Contextualização

Schlegel (2019), mostra que a agricultura no Brasil é de importante

conhecimento pois impacta diretamente sua economia, ele está presente no
ranking de países que mais produzem e exportam alimentos e se mantém entre
os quatro maiores, dentre eles: China, Índia e Estados Unidos.
É possível verificar a predominância da agricultura familiar no Brasil ao analisar
os dados dos censos agropecuários realizados pelo Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatística (IBGE) em 1996, 2006 e 2017. De acordo com esses
dados, cerca de 3,9 milhões das propriedades rurais brasileiras são
caracterizadas como agricultura familiar, o que representa aproximadamente
76,8% dos estabelecimentos rurais e ocupa cerca de 23% das terras
agricultáveis do país. Além disso, a agricultura familiar é responsável por cerca
de 67% da mão de obra empregada no campo brasileiro e contribui com
aproximadamente 33% do Produto Interno Bruto (PIB) do setor do agronegócio,
evidenciando sua competitividade e produtividade no território nacional.
(MENDANHA, et al 2021)
Pesquisas realizadas pela Organização das Nações Unidas para a Alimentação
e Agricultura (FAO) e pelo Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária
(INCRA), em 1996, define que a agricultura familiar parte de três características
principais: A gestão da unidade produtiva e investimentos realizados que são
feitas por indivíduos de uma família, a maior parte do trabalho é exercida pelos
membros da família e a sucessão de bens em casos de falecimento ou
aposentadoria do dono da agricultura. (ALTAFIN, 2007)
Segundo a Lei 11.326/06 da Constituição Federal Brasileira, diz que o
agricultor familiar e empregador rural é aquele que pratica a atividade no meio
rural que segue três requisitos: Não possuir uma área maior do que 4 módulos
fiscais, utilizar mão de obra familiar em suas atividades econômicas e ter renda
familiar predominante originada de atividades econômicas vinculada são
próprio estabelecimento e direção do estabelecimento e empreendimento com
sua família.
Segundo Filho et al (2022), a inserção de inovações na agricultura familiar, está
sujeita a diversos fatores, que atrapalham à adesão, sendo eles, a inópia de
recursos financeiros, a indisponibilidade de crédito e a falta de garantia de
emprego. As inovações da agricultura familiar são guiadas por carências
próprias, e que os ambientes de decisão para a inovação são acomodados de
acordo com a dinâmica do desenvolvimento das atividades, no cultivo, no
plantio, e em outras a tarefas.
figura 1 – fatores da adoção de inovações tecnológicas na agricultura.

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Fonte: Filho JRR et al (2022)
A introdução da automação e a robótica na agricultura permite altas produções
agrícolas, de forma eficaz e obtendo-se menos custos, os benefícios que estas
tecnologias proporcionam, são eles: A alta produtividade e precisão, a rapidez
no processo de preparação do solo, do plantio, da colheita, irrigação e até
mesmo no monitoramento de pragas presentes em plantações, custos de mão
de obra reduzidos, a realização de trabalho remotos e a eficiência no uso de
recursos químicos e naturais. (MAHMUD et al 2020 e ROSE et al 2021)
A disciplina que se dedica ao uso e programação de robôs é conhecida como
robótica. Já a engenharia robótica refere-se à construção de robôs e
dispositivos robóticos. De acordo com a norma ISO 10218 (1992), um robô é
definido como uma máquina manipuladora com vários graus de liberdade
controlada automaticamente, reprogramável e multifuncional, podendo ser
baseado em uma estrutura fixa ou móvel e utilizado em aplicações de
automação industrial. (HACKENHAAR et al, 2014)
Os robôs podem ser divididos em dois tipos principais, de acordo com sua
aplicação: robôs industriais e robôs não industriais. Além disso, eles também
podem ser classificados em dois tipos básicos, com base em sua forma e
modelo: robô fixo e robô móvel. (HACKENHAAR et al, 2014)
O robô fixo, também conhecido como braço robótico, é composto por uma base
fixa e um conjunto de elos e juntas que lhe conferem movimentos em várias
direções. É amplamente utilizado em aplicações industriais e é o tipo mais
comum de robô. Por sua vez, o robô móvel, também chamado de veículo
robótico, pode apresentar diversas formas e modelos distintos. Geralmente,
possui certo grau de assistência inteligente para a locomoção ou para o
controle do sistema. Alguns exemplos de robôs móveis são: AGV
(Automatically Guided Vehicle), que é um veículo guiado automaticamente,
geralmente terrestre sobre rodas, pernas ou lagartas; UAV (Unmanned Aerial
Vehicles), que são veículos aéreos não tripulados, geralmente aeronaves e
helicópteros sem pilotos; AUV (Autonomous Underwater Vehicles), que são
veículos submarinos autônomos e inteligentes, sem tripulação; e ROV
(Remotely Operated Vehicle), que são submarinos robôs operados
remotamente, geralmente com transmissão de controle por cabo umbilical.
(HACKENHAAR et al, 2014)
Faz-se necessário pensar sobre a fonte de energia de um robô autônomo no
meio agrícola, dado o fato de que ele deve atuar por grandes extensões de
terreno arável e por muitas horas seguidas enquanto realiza sua tarefa de
plantio ou colheita. As energias renováveis se mostraram mais viáveis para tais
tarefas, não agredindo ao ambiente e por isso, foram utilizadas e distribuídas
em pequena escala com capacidade finita de armazenamento. Foi
desenvolvido uma equação baseada em produção-consumo para analisar o
tempo em que o robô pode continuar ativo sem precisar realocar outras
baterias (KIM et al, 2022)
Guerrero (2016) e Elayaraja et al (2014), fizeram pesquisas para o controle de
robô moveis utilizando a linguagem C++ como forma de programação do
software, a movimentação proposta para o robô é ilustrada na figura 2.
Figura 2 – Movimentação do robô
Fonte: Guerrero (2016)
O algoritmo utilizado por Elayaraja et al (2014), baseia-se em coordenadas
polares em um plano cartesiano, por meio de equações cinemáticas,
conseguindo--se fazer a movimentação do robô.
Guerrero (2016) propõem um sistema de malha fechada para fazer o robô se
deslocar entre as fileiras de cultura de forma autônoma, utilizando um método
de programação na linguagem C++, na qual o sistema de sensores IMU
determinando a posição do veículo para manter certa distância do objeto de
referência.
Figura 3 – (a) Representação do robô seguindo um muro a sua direita, (b)
Configuração utilizada do sensor LIDAR.

Fonte: Guerrero (2016)

A Figura 3 a mostra a interação entre os dispositivos, em que um sensor IMU
mede a orientação (ƒ) do veículo na camada de alto nível, enquanto um sensor
LiDAR mede as distâncias até objetos remotos de acordo com seu intervalo de
varredura correspondente. Para realizar o seguimento de muro, como ilustrado
na Figura 3 b, o sensor LiDAR foi utilizado para medir a distância em uma
varredura de 720 passos. O passo 0 corresponde a 0° e o passo 720
corresponde a 180°. (GUERRERO, 2016)
A ilustração na Fig. 2, o campo de cultivo é constituído por filas e colunas.
Mantendo em vista a estrutura do campo, o robô é modelado para que se
moverá nas colunas com uma roda de cada lado. Dois bicos são colocados
para se deslocarem para um solo elevado em ordem para criar o espaço onde
a semente deve ser atirada. Em cima de os bicos, são instalados dois seletores
individuais para escolher as sementes individuais uma a uma e enviar para o
plantador para semear. A figura 3 mostra os esquemas do veículo robótico
proposto pelos autores. (HASSAN et al, 2016)
Figura 3 – Design e estrutura do protótipo

Fonte: HASSAN et al, 2016

Na pesquisa de Hassan et al (2016), é visto alguns métodos para despejar as

sementes no solo.
Figura 4 - métodos de distribuição de sementes no solo
Fonte: HASSAN et al, 2016
No modelo a uma única semente é colhida e atirada para baixo um tubo
estreito no final do qual está presente uma abertura para atirar a semente para
o solo para semear. Uma vara metálica então empurra a semente. No modelo
b, o mecanismo de sementeira é substituído por um simples bocal curvo que irá
continuamente mover-se para o solo fazendo uma linha estreita e a partir do
tubo seguinte para o bocal, a semente cairá e o solo cobre automaticamente a
semente. (HASSAN et al, 2016)

Referencias:

GUERRERO, B, H (2016). Desenvolvimento de um Sistema de Controle

em um Robô Móvel Agrícola em Escala Reduzida para Deslocamento
entre Fileiras de Plantio.

ELAYARAJA, D, et al (2014). Inteligent controlo of mobile robot using c++.

International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research.
KIM, J, et al (2022). Multi-Robot System Maintained with Distributed Renewable
Energy Sources.
HACKENHAAR, N, M et al (2014). Robótica na agricultura. Universidade
Federal do Tocantins (UFT), Palmas, TO, Brasil.
HASSAN, M, U, et al (2016). Towards Autonomy in Agriculture: Desing and
Prototyping of a Robotic Vehicle with Seed Selector.
ROSE, D, C, et al (2021). Responsible development of autonomous robotics in
agriculture.
ALTAFIN, L (2007). Reflexões sobre o conceito de agricultura familiar.
SCHLEGEL, G, A, et al (2019). Smart agriculture: estudo exploratório sobre a
agricultura orientada pela tecnologia da informação e comunicação.
MENDANHA, J, F, et al (2021). Pensamento sobre agroecologia e agricultura
familiar.
FILHO, J, R, R, et al (2022). Inovação e Contingencialidade na Agricultura
Familiar.
MAHMUD, M, S, A, et al (2020). Robótica e automação na agricultura presente
e aplicação futuras.
GUERRERO, H, B (2016). Sistema de controle em um robô móvel entre fileiras
de plantio.