Sistema de supervisão e controle de nível e temperatura de líquidos

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ
CÂMPUS CORNÉLIO PROCÓPIO

DIRETORIA DE GRADUAÇÃO
CURSO SUPERIOR DE ENGENHARIA ELÉTRICA
GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
PEDRO ANDRADE DE ROSSI
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE SUPERVISÃO E

CONTROLE DE NÍVEL E TEMPERATURA DE LÍQUIDOS PARA
FINS DIDÁTICOS
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO
CORNÉLIO PROCÓPIO
2017
PEDRO ANDRADE DE ROSSI
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE SUPERVISÃO E

CONTROLE DE NÍVEL E TEMPERATURA DE LÍQUIDOS PARA
FINS DIDÁTICOS
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao

Curso Superior de Engenharia Elétrica da Universi-
dade Tecnológica Federal do Paraná como requisito
parcial para obtenção do tı́tulo de ”Engenheiro Ele-
tricista em Engenharia Elétrica”.
Orientador: Prof. Dr. Kleber Romero Felizardo
CORNÉLIO PROCÓPIO
2017
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Campus Cornélio Procópio
Departamento Acadêmico de Elétrica
Curso de Engenharia Elétrica
FOLHA DE APROVAÇÃO
Pedro Andrade de Rossi
Desenvolvimento de um sistema de supervisão e controle de nível e temperatura de líquidos para

fins didáticos
Trabalho de conclusão de curso apresentado às 14:00hs do dia

14/06/2017 como requisito parcial para a obtenção do título de
Engenheiro Eletricista no programa de Graduação em Engenharia
Elétrica da Universidade Tecnológica Federal do Paraná. O
candidato foi arguido pela Banca Avaliadora composta pelos
professores abaixo assinados. Após deliberação, a Banca
Avaliadora considerou o trabalho aprovado.
______________________________________________
Prof(a). Dr(a). Kleber Romero Felizardo - Presidente (Orientador)
______________________________________________
Prof(a). Dr(a). Luis Fernando Caparroz Duarte - (Membro)
______________________________________________
Prof(a). Dr(a). Luiz Francisco Sanches Buzachero - (Membro)
A folha de aprovação assinada encontra-se na coordenação do curso.

AGRADECIMENTOS
Agradeço, primeiramente, à minha mãe que me forneceu todo o suporte necessário

para realizar minha vida acadêmica, também me apoiou em momentos difı́ceis e soube me
aconselhar da melhor forma possı́vel.
A minha namorada Letı́cia, que foi paciente com meus estudos e sempre esteve co-
migo, passando por alegrias e dificuldades.
Aos meu amigos de faculdade, que estiveram o tempo todo ao meu lado. Sem eles
minha caminhada seria muito mais dificultosa.
Ao meu orientador, Prof. Dr. Kleber Romero Felizardo, com o vasto conhecimento,
contribuição e compreensão no desenvolvimento do trabalho.
E também a Universidade Tecnológica Federal do Paraná, campus Cornélio Procópio

- PR, representada pelo seu corpo docente por ter sido responsável direta na minha formação
acadêmica.
”Determinação, coragem e auto-confiança são fatores decisivos para
o sucesso. Se estamos possuı́dos por uma inabalável determinação,
conseguiremos superá-los. Independentemente das circunstâncias, de-
vemos ser sempre humildes, recatados e despidos de orgulho.” (Dalai
Lama)
RESUMO
DE ROSSI, Pedro Andrade. Desenvolvimento de um sistema de supervisão e controle de nı́vel e

temperatura de lı́quidos para fins didáticos. 49 f. Trabalho de Conclusão de Curso – Graduação
em Engenharia Elétrica, Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Cornélio Procópio, 2017.
Neste trabalho, propõe-se o desenvolvimento de um kit didático de supervisão e controle de

nı́vel e temperatura de um lı́quido. O kit é composto por um módulo microcontrolado Ar-
duino Uno, sensores de temperatura e nı́vel, módulos de controle (H L298N e Dimmer), uma
resistência de aquecimento, uma bomba d’água e os reservatórios para o lı́quido. A super-
visão e controle do sistema serão realizados a partir de uma interface do usuário desenvolvida
utilizando o software LabVIEW. Espera-se que o desenvolvimento deste kit possa auxiliar os
docentes nas aulas de laboratório das disciplinas de controle tornando-se mais estreita a conexão
entre a teoria e a prática.
Palavras-chave: Controle, Supervisão, Kit, Arduino Uno, Nı́vel, Temperatura.

ABSTRACT
DE ROSSI, Pedro Andrade. Develop a supervision and control system of level and tempera-
ture of fluids for didatic purposes. 49 f. Trabalho de Conclusão de Curso – Graduação em
Engenharia Elétrica, Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Cornélio Procópio, 2017.
In this paper, it is proposed the development of a didatic kit of supervision and control of
level and temperature of a liquid. The kit consist of an Arduino Uno microcontroller module,
temperature sensors and level, control modules (H L298N and Dimmer), a heater, a water pump
and the liquid reservatories. Supervision and control of the system are performed from a user
interface that will be developed using LabVIEW software. It is expected that the development
of this kit will help teachers in the laboratory classes of the control disciplines, making the
connection between theory and practice closer.
Keywords: Control, Supervision, Kit, Arduino Uno, Level, Temperature.

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 – Sistema de controle simplificado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

FIGURA 2 – Sistema de controle de malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
FIGURA 3 – Sistema de controle de malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
FIGURA 4 – Sistema tı́pico de aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
FIGURA 5 – Sistema de nı́vel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
FIGURA 6 – Resposta ao degrau unitário. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
FIGURA 7 – Caracterı́sticas da curva ”S”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
FIGURA 8 – Arduino Uno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
FIGURA 9 – Sensor ultrassônico HC-SR04. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
FIGURA 10 – Diagrama de temporização do sensor ultrassônico HC-SR04. . . . . . . . . . . 20
FIGURA 11 – Distância percorrida pelo sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
FIGURA 12 – Sensor de temperatura DS18B20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
FIGURA 13 – Módulo ponte H L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
FIGURA 14 – Ponte H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
FIGURA 15 – Módulo dimmer para Arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
FIGURA 16 – Passagem da rede elétrica pelo zero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
FIGURA 17 – Formas de onda de tensão no pino DIM e na carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
FIGURA 18 – Resistência de aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
FIGURA 19 – Bomba d’água universal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
FIGURA 20 – Diagrama do sistema de supervisão e controle de nı́vel e temperatura. . . 28
FIGURA 21 – Conexão do sensor ultrassônico HC-SR04. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
FIGURA 22 – Conexão do módulo ponte H L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
FIGURA 23 – Conexão do sensor DS18B20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
FIGURA 24 – Conexão do módulo dimmer MC-8A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
FIGURA 25 – Interface LabVIEW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
FIGURA 26 – Protótipo dos subsistemas nı́vel/temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
FIGURA 27 – Ligações do protótipo com microcontrolador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
FIGURA 28 – Sintonia do controlador PI para o subsistema de nı́vel. . . . . . . . . . . . . . . . . 36
FIGURA 29 – Sintonia do controlador PI para o subsistema de temperatura. . . . . . . . . . 37
FIGURA 30 – Primeiro experimento do subsistema de nı́vel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
FIGURA 31 – Gráficos do primeiro experimento subsistema de nı́vel. . . . . . . . . . . . . . . . 38
FIGURA 32 – Segundo experimento do subsistema de nı́vel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
FIGURA 33 – Gráficos do segundo experimento subsistema de nı́vel. . . . . . . . . . . . . . . . . 39
LISTA DE TABELAS
TABELA 1 – Tabela para primeiro método de Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1 DELIMITAÇÃO DO TEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 DEFINIÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 CONFIGURAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 MODELAGEM MATEMÁTICA DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 PRIMEIRO MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 CONTROLADOR PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 Controlador PI discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 ARDUINO UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 SENSOR ULTRASSÔNICO HC-SR04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 SENSOR DE TEMPERATURA DS18B20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.9 MÓDULO PONTE H L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.10 MÓDULO DIMMER MC-8A PARA ARDUINO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.11 RESISTÊNCIA DE AQUECIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.12 BOMBA D’ÁGUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.13 SOFTWARE LABVIEW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1 DIAGRAMA DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 CONEXÕES COM O ARDUINO UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1 Conexão do Sensor Ultrassônico HC-SR04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2 Conexão do Módulo Ponte H L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.3 Conexão do Sensor DS18B20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.4 Conexão Módulo Dimmer MC-8A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 INTERFACE LABVIEW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1 PROTÓTIPO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 SINTONIA DO CONTROLADOR PI PARA OS SUBSISTEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1 Sintonia do controlador PI para o Subsistema de Nı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.2 Sintonia do controlador PI para o Subsistema de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 PRIMEIRO EXPERIMENTO PARA SUBSISTEMA DE NÍVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4 SEGUNDO EXPERIMENTO PARA SUBSISTEMA DE NÍVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.1 TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6 APÊNDICE A - CÓDIGO PARA SUBSISTEMA DE NÍVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7 APÊNDICE B - CÓDIGO PARA SUBSISTEMA DE TEMPERATURA . . . . . . . . . 47
10
1 INTRODUÇÃO
A automação industrial se faz necessária a partir do momento em que as empresas

buscam uma maior competitividade no mercado. Para alcançar este objetivo é fundamental
que as companhias busquem melhorias em seus processos industriais, que sejam mais rápidos,
eficientes e a um preço acessı́vel ao consumidor (JUGEND, 2006).
A utilização de sistemas automáticos está em ascensão devido às mais variadas tec-
nologias disponı́veis no mercado. São utilizadas técnicas, equipamentos, softwares para que
processos industriais possam ser cada vez mais seguros, gastem menos recursos e tenham a
menor interferência humana possı́vel (NAKAGAWA, 2009).
Com as novas tecnologias empregadas e a evolução dos setores da automação (residen-

cial, industrial, comercial, no campo, entre outras), os microcontroladores estão cada vez mais
presentes nestas áreas com a finalidade de facilitar e gerar conforto na vida de seus usuários
(CORTELETTI, 2006).
Os microcontroladores são dispositivos single-chip fabricados com objetivo de embutir

aplicações de controle computacional. Estes dispositivos são de baixo custo e podem ser facil-
mente empregados em processos de controle digital. Devido ao fato de serem programáveis e
possuı́rem tamanho reduzido, os microcontroladores se tornam uma excelente alternativa para
os processos como o de controle de nı́vel e temperatura de lı́quidos (IBRAHIM, 2006).
Sendo assim, o controle de nı́vel de lı́quidos em reservatórios se torna fundamental em

indústrias, clubes, laboratórios e até mesmo em residências. Se o controle de nı́vel for efetuado
de maneira simples e eficaz, só tende a trazer vantagens, principalmente em ambientes indus-
triais que visam o sucesso da produção juntamente com a diminuição de gastos (SCHMIDT,
2008).
O mesmo se aplica para o controle de temperatura de lı́quidos, que no setor industrial é

de suma importância para garantir tanto a qualidade dos produtos quanto a segurança de pessoas
e equipamentos envolvidos (ARAÚJO et al., 2004).
11
Portanto, é indispensável que cursos de engenharia não se limitem apenas a parte

teórica, pois a parte experimental, além de motivar o aluno, o prepara para superar desafios
e problemas que possam surgir no decorrer de sua jornada acadêmica (ROCHA et al., 2004).
1.1 DELIMITAÇÃO DO TEMA
Neste trabalho será realizado o desenvolvimento de um kit didático de supervisão e

controle de nı́vel e temperatura de um lı́quido para o laboratório de sistemas de controle da
Universidade Tecnológica Federal do Paraná, campus Cornélio Procópio - PR.
1.2 OBJETIVOS
1.2.1 OBJETIVO GERAL
Este trabalho tem como principal objetivo desenvolver um kit didático que permita
fazer experiências de malha de controle de temperatura e de nı́vel.
1.2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Os objetivos especı́ficos deste trabalho estão listados a seguir:
1. Monitorar o nı́vel e a temperatura de um lı́quido em reservatórios diferentes com o auxı́lio

dos sensores.
2. Utilizar um microcontrolador no kit com a finalidade de realizar a leitura dos sensores e

também responsável pela resposta enviada para os atuadores dos subsistemas.
3. Realizar a comunicação do microcontrolador com um computador.
4. Desenvolver o sistema de supervisão e controle que deverá rodar no computador.

12
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
2.1 DEFINIÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE
Segundo Nise (2012), um sistema de controle pode ser representado por uma ordem de
processos e subsistemas com o objetivo de que uma entrada especificada possa gerar uma saı́da
desejada com o desempenho esperado. A Figura 1 representa um sistema de controle simples,
constituı́do de uma entrada e uma saı́da.
Figura 1: Sistema de controle simplificado.
Fonte: Adaptado de Nise (2012)
2.2 CONFIGURAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE
Em um sistema de malha aberta basicamente um sinal de saı́da não exerce nenhuma

ação de controle no mesmo, ou seja, não havendo o controle da saı́da e também não havendo
comparação com o sinal de entrada. Logo, na presença de um distúrbio o sistema de malha
aberta não conseguirá regular a variável de saı́da (OGATA, 2010). Na Figura 2, é mostrado um
sistema de controle de malha aberta onde não há realimentação do sinal de saı́da.
No sistema de controle de malha fechada a diferença entre o sinal de realimentação

(que pode ser o sinal de saı́da ou funções recorrentes do mesmo) e o sinal de entrada é deno-
minado sinal de erro atuante. Esse sinal de erro realimenta o controlador de forma à acertar a
saı́da do sistema, minimizando o seu erro (OGATA, 2010). Um exemplo de sistema de controle
de malha fechada pode ser observado na Figura 3, no qual o sinal de saı́da passa por um sensor
para que possa ser definido o erro e comparado com a entrada.
13
Figura 2: Sistema de controle de malha aberta.
Figura 3: Sistema de controle de malha fechada.
2.3 MODELAGEM MATEMÁTICA DO SISTEMA
A modelagem matemática de sistemas de controle normalmente é feita por meio de leis

fı́sicas utilizadas na engenharia e na ciência, que representam as plantas ou processos da forma
mais realista possı́vel, e/ou por meio de medidas experimentais das variáveis de interesse, tanto
as de saı́da como as de entrada. Em geral, os modelos matemáticos são apresentados através
de funções de transferência, equações diferenciais ou variáveis de estado (NISE, 2012). As
modelagens apresentadas no trabalho são válidas para apenas um ponto de equilı́brio, já para
altas taxas de variação são exigidos modelos mais complexos.
A Figura 4, representa um tı́pico sistema térmico onde a resistência de aquecimento,

ao receber um sinal de tensão Vp , libera um fluxo de calor qi responsável pelo aquecimento do
sistema. Normalmente são utilizados elementos de chaveamento D para variar sua potência, a
partir de um sinal de entrada Vu . Nesse sistema a temperatura T é a variável à ser controlada e
depende da temperatura ambiente Ta , do fluxo de energia que é dissipado para o meio externo q0 ,
da resistência térmica R e da capacidade térmica C do sistema (DATAPOOL ELETRÔNICA,
14
2006).
Figura 4: Sistema tı́pico de aquecimento.
Fonte: Adaptado de Datapool Eletrônica (2006)
A modelagem matemática para o sistema de controle de temperatura baseia-se em al-

gumas leis da termodinâmica, onde os processos térmicos podem ser representados por equações
que envolvem a resistência e a capacitância térmica (DATAPOOL ELETRÔNICA, 2006).
A resistência térmica (R) relaciona a variação de temperatura de um corpo, Equação 1,

com o fluxo de calor que passa através do mesmo, Equação 2.
∆T (t) = Ti (t) − T0 (t) (1)
∆T (t)
q(t) = (2)
R
A capacitância térmica (C) é a relação entre a taxa de variação do fluxo de calor de um

corpo, Equação 3, com sua variação de temperatura em um tempo (t), Equação 4.
∆q(t) = qi (t) − q0 (t) (3)
∆q(t)
C= dT (t)
(4)
dt
A partir das relações entre a resistência térmica e a capacitância térmica, obtém-se:
dT (t)
C = qi (t) − q0 (t) (5)
dt
dT (t) [T (s) − Ta (s)]
C = qi (t) − (6)
dt R
dT (t)
RC + T (t) = Rqi (t) + Ta (t) (7)
dt
15
Aplicando a transformada de Laplace na Equação 7, tem-se:
RCsT (s) + T (s) = Rqi (t) + Ta (s) (8)
R Ta (s)
T (s) = qi (s) + (9)
RCs + 1 RCs + 1
Para o sistema de controle de nı́vel, as grandezas fı́sicas ou as variáveis mais utilizadas

para descrever os sistemas são normalmente fluxo, pressão e o próprio nı́vel. Para a modelagem
matemática desse sistema de nı́vel (Figura 5) são levados em conta dois parâmetros básicos, a
capacitância e a resistência hidráulica (DATAPOOL ELETRÔNICA, 2006).
Figura 5: Sistema de nı́vel.
Fonte: Adaptado de Datapool Eletrônica (2006)
A capacitância hidráulica (Ch ) é a relação entre a variação da vazão de um fluı́do,

Equação 10, e a taxa de variação do seu nı́vel n no tempo (t), Equação 11.
∆qh (t) = qhi (t) − qh0 (t) (10)
∆qh (t)
Ch = dn(t)
(11)
dt
A resistência hidráulica (Rh ) é dada pela taxa de variação da altura do nı́vel do reser-
vatório n em relação a variação da vazão de um fluı́do qh , Equação 12. Porém se o escoamento
for laminar (em casos de fluı́dos de alta viscosidade) a relação é dada pela Equação 13, já
para fluı́dos com escoamento turbulento é possı́vel utilizar a aproximação da Equação 14 para
pequenas variações de qh e n.
dn
Rh = (12)
dqh
nt
qh = (13)
Rh
16
2nt
qh = (14)
Rh
Substituindo as Equações 11 e 13 na Equação 10, tem-se:
dn(t) nt
Ch = qhi (t) − (15)
dt Rh
Aplicando Laplace na Equação 14, obtem-se:
n(s)sRhCh (s) + n(s) = Rh qhi (s) (16)
Isolando a relação de n(s)/qhi (s), é estabelecida a função transferência:
n(s) Rh
= (17)
qhi (s) RhCh s + 1
2.4 PRIMEIRO MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
O primeiro método de Ziegler-Nichols consiste em realizar uma sintonia dos contro-

ladores PID experimentalmente através de uma entrada degrau unitário como pode ser visto na
Figura 6. Para que a curva de resposta do degrau unitário tenha um formato de ”S”, o sistema
ou planta não pode conter polos complexos conjugados dominantes e/ou integradores (OGATA,
2010).
Figura 6: Resposta ao degrau unitário.
Fonte: Ogata (2010)
A curva gerada através de uma entrada degrau apresenta alguns fatores: a constante de
tempo (T) e o atraso (L). Desenhando uma tangente no ponto de inflexão da curva S, pode-se
determinar T e L como mostrado na Figura 7. Com o levantamento dessas variáveis e utilizando
as fórmulas da Tabela 1 é possı́vel mensurar os parâmetros do controlador PID (OGATA, 2010).
17
Figura 7: Caracterı́sticas da curva ”S”.
Fonte: Ogata (2010)
Tabela 1: Tabela para primeiro método de Ziegler-Nichols.

Tipo de Controlador KP TI TD
P T/L ∞ 0
PI 0,9T/L L/0,3 0
PID 1,2T/L 2L 0,5L
Fonte: Adaptado de Ogata (2010)
2.5 CONTROLADOR PI
Atualmente a maior parte dos controladores industriais utilizam esquemas de controle

P, PI ou PID por sua aplicabilidade nos mais diversos sistemas (OGATA, 2010). Em particular,
o controlador PI será utilizado tanto para realizar o controle de nı́vel quanto o de temperatura
do sistema.
A função transferência do controlador PI, Equação 18, fornece um termo proporcional

(KP ) e um termo integrativo (KI ), sendo KI = KP /TI . Ao passar essa função para o domı́nio
tempo tem-se a Equação 19, onde e representa o erro (DORF; BISHOP, 2001).
KI
Gc (s) = KP + (18)
s
Z
u(t) = KP e(t) + KI e(t)dt (19)
18
Para que seja possı́vel implementar um controlador PI é necessário encontrar os valo-

res dos parâmetros (KP ) e (KI ). Uma vez obtidos esses parâmetros é possı́vel associar a função
transferência do controlador com a função transferência da planta, obtendo-se uma nova res-
posta (DORF; BISHOP, 2001). Por se tratar de um trabalho com fins didáticos, será possı́vel
que o aluno mude o PI do kit para perceber a alteração que os parâmetros do controlador causa
na resposta.
2.5.1 CONTROLADOR PI DISCRETO
O controlador PI discreto é baseado nas seguintes equações:
u(k) = p(k) + i(k) (20)
p(k) = kP ∗ e(k) (21)
i(k) = KI ∗ T ∗ e(k) + i(k − 1) (22)
Sendo T o perı́odo total de amostragem, u(k) é a ação de controle no instante atual kT,
e(k) o erro atuante no sistema e i(k-1) é o valor do tempo anterior, ou seja, (k-1)T.
2.6 ARDUINO UNO
A placa Arduino Uno é baseada no microcontrolador ATmega328P, que possui uma

memória de programa do tipo flash de 32 KB, uma memória de dados do tipo SRAM de 2KB,
uma memória EEPROM de 1KB e um clock interno de 16 MHz (ARDUINO, 2016a).
Dos quatorze pinos disponı́veis no Arduino Uno, dois pinos são utilizados para comunicação
serial, seis pinos são saı́das PWM e dois pinos são utilizados para interrupção externa. Os
quatorze pinos podem ser configurados tanto como saı́da quanto entrada, pelos comandos pin-
Mode(), digitalWrite() e digitalRead(). A placa Arduino Uno (Figura 8) necessita de um ambi-
ente de desenvolvimento integrado ou integrated development environment (IDE) própria para
programação (ARDUINO, 2016a).
Para a alimentação correta da placa é recomendado uma fonte externa de tensão que
trabalhe entre 7 V a 12 V, devido ao fato de que a placa opera com uma tensão de apenas 5 V.
Uma tensão de alimentação maior que 12 V pode gerar um sobreaquecimento no regulador de
tensão, podendo danificar o equipamento. A alimentação do microcontrolador pode também
ser via cabo USB (ARDUINO, 2016a).
19
Figura 8: Arduino Uno.
Fonte: Arduino (2016b)
A placa Arduino Uno será utilizada no kit com a finalidade de realizar a leitura dos
sensores e também responsável pela resposta enviada para os atuadores dos subsistemas.
2.7 SENSOR ULTRASSÔNICO HC-SR04
O sensor HC-SR04 trabalha com sinais ultrassônicos de 40 kHz, que são imperceptı́veis
à audição humana, com uma velocidade de aproximadamente 34000 cm/s para determinar a
distância que há entre o sensor e o objeto/obstáculo desejado. A faixa de medida está entre 2
cm a 400 cm com uma exatidão de 0,3 cm (CYTRON TECHNOLOGIES, 2013).
O sensor ultrassônico (Figura 9) possui um pino de alimentação de 5 V, um pino para

o gatilho, um pino de eco e um pino para o terra, sendo eles: VCC, TRIG, ECHO e GND
respectivamente (CYTRON TECHNOLOGIES, 2013).
20
Figura 9: Sensor ultrassônico HC-SR04.
Fonte: Cytron Technologies (2013)
Para dar inı́cio ao processo de leitura da distância, se faz necessário colocar o pino
TRIG em nı́vel lógico alto por pelo menos 10 µs, já que normalmente o mesmo se encontra
em nı́vel lógico baixo. No momento em que o microcontrolador retorna o TRIG para o nı́vel
lógico baixo, são transmitidos através do sensor oito pulsos de 40 kHz e o pino ECHO passa
para o nı́vel lógico alto como pode ser visto na Figura 10. O pino ECHO volta para nı́vel lógico
baixo apenas quando o sensor capturar os oito pulsos que serão rebatidos pelo objeto. O tempo
em que o pino ECHO permanece em nı́vel lógico alto é proporcional a distância do sensor ao
objeto (CYTRON TECHNOLOGIES, 2013).
Figura 10: Diagrama de temporização do sensor ultrassônico HC-SR04.
Fonte: Adaptado de Cytron Technologies (2013)
Portanto, para obter a distância em centı́metros, é necessário multiplicar o tempo em

21
que o ECHO permanece em nı́vel lógico alto em segundos pela velocidade do sinal em cm/s e
dividir o resultado por dois, já que o sinal percorre a distância d na ida e na volta, como pode
ser observado na Figura 11 (CYTRON TECHNOLOGIES, 2013).
Figura 11: Distância percorrida pelo sinal.
Fonte: Autoria própria
2.8 SENSOR DE TEMPERATURA DS18B20
O sensor de temperatura DS18B20 é um termômetro digital que fornece a leitura de

temperaturas com uma resolução de 9 bits (0,5 o C) a 12 bits (0,0625 o C) de acordo com a
configuração desejada. A comunicação de dados com o microcontrolador é feita por apenas um
fio, sendo necessário o uso de bibliotecas especı́ficas, no caso do Arduino, a One-Wire (MAXIM
INTEGRATED, 2015).
A resolução do sensor implica em um determinado tempo de conversão. Portanto,

quanto maior for a resolução utilizada maior o tempo necessário para que seja realizada a
medição da temperatura. Para 9, 10, 11 e 12 bits o tempo de conversão será de 93,75 ms,
187,5 ms, 375 ms e 750 ms respectivamente (MAXIM INTEGRATED, 2015).
Na Figura 12, é possı́vel observar que o sensor é composto por três fios, um vermelho,
um preto e um amarelo sendo eles: VCC, GND e DADOS nesta ordem. A alimentação pode
variar de 3 V a 5,5 V, podendo ser conectado aos terminais do Arduino sem que seja necessária
uma fonte externa de tensão.
A faixa de temperatura que o sensor é capaz de medir está entre -55 o C e 125 o C,
porém, é recomendado utilizá-lo em sua melhor faixa de operação, que é de -10 o C a 85 o C.
22
Nessa faixa a exatidão do sensor é de mais ou menos 0,5 o C. Por se tratar de um sensor im-
permeável a imersão do mesmo em lı́quidos acaba não comprometendo a exatidão nas medições
de temperaturas (MAXIM INTEGRATED, 2015).
Figura 12: Sensor de temperatura DS18B20.
Fonte: Filipeflop (2015)
2.9 MÓDULO PONTE H L298N
O módulo ponte H (Figura 13) é baseado no circuito integrado L298N e é utilizado

no controle do sentido de rotação e velocidade de motores de corrente contı́nua (THOMSEN,
2013).
Figura 13: Módulo ponte H L298N.
Fonte: Filipeflop (2013)
O CI L298N possui duas pontes H internamente, cada ponte funciona de forma inde-
pendente. O circuito de uma ponte H (Figura 14) é constituı́do por quatro chaves (S1, S2, S3 e
S4) que funcionam em pares, S1 com S2 e S3 com S4. Sendo assim, o sentido de giro do motor
23
depende da configuração das chaves (MCROBERTS, 2010). Porém, para o kit a bomba d’água
não será invertida, ou seja, trabalhará em um único sentido.
Figura 14: Ponte H.
O controle da velocidade de motores de corrente contı́nua deste módulo dá-se através

dos pinos ENA (motor A) e ENB (motor B) juntamente com os pinos PWM do Arduino Uno,
que por sua vez é capaz de modular a tensão de entrada nos motores (MCROBERTS, 2010).
Segundo STMicroeletronics (2000), as especificações do módulo ponte H L298N são

detalhadas a seguir:
• Tensão de operação: 5 a 35 V.
• Corrente de operação: 2 A (por canal) ou 4 A máxima.
• Tensão lógica: 5 V.
• Corrente nos pinos digitais: 0 a 36 mA.
• Potência máxima: 25 W.
• Limites de temperatura: -20 a 135o C.
2.10 MÓDULO DIMMER MC-8A PARA ARDUINO
O módulo dimmer MC-8A para Arduino (Figura 15) é baseado no Triac BT137 e nos
optoacopladores 4N25 e MOC3021 sendo esses dois últimos responsáveis por garantir que não
haja fuga de tensão elevada para os pinos Zero Cross (ZC) e Gate (DIM) do módulo (CAMPOS,
2016).
24
Figura 15: Módulo dimmer para Arduino.
Fonte: Campos (2016)
Os pinos ZC e DIM, zerocross e gatilho, respectivamente, são os responsáveis por

realizarem a modulação da tensão transferida para a carga. Toda vez que o pino ZC estiver em
nı́vel alto significa que a tensão da rede elétrica passou pelo zero, Figura 16 (CAMPOS, 2016).
No kit o módulo dimmer será utilizado para controlar a potência entregue na resistência.
Figura 16: Passagem da rede elétrica pelo zero.
Após um tempo t1 (Figura 17) o pino DIM passa do nı́vel baixo para o alto (represen-
tado pela linha vermelha) por um tempo t2 permitindo a transferência de tensão para a carga
(representado na linha azul) até a passagem pelo próximo zero da rede elétrica. Todo esse pro-
cesso é realizado através do módulo dimmer, juntamente com o microcontrolador que define o
tempo necessário para a ativação do gatilho (CAMPOS, 2016).
25
Figura 17: Formas de onda de tensão no pino DIM e na carga.
Fonte: Adaptado de Campos (2016)
Segundo Usinainfo (2016), as especificações do módulo são detalhadas a seguir:
• Tensão para cargas: 127V (CA).
• Corrente: 8A.
• Resistor: 15KΩ.
• Potência: 880W.
• Tensão entrada de disparo: DIM 5V (CC).
• Tensão junto ao Arduino: 5V (CC).
2.11 RESISTÊNCIA DE AQUECIMENTO
A resistência de aquecimento (Figura 18) presente no subsistema foi fabricada pela em-
presa Resiswal e possui suas especificações gravadas no equipamento. A tensão de alimentação
é alternada de 127 V, potência de 600 W e uma corrente de aproximadamente 4,8 A.
26
Figura 18: Resistência de aquecimento.
2.12 BOMBA D’ÁGUA
A Figura 19 representa uma bomba d’água universal fabricada pela empresa Tecno-
logia em Sistemas Automotivos (TSA) geralmente utilizada em bombas de aquário ou para
jogar água no para-brisa dos carros. Ela tem como caracterı́stica uma tensão nominal de 12 V
contı́nua, uma corrente máxima de 1,5 A e uma única saı́da (TSA, 2017).
27
Figura 19: Bomba d’água universal.
Fonte: TSA (2017)
2.13 SOFTWARE LABVIEW
O LabVIEW é um software de ambiente gráfico, de linguagem simples, capaz de re-

alizar as mais diversas tarefas desde controle de instrumentos à processamento de sinais. Esse
software desenvolve interfaces do usuário personalizadas para melhor aquisição de dados e
ações de controle (NATIONAL INSTRUMENTS, 2016).
28
3 METODOLOGIA
3.1 DIAGRAMA DO SISTEMA
O diagrama da Figura 20, representa o sistema de supervisão e controle de nı́vel e

temperatura para os diferentes reservatórios de um lı́quido, detalhados a seguir.
Figura 20: Diagrama do sistema de supervisão e controle de nı́vel e temperatura.

29
Esse sistema é divido em dois subsistemas: um deles para realizar o controle e super-
visão do nı́vel e o outro para a temperatura em reservatórios diferentes. O mesmo é composto
por dois sensores que são responsáveis por realizarem as leituras das medidas e também por dois
atuadores responsáveis por executarem as ações do sistema. Todos esses equipamentos estão
ligados ao Arduino Uno, que por sua vez realiza uma comunicação serial com o computador
onde recebe e envia informações da interface gerada pelo software LabVIEW.
O subsistema de supervisão e controle de nı́vel é composto pelo sensor ultrassônico

HC-SR04, que envia dados de nı́vel para o Arduino. O microcontrolador recebe esses dados
por um pino digital e através da biblioteca Ultrassonic converte os mesmos para uma medida
em centı́metros. Após a leitura completa do sinal, é realizada uma comunicação serial com o
computador via cabo USB para que a interface possa fornecer a informação do nı́vel ao usuário
do sistema.
Para efetuar a ação de controle do nı́vel do reservatório, o LabVIEW através da comuni-

cação serial, envia dados de setpoint definidos pelo usuário ao microcontrolador que realiza a
leitura dos mesmos e os transforma em um sinal PWM que atua no motor da bomba d’água con-
trolando a potência empregada e consequentemente sua velocidade/vazão por meio do módulo
ponte H L298N.
Já o subsistema de supervisão e controle de temperatura do lı́quido é composto pelo

sensor DS18B20, que envia informações para o microcontrolador utilizando a biblioteca One
Wire já que a comunicação entre os dois é realizada apenas por um único fio. Essas informações
são transformadas em dados relacionados a temperatura dada em graus Celsius por meio da
biblioteca Dallas Temperature, que são enviados para o computador através do cabo USB pos-
sibilitando verificar a temperatura do lı́quido com a interface.
A ação de controle de temperatura do lı́quido é iniciada por meio do LabVIEW que

envia dados de setpoint definidos pelo usuário via cabo USB para o microcontrolador que são
transformados em um sinal digital capaz de alterar a tensão empregada na resistência de aque-
cimento através do módulo dimmer.
3.2 CONEXÕES COM O ARDUINO UNO
3.2.1 CONEXÃO DO SENSOR ULTRASSÔNICO HC-SR04
A alimentação do sensor se faz através dos pinos VCC e GND que são ligados di-
retamente na saı́da de 5 Volts do Arduino Uno e no terra, respectivamente. O pino TRIG é
conectado ao pino número 4 e recebe um sinal digital para que possa estar em nı́vel lógico
30
alto ou baixo sendo possı́vel o envio dos pulsos e posteriormente dê inı́cio a leitura do sensor
como explicado anteriormente. Já o pino ECHO é conectado ao pino número 5 do Arduino para
realizar as leituras através de um sinal PWM, como pode ser visto na Figura 21.
Figura 21: Conexão do sensor ultrassônico HC-SR04.
3.2.2 CONEXÃO DO MÓDULO PONTE H L298N
O módulo ponte H é conectado ao microcontrolador através das entradas ENA, EN1 e

EN2. A entrada ENA é responsável pelo ajuste de vazão da bomba d’água e ligada no pino 6
que fornece um sinal PWM. Já as entradas IN1 e IN2 são responsáveis pelo sentido de giro do
motor e são ligadas nos pinos 1 e 7, nessa ordem, mesmo que a bomba d’água não mude o seu
sentido de giro.
Para a alimentação da bomba d’água é necessário uma tensão contı́nua de 12 Volts,

portanto, uma fonte de corrente contı́nua externa deve ser acoplada nas entradas de alimentação
da ponte H (12 Volts e GND, respectivamente) com o terra do microcontrolador sendo utilizado
como referência. Já os terminais da bomba d’água são conectados nas saı́das OUT1 e OUT2 da
ponte. Todas as ligações estão exemplificadas na Figura 22 a seguir.
31
Figura 22: Conexão do módulo ponte H L298N.
3.2.3 CONEXÃO DO SENSOR DS18B20
O sensor de temperatura DS18B20 possui três fios: amarelo, vermelho e preto. Os dois
últimos são utilizados para alimentação do mesmo, portanto, são ligados em 5 Volts e terra do
microcontrolador, respectivamente. Já o fio amarelo, o fio de dados, necessita de um resistor de
4,7 kΩ, como mostrado na Figura 23.
Figura 23: Conexão do sensor DS18B20.

32
3.2.4 CONEXÃO MÓDULO DIMMER MC-8A
A conexão do módulo dimmer com a placa Arduino Uno (Figura 24) se dá através dos
pinos GND, ZC, DIM e VCC. O pino GND é conectado ao terra do Arduino e o VCC na saı́da
5 Volts do mesmo. Já os pinos ZC e DIM, em que o primeiro é responsável por verificar o
zerocross e o segundo de enviar os sinais de controle para o módulo, são conectados aos pinos
2, que fornece uma interrupção, e 9, que fornece um sinal PWM, respectivamente.
Também fazem parte do componente: a conexão da tensão alternada externa, de 127

Volts, necessária para alimentar a carga que está ligada ao módulo e também a própria ligação
da resistência de aquecimento.
Figura 24: Conexão do módulo dimmer MC-8A.
3.3 INTERFACE LABVIEW
A interface gerada pelo programa LabVIEW para que o usuário possa realizar a super-
visão e também o controle de temperatura ou de nı́vel de um lı́quido para diferentes reservatórios
pode ser observada na Figura 25, facilitando assim o manuseio do sistema.
33
Figura 25: Interface LabVIEW.
Para o subsistema de nı́vel, podemos perceber que a interface apresenta opções de

ativação e desativação de leitura da variável, como também a ferramenta para inserir setpoint
desejado (basta o usuário pressionar a tecla Nı́vel depois de definir o setpoint). Diante disso,
foi adicionado um recipiente onde é medido o nı́vel do lı́quido e luzes de led, a fim de chamar
a atenção do usuário. O subsistema de temperatura funciona da mesma forma.
Diante da necessidade de estabelecer uma comparação e verificar a eficiência do con-

trolador PID no sistema, foram adicionados dois gráficos na interface. O primeiro, que se
encontra na parte superior, são apresentados os dados de setpoint e nı́vel/temperatura. No se-
gundo gráfico, localizado na parte inferior, é demonstrado o erro presente no subsistema em
questão.
34
4 RESULTADOS
4.1 PROTÓTIPO
Na Figura 26 é mostrado o protótipo onde foi utilizado água como lı́quido para realizar
os testes e sintonizar o controlador PI, tanto do subsistema de nı́vel, quanto o de temperatura. Já
o circuito montado com o Arduı́no Uno, ponte H L298N, módulo dimmer e os sensores podem
ser vistos na Figura 27.
Figura 26: Protótipo dos subsistemas nı́vel/temperatura.

35
Figura 27: Ligações do protótipo com microcontrolador.
4.2 SINTONIA DO CONTROLADOR PI PARA OS SUBSISTEMAS
4.2.1 SINTONIA DO CONTROLADOR PI PARA O SUBSISTEMA DE NÍVEL
Com a montagem do protótipo, foi utilizado o primeiro método de Ziegler-Nichols

para o projeto do controlador PI do subsistema de nı́vel. Sendo assim, foi inserida uma entrada
degrau unitário de 1,57 Volts, na saı́da do pino PWM do Arduı́no, ou de 3,77 Volts, na saı́da da
ponte H. A resposta do subsistema em malha aberta pode ser vista na Figura 28.
36
Figura 28: Sintonia do controlador PI para o subsistema de nı́vel.
Utilizando a Tabela 1 como referência para os valores de L (11s) e T (107s), os

parâmetros do controlador PI foram: KP = 8,75 e KI = 0,24 para um tempo de amostragem
de aproximadamente 154 ms. Lembrando que esses parâmetros são resultados de uma análise
fundamentada em experimentos práticos, sendo assim, podem diferir dos parâmetros ideais.
É importante ressaltar que por se tratar de um experimento empı́rico, foi levado em

consideração um atraso presente no subsistema de nı́vel devido a diferença de altura da bomba
d’água para o reservatório. Portanto, foi possı́vel utilizar o primeiro método de Ziegler-Nichols
para sintonizar o controlador.
4.2.2 SINTONIA DO CONTROLADOR PI PARA O SUBSISTEMA DE TEMPERATURA
Para o subsistema de temperatura não foi possı́vel aplicar o primeiro método de Ziegler-
Nichols, pois a resistência utilizada para a implementação do mesmo, possui potência muito
elevada. Pode-se dizer que o módulo dimmer conseguiu amenizar a potência empregada na
resistência, mas não o suficiente, já que o mesmo não consegue trabalhar com exatidão abaixo
de 9 Volts (valor controlado pelo tempo t1 , Figura 17).
É mostrado na Figura 29 uma experiência do subsistema em malha aberta justificando

a intensidade da resistência, que mesmo por volta de 55 minutos e com tensão de aproximada-
mente 20 Volts, apresentou valores acima de 87 o C, ultrapassando o valor de leitura recomen-
dado do sensor DS18B20.
37
Figura 29: Sintonia do controlador PI para o subsistema de temperatura.
4.3 PRIMEIRO EXPERIMENTO PARA SUBSISTEMA DE NÍVEL
No primeiro teste, foram utilizados os seguintes parâmetros para o controlador PI: KP

= 8,75 e KI = 0,24 para um setpoint de 7,82 cm. Com o auxı́lio da interface gerada no programa
LabVIEW, foi possı́vel obter as Figuras 30 e 31 que representam a resposta do subsistema.
Figura 30: Primeiro experimento do subsistema de nı́vel.

38
Figura 31: Gráficos do primeiro experimento subsistema de nı́vel.
4.4 SEGUNDO EXPERIMENTO PARA SUBSISTEMA DE NÍVEL
No segundo teste, foram utilizados os mesmos parâmetros para o controlador PI, porém
para um setpoint diferente (10 cm). Também com o auxı́lio da interface gerada no programa
LabVIEW, foi possı́vel obter as Figuras 32 e 33 que representam a resposta do subsistema.
39
Figura 32: Segundo experimento do subsistema de nı́vel.
Figura 33: Gráficos do segundo experimento subsistema de nı́vel.
Comparando o primeiro com o segundo teste do subsistema de nı́vel, é possı́vel per-

ceber que ambos foram controlados pelos parâmetros estipulados pelo primeiro método de
Ziegler-Nichols para o controlador PI.
40
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Visando proporcionar um maior número de aulas práticas dentro da vida acadêmica de

um aluno de engenharia, foi apresentado neste trabalho, o desenvolvimento de um sistema de
supervisão e controle de lı́quidos, tanto para o nı́vel quanto para temperatura do mesmo.
Criou-se uma interface gráfica por meio do software LabVIEW, com o propósito de
analisar os dois subsistemas: o de nı́vel e o de temperatura. Juntamente com um módulo micro-
controlador Arduino Uno que foi capaz de realizar ações de controle nos atuadores e capturar
dados dos sensores.
Foram realizados ensaios em ambientes controlados, com a pretensão de verificar os

parâmetros do controlador PI presente na programação do sistema. Apenas os parâmetros
do subsistema de nı́vel foram encontrados, dando resultados satisfatórios para o controle do
mesmo. Já para o subsistema de temperatura, não foi possı́vel identificar os parâmetros do
controlador.
Vários desafios foram surgindo no decorrer do trabalho, possibilitando um maior co-

nhecimento em algumas áreas, como por exemplo, a programação para as ações de controle
do sistema, a implantação do protótipo, o desenvolvimento da interface gráfica e também os
ensaios para identificar os parâmetros do controlador.
5.1 TRABALHOS FUTUROS
O projeto ainda tem muito a evoluir. Baseado em algumas orientações e nas dificulda-
des geradas durante o desenvolvimento do trabalho, foi criada uma lista de possı́veis melhorias:
1. Avaliar melhores sensores que gerem menos ruı́do nas leituras.
2. Realizar a troca da resistência de aquecimento para uma com potência adequada.
3. Realizar a identificação do controlador do subsistema de temperatura.

41
4. Utilizar os reservatórios do kit da DataPool presentes nos laboratórios da UTFPR-CP.

42
REFERÊNCIAS
ARAÚJO, A. M. de et al. Controle e monitoração de temperatura em malha fechada:

Construção de um módulo didático. Congresso Brasileiro de Engenharia, 2004.
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ARDUINO. Getting started with Arduino on Mac OS X. 2016. Disponı́vel em:

<https://www.arduino.cc/en/Guide/MacOSX>. Acesso em: 13 de maio de 2016.
CAMPOS, A. Arduino e dimmer com Triac: criando um amanhecer artificial. 2016. Dis-
ponı́vel em: <http://br-arduino.org/2016/03/arduino-triac-dimmer.html>. Acesso em: 15 de
maio de 2016.
CORTELETTI, D. Introdução a programação de microcontroladores microship pic. SENAI,

Rio Grande do Sul, 2006.
CYTRON TECHNOLOGIES. Product User HC-SR04 Ultrasonic Sensor. 2013. Disponı́vel

em: <https://goo.gl/R1yVKG>. Acesso em: 12 de maio de 2016.
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DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. [S.l.]: Livros Técnicos e Ci-
entı́ficos, 2001.
FILIPEFLOP. Driver Motor Ponte H L298N. 2013. Disponı́vel em: <http://goo.gl/HVdLct>.

Acesso em: 13 de maio de 2016.
FILIPEFLOP. Sensor de temperatura DS18B20 a prova de água. 2015. Disponı́vel em:

<http://goo.gl/sMZ0bX>. Acesso em: 12 de maio de 2016.
IBRAHIM, D. Microcontroller based applied digital control. [S.l.]: John Wiley, 2006.
JUGEND, D. Desenvolvimento de produtos em pequenas e médias empresas de base tec-

nológica: práticas de gestão no setor de automação de controle de processos. Dissertação
(Mestrado) — Universidade Federal de São Carlos, 2006.
MAXIM INTEGRATED. DS18B20 - Programmable Resolution 1-Wire Digital Thermo-

meter. 2015. Disponı́vel em: <http://datasheets.maximintegrated.com/en/ds/DS18B20.pdf>.
Acesso em: 12 de maio de 2016.
MCROBERTS, M. Beginning Arduino. [S.l.]: Paul Manning, 2010.
NAKAGAWA, H. R. T. Controle de vazão de lı́quido utilizando software de programação

de CLP. Dissertação (Graduação) — Universidade Federal de Ouro Preto, 2009.
43
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VIEW. 2016. Disponı́vel em: <http://www.ni.com/labview/pt/>. Acesso em: 15 de maio de
2016.
NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 6. ed. [S.l.]: Editora LTC, 2012.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. [S.l.]: Pearson education do Brasil, 2010.
ROCHA, R. et al. Proposta de planta piloto: controle de vazão e temperatura de lı́quidos.

2004.
SCHMIDT, A. M. Controle do nı́vel de lı́quido utilizando controlador lógico programável.

2008.
STMICROELETRONICS. Dual full bridge driver L298. 2000. Disponı́vel em:

<https://goo.gl/ONDLgV>. Acesso em: 13 de maio de 2016.
THOMSEN, A. Motor DC com driver ponte H L298N. 2013. Disponı́vel em:

<http://goo.gl/6LSjl0>. Acesso em: 13 de maio de 2016.
TSA. Catálogo de produtos. 2017. Disponı́vel em: <http://www.tsadobrasil.com.br/produto/265>.

Acesso em: 20 de junho de 2017.
USINAINFO. Módulo Dimmer para Arduino Pic MC 8A. 2016. Disponı́vel em:
<https://goo.gl/g8NHWF>. Acesso em: 15 de maio de 2016.
44
6 APÊNDICE A - CÓDIGO PARA SUBSISTEMA DE NÍVEL
/ / P r o g r a m a ç ã o p a r a o c o n t r o l e e s u p e r v i s ã o de n ı́ v e l
/ / I n c l u s ã o da b i b l i o t e c a do s e n s o r u l t r a s s ô n i c o HC−SR04
# i n c l u d e <U l t r a s o n i c . h>
/ / D e f i n i ç ã o d o s p i n o s do A r d uı́ n o UNO
# define p i n o t r i g g e r 4
# define pino echo 5
# d e f i n e IN1 1
# d e f i n e IN2 7
# define vazao 6
/ / A t i v a o s e n s o r u l t r a s s ô n i c o a t r a v é s da b i b l i o t e c a U l t r a s o n i c
Ultrasonic u l t r a s o n i c ( pino trigger , pino echo ) ;
/ / D e c l a r a ç ã o de v a r i á v e i s p r e s e n t e s na p r o g r a m a ç ã o
String string ;
char c ;
f l o a t cm , hmax = 3 2 , n i v e l , s e t p o i n t ;
f l o a t erro , p = 0 , i = 0 , pi = 0 , t d e c o r r i d o ;
/ / D e c l a r a ç ã o d o s p a r â m e t r o s do P I que podem s e r a l t e r a d s p e l o u s u á r i o
f l o a t kp = 8 . 7 5 ;
float ki = 0.24;
void s e t u p ( ) {
/ / D e f i n e a t a x a de t r a n s i ç ã o de d a d o s s e r i a i s
S e r i a l . begin (115200);
/ / D e f i n e o p i n o IN1 como s a ı́ d a
pinMode ( IN1 , OUTPUT ) ;
/ / D e f i n e o p i n o IN2 como s a ı́ d a
pinMode ( IN2 , OUTPUT ) ;
/ / D e f i n e o p i n o v a z a o como s a ı́ d a
pinMode ( vazao , OUTPUT ) ;
/ / Definem o s e n t i d o de g i r o da bomba de água , que no c a s o é ú n i c o

d i g i t a l W r i t e ( IN1 , HIGH ) ;
d i g i t a l W r i t e ( IN2 , LOW) ;
}
void loop ( ) {
45
/ / R e a l i z a a l e i t u r a e armazena dados e n t r a d a s e r i a l ( s t r i n g )
/ / Limpa a s t r i n g
i f ( S e r i a l . a v a i l a b l e ( ) > 0) {
string = ”” ;
}
while ( S e r i a l . a v a i l a b l e ( ) > 0) {
c = S e r i a l . read ( ) ;
i f ( c == ’ ; ’ ) {
break ;
} else {
/ / Concatena a s t r i n g
string = string + c;
}
delay ( 1 ) ;
}
/ / R e a l i z a a t r a n s f o r m a ç ã o de uma S t r i n g em F l o a t p a r a que s e j a p o s s ı́ v e l
/ / d e f i n i r um v a l o r de s e t p o i n t
setpoint = string . toFloat ();
/ / U t i l i z a n d o a b i b l i o t e c a U l t r a s s o n i c p a r a e x t r a i r os dados
/ / do s e n s o r HC−SR04
long microsec = u l t r a s o n i c . timing ( ) ;
cm = u l t r a s o n i c . c o n v e r t ( m i c r o s e c , U l t r a s o n i c : :CM) ;
/ / R e a l i z a a l e i t u r a do n ı́ v e l do l ı́ q u i n o no r e s e r v a t ó r i o
n i v e l = ( hmax − cm ) ;
/ / C a l c u l a a v a r i a ç ã o e n t r e o n ı́ v e l medido e o s e t p o i n t .
erro = setpoint − nivel ;
/ / C a l c u l a a d i f e r e n ç a em s e g u n d o s e n t r e um l o o p
f l o a t d e l t a = ( ( m i l l i s ( ) − t d e c o r r i d o ) ) / 1000;
/ / C o n t a q u a n t o tempo l e v o u p a r a d a r um l o o p
tdecorrido = millis ();
/ / Controle Proporcional
p = kp ∗ e r r o ;
/ / Controle I n t eg r a l
i += ( k i ∗ e r r o ) ∗ d e l t a ;
/ / PI
pi = p + i ;
/ / C o n t r o l e P I ( l i m i t a ç õ e s )
i f ( pi < 0) {
pi = 0;
p = 0;
i = 0;
}
i f ( pi > 255) {
46
pi = 255;
}
/ / Insere o controle
a n a l o g W r i t e ( vazao , p i ) ;
/ / Realiza a e s c r i t a serial
Serial . p r i n t ( nivel , 1);
S e r i a l . p r i n t ( ”\ t ” ) ;
S e r i a l . p r i n t ( ”\ t ” ) ;
Serial . println ( setpoint );
delay (150);
}
47
7 APÊNDICE B - CÓDIGO PARA SUBSISTEMA DE TEMPERATURA
/ / P r o g r a m a ç ã o p a r a o c o n t r o l e e s u p e r v i s ã o de t e m p e r a t u r a
/ / I n c l u s ã o da b i b l i o t e c a s p a r a o f u n c i o n a m e n t o do s e n s o r DS18B20
/ / e tamb ém da b i b l i o t e c a do Timer1
# i n c l u d e <OneWire . h>
# i n c l u d e <D a l l a s T e m p e r a t u r e . h>
# i n c l u d e <TimerOne . h>
/ / D e f i n e o s p i n o s do A r d uı́ n o UNO
# d e f i n e ONE WIRE BUS 3
# d e f i n e PINO ZC 2
# d e f i n e PINO DIM 9
/ / A t i v a o s e n s o r DS18B20
OneWire oneWire ( ONE WIRE BUS ) ;
D a l l a s T e m p e r a t u r e s e n s o r s (& oneWire ) ;
/ / P r o c u r a o e n d e r e ç o s o s e n s o r
DeviceAddress sensor1 ;
/ / D e c l a r a ç ã o d a s v a r i á v e i s p r e s e n t e s na p r o g r a m a ç ã o
String string ;
char c ;
f l o a t temp , s e t p o i n t , t 1 ;
f l o a t erro , p , i , pi , t d e c o r r i d o , p o t e n c i a ;
/ / D e c l a r a ç ã o d o s p a r â m e t r o s do P I que podem s e r a l t e r a d s p e l o u s u á r i o
f l o a t kp = 1 ;
f l o a t ki = 10;
/ / Funç ão p a r a d e t e c t a r o z e r o c r o s s
void z e r o c r o s s ( ) {
i f ( pi > 0) {
/ / C a l c u l a o tempo de d e l a y ( t 1 ) p a r a o d i s p a r o do mod úlo dimmer
l o n g d i m t i m e = i n t ( map ( p o t e n c i a , 0 , 1 0 0 , 8 0 0 0 , 1 5 0 ) ) ;
/ / A s s o c i a a f u n ç ã o DIM com i n t e r r u p c a o do Timer1
Timer1 . a t t a c h I n t e r r u p t ( DIM , d i m t i m e ) ;
// I n i c i a c o n t a g e m Timer1
Timer1 . s t a r t ( ) ;
}
else {
/ / Mantém g a t e do m ódulo d e s a t i v a d o .
d i g i t a l W r i t e ( PINO DIM , LOW) ;
48
Timer1 . s t o p ( ) ;
}
}
/ / Funç ão p a r a r e a l i z a r o d i s p a r o do p i n o DIM

/ / T r a t a a i n t e r r u p ç ã o do Timer1
v o i d DIM ( ) {
/ / C o n f i g u r a o p i n o DIM p a r a n ı́ v e l l ó g i c o a l t o
d i g i t a l W r i t e ( PINO DIM , HIGH ) ;
/ / Aguarda 5 m i c r o s e g u n d o s p a r a g a r a n t i r d i s p a r o
delayMicroseconds ( 5 ) ;
/ / R e t o r n a n ı́ v e l l ó g i c o b a i x o no p i n o DIM
Timer1 . s t o p ( ) ;
}
void s e t u p ( ) {
/ / D e f i n e a t a x a de t r a n s i ç ã o de d a d o s s e r i a i s
S e r i a l . begin (115200);
/ / I n i c i a l i z a o s e n s o r DS18B20
sensors . begin ( ) ;
/ / E n c o n t r a o e n d e r e ç o do s e n s o r DS18B20
sensors . getAddress ( sensor1 , 0 ) ;
/ / I n i c i a l i z a Timer1
Timer1 . i n i t i a l i z e ( ) ;
/ / C o n f i g u r a a i n t e r r u p ç ã o z e r o c r o s s a c a d a p a s s a g e m p e l o z e r o da r e d e
a t t a c h I n t e r r u p t ( 0 , z e r o c r o s s , FALLING ) ;
/ / D e f i n e o PINO DIM como s a ı́ d a
pinMode ( PINO DIM , OUTPUT ) ;
/ / D e f i n e o PINO DIM em n ı́ v e l l ó g i c o b a i x o
}
void loop ( ) {
/ / R e a l i z a a l e i t u r a e armazena dados e n t r a d a s e r i a l ( s t r i n g )
/ / Limpa a s t r i n g
i f ( S e r i a l . a v a i l a b l e ( ) > 0) {
string = ”” ;
}
while ( S e r i a l . a v a i l a b l e ( ) > 0) {
c = S e r i a l . read ( ) ;
i f ( c == ’ ; ’ ) {
break ;
} else {
/ / Concatena a s t r i n g
string = string + c;
}
delay ( 1 ) ;
}
/ / R e a l i z a a t r a n s f o r m a ç ã o de uma S t r i n g em F l o a t p a r a que s e j a p o s s ı́ v e l
/ / d e f i n i r um v a l o r de s e t p o i n t
setpoint = string . toFloat ();
49
/ / Funç ão d a s b i b l i o t e c a s p a r a c a l c u l o da t e m p e r a t u r a em oC
sensors . requestTemperatures ( ) ;
temp = s e n s o r s . getTempC ( s e n s o r 1 ) ;
/ / C a l c u l a a v a r i a ç ã o e n t r e a t e m p e r a t u r a medida e o s e t p o i n t .
e r r o = s e t p o i n t − temp ;
/ / C a l c u l a a d i f e r e n ç a em s e g u n d o s e n t r e um l o o p
f l o a t d e l t a = ( ( m i l l i s ( ) − t d e c o r r i d o ) ) / 1000;
/ / C o n t a q u a n t o tempo l e v o u p a r a d a r um l o o p
tdecorrido = millis ();
/ / Controle Proporcional
p = kp ∗ e r r o ;
/ / Controle I n t eg r a l
i += ( k i ∗ e r r o ) ∗ d e l t a ;
/ / PI
pi = p + i ;
/ / C o n t r o l e P I ( l i m i t a ç õ e s )
i f ( pi < 0) {
pi = 0;
p = 0;
i = 0;
}
/ / N e c e s s á r i o l i m i t a r a p o t ê n c i a da r e s i s t ê n c i a de a q u e c i m e n t o
i f ( pi > 60) {
pi = 60;
}
potencia = pi ;
/ / Realiza a e s c r i t a serial
S e r i a l . p r i n t ( ”\ t ” ) ;
S e r i a l . p r i n t ( temp , 2 ) ;
S e r i a l . p r i n t ( ”\ t ” ) ;
Serial . println ( setpoint );
}

Sistema de supervisão e controle de nível e temperatura de líquidos

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UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

CÂMPUS CORNÉLIO PROCÓPIO

PEDRO ANDRADE DE ROSSI

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE SUPERVISÃO E

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE SUPERVISÃO E

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao

Orientador: Prof. Dr. Kleber Romero Felizardo

Pedro Andrade de Rossi

Desenvolvimento de um sistema de supervisão e controle de nível e temperatura de líquidos para

Trabalho de conclusão de curso apresentado às 14:00hs do dia

A folha de aprovação assinada encontra-se na coordenação do curso.

Agradeço, primeiramente, à minha mãe que me forneceu todo o suporte necessário

E também a Universidade Tecnológica Federal do Paraná, campus Cornélio Procópio

DE ROSSI, Pedro Andrade. Desenvolvimento de um sistema de supervisão e controle de nı́vel e

Neste trabalho, propõe-se o desenvolvimento de um kit didático de supervisão e controle de

Palavras-chave: Controle, Supervisão, Kit, Arduino Uno, Nı́vel, Temperatura.

Keywords: Control, Supervision, Kit, Arduino Uno, Level, Temperature.

FIGURA 1 – Sistema de controle simplificado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

TABELA 1 – Tabela para primeiro método de Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

A automação industrial se faz necessária a partir do momento em que as empresas

Com as novas tecnologias empregadas e a evolução dos setores da automação (residen-

Os microcontroladores são dispositivos single-chip fabricados com objetivo de embutir

Sendo assim, o controle de nı́vel de lı́quidos em reservatórios se torna fundamental em

O mesmo se aplica para o controle de temperatura de lı́quidos, que no setor industrial é

Portanto, é indispensável que cursos de engenharia não se limitem apenas a parte

1.1 DELIMITAÇÃO DO TEMA

Neste trabalho será realizado o desenvolvimento de um kit didático de supervisão e

1.2.1 OBJETIVO GERAL

1.2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Os objetivos especı́ficos deste trabalho estão listados a seguir:

1. Monitorar o nı́vel e a temperatura de um lı́quido em reservatórios diferentes com o auxı́lio

2. Utilizar um microcontrolador no kit com a finalidade de realizar a leitura dos sensores e

3. Realizar a comunicação do microcontrolador com um computador.

4. Desenvolver o sistema de supervisão e controle que deverá rodar no computador.

2.1 DEFINIÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Figura 1: Sistema de controle simplificado.

Fonte: Adaptado de Nise (2012)

2.2 CONFIGURAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Em um sistema de malha aberta basicamente um sinal de saı́da não exerce nenhuma

No sistema de controle de malha fechada a diferença entre o sinal de realimentação

Figura 2: Sistema de controle de malha aberta.

Fonte: Adaptado de Nise (2012)

Figura 3: Sistema de controle de malha fechada.

Fonte: Adaptado de Nise (2012)

2.3 MODELAGEM MATEMÁTICA DO SISTEMA

A modelagem matemática de sistemas de controle normalmente é feita por meio de leis

A Figura 4, representa um tı́pico sistema térmico onde a resistência de aquecimento,

Figura 4: Sistema tı́pico de aquecimento.

Fonte: Adaptado de Datapool Eletrônica (2006)

A modelagem matemática para o sistema de controle de temperatura baseia-se em al-

A resistência térmica (R) relaciona a variação de temperatura de um corpo, Equação 1,

∆T (t) = Ti (t) − T0 (t) (1)

A capacitância térmica (C) é a relação entre a taxa de variação do fluxo de calor de um

∆q(t) = qi (t) − q0 (t) (3)

A partir das relações entre a resistência térmica e a capacitância térmica, obtém-se:

Aplicando a transformada de Laplace na Equação 7, tem-se:

RCsT (s) + T (s) = Rqi (t) + Ta (s) (8)

Para o sistema de controle de nı́vel, as grandezas fı́sicas ou as variáveis mais utilizadas

Figura 5: Sistema de nı́vel.

Fonte: Adaptado de Datapool Eletrônica (2006)

A capacitância hidráulica (Ch ) é a relação entre a variação da vazão de um fluı́do,

∆qh (t) = qhi (t) − qh0 (t) (10)