Controle Multivariável

Prof. Henrique C. Ferreira

Lista de Exercı́cios

1. Encontre o posto e a dimensão do núcleo das seguintes matrizes

     
0 1 0 4 1 −1 1 2 3 4
  
A1 =  0 0 0  A2 =  3 2 0 

 
A3 =  0 −1 −2 2 
0 0 1 1 1 0 0 0 0 1

2. Encontre a imagem e o núcleo das matrizes do problema anterior

3. Encontre a solução geral de
   
1 2 −3 4 3
   
 0 −1 −2 2  x =  2 
0 0 0 1 1

4. Dado
     
2 1 0 0 0 1
 0 2 1 0   0   2 
     
A=  b=  b̄ =  
 0 0 2 0   1   3 
0 0 0 1 1 1

Qual a representação de A em relação as bases {b, Ab, A2 b, A3 b} e {b̄, Ab̄, A2 b̄, A3 b̄},
respectivamente?
5. Encontre a representação na forma diagonal das seguintes matrizes
   
1 4 10 0 1 0
  
A1 =  0 2 0  A2 =  0 0 1 

0 0 3 −2 −4 −3

6. Calcule eAt para A1 e A2 do problema anterior

7. Um oscilador pode ser gerado por
" #
0 1
ẋ = x
−1 0

Mostre que a solução é

" #
cos t sin t
x(t) = x(0)
− sin t cos t
 8. Encontre a resposta ao degrau unitário de

" # " #
0 1 1
ẋ = x+ u
−2 −2 1
y = [ 2 3 ]x

9. Considere
" # " #
λ 0 b1
ẋ(t) = x+ u y = [ c1 c̄1 ]x
0 λ̄ b̄1

onde a barra denota complexo conjugado. Verifique que as equações pode ser trans-
formadas em

x̄˙ (t) = Āx̄ + b̄u y = c̄x̄

com
" # " #
0 1 0
Ā = b̄ = c̄ = [ −2Re(λ̄b1 c1 ) 2Re(b1 c1 ) ]
−λλ̄ λ + λ̄ 1

usando a transformação x = Qx̄ com

" #
−λ̄b1 b1
Q=
−λb̄1 b̄1

10. A seguinte equação de estado

   
0 1 0 1

ẋ =  0 0 1 x +  0 
 
u
−1 −3 −3 0
y = [ 1 2 1 ]x

é controlável? É observável? Se não forem, separe as partes controlável e não

controlável, observável e não observável.

11. A seguinte equação de estado

   
0 1 0 0 1
ẋ = 
 0 0 1 
 x +  
 1 0 u
0 2 −1 0 0
y = [ 1 0 1 ]x

é controlável? É observável? Se não forem, separe as partes controlável e não

controlável, observável e não observável.

2
12. Reduza a equação de estado
" # " #
−1 4 1
ẋ = x+ u y = [ 1 1 ]x
4 −1 1

a forma controlável. A equação reduzida é observável?

13. Encontre uma realização canônica controlável e uma realização canônica observável
para as seguintes funções de transferência
2s−3
(a) G(s) = s3 +s+0,5

(b) G(s) = − 12s+6

3s+34

14. Encontre uma realização controlável para as seguintes matrizes de transferência

" s
#
(a) s+1
1
− s+1
h i
1 1
(b) s+3 s

15. Encontre uma realização mı́nima para a matriz de transferência

" 2 2s−3
#
s+1 (s+1)(s+2)
G(s) = s−2 s
s+1 s+2