro FIR onde as simulações são caras computacionalmente,
principalmente para razões de amortecimento ζ < 0.001 (BARGHOUTHI, 2019).
31
de sistemas mecânicos com um grau de liberdade com neutralizadores viscoelásti-

cos para sistemas mecânicos com múltiplos graus de liberdade com neutralizadores
viscoelásticos. Trata-se, portanto, de uma ampliação de abordagem.
A terceira contribuição é a junção das contribuições 1 e 2 com a arquitetura
feedforward de controle ativo adaptativo de vibrações.
Quanto à quarta contribuição, é a proposta de um novo algoritmo para a
arquitetura feedforward de controle ativo de vibrações. Tal algoritmo pretende dotar a
unidade de controle, de “consciência” de sua própria ação, de forma que ela evite induzir
vibrações ressonantes no sistema mecânico fato que ocorre quando são empregados
os algoritmos convencionais da família FxLMS. Essa contribuição, certamente, avança
o estado da arte.
Na quinta contribuição, destaca-se a análise teórica e de projeto neutralizador
viga sanduíche com massa concentrada como apropriado para lidar com frequências
de baixa magnitude (20 Hz a 150 Hz). Nesse intervalo de frequências, perturbações no
sistema tornam-se frequentes, como as causadas pelo vento, pelas forças induzidas
por máquinas rotativas na estrutura e pelo tráfego de objetos em linhas industriais. O
neutralizador viga sanduíche com massa concentrada demonstra ser especialmente
eficaz nesse contexto.
Por fim, expõe-se que a sexta contribuição fornecerá resultados numéricos
e experimentais destes novos cenários de pesquisa. Há a expectativa que esses
resultados possam também ser empregados no desenvolvimento de futuras abordagens
de controle híbrido.
1.7 ESTRUTURA DO TRABALHO
A estrutura da presente tese foi organizada da seguinte maneira:
• Capítulo 1: Neste capítulo, é proporcionada uma introdução ao tema central

da pesquisa, realçando a relevância do controle de vibrações em estruturas
mecânicas, especialmente por meio de abordagens híbridas. São delineados os
objetivos do estudo, as principais contribuições e a estrutura global do trabalho.
• Capítulo 2: Aqui, são apresentados os alicerces teóricos indispensáveis para

compreender a formulação de sistemas mecânicos no espaço de estados. São
abordados conceitos relacionados a sistemas dinâmicos, representação matricial,
tempo contínuo e discreto, que se revelarão cruciais para as análises subsequen-
tes.
• Capítulo 3: Neste capítulo, é desenvolvida a teoria subjacente ao controle ativo-

adaptativo de vibrações. Explora-se o novo algoritmo proposto, o CVA-FxNLMS,
32
detalhando-se sua aplicação em sistemas mecânicos para supressão de vibra-

ções. São apresentadas formulações matemáticas, procedimentos de implemen-
tação e análises de desempenho.
• Capítulo 4: Focando na abordagem de controle passivo de vibrações, este capítulo

explora o uso de neutralizadores viga sanduiche com massa concentrada. São
explorados os princípios de funcionamento desses neutralizadores, incluindo
sua modelagem teórica, metodologia de projeto e métodos de otimização para
melhorar sua eficácia.
• Capítulo 5: É detalhada a metodologia que será empregada para realizar simula-

ções numéricas e ensaios experimentais. São descritos os modelos computacio-
nais, os parâmetros considerados, os equipamentos utilizados nos ensaios e as
condições de teste.
• Capítulo 6: Neste capítulo, são apresentados os resultados derivados das si-

mulações numéricas e dos ensaios experimentais. Os dados são submetidos a
análises e discussões em relação aos objetivos do estudo, expondo o desem-
penho dos sistemas de controle ativo, passivo e híbrido e as contribuições das
novas abordagens propostas.
• Capítulo 7: Este último capítulo encerra a tese com uma conclusão abrangente,
sumarizando as principais contribuições e os resultados alcançados. Além disso,
são oferecidas sugestões para futuros trabalhos que possam expandir e aprofun-
dar as áreas de pesquisa exploradas neste estudo.
Essa estrutura organizada e sequencial capacita o leitor a acompanhar o

desenvolvimento das ideias, desde os fundamentos teóricos até a apresentação e
análise dos resultados, culminando em uma conclusão e perspectivas para futuras
pesquisas.
33
2 SISTEMAS MECÂNICOS E EMULAÇÃO DIGITAL
Emulação digital é uma técnica utilizada para entender como um sistema real
funciona. Aplica-se técnicas de modelagem para construir a representação do sistema
físico e, assim, injetar estímulos (excitações) para estudo e análise, sem os gastos ou
os riscos operacionais que envolvem um sistema real. No desenvolvimento de projeto,
a emulação pode ser utilizada para construir mecanismos de controle e soluções que
visem melhorar o desempenho do sistema.
Neste trabalho, a representação física/matemática de sistemas mecânicos no
domínio do tempo será a formulação no espaço de estados (CHEN, 2009), (OGATA,
1995). Está abordagem é uma alternativa complementar à apresentada em Barghouthi
(2019) face aos seguintes aspectos:
• fornece não só o sinal emulado de deslocamento, mas também os sinais de

velocidade e aceleração do sistema mecânico em estudo;
• abrange qualquer configuração de amortecimento linear.
2.1 CONTEXTUALIZAÇÃO
Duas transformações são utilizadas largamente neste trabalho, uma delas é a

transformada de Laplace definida no tempo contínuo por
Z ∞
L (x(t)) = X(s) = x(t)e−st dt (2.1)
−∞
e sua inversa, definida por

Z c+j∞
1
L −1
(X(s))) = x(t) = X(s)est dt (2.2)
2πj c−j∞
onde s = σ + jω é a frequência complexa contínua, σ é a frequência de neperiana

contínua e ω é a frequência circular contínua e j é a unidade imaginária.
A outra transformada de interesse é a transformada z definida no tempo discreto
por
n=∞
X
Z (x[n]) = X[z] = x[n]z −n (2.3)
n=−∞
e sua inversa I
1
Z −1
(X[z]) = x[n] = X[z]z n−1 dz (2.4)
2πj
34
onde z = eγ+jω é a frequência complexa discreta, γ é a frequência neperiana discreta e

Ω é a frequência circular discreta.
Para mais detalhes destas transformações consultar Lathi (2005), Oppenheim,
Willsky e Nawab (1997).
A lista abaixo apresenta algumas considerações, definições e notações impor-
tantes no presente trabalho, são elas
• Grandezas associadas com (·) estão no tempo contínuo t, já grandezas associa-

das com [·] estão no tempo discreto n;
• Todo o sistema abordado é considerado relaxado, isto é, condições inicias nulas.

Isto é considerado face a dispensabilidade de usar um sistema não relaxado no
presente trabalho;
• A função degrau unitária 1(t) é definida como


1 para t ⩾ 0
1(t) = (2.5)
0 para t < 0
• A função degrau unitária pulsada 1[n] é definida como


1 para n ⩾ 0
1[n] = (2.6)
0 para n < 0
• A grandeza ∆t representa o intervalo de amostragem dos sistemas que estão no

tempo discreto, já a grandeza fs representa a frequência de amostragem em Hz
destes mesmos sistemas, claramente, fs = 1/∆t;
• O sinal impulso δ(t) é definido por,

R
 +∞ δ(t) = 1
−∞
δ(t) = (2.7)
δ(t) = 0 para t ̸= 0
• O sinal pulso é definido por δ[n]


1 para n = 0
δ[n] = (2.8)
0 para n ̸= 0
• A resposta ao impulso h(t) de um sistema em tempo contínuo é definida como a

saída do sistema para a entrada δ(t);
• A resposta pulsada h[n] de um sistema em tempo discreto, é definida como a

saída do sistema para a entrada δ[n];
35
• A função de transferência H(s), é a transformada de Laplace de h(t);
• A função de transferência pulsada H[z], é a transformada de z de h[n];
• Quando ocorre a discretização do tempo (t) em (t) = (n∆t), faz-se a notação

compacta [n] = (n∆T ) = (t);
• A função resposta em frequência (FRF) é obtida quando se faz s = jω (σ = 0) em

H(s) = H(jω) = H(ω). Essa função relaciona o ganho de amplitude e o ganho
de fase quando o sistema H(s) possui uma entrada harmônica de frequência
ω [rad/s];
• A função resposta em frequência pulsada (FRFP) é obtida quando se faz z = ejΩ

(γ = 0) em H[z] = H[ejΩ ] = H[Ω]. Essa função relaciona o ganho de amplitude
e o ganho de fase quando o sistema H[z] possui uma entrada harmônica de
frequência Ω [rad/amostra].
Para uma descrição mais detalhada sobre as grandezas mencionadas acima consultar
Barghouthi (2019).
Nas próximas subseções, inicia-se com a descrição da solução de equações
diferenciais de primeira ordem 1 , tanto no tempo contínuo, como no tempo discreto,
bem como, sua emulação digital. Com isso adquirido, será apresentado a abordagem
em espaço de estados em sistemas mecânicos, nela, o processo de diagonalização é
utilizado, o que transforma as equações de estado acopladas em varias equações de
primeira ordem desacopladas as quais podem ser facilmente resolvidas uma a uma.
Além disso, o estudo desta formulação para um sistema com um grau de liberdade
e com múltiplos graus de liberdade sob amortecimento modal é abordado. E, por
fim, exploraremos a obtenção dos parâmetros modais de uma viga engastada-livre,
utilizando tanto a abordagem da mecânica do contínuo quanto a abordagem discreta
de sistemas mecânicos.
2.2 REALIZAÇÃO DE SISTEMAS LINEARES DE PRIMEIRA ORDEM
2.2.1 Tempo contínuo
Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) de primeira ordem em tempo

contínuo é regido pela seguinte equação diferencial
ẏ(t) = ay(t) + bx(t) (2.9)
onde a e b são constantes, em geral, complexas. Aplicando a transformada de Laplace

na equação acima resulta
sY (s) = aY (s) + bX(s) (2.10)
1
Equação diferencial utilizada para modelar os sistemas de primeira ordem linear
36
Assim a função de transferência de 2.9 é
Y (s) b a
H(s) = = = Kg ( ) (2.11)
X(s) s−a s−a
onde b/a = Kg , representa o ganho do sistema, ou seja, o ganho em regime permanente

quando o sistema é alimentado com um sinal degrau unitário 1(t).
A equação 2.10 pode também ser escrita como
bX(s) + aY (s)
Y (s) = . (2.12)
s
Através da equação 2.12, e, reconhecendo que a operação 1s representa uma integração
no tempo contínuo (LATHI, 2005), é possível realizar o sistema de primeira ordem da
equação 2.9 conforme o diagrama de blocos da FIGURA 3.
FIGURA 3 – REALIZAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
(a) (b)
LEGENDA: (a) Domínio do tempo contínuo t (b) Domínio da frequência complexa contínua s
2.2.2 Tempo discreto
Um SLIT de primeira ordem em tempo discreto é regido pela seguinte equação

de diferença
y[n] = αy[n − 1] + βx[n] (2.13)
onde α e β são constantes, em geral, complexas. Aplicando a transformada z na

equação acima resulta que
Y [z] = αY [z]z −1 + βX[z] (2.14)
Assim a função de transferência pulsada de 2.13 é
X[z] β
H[z] = = . (2.15)
Y [z] 1 − αz −1
Através da equação 2.14, e reconhecendo que a operação z −1 representa um atraso

de uma amostra no tempo discreto (LATHI, 2005), é possível realizar o sistema discreto
de primeira ordem da equação 2.13 conforme o diagrama de blocos da FIGURA 4.
37
FIGURA 4 – REALIZAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM EM TEMPO DISCRETO
(a) (b)
NOTA: Para a presente tese o bloco com a letra D representa a operação de atraso.
LEGENDA: (a) Domínio do tempo discreto [n] (b) Domínio da frequência complexa discreta z
2.3 EMULAÇÃO DIGITAL DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
O sistema de primeira ordem da equação 2.9 pode ser emulado digitalmente

através de um computador. A formulação disto, é feita, inicialmente, pelo uso da função
resposta ao impulso h(t) de 2.9. Assim, realizando a transformada inversa de Laplace
em 2.11 obtém-se
h(t) = beat 1(t) (2.16)
onde 1(t) representa a função degrau unitária.

Conforme explanado em Lathi (2005) pode-se emular aproximadamente um
sistema em tempo contínuo h(t) através de um sistema discreto h[n] usando a seguinte
relação
h[n] = h(n∆t)∆t. (2.17)
Claramente, está realização garante a equivalência da saída somente nos instantes de

amostragem, ou seja, y(n∆t) = y[n] e que também assume que ∆t 7→ 0. Obviamente,
esse critério resulta em uma realização aproximada de H(s). Mais adiante será exposto
a qualidade desta aproximação para um sistema com um grau de liberdade.
Aplicando a equação 2.17 em 2.16 resulta
h(t) = bea∆tn ∆t1[n]. (2.18)
A transformada z no sinal acima é
H[z] = b∆t(e0a∆t + e1a∆t z −1 + e2a∆t z −2 + · · · ) (2.19)
para |z| > ea∆t resulta que a equação acima é a soma de uma progressão geométrica
infinita com razão menor do que 1, logo, o resultado dessa soma é simplificada para
b∆t
H[z] = (2.20)
1 − ea∆t z −1
38
Observando a semelhança da equação 2.15 e a equação 2.20 o sistema da equação

2.9 pode ser emulado digitalmente pelo sistema discreto apresentado na FIGURA 5,
onde se utilizou α = ea∆t e β = b∆t.
FIGURA 5 – EMULAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
(a) (b)
LEGENDA: (a) Domínio do tempo discreto [n] (b) Domínio da frequência discreta z
2.4 SISTEMA MECÂNICO COM MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE NO ESPAÇO

DE ESTADOS
Um sistema com múltiplos graus de liberdade (SMMGL), linear invariante

no tempo, sem termos e /ou circulatórios, pode ser modelado no tocante ao seu
comportamento vibratório pela seguinte equação diferencial matricial de movimento
(INMAN, D. J., 2013):
Mq̈ + Cq̇ + Kq = f (t) (2.21)
onde M é a matriz de massa, C é a matriz de amortecimento viscoso, K é a matriz de
rigidez,
h iT
q(t)T = q1 (t) q2 (t) · · · ql (t) (2.22)
é o sinal vetorial de deslocamento,
h iT
q̇(t)T = q̇1 (t) q̇2 (t) · · · q̇l (t) (2.23)
é o sinal vetorial de velocidade,

h iT
q̈(t)T = q̈1 (t) q̈2 (t) · · · q̈l (t) (2.24)
é o sinal vetorial de aceleração, f (t) é o sinal vetorial de forças aplicadas, e l é o número

de graus de liberdade.
A equação diferencial matricial 2.21 pode ser desenvolvida no espaço de

estados, para isto, define-se, 
x (t) = q(t)
1
(2.25)
x (t) = q̇(t)
2
39
Diferenciando a equação acima em relação ao tempo, resulta que


ẋ (t) = q̇(t)
1
(2.26)
ẋ (t) = q̈(t)
2
A equação 2.21 pode ser rescrita, agora, como,

Mẋ2 (t) + Cx2 (t) + Kx1 (t) = f (t). (2.27)
Isolando ẋ2 (t), resulta que
ẋ2 (t) = −M−1 Cx2 (t) − M−1 Kx1 (t) + M−1 f (t). (2.28)
As equações,

ẋ (t) = q̇(t)
1
(2.29)
ẋ (t) = −M−1 Cx (t) − M−1 Kx (t) + M−1 f (t)
2 2 1
são combinadas para formar o modelo no espaço de estados, tal que

ẋ(t) = Ax(t) + Bf (t). (2.30)
Onde,   

 0 I
A=

 

−1 −1
−M K −M C





(2.31)

  


 0
B=

 

 −1
 M
e  h iT
x(t)T = x1 (t) x2 (t)
(2.32)
ẋ(t)T = ẋ (t) ẋ (t) T
h i
1 2
Os sinais de deslocamento, velocidade e aceleração são obtidos por

h i
y(t) = q(t) q̇(t) q̈(t) (2.33)
isto, através da equação
y(t) = Cx(t) + Df (t) (2.34)
onde   


 I 0

  
C=
  


 0 I 

  
−1 −1
−M −M



 K C

(2.35)

  



 0

  
D =
  


  0 

  
 −1
 M
40
Agora será diagonalizada o sistema da equação 2.30 afim de encontrar sua

solução. Inicialmente, definindo o problema de autovetores e autovalores dado por
Api = λi I (2.36)
onde pi representa o i-ésimo autovetor e λi representa o i-ésimo autovalor do problema.

Definindo a matriz de autovetores P = [p1 p2 · · · p2l ] e observando que
h i h i
AP = Ap1 Ap2 · · · Ap2l = λ1 p1 λ2 p2 · · · λ2l p2l
assim, h i
P−1 AP = λ1 P−1 p1 λ2 P−1 p2 · · · λ2l P−1 p2l
mas, h i
−1 −1 −1 −1
P P = I = P p1 P p2 · · · P p2l
e logo  
λ1 0 ... 0
 0 λ2 ... 0
 
P−1 AP = Λ = 

 .. .. .. ..  (2.37)
. . . .


0 0 . . . λ2l
e, então, A também pode ser escrita como
A = PΛP−1 . (2.38)
Definindo a transformação de coordenadas


x (t) = P−1 x(t)
λ
x(t) = Px (t)
λ
 (2.39)
ẋ (t) = P−1 ẋ(t)
λ
ẋ(t) = Pẋ (t)
λ
E aplicando essa transformação em 2.30 vem
Pẋλ (t) = APxλ (t) + Bf (t) (2.40)
Pré-multiplicando a equação acima por P−1 , resulta que
P−1 Pẋλ (t) = P−1 APxλ (t) + P−1 Bf (t)
utilizando as equação 2.37, resulta que
ẋλ (t) = Λxλ (t) + P−1 Bf (t) (2.41)

41
Como Λ é diagonal o sistema de equações diferenciais em 2.41 é diagonal, possuindo

2l equações desacopladas na forma
ẋλ.i (t) = λi xλ.i (t) + fλ.i (t). (2.42)
Onde fλ.i (t) é o i-ésimo elemento do vetor
fλ (t) = P−1 Bf (t) (2.43)
para i = 1, 2, · · · , 2l.
Reconhecendo que a equação 2.42 possui a mesma forma que a equação
2.9 para a = λ, b = 1, x(t) = fλ.i (t) e y(t) = xλ.i (t), da equação 2.11, resulta que sua
função de transferência é
Xλ.i (s) 1
Hλ.i (s) = = (2.44)
Fλ.i (s) s−λ
e sua realização no domínio do tempo é dada conforme FIGURA 3 para a = λ, b = 1,
x(t) = fλ.i (t) e y(t) = xλ.i (t).
Com estes resultados conclui-se que a realização de um SMMGL é feita pelos
seguintes passos:
1. Transformação da entrada de força do sistema f (t) para a entrada de força do

sistema no espaço diagonal, fλ (t), através da equação 2.43;
2. Desconcatenação de fλ (t) obtendo os sinais fλ.1 (t); fλ.2 (t); · · · ; fλ.2l (t);
3. Solução do sinal xλ.i (t) via equações de primeira ordem de 2.42, para i =
1, 2, · · · , 2l;
4. Concatenação das soluções obtidas em

h iT
T
xλ (t) = xλ.1 (t) xλ.2 (t) · · · xλ.2l (t)
5. Transformação do sinal xλ (t) para as coordenadas x(t) através da equação 2.39;
6. Solução y(t) obtida através de 2.34.
Conforme os passos descritos acima, a FIGURA 6 apresenta a realização de SMMGL

no domínio do tempo contínuo t, já a FIGURA 7 apresenta está realização no domínio
da frequência contínua s.
42
FIGURA 6 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DO TEMPO CONTÍNUO t

43
FIGURA 7 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA CONTÍNUA s
Conforme a FIGURA 7 a função de transferência de um sistema com múltiplos

graus de liberdade é dado por
Y(s)
HM CK (s) = = (CPHλ (s)P−1 B + D) (2.45)
F(s)
44
onde,  
Hλ.1 (s) 0 ... 0
 0 Hλ.2 (s) ... 0
 

Hλ (s) = 
 . . .. ... ..  (2.46)
 . . .


0 0 . . . Hλ.2l (s)
É importante destacar que, para avaliar a função de resposta em frequência

(FRF) do sistema representado na FIGURA 7, basta substituir s por jω, onde ω é a
frequência angular.
Reconhecendo que a equação 2.42 possui a mesma forma que a equação

2.9 para a = λ, b = 1, x(t) = fλ.i (t) e y(t) = xλ.i (t) resulta que, da equação 2.20, sua
aproximação discreta é dada pela seguinte função de transferência pulsada
Xλ.i [z] ∆t
Hλ.i [z] = = (2.47)
Fλ.i [z] 1 − eλ∆t z −1
a qual pode ser transcrita no domínio do tempo discreto como
xλ.i [n] = eλ∆t xλ.i [n − 1] + ∆tfλ.i [n]. (2.48)
De forma muito semelhante ao caso de tempo contínuo, conclui-se que a realização de

um SMMGL no tempo discreto é feita pelos seguintes passos:
1. Discretização do tempo contínuo t para o tempo discreto n, onde (t) = (n∆t) = [n];
2. Transformação da entrada de força do sistema f [n] para a entrada de força do

sistema no espaço diagonal fλ [n] através da equação 2.43;
3. Desconcatenação de fλ [n] obtendo os sinais fλ.1 [n]; fλ.2 [n]; · · · ; fλ.2l [n]
4. Solução do sinal xλ.i [n] através das equações de primeira ordem desacopladas
de 2.48, para i = 1, 2, · · · , 2l;
5. Concatenação das soluções obtidas em

h iT
T
xλ [n] = xλ.1 [n] xλ.2 [n] · · · xλ.2l [n]
6. Transformação do sinal xλ [n] para as coordenadas originais x[n] através da

equação 2.39;
7. Solução y[n] através de 2.34.

45
Conforme os passos descritos acima, a FIGURA 8 apresenta a realização de

SMMGL no domínio do tempo discreto n, já a FIGURA 9 apresenta está realização no
domínio da frequência discreta z.
FIGURA 8 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DO TEMPO DISCRETO n

46
FIGURA 9 – REALIZAÇÃO SMMGL NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA DISCRETA z
Conforme a FIGURA 9 a função de transferência de um sistema com múltiplos

graus de liberdade é dado por
Y[z]
HM CK [z] = = (CPHλ [z]P−1 B + D) (2.49)
F[z]
47
onde,  
Hλ.1 [z] 0 ... 0
 0 Hλ.2 [z] ... 0
 

Hλ [z] = 
 .. .. ... .. . (2.50)
 . . .


0 0 . . . Hλ.2l [z]
É importante destacar que, para avaliar a função de resposta em frequência

pulsada (FRFP) do sistema representado na FIGURA 9, basta substituir z por ejΩ , onde
Ω é a frequência angular discreta.
2.5 EMULAÇÃO DE SISTEMA MECÂNICO COM UM GRAU DE LIBERDADE
Na continuação desta seção, será apresentada a abordagem em espaço de

estados para sistemas mecânicos com um grau de liberdade (SM1GL), como discutido
na seção anterior. Esse estudo é motivado pelos seguintes pontos:
1. Realizar uma análise comparativa entre as Funções de Resposta em Frequência

(FRFs) de SM1GL em tempo contínuo e em tempo discreto, com o objetivo de
avaliar a precisão da metodologia numérica proposta.
2. Os sistemas SM1GL desempenham um papel fundamental na emulação de

Sistemas Mecânicos Múltiplos Graus de Liberdade (SMMGL) sob amortecimento
modal. Esses sistemas podem ser sintetizados a partir de l sistemas SM1GL
desacoplados no espaço modal (INMAN, 2007). Essa análise será valiosa ao
longo de toda a tese particularmente relevante para a seção 2.7.
A FIGURA 10 ilustra um SM1GL linear composto por uma massa m, conectada

ao solo por uma rigidez k e um amortecimento viscoso c. A coordenada q(t) corresponde
à posição da massa m no sistema, ao longo do seu único grau de liberdade.
FIGURA 10 – SISTEMA MECÂNICO COM UM GRAU DE LIBERDADE

48
Para o caso SM1GL resulta que M = m, C = c e K = k, de forma que a

equação de movimento 2.21 simplifica para
mq̈(t) + cq̇(t) + kq(t) = f (t) (2.51)
a equação acima pode ser escrita na forma

1
q̈(t) + 2ζωn q̇(t) + ωn2 q(t) = f (t) (2.52)
m
q
k c
onde ωn = m é a frequência natural do sistema e ζ = 2mωn
é o fator de amortecimento
do sistema.
Através das equações 2.30 e 2.34, a equação 2.52 pode ser escrita no espaço
de estados como
      
 ẋ (t) 0 1 x (t) 0
 1 =   1  +   f (t)




1
−ωn2 −2ζωn



 ẋ2 (t) x2 (t) m




      (2.53)


 q(t) 1 0   0
     x (t)  
 1
q̇(t) =  0 + 0  f (t)
     

 1 

     x2 (t)  
2 1
−ωn −2ζωn

 q̈(t)
m
Seguimos com o cálculo autovalores e autovetores de A. Assim, resulta que a

equação característica de A é
∆ = det(λ − AI) = λ(λ + 2ζωn ) − (−1)(ωn2 ) = λ2 + 2ζωn λ + ωn2 (2.54)
cuja as raízes são 

λ = −ζω + jω
1 n d
(2.55)
λ = −ζω − jω
2 n d
p √
onde ωd = ωn 1 − ζ2 e j = −1.
Os autovetores p1 e p2 associados a λ1 e λ2 são, respectivamente
" # " #
1 1
p1 = , p2 = (2.56)
−ζωn + jωd −ζωn − jωd
Assim, " # " #

1 1 1 λ 2 −1
P= , P−1 = . (2.57)
λ1 λ2 −2jωd −λ1 1
49
As funções de transferência no espaço diagonal são dadas na forma da equação 2.44,

logo 
H (s) = 1
λ1 s−λ1
(2.58)
H (s) = 1
λ2 s−λ2
e, claramente, " #
Hλ1 (s) 0
Hλ (s) = (2.59)
0 Hλ1 (s)
A FIGURA 11 apresenta a realização de um SM1GL no tempo contínuo t.
FIGURA 11 – REALIZAÇÃO SM1GL NO DOMÍNIO DO TEMPO CONTÍNUO t
Para obter a função resposta em frequência (FRF) de um sistema com um grau

de liberdade Hmck (ω), basta fazer s = jω na equação 2.45 com os valores de A, B, C,
D, P, Hλ (s) expressos nessa seção. resultando em
Y(ω)
Hmck (ω) = = (CPHλ (ω)P−1 B + D). (2.60)
F(ω)
Observa-se ainda que
Y(ω) h Q(ω) Q̇(ω) Q̈(ω)

i
Hmck (ω) = = F (ω) F (ω) F (ω)
(2.61)
F(ω)
As FRF Q(ω) , Q̇(ω) e Q̈(ω)

F (ω) F (ω) F (ω)
representam, respectivamente, a receptância, a mobilidade e
a inertância do sistema mecânico (INMAN, D. J., 2013).
50
A emulação digital com um grau de liberdade é realizada quando modelamos

as funções de transferência da equação 2.58 na forma da equação 2.47, assim, resulta
que 
H [z] = ∆t
λ.1 1−eλ1 ∆t z −1
(2.62)
H [z] = ∆t
λ.2 1−eλ2 ∆t z −1
e logo " #
Hλ.1 [z] 0
Hλ [z] = (2.63)
0 Hλ.2 [z]
A FIGURA 12 apresenta a realização de um SM1GL no tempo discreto n.
FIGURA 12 – REALIZAÇÃO SM1GL NO DOMÍNIO DO TEMPO DISCRETO n
Para obter a função resposta em frequência pulsada (FRFP) de um sistema

com um grau de liberdade Hmck [Ω], basta fazer z = ejΩ na equação 2.49 com os valores
de A, B, C, D, P expressos na seção 2.5 e Hλ (z) expresso na equação 2.63 resultando
em
Y[Ω]
Hmck [Ω] = = (CPHλ [Ω]P−1 B + D). (2.64)
F[Ω]
Observando ainda que
Y[Ω] h Q[Ω] Q̇[Ω] Q̈[Ω]
i
Hmck [Ω] = = F [Ω] F [Ω] F [Ω]
. (2.65)
F[Ω]
As FRFP Q[Ω] , Q̇[Ω] e Q̈[Ω]

F [Ω] F [Ω] F [Ω]
representam, respectivamente, a receptância, a mobilidade e
a inertância do sistema mecânico discretizado.
51
2.6 COMPARAÇÃO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE LIBERDADE NO TEMPO

CONTÍNUO E NO TEMPO DISCRETO
Nesta seção pretende-se demonstrar, com o exemplo do SM1GL, qual é exa-

tidão de Hmck [z] para emular Hmck (s). Para isto compara-se as curvas FRF da re-
ceptância, mobilidade e inertância destes sistemas, com o uso das equações 2.61,
2.65.
A relação
ω 2πf
Ω= = (2.66)
∆t ∆t
é empregada para associar a frequência circular no tempo continuo, ω, e em tempo
discreto Ω (OPPENHEIM; WILLSKY; NAWAB, 1997).
Nesta seção, os gráficos em azul representam as FRF em tempo contínuo
(Hmck (jω)), já as curvas em vermelho as FRF em tempo discreto (Hmck [Ω]) e os pontos
em verde representam o valor em regime permanente da emulação de Hmck [z] na
arquitetura da FIGURA 8, quando perturbado com um sinal harmônico de amplitude
unitária e frequência f . A massa e o fator de amortecimento do sistema são mantidas
fixas em m = 1 e ζ = 0.001, já a frequência natural fn em Hz e a frequência de
amostragem fs são anunciados na legenda das figuras.
O primeiro fato evidente na FIGURA 13 é que o modelo discreto emula bem
Hmck [z] para frequências relativamente menores do que a frequência de Nyquist fny =
fs /2 = 500Hz. Por exemplo, certas imperfeições surgem a partir de 100Hz = 0.1fny na
curva de receptância da FIGURA 13. Imperfeições podem atingir baixas frequências
também quando a frequência natural do sistema é ligeiramente mais próxima de
fny conforme o caso da FIGURA 14. As imperfeições, de modo geral, podem ser
contornadas quando aumenta-se a frequência de amostragem fs (vide FIGURA 15).
Outro fato evidente é que a curva vermelha de Hmck [Ω], em todos os casos,
segue exatamente os pontos verdes correspondentes a emulação digital, como era de
se esperar.
Uma diretriz para a escolha de projeto de fs é ajusta-lo até que H[Ω] apresente
uma relação satisfatória em relação a H(ω), isto, na banda de frequência em que o
sistema está submetido a excitação.
52
FIGURA 13 – CASO DE ESTUDO 1 - FRF

100m 10 1k
100
10m
1
10
1m
Amplitude [(m/s^2)/N]
100m
Amplitude [(m/s)/N]
Amplitude [m/N]
100u
100m
10m
10u
10m
1m
1u
1m
100n 100u 100u

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
Frequência [Hz] Frequência [Hz] Frequência [Hz]
(a) (b) (c)
NOTA: fn = 15Hz e fs = 1.000Hz

LEGENDA: (a) Receptância (b) Mobilidade (c) Inertância

10m 1 1k
100
100m
1m
10
10m
1
100u
Amplitude [(m/s)/N]
Amplitude [m/N]
1m 100m
10u
10m
100u
1m
1u
10u
100u
100n 1u 10u
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
(a) (b) (c)


10m 1 1k
100
100m
1m
10
10m
1
100u
Amplitude [(m/s)/N]
Amplitude [m/N]
1m 100m
10u
10m
100u
1m
1u
10u
100u
100n 1u 10u
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300
(a) (b) (c)

2.7 EMULAÇÃO DE UM SISTEMA MECÂNICO SOB AMORTECIMENTO MODAL
Quando o amortecimento do sistema mecânico é regido em sua forma modal,

o sistema de equações diferenciais de segunda ordem exposto em 2.21, pode ser resol-
vido nas coordenadas modais largamente conhecidas (INMAN, D. J., 2013). Isto é feito
53
aplicando a transformação de coordenadas q(t) = Ur(t) em 2.21 e pré multiplicando

a expressão resultante por P2 T (LT )−1 , onde U = L−1 P2 , P2 é uma matriz ortogonal
contendo os autovetores normalizados da matriz K̃ = (LT )−1 KL−1 ,e L é a matriz
triangular superior resultante da decomposição de Cholesky M (isto é, M = LT L).
Assim, obtêm-se
Ir̈(t) + Υṙ(t) + Λr(t) = UT f (t) (2.67)
onde I é a matriz identidade, Λ = P2 T K̃P2 é uma matriz diagonal contendo as

2 2 2
frequências naturais ao quadrado do sistema ωn.1 , ωn.2 , . . . , ωn.l , e Υ é uma matriz
diagonal contendo 2ζ1 ωn.1 , 2ζ2 ωn.2 , . . . , 2ζl ωn.l . Agora, a i-ésima linha do sistema de
equações desacopladas dada por 2.67 pode ser escrita como
2
r̈i (t) + 2ζi ωn.i ṙi (t) + ωn.i ri (t) = fmodal.i (2.68)
onde fmodal.i = UT T T
i f (t), com Ui representando a i-ésima linha de U . Vale ressaltar
que os fatores de amortecimento modal ζ1 , ζ2 , · · · , ζl são, em geral, determinados
experimentalmente.
Considerando 2.67 e 2.68 e também comparando 2.68 com 2.52, pode se
concluir que um SMMGL descrito por 2.21 sob amortecimento modal, pode ser im-
plementado utilizando o diagrama de blocos da FIGURA 16. Nesta figura, cada hmck.i
(1 ≤ i ≤ l) representa um SM1GL com massa unitária, fator de amortecimento ζi , e
frequência natural ωn.i . Assim, cada hmck.i (t) pode ser emulado pela arquitetura apre-
sentada na seção 2.5 extraindo o sinal de deslocamento de y[n] (equação 2.33) para
a obtenção do deslocamento modal ri [n]. E, ainda, como definido anteriormente a
transformação
q(t) = Ur(t) (2.69)
pode ser derivada obtendo

q̇(t) = Uṙ(t) (2.70)
e, realizando mais uma derivação resulta que
q̈(t) = Ur̈(t) (2.71)
Assim, de acordo com as equações 2.70 e 2.71, caso seja almejado os sinais de
velocidade q̇ ou/e aceleração q̈ do sistema, basta configurar os sinais de velocidade e
aceleração na saída de hmck.i [n], isto é, configurar o segundo e o terceiro elemento de
y[n] da equação 2.33.
A FIGURA 17 apresenta uma outra versão FIGURA 16, onde a multiplicação
matricial foi substituída por operações de produto interno e produto de um vetor por
um escalar. Além disso, foi contemplado neste diagrama, as chaves ch1 , ch2 · · · , chl .
Elas podem ser acionadas em uma combinação específica, de forma que apenas os
54
modos de interesse sejam contemplados na solução, diminuindo assim, os esforços

computacionais. Esta técnica é denominada truncamento modal (MACIEL; BARBOSA,
2015).
FIGURA 16 – REALIZAÇÃO DE SMMGL SOB AMORTECIMENTO MODAL - VERSÃO 1
UT U
FIGURA 17 – REALIZAÇÃO DE SMMGL SOB AMORTECIMENTO MODAL - VERSÃO 2
2.8 MODELO DE UMA VIGA ENGASTADA-LIVRE
Concluindo o presente capítulo, serão apresentados de forma concisa, nesta

seção, as ideias centrais para a elaboração de um modelo elementar para a descrição
do comportamento vibratório à flexão de uma viga engastada-livre, metálica, delgada e
uniforme, conforme mostra a FIGURA 18.
55
FIGURA 18 – VIGA ENGASTADA-LIVRE
Como já exposto, uma viga sob essas condições é objeto de investigação

nesta tese e o modelo aqui tratado, ainda que elementar, será satisfatório para as
atividades de simulação, sendo que sua implementação, para tal fim, se dará conforme
os desenvolvimentos expostos nas seções anteriores. Assim sendo, os parâmetros
modais necessários para a emulação do comportamento da viga por meio de filtros
digitais, conforme abordado na seção 2.7, serão obtidos tanto por meio da teoria da
mecânica do contínuo, como também pelo uso das matrizes de massa M e rigidez K
para uma viga engastada-livre.
Na FIGURA 18, tem-se que q(x, t) é a deflexão (deslocamento) da viga, que
depende da variável espacial x e do tempo t. Os parâmetros da viga são os seguintes:
E, o módulo de elasticidade da viga; ρ, a densidade do material da viga; A, a área da
seção transversal da viga; I, o momento de inércia de área, também associado à seção
transversal e ao eixo em torno do qual se dá a flexão; L, o comprimento da viga. As
unidades correspondentes são as do SI.
Para a viga em questão, sabe-se, da teoria de vibrações à flexão em sistemas
com parâmetros distribuídos (INMAN, D. J., 2013) que as frequências naturais, em
rad/s, são dadas por r
2 ρA
ωni = βi ,para i = 1, 2, · · · (2.72)
EI
ao passo que, em Hz, são dadas por
r
1 2 ρA
fni = β para i = 1, 2, · · · (2.73)
2π i EI
Os coeficientes βi são tais que
(2i − 1)π
βi L = ( + ei ) para i = 1, 2, · · · (2.74)
2
em que e1 = 0, 3042, e2 = −0, 018, e3 = 0, 0012 e ei ∼
= 0 para i > 3.
56
Já os modos de vibrar associados são dadas por

Wi (x) = senh(βi x) − sen(βi x)+
(2.75)
− (senh(βi L)+sen(βi L))
(cosh(βi L)+cos(βi L))
(senh(βi x) − sen(βi x))
onde W (x) é a função que descreve o modo, ao longo do comprimento da viga. A
FIGURA 19 ilustra o primeiro modo de vibrar de uma viga engastada-livre, em vermelho,
o segundo, em verde e o terceiro, em azul.
FIGURA 19 – MODOS DE VIBRAR DE UMA VIGA ENGASTADA-LIVRE
3
2,5
1,5
0,5
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
-3
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6 0,65 0,7
Para finalizar essa seção, será descrito como obter as matrizes M e K da viga
engastada livre da FIGURA 18.
FIGURA 20 – VIGA ENGASTADA-LIVRE DISCRETIZADA
(a)
(b)
(c)
LEGENDA: (a) Coordenadas generalizadas ao longo da fronteira dos elementos da viga; (b)
Distribuição da inércia ao longo dos elementos; (c) Modelo Discreto.
57
O processo de obtenção começa dividindo a viga em l partes, e a massa de

cada parte é distribuída para criar elementos de massa concentrada. Essa abordagem
é ilustrada na FIGURA 20.
A cada um desses elementos, é atribuído um valor de massa e uma coordenada
generalizada de deslocamento, como também ilustrado na FIGURA 20.
Para o modelo da FIGURA 20, a matriz de massa M é dada por
 
mviga 0 ··· 0
0 mviga · · · 0 
 
1
M=  . .. .. ..  (2.76)
l  .. . . . 

mviga
0 0 ··· 2l
Para a determinação da matriz de rigidez K, parte-se do fato de que ela é

inversa da matriz de flexibilidade A, ou seja (HIBBELER; FAN, 2011)
K = A−1 (2.77)
As colunas de A podem ser determinadas aplicando-se uma força unitária

estática concentrada em cada i-ésimo elemento de massa na FIGURA 20 e calculando-
se os deslocamentos correspondentes em todos os elementos, pois, pela definição da
matriz de flexibilidade
qe = Af (2.78)
onde qe é o vetor de deslocamentos estáticos nos elementos e f é o vetor de forças

estáticos. Ou seja
      
qe1 a11 a12 · · · a1l 0 a1i
qe2  a21 a22 · · · a2l  1 a2i 
      
 . = .
 .   . .. ..  . =  .  .
..      (2.79)
 .   . . . .   ..   .. 
qel al1 al2 · · · all 0 ali
Os deslocamentos em questão podem ser obtidos pela aplicação das equações

de equilíbrio estático ao caso de uma viga engastada-livre, (HIBBELER; FAN, 2011),
de modo que
1
qe (x, a) = (3ax2 − x3 ) para a > x (2.80)
6EI
Discretizando a variável x na forma x = k∆x, e a variável a na forma a = j∆x,
e, em seguida, substituindo na equação acima, resulta que
∆x3
qe (k, i) = (3k 2 i − k 3 ) para i > k (2.81)
6EI
58
onde
L
∆x = (2.82)
l
, e l é o número de elementos discretos.
Desta forma, a parte triangular inferior da matriz A será dada por
 
qe (1, 1) ∗ ∗ ··· ∗
qe (2, 1) qe (2, 2) ∗ ··· ∗ 
 
 
qe (3, 1) qe (3, 2) qe (3, 3) · · · ∗ 
A= (2.83)
 
qe (4, 1) qe (4, 2) qe (4, 3) · · · ∗ 

 . .. .. .. .. 
 .
 . . . . . 

qe (l, 1) qe (l, 2) qe (l, 3) · · · qe (l, l)
Como a matriz A é necessariamente simétrica, portanto, a parte triangular

superior é obtida espelhando-se os elementos da parte triangular inferior. Já a determi-
nação da matriz K é feita pela da equação 2.77. Se for desejado que o engaste fique
no sentido reverso ao da FIGURA 18, basta considerar a transposta de A e reverter a
ordem dos elementos da diagonal de M .
Com as matrizes M e K obtidas acima, pode-se computar as frequências
naturais e os modos de vibrar normalizados, como exposto na seção 2.7. Já no tocante
às razões de amortecimento, recomenda-se que eles sejam estimados com base na
experiência ou experimentos.
2.9 EMULAÇÃO DE UM ATUADOR MAGNÉTICO
FIGURA 21 – MODELO PARA O ATUADOR MAGNÉTICO
LEGENDA: (a) Circuito RL (b) Atuador magnético excitando sistema mecânico
O circuito equivalente para o atuador magnético considerado neste trabalho

consiste de um indutor com indutância L em série com um resistor com resistência
R, alimentado por uma tensão elétrica v(t), conforme ilustrado na FIGURA 21 (a).
Aplicando a lei das malhas de Kirchhoff no circuito, obtemos
di(t)
v(t) = Ri(t) + L (2.84)
dt
59
onde v(t)é a tensão elétrica de entrada e i(t) é a corrente elétrica através do circuito.
Para pequenos deslocamentos e considerando uma linearização próxima ao
ponto de operação do sistema, a força magnética que excita o sistema mecânico, vide
FIGURA 21 (b), pode ser considerada proporcional à corrente elétrica (YADAV; VERMA;
NAGAR, 2018). Assim, temos
f (t) = Km i(t). (2.85)
Substituindo 2.85 em 2.84, obtemos

R L dfm (t)
v(t) = fm (t) + (2.86)
Km Km dt
e colocando na forma da equação 2.9, temos
dfm (t) R Km
= − fm (t) + v(t) (2.87)
dt L L
onde, por equiparação com a equação 2.9, temos que a = −R/L e b = Km /L. O ganho
do sistema, representado por Kat , é definido como Kat = b/a = Km /R. A unidade
de medida de Kat é N/A (newton por ampere). Além disso, a constante de tempo do
atuador magnético é calculada como 1/a = τat .
Assim, de acordo com a FIGURA 3 (a) e a FIGURA 5 (b), a implementação em
tempo contínuo de 2.87 é representada pela FIGURA 22 (a), enquanto a implementação
digital correspondente é representada pelo filtro da FIGURA 22 (b).
FIGURA 22 – REALIZAÇÃO CIRCUITO RL
(a) (b)
LEGENDA: (a) tempo contínuo t (b) correspondente implementação em filtro digital
2.10 EMULAÇÃO DE UM SISTEMA MECÂNICO UTILIZANDO FILTRO FIR
Os filtros FIR também podem ser utilizados para emular sistemas mecânicos.
No entanto, essa abordagem não é tão conveniente em comparação com a realização
por filtros IIR, principalmente em casos de sistemas com baixo amortecimento.
Considere um sistema mecânico com uma correspondente resposta pulsada
genérica h[n], onde a entrada é uma força genérica f [n] e a saída é um sinal de
60
movimento genérico a[n]. Para emular essa resposta no domínio do tempo, basta
aplicar a transformada z em h[n], isto é,
H[z] = h[0] + h[1]z −1 + h[2]z −2 + h[3]z −3 + · · · (2.88)
,e, reconhecendo a operação z −1 como o atraso em tempo discreto, a função h[n] pode
ser emulado pelo filtro FIR da FIGURA 23.
FIGURA 23 – REALIZAÇÃO FIR DE UM SM1GL
Decorre, portanto, que:
1. O número de coeficientes do filtro é finito, com valor Nf ir . Como h[n] se estende

até o infinito, o filtro irá truncar h[n] em i = Nf ir , ignorando todos os coeficientes
h[i] para i > Nf ir que deveriam estar no modelo. No caso dos filtros IIR, isso não
ocorre, uma vez que a FRI será idêntica a h[n];
2. Quanto menor o amortecimento do sistema, menor é o decaimento da envol-

tória exponencial de h[n], o que resulta em um maior número de coeficientes
necessários para que o filtro FIR emule o sistema de maneira satisfatória. Isso
é particularmente verdadeiro para sistemas mecânicos, que frequentemente
apresentam baixo amortecimento (ζ < 0, 001);
3. O elevado número de coeficientes necessário para a simulação via filtro FIR pode
exigir recursos computacionais substanciais, tanto em termos de memória quanto
de capacidade de processamento;
4. Embora o item 3 seja verdadeiro, a presença de um neutralizador pode encurtar

significativamente a resposta ao impulso devido à ação dos materiais viscoelás-
ticos, que dissipam energia vibratória. Assim, a resposta ao impulso pode ser
muito menor, tornando sua simulação numérica mais viável.
61
2.11 AJUSTE ÓTIMO DE PARÂMETROS DE SISTEMA MECÂNICO ATRAVÉS DE

UMA FRF EXPERIMENTAL
Como será visto no Capítulo 5, uma Função de Resposta em Frequência

(FRF) experimental pode ser obtida por meio de um ensaio de impacto. Com essa
informação, é possível ajustar os parâmetros do modelo numérico, como as frequências
naturais fn = [fn1 fn2 ...fnl ], os fatores de amortecimento ζ = [ζ1 ζ2 ...ζl ], e a nova variável
Kmod = [Kmod1 Kmod2 ...Kmodl ], que multiplica cada modo de vibrar por uma respectiva
constante. Se faz isso a fim de ajustar de forma ótima a normalização dos modos pela
massa. O problema de otimização é
2
minimizar |Hdif 1 (ω)| (2.89)
Xotim1
onde Xotim1 = [fn ζ Kmod ] e Hdif 1 (ω) é a diferença do módulo entre a FRF do modelo
numérico (apresentado na seção 2.7) e o módulo da FRF experimental.
62
3 CONTROLE ATIVO-ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES
O diagrama de blocos detalhado do problema de controle ativo de vibrações

considerado neste trabalho é ilustrado na FIGURA 24. Nesta figura, o acinzentado
retângulo representa uma viga e a caixa pontilhada representa o sistema de controle
de vibração ativo feedforward.
FIGURA 24 – CONTROLE ATIVO/ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES - ALGORITMO: FXNLMS
NLMS
Na figura, fp (t) representa a força de perturbação que gera a vibração na viga,

fc (t) é a força de controle aplicada a viga com o objetivo de cancelar as vibrações
63
gerado por fp (t). O sinal p[n] é programado para gerar a perturbação de estudo, quais
sejam harmônica ou de frequência variável, o qual excita o atuador magnético hatp (t).
Os sinais r(t), e(t) representam a aceleração da viga na posição de referência e na
posição de erro.
Além disso, pode ser observado, ainda na figura, quatro diferentes caminhos
de respostas da viga quais sejam:
• O caminho primário hp (t), que corresponde à resposta entre fp (t) e ahp (t);
• O caminho secundário hs (t), que corresponde à resposta entre fc (t) e ahs (t);
• O caminho de feedback hf (t), que corresponde à resposta entre fc (t) e ahf (t);
• O caminho de referência hr (t), correspondente à resposta entre fp (t) e ahr (t);
Quando o contexto do presente trabalho fazer menção de simulações numéri-

cas do controle ativo ou híbrido, é considerado que a viga e atuadores da FIGURA 24
se encontra no domínio digital, isto é, emulada através do que foi exposto no Capítulo
2. Assim, tem-se, nesta figura, que hp = hp [n], hs = hs [n], hf = hf [n], hr = hr [n].
Já quando o contexto do presente trabalho fazer menção de uma realização
física (experimental) do controle ativo/híbrido, é considerado que a viga se encontra no
domínio analógico. Logo, para este caso, tem-se que hp = hp (t), hs = hs (t), hf = hf (t),
hr = hr (t).
A FIGURA 24 está desenhada na forma da realização física ou experimental.
Quanto à ordem de operação do algoritmo, ela, pode ser facilmente lida no
diagrama de blocos, considerando que o fluxo de sinais parte dos blocos de atraso
com valores iniciais pré-determinados (para o caso da presente tese esses valores
são nulos). A partir desse ponto, basta seguir visualmente a trajetória das setas e a
correspondente alimentação e reação dos sistemas ao longo desta trajetória. Os sinais
chegam ao seu destino final em um bloco de atraso e então são armazenados para
serem usados na próxima iteração do algoritmo.
3.1 REVENDO CONTROLE ATIVO-ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES
O elemento principal do sistema controle de vibração ativo feedforward (caixa

pontilhada na FIGURA 24) é o filtro adaptativo wc [n], que é responsável por gerar a
força de controle fc [n]. Uma vez que este filtro normalmente tem uma resposta de
impulso finita (FIR), sua relação de entrada-saída pode ser escrita como
c[n] = xc T [n]wc [n] (3.1)

64
onde h iT
xc [n] = xc [n] xc [n − 1] · · · xc [n − Nc + 1] (3.2)
representando o vetor com Nc × 1 vetor de entrada e
h iT
wc [n] = wc [n] wc [n − 1] · · · wc [n − Nc + 1] (3.3)
representando o vetor de coeficientes do filtro. É importante destacar a natureza variável

no tempo de wc [n], FIGURA 25, que ocorre devido à sua característica adaptativa. Mais
especificamente, wc [n] é ajustado em tempo real com o objetivo de reduzir a vibração
da viga em meios de minimizar a energia de e(t). Esta minimização é realizado usando
um algoritmo adaptativo, como o FxNLMS descrito em Farhang-Boroujeny (2013).
FIGURA 25 – FILTRO ADAPTATIVO wc [n]
NOTA: As setas diagonais nos coeficientes wc [0], wc [1], wc [2], ..., wc [N − 1] representam a
variabilidade temporal desses coeficientes.
O outro elemento do controle de vibração ativo-adaptativo do sistema da

FIGURA 24 é o filtro de cancelamento de feedback wf [n]. O objetivo deste filtro é
evitar realimentação de fc [n] para o entrada do filtro de controle wc [n], o que prejudica
significativamente o seu desempenho (HANSEN, 2013). Para cumprir este objetivo, a
resposta ao impulso de wf [n] deve ser igual (ou pelo menos aproximadamente igual) a
resposta ao impulso do caminho de feedback hf [n]. Então, uma entrada livre do efeito
do caminho de feedback para wc [n] pode ser obtido como
xc [n] = ar [n] − yf [n] (3.4)
onde yf [n] representa a saída de wf [n].

Claramente uma técnica deve ser utilizado para obter os modelos de wf [n]
e ws [n]. Esta técnica é conhecido na literatura como identificação de sistema e está
descrito na seção 3.3.1.
3.1.1 Algoritmo FxNLMS convencional
Como mencionado no capítulo 1, o FxLMS é o mais popular Algoritmo adap-

tativo para implementar sistemas de controle de vibração ativo de feedforward. No
65
presente trabalho, consideramos a versão normalizada do FxLMS, que é o algoritmo

FxNLMS. Isso se deve ao ótimo trade-off entre complexidade e desempenho exibidos
pelo FxNLMS, juntamente com parâmetros mais fáceis de ajustar. É importante desta-
cam que a escolha do FxNLMS aqui não limita a validade dos resultados apresentados
nessa tese, uma vez que as conclusões obtidas e algoritmos são válidos ou podem
ser diretamente adaptados para casos envolvendo outros algoritmos como o FxLMS e
FxRLS (SHUN-AN et al., 2017).
Tanto o FxLMS quanto o FxNLMS visam minimizar a vibração na posição de
erro, isto é, a energia de e(t) por meio de uma atualização iterativa em tempo real dos
pesos do filtro de controle wc [n]. Para entender melhor como esse objetivo é alcançado
no caso do FxNLMS, primeiro consideramos as respostas pulsadas da viga (hr [n], hf [n]
, hp [n] e hs [n]) como tempo limitado (sem perda de generalidade), sendo que hatc [n] e
hatp [n] estão incorporados nesta funções. Assim, pode-se escrever e[n], de acordo com
a seção 2.10, como
e[n] = hTp [n]fp [n] + hTs [n]fc [n] (3.5)

onde hp [n] e hs [n] são representações vetoriais, respectivamente, da resposta pulsada
de comprimento Np de hp [n] e do comprimento Ns resposta ao pulsada de hs [n]. Além
disso, fp [n] é um vetor contendo as últimas Np amostras da força de perturbação e fc [n]
é um vetor contendo as últimas Nc amostras da força de controle. Então, considerando
3.1, pode-se escrever
c[n] = XTc [n]wc [n] (3.6)

com h i
Xc [n] = xc [n] xc [n − 1] · · · xc [n − Nc + 1] (3.7)
representando a matriz de entrada do filtro de controle.
A atualização do FxNLMS é baseada no ajuste mínimo o vetor de peso do
filtro de controle wc [n] com o objetivo de obter um vetor de peso a posteriori wc [n + 1]
que levaria a e[n] = 0 (ou seja, que tornam o erro a posteriori igual a zero). Assim, a
regra de atualização de peso FxNLMS é obtida através da minimização da distância
euclidiana ao quadrado entre wc [n + 1] e wc [n], sujeita a restrição de um erro zero a
posteriori, ou seja,
minimize ∥wc [n + 1] − wc [n]|2

wc [n+1]
(3.8)
′
sujeito a e [n] = hTp [n]fp [n] + hTs [n]XTc [n]wc [n + 1] = 0
com e′ [n] representando o erro a posteriori. Resolvendo esse problema usando o
método dos multiplicadores de Lagrange e substituindo hs [n] por sua estimativa ws [n],
66
a seguinte equação de atualização FxNLMS é obtida
Xc [n]ws [n]
wc [n + 1] = wc [n] + µe[n] (3.9)
∥Xc [n]ws [n]∥2 + ψ
com µ representando um parâmetro de tamanho do passo e ψ um parâmetro de regu-

larização. Vale ressaltar que a substituição de hs [n] (vetor de resposta ao impulso para
o caminho secundário) por sua estimativa ws [n] (geralmente obtida em experimentos
offline descrito na seção 3.3.1) é necessário, pois hs [n] não está prontamente disponível.
Já, em relação ao parâmetro de tamanho de passo µ, seu teórico limite de estabilidade
é 0 ⩽ µ ⩽ 2, enquanto o limite semelhante para o algoritmo FxLMS padrão depende
da potência do sinal de entrada Kuo et al. (1996). Dessa forma, o algoritmo FxNLMS
facilita: (i) o estudo, (ii) a escolha e (iii) o emprego prático do parâmetro µ. Sobre o
parâmetro de regularização ψ, seu principal objetivo é evitar divisões por zero ou por
valores muito pequenos Marra et al. (2016). Além disso, tal parâmetro pode ser usado
para controlar a semelhança do FxNLMS com o FxLMS (o FxNLMS torna-se muito
semelhante ao FxLMS para grandes valores de ψ).
3.2 NOVA PROPOSTA PARA CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÕES
Esta seção é dedicada a uma das principais contribuições da tese. Nesse

contexto, primeiro apresentamos novos insights sobre questões decorrentes do fato
de que o controlador adaptativo muitas vezes atua como um indutor de vibração para
o sistema de interesse. A seguir, um novo esquema para resolver esses problemas
é introduzido juntamente com uma versão do algoritmo FxNLMS projetado com o
esquema proposto em mente.
3.2.1 Vibrações induzidas
Uma questão importante frequentemente esquecida do sistema de controle

ativo-adaptativo de vibração é o fato de que a unidade de controle adaptativo não é
um cancelador de vibração ideal, e, portanto, muitas vezes atua também como um
indutor de vibração para o sistema em consideração. Isto é particularmente evidente
durante a fase transitória da adaptação do controlador, no qual a atualização de peso
iterativa leva a um ajuste gradual do sinal de controle para seu estado estacionário.
Como consequência direta de tal gradual ajuste, o sinal de controle será espalhado na
frequência durante a fase transitória, potencialmente induzindo indesejáveis vibrações
com um grande conteúdo espectral. Além disso, uma vez que um controlador ideal
muitas vezes não é viável na prática (devido a não idealidades e limitações práticas),
vibrações indesejáveis induzidas pelo controlador também podem aparecer em regime
permanente.
67
As vibrações induzidas pelo controlador mencionadas acima podem se tornar

crítica para o desempenho do sistema descrito na FIGURA 24, especialmente devido
às características particulares da FRF de sistemas mecânicos em geral, os quais
apresentam proeminente picos nas frequências de ressonâncias. Como consequência
destes picos, forças de controle relativamente pequenas com componentes nestas
frequências de ressonância podem produzir significativas vibrações na viga. Neste
contexto, se, por exemplo, as vibrações induzidas pelo controlador, durante a fase
transitória, atingiu as frequências de ressonância, os níveis de vibração podem crescer
significativamente, ameaçando a convergência do algoritmo adaptativo.
Outro fator que torna as vibrações induzidas pelo controlador uma ameaça para
o desempenho do controlador ativo é o filtro de cancelamento de feedback. A função
deste filtro é remover a parcela do sinal r[n] referente ao efeito de fc [n]. Esta é, por
um lado, essencial para garantir um satisfatório desempenho em regime permanente
(FULLER; ELLIOTT; NELSON, 1996) (HANSEN, 2013), mas, por outro lado, torna o
controle adaptativo cego às vibrações indesejáveis autogeradas. Como resultado, o
controlador adaptativo não será capaz de rastrear nem cancelar essas vibrações, o
que pode eventualmente levar a divergência do algoritmo.
3.2.2 Lidando com as indesejáveis vibrações induzidas
Uma conclusão direta da discussão apresentada na seção anterior é que a

velocidade de convergência do controlador adaptativo deve ser limitado para garantir a
sua estabilidade. Isso se deve ao fato de que velocidades mais rápidas levam a maiores
espalhamento de frequência do sinal de controle, que tendem à produzir vibrações
indesejáveis mais intensas e, eventualmente, resultar em uma divergência de algoritmo.
No entanto, uma convergência lenta é altamente indesejável em um sistema de controle
ativo de vibração, uma vez que os efeitos deletérios da vibração afetarão o sistema por
um longo período de tempo. Para contornar este problema, uma nova estratégia para
implementação do sistema de controle de vibração feedforward é proposto nesta seção.
Esta estratégia considera as vibrações indesejáveis induzidas como uma fonte de
vibração adicional e então lida-se com seus efeitos usando um controlador adaptativo
auxiliar. Define-se, aqui, também, a força fc ′ (t) como a força originária das vibrações
induzidas.
A primeira diretriz para o desenvolvimento da proposta é fazer todas as mu-
danças apenas no algoritmo, ou seja, sem adicionar novos sensores e atuadores
ao sistema. Isso coloca um importante desafio de desenvolvimento, que é obter um
sinal de entrada adequado (correlacionado com fc ′ (t) e também com a relação de
sinal-interferência-ruído aceitável) que permite cancelamento das vibrações correspon-
dentes. Na verdade, um candidato natural é o sinal na saída de hf (t) (vide FIGURA
68
24), denotado doravante como ahf (t). Isso se deve aos seguintes fatos:
1. ahf (t) é de fato correlacionado com fc ′ (t);
2. Os componentes de fc ′ (t) que geram as vibrações mais fortes na viga aparecerá

com amplitudes maiores em ahf (t) devido à filtragem por hf (t);
3. fc ′ (t) predomina em ahf (t) quando ae (t) tem relativamente grandes valores (no
início do processo de aprendizagem).
Contudo, ahf (t), por ser de natureza analógica, não está disponível para o
sistema de controle de vibração em uma forma isolada (a disponibilidade é de apenas
de r(t) = ahf (t) + ahr (t), com ahr (t) representando o sinal de saída para hr (t)). Para
contornar este problema, usamos o sinal yf [n] na saída de wf [n] ao em vez de ahf (t)
para o desenvolvimento da estratégia proposta. Esta abordagem é potencialmente
eficaz, especialmente considerando que yf [n] é uma boa estimativa de ahf (t), que se
deve ao fato de que a resposta ao pulsada de wf [n] é uma aproximação da resposta ao
impulso de hf (t).
A FIGURA 26 ilustra o diagrama de blocos do proposto esquema de controle
de vibração ativo feedforward, denominado por algoritmo de CVA-FxNLMS (Control
Vibration Aware-FxNLMS). O novo elemento nesta figura é o controlador auxiliar wa [n],
que consiste de um filtro adaptativo com sinal de entrada dado por yf [n] = xa [n] e sinal
de erro por e[n]. A saída deste filtro ca [n] é somada com a saída de wc [n], isto é cc [n],
para compor o sinal de controle c[n].
69
FIGURA 26 – PROPOSTO CVA-FXNLMS ALGORITMO
NLMS
NLMS
3.2.3 Proposto algoritmo CVA-FxNLMS
Com o objetivo de derivar uma versão do algoritmo FxNLMS para atualizando

conjuntamente os pesos de wc [n] e wa [n], primeiro definimos a relação entrada-saída
de wa [n] como
ca [n] = xTa [n]wa [n] (3.10)
com h iT
xa [n] = xa [n] xa [n − 1] · · · xa [n − Na + 1] (3.11)
70
representando o vetor de entrada,

h iT
wa [n] = wa,0 [n] wa,1 [n] · · · wa,N a−1 [n] (3.12)
o vetor de pesos adaptativos e Na o tamanho da memória. O sinal de controle c[n]

agora é dado pela soma de ca [n] com a saída de o filtro de controle cc [n], vide FIGURA
26, resultando em
c[n] = xTc [n]wc [n] + xTa [n]wa [n] (3.13)
Concatenando os vetores de entrada e coeficiente em 3.13, pode-se definir um

único vetor de entrada
xCA [n] = [xTc [n]xTa [n]]T (3.14)
bem como um vetor de coeficiente correspondente
wCA [n] = [wcT [n]waT [n]]T (3.15)
permitindo escrever 3.13 como
c[n] = xTCA [n]wCA [n]. (3.16)
Agora, definindo a matriz de entrada

h i
XCA [n] = xCA [n] xCA [n − 1] · · · xCA [n − Ns + 1] (3.17)
3.6 se torna
c[n] = XTCA [n]wCA [n] (3.18)
e o sinal de aceleração na posição de erro pode ser escrito como
e[n] = hTp [n]p[n] + hTs [n]XTCA [n]wCA [n]. (3.19)
Então, considerando 3.19, o problema de otimização definido em 3.8 pode ser redefinido
da seguinte forma para o caso do esquema proposto
minimizar ∥wCA [n + 1] − wCA [n]|2

wCA [n+1]
. (3.20)
′
sujeito a e [n] = hTp [n]fp [n] + hTs [n]XTCA [n]wCA [n + 1] = 0
Resolvendo 3.20 de forma semelhante a 3.8 (que envolve substituindo hs [n] por sua
estimativa ws [n]), obtém-se a seguinte equação conjunta de atualização de peso
XCA [n]ws [n]
wCA [n + 1] = wCA [n] + µe[n] (3.21)
∥XCA [n]ws [n]∥2 + ψ
com µ e ψ representando o tamanho do passo e o fator de regularização, respecti-
vamente. Por uma questão de clareza, considerando 3.14 e 3.13, 3.19 podem ser
71
separados nos seguintes expressões individuais de atualização de peso para cada um

dos filtros de controle considerados no esquema proposto
Xc [n]ws [n]
wc [n + 1] = wc [n] + µe[n] (3.22)
e
Xa [n]ws [n]
wa [n + 1] = wa [n] + µe[n] (3.23)
com h i
Xa [n] = xa [n] xa [n − 1] · · · xa [n − Ns + 1] . (3.24)
Algumas conclusões interessantes sobre a estabilidade do CVA-FxNLMS pro-

posto pode ser obtido comparando o termo de normalização em sua expressão de
atualização, dada por ||XCA [n]ws ||2 + ψ, com o termo de normalização do FxNLMS,
dado por ||Xc [n]ws ||2 + ψ. No caso do FxNLMS, o termo de normalização depende
basicamente de xc [n] (ver 3.7), que é uma matriz que não muda na presença de vibra-
ções induzidas pelo controlador. Como consequência, na presença dessas vibrações,
o segundo termo no lado direito de 3.9 tende a crescer (devido ao crescimento de
e[n]), potencialmente levando à divergência do FxNLMS. Já, de forma contrária, o
termo de normalização do CVA-FxNLMS depende de xc [n] e xa [n] = yf [n] (vide 3.12
e 3.15). Como yf [n] contém estimativas limpas das vibrações induzidas pelo contro-
lador, o termo de normalização do CVA-FxNLMS tende a crescer em presença de
tais vibrações, compensando o crescimento de e[n]. Como resultado, o CVA-FxNLMS
apresentará normalmente um limite de estabilidade significativamente maior para µ em
comparação com o FxNLMS.
3.3 O CAMINHO DO SISTEMA
Como regra geral, em sistemas de controle ativo-adaptativo de vibração, os

sinais de entrada são gerados digitalmente usando uma plataforma de hardware (por
exemplo, um controlador digital), enquanto os sinais de saída são os sinais de movi-
mento em pontos específicos do sistema mecânico sob controle. Entre uma entrada e
uma saída, existem vários subsistemas, tais como: amostradores, interpoladores, atua-
dores, estrutura mecânica e sensores (FULLER; ELLIOTT; NELSON, 1996). Quando
esses subsistemas são organizados em uma única operação sequencial, um caminho
do sistema é definido (FULLER; ELLIOTT; NELSON, 1996) (HANSEN, 2013).
O diagrama detalhado do caminho do sistema considerado neste trabalho é
ilustrado na FIGURA 27, que é descrito pela seguinte sequência: (I) uma unidade de
controle gera o sinal de controle c[n] com um atraso de Nd amostras; (II) o sinal c[n−Nd ]
é então amostrado e interpolado pelo circuito de retenção de ordem zero, que possui a
função de transferência (OGATA, 1995)
72
1 − z −1
Gho (s) = (3.25)
s
gerando o sinal de controle analógico c(t); (III) o sinal c(t) alimenta o atuador magnético,
que excita o sistema mecânico com uma força fmag (t); (IV) um ponto específico da
estrutura se move com uma aceleração indicada por a(t).
FIGURA 27 – CAMINHO DO SISTEMA
3.3.1 Identificação do caminho de sistema
Diante do exposto nas seções 3.1 e 3.2, há a necessidade de modelar os

caminhos secundário e de feedback, e implementá-los em filtros FIR. Isso pode ser
realizado por meio de um procedimento conhecido como identificação de sistemas.
Existem várias maneiras de realizar esse procedimento, e uma delas é por meio de uma
conexão específica entre o filtro adaptativo e a função de transferência que se deseja
identificar. A FIGURA 28 ilustra essa conexão por meio de um diagrama de blocos,
onde hi [n] representa a função de transferência que deseja-se identificar. Além disso, a
FIGURA 29 apresenta essa conexão para a identificação do caminho secundário hs [n]
de uma viga engastada-livre.
FIGURA 28 – SISTEMA DE IDENTIFICAÇÃO VIA FILTROS ADAPTATIVOS
NLMS
73
FIGURA 29 – IDENTIFICAÇÃO VIA FILTROS ADAPTATIVOS - VIGA ENGASTADA-LIVRE
NLMS
O filtro adaptativo, na FIGURA 28, possui o objetivo de gerar um sinal para can-
celar o sinal de resposta do sistema em um ponto específico, resposta essa decorrente
de um sinal de identificação aplicado em um outro ponto específico do sistema. Estes
pontos são escolhidos com base no interesse do caminho que se almeja identificar.
Como o filtro adaptativo é estimulado com a mesma entrada do sistema conclui-se que
ele atingirá sua meta (para qualquer entrada) quando sua função de transferência for
exatamente igual à do caminho que se deseja identificar.
Para a configuração em que se deseja identificar o caminho secundário as
seguintes conexões são implementadas: o sinal de identificação alimenta o terminal
onde atua o controle do sistema; o sinal desejado é a leitura da vibração no ponto de
desempenho. Já para a configuração em que se almeja a identificação do caminho de
feedback, a configuração é a seguinte: o sinal de identificação alimenta o terminal onde
atua o controle do sistema; o sinal desejado é a leitura da vibração no ponto onde age
a perturbação.
Outro ponto importante a ser observado neste procedimento de identificação, é
o fato de que o sinal de identificação a ser usado deve ser, preferencialmente, um ruído
branco. A relevância de tal escolha particular de entrada está no fato que esse sinal
74
possui um espectro de potência plano em uma ampla faixa de frequências, levando o

sistema sob investigação a reagir nesta mesma faixa. Isso, em decorrência, possibilita
o filtro modelar o que se deseja nesta faixa de frequência em questão. Além disso,
sabe-se que, sinais de referência que apresentam um espectro de potência com maior
planicidade resultam em uma melhor velocidade de convergência do algoritmo LMS
(FARHANG-BOROUJENY, 2013).
Adicionalmente, a decisão é feita em favor do uso de uma função de probabili-
dade uniforme para este ruído branco. Essa escolha é relevante para evitar a saturação
dos atuadores, uma vez que os valores das amostras geradas aleatoriamente são
truncados em um valor predefinido. Essa abordagem garante que nenhuma amostra
exceda o intervalo de operação dos atuadores, mitigando possíveis situações de sa-
turação que poderiam surgir caso a função de probabilidade do ruído branco fosse
modelada por um outro modelo.
Após a identificação dos caminhos, coletam-se os coeficientes finais dos filtros
adaptativos ótimos, que são implementados em filtros FIR. Criam-se, assim, modelos
digitais das funções de transferência de interesse.
3.4 AJUSTE ÓTIMO DOS PARÂMETROS DO CAMINHO DO SISTEMA VIA UMA

FRF EXPERIMENTAL
Esta seção detalha a abordagem utilizada para estimar os parâmetros do

sistema de controle ativo de vibração, conforme proposto nesta tese, empregando um
dos caminhos do sistema previamente identificados experimentalmente. O processo de
estimativa é conduzido por meio de um problema de otimização.
Os parâmetros submetidos à otimização incluem as frequências naturais fn =
[fn1 fn2 ...fnl ], os fatores de amortecimento ζ = [ζ1 ζ2 ...ζl ]. Além disso, também são
considerados o atraso Nd (conforme definido na seção 3.3), o ganho do atuador
magnético Kat e a constante de tempo do atuador magnético τat . Esses parâmetros
são agrupados no vetor Xotim2 = [fn ζ Nd Kat τat ].
O problema de otimização é formulado da seguinte maneira
2
minimizar ||Hdif 2 [Ω]|| (3.26)
Xotim2
onde ||Hdif 2 [Ω]|| é a diferença do módulo entre a FRF do modelo numérico (apresentado
na seção 3.3) e o módulo da FRF identificada experimentalmente.
75
3.5 SINAIS DE PERTURBAÇÃO DE INTERESSE
Na presente tese, serão utilizados dois sinais de perturbação: o sinal harmônico

e o sinal de frequência variável.
Na área de vibração, a perturbação harmônica é uma preocupação significativa;
ela pode surgir de diversas fontes, como desequilíbrios em componentes rotativos,
falhas em engrenagens ou influências de máquinas próximas. A equação para o sinal
harmônico é
ph (t) = Ah sin(2πfh t), (3.27)
onde Ah é a amplitude do sinal harmônico e fh é a frequência do sinal harmônico.

Já o sinal de frequência variável pretende-se estudar uma perturbação mais
específica nesta tese. Tal perturbação simula uma força, fd (t), que uma massa desba-
lanceada em uma máquina rotativa exerce na estrutura em que está fixada, conforme
ilustrado na FIGURA 30. Decompondo fd (t) na direção em que a máquina está fixada,
tem-se o sinal de força exercido na estrutura pm (t), que é dado por
pm (t) = fd (t) sin(θd (t)) (3.28)
onde θd (t) é a posição da massa desbalanceada em radianos.
FIGURA 30 – MÁQUINA ROTATIVA

76
A rotação do motor é denotada como Nm (t) em rotações por minuto (rpm) e é

dada por
60 dθd (t)
Nm (t) = (3.29)
2π dt
e, consequentemente Z t
2π
θd (t) = Nm (t)dt. (3.30)
0 60
Uma forma muito comum encontrada na prática do sinal da rotação do motor é de
que sua rotação sobe de forma linear durante Tsub segundos, se mantêm constante
durante Top segundos na rotação de operação Nop e logo após desce sua rotação até
sua parada em Tdesc segundos. Dessa forma Nm (t) pode ser escrito como

Nop
 t para 0 ≤ t < Tsub
 Tsub


Nm (t) = Nop para 0 ≤ t1 < Top (3.31)


N − Nop t para 0 ≤ t < T

op Tdesc 2 2 desc
onde t1 = t − Tsub e t2 = t − (Tsub + Tdesc ).

A amplitude da força fd (t) está relacionada à componente centrípeta, que é
diretamente proporcional ao quadrado da rotação. Assim, podemos expressá-la da
seguinte forma
2
60
fd (t) = Am Nm (t) . (3.32)
2π
Nesta equação, Am representa uma constante que, em geral, depende da distribuição
de massa que causa o desbalanceamento.
A amplitude máxima de fd (t) ocorre quando a rotação atinge o seu valor
máximo, Nop , e pode ser expressa como
2
60
fd.max = Am Nop . (3.33)
2π
Almeja-se que a amplitude máxima seja normalizada para a unidade, ou seja, fd.max = 1.
Portanto, através da equação 3.33, podemos determinar o valor da constante Am da
seguinte forma
1
Am = . (3.34)
60 2
Nop 2π
Assim, a equação final para pm (t) é
2 Z t
Nm (t) 2π
pm (t) = sin Nm (t)dt . (3.35)
Nop 60 0
Para obter o sinal pm (t) sem descontinuidade, é necessário fazer um ajuste no

valor de Tsub de forma que as seguintes condições sejam satisfeitas

p (T ) = 0
m sub
(3.36)
 dpm (T ) > 0
dt sub
77
A aplicação da equação 3.36 em 3.35 resulta em

Z Tsub
2π
Nm (t)dt = 2πn1 (3.37)
0 60
onde n1 é um número inteiro. No intervalo de tempo da integração em 3.37, Nm (t) =

Nop
Tsub
t, assim, pode-se desenvolver está equação para
2π Nop 2 1
T = 2πn1 . (3.38)
60 Tsub sub 2
Isso resulta em
2n1
Tsub = (3.39)
Nop /60
Portanto, Tsub deve ser escolhido de forma que 3.39 seja satisfeita para um valor inteiro
de n1 .
Para, também, evitar descontinuidades no instante t = Tsub + Top , precisamos
ajustar Top de modo que 
p (T + T ) = 0
m sub op
(3.40)
 dpm (T + T ) > 0
dt sub op
A aplicação da equação 3.40 em 3.35, resulta

Z Tsub +To p
2π
Nm (t)dt = 2πn1 (3.41)
0 60
Separando a integral 3.40 em duas parcelas, tem-se

Z Tsub Z Tsub +Top
2π 2π
Nm (t)dt + Nm (t)dt = 2πn2 (3.42)
0 60 Tsub 60
RT
A integral 0 sub 2π N (t)dt é 2πn1 pela equação 3.44. Já durante o intervalo de tempo
60 m
R Tsub +Top 2π
em que ocorre a integral Tsub N (t)dt, o valor de Nm (t) é Nop de forma que
60 m
Z Tsub +Top
2π
2πn1 + Nop dt = 2πn2 (3.43)
Tsub 60
simplificando 3.43, resulta

2π
Nop Top = 2π(n2 − n1 ) (3.44)
60
Como n2 − n1 continua sendo um número inteiro, podemos substituí-lo por um único
número inteiro representativo, chamado de n3 , de forma que
2π
Nop Top = 2πn3 . (3.45)
60
Assim,
n3
Top = (3.46)
Nop /60
78
Portanto, Top deve ser escolhido de modo que 3.38 seja satisfeita para um valor inteiro
de n3 .
Para a síntese sistemática e ordenada do sinal pm (t) com os parâmetros Nop ,
Tsub , Top e Tdesc , os seguintes procedimentos devem ser realizados sequencialmente:
1. Ajustar o valor de Tsub para um número inteiro n1 que satisfaça a equação 3.39;
2. Ajustar o valor de Top para um número inteiro n3 que satisfaça a equação 3.38;
3. Por fim, gerar o sinal pm (t) usando a equação 3.35, com base nos parâmetros
Nop , Tdesc e nos valores atualizados de Tsub e Top calculados nos passos 1 e 2,
respectivamente.
Rt
É importante destacar que o termo 0 Nm (t)dt pode ser calculado de forma analítica
através da integração da equação 3.31, desde que sejam atendidas as condições
especificadas pelas restrições 3.36 e 3.40. Sua expressão é dada por

Nop t2
 para 0 ≤ t < Tsub
 Tsub 2
Z t 

Nm (t)dt = Nop t1 para 0 ≤ t1 < Top (3.47)
0 
 2
N t − Nop t2 para 0 ≤ t < T

op 2 Tdesc 2 2 desc
Na presente tese, o sinal pm (t) é repetido sequencialmente, de modo que uma

etapa é adicionada na qual o sinal é desligado por Tpar segundos. Assim, as equações
3.31 e 3.39 são adaptadas para

Nop


 Tsub
t para 0 ≤ t < Tsub


N para 0 ≤ t < T

op 1 op
Nm (t) = (3.48)
Nop


 N op − t
Tdesc 2
para 0 ≤ t2 < Tdesc


0 para 0 ≤ t < T

3 par

Nop t2


 Tsub 2
para 0 ≤ t < Tsub


Z t N t para 0 ≤ t < T

op 1 1 op
Nm (t)dt = t2
(3.49)
0 

 Nop t2 − TNdesc
op 2
2
para 0 ≤ t2 < Tdesc


0 para 0 ≤ t < T

3 par
onde t3 = t − (Tsub + Tdesc + Tpar ).

79
4 CONTROLE PASSIVO DE VIBRAÇÕES
A técnica de controle passivo de vibração consiste em gerenciar a vibração

sem a necessidade de injetar potência no sistema. Nesta tese, serão empregados
os neutralizadores de vibração, proporcionando uma abordagem eficaz em minimizar
vibrações.
Os neutralizadores, ou absorvedores, dinâmicos de vibração são dispositivos
de controle passivo de vibração que, quando conectados a uma estrutura ou sistema
mecânico, chamado sistema primário, visam manter as vibrações desse sistema em
níveis satisfatórios. Quando essa conexão ocorre, o sistema global, estrutura em
conjunto com o(s) neutralizador(es), é denominado sistema secundário.
O sistema secundário, em sua essência, é uma modificação estrutural do sis-
tema primário. Mais especificamente, os neutralizadores, quando anexados à estrutura
mecânica, realizam uma modificação nas propriedades de massa, amortecimento e
rigidez da estrutura primária. Via de regra, essa modificação é projetada para controlar
a vibração do sistema de forma passiva.
Já os materiais viscoelásticos apresentam, simultaneamente, propriedades
elásticas e viscosas no mesmo elemento. Materiais com essa característica viscoe-
lástica, tais como borrachas, vernizes, resinas e outros polímeros, têm sido objeto de
muitos estudos nos últimos anos. Em dinâmica estrutural, as principais características
desses materiais incluem elasticidade, resiliência e uma grande capacidade de dissi-
pação de energia vibratória. Por esse motivo, são amplamente aplicados em projetos
de estruturas aeronáuticas, prediais, em várias máquinas e dispositivos estruturais,
como isoladores e neutralizadores de vibração (NASHIF; JONES; HENDERSON, 1985)
(MEAD, 1999).
Quando um neutralizador é construído utilizando material viscoelástico ele
é denominado como um Neutralizador Dinâmico Viscoelástico (NDV), a FIGURA 31
apresenta um NDV conectado a um sistema primário elementar.
80
FIGURA 31 – NEUTRALIZADORES DINÂMICO VISCOELÁSTICOS

Neutralizadores
de Vibração
Viscoelástico
Massa do Neutralizador
Elemento
Viscoelástico
Estrutura
Primária
Estrutura
Primária
(a) (b)
NOTA: O conjunto sistema primário com neutralizadores é denominadao sistema

secundário
4.1 COMPORTAMENTO DINÂMICO DE UM MATERIAL VISCOELÁSTICO
Os materiais viscoelásticos, lineares, quando submetidos a tensões e defor-

mações variantes no tempo podem ser representados por uma equação diferencial de
ordem arbitrária (NASHIF; JONES; HENDERSON, 1985), qual seja,
d d2 dn d d2 dn
(a0 +a1 +a2 2 +· · ·+an n +· · · )σ(t) = (c0 +c1 +c2 2 +· · ·+cn n +· · · )ε(t). (4.1)
dt dt dt dt dt dt
De forma geral, o comportamento dos materiais viscoelásticos pode ser modelado em
forma finita, com boa aproximação. Dessa forma, a equação 4.1 fica na forma
M N
X dm σ(t) X dn ε(t)
a0 σ(t) + am = c 0 ε(t) + c n (4.2)
m=1
dtm n=1
dtn
ou, dividindo todos os termos por a0 (para a0 ̸= 0)

M N
X dm σ(t) X dn ε(t)
σ(t) + bm = E0 ε(t) + E n (4.3)
m=1
dtm n=1
dtn
onde bi = ai /a0 e Ei = ci /a0 .

Já com a aplicação do conceito de derivada de ordem fracionária, descrito em
Nashif, Jones e Henderson (1985) e Silva (2005), a relação entre tensão e deformação
pode ser representada por
M
X N
X
βm
σ(t) + bm D (σ(t)) = E0 ε(t) + En Dαn (ε(t)) (4.4)
m=1 n=1
81
onde Dβm eDαn são derivadas fracionárias segundo a definição de Riemann-Liouville,

com βm e αn assumindo valores no intervalo (0,1).
Ainda em Silva (2005), expõe-se que, com base em trabalhos experimentais,
basta a expansão em um termo da equação 4.4 para descrever satisfatoriamente o
comportamento de um material viscoelástico. Isto implica um modelo que fica reduzido
a cinco parâmetros (b1 , E0 , E1 , α e β), que podem ser determinados experimentalmente.
A equação 4.4 passa então a ser escrita como
σ(t) + b1 Dβ (σ(t)) = Eo ε(t) + E1 Dα (ε(t)) (4.5)
Aplicando a transformada de Laplace na equação 4.5 e rearranjando o resultado,

obtém-se
σ(s) E0 + E1 sα
Ev (s) = = . (4.6)
ε(s) 1 + b1 s β
De acordo com consideração termodinâmica exposta em Bagley e Torvik (1986)

α = β. Logo a equação acima se reduz a
E0 + E1 sβ
Ev (s) = (4.7)
1 + b1 s β
ou
E0 + E∞ (br s)β
Ev (s) = (4.8)
1 + (br s)β
onde E1 = E∞ b1 e b1 = bβr . Assim, o material viscoelástico de interesse pode ser
descrito pelo modelo conhecido como modelo de derivadas fracionárias com quatro
parâmetros (br , E0 , E∞ e β).
O tempo de relaxação (br ) é altamente sensível à temperatura, sendo normal-
mente expresso por
br = α(T )b0 (4.9)
onde b0 é br na temperatura absoluta de referência, T0 e αT (T ) é o fator de desloca-

mento, α(T ), que é uma função da temperatura.
Duas expressões são normalmente utilizadas para descrever o fator de deslo-
camento (MEAD, 1999). Uma delas é a expressão de Arrhenius, a outra é a expressão
WLF. No presente projeto de tese, será utilizada a segunda expressão, dada por
α(T ) = 10−θ1 (T −T0 /(θ2 +T −T0 )) (4.10)
onde θ1 e θ2 também são constantes a serem determinadas experimentalmente.

Aplicando a equação 4.9 e fazendo ϕ0 = bβ0 , a função de transferência em 4.8
pode ser reescrita como
82
E0 + E∞ ϕ0 (sα(T ))β
Ev (s, T ) = . (4.11)
1 + ϕ0 (sα(T ))β
Avaliando a função de transferência 4.11 para o domínio de Fourier em que

s = jω, a seguinte FRF é obtida
E0 + E∞ ϕ0 (jωα(T ))β
Ev (ω, T ) = Er (1 + jηv (ω, T )) = (4.12)
1 + ϕ0 (jωα(T ))β
onde ηv (ω, T ) = Er /Ei é o fator de perda do material viscoelástico, Er é a parte real de
E(jω, T ) e Ei é a parte imaginária de E(jω, T ).
Em De Sousa et al. (2017), é apresentado os valores do modelo fracionário de
quatro parâmetros, conjugado com a equação de WLF, para o material viscoelástico
EARTM C-2003, no uso da equação 4.12. Essas informações estão na TABELA 1.
TABELA 1 – PARÂMETROS DO MODELO DE DERIVADA FRACIONÁRIA COM QUATRO

PARÂMETROS CONJUGADO COM A EQUAÇÃO WLF
Material E0 [M P a] E∞ [M P a] β ϕ0 θ1 [°C] θ2 [°C] T0 [°C]
EARTM C-2003 6,989 9,863e3 0,466 1,593e-3 146 1281 41,9
FONTE: (DE SOUSA et al., 2017)
O fator de perda é definido como a razão entre a energia dissipada por radiano em
relação a energia total do sistema. Se Eηv denota a energia dissipada por ciclo de vibração e
Emec a energia total no sistema, então (VÉR; BERANEK, 2005)
Eηv
ηv (ω, T ) = . (4.13)
2πEmec
Portanto, a energia dissipada durante um determinado período pelo sistema pode ser expressa
como
Eηv = 2πηv (ω, T )Emec . (4.14)
4.2 NEUTRALIZADOR DINÂMICO DE VIBRAÇÃO VIGA SANDUÍCHE COM MASSA

CONCENTRADA
Uma abordagem simples e prática para projetar um neutralizador dinâmico de vibração

viscoelástico (NDV) é conectar um elemento viscoelástico em série com uma massa, como
mostrado na FIGURA 31 (b). Essa configuração física apresenta a vantagem de ser relativa-
mente fácil de construir e permite a implementação de um controle passivo em uma ampla faixa
de frequência, conforme discutido em (BAVASTRI et al., 2014). No entanto, em situações em
que o NDV precise operar em frequências extremamente baixas, que é o caso na presente tese,
o projeto desse tipo de sistema pode se tornar desafiador ou mesmo impraticável. Isso ocorre
devido a dificuldades relacionadas às dimensões e características dos materiais necessários
para a construção do NDV, que podem se tornar inviáveis em termos de geometria e massa.
83
Diante dessa questão, uma possibilidade seria utilizar neutralizadores com abas
flutuantes como alternativa (SOARES, 2021). No entanto, ao analisar o seu uso na estrutura
mecânica no presente trabalho, a relação da massa da estrutura com a massa do neutralizador
ficariam acima do recomendado, o que poderia impactar de forma negativa no desempenho do
sistema.
Após diversos esforços, foi encontrado, como solução, o Neutralizador Dinâmico

Viscoelástico Viga Sanduíche com Massa Concentrada (NDVVSMC), ilustrado na FIGURA 32
(a). Nessa figura, podemos observar uma chapa metálica fina com módulo de elasticidade
Ech , densidade ρch , espessura ech , comprimento Lch e largura bch . A chapa é engastada em
uma extremidade e livre na outra. Também são visíveis duas tiras de material viscoelástico
com espessura ev , comprimento xv e largura igual ao da chapa metálica, isto é bch . O material
viscoelástico apresenta um módulo de elasticidade Ev (ω, T ) e fator de perda ηv (ω, T ). Além
disso, há uma massa mi conectada magneticamente, localizada na posição xi , que pode ser
ajustada.
Para o projeto deste NDV, propõe-se um modelo equivalente com um grau de liberdade
para representar o primeiro modo de vibração do sistema, como ilustrado na FIGURA 32. Nesse
modelo, os parâmetros ρch , ech , Lch , bch , ev , xv , mi e xi do NDVVSMC serão relacionados com
a massa ma , a rigidez ka e o fator de perda ηa do sistema equivalente. A posição xeq é escolhida
para estabelecer o ponto de equivalência do sinal yeq (t) no sistema da FIGURA 32 (a) e no
sistema da FIGURA 32 (b). Para o propósito dessa tese será considerado xi = xeq . Além disso,
essa equivalência será estabelecida considerando que a chapa metálica do NDV se comporta
de acordo com a teoria de vigas de Euler-Bernoulli (HIBBELER; FAN, 2011). Dessa forma, o
modelo equivalente será capaz de capturar as principais características dinâmicas do sistema,
permitindo um projeto adequado do NDVVSMC.
FIGURA 32 – MODELO DE NEUTRALIZADOR VIGA SANDUÍCHE COM MASSA CONCEN-

TRADA
Seção Transversal
LEGENDA: (a) Neutralizador (b) Modelo equivalente com um grau de liberdade

84
4.2.1 Massa ma do neutralizador viga sanduíche com massa concentrada
Uma forma eficaz de estabelecer a equivalência da inércia entre o NDVVSMC e o seu

modelo equivalente é através da aplicação dos teoremas de trabalho e energia. A equivalência
deve ser estabelecida considerando tanto a geometria do movimento do NDVVSMC quanto a
distribuição de sua massa.
A função densidade de massa do NDVVSMC da FIGURA 32 (a), ao longo de x, pode

ser escrita como
mch (x) = ρch Ach dx + mi δ(x − xi )dx (4.15)
onde Ach = bch ech é a área da seção transversal da chapa metálica e o segundo fator do lado
direito da equação representa a massa concentrada do ímã mi localizada em xi .
Como mencionado anteriormente, o NDVVSMC será projetado de forma que sua

operação ocorra no seu primeiro modo de vibração. Assim, em vista a FIGURA 17 com apenas
a chave ch1 acionada, o perfil de velocidade da chapa metálica pode ser expresso por
vch (x, t) = C1 ṙ1 (t)W1 (x), (4.16)
onde W1 (x) representa a geometria do primeiro modo de vibrar, ṙ1 representa a velocidade do
sistema na primeira coordenada modal (vide FIGURA 17) e C1 é uma constante a ser ajustada.
É relevante notar que a aplicação de uma carga estática na extremidade de uma viga
induzirá uma deflexão que segue uma forma semelhante à função W1 (x). Esta observação se
fundamenta na natureza da carga estática, a qual apresenta uma frequência nula, resultando,
em essência, na configuração geométrica correspondente ao primeiro modo de vibração da
estrutura.
Dessa maneira, a expressão W1 (x) presente na equação 4.16 pode ser devidamente
aproximada pela deflexão estática fd (x) resultante da aplicação de uma carga pontual na
extremidade de uma viga engastada-livre, como estabelecido por Hibbeler e Fan (2011)
W1 (x) ∼
= fd (x) = (−x2 (3Lch − x)). (4.17)
Consequentemente, tem-se
vch (x, t) ∼
= C2 ṙ1 (t)fd (x) = C2 ṙ1 (t)(−x2 (3Lch − x)) (4.18)
Aqui, C2 representa uma constante adicional que requer ajuste para a devida adequação do
modelo.
Com base nas considerações apresentadas anteriormente, pode-se estabelecer a

expressão para a energia cinética do sistema representado na FIGURA 32(a) é
Z Ev Z Lch 2 Z Lch
vch (x, t)mch (x)dx (C2 ṙ1 fd (x))2 (ρch Ach + mi δ(x − xi ))
Ec (x, t)dx = = dx.
0 0 2 0 2
(4.19)
A simplificação dessa equação resulta em
Z Lch 2 Z Lch 2
2 2 fd (x) fd (x)(δ(x − xi ))
Ec (t) = C2 ṙ1 (t)(ρch Ach dx + mi dx). (4.20)
0 2 0 2
85
Substituindo 4.17 em 4.20 e resolvendo as integrais, resulta
33 7 f 2 (xi )mi
Ec (t) = C22 ṙ12 (t)(ρch Ach Lch + d ). (4.21)
70 2
Neste ponto, será calculada a energia cinética do sistema equivalente representado

na FIGURA 32 (b), isto é
2 (t)
ma yeq ma (C2 ṙ1 (t)fd (xeq ))2
Ec (t) = = (4.22)
2 2
onde yeq (t) é a velocidade da chapa no ponto de equivalência xeq .
Igualando as equações 4.21 e 4.22 resulta
33 7 f 2 (xi )mi ma (C2 ṙ1 (t)fd (xeq ))2

C22 ṙ12 (t)(ρch Ach Lch + d )= . (4.23)
70 2 2
Simplificando
33 6
mch L + fd2 (xi )mi = ma fd2 (xeq ). (4.24)
35 ch
Assim a inércia equivalente ma é
1 33
ma = 2 (mch L6ch + fd2 (xi )mi ). (4.25)
fd (xeq ) 35
Se xeq = xi a equação acima se reduz para

1 33
ma = 2 (mch L6ch ) + mi , (4.26)
fd (xeq ) 35
e, ainda, se xi = xeq = Lch resulta que
fd2 (Lch ) = (−L2ch (3Lch − Lch ))2 = (−2L3ch )2 = 4L6ch (4.27)
e, logo,
1 33 33
ma = 6 (mch L6ch ) + mi = mch + mi = 0, 23mch + mi . (4.28)
4Lch 35 140
4.2.2 Rigidez equivalente ka do neutralizador viga sanduíche com massa concentrada
O principal fator que contribui para a rigidez do NDVVSMC é a flexão de sua chapa
metálica. Isso significa que o material viscoelástico no neutralizador não proporciona uma rigidez
significativa ao sistema. Isso fica evidente quando comparamos a maior rigidez disponível do
material viscoelástico, que é de E∞ = 9, 86GP a, o qual é cerca de 21 vezes menor do que o
módulo de elasticidade do aço, Eaco = 210GP a (vide TABELA 1).
Dessa forma, considerando o sistema equivalente da FIGURA 32 (b), a rigidez ka pode

ser expressa como a rigidez à flexão no ponto x = xeq no neutralizador, isto é (INMAN, D. J.,
2013)
3Ech Ich
ka = , (4.29)
x3eq
onde Ich é o momento de inércia da área da seção transversal da chapa e Ech é o módulo de
elasticidade da chapa.
86
Assim, a frequência natural circular do neutralizador ωa , em rad/s é

r
ka
ωa = . (4.30)
ma
Ao passo que a frequência natural do neutralizador em Hz é
r
1 ka
fa = (4.31)
2π ma
onde ma é dado pela equação 4.26 e ka é dado pela equação 4.29.
4.2.3 Fator de perda ηa do neutralizador viga sanduíche com massa concentrada
Na análise de flexão de uma viga uniforme com a adição de uma manta de material
viscoelástico, é possível determinar o fator de perda equivalente. Em Vér e Beranek (2005),
esse fator de perda é apresentado para o caso específico em que a manta reveste toda a chapa
metálica, isto é, xv = Lch . Esse caso particular de fator de perda é denotado aqui como ηa100%
e pode ser calculado conforme a referência Vér e Beranek (2005), qual seja
Ev (ω, T )Iv
ηa100% = ηv (ω, T ) Nv (4.32)
Ech Ich
onde, Ich e Iv representam o momento de inércia da chapa metálica e o momento de inércia de
uma das camada de material viscoelástico em torno do eixo onde se dá a flexão, respectiva-
mente. O parâmetro ηv (ω, T ) representa o fator de perda do material viscoelástico, e o termo
Nv indica o número de mantas viscoelásticas coladas.
As hipóteses assumidas em 4.32 são (VÉR; BERANEK, 2005):
• Hipótese (1): Apenas o efeito da flexão da chapa metálica é relevante para o armaze-
namento de energia potencial elástica, excluindo-se o acúmulo de energia devido às
tensões de cisalhamento;
• Hipótese (2): A manta viscoelástica apresenta uma rigidez à flexão desprezível em relação
a rigidez a flexão da chapa metálica;
• Hipótese (3): Em corroboração com a condição (2), a energia de deformação armazenada

na manta viscoelástica é negligenciada;
• Hipótese (4): O fator de perda da estrutura é desprezado, assumindo-se que o único

elemento que dissipa energia no sistema são as mantas de material viscoelástico.
Os momentos de inércia são dados pelas seguintes equações

1 3
Ich = e bch , (4.33)
12 ch
2
1 3 1
Iv = e bch + (ech + ev ) (ev bch ), (4.34)
12 v 2
87
após alguns desenvolvimentos matemáticos, a razão Ich /Iv definada como Ke (ϕe ) pode ser
escrita como
Iv
Ke (ϕe ) = = 4ϕ3e + 6ϕ2e + 3ϕe (4.35)
Ich
onde ϕe = ev /ech .
Quando a manta de material viscoelástico cobre parcialmente a chapa metálica, isto é,

até a posição xv conforme a FIGURA 32 (a), o fator de perda denotado como ηa é considerado.
O fator de perda ηa é relativamente menor do que ηa100% , pois, quando a chapa é parcialmente
coberta com material viscoelástico, existe menos material viscoelástico dissipando energia.
Assim, ηa pode ser estabelecido como uma proporção entre 0 e 1 de ηa100% , proporção essa
estabelecida pela variável Kv que assume um valor entre 0 e 1 conforme a equação
Ev (ω, T )Iv
ηa = ηa100% Kv = ηv Nv Kv . (4.36)
Ech Ich
De acordo com a equação acima, Kv pode também ser escrito como
ηa
Kv = . (4.37)
ηa100%
Em vista da equação 4.37 e da definição de fator de perda, anunciada na equação 4.13, Kv

representa a razão entre a energia mecânica perdida para a chapa coberta pela manta até xv
em relação à energia mecânica perdida para a chapa totalmente coberta pela manta, isto é,
quando xv = Lch . Essa observação será utilizada na sequência para formular o cálculo de Kv .
Portanto, e dando continuidade, para estabelecer o cálculo para Kv , consideramos

um instante de tempo t∗ em que a energia cinética é nula. Nesse momento específico a
energia mecânica, Emec (t∗ ), é composta apenas pela sua parcela potencial elástica, dada por
(HIBBELER; FAN, 2011)
x
M 2 (x, t∗ )
Z
Emec (t∗ ) = Ec (t∗ ) + Ep (t∗ ) = 0 + dx (4.38)
0 2EIch
onde Ep (t∗ ) é a energia potencial elástica do sistema no instante t∗ , M (x, t∗ ) é o momento

fletor ao longo da chapa metálica no instante t∗ .
Seguindo a equivalência apresentada na FIGURA 32 (a) com a FIGURA 32 (b),

M (x, t∗ ) pode ser estabelecido considerando uma carga representativa Feq concentrada no
ponto de equivalência xeq do neutralizador. A FIGURA 33 ilustra essa situação e, ao estabelecer
a equação de equilíbrio dos momentos ao longo da chapa do neutralizador nessa referida
situação, resulta Z xZ x
∗
M (x, t ) = Mr − Fr δ(x) − Feq δ(x − xeq )dxdx (4.39)
0 0
onde
Fr = Feq (4.40)
e
Mr = Feq xeq (4.41)
são as reações no engaste da chapa metálica observadas na FIGURA 33.

88
Substituindo 4.40 e 4.41 em 4.39 resulta

Z xZ x
∗
M (x, t ) = Feq xeq − Feq δ(x) − Feq δ(x − xeq )dxdx = Feq (xeq − x)1(x − xeq ) (4.42)
0 0
onde a função 1(x − xeq ) é a função degrau unitária deslocada até xeq , ou seja

1 para x ⩽ xeq
1(x − xeq ) = (4.43)
0 para x > x
eq
FIGURA 33 – NDVVSMC COM UMA CARGA REPRESENTATIVA Feq CONCENTRADA EM

xeq
Em vista a equação de dissipação de energia, 4.14, e as equações 4.38 e 4.42, a

energia dissipada em um período no NDVVSMC totalmente coberto com a manta de material
viscoelástico, Eηa100% , é
Lch
(Feq (xeq − x))2 1(x − xeq )
Z
Eηa100% = 2πηa100% dx. (4.44)
0 2EIch
Já para o caso em que o NDVVSMC é parcialmente coberto com a manta de material visco-
elástico até a posição xv , ocorre que a equação de dissipação de energia, Eηa , fica com a
integração ao longo de x apenas até xv , isto é
Z xv
(Feq (xeq − x))2 1(x − xeq )
Eηa = 2πηa100% dx. (4.45)
0 2EIch
Assim, conforme a equação 4.37, a razão, Eηa /Eηa100% , o qual é o fator Kv é

R x (F (x −x))2 1(x−xeq )
2πηa100% 0 v eq eq 2EIch dx
Kv = R Lch (Feq (xeq −x))2 1(x−xeq ) (4.46)
2πηa100% 0 2EIch dx
para xeq > xv ,1 as integrais envolvidas nas equações acima resultam em um resultado analítico
simplificado conforme
2xeq xv x3v
x2eq xv − 2 + 3
Kv = x3eq
(4.47)
2xeq xeq
x2eq xeq − 2 + 3
,simplificando, e definindo ϕv = xv /xeq resulta
1
Kv (ϕv ) = 3ϕv ( ϕ2v − ϕv + 1). (4.48)
3
1
Condição essa que é sugerida que o projetista adote.
89
Em vista as equações 4.35 e 4.48, podemos escrever a equação 4.36 como
Ev (ω, T ) 1
ηa = ηv (ω, T ) (4ϕ3e + 6ϕ2e + 3ϕe )(3ϕv ( ϕ3v − ϕv + 1))Nv . (4.49)
Ech 3
ou, ainda,
Ev (ω, T )
ηa = ηv (ω, T ) Ke (ϕe )Kv (ϕv )Nv . (4.50)
Ech
A FIGURA 34 apresenta as funções Ke (ϕe ) e Kv (ϕv ). Nela, observamos, conforme o

esperado, o fator Kv variando entre 0 e 1 para 0 < ϕv < 1. Além disso, notamos a participação
crítica que o fator Ke assume à medida que ϕe assume valores maiores.
FIGURA 34 – FATORES Ke (ϕe ) E Kv (ϕv )

400 1
350
0,8
300
250 0,6
200
0,4
150
100 0,2
50
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
4.3 PARÂMETROS EQUIVALENTES GENERALIZADOS
Nesta seção, abordaremos a modelagem da influência de um neutralizador viscoe-

lástico em uma estrutura mecânica. A análise adotada será abrangente, e as diretrizes para a
adaptação do modelo ao neutralizador específico desta tese serão delineadas ao término da
seção.
Com o objetivo de examinar o comportamento do neutralizador, é essencial compre-

ender a magnitude da força que o mesmo injeta na estrutura. Para essa análise, recorremos
à FIGURA 35 (a), que visualiza o processo dessa interação. Conforme a estrutura mecânica
manifesta uma vibração denotada por Qn (ω, T ), o neutralizador reage, por ação e reação, com
a força Fn (ω, T ) na estrutura mecânica. Além disso, na FIGURA 35 (a), é possível notar a
inclusão da massa do neutralizador ma , interligada a uma rigidez complexa na forma
Kc (ω, T ) = Kr (ω, T )(1 + jη(ω, T )), (4.51)
a qual está sujeita a variações de frequência ω e temperatura T .

90
FIGURA 35 – AÇÃO DE UM NDVV EM UMA ESTRUTURA MECÂNICA
(a) (b)
LEGENDA: (a) Modelo de um Neutralizador agindo em uma estrutura mecânica (b) Parâmetros
equivalentes generalizados do modelo em (a).
Ao aplicar a segunda lei de newton na inercia ma , resulta
Fn (ω, T )
Xn (ω, T ) = − . (4.52)
ω 2 ma
Ao empregar a equação relativa a rigidez do elemento viscoelástico, decorre
Fn (ω, T ) = Kc (ω, T )(Qn (ω, T ) − Xn (ω, T )). (4.53)
Ao definir a rigidez global do neutralizador como Kn (ω, T ) = Fn (ω, T )/Qn (ω, T ), e ao substituir a
equação 4.52 na equação 4.53 e realizar algumas manipulações, obtém-se o seguinte resultado
Fn (ω, T ) ω 2 ma Kc (ω, T )
Kn (ω, T ) = = 2 . (4.54)
Qn (ω, T ) ω ma − Kc (ω, T )
Além disso, ao configurar a equação 4.51 na equação acima, resulta
ω 2 ma Kr (ω, T )(1 + jη(ω, T ))

Kn (ω, T ) = . (4.55)
ω 2 ma − Kr (ω, T )(1 + jη(ω, T ))
A frequência natural do neutralizador, dependente da temperatura, denotada por ωa (T ), é

determinada ao igualar a zero o denominador da equação 4.55, considerando o pressuposto de
que o fator de perda é nulo, η(ω, T ) = 0. Esse importante resultado pode ser expresso como
(ωa (T ))2 ma − Ka (T ) = 0 (4.56)
ou ainda
Ka (T ) = (ωa (T ))2 ma (4.57)
91
onde Ka (T ) = Kr (ω = ωa , T ) é a parte real da rigidez do neutralizador em sua frequência

natural ωa (T ). É importante destacar que a equação 4.56 pode ser resolvida numericamente
para determinar o valor da frequência natural dependente da temperatura, ωa (T ).
Definindo a grandeza ra (ω, T ), como2
Kr (ω, T ) Kr (ω, T )
ra (ω, T ) = = . (4.58)
Ka (T ) ma ωa2
Isolando Kr (ω, T ), obtém-se

Kr (ω, T ) = ma ωa2 ra (ω, T ). (4.59)
Substituindo a equação 4.59 na equação 4.55, resulta
ω 2 ma ma ωa2 ra (ω, T )(1 + jη(ω, T )) ω 2 ma ωa2 ra (ω, T )(1 + jη(ω, T ))

Kc (ω) = = (4.60)
ω 2 ma − ma ωa2 ra (ω, T )(1 + jη(ω, T )) ω 2 − ωa2 ra (ω, T )(1 + jη(ω, T ))
ou ainda,3
−ω 2 ma (ωa2 ra + jηωa2 ra )
Kn (ω, T ) = . (4.61)
(ωa2 ra − ω 2 ) + jηωa2 ra
Multiplicando tanto o numerador quanto o denominador da equação 4.61 pelo complexo conju-
gado do denominador, (ωa2 ra − ω 2 ) − jηωa2 ra , e seguindo algumas manipulações, resulta
ma (ωa2 ra − ω 2 )ωa2 ra + (ωa2 ra η)2 ma (ω 3 ωa2 ra η)

Kn (ω, T ) = −ω 2 + jω . (4.62)
(ωa2 ra − ω 2 )2 + (ωa2 ra η)2 (ωa2 ra − ω 2 )2 + (ωa2 ra η)2
A rigidez Kn (ω, T ) pode ser equiparada a uma massa equivalente meq (ω, T ) em série com um
amortecedor viscoso equivalente ceq (ω, T ), como ilustrado na FIGURA 35 (b). Essa equivalência
é bem conhecida na literatura como parâmetros equivalentes generalizados (BAVASTRI, s.d.).
Com isso em mente e aplicando a segunda lei de newton, no domínio de Fourier, no sistema da
FIGURA 35 (b), resulta
Fn (ω, T ) − jωceq (ω, T )Qn (ω, T ) = −meq (ω, T )ω 2 Qn (ω, T ) (4.63)
organizando a equação, 4.63, resulta
Fn (ω, T )
= −ω 2 meq (ω, T ) + jωceq (ω, T ) = Kn (ω, T ). (4.64)
Qn (ω, T )
Equiparando as equações 4.64 e 4.62, se chega nas equações finais que relacionam o sistema
físico da FIGURA 35 (a) com o modelo equivalente da FIGURA 35 (b). Essas equações finais
são
ma (ωa2 ra − ω 2 )ωa2 ra + (ωa2 ra η)2
meq (ω, T ) = (4.65)
(ωa2 ra − ω 2 )2 + (ωa2 ra η)2
e
ma (ω 3 ωa2 ra η)
ceq (ω, T ) = (4.66)
(ωa2 ra − ω 2 )2 + (ωa2 ra η)2
2
Na maioria das vezes, daqui em diante, será omitido o subscrito que indica a dependência da
frequência natural do neutralizador ωa (T ) com a temperatura.
3
Boa parte subscritos que indicam a dependência da frequência e temperatura (ω, T ) serão omitidos
nas equações daqui em diante, dada a extensão das equações.
92
4.4 SISTEMA MECÂNICO COM NEUTRALIZADOR VISCOELÁSTICO
Como já visto na seção 2.4, a representação diferencial que caracteriza um sistema

mecânico discretizado com l graus de liberdade é abordada de forma abrangente por meio da
seguinte equação de movimento
M q̈(t) + C q̇(t) + Kq(t) = f (t). (4.67)
Em vista a expressão acima, é pertinente avisar, aqui, que, a formulação das matrizes de massa
M e rigidez K para o caso de uma viga engastada livre é apresentada na seção 2.4.
Como mencionado no início deste capítulo, com a inclusão de um neutralizador na

estrutura primária, ocorre uma modificação estrutural que impacta as propriedades de massa,
amortecimento e rigidez do sistema, ou seja, ela afeta as matrizes M , C e K do sistema. A
nova estrutura com o neutralizador pode ser modelada por meio dos parâmetros equivalentes
generalizados abordados na seção anterior. Com o intuito de ilustrar esse processo, a FIGURA
36 apresenta um exemplo de uma viga engastada livre com Nn neutralizadores acoplados, em
conjunto com o seu modelo equivalente.
FIGURA 36 – PARÂMETROS EQUIVALENTES GENERALIZADOS APLICADO A UMA VIGA

ENGASTADA LIVRE
(a)
(b)
LEGENDA: (a) Viga engastada-livre com Nn neutralizadores acoplados; (b) Modelo equivalente.
A nova equação de movimento, no domínio de Fourier, considerando dois neutraliza-

dores com massas equivalentes meq1 (ω, T ) e meq2 (ω, T ), e com amortercedores equivalente
ceq1 (ω, T ) e ceq2 (ω, T ), é expressa como segue 4 (BAVASTRI, s.d.)
4
O fato de considerar, aqui, doravante, um número específico de neutralizadores é: clareza para
a leitura da tese. Vale ainda destacar que, a tese fará uma abordagem experimental e numérica
com exatamente dois neutralizadores. Para estender a formulação para um número arbitrário de
neutralizadores e modos de vibrar é algo imediato como será comentado no fim desta seção
93
(−ω 2 (M + Meq (ω, T ))+jω(C + Ceq (ω, T )) + K)Q(ω) = F(ω). (4.68)
Onde as matrizes Meq (ω, T ) e Ceq (ω, T ) são

 
0 0 0 ... 0 0 0
 .
0 . .

 0 ... 0 0 0
 
0 0 meq1 ... 0 0 0
. . .. .. .. .. 
 
Meq (ω, T ) =  .. .. .. (4.69)
. . . . .
 
0 0 0 . . . meq2 0 0
 
..
 
0 0

0 ... 0 . 0
0 0 0 ... 0 0 0
 
0 0 0 ... 0 0 0
 .
0 . .

 0 ... 0 0 0 
 
0 0 ceq1 ... 0 0 0
. . .. .. .. .. 
 
Ceq (ω, T ) =  .. .. .. (4.70)
. . . . .
 
0 0 0 . . . ceq2 0 0
 
..
 
0 0

0 ... 0 . 0
0 0 0 ... 0 0 0
As indexações onde meq1 (ω, T ) e meq2 (ω, T ) são inseridos ao longo da diagonal de
Meq correspondem aos pontos de fixação dos neutralizadores. Da mesma forma, as indexações
onde ceq1 (ω, T ) e ceq2 (ω, T ) são inseridos ao longo da diagonal de Ceq correspondem aos pontos
de fixação dos neutralizadores.
Conforme descrito na seção 2.7, aplicando-se a transformação para o espaço modal

no sistema de vibração da equação 4.68, resulta
R(ω, T )(−ω 2 (I + U T Meq (ω, T )U ) + jω(Υ + U T Ceq (ω, T )U ) + Λ) = U T F(ω, T ) (4.71)
onde R(ω, T ) é o vetor que contém os sinais de vibração nas coordenadas modais no domínio
de Fourier e a matriz U consiste nos modos de vibração da estrutura primária organizados ao
longo de suas colunas. Nesse contexto, considera-se que o efeito do amortecimento estrutural
é incorporado diretamente no espaço modal por meio da matriz Υ, vide seção 2.7, a qual é
geralmente obtida a partir de experimentos ou experiência prévia.
Define-se o termo que multiplica R(ω, T ) em 4.71 por
D(ω, T ) = (−ω 2 (I + U T Meq (ω, T )U ) + jω(Υ + U T Ceq (ω, T )U ) + Λ). (4.72)
Em vista a expressão de D(ω, T ) em 4.72, certamente, pode-se separar a matriz D(ω, T )

em duas parcelas distintas: (i) uma que envolve o sistema mecânico original, D0 e (ii) outra
que considera o efeito do neutralizador na estrutura, D1 (ω, T ). Representa-se isso então pela
seguinte forma
D(ω, T ) = D0 + D1 (ω, T ) (4.73)
94
onde
D0 = (−ω 2 I + jωΥ + Λ) (4.74)
e
D1 (ω, T ) = (U T Meq (ω, T )U ) + jω(U T Ceq (ω, T )U ). (4.75)
Assim, de acordo com 4.71 e 4.73, a FRF do sistema no espaço modal é
R(ω, T ) = (D0 (ω) + D1 (ω, T ))−1 U T F(ω) (4.76)
já nas coordenadas físicas a FRF é
Q(ω, T ) = U (D0 (ω) + D1 (ω, T ))−1 U T F(ω). (4.77)
Caso a solução completa do problema seja considerada, o cálculo da matriz (D0 (ω) +
D1 (ω, T ))−1 pode tornar-se computacionalmente inviável devido à sua dimensão ser considera-
velmente elevada, com ordem l × l. Uma alternativa para contornar esse problema é aproximar
a solução considerando apenas os modos que pertencem à banda de frequência de interesse.
O procedimento que executa isso é denominado truncagem modal e é apresentado na seção
2.7 e, mais especificamente, ilustrado na FIGURA 17.
A configuração da matriz D0 (ω) e D1 (ω, T ) considerando os três primeiros modos

de vibração do sistema e com dois neutralizadores acoplados na estrutura primária é exibida
abaixo 5
     2 
1 0 0 2ζ1 ωn1 0 0 ωn1 0 0
2 2
D0 (ω) = −ω 0 1 0 + jω  0 2ζ2 ωn2 0  +  0 ωn2 0  (4.78)
    
0 0 1 0 0 2ζ3 ωn3 0 0 2
ωn3
u2k1 u2k1
   
uk1 uk2 uk1 uk3 uk1 uk2 uk1 uk3
D1 (ω, T ) = −ω 2 meq1 (ω, T ) uk1 uk2 u2k2 uk2 uk3 +jωceq1 (ω, T ) uk1 uk2 u2k2 uk2 uk3  +
   
uk1 uk3 uk2 uk3 u2k3 uk1 uk3 uk2 uk3 u2k3
u2l1 u2l1
   
ul1 ul2 ul1 ul3 ul1 ul2 ul1 ul3
-ω 2 meq2 (ω, T ) ul1 ul2 u2l2 ul2 ul3  + jωceq2 (ω, T ) ul1 ul2 u2l2 ul2 ul3  .(4.79)
   
ul1 ul3 ul2 ul3 u2l3 ul1 ul3 ul2 ul3 u2l3
Na equação 4.76, os termos U T Meq (ω, T )U e U T Ceq (ω, T )U foram simplificados ao
fatorar as massas equivalentes e os amortecedores equivalentes. Essa fatoração decorre da
estrutura especial das matrizes Meq (ω, T ) e Ceq (ω, T ), as quais possuem elementos não nulos
apenas em suas diagonais, conforme a equação 4.69 e a equação 4.70. Além disso os índices
k e l, em uki e uli indicam as posições onde o primeiro e o segundo neutralizador estão fixados
na estrutura, respectivamente, enquanto o índice i corresponde ao i-ésimo modo de vibração.
5
Novamente, o fato de considerar, aqui, doravante, um número finito de modos de vibrar participativos
na solução é: clareza para a leitura da tese. Para estender a formulação para um número arbitrário
de modos de vibrar participativos é algo imediato como será comentado no fim desta seção
95
Assim, o significado dos elementos uki e uli é: as amplitudes modais nos pontos de fixação do
neutralizador para o i-ésimo modo de vibração.
A matriz D1 (ω, T ) pode ser decomposta nos efeitos individuais provenientes de cada
neutralizador, para o caso específico da equação 4.4, D1 (ω, T ) pode ser escrito, portanto, como
D1 (ω, T ) = D1.neut1 (ω, T ) + D1.neut2 (ω, T ) (4.80)
onde
u2k1 u2k1
   
uk1 uk2 uk1 uk3 uk1 uk2 uk1 uk3
D1.neut1 (ω, T ) = −ω 2 meq1 (ω, T ) uk1 uk2 u2k2 uk2 uk3  +jωceq1 (ω, T ) uk1 uk2 u2k2 uk2 uk3 
   
uk1 uk3 uk2 uk3 u2k3 uk1 uk3 uk2 uk3 u2k3
(4.81)
e
u2l1 u2l1
   
ul1 ul2 ul1 ul3 ul1 ul2 ul1 ul3
D1.neut2 (ω, T ) = −ω 2 meq2 (ω, T ) ul1 ul2 u2l2 ul2 ul3 +jωceq2 (ω, T ) ul1 ul2 u2l2 ul2 ul3  .
   
ul1 ul3 ul2 ul3 u2l3 ul1 ul3 ul2 ul3 u2l3
(4.82)
Para estruturas com vários neutralizadores, a matriz D1 (ω, T ) apresentará uma quantidade
de termos na forma D1,neut1 (ω, T ), D2,neut2 (ω, T ), · · ·, D3,neutNn (ω, T ) igual ao número de
neutralizadores acoplados na estrutura primária. A dimensão de cada uma dessas matrizes
quadradas é igual ao número de modos considerados na truncagem modal, enquanto que
a quantidade numérica dessas matrizes é igual ao número de neutralizadores fixados na
estrutura. Isso, como afirmado, é facilmente demonstrado ao realizar os mesmos procedimentos
matemáticos descritos nessa seção, considerando uma análise arbitrária da quantidade de
neutralizadores e modos de vibração. Vale ainda pré-avisar que, na metodologia da presente
tese, foram considerados dois neutralizadores e três modos de vibração participativos nas
simulações numéricas, como é exatamente formulado na presente seção.
4.4.1 Projeto ótimo de neutralizador
O projeto ótimo consiste em minimizar a norma euclidiana dos valores máximos do

vetor R(jω, T ) = [R1 (jω, T ) R2 (jω, T ) · · · Ri (jω, T )]. Ou seja, minimiza-se os picos da FRF no
espaço modal, da estrutura mecânica com o(s) neutralizador(es), isto é
2
X
minimizar max(Ri (ω, T )) (4.83)
ωa
i
onde ωa = [ωa1 ωa2 · · · ωaNn ] = 2πfa = 2π[fa1 fa2 · · · faNn ] é o vetor contendo as Nn
frequências naturais de cada neutralizador fixado na estrutura, o qual é o vetor projeto da
otimização. Os valores da FRF de R(jω, T ) são calculados considerando que o vetor F(ω) é
canônico em 4.76, ou seja, nulo em todos os índices, exceto no ponto físico da estrutura em
que se deseja otimizar, nesse caso, ele vale a unidade. Com isso em mente e considerando
4.76, R(jω, T ) pode ser escrito como
R(jω, T ) = D−1 (ω, T )uotim (4.84)

96
onde uotim , contem as amplitudes modais, ao longo de sua coluna, para cada modo consi-
derado, na posição escolhida em que o problema está sendo otimizado. Notavelmente, ao
considerar uma configuração que incorpora três modos de vibração no problema, a matriz
D−1 (ω, T ) apresenta uma dimensão total de 3 × 3. Como já mencionado, essa matriz compac-
tada pela truncagem dos modos simplifica o cálculo eficiente de | i max(Ri (ω, T ))|2 durante o
P
processo de otimização.
4.4.2 Cálculo da massa do neutralizador
Uma abordagem para calcular as massas dos neutralizadores envolve assegurar

que as relações das massas modais µi estejam dentro da faixa de valores de 0,025 a 0,1.
Assim, uma vez definidas a massa dos i neutralizadores projetados, denotadas por mai , basta,
validá-la-las pelos seguintes passos: (i) calcular µi pela expressão
Nn
X
µi = mi p2ki (4.85)
k=1
(ii) verificar se 0, 025 ≤ µi ≤ 0, 1, para cada i-ésimo neutralizador. Na equação 4.85, pki repre-
senta a amplitude modal do k-ésimo modo na localização do i-ésimo neutralizador. Essa descrita
restrição é de suma importância ser respeitada para o bom funcionamento do neutralizador.
4.4.3 Configuração dos parâmetros generalizados para o neutralizador viga sanduíche

com massa concentrada
No contexto específico do neutralizador abordado nesta tese, o qual é ilustrado na

FIGURA 32 (a), a rigidez Kr (ω, T ) revela-se independente tanto da temperatura quanto da
frequência, conforme 4.29. Assim Kr é simplificado para Kr (ω, T ) = ka , e, consequentemente,
ra = 1.
Em contraste, o fator de perda η(ω, T ) = ηa (ω, T ) é estabelecido conforme a equação

4.50. Nota-se, ademais, que sob essa configuração, a frequência natural do neutralizador é
desvinculada da temperatura, podendo ser determinada por meio da equação 4.29 e 4.30 ou,
alternativamente, pela equação 4.29 e 4.56 quando Ka (T ) = ka .
4.5 CURVA DE SINTONIZAÇÃO E DE SENSIBILIDADE DO NEUTRALIZADOR VIGA

SANDUÍCHE COM MASSA CONCENTRADA
Uma das grandes vantagens do NDVVSMC é a capacidade de sintonizar diferentes

frequências, através da fácil manipulação da posição do ímã xi . Via de regra, projeta-se o
neutralizador de modo que a posição xi = xa seja aquela em que o neutralizador fica sintonizado
na frequência de projeto fa , frequência essa determinada por 4.83. Essa posição é denominada
como xa .
Em geral, almeja-se que xa esteja localizado no ponto médio entre xv e Lch , garantindo
um projeto mais robusto em termos de sintonização. Mais especificamente, se houver alguma
97
imprecisão na situação prática ou experimental, e xa não estiver configurado exatamente para

fa , é possível deslocar o ímã para ambos os lados e realizar um ajuste experimental (vide seção
5.1) para atingir a frequência desejada fa .
Quando toda a geometria da chapa metálica é conhecida, bem como o material do

qual ele é construído (ou seja, ech , bch , Lch , mi , Ech , ρch são conhecidos), a frequência do
neutralizador em função da posição do ímã fsint (xi ) pode ser obtida substituindo as equações
4.26 e 4.29 na equação 4.31, resultando em
s
1 3Ech Ich fd2 (xeq )
fsint (xi ) = 33 6 . (4.86)
2π x3eq (mch 35 Lch + fd2 (xi )mi )
A função fd (x) é apresentada na equação 4.17. A equação 4.87 ainda pode ser escrita em sua
forma normalizada, realizando xi = ϕi /Lch
s
1 3Ech Ich fd2 (xeq )
fsint (ϕi /Lch ) = fsint (ϕi ) = 33 . (4.87)
2π x3eq (mch 35 L6ch + fd2 (ϕi Lch )mi )
Outra curva importante é a derivada da curva 4.87 em relação à posição do ímã xi ,

∂fsint (xi )
ou seja, fsens (xi ) = ∂xi , a qual representa a sensibilidade do neutralizador à posição
xi . Sua importância está em indicar se o ajuste manual da posição do ímã, xi , é viável para
atingir com precisão a frequência projetada fa . Nota-se que fsens (ϕi ) pode ser obtida facilmente
diferenciando numericamente a curva obtida em 4.87 em relação a xi .
Com o conteúdo exposto até aqui, finaliza-se a análise do NDVVSMC. Nas próximas
seções, será apresentada a metodologia de projeto do neutralizador utilizado nesta tese, com
base em todo o conteúdo fornecido até agora neste capítulo.
4.6 METODOLOGIA PARA O PROJETO DE NEUTRALIZADOR VIGA SANDUÍCHE

COM MASSA CONCENTRADA
4.6.1 Equações para o projeto
A determinação dos parâmetros de um NDVVSMC envolve um processo iterativo no

qual o projetista ajusta a geometria do neutralizador em várias iterações, de acordo com as
demandas práticas específicas, até que uma solução aceitável seja alcançada. Nessa seção,
serão desenvolvidas equações importantes para projetar o neutralizador, o que preparará o
terreno para a próxima seção que apresenta a metodologia de projeto em uma sequência de
etapas iterativas.
A primeira questão que é considerada aqui é: projetar o neutralizador para sua frequên-
cia natural de projeto fa . Essa frequência é realizada configurando correspondentes parâmetros
do sistema físico, isto é: Ech , ρch , Lch , ech , bch , ma , mi . Esses parâmetros devem ser escolhi-
dos dentro de domínios restritos para garantir um projeto adequado. As restrições a serem
consideradas são as seguintes:
1. ma deve ser escolhido de modo a assegurar que as relações das massas modais µi este-
jam entre 0,025 e 0,1, onde µi é dado pela equação 4.85. Uma estimativa inicial para ma
98
pode ser definida como sendo 5% da massa total da estrutura primária. Essa abordagem
inicial ajudará a iniciar o projeto com um valor razoável para ma , que posteriormente pode
ser ajustado durante o processo iterativo do projeto. A posição do neutralizador deve ser
pensada aqui também, uma vez que ela reflete nos valores de µi ;
2. Ech e ρch devem ser escolhidos a partir de uma lista de materiais metálicos lineares
disponíveis, já que as opções são limitadas;
3. ech deve ser definido dentro das dimensões especificadas pelo catálogo de fabricantes;
4. mi deve ser definido dentro das dimensões especificadas pelos catálogos dos fabricantes.
No entanto, é possível realizar ajustes finos em mi por meio de fixação de pequenas
massas, como por exemplo arruelas;
5. bch também é definido inicialmente, uma vez que tem um impacto menos expressivo na
frequência natural. Em geral, ele pode ser escolhido com o valor da maior dimensão da
massa mi .
Estabelecendo inicialmente os valores de Ech , ρch , ech , bch , ma , xi , é possível calcular os valores
de Lch e xa de modo a garantir que o modelo matemático do neutralizador sintonize-se na
frequência natural desejada, fa . O procedimento desse cálculo será apresentado a seguir.
Para uma primeira aproximação, que será refinada posteriormente, considera-se que
o ponto de equivalência do neutralizador xeq está localizado na posição do ímã quando o
neutralizador está sintonizado em fa , isto é xi = xa = xeq 6 . Assim, configurando na equação
4.26 que xi = xa = xeq , resulta
33
mch · 35 · L6ch fd2 (xa ) · mi
ma = + . (4.88)
fd2 (xa ) fd2 (xa )
Na equação 4.18, o valor de fd2 (xa ) é dado por
fd2 (xa ) = (3Lch · x2a − x3a )2 = L6ch · (9ϕ4a − 6ϕ5a + ϕ6a ) (4.89)
onde a relação xa = ϕa Lch foi utilizada. Substituindo 4.89 em 4.88, e após algumas simplifica-
ções, obtém-se
33/35
ma = mch · + mi . (4.90)
9ϕ4a − 6ϕ5a + ϕ6a
A equação 4.31 pode ser escrita como
ma · fa2 · 4π 2 = ka . (4.91)
Substituindo a equação 4.29 na equação 4.91, resulta
3Ech Ich
ma · fa2 · 4π 2 = . (4.92)
x3a
6
Para o caso da presente tese, foi considerado xeq = xi , e essa aproximação já é o valor final, em
verdade.
99
Novamente, utilizando a relação xa = ϕa · Lch em 4.92 e isolando Lch , obtemos

13
Ech · bch · e3ch

1 C3
Lch = · = · (4.93)
16π 2 · ma · fa2 ϕa ϕa
onde
13
Ech · bch · e3ch

C3 = (4.94)
16π 2 · ma · fa2
Assim, através de 4.93, a massa da chapa metálica, dada por mch = ρch · Lch · bch · ech , pode
ser escrita como
C3
mch = ρch · · bch · ech . (4.95)
ϕa
Substituindo essa expressão na equação 4.90, e colocando todos os termos no lado esquerdo
da equação, obtemos
C3 33/35
ma − ρch · · bch · ech · 4 − mi = 0 (4.96)
ϕa 9ϕa − 6ϕ5a + ϕ6a
Observa-se que a equação 4.96 possui todos os termos conhecidos, exceto ϕa , portanto, ela
pode ser resolvida numericamente para ϕa , e, em seguida, utilizando a equação 4.93, pode-se
obter o valor de Lch . Posteriormente, usando a relação xa = Lch · ϕa , obtem-se xa .
Com as equações de projeto desenvolvidas, a próxima seção apresentará a metodolo-

gia de projeto propriamente dita.
4.6.2 A metodologia do projeto
A metodologia de projeto de um ou mais NDVVSMC é dada pelas seguintes etapas:
1. Escolha dos Materiais: Nesta primeira etapa, selecionam-se os materiais para a chapa
e a manta de material viscoelástico isso irá definir o módulo de elasticidade da chapa
metálica, Ech , a densidade da chapa metálica ρch , o módulo de elasticidade do material
viscoelástico Ev (ω, T ) e o fator de perda do material viscoelástico ηv (ω, T );
2. Definição do Grau de Recobrimento da Manta Viscoelástica (ϕv ): Recomenda-se

escolher um valor aproximado de ϕv em torno de 0.55. Essa seleção proporciona espaço
para que o ímã se mova ao longo da estrutura, permitindo ajustes sintonização do
neutralizador. Além disso, essa configuração mantém o fator de perda do sistema, ηa , alto
como pode ser percebido na FIGURA 34 e equação 4.49;
3. Determinação das Espessuras (ev e ech ): Nesta terceira etapa, define-se as espessuras
da manta viscoelástica, ev , e da chapa metálica, ech . Geralmente, busca-se um valor
elevado de ϕv = ev /ech para maximizar o fator de perda do sistema ηa , conforme FIGURA
34. Além disso, a espessura ev deve ser viável para o processo de corte do material
viscoelástico nas dimensões de projeto. Normalmente, o corte do material viscoelástico é
realizado com o auxílio de um bisturi.
100
4. Determinação da Massa do Neutralizador (ma ) e das posições dos neutralizadores

na estrutura mecânica: Nesta etapa, o valor das massas dos neutralizadores ma =
[ma1 , ma2 , . . . , maNn ] é definido, bem como a posição dos neutralizadores na estrutura.
Isso é feito de acordo com as diretrizes da seção 4.6.1;
5. Cálculo das Frequências Ótimas dos Neutralizadores (fa ): Com os dados definidos
nos itens anteriores, resolve-se o problema de otimização representado pela equação
4.83 para obter as frequências ótimas dos neutralizadores fa = [fa1 , fa2 , . . . , faNn ];
6. Determinação dos Parâmetros mi e bch : Os valores de cada um dos parâmetros mi e

bch são definidos com base nas orientações apresentadas na seção 4.6.1;
7. Cálculo de Lch e xa : Com cada um dos parâmetros definidos nas etapas 1 a 6, e, em

conjunto com as equações 4.93 e 4.96, calculam-se cada valor de Lch e xa que sintoniza
os neutralizadores em cada respectiva frequência de projeto fa ;
8. Construção das Curvas de Sintonização e Sensibilidade (fsint (ϕi ) e fsens (ϕi )): Para
o intervalo em que ϕi > ϕv , as curvas de sintonização fsint (ϕi ) são construídas usando
a equação 4.87. Isso envolve a verificação das frequências de sintonização disponíveis
para cada neutralizador à medida que a massa mi se posiciona ao longo de xi = ϕi Lch .
Além disso, cada valor de ϕa = xa /Lch deve ser atualizado para o valor indicado na
sua respectiva curva. Esta atualização corrige a simplificação7 , xi = xa = xeq , adotada
nas equações de projeto na seção 4.6.1. As curvas de sensibilidade, fsens (xi ), também
devem ser construídas através da diferenciação numérica da equação 4.86 em relação a
xi .
9. Verificação do intervalo de frequências nas Curvas de Sintonização de cada neutra-

lizador (fsint (ϕi )): fsint (ϕi ) deve abranger um intervalo favorável para a sua sintonização
experimental. Em outras palavras, o neutralizador deve cobrir uma faixa de frequências
de sintonização disponíveis de forma que seja robusto o suficiente para lidar com impre-
cisões no modelo matemático do projeto e as imprecisões resultantes da fabricação do
dispositivo. Este assunto será melhor explicado na seção 5.1;
10. Verificação das magnitudes das curvas de sensibilidade de cada neutralizador

(fsens (ϕi )): É importante que a curva de sensibilidade de cada neutralizador (fsens (ϕi ))
não seja muito alta garantindo uma maior facilidade para eventuais ajustes manuais, que
precisam ser realizados com a precisão necessária;
11. Verificação da Condição xv > xeq : Verifica-se se cada xv está localizado à direita de
cada xeq nos neutralizadores, conforme adotado na equação 4.47;
12. Reprojeto em Caso de Insatisfação: Caso as curvas fsint (ϕi ), as curvas fsens (ϕi ), os
fatores de perda (ηa ) de cada neutralizador, os desenhos técnicos ou, ainda, as FRF’s do
sistema com o neutralizador não estejam satisfatórios, é necessário realizar um reprojeto.
7
essa correção não foi necessária para os resultados da presente tese, pois foi considerado xi = xeq
101
Isso envolve ajustar cada valor de Ech , Ev (ω, T ), ρch , ech , ev , bch , ϕv , ma , e mi , retomando
a etapa 1 desta lista de etapas.
Após a conclusão do projeto e a construção do neutralizador, é fundamental realizar um

ensaio prático para verificar se cada neutralizador apresenta a frequência fa conforme projetado.
Normalmente, a frequência fa obtida experimentalmente é diferente daquela projetada, e, então,
um ajuste na sintonização do neutralizador é necessário manipulando xi ou mi .
Esse processo de sintonização prática é abordado com mais detalhes na Seção

5.1, onde são apresentados os métodos e procedimentos para ajustar a sintonização do
neutralizador na frequência fa em ambiente experimental.
4.7 EMULAÇÃO DIGITAL DE SISTEMAS MECÂNICOS COM NEUTRALIZADORES

VISCOELÁSTICOS
Para emular um sistema mecânico com neutralizador(es), basta realizar os caminhos

hp [n], hs [n], hf [n], hr [n] em suas versões quando o neutralizador é fixado na estrutura. Es-
ses novos caminhos serão denotados, doravante, como ĥp [n, T ], ĥs [n, T ], ĥf [n, T ], ĥr [n, T ],
respectivamente. A implementação deles é realizada via filtro FIR, conforme a seção 2.10.
A abordagem para se obter ĥp [n, T ], consiste nos seguintes passos:
1. Obter a FRF Ĥp (jω, T ) através da formulação utilizando os parâmetros equivalentes

generalizados tal como descrita em Bavastri (s.d.);
2. Definir o valor de ∆t e Tjan , onde ∆t representa o período de amostragem do sistema

discreto e Tjan representa o tempo em segundos que ĥp [n, T ] = ĥp (n∆t, T ) irá se
alongar8,9 ;
3. Calcular∆f e 2N , através das relações ∆f = 1/(Tjan ) e 2N = Tjan /∆t ;
4. Discretizar Ĥp (jω, T ) = Ĥp (j2πf, T ) em Ĥp (j2π∆f n, T ) para

n = −Np , Np − 1, · · · , −1, 0, 1, · · · , (Np − 1).
5. Realizar a IFFT (Inverse Fast Fourier Transform) (LATHI, 2005) em Ĥp (j2π∆f n, T ) ob-
tendo ĥp (n∆t, T ) = ĥp [n, T ] para n = 0, 1, 2, · · · , 2Np .
Na sequência repete-se este mesmo procedimento para obter ĥs [n, T ], ĥf [n, T ], ĥr [n, T ].
É relevante enfatizar que os caminhos ĥp [n, T ], ĥs [n, T ], ĥf [n, T ], ĥr [n, T ] também
podem ser obtidos experimentalmente por meio da identificação de sistema, seguindo o mesmo
procedimento delineado na seção 3.3.1. Isso oferece a possibilidade de utilizar diretamente
esses caminhos para simular o comportamento do sistema, em vez de obtê-los através do
processo numérico apresentado nesta seção. Essa abordagem proporciona uma alternativa
prática para incorporar os caminhos identificados na simulação.
8
A escolha de Tjan é sugerida tal que atinja o tempo de acomodação do sistema
9
A escolha de Tjan e ∆t deve ser tal que N seja um número inteiro no item 3
102
5 METODOLOGIA
Neste capítulo, é apresentada a metodologia com o objetivo de avaliar o controle

passivo, ativo e híbrido, bem como para avaliar o impacto negativo das vibrações indesejadas
produzidas pelo controlador baseado em FxNLMS. Além disso, consideramos a capacidade do
esquema CVA-FxNLMS proposto de mitigar esse impacto. Os valores numéricos dos parâmetros
mais gerais do sistema são apresentados neste capítulo, enquanto valores numéricos mais
específicos serão apresentados juntamente com os resultados no Capítulo 7.
A configuração experimental mostrada na FIGURA 37 envolve uma viga engastada-

livre feita de aço ASTM-A36 sujeita a perturbações descritas na seção 3.5, isto é, perturbações
harmônicas e de frequência variável. A viga encontra-se dentro de uma câmara térmica modelo,
a qual submete o sistema mecânico a uma temperatura específica. Esta viga possui 675 mm de
comprimento, 40 mm de largura e 2,9 mm de espessura. A densidade da viga é de 7.850 kg/m³
e o módulo de elasticidade longitudinal é de 200 GPa (aço ASTM-A36). A massa total da viga
é mviga = 0, 675 × 0, 040 × 0, 0029 × 7850 = 0, 610 kg. Utilizando a equação 2.73, calculam-se
as três primeiras frequências naturais teóricas da viga, que são 5,31 Hz, 33,32 Hz e 93,31 Hz.
No entanto, os valores experimentais dessas frequências é que serão oficialmente usados na
simulação (vide seção 6.1 e seção 6.2). Para simplificar e sem perda de generalidade, nosso
foco aqui está nas frequências em torno da segunda e terceira frequência natural da viga.
Na configuração experimental, utiliza-se atuadores magnéticos para aplicar a força

externa de perturbação fp (t) a uma distância de 440 mm da extremidade presa da viga, e a força
de controle fc (t) a uma distância de 225 mm. Mede-se as acelerações da viga (transversais ao
seu comprimento) a distâncias de 248 mm e 670 mm da extremidade presa, correspondendo
aos sinais de referência r(t) e erro e(t), respectivamente, usando acelerômetros analógicos
piezoelétrico. Os atuadores magnéticos são posicionados a 2 mm da viga.
Em relação aos filtros adaptativos (wc [n] e wa [n]), seus tamanhos de memória são
definidos como Nc = Na = 300, o que é um valor que resultou em um bom desempenho em
experimentos preliminares. Além disso, ws [n] e wf [n] são filtros FIR de comprimento Ns =
Nf = 2000 obtidos a partir de experimentos preliminares envolvendo a modelagem do sistema
adaptativo do caminho secundário hs [n] e do caminho de feedback hf [n], respectivamente (vide
seção 3.3.1). O parâmetro ψ é configurado no valor de 0,01, vide equações 3.9 e 3.21.
As simulações numéricas utilizadas para avaliar a configuração experimental consi-

derada são conduzidas a uma taxa de amostragem de fs = 250 Hz, utilizando o modelo de
simulação descrito ao longo dos Capítulos 2, 3 e 4. No contexto das simulações, o sinal de
controle é programado para respeitar a saturação do atuador empregado experimentalmente.
103
FIGURA 37 – AMBIENTE EXPERIMENTAL
Viga
Engastada-Livre
Sensor
de Neutralizador
Temperatura
Acelerômetro
de Referência Atuador
de Controle
Atuador
de Perturbação
Acelerômetro
de Erro
Vista Frontal Vista Lateral
NOTA: Sistema montado dentro da câmara térmica.
FIGURA 38 – EQUIPAMENTOS EXPERIMENTAIS
(a) (b) (c)
LEGENDA: (a) Unidade de Controle (b) Atuador magnético (c) Acelerômetro
De acordo com o fabricante, os atuadores magnéticos possuem um circuito RL equiva-

lente, com resistência R = 1800 Ω e indutância L = 400 mH. Assim, utilizando a equação 2.87,
104
tem-se que τ = 0, 222 ms, o que é um valor menor do que ∆t = 1/fs = 4 ms. Dessa forma,
por simplicidade, o atuador magnético foi modelado como um sistema instantâneo com uma
constante Kat que será determinada experimentalmente.
Quanto à implementação real dos algoritmos de controle, ela também é realizada a uma
taxa de amostragem de 250 Hz, usando uma plataforma de desenvolvimento NI CompactRIO
9024 (CRIO), com o módulo de entrada de sinais NI9234 e o módulo de saída NI9269, vide
FIGURA 38. Essa plataforma é responsável por ler os dados dos acelerômetros (modelo
Miniature Delta Tron Type 4519 Bruel & Kjaer (BK)) , bem como por gerar os sinais que, após
amplificação de tensão e buffer de corrente usando amplificadores operacionais disponíveis no
mercado, são responsáveis por acionar os atuadores magnéticos (modelo MM-0002 Bruel &
Kjaer (BK)). O controlador CRIO também é responsável por enviar dados experimentais para
um aplicativo de supervisão personalizado, desenvolvido usando a linguagem de programação
LabVIEW e executado em um computador hospedeiro. Este aplicativo de supervisão é capaz
de registrar dados experimentais, bem como fazer ajustes nos parâmetros de geração de sinal
e controle.
Já em relação ao projeto do neutralizador para está tese, dois deles foram desenvolvi-
dos de acordo com a metodologia descrita na Seção 4.6. Um projetado na frequência ótima
fa1 e outro projetado na frequência ótima fa2 . A descrição detalhada do projeto encontra-se na
Seção 6.3, a qual apresenta os valores projetados de fa1 e fa2 .
Nas próximas seções será descrito os ensaios experimentais realizados na presente

tese.
5.1 ENSAIO DE SINTONIZAÇÃO DO NEUTRALIZADOR
O ensaio de sintonização visa ajustar o neutralizador para que alcance a frequência

natural projetada fa . A sintonização do neutralizador na frequência natural projetada é essencial
para que ele desempenhe sua função de dissipar vibrações na banda de frequência para a
qual foi projetado. Geralmente, esse procedimento é conduzido em um ambiente de laboratório,
utilizando equipamentos de teste específicos.
Nesta tese, o NDVVSMC precisa ser sintonizado após o seu projeto e fabricação. Essa
exigência surge porque, ao configurar o neutralizador de acordo com as orientações do projeto,
a frequência natural que ele adquire, denotada aqui por fâ , é próxima da frequência natural
projetada fa e não exatamente igual. Essa imprecisão indesejável entre o projeto e a prática
ocorre devido a:
1. Idealizações presentes no modelo matemático;
2. Imprecisão dimensionais na fabricação do neutralizador;
3. Variabilidade nas propriedades físicas dos materiais constituintes do neutralizador.

105
Assim, com a capacidade de deslizar magneticamente a posição xi da massa mi , é

possível realizar um ajuste na posição xi para que a frequência fâ atinja a frequência projetada
fa . Esse ajuste pode ser executado por meio do aparato experimental ilustrado na FIGURA 39.
Na FIGURA 39, observa-se um shaker conectado um transdutor de força, juntamente

com os neutralizadores e um acelerômetro. O shaker recebe um sinal de ruído branco filtrado
na faixa de frequência de interesse dos neutralizadores, que, no caso da presente tese, será de
0 a 120 Hz, abrangendo as duas frequências projetadas fa1 e fa2 . Este sinal é denotado como
xens (t) e é transmitido na forma de movimento para todo o resto do conjunto experimental. O
sinal captado pelo transdutor de força é representado por fens (t), enquanto o sinal detectado
pelo acelerômetro é indicado por aens (t). É importante notar que, devido ao dispositivo da
FIGURA 39 ter dois lados assimétrico, ele apresenta duas frequências naturais distintas, fa1
e fa2 , em um único conjunto ,e, portanto, são dois neutralizadores em um único conjunto
mecânico.
Para verificar em qual frequência os neutralizadores estão sintonizados, ou seja,

em qual frequência eles estão injetando força de reação na estrutura mecânica, utiliza-se a
FRF Hens (ω) = Aens (ω)/Fens (ω), a qual pode ser estimada pelo seguinte estimador (SHIN;
HAMMOND, 2008)
Gaa − Gf f )2 + 4 |Gaf |2
p
Aens (ω) (Gf f − Gaa +
Hens (ω) = = (5.1)
Fens (ω) 2Gaf
onde Gaa é o espectro de potência do sinal aens (t), Gf f é o espectro de potência do sinal
fens (t), Gaf é o espectro de potência cruzado entre o sinal aens (t) e o sinal fens (t). A coerência,
Γ, da FRF estimada pela equação 5.1 é (SHIN; HAMMOND, 2008)
G2xy
Γ= . (5.2)
Gxx Gyy
Com a curva da FRF adquirida, basta observar a(s) frequência(s) em que ocorrem os
picos da mesma. É nessa(s) frequência(s) que o neutralizador está sintonizado.
Com o exposto acima, os seguintes procedimentos são executados para sintonizar a

frequência natural obtida experimentalmente fâ com a frequência natural projetada fa :
1. Posiciona-se a massa ma na posição de projeto xa de projeto;
2. Faz-se a instalação do ensaio experimental conforme a FIGURA 39;
3. Liga-se o sinal de alimentação do shaker, xens (t), e coleta-se os sinais fens (t) e aens (t),
durante aproximadamente 1 minutos;
4. Aplica o janelamento em fens (t) e aens (t), utilizando técnicas como a janela Hamming,
Flat-Top, Kaiser-Bessel ou outras amplamente conhecidas na teoria de processamento
de sinais;
5. Estima-se a FRF através da equação (5.1), observando sua amplitude máxima e regis-
trando assim fâ .. Analisar a coerência, Γ do resultado;
106
6. Caso fâ esteja menor do que fa , ajusta-se a posição xa para um valor menor; caso
contrário, ajusta-se xa para um valor maior;
7. Repetem-se os itens 3 a 7 até que fâ = fa .
Uma dica útil para ajustar o valor de xa no item 6 é recorrer à curva de sensibilidade
descrita na Seção 4.5. Essa curva proporciona uma aproximação entre a variação de frequência
de sintonização em relação a variação unitária de xi .
O mesmo procedimento pode ainda ser feito alterando a massa mi utilizando, por
exemplo, arruelas e diversas massas mi padrões fornecidas por fabricantes. Os procedimentos
para a sintonização são exatamente os mesmos que foram descritos acima, com a diferença no
item 6, que é adaptado para:
6. Caso fâ esteja menor do que fa , reduz-se a massa mi ; caso contrário, amplia-se mi .
FIGURA 39 – ENSAIO DE SINTONIZAÇÃO DO NEUTRALIZADOR
5.2 ENSAIO DE IMPACTO
O ensaio de impacto em vibrações é uma técnica valiosa utilizada na área de enge-

nharia estrutural e dinâmica de sistemas para caracterizar o comportamento dinâmico de uma
estrutura ou componente. Esse método é frequentemente empregado para obter informações
essenciais sobre as frequências naturais, modos de vibrar e outras propriedades dinâmicas de
um sistema.
No ensaio de impacto, um objeto (como um martelo de impacto ou uma bola de

aço) é utilizado para aplicar uma força súbita e breve em um ponto específico da estrutura
ou componente em estudo. Esse impacto gera uma resposta dinâmica na estrutura, que é
capturada por meio de sensores de aceleração ou transdutores de força acoplados à superfície
da estrutura.
O sinal de impacto é projetado para excitar o sistema em uma ampla faixa de frequên-
cias, desde as frequências mais baixas até as mais altas. Isso é fundamental porque permite
107
que o sistema reaja em todas as frequências relevantes para a análise dinâmica. A resposta
dinâmica capturada é então analisada para determinar as frequências naturais, as formas
modais de vibração e outros parâmetros importantes do sistema.
Quando um ensaio de impacto é realizado, uma FRF do sistema pode ser adquirida.
Analisar a FRF permite identificar as frequências naturais e os fatores de amortecimento do
sistema, o que é feito na presente tese.
Os fatores de amortecimento ζ = [ζ1 , ζ2 , · · · , ζl ] são obtidos a partir da FRF pelo

procedimento descrito na seção 2.11. Já as frequências naturais são obtidas através das
frequências de ressonância fr e dos fatores de amortecimento ζ através da relação
1
fr = fn p . (5.3)
1 − ζ2
As frequências de ressonância são identificadas pelos valores de frequência em que
ocorrem os picos da FRF. O ensaio de impacto é realizado tanto com o sistema contendo o
neutralizador quanto sem o neutralizador.
Para mais detalhes sobre o ensaio de impacto consultar D. J Inman (2013).
5.3 ENSAIO DE IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMA
Neste ensaio, é realizada a identificação de sistema conforme descrito na seção 3.3.1.

A identificação é conduzida tanto sem o neutralizador quanto com o neutralizador. No caso do
ensaio com o neutralizador, o procedimento é repetido em diversas temperaturas, variando de
-30°C a 50°C, onde o sistema está instalado. O principal objetivo desses ensaios é capturar o
comportamento do sistema com neutralizador em diversas temperaturas.
5.4 ENSAIO DE CONTROLE DE PERTURBAÇÃO HARMÔNICA
As execuções experimentais para perturbação harmônica são realizadas da seguinte

forma: primeiro, o sinal de perturbação
ph (n) = Ah sen(2πfh t) (5.4)
é ligado. Em seguida, é aguardado 30 segundos para a estabilização das vibrações. Após esse
período, ativamos o algoritmo de controle adaptativo e registra-se os resultados durante 30
segundos. Para simplificação, consideramos que o instante de tempo t = 0 marca o início da
operação do algoritmo adaptativo.
A principal métrica de desempenho considerada aqui é o erro médio quadrático (MSE),

estimado usando
ξ[n] = 10log10 (ẽ2 [n]) (5.5)
com ẽ2 [n] representando a versão suavizada ao quadrado do sinal de erro e(n), obtida a partir
do seguinte autorregressiva
ẽ2 [n] = 0.95ẽ2 [n − 1] + 0.05e2 [n]. (5.6)

108
FIGURA 40 – SUAVIZAÇÃO DE e2 [n]
Nesse contexto, os diferentes algoritmos são avaliados considerando suas curvas de

MSE (curvas de aprendizado), a partir das quais o tempo de estabilização de 10 % (τ10% ) é
calculado. Em termos formais, τ10% é a quantidade de tempo, após ligar o controlador, para que
ξ[n] alcance e permaneça abaixo de 10 % do seu valor original não controlado. O valor de µ
que leva ao valor mínimo de τ10% obtido para um determinado caso é referido como µτmin .
Outro parâmetro de desempenho avaliado é o valor máximo da taxa de aprendizado

para a qual a convergência é obtida (µmax ). Esse parâmetro é particularmente importante,
pois valores maiores de µ tendem a produzir forças de controle transitórias com frequências
espalhadas maiores, resultando assim em componentes de força mais fortes nas frequências
naturais. Consequentemente, os níveis de vibração podem aumentar significativamente em
vez de diminuir devido à ação do filtro de controle, levando eventualmente à divergência do
algoritmo.
Três frequências, fh , na equação 5.4 são escolhidas para investigar o segundo modo
de vibração da estrutura. Elas são dadas pelo vetor fh2 = [fr2 − 0, 5, fr2 , fr3 + 0, 5] Hz. Da
mesma forma, três frequências para fh são escolhidas para investigar o terceiro modo de
vibração da estrutura, dadas pelo vetor fh3 = [fr3 − 0, 75, fr3 , fr3 + 0, 75] Hz.
Quanto ao passo de adaptação µ, foi realizada uma investigação com 21 passos dife-
rentes, escolhidos de forma conveniente para a plotagem de um gráfico em escala logarítmica.
Os conjuntos desses passos estão listados no vetor µ dado pela equação
µ = [0, 001, 0, 002, . . . , 0, 009, 0, 01, 0, 02, . . . , 0, 09, 0, 1, 0, 2, 0, 3]. (5.7)
Os ensaios são realizados tanto para o controle ativo quanto para o controle híbrido
no conjunto de frequências de fh2 e fh3 . No caso do controle ativo os ensaios são realizados
utilizando tanto o algoritmo FxNLMS quanto o algoritmo CVA-FxNLMS. Já no caso do controle
híbrido, eles são realizados nas temperaturas de -30°C, 20°C e 50°C para,e apenas, o algoritmo
CVA-FxNLMS.
5.5 ENSAIO QUE VERIFICA O FENÔMENO DAS VIBRAÇÕES INDUZIDAS
Este ensaio segue o mesmo procedimento apresentado na seção 5.4, com a diferença
de que a análise é realizada no domínio da frequência para uma única curva de aprendizagem
com um passo µ e uma frequência fh especificada. Demonstra-se, atravez do espectograma de
109
e[n], as vibrações induzidas geradas pelo convencional algoritmo FxNLMS e a capacidade do

algoritmo CVA-FxNLMS mitigar esse impacto. Os resultados são apresentados na seção 6.7.
5.6 ENSAIO DE CONTROLE HÍBRIDO DE PERTURBAÇÃO DE FREQUÊNCIA VA-

RIÁVEL
Nas execuções experimentais para o controle de perturbação de frequência variável, o

sinal da equação 3.35 é repetido dez vezes nos atuadores magnéticos. Durante as etapas 1, 2
e 3 desse mesmo sinal, a unidade de controle permanece ligada, já na etapa 4 ele é desligado.
É importante destacar que os coeficientes dos filtros adaptativos não são resetados ao longo
das 10 repetições do sinal. Isso permite analisar a aprendizagem do sistema de controle à
medida que está perturbação se repete várias vezes.
Os seguintes valores do sinal de frequência variável da equação 3.35 são definidos:

Tsub = 10 s, Top = 60 s, Tdesc = 15 s e Tpar = 40 s.
Os ensaios são realizados tanto para o controle ativo quanto para o híbrido. No caso
do controle híbrido, eles são realizados nas temperaturas de -30°C, 20°C e 50°C. O algoritmo
empregado nos ensaios é o CVA-FxNLMS com passo fixo µ em 0,007.
5.7 ENSAIO DE ADAPTABILIDADE
As execuções experimentais para o controle híbrido de perturbação harmônica sob

temperatura variável são uma versão de um longo ensaio sob temperatura variável de uma
única curva de aprendizagem com um µ e fh especificado. O sistema é instalado dentro de
uma câmara térmica onde a temperatura irá variar de uma forma particular, causando variações
nos parâmetros do sistema, em particular no material viscoelástico envolvido no neutralizador.
O objetivo deste ensaio é demonstrar a capacidade do algoritmo adaptativo CVA-FxNLMS
em manter um bom nível de controle, mesmo sob influência de variações nos parâmetros do
sistema.
A temperatura inicial setada na câmara térmica é de -30°C. Em seguida, a câmara

térmica é desligada. Na sequência, um orifício na câmara térmica é aberto, e a câmara térmica
começa a aquecer. E então, quando se atinge -10°C, a porta da câmara térmica é aberta,
resultando em um aquecimento mais rápido, onde se aguardou atingir 15°C. Um sensor de
temperatura modelo TMP36 é usado para registrar a temperatura durante o ensaio.
5.8 ESTUDO DE CASO ADICIONAL DE CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÕES
Nesta última seção deste capítulo, apresenta-se a metodologia de um estudo de

caso com uma estrutura mecânica e uma plataforma de hardware alternativas às descritas no
início deste capítulo. Em particular, a configuração experimental é a seguinte: microcontrolador
ESP32-WROOM-32 operando a uma taxa de amostragem de fs = 250 Hz (período de 4
ms), sensores de aceleração LSM6DS3, atuadores eletromagnéticos solenoides, conversor
110
digital-analógico MCP4725 juntamente com buffers de corrente baseados em amplificadores

operacionais LM358 e transistores TIP41C, conversor analógico-digital ADS1015, e uma viga
de aço ASTM-A36 presa em ambas as extremidades (engastada-engastada), com 590 mm de
comprimento, 40 mm de largura e 1,9 mm de espessura.
O sensor de referência é posicionado a 130 mm da extremidade superior da viga, o

sensor de erro a 460 mm, o atuador de controle a 160 mm e o atuador de perturbação a 430
mm. A distância entre os atuadores e a viga é de 2 mm.
Quatro ensaios harmônicos, com diferentes passos de adaptação µ, foram realizados

neste estudo, conforme a metodologia descrita na seção 5.4.
A FIGURA 41 apresenta essa particular configuração experimental. Vale ainda avisar

que os resultados deste estudo em particular foram publicados em M. R. Barghouthi, E.L.O.
Batista e E. M. O. Lopes (2022).
FIGURA 41 – ESQUEMA EXPERIMENTAL 2
(b)
(c)
(a) (d)
NOTA: (a) Estrutura Mecânica; (b) Unidade de controle; (c) Atuador
magnético solenoide (d) Sensor LSM6DS3
111
6 RESULTADOS
Neste capítulo, são apresentados os resultados da metodologia delineada no Capítulo

5. A configuração experimental, detalhada previamente, será revisitada para fornecer uma
compreensão completa do contexto em que os resultados foram obtidos.
6.1 ENSAIO DE IMPACTO DO SISTEMA SEM NEUTRALIZADORES
Nesta seção, são apresentados os resultados do ensaio de impacto realizado no

sistema primário, bem como o ajuste dos parâmetros do sistema por meio do processo de
otimização da equação 2.89.
O impacto foi realizado na posição do atuador de controle, a 225 mm da extremidade

presa da viga, enquanto a leitura da aceleração foi feita na posição de erro, a 670 mm da
extremidade presa da viga. Portanto, ao realizar o ensaio de impacto, a FRF medida corresponde
a parte mecânica do caminho secundário e é ilustrada na FIGURA 42 na cor verde.
Ao aplicar o problema de otimização da equação 2.89 configurado na forma

2
minimizar ||Hdif 1 [Ω]||
Xotim1
sujeito a 25 < fn2 < 40 Hz

70 < fn3 < 100 Hz
0.0001 < ζ2 < 0.01 (6.1)
0.0001 < ζ3 < 0.01

0.1 < Kmod2 < 10
0.1 < Kmod3 < 10
a esta FRF medida, obtemos os seguintes parâmetros do sistema primário: fn2 = 33, 33,
fn3 = 92, 16, ζ2 = 0, 0023, ζ3 = 0, 0029, Kmod2 = 2, 95, Kmod3 = 0, 838. Onde as constantes
Kmod2 e Kmod3 , multiplicam os modos normalizados pela massa, u2 e u3 , afim de realizar seu
ajuste.
Utilizando a equação 5.3, concluímos que as frequências naturais são praticamente

iguais às de ressonância, ou seja, fr2 ≈ fn2 e fr3 ≈ fn3 . O algoritmo utilizado no processo de
otimização foi o do poliedro flexível também conhecido como Nelder-Mead (SCHWARZ, 2016).
As restrições impostas a cada variável em 6.1 foram selecionadas para abranger o

comportamento esperado do sistema primário.
112
FIGURA 42 – FRF’S OBTIDA EXPERIMENTALMENTE PELO ENSAIO DE IMPACTO E COR-

RESPONDENTE MODELO NUMÉRICO
1,5
1,25
0,75
0,5
0,25
0
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
(a)
1000
100
10
1
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
(b)
LEGENDA: Em verde, experimental. Em azul, numérico
6.2 ENSAIO DE IDENTIFICAÇÃO DO SISTEMA COM NEUTRALIZADORES NA

TEMPERATURA AMBIENTE
Nesta seção, são apresentados os resultados do ensaio de identificação realizado no

sistema primário, bem como a identificação dos parâmetros do sistema por meio do processo
de otimização da equação 3.26 configurada na forma
2
minimizar ||Hdif 2 [Ω]||
Xotim2
sujeito a 25 < fn2 < 40 Hz

70 < fn3 < 100 Hz
0.0001 < ζ2 < 0.01
(6.2)
0.0001 < ζ3 < 0.01
0.001 < Kat < 1000 N/A
0.1 < τat < 1000 ms
0 < Nd < 10.
113
A relação posição onde é lida a aceleração e onde é aplicado a força segue de forma
semelhante ao ensaio de impacto, ou seja, a FRF medida corresponde ao caminho secundário
e é ilustrada na FIGURA 43 na cor verde.
Quando se aplica o problema de otimização relacionado à identificação de sistema, da

equação 6.2, obtemos os seguintes parâmetros: fr2 = 33, 05 Hz, fr3 = 92, 32 Hz, ζ2 = 0, 000654,
ζ3 = 0, 001029, Nd = 3 Kat = 11 mN/V. As restrições impostas a cada variável em 6.2
foram selecionadas para abranger o comportamento esperado do sistema de controle ativo
desenvolvido nesta tese. O algoritmo utilizado no processo de otimização foi, também, o do
poliedro flexível.
Os valores dos parâmetros do sistema primário obtidos na seção 6.1 e na presente

seção são semelhantes, mas não idênticos. Portanto, um deles deve ser adotado nas simulações
numéricas. A escolha foi decidida pelos parâmetros obtidos pelo processo de identificação, ou
seja, os apresentados na atual seção. Essa escolha foi adotada devido a relação simulação e
experimento ficarem mais semelhantes, o que é razoável de se pensar, uma vez que o processo
de identificação inclui todos os efeitos físicos que ocorrem ao longo do caminho do sistema,
conforme descrito na seção 3.3.
FIGURA 43 – FRF OBTIDA EXPERIMENTALMENTE PELO ENSAIO DE IDENTIFICÇÃO DE

SISTEMA E CORRESPONDENTE MODELO NUMÉRICO
100
10
0,1
0,01
0,001
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
LEGENDA: Curvas em azul são resultados numéricos, já curvas em verde são resultados experimentais
6.3 PROJETO DOS NEUTRALIZADORES
Nesta seção, é detalhado o projeto dos dois neutralizadores para controlar o segundo
e o terceiro modos de vibração da estrutura mecânica da presente tese. Os neutralizadores
foram projetados seguindo resolvendo lista de itens da metodologia apresentada na Seção 4.6,
onde é considerado xi = xeq . Portanto, a lista de itens, em sua solução final, para o referido
projeto é a seguinte:
114
1. Escolha dos Materiais: Foi selecionada uma chapa de aço para o neutralizador e o
material viscoelástico utilizado foi o EAR C2003;
2. Definição do Grau de Recobrimento da Manta Viscoelástica (ϕv ): O valor de ϕv foi

escolhido como 0,55, conforme sugerido na metodologia abordada na seção 4.6;
3. Determinação das Espessuras (ev e ech ): A espessura da chapa metálica foi escolhida
como a menor disponível no catálogo dos fabricantes, ou seja, ech = 0,92mm. Para o
material viscoelástico, foi escolhida uma espessura padrão disponível de ev = 1,57mm.
Assim, ϕe = ev /ech assume o valor de 1,7;
4. Determinação da Massa do Neutralizador (ma ) e das posições dos neutralizadores

na estrutura mecânica: Após várias iterações no projeto, as massas finais dos neutrali-
zadores foram definidas como ma1 = 11, 3 g e ma2 = 10, 95 g o que resultou na razão da
massa modal em µ1 = 0, 048 e µ2 = 0, 076 para os neutralizadores. Os neutralizadores
são posicionados a uma distância de 225mm a partir da extremidade presa da viga a
qual é a mesma posição em que o atuador de controle foi colocado;
5. Cálculo das Frequências Ótimas dos Neutralizadores (fa ): As frequências ótimas

foram calculadas usando a equação 4.83, resultando em fa1 = 32 Hz e fa2 = 89, 5 Hz;
6. Determinação dos Parâmetros mi e bch : O valor de mi foi definido como 8g, e bch foi
escolhido como a maior dimensão de mi , isto é de acordo com o catálogo do fabricante,
16mm;
7. Cálculo de Lch e xa : Utilizando as equações 4.93 e 4.96, os comprimentos Lch e xa foram

calculados nos valores de Lch1 = 115 mm, xa1 = 107, 5 mm, Lch2 = 67 mm e xa2 = 57, 4
mm. Assim, os valores das posições normalizadas são os seguintes ϕa1 = 0, 98 e
ϕa2 = 0, 86;
8. Construção das Curvas de Sintonização e Sensibilidade (fsint (ϕi ) e fsens (ϕi )): A
FIGURA 44 (a) e a FIGURA 45 (a) apresentam as curvas de sintonização dos neutraliza-
dores já a FIGURA 44 (b) e a FIGURA 45 (b) apresentam as curvas de sensibilidade;
9. Verificação do intervalo de frequências nas Curvas de Sintonização de cada neu-

tralizador (fsint (ϕi )): Conforme FIGURA 44 (a) e FIGURA 44 (a), para o neutralizador
sintonizado em fa1 , o intervalo de frequência foi de 30 Hz a 46 Hz, e para o neutralizador
sintonizado em fa2 , o intervalo foi de 76 Hz a 122 Hz. A magnitude destes intervalos
demonstrou-se suficientemente robusta para o ensaio de sintonização conforme resulta-
dos na seção 6.4;
10. Verificação das magnitudes das curvas de sensibilidade de cada neutralizador

(fsens (ϕi )): Conforme a FIGURA 44 (b) e a FIGURA 45 (b) que mostram as curva de
sensibilidade dos neutralizadores em relação à posição normalizada ϕi . Os valores desta
curva estão entre -0,14 Hz/mm e -0,33 Hz/mm para o primeiro neutralizador, e -1,35
Hz/mm e -1,82 Hz/mm para o segundo neutralizador. Esses valores são valores pequenos
115
o suficientes para o ajuste manual de xi com a precisão necessária para a sintonização

(vide seção 6.4);
11. Verificação da Condição xeq > xv : Essa condição é satisfeita, uma vez que xeq1 = 107, 5
mm e xv1 = 63, 25 mm logo xeq1 > xv1 . E, também, xeq2 = 57, 4 mm e xv2 = 36, 85 mm
logo xeq1 > xv1 ;
12. Reprojeto em Caso de Insatisfação: Várias iterações dos passos 1 a 11 foram feitas,
até encontrar a solução definitiva, descrita nos itens acima, para os neutralizadores.
FIGURA 44 – CURVAS TEÓRICAS PARA A SINTONIZAÇÃO NEUTRALIZADOR PROJETADO

NA FREQUÊNCIA fa1
48
46
44
42
40
38
36
34
32
30
0,060 0,065 0,070 0,075 0,080 0,085 0,090 0,095 0,100 0,105 0,110 0,115
(a)
-0,1
-0,15
-0,2
-0,25
-0,3
-0,35
0,060 0,065 0,070 0,075 0,080 0,085 0,090 0,095 0,100 0,105 0,110 0,115
(b)
LEGENDA: (a) Curva de sintonização do neutralizador projetado na frequência fa1 (b) Curva de
sensibilidade do neutralizador projetado na frequência fa1
116
FIGURA 45 – CURVAS TEÓRICAS PARA A SINTONIZAÇÃO O NEUTRALIZADOR PROJE-

TADO NA FREQUÊNCIA fa2
130
120
110
100
90
80
70
0,036 0,038 0,040 0,042 0,044 0,046 0,048 0,050 0,052 0,054 0,056 0,058 0,060 0,062 0,064 0,066 0,068
(a)
-1,3
-1,4
-1,5
-1,6
-1,7
-1,8
-1,9
0,036 0,038 0,040 0,042 0,044 0,046 0,048 0,050 0,052 0,054 0,056 0,058 0,060 0,062 0,064 0,066 0,068
(b)
LEGENDA: (a) Curva de sintonização do neutralizador projetado na frequência fa2 (b) Curva de
sensibilidade do neutralizador projetado na frequência fa2
6.4 ENSAIO DE SINTONIZAÇÃO DOS NEUTRALIZADORES
Após construir o neutralizador descrito na Seção 6.1, o ensaio de sintonização da

Seção 6.4 é realizado. As frequências naturais dos neutralizadores na configuração de projeto,
ou seja, xa1 = 107, 5 mm e xa2 = 57, 4 mm, com ma1 = ma2 = 8 g, obtidas, foram fâ1 = 31
Hz e fâ2 = 85 Hz. Assim, os procedimentos de sintonização descritos na Seção 6.4 foram
realizados, atingindo a configuração final em xa1 = 111 mm e xa2 = 53 mm, com ma1 = 8
g e ma2 = 4, 68 g, para a sintonização projetada, ou seja, fa1 = 32, 5 Hz e fa2 = 89 Hz. A
FIGURA 46 (b) apresenta a curva da equação 5.1 para a configuração final do neutralizador,
nela podemos verificar em seus picos as frequências naturais de projeto. A coerência dessa
curva é apresentada na FIGURA 46 (a).
117
FIGURA 46 – FRF PARA A SINTONIZAÇÃO DO NEUTRALIZADOR

1
0,75
0,5
0,25
0
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
(a)
10
0,1
0,01
5 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
(b)
6.5 ENSAIO DE IMPACTO DO SISTEMA COM OS NEUTRALIZADORES
Da mesma forma do ensaio de impacto no sistema primário descrito na seção 6.1, é

feito, agora, para o sistema secundário a 20°C , e, portanto a correspondente FRF da parte
mecânica do caminho secundário do sistema é apresentado em verde na FIGURA 48.
Para que o modelo numérico seja semelhante a FRF experimentalmente obtida, um

procedimento de otimização nos parâmetros do sistema foi feito, conforme
2
minimizar ||Hdif 3 (ω)||
Xotim3
sujeito a 25 < fa2 < 40 Hz

70 < fa3 < 100 Hz
0.001 < ma2 < 0.1Kg
(6.3)
0.0001 < ma3 < 10 Kg
0.1 < Kmod2 < 10
0.1 < Kmod3 < 10
0.1 < Kη < 10.
Onde Xotim3 = [fa2 fa3 ma2 ma3 Kmod2 Kmod3 Kη ] e ||Hdif 3 || representa a diferença entre o
módulo da FRF numérica e experimental. Nessa otimização, portanto, são realizados ajustes
nas massas equivalentes dos neutralizadores, nas frequências naturais dos neutralizadores e,
ao observar a curva da FIGURA 47, que apresenta o comportamento horizontal de η(ω, T =
118
20◦ C), introduz-se uma nova variável, Kη , que multiplica o fator de perda, realizando também
seu o ajuste no cálculo apresentado na equação 4.50. Além disso, são efetuados ajustes
nas constantes Kmod2 e Kmod3 , que multiplicam os modos u2 e u3 do sistema primário. As
frequências naturais, fn , e fatores de amortecimento, ζ, do sistema primário são mantidos
conforme o seus ajustes realizados na seção 6.2.
FIGURA 47 – CURVA DO FATOR DE PERDA ηa (ω, T = 20◦ C)

10
°
0,1
0,01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
NOTA: Observar a horizontalidade da curva. Aqui, ηa ainda não foi multiplicado por Kη = 0, 111
FIGURA 48 – FRF’S E RESPOSTA AO IMPULSO DOS CAMINHOS NUMÉRICOS E EXPERI-

MENTAIS
1,5
1,25
0,75
0,5
0,25
0
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
1000
100
10
1
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
LEGENDA: Curvas em azul são resultados numéricos, já curvas em verde são resultados experimentais
Na FIGURA 48, observa-se a FRF obtida experimentalmente pelo ensaio de impacto

em verde e a correspondente FRF do modelo numérico com os parâmetros do modelo já
ajustado pelo procedimento de otimização descrito pela equação 6.3. Os valores ajustados
são os seguintes: fa2 = 32, 06 Hz, fa3 = 91, 5 Hz, ma2 = 15, 45 g, ma3 = 14, 80 g, Kη = 0, 111,
119
Kmod2 = 0, 986 e Kmod3 = 0, 909. O algoritmo utilizado no processo de otimização foi o do

poliedro flexível. As restrições impostas a cada variável em 6.3 foram selecionadas para
abranger o comportamento esperado do sistema de controle ativo desenvolvido nesta tese.
6.6 ENSAIO DE IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMA EM DIVERSAS TEMPERATURAS
Com o neutralizador construído e os parâmetros do sistema primário e secundário

ajustados, é realizada experimentalmente e numericamente a identificação de sistema descrita
na seção 3.3.1 para as temperaturas de -30°C, -20°C, -10°C, ..., 50°C para o caminho secundário.
As curvas numéricas são apresentadas na FIGURA 49 (a), enquanto que as experimentais são
demonstradas na FIGURA 49 (b). Nessa figura, a cor amarela representa a FRF identificada do
caminho do sistema sem neutralizador, enquanto as outras curvas representam a identificação
do sistema secundário para as temperaturas de -30°C, -20°C, -10°C, ..., 50°C, que seguem um
gradiente de cores desde o azul para temperaturas mais baixas, até o rosa, que representa
temperaturas medianas, e por fim, o vermelho, que representa as maiores temperaturas.
FIGURA 49 – IDENTIFICAÇÃO DO SISTEMA SECUNDÁRIO PARA DIVERSAS TEMPERATU-

RAS E DO SISTEMA PRIMÁRIO
1E+4
1E+3
1E+2
1E+1
1E+0
1E-1
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
(a)
1E+4
1E+3
1E+2
1E+1
1E+0
1E-1
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
(b)
LEGENDA: (a) Numérico (b) Experimental

120
6.7 ENSAIO QUE VERIFICA O FENÔMENO DAS VIBRAÇÕES INDUZIDAS
Nesta seção, são apresentados tanto os resultados numéricos quanto experimentais

do fenômeno das vibrações induzidas pelo algoritmo FxNLMS convencional, assim como a
capacidade do algoritmo CVA-FxNLMS em mitigar essas vibrações.
Na FIGURA 50, observa-se a curva de aprendizagem, MSE, do controle ativo experi-

mentalmente, juntamente com o espectrograma de e[n] para nove janelas de tempo, nomeadas
como Janela 1, Janela 2, ..., Janela 9. As linhas vermelhas tracejadas verticalmente na curva
do MSE representam os instantes iniciais e finais das janelas, enquanto as linhas tracejadas
verde nos espectros de e[n] indicam a frequência de ressonância do terceiro modo de vibração
da estrutura, isto é, fr3 = 92, 32Hz. As curvas em tons de laranja referem-se ao controle com o
algoritmo FxNLMS, enquanto as curvas em azul correspondem ao controle com o algoritmo
CVA-FxNMLMS. Nessas simulações, o tamanho do passo µ foi mantido constante com o valor
0, 02, enquanto a frequência de ph [n] foi mantida na vizinhança de fr3 , ou seja, fh = 91, 7 Hz.
Como observado nos resultados do controle com o algoritmo FxNLMS, as vibrações

induzidas pelo controlador tornam-se críticas para o desempenho do sistema, devido às
características da FRF do sistema, que apresenta proeminentes picos nas frequências de
ressonância, conforme ilustrado na FIGURA 42. Como consequência desses picos, e face ao
espalhamento do sinal durante a etapa transiente, forças de controle relativamente pequenas
com componentes nessas frequências de ressonância produzem vibrações intensas na viga
nessa mesma frequência, conforme se observas as Janelas de número 6 a 9. Por fim, o sistema
diverge com alta amplitude de vibração em fr3 na janela 9. Por outro lado, no caso do algoritmo
CVA-FxNLMS, observa-se sua capacidade de contornar essa situação, reduzindo o sinal de erro
a um nível próximo do ruído, como indicado em dB na curva do MSE apresentada. Resultados
muito semelhantes são observados na simulação numérica apresentada na FIGURA 51.
121
FIGURA 50 – VIBRAÇÕES INDUZIDAS - RESULTADO EXPERIMENTAL

5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-2 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10 10,5 11 11,5 12 12,5
1 1 1
0,1 0,1 0,1
0,01 0,01 0,01
0,001 0,001 0,001
0,0001 0,0001 0,0001

80 85 90 95 100 80 85 90 95 100 80 85 90 95 100
1 1 1
0,1 0,1 0,1
0,01 0,01 0,01
0,001 0,001 0,001
0,0001 0,0001 0,0001

80 85 90 95 100 80 85 90 95 100 80 85 90 95 100
1 1 1
0,1 0,1 0,1
0,01 0,01 0,01
0,001 0,001 0,001
0,0001 0,0001 0,0001

80 85 90 95 100 80 85 90 95 100 80 85 90 95 100
NOTA: Curvas em alaranjado são do controle com o algoritmo FxNLMS já as curvas em azul são do
controle com o proposto algoritmo CVA-FxNLMS
122
FIGURA 51 – VIBRAÇÕES INDUZIDAS - RESULTADO NUMÉRICO

5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-2 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10 10,5 11 11,5 12 12,5
1 1 1
0,1 0,1 0,1
0,01 0,01 0,01
0,001 0,001 0,001
0,0001 0,0001 0,0001

80 85 90 95 100 80 85 90 95 100 80 85 90 95 100
1 1 1
0,1 0,1 0,1
0,01 0,01 0,01
0,001 0,001 0,001
0,0001 0,0001 0,0001

80 85 90 95 100 80 85 90 95 100 80 85 90 95 100
1 1 1
0,1 0,1 0,1
0,01 0,01 0,01
0,001 0,001 0,001
0,0001 0,0001 0,0001

80 85 90 95 100 80 85 90 95 100 80 85 90 95 100
NOTA: Curvas em alaranjado são do controle com o algoritmo FxNLMS já as curvas em azul são do
controle com o proposto algoritmo CVA-FxNLMS
123
6.8 ENSAIO DE CONTROLE DE PERTURBAÇÃO HARMÔNICA
Como mencionado na seção 5.4, o ensaio de perturbação harmônica foi conduzido

para três frequências distintas na investigação do segundo modo de vibração da estrutura, a
saber, fh2 = [fr2 − 0, 5, fr2 , fr3 + 0, 5] = [32, 55, 33, 05, 33, 55] Hz. Da mesma forma, foi realizado
para três frequências distintas na investigação do terceiro modo de vibração da estrutura, a
saber, fh3 = [fr2 − 0, 75, fr2 , fr3 + 0, 75] = [91, 57, 92, 32, 93, 12] Hz. Os resultados de controle
sob perturbação harmônica são apresentados com a ajuda de três gráficos distintos.
O primeiro gráfico exibe as curvas de aprendizagem do Erro Quadrático Médio (MSE)

para cada valor do vetor µ, apresentado na equação 5.7, para fh = 33, 55 Hz quando o estudo
é para o segundo modo de vibração ou fh = 93, 12 Hz quando o estudo é para o terceiro modo
de vibração. As curvas assumem uma variação de cores, indo de azul para rosa, vermelho e,
por fim, alaranjado, à medida que o passo de adaptação varia de 0,001 até 0,3. Este gráfico
tem como objetivo proporcionar insights sobre: (i) a dinâmica do MSE ao longo do tempo; (ii) a
concordância entre os resultados numéricos e experimentais.
O segundo gráfico destaca o melhor tempo de convergência (τ10% ) para diferentes

frequências de ensaio, tanto numéricas quanto experimentais.
O terceiro gráfico ilustra o maior passo (µmax ) e o melhor passo (µτmin ) para cada
frequência analisada.
O modelo para o sistema secundário adotado é aquele que considera ĥp [n, T ], ĥs [n, T ],
ĥf [n, T ], ĥr [n, T ] obtido experimentalmente, conforme seção 4.7.
A organização desta seção segue, inicialmente, fornecendo os resultados de forma

isolada. Ao final dela, é apresentada uma análise global dos resultados.
Uma última nota é feita sobre a legenda das figuras desta seção: as subfiguras de
item (a) representam simulações numéricas, enquanto as de item (b) representam ensaios
experimentais.
124
6.8.1 Ensaios de controle ativo
6.8.1.1 Modo 2 fh = 33, 55 Hz
A FIGURA 52 apresenta o MSE do controle ativo de vibração para o algoritmo CVA-

FxNLMS, considerando fh = 33, 55 Hz. Observa-se uma convergência oscilante do MSE no
conjunto de curvas do azul até o rosa (µ < 0, 03). É notável a semelhança nas formas de ondas
entre os resultados numéricos e experimentais. O melhor tempo de convergência, τmin , está
situado entre 2,5 s e 3,5 s, tanto para os resultados experimentais quanto para os numéricos,
conforme indicado pelas curvas verdes na FIGURA 53. Os melhores passos encontram-se na
faixa entre 0,009 e 0,020, numericamente e experimentalmente, conforme evidenciado pelas
curvas azuis na FIGURA 53. Adotando uma abordagem cautelosa, sugere-se um passo máximo
de µmax = 0, 03, como destacado pelas curvas vermelhas na FIGURA 53.
FIGURA 52 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÃO NO SE-

GUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)
FIGURA 53 – ANÁLISE DE PERFORMANCE DO CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÃO NO

SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6 32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6 32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(b)
125
Nos ensaios de controle ativo com o algoritmo FxNLMS, para o modo2, conforme
apresentado na FIGURA 54, observa-se uma dificuldade semelhante tanto na simulação quanto
no experimento para a convergência do esquema de controle. Dessa forma, para o caso
presente, o algoritmo FxNLMS não se mostra eficaz na realização do controle de vibrações.
FIGURA 54 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÃO NO SE-

GUNDO MODO COM O ALGORITMO FXNLMS
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)
126
6.8.1.2 Modo 3 fh = 33, 55 Hz
A FIGURA 55 apresenta o MSE do controle ativo de vibração para o algoritmo CVA-

FxNLMS, considerando fh = 33, 55 Hz. Observa-se uma convergência oscilante do MSE
no conjunto de curvas do azul até o vermelho (µ < 0, 1). O melhor tempo de convergência,
τmin , está situado entre 0,5 s e 2,5 s, tanto para os resultados experimentais quanto para os
numéricos, conforme indicado pelas curvas verdes na FIGURA 56. Em termos práticos os
melhores passos encontram-se na faixa entre 0,01 e 0,04, numericamente e experimentalmente,
conforme evidenciado pelas curvas azuis na FIGURA 56. Adotando uma abordagem cautelosa,
sugere-se um passo máximo de µmax = 0, 1, como destacado pelas curvas vermelhas na
FIGURA 56.
FIGURA 55 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÃO NO TER-

CEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(b)
127
Já no caso do MSE’s de controle ativo de vibração para o algoritmo FxNLMS, consi-

derando fh = 93, 12 Hz, FIGURA 57, observa-se uma convergência oscilante e lenta do MSE
representada pelas curvas até a cor azul para lilás (µ < 0, 007). É notável a semelhança nas for-
mas de ondas entre os resultados numéricos e experimentais. Quanto a análise de performance
na FIGURA 58, verifica-se que o algoritmo CVA-FxNLMS apresenta valores significativamente
mais eficientes em comparação ao FxNLMS, conforme evidenciado na FIGURA 58.
FIGURA 57 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÃO NO TER-

CEIRO MODO COM O ALGORITMO FXNLMS
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
20
10
-10
-20
-30
-40
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO FXNLMS
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(b)
128
6.8.2 Ensaios de controle híbrido
6.8.2.1 20°C
A FIGURA 59 apresenta o MSE do controle híbrido de vibração para o algoritmo

CVA-FxNLMS, considerando fh = 33, 55 Hz e temperatura de 20°C. Observa-se uma conver-
gência bem suave do MSE no conjunto de curvas do azul até a cor vermelha (µ < 0, 1). É
notável a semelhança nas formas de ondas entre os resultados numéricos e experimentais. O
melhor tempo de convergência, τmin , está situado entre 1,5 s e 2,7 s, tanto para os resultados
experimentais quanto para os numéricos, conforme indicado pelas curvas verdes na FIGURA
60. Em termos práticos o melhor passo é 0,1 tanto numericamente quanto experimentalmente,
conforme evidenciado pelas curvas azuis na FIGURA 60. Adotando uma abordagem cautelosa,
sugere-se um passo máximo de µmax = 0, 1, como destacado pelas curvas vermelhas na
FIGURA 60.
FIGURA 59 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE HÍBRIDO DE VIBRAÇÃO NO

SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A 20°C
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)
FIGURA 60 – ANÁLISE DE PERFORMANCE DO CONTROLE HÍBRIDO DE VIBRAÇÃO NO

6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6 32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6 32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(b)
129
As conclusões para o ensaio no terceiro modo de vibração (FIGURAS 61 e 62),

fh = 93, 12 Hz, são praticamente as mesmas obtidas na frequência de perturbação do segundo
modo de vibração. A única e principal diferença é que o tempo de convergência τmin é menor,
situando-se entre 0,4 e 0,6 s. Esse resultado possivelmente indica que em frequências mais
altas o esquema de controle atua de maneira mais rápida do que em frequências mais baixas.

5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(b)
130
6.8.2.2 -30°C
A FIGURA 52 apresenta o MSE do controle híbrido de vibração para o algoritmo CVA-

FxNLMS, considerando fh = 33, 55 Hz e temperatura de -30°C. Observa-se uma convergência
bem suave do MSE no conjunto de curvas do azul até a cor rosa (µ < 0, 03). É notável a
semelhança nas formas de ondas entre os resultados numéricos e experimentais. O melhor
tempo de convergência, τmin , está situado entre 1 s e 2,5 s, tanto para os resultados experi-
mentais quanto para os numéricos, conforme indicado pelas curvas verdes na FIGURA 64. Em
termos práticos o melhor passo é 0,03 tanto numericamente quanto experimentalmente para
as diversas frequências, conforme evidenciado pelas curvas azuis na FIGURA 64. Adotando
uma abordagem cautelosa, sugere-se um passo máximo de µmax = 0, 1, como destacado pelas
curvas vermelhas na FIGURA 64.

SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A -30°C
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

SEGUNDO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A -30°C
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6 32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(a)
6
1
5,5
4,5
4
0,1
3,5
2,5
2
0,01
1,5
0,5
0
0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(b)
131
No ensaio de controle híbrido realizado para o modo 3, isto é na frequência de 93, 12

Hz, conforme apresentado na FIGURA 65, nota-se uma divergência numérica.
A divergência numérica é atribuída à percepção de um detalhe interessante observado

tanto nas simulações quanto experimentalmente. Esse detalhe indica que, à medida que o
controle avança, o sinal de erro e[n] é reduzido, enquanto o sinal de referência r[n] é amplificado.
Para uma perturbação harmônica, isso só é possível se houver uma diferença de fase complexa
entre as posições de e[n] e r[n] no modo de vibrar da viga sob perturbação. Isso sendo verificado,
significa que os modos de vibração da estrutura apresentam quantidades complexas, o que
pode ocorrer quando neutralizadores são fixados na estrutura primária. Esse cenário também
foi observado experimentalmente, indicando a causa de uma ação de controle híbrido mais
oscilante em relação as outras temperaturas.
O melhor tempo de convergência, τmin , está situado entre 0,75 s e 2,5 s, tanto para os
resultados experimentais quanto para os numéricos, conforme indicado pelas curvas verdes na
FIGURA 65.
Em termos práticos o melhor passo é por volta de 0,03 e 0,06 tanto numericamente
quanto experimentalmente para as diversas frequências, conforme evidenciado pelas curvas
azuis na FIGURA 65.
Adotando uma abordagem cautelosa, sugere-se que a posição de referência ou de

erro seja alterada para esse caso particular, de forma que e[n] e r[n] reduzam juntos à medida
que o controle avança para a sua convergência.
132

TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A -30°C
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A -30°C
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(b)
133
6.8.2.3 50°C
A FIGURA 67 apresenta o MSE do controle híbrido de vibração para o algoritmo CVA-

FxNLMS, considerando fh = 33, 55 Hz e temperatura de 50°C. Observa-se uma convergência
suave do MSE no conjunto de curvas do azul até a cor rosa-avermelhado (µ < 0, 08). O
melhor tempo de convergência, τmin , está situado entre 1,5 s e 2 s, tanto para os resultados
experimentais quanto para os numéricos, conforme indicado pelas curvas verdes na FIGURA
68. Em termos práticos o melhor passo é em torno de 0,05 tanto numericamente quanto
experimentalmente para as diversas frequências, conforme evidenciado pelas curvas azuis na
FIGURA 68. Adotando uma abordagem cautelosa, sugere-se um passo máximo de µmax = 0, 08,
como destacado pelas curvas vermelhas na FIGURA 68.

5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

6
1
5,5
4,5
4
0,1
3,5
2,5
2
0,01
1,5
0,5
0
0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6 32,5 32,6 32,7 32,8 32,9 33 33,1 33,2 33,3 33,4 33,5 33,6
(b)
134
Já no ensaio da FIGURA 69 de controle híbrido para o algoritmo CVA-FxNLMS, consi-

derando fh = 93, 12 Hz e temperatura de 50°C. Observa-se uma convergência suave do MSE
no conjunto de curvas do azul até a cor vermelha (µ < 0, 1). O melhor tempo de convergência,
τmin , está situado entre 0,75 s e 1,5 s, tanto para os resultados experimentais quanto para
os numéricos, conforme indicado pelas curvas verdes na FIGURA 70. Em termos práticos o
melhor passo é em torno de 0,08 tanto numericamente quanto experimentalmente para as
diversas frequências, conforme evidenciado pelas curvas azuis na FIGURA 70. Adotando uma
abordagem cautelosa, sugere-se um passo máximo de µmax = 0, 1, como destacado pelas
curvas vermelhas na FIGURA 70.

TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A 50°C
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(a)
5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
(b)

TERCEIRO MODO COM O ALGORITMO CVA-FXNLMS A 50°C
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(a)
6 1
5,5
4,5
4 0,1
3,5
2,5
2 0,01
1,5
0,5
0 0,001
91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2 91,4 91,6 91,8 92 92,2 92,4 92,6 92,8 93 93,2
(b)
135
6.8.3 Conclusões sobre os resultados de controle de vibração sob perturbação harmô-

nica
A TABELA 3 reúne as principais informações dos resultados desta seção, e com ela
pode-se concluir:
• No controle ativo, observa-se que as curvas de aprendizagem para o algoritmo FxNLMS

são bastante oscilantes ou ineficazes, ao passo que para o algoritmo CVA-FxNLMS
apresentam-se convergentes, embora oscilantes;
• Em média, no controle híbrido de vibrações, o valor de τmin fica entre 1,33 e 2 s para o
modo 2, enquanto que para o modo 3 ele fica entre 0,63 e 1,53 s. Isso pode indicar um
controle mais veloz em perturbações com frequências mais altas;
• Comparando entre modos iguais, o tempo de convergência do controle híbrido é menor

do que o controle ativo.
• Os valores de µmax são bem maiores para o algoritmo CVA-FxNLMS do que o FxNLMS;
• Em média, para o algoritmo CVA-FXNLMS, os melhores passos para o controle híbrido

estão entre 0,06 e 0,08, enquanto que para o controle ativo essa média é de 0,009 e 0,04.
O que indica que o algoritmo CVA-FxNLMS trabalha melhor em passos mais altos do que
o FxNLMS;
• Em média, para o algoritmo CVA-FXNLMS no controle híbrido, 0,09 é o passo de adapta-

ção máximo para que o controle seja funcional, enquanto que para o controle ativo esse
valor varia entre 0,03 e 0,1;
• No que diz respeito ao algoritmo CVA-FxNLMS, enquanto em quase a totalidade do

controle híbrido temos uma curva de aprendizagem suave, no controle puramente ativo
observa-se uma aprendizagem oscilante.
Diante do exposto acima, percebe-se que a adição da ação de controle passiva permite
que o controle ativo aja de forma mais suave, estável e veloz do que quando sem a ação passiva.
Além disso, observou-se que o algoritmo CVA-FxNLMS é mais eficaz do que o FxNLMS. Essa
última informação está em conformidade com as explicações fornecidas no Capítulo 3 e no
artigo de Batista, Barghouthi e Oliveira Lopes (2021), que demonstra a superioridade do
algoritmo CVA-FxNLMS em relação ao tradicional FxNLMS no controle ativo-adaptativo de
vibrações.
136
TABELA 2 – TABELA DE RESULTADOS DE CONTROLE DE VIBRAÇÕES SOB EXCITAÇÃO

HARMÔNICA
Resultado Ativ_CVA_M2 Ativ_Fx_M2 Ativ_CVA_M3 Ativ_Fx_M3
τmin entre 2,5 e 3,5 s ——— 0,5 e 2,5 s 1e6s
µτmin entre 0,009 e 0,02 ——— 0,01 e 0,04 0,002 e 0,005
µmax 0,03 ——— 0,1 0,008
Resultado Hib_20°C_M2 Hib_20°C_M3 Hib_-30°C_M2 Hib_-30°C_M3
τmin 1,5 e 1,7 s 0,4 e 0,6 s 1 e 2,5 s 0,75 e 2,5 s
µτmin entre 0,1 0,1 0,03 0,03 e 0,06
µmax 0,1 0,1 0,1 0,08
Resultado Hib_50°C_M2 Hib_50°C_M3 ——— ———
τmin 1,5 e 2,0 s 0,75 e 1,5 s ——— ———
µτmin entre 0,05 0,08 ——— ———
µmax 0,08 0,1 ——— ———
LEGENDA: Ativ= ativo; Hib= Híbrido; Fx= FxNLMS; CVA=CVA-FxNLMS; M2= Segundo
modo de vibração; M3= Terceiro modo de vibração. Os valores de temperatura
indicados, -30°C, 20°C e 50°C, são as temperaturas em que o sistema é submetido.
6.9 ENSAIO DE CONTROLE DE PERTURBAÇÃO DE FREQUÊNCIA VARIÁVEL
Para os ensaios de frequência variável, é apresentado o sinal do MSE, tanto numérico

quanto experimental, em um gráfico ao longo de 10 ciclos do sistema sob a perturbação
pm [n] apresentada na equação 3.28. O passo é mantido fixo, de forma conservadora, no valor
de µ = 0, 007. As curvas em alaranjado representam a ação de controle sem a parte ativa,
enquanto as curvas em azul representam o controle com a ação ativa. Linhas pontilhadas em
vermelho indicam os intervalos entre ciclos de perturbação.
A organização desta seção segue, inicialmente, fornecendo os resultados de forma

isolada. Ao final dela, é apresentada uma análise global dos resultados.
Uma última nota é feita sobre a legenda das figuras desta seção: as subfiguras de item
(a) apresentam o MSE durante os dez ciclos de pm (t), enquanto os itens (b) e (c) apresentam
um zoom para os dois primeiros e os dois últimos ciclos de pm (t).
137
6.9.1 Ativo
6.9.1.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz
Na simulação e no ensaio de controle ativo apresentado na FIGURA 71 e na FIGURA

72, onde Nop = 2280rpm = 38Hz, observa-se a ação de controle levando, praticamente, o MSE
de e[n] ao nível de ruído no terceiro ciclo de perturbação para o caso da simulação, mantendo
isso até o décimo ciclo. Já experimentalmente, o sistema aprende a controlar as vibrações ja
no primeiro ciclo de pm (t), mas não de forma tão eficaz como ocorre na simulação.
FIGURA 71 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE ATIVO SOB FREQUÊNCIA VA-

RIÁVEL Nop = 2280rpm = 38Hz RESULTADO NUMÉRICO
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
-40
-45
-45
1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250
(b) (c)

RIÁVEL Nop = 2280rpm = 38Hz RESULTADO EXPERIMENTAL
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
138
6.9.1.2 Modo 3 Nop = 6000rpm = 100Hz
Na simulação e no ensaio de controle ativo apresentado na FIGURA 73 e na FIGURA

74, onde Nop = 6000rpm = 100Hz, observa-se a ação de controle levando o MSE, em sua
melhor solução, e[n] no sexto ciclo de perturbação para o caso da simulação, existem certas
oscilações indesejáveis após a aprendizagem do sistema. Já experimentalmente, o sistema
aprende a controlar as vibrações já no primeiro ciclo, mas as oscilações indesejáveis também
ocorrem após a aprendizagem.

RIÁVEL Nop = 6000rpm = 100Hz RESULTADO NUMÉRICO
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

RIÁVEL Nop = 6000rpm = 100Hz RESULTADO EXPERIMENTAL
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
139
6.9.2 Híbrido 20°C
6.9.2.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz
Na simulação e no ensaio de controle híbrido a 20°C apresentado na FIGURA 75 e na

FIGURA 76, onde Nop = 2280rpm = 38Hz, observa-se a ação de controle levando o MSE ao
nível de ruído já no primeiro ciclo de perturbação, mantendo essa performance até o décimo
ciclo, tanto na simulação quanto no experimento. Além disso, a semelhança entre o resultado
numérico e experimental é bem evidente.
FIGURA 75 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE HÍBRIDO SOB FREQUÊNCIA

VARIÁVEL A 20°C Nop = 2280rpm = 38Hz RESULTADO NUMÉRICO
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

VARIÁVEL A 20°C Nop = 2280rpm = 38Hz RESULTADO EXPERIMENTAL
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
140
6.9.2.2 Modo 3 Nop = 100Hz
Na simulação e no ensaio de controle híbrido a 20°C apresentado na FIGURA 77 e na

FIGURA 78, onde Nop = 100Hz, observa-se a ação de controle levando o MSE ao nível de ruído
entre o primeiro ciclo de perturbação, mantendo essa performance até o décimo ciclo, tanto
na simulação quanto no experimento. Além disso, a semelhança entre o resultado numérico e
experimental é bem evidente.

0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
0
(a) 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
141
6.9.3 Híbrido -30°C
6.9.3.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz
Na simulação e no ensaio de controle híbrido a -30°C apresentado na FIGURA 79 e

na FIGURA 80, onde Nop = 2280rpm = 38Hz, observa-se a ação de controle levando o MSE
ao nível de ruído no primeiro ciclo de perturbação, mantendo essa performance até o décimo

0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
142
6.9.3.2 Modo 3 Nop = 6000rpm = 100Hz


VARIÁVEL A -30°C Nop = 6000rpm = 100Hz RESULTADO NUMÉRICO
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

VARIÁVEL A -30°C Nop = 6000rpm = 100Hz RESULTADO EXPERIMENTAL
0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
143
6.9.4 Híbrido 50°C
6.9.4.1 Modo 2 Nop = 2280rpm = 38Hz


0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
144
6.9.4.2 Modo 3 Nop = 6000rpm = 100Hz


(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)

0
-10
-20
-30
-40
-45
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250
(a)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-45 -45
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 1000 1025 1050 1075 1100 1125 1150 1175 1200 1225 1250
(b) (c)
145
6.9.5 Conclusões sobre os resultados de controle de vibração sob perturbação de

frequência variável
A TABELA 3 reúne as principais informações práticas desta seção, indicando: (i) o

número de ciclos da perturbação pm (t) necessários para ocorrer a aprendizagem do esquema
de controle, denominado Nap , e (ii) a qualidade desta aprendizagem. Conclui-se da TABELA 3
que:
• Enquanto Nap apresenta-se com valores entre 1 e 6 para o controle ativo, Nap mantém-se
no valor de 1 para todos os ensaios de controle híbrido;
• Enquanto a aprendizagem é considerada, em sua maioria, Boa para os ensaios de

controle ativo, ela é classificada como Muito Boa para os ensaios de controle híbrido.
TABELA 3 – TABELA DE RESULTADOS DE CONTROLE DE VIBRAÇÕES SOB EXITAÇÃO

DE FREQUÊNCIA VARIÁVEL
Resultado Ativ_38Hz Ativ_100Hz Hib_38Hz_20°C Hib_100Hz_20°C
Nap sim 3 6 1 1
Nap exp 2 1 1 1
Qualid sim Muito Boa Boa Muito Boa Muito Boa
Qualid exp Boa Boa Muito Boa Muito Boa
Resultado Hib_38Hz_-30°C Hib_100Hz_-30°C Hib_38Hz_50°C Hib_100Hz_50°C
Nap sim 1 1 1 1
Nap sim 1 1 1 1
Qualid sim Muito Boa Muito Boa Muito Boa Muito Boa
Qualid exp Muito Boa Muito Boa Muito Boa Muito Boa
LEGENDA: Ativ = ativo; Hib = Híbrido; Sim = Simulação; Exp = Experimental; Qualid = Qualidade. Nas
linhas de Resultado, a frequência indicada em 38 Hz ou 100 Hz é Nop , enquanto os valores de
temperatura indicados, -30°C, 20°C e 50°C, são as temperaturas em que o sistema é submetido.
Diante do exposto acima, percebe-se que o controle ativo e o controle híbrido foi capaz
de controlar as vibrações de frequência variável, tanto para Nop = 38 Hz quanto para Nop = 100
Hz. Além disso, a adição da ação de controle passiva permite que o controle aprenda a controlar
a vibração de forma mais rápida e com uma qualidade melhor.
6.10 ENSAIO DE ADAPTABILIDADE
Como explicado no Capítulo 5, neste ensaio verifica-se a capacidade do algoritmo

de controle se adaptar às variações de parâmetros do sistema ocasionadas pelas variações
da temperatura a que o sistema está submetido. Nesse contexto, os sinais do MSE e da
temperatura são apresentados nos resultados durante um longo ensaio. No gráfico desses
sinais, é indicado o momento em que a porta da câmara térmica é aberta.
146
6.10.1 Experimental
Na FIGURA 87 (a), observamos a ação de controle agindo durante um longo intervalo

de tempo, até aproximadamente 7500 s, em um controle sob excitação harmônica em 32,55
Hz. No início, quando a ação de controle não está presente, o MSE possui um valor de -15 dB.
Após a ação de controle ser ativada, ele é reduzido ao nível de ruído e age durante o longo
intervalo de tempo, à medida que a temperatura na câmara térmica varia, conforme mostrado
na FIGURA 87 (b). Observa-se a ação de controle controlando o sistema durante todos os
instantes, porém, em alguns momentos, ocorrem saltos no MSE, sugerindo alguma dificuldade
na capacidade de adaptabilidade do algoritmo nesses instantes.
Uma possível causa para essas instabilidades, que será verificada na próxima seção
em simulação numérica, é que os filtros secundário hs [n] e de feedback hf [n] não estão sendo
atualizados à medida que a temperatura muda, e assim, o algoritmo de controle trabalha com
uma estimativa não realista para esses filtros, ameaçando o seu bom funcionamento.
Uma solução para isso, conforme já reconhecido por Gontijo (2008) é um esquema que
permite atualizar hf [n] e hs [n] em tempo real, evitando essa situação. Isso é feito na próxima
seção em simulações numéricas.
A conclusão destes resultados são semelhantes para o caso em que fh = 93, 12 Hz,
FIGURA 88, porém, no instante 7500 s houve o salto no MSE maior e o mais longo em tempo
verificado. O ensaio da FIGURA 88, também é simulado na próxima seção.
FIGURA 87 – CURVAS DE APRENDIZADO DO CONTROLE HÍBRIDO SOB TEMPERATURA

VARIÁVEL fh = 32, 5Hz RESULTADO EXPERIMENTAL
5
0
-5
Abertura da
-10
porta da Câmara
-15
Térmica
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000
(a)
15
10
5
0
-5
° -10
-15
Abertura da
-20
porta da Câmara
-25
Térmica
-30
-35
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000
(b)
LEGENDA: (a) Sinal MSE (b) Sinal de temperatura

147

VARIÁVEL fh = 93, 12Hz RESULTADO EXPERIMENTAL
5
0
-10
Abertura da
-20
porta da Câmara
Térmica
-30
-40
-50
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000
(a)
20
15
10
5
0
-5
°
-10
-15 Abertura da
-20 porta da Câmara
-25 Térmica
-30
-35
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000
(b)
LEGENDA: (a) Sinal MSE (b) Sinal de temperatura
6.10.2 Numérico
Como mencionado na seção anterior, nesta seção é apresentada a simulação para

os dois casos descritos anteriormente. As simulações são realizadas sob os mesmos sinais
de temperaturas correspondentes e são conduzidas com os caminhos hs [n] e hf [n] sendo
atualizados em tempo real (online), bem como não sendo atualizados. Os resultados são
apresentados na FIGURA 89 e na FIGURA 90. O modelo utilizado na simulação é aquele
ajustado via otimização na seção 6.5.
Ao comparar a FIGURA 89 (a) com a FIGURA 89 (b) e a FIGURA 90 (a) com a FIGURA
90 (b), conclui-se que o esquema de identificação em tempo real (online) evita as instabilidades
presentes nos casos em que hs [n] e hf [n] não são atualizados conforme a temperatura muda.
Portanto, com base nesses resultados, a identificação online é um procedimento importante,
como já apontado por Gontijo (2008), e uma investigação de análise e implementação sobre
esse assunto é sugerida como trabalho futuro.
148

VARIÁVEL fh = 32, 5Hz RESULTADO NUMÉRICO
5
0
-5
Abertura da
-10 Abertura da
porta da Câmara
-15 porta da Câmara
-20 Térmica
Térmica
-25
-30
-35
-40
-45
-50
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 2750 3000 3250 3500 3750 4000 4250 4500 4750 5000 5250 5500 5750 6000 6250 6500 6750 7000 7250 7500 7750 8000
(a)
5
0
-5
-10
Abertura da
-15
-20
porta da Câmara
Térmica
-25
-30
-35
-40
-45
-50
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000
(b)
LEGENDA: (a) Sinal MSE para hs [n] e hf [n] não sendo atualizados em tempo real (b) Sinal MSE para
hs [n] e hf [n] sendo atualizados em tempo real

VARIÁVEL fh = 32, 5Hz RESULTADO NUMÉRICO
5
0
-10 Abertura da
porta da Câmara
-20 Térmica
-30
-40
-50
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 2750 3000 3250 3500 3750 4000 4250 4500 4750 5000 5250 5500 5750 6000 6250 6500 6750 7000 7250 7500 7750 8000
(a)
5
0
-10
Abertura da
porta da Câmara
-20
Térmica
-30
-40
-50
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000
(b)
LEGENDA: (a) Sinal MSE para hs [n] e hf [n] não sendo atualizados em tempo real (b) Sinal MSE para
hs [n] e hf [n] sendo atualizados em tempo real
149
6.11 ESTUDO DE CASO ADICIONAL DE CONTROLE ATIVO DE VIBRAÇÕES
No tocante ao estudo de caso adicional descrito na seção 6.11, os parâmetros do

sistema ajustados utilizando no problema de otimização da equação 3.26 foram os seguintes:
fn1 = 28, 21 Hz, fn2 = 72, 41 Hz, ζ1 = 0, 00169, ζ2 = 0, 00454, τat = 7, 73ms, Kat = 33mN/V e
Nd = 3. Utilizando um multímetro, a resistência dos atuadores eletromagnéticos solenoides foi
medida em R = 37 Ω. Portanto, L = Rτat = 286 mH.
A FIGURA 91 apresenta as Funções de Resposta em Frequência (FRFs) e as respos-

tas ao impulso do modelo numérico e do caminho identificado experimentalmente. Observa-se,
de maneira geral, que as curvas numéricas e experimentais estão em boa concordância.
FIGURA 91 – FRF’S E RESPOSTA AO IMPULSO DOS CAMINHOS NUMÉRICOS E EXPERI-

MENTAIS
102 200
100
101
0
10
100
1
10 200
30 40 50 60 20 30 40 50 60 70
0.5
0.0
0.5
1.0
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75
Já o ensaio de controle ativo de vibrações envolvendo os algoritmos FxNLMS e CVA-

FxNLMS, considerou-se uma perturbação harmônica de 73,2 Hz aplicada à viga. As FIGURAS
92 e 93 mostram, respectivamente, o erro quadrático médio normalizado (NMSE) obtido usando
os algoritmos FxNLMS e CVA-FxNLMS para diferentes valores de passo µ.
O primeiro ponto a destacar nesses resultados é a semelhança entre as formas de

onda de NMSE numéricas e experimentais, especialmente na FIGURA 93 (b). Além disso, a
simulação numérica prevê a divergência experimental na FIGURA 92 (b). Nota-se também que
o algoritmo FxNLMS apresenta uma redução de 10 dB por volta de 1,4 segundos, enquanto
no algoritmo CVA-FxNLMS pode-se observar a mesma redução em 0,5 segundos. Finalmente,
como esperado, o algoritmo CVA-FxNLMS pode convergir com passos de adaptação mais altos,
150
enquanto o algoritmo FxLMS tem dificuldade em convergir mesmo para valores pequenos de µ,
como ilustrado na FIGURA 92 (b).
FIGURA 92 – NMSE PARA O CONTROLE ATIVO USANDO O ALGORITMO FXNLMS

10 10
0 0
10 10
Mag. (dB)
Mag. (dB)
20 20
30 30
40 40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
(a) (b)
LEGENDA: (a) µ = 0, 02; (b) µ = 0, 07.
FIGURA 93 – NMSE PARA O CONTROLE ATIVO USANDO O ALGORITMO CVA-FXNLMS

10 10
0 0
10 10
Mag. (dB)
Mag. (dB)
20 20
30 30
40 40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
(a) (b)
LEGENDA: (a) µ = 0, 02; (b) µ = 0, 07.

151
7 CONCLUSÃO E SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS
7.1 CONCLUSÃO
Na presente tese, foi desenvolvida uma formulação para emular sistemas mecânicos
lineares por meio de filtros IIR. Para isso, utilizou-se a formulação no espaço de estados,
empregando modelos contínuos e discretos. A emulação foi particularizada para sistemas
mecânicos descritos no espaço modal, abordando o modelo modal de uma viga engastada-
livre.
No Capítulo 3, abordou-se o controle ativo-adaptativo de vibrações. Foi analisado o

fenômeno das vibrações induzidas pelo algoritmo FxNLMS e apresentou-se a proposta de
solução através do algoritmo CVA-FxNLMS. Descreveu-se o processo de identificação de
sistema utilizando uma unidade adaptativa, juntamente com o processo de otimização para
ajustar o modelo numérico com a Função de Resposta em Frequência (FRF) identificada.
Também neste capítulo, são apresentados os sinais de perturbação utilizados na tese.
O Capítulo 4 abordou o controle passivo, destacando principalmente o modelo e a

metodologia para o projeto ótimo de um neutralizador dinâmico de vibração para uma viga
sanduíche com massa concentrada. Para isso, foram descritos o comportamento de materiais
viscoelásticos, o modelo do sistema mecânico com neutralizadores e a realização física do
neutralizador. Apresentaram-se equações para a sintonização e a sensibilidade do neutralizador.
No final do capítulo, foram apresentadas duas maneiras de emular sistemas mecânicos com
neutralizadores usando filtros FIR.
No Capítulo 5, descreveu-se a metodologia da tese, detalhando os ensaios realizados,

que incluíram a sintonização do neutralizador, ensaios de impacto, identificação do sistema, en-
saios de controle de perturbação harmônica, ensaios de controle de perturbação de frequência
variável e ensaios que demonstraram as vibrações induzidas pelo algoritmo FxNLMS. Além
disso, realizou-se um ensaio de controle híbrido de adaptabilidade sob temperatura variável.
Nesse capítulo, ainda, são descritos os materiais e equipamentos utilizados no ambiente
experimental.
Com base nos resultados experimentais de FRFs dos modelos com e sem o neutra-
lizador no sistema mecânico, no Capítulo 6, ajustou-se o modelo numérico por meio de um
processo de otimização. Apresentou-se o projeto do neutralizador, incluindo o ensaio de sua
sintonização. Para diversas temperaturas, foram identificadas várias FRFs da estrutura com
o neutralizador, demonstrando o fenômeno de dessintonização do neutralizador. Além disso,
o fenômeno de vibrações induzidas pelo algoritmo FxNLMS ao longo do espectrograma de
e[n] foi observado. No ensaio de perturbação harmônica, destacou-se a melhor performance
do algoritmo CVA-FxNLMS em relação ao FxNLMS no controle de vibração. Já nos ensaios
de frequência variável, demonstrou-se a capacidade do controle ativo e híbrido lidar com uma
excitação semelhante as encontradas em máquinas rotativas desbalanceadas. Demonstrou-se
152
também, tanto no ensaio de perturbação harmônica quanto no de frequência variável, que

o neutralizador melhora a qualidade da ação de controle ativa, tornando o controle híbrido a
opção mais estável, rápida e suave. Por fim, como último resultado, a adaptabilidade do sistema
de controle híbrido foi numericamente aprovada quando hs [n] e hf [n] foram atualizados em
tempo real à medida que a temperatura varia. Quando não foram atualizados, a adaptabilidade
apresenta alguns saltos no Erro Quadrático Médio (MSE), que foram corrigidos em um breve
espaço de tempo pela unidade adaptativa. Esse último fato foi verificado tanto em simulação
como em experimento. Um último ensaio de controle harmônico foi realizado com o hardware
alternativo descrito por Batista, Citadin et al. (2022) junto com uma estrutura mecânica do tipo
viga engastada-engastada.
7.2 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS
A conclusão desta tese inclui a apresentação de sugestões para trabalhos futuros:
• Desenvolver um modelo IIR para emular sistemas mecânicos com neutralizadores;
• Desenvolver um modelo IIR para emular sistemas mecânicos com neutralizador com
atuador magnético acoplado a ele;
• Explorar a aplicação das simulações discutidas no Capítulo 2 na área de dinâmica de

rotores;
• Investigar a capacidade de adaptabilidade da unidade adaptativa para controlar vibrações

sob variação de temperatura, considerando se hs [n] e hf [n] são ou não atualizados em
tempo real;
• Conduzir uma análise para o algoritmo CVA-FxNLMS, permitindo que cada um dos dois
filtros adaptativos em seu algoritmo assuma valores de passos µ diferentes.
• Integrar a unidade feedforward com o algoritmo adaptativo CVA-FxNLMS juntamente

com uma unidade feedback, visando aprimorar a eficiência do controle. O projeto de um
controlador feedback na área de vibrações é abordado por Inman (2007);
• Em relação ao algoritmo feedback mencionado anteriormente, considerar a adoção de

uma lei de controle que faça uso de derivadas de ordem fracionária. O desenvolvimento
de um controlador desse tipo é tratado por Sabatier et al. (2015);
• Realizar o controle e analisar sua eficiência para diferentes perturbações não abordadas
nesta tese;
• Realizar um estudo sobre a relação entre a tensão elétrica aplicada no atuador magnético
e a força exercida na estrutura, levando em consideração a distância entre o atuador e a
estrutura.
153
REFERÊNCIAS
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BATISTA, Eduardo Luiz Ortiz; BARGHOUTHI, Maurizio Radloff;
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MAURIZIO RADLOFF BARGHOUTHI

CONTROLE HÍBRIDO (PASSIVO/ATIVO-ADAPTATIVO) DE VIBRAÇÕES COM

Tese apresentado ao curso de Pós-Graduação

Gostaria de expressar minha profunda gratidão ao Professor Eduardo Lopes,

Sistemas mecânicos que apresentam vibrações excessivas requerem controle, uma

Mechanical systems experiencing excessive vibrations require control, as they can

FIGURA 1 – VIBRAÇÕES EM MÁQUINAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

FIGURA 3 – REALIZAÇÃO DE SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM . . . . . . . 36

FIGURA 24 – CONTROLE ATIVO/ADAPTATIVO DE VIBRAÇÕES - ALGORITMO:

FIGURA 31 – NEUTRALIZADORES DINÂMICO VISCOELÁSTICOS . . . . . . 80

FIGURA 37 – AMBIENTE EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

FIGURA 42 – FRF’S OBTIDA EXPERIMENTALMENTE PELO ENSAIO DE IM-

CAAV Controle Ativo Adaptativo de Vibrações.

CVA-FxNLMS Controller-Vibration-Aware Filtered-x Normalized Least Mean Square.

FIR Finite Impulse Response.

FRF Função Resposta em Frequência.

FRFP Função Resposta em Frequência Pulsada.

FRI Função Resposta ao Impulso.

FRIP Função Resposta ao Impulso Pulsada.

FxLMS Filtered-x Least Mean Square.

FxNLMS Filtered-x Normalized Least Mean Square.

IIR Infinite Impulse Response.

LMS Least Mean Square.

MSE Mean Square Error.

NDV Neutralizador Dinâmico de Vibração.

NDVVSMC Neutralizador Dinâmico Viscoelástico Viga Sanduíche com Massa Concen-

SLIT Sistema Linear Invariante no Tempo.

SM1GL Sistema Mecânico com um Grau de Liberdade.

SMMGL Sistema Mecânico com Múltiplos Graus de Liberdade.

A Área da seção transversal da viga

Ah Amplitude do sinal harmônico

ahr (t) Aceleração proveniente do caminho de referência

ahf (t) Aceleração proveniente do caminho de feedback

ahp (t) Aceleração proveniente do caminho de primário

ahs (t) Aceleração proveniente do caminho de secundário

Ah Amplitude do sinal harmônico

Ach Área da seção transversal da chapa metálica do neutralizador

bch Largura da chapa metálica do neutralizador

c Coeficiente de amortecimento viscoso

c [n] Sinal de controle

ca [n] Sinal de controle proveniente do filtro adaptativo auxiliar wa [n]

cc [n] Sinal de controle proveniente do filtro adaptativo wc [n]

ceq Coeficiente de amortecimento equivalente

e[n] Sinal de erro

Ev (s) Função de transferência da rigidez de material viscoelástico

Er Parte real da rigidez de material viscoelástico no domínio de Fourier

Ei Parte imaginária da rigidez de material viscoelástico no domínio de

Eηv Energia dissipada pelo material viscoelástico em um período de

ev Espessura de material viscoelástico

Ech Módulo de elasticidade da chapa metálica

fa Frequência natural projetada no neutralizador

f (t) Sinal de força

fny Frequência de Nyquist

Fxc [n] Sinal xc [n] filtrado por ws [n]

Fxa [n] Sinal xa [n] filtrado por ws [n]

fh Frequência de sinal harmônico

fsint (xi ) Função de sintonização do neutralizador

fsens (xi ) Função de sensibilidade do neutralizador

Gho (s) Segurador de ordem zero

h(t) Função resposta ao impulso

hmck (t) Função resposta ao impulso de sistema mecânico com um grau de

hM CK (t) Função resposta ao impulso de sistema mecânico com múltiplos