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Servo Drive Servoconvertidor Servoconversor

Users Guide Guia del Usuario Manual do usurio

MANUAL DO SERVOCONVERSOR SCA-04


Srie: SCA-04 Software: verso 4.XX Software: 0899.4438 P/5

ATENO!
muito importante conferir se a verso do software do servoconversor igual a indicada acima

WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000 89256-900 Jaragu do Sul, SC - Brasil Tel.: (047) 372-4000 - Fax: (047) 372-4020

Referencia rpida dos parmetros e mensagens de erro

NDICE INDICE
1 2 Parmetros ........................................... Mensagens de erro ............................... 10 16 1.1 1.2 1.3 Avisos de segurana no manual ........... Avisos de segurana no produto .......... Recomendaes preliminares ............... 17 17 18 2.1 2.2 2.3 2.4 Sobre o manual .................................... 2.1.1 Informaes gerais ................... Verso do Manual/ "Software" ............... Convenes utilizadas ........................... Sobre o SCA-04 ..................................... 2.4.1 Introduo ................................. 2.4.2 Blocodiagrama simplificado do SCA-04 .................................. 2.4.3 Interface Serial .......................... 2.4.4 Rede Fieldbus ............................ 2.4.5 Descrio do carto eletrnico de controle - CCA-1 .................... Identificao do produto ...................... 2.5.1 Item de estoque......................... Recebimento, Verificao e Armazenamento ................................... 19 19 20 20 21 21 22 23 24 24 26 26 27

INSTRUES DE SEGURANA

2
INTRODUO

2.5 2.6

3
INSTALAO
3.1 3.2 Instalao mecnica ................................ 3.1.1 Ambiente .................................... 3.1.2 Posicionamento/fixao ............... Instalao eltrica ................................... 3.2.1 Descrio das funes dos conectores do frontal ................. 3.2.2 Conexes de potncia/aterramento 3.2.2.1Descrio do conector de potncia - X5 ............................ 3.2.2.2Descrio do cabo de potncia - CPXA-XX ................... 3.2.3 Conexes de sinal e controle...... 3.2.3.1Descrio do conector X1 ............. 3.2.3.2Descrio do conector X2 - Resolver ............................ 3.2.3.3Descrio do conector X3 Simulao de Encoder .............. 3.2.3.4Descrio do conector X4 Interface Serial RS-232 ............. 3.2.4 Linha de cabos para Servoconversores SCA-04 ......... Dimensionamento do auto-trafo .............. 3.3.1 Tabela de auto-transformadores .. Instalao de opcionais ........................... 28 28 29 31 31 32 33 36 38 38 42 43 44 45 46 46 48

3.3 3.4

NDICE INDICE
3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5

4
ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO
4.1 4.2 4.3 4.4

Carto posicionador (POS-01) ........ IHM Remota (IHM 4S) ................ Reatncia de rede (LR1) ................ Filtro adicional de RFI (opcional) .... Mdulo RF-200 (frenagem reosttica) .................... 3.4.6 Ligao de servoconversores em paralelo .......................................

48 49 49 50 51 52 54 54 56 56 57 59 59 59 60 61

5
USO DA IHM

4.5 5.1 5.2 5.3

Preparao para energizao ............... Energizao .......................................... Colocao em funcionamento ............... 4.3.1 Preparao .................................. 4.3.2 Colocao em funcionamento ...... Ajuste do PID de velocidade ................. 4.4.1 Auto-Tuning ................................. 4.4.2 Acionamento do Auto-Tuning ...... 4.4.3 Algoritmo 1 (com o osciloscpio) ..................... Ajuste do ganho loop de posio .......... Descrio da interface Homem-mquina/IHM .......................... Uso da IHM ........................................... 5.2.1 Uso da IHM para operao ......... Alterao de parmetros ...................... 5.3.1 Seleo/alterao de parmetros: .... P000 - Verso de software ..................... P001 - ltimo erro ............................... P002 - Velocidade angular .................... P003 - Posio angular ......................... P004 - Reservado ................................. P005 - Reservado ................................. P006 - Senha ....................................... P007 - Habilitao ................................ P008 - Funo stop ............................... P009 - Funo stop plus ........................ P010 - Auto-Tuning ............................. P011 - n de voltas do Auto-Tuning ............................ P012 - Stop automtico ....................... P013 - Prog. sada stop plus ................ P014 - Referncia de corrente ............... P015 - Referncia de velocidade ........... P016 - Referncia de posio ................ P017 - Nmero de voltas ref. posio va Entrada Analgica ............. Referncias para funo stop plus .........

6
DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 6.15 6.16 6.17 6.18 6.19

62 63 63 64 65 69 69 69 69 69 69 69 69 70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74

NDICE INDICE
6.20 6.21 6.22 6.23 6.24 6.25 6.26

6.27 6.28 6.29

6.30

6.31

6.32

6.33

6.19.1 P018 - Referncia 1a stop plus: frao de volta ......................... 6.19.2 P019 - Referncia 1b stop plus: nmero de voltas ................ 6.19.3 P020 - Referncia 2a stop plus: frao de volta .................... 6.19.4 P021 - Referncia 2b stop plus: nmero de voltas ................ P022 - Seleo da referncia da funo stop plus ......................... P023 - Reservado ................................... P024 - Reservado ................................... P025 - Reservado ................................... P026 - Reservado ................................... P027 - Sentido de rotao ....................... P028 - Modos de operao...................... 6.26.1 Modo torque ............................... 6.26.2 Modo velocidade ......................... 6.26.3 Modo posicionamento .................. Rampas de referncia de velocidade ....... 6.27.1 P029 - Rampa de acelerao ........ 6.27.2 P030 - Rampa de desacelerao ... P031 - Relao Idinmico/Inominal ......... Entradas Digitais .................................... 6.29.1 P032 - Funo da entrada ........... digital 1 ........................... 6.29.2 P033 - Funo da entrada digital 2 ........................... 6.29.3 P034 - Funo da entrada digital 3 ........................... Sadas digitais ........................................ 6.30.1 P035 - Funo da sada rel ...... 6.30.2 P036 - Funo da sada opto-acoplada.................. Entradas Analgicas ............................... 6.31.1 P037 - Funo da entrada analgica 1 ...................... 6.31.2 P038 - Funo da entrada analgica 2 ...................... Sadas Analgicas ................................... 6.32.1 P039 - Funo da sada analgica 1 ...................... 6.32.2 P040 - Funo da sada analgica 2 ...................... Ganho das entradas analgicas ............... 6.33.1 P041 - Ganho da entrada analgica 1.... ................ 6.33.2 P042 - Funo da sada analgica 2 ......................

74 74 74 74 74 75 75 75 75 75 75 76 77 78 79 79 79 80 80 80 80 80 80 81 81 81 82 82 82 83 83 83 84 84 84

NDICE INDICE
6.34 Offset das entradas analgicas ................. 6.34.1 P043 - Offset da entrada analgica 1 ...................... 6.34.2 P044 - Offset da entrada analgica 2 ...................... 6.35 P045 - Offset de velocidade .................... 6.36 P046 - Opo Ixt..................................... 6.37 P047 - Opo rampa .............................. 6.38 P048 - Seleo do protocolo da comunicao serial ....................... 6.39 P049 - Acelerador do loop de ............... 6.40 P050 - Tipo de PID ................................ 6.41 P051 - Funo da entrada digital 4 ....... 6.42 P052 - Nmero de pulsos do simulador de encoder ................................... 6.43 P053 - Posio do pulso nulo no simulador de encoder .................. 6.44 P054 - Seqncia de pulsos .................... 6.45 P055 - Endereo do servoconversor na rede ....................................... 6.46 P056 - Servomotor conectado ao servoconversor ............................ 6.47 Ganho loop de posio ............................ 6.43.1 P057 - Kp do loop de posio ....... 6.48 Ganhos loop de velocidade ...................... 6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade . 6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade . 6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade .. 6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade ... 6.48.5 P062 - Inrcia da carga .............. 6.49 P063 - Reservado ................................... 6.50 P064 - Reservado ................................... 6.51 P065 - Ganho de sada analgica 1 ....... 6.52 P066 - Ganho de sada Analgica 2....... 6.53 Parmetros internos ............................... 6.53.1 P067 - Senha_Weg ..................... 6.53.2 P068 - C1 estimador de velocidade ................................ 6.53.3 P069 - C2 estimador de velocidade ................................ 6.53.4 P070 - C4 estimador de velocidade ................................ 6.53.5 P071 - C5 estimador de ................. velocidade ..................................... 6.53.6 P072 - Reservado ............................ 6.53.7 P073 - Reservado ............................ 84 84 84 85 85 86 86 86 86 87 87 87 87 88 88 89 89 89 89 89 89 89 89 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90

NDICE INDICE
6.53.8

P074 - Constante de torque do motor ......................... 6.53.9 P075 - Inrcia do eixo do motor ......................... 6.53.10 P076 - Limite de velocidade ......... 6.53.11 P077 - Limite de corrente ............ 6.53.12 P078 - SU loop de corrente eixo q ............................... 6.53.13 P079 - kd loop de corrente eixo q ............................... 6.53.14 P080 - kp loop de corrente eixo q ............................... 6.53.15 P081 - ki loop de corrente eixo q ............................... 6.53.16 P082 - SU loop de corrente eixo d ............................... 6.53.17 P083 - kd loop de corrente eixo d ............................... 6.53.18 P084 - kp loop de corrente eixo d ............................... 6.53.19 P085 - ki loop de corrente eixo d ............................... 6.53.20 P086 - Parmetro 00 do motor: Lsd ........................ 6.53.21 P087 - Parmetro 01 do motor: Rs .......................... 6.53.22 P088 - Parmetro 02 do motor: Lsq ........................ 6.53.23 P089 - Parmetro 03 do motor: ke ......................... 6.53.24 P090 - Compensao de fase ..... 6.53.25 P091 - Reservado ........................ 6.53.26 P092 - Reservado ........................ 6.53.27 P093 - Modelo do servoconversor .............................. 6.53.28 P094 - Freqncia de corte filtro 00: reservado ........... 6.53.29 P095 - Freqncia de corte filtro 01: entrada analgica1 ........ 6.53.30 P096 - Freqncia de corte filtro 02: entrada analgica 2 ....... 6.53.31 P097 - Freqncia de corte filtro 03: reservado ........... 6.53.32 P098 - Freqncia de corte filtro 04: rampa ................ 6.53.33 P099 - Freqncia de corte filtro 05: reservado ........... 6.53.34 P100 - Freqncia de corte filtro 06: displayw(P002) ...

91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92

7 MANUTENO

NDICE INDICE
7.1 7.2 7.3 Erros e Possveis causas .......................... Manuteno preventiva ......................... 7.2.1 Instrues de limpeza ................... Troca de fusvel da fonte ........................ 93 96 97 98 8.1 Carto posicionador (POS-01) ................. 8.1.1 Descrio do carto Posicionador POS-01 ....................... 8.1.2 Descrio das Funes dos Conectores do frontal .................... 8.1.3 Conexo de Sinal e Controle ............. 8.1.3.1 Descrio do conector x6 .............. 8.1.3.2 Descrio do conector x7 Entrada de Encoder .................... 8.1.4 Parmetros POS-01 .......................... 8.1.5 Mensagens de erro com POS-01 ........................................... 8.1.6 Descrio detalhada dos parmetros do POS-01 ................... 8.1.7 Diagrama em Bloco POS-01 / SCA - 04 .............................. 8.1.8 Erro e possveis causas ..................... 8.1.9 Programando o POS-01 ................... 8.2 IHM-4S (interface renota com display de cristal lquido ............................................ 8.2.1 Descrio do produto ....................... 8.2.2 Instalao ........................................ 8.2.2.1 Instalao mecnica ..................... 8.2.2.2 Instalao eltrica ......................... 8.2.3 Energizao ..................................... 8.2.4 Uso da IHM - 4S ............................... 8.2.4.1 Funes da IHM - 4S ..................... 8.2.4.2 Operao do servoconversor pela IHM - 4S ................................ 8.3 Frenagem reosttica .............................. 8.3.1 Mdulo RF-200 .................................. 99 99 100 101 101 105 106 115 116 123 123 125 126 126 126 126 128 128 129 134 137 145 147

8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS

9 CARACTERSTICAS TCNICAS

NDICE INDICE
9.1 9.2 9.3 9.4 Dados da potncia ................................. Dados mecnicos ................................... Dados da eletrnica / gerais .................... Dispositivos opcionais ............................. 9.4.1 Carto posicionador POS-01 .......... 9.4.2 IHM-4S ........................................ 9.4.3 Mdulo RF-200 ............................. 148 148 148 149 150 150 150 10.1 Instalao de filtro de entrada ................ 10.2 Cuidados na instalao (conector X1) ....... 10.2.1 Referncia de velocidade via potencimetro ........................... 10.2.2 Utilizao da fonte de 24V ......... 10.2.3 Sadas analgicas ....................... 10.2.4 Fontes de 15V ......................... 10.2.5 Sada optoacoplada ................... 10.2.6 Sada rel ................................ 10.2.7 Entradas digitais optoacopladas ..... 10.2.8 Entradas analgicas ................... 10.2.9 Blindagem................................. 10.3 Caractersticas tcnicas dos servoconversores SWA ......................................... 10.3.1 Caractersticas ............................. 10.3.2 Especificaes tcnicas ................ 10.3.3 Opcionais .................................... 10.3.4 Especificao .............................. 10.3.5 Codificao ................................. 10.3.6 Curvas caractersticas .................. 10.3.7 Dados tcnicos ............................ 10.4 Dados Dimensionais dos cabos CP3A, CP4A e CRSW ......................................... 10.5 Simbologia ............................................ 151 152 152 152 152 152 152 152 152 153 153 154 154 154 154 154 155 155 156 158 160

10 ANEXOS

11 GARANTIA

11 Condies gerais de garantia .....................

163

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


Software: V4.XX Aplicao: _____________________________________________ Modelo: _______________________________________________ N de srie: ____________________________________________ Responsvel: _______________________ Data: ____/____/____.

1. Parmetros
Parmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina 69 P001 ... P005 E000 ... E099 0000 ... 9999 RPMs 000.0 ... 359.9 Graus Off Off P006 (P007 ... P067) 0000 ... 9999 P007 ... P009 Off Desabilitado 0001 Habilitado 0002 Habilitado ( salva) Desativada Off 0001 Ativada Off/0001 Parado Off0001 Ativada Off ... 9999 0001 ... 0100 Off/000.1 ... 999.9 RPMs 0000 .. . 9999 P014...P016 00.00 ... 8/16/48 Arms * 0000 ... 6000 rpm 000.0 ... 359.9 Graus 0001 ... 0030 P018 ... P022 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0001 P018/P019 0002 P020/P021 0000 69 69 69 69 69 69

P000 Verso software Par. Leitura P001 ltimo erro P002 Velocidade angular P003 Posio angular P004 Reservado P005 Reservado Senha do Usurio P006 Senha do Usurio Par. Operao P007 P008 P009 P010 Habilitao Servoconv. Funo Stop Funo Stop Plus

Off

69

Off Off Off 0008 Off 0000 00.00 0000 0001 0000 0001 0000 0001 0001 Off Off Off Off

70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 75

Auto tuning N de voltas do P011 Auto Tuning P012 Prog. Stop Automtico P013 Prog. Sada Stop Plus Par. Referncia P014 Ref. Corrente P015 Ref. Velocidade P016 Ref. Posio N de voltas referente P017 posio via Ent. Anal. Ajuste N de voltas Stop Plus P018 Frao de Volta 1 P019 N de voltas 1 P020 Frao de Volta 2 P021 N de voltas 2 P022 P023 P024 P025 P026 10 Seleciona ref. Stop Plus Reservado Reservado Reservado Reservado

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


Parmetro Sentido de Giro P027 Sentido de Giro Modo de operao P028 Modo de Operao Funo Faixa de Valores P027 0000 Horrio 0001 Anti-horrio P028 0000 Torque 0001 Velocidade 0002 Posicionamento 0003 Pos - 01 ** P029 ... P031 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 Idin = Inom 0002 Idin = 2xInom 0003 Idin = 3xInom 0004 Idin = 4xInom P032 ... P034 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset P035 ... P036 Off Desabilitada 0001 Habilitao Ajuste fbrica 0000 Ajuste usurio Pgina

75

0001

75

Ajuste das Rampas P029 Rampa acelerao P030 Rampa desacelerao P031 Relao Idin/Inom

0001 0001 0003

80 80 80

Funo das Entradas Digitais

P032

Entrada Digital 1 - DI1

Off

80

P033

Entrada Digital 2 - DI2

Off

80

P034

Entrada Digital 3 - DI3

Off

80

Funo das Sadas Digitais P035 Sada rel - RL

0006

81 11

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


Parmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina

0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop P036 Sada Digital - DO 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038 Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P037 Entrada AnaIgica 1 ou Corrente AI1 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P038 Entrada AnaIgica 2 ou Corrente AI2 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040 Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 12

0007

81

Off

82

Off

82

0003

83

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


Parmetro Funo Faixa de Valores 0017 10V Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 0017 10V P041 ... P044 0.001 ... 9.999 0.001 ... 9.999 0.000 ... 9.999 0.000 ... 9.999 P045 0000 ... 0200 P046 0000 Indica E005 0001 Limita Idin P047 0000 Desabilitada 0001 Habilitada P048 0000 7 bits + paridade 0001 8 bits s/ paridade 0002 8 bits s/ paridade TP Off T = 500s 0001 T = 125s 0001 Tipo 1 0002 Tipo 2 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de Giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito Externo 0007 Modo Oper. (T/Vel) Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina

P040

Sada Analgica 2 - AO2

0004

83

Ajustes das Entradas Analgicas P041 Ganho Entrada Analg.1 P042 Ganho Entrada Analg.2 P043 Offset Entrada Analg.1 P044 Offset Entrada Analg.2 Offset velocidade P045 Offset velocidade Funo Ixt P046 P047 Opo funo Ixt Opo rampa Seleciona Protocolo da Comunicao Serial Acelerador Loop de Velocidade Tipo de PID Opo de rampas na referncia Comunicao Serial P048*** P049** P050

0,916 0,916 5.000 5.000 0100 0000 0001

84 84 84 84 85 85 86

0000 0001 0001

86 86 86

P051

Entrada Digital 4 - DI4

0009

87

13

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


Parmetro Funo Faixa de Valores 0008 Modo Oper. (Vel/P) 0009 Reset P052 ... P054 0001 ... 2048 pulsos Off ... 2048 0000 Seq. A B 0001 Seq. B A P055 Off ... 0030 P056 No altera Off 0001 SWA 56-2,5-20 0002 SWA 56-3,8-20 0003 SWA 56-6,1-20 0004 SWA 56-8,0-20 0005 SWA 71-9,3-20 0006 SWA 71-13-20 0007 SWA 71-15-20 0008 SWA 71-19-20 0009 SWA 71-22-20 0010 SWA 71-25-20 0011 SWA 56-2,5-30 0012 SWA 56-4,0-30 0013 SWA 56-6,1-30 0014 SWA 56-7,0-30 0015 SWA 71-9,3-30 0016 SWA 71-13-30 0017 SWA 71-15-30 0018 SWA 71-19-30 0019 SWA 56-2,5-60 0020 SWA 56-3,6-60 0021 SWA 56-5,5-60 0022 SWA 56-6,5-60 0023 SWA 71-13-25 P057 0000 ... 1000 P058 ... P062 0000 ... 1000 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99x10-3kgm Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina

Par. Simulao de Encoder P052** N Pulsos S. Enc. P053** Posio Pulso Nulo P054** Seqncia A B Endereo do Servo na rede P055 End. Servo na rede Modelo do Servomotor

0500 0001 0000 0001

87 87 87 88

P056**

Mod. Servomotor

0013

88

Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057 Ganho kp loop pos. Ganhos da Malha de Velocidade P058 SU Loop Vel. P059 Kd Loop Vel. P060 Kp Loop Vel. P061 Ki Loop Vel. P062 C3 Estimador Vel. (J) P063 Reservado P064 Reservado P065 Ganho sada analog. 1 14

0030 0002 00.00 80.00 02.00 00.00 Off Off 01.00

89 89 89 89 89 89 89 89 89

00.00 ... 99.99

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


Parmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica 01.00 0000 Ajuste usurio Pgina 90 90

P066 Ganho sada analog. 2 00.00 ... 99.99 P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA Estimador de velocidade P068 ... P071 P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P072 Reservado P073 Reservado P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10-3Kgm Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077 P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085 P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092 P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm P090 Compensao de fase P091 Reservado P092 Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 SCA-04.8/16 Modelo do Servo P093 0002 SCA-04.24/48 0003 SCA-04.4/8 Freq. Corte Filtros P094 ... P100 P094 Filtro reservado 0000 ... 9999 P095 Filtro da Entrada analgica 1 0000 ... 9999 P096 Filtro da Entrada analgica 2 0000 ... 9999 P097 Filtro reservado 0000 ... 9999 P098 FiltrodaRampadevelocidade 0000 ... 9999 P099 Filtro reservado 0000 ... 9999 P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999

75.98 82.38 00.08 02.24 Off Off 0.717 00.42 3000

90 90 90 90 90 90 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 92 92 92 92 92

0002 00.00 70.00 04.00 0002 00.00 50.00 04.00 06.52 1.410 07.74 47.00 2250 Off Off

0164 1500 1500 0240 1500 6000 0200

92 92 92 92 92 92 92 15

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO


* ** Depende do modelo do servoconversor (4/8, 8/16 ou 24/48). Aps um destes parmetros ser alterados, deve ser salvo pressionando-se a tecla o servoconversor deve ser resetado pressionando-se a tecla reset. *** Ver manual da comunicao serial.

2. Mensagens de Erro
Indicao E000 E001 E002 E004 E005 ** E006 ** E022* E025* E026* E027* E028* E030 * Significado Sobrecorrente / curto-circuito na sada / curto-circuito fase-terra na sada Sobretenso no circuito intermedirio (CC) Subtenso no circuito intermedirio (CC) Sobretemperatura no dissipador da potncia Sobrecarga na sada (funo Ixt) Defeito externo Erro de paridade longitudinal (BBC) na comunicao serial Tentativa de acesso varivel inexistente via entrada serial Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial Tentativa de escrita em varivel de leitura via entrada serial Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial Falta de resolver / sobretemperatura no motor Pgina 93 93 93 93 93 94 94 94 94 94 94 94

Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo digito, no desabilitam o servo. ** Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto no ltimo digito do display:

16

INSTRUES DE SEGURANA

Este manual contm as informaes necessrias para o correto uso do servoconversor SCA-04. Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica para operar este tipo de equipamento.

1.1

AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL

No decorrer do texto so utilizados os seguintes avisos de segurana:

PERIGO!

A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.

ATENO!

A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais.

NOTA!

O texto objetiva fornecer informaes importantes para o correto entendimento e bom funcionamento do produto. Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:

1.2

AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO

Tenses elevadas presentes

Componentes sensveis a descargas eletrostticas No toc-los

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)

Conexo da blindagem ao terra 17

1
1.3

INSTRUES DE SEGURANA

RECOMENDAES PRELIMINARES PERIGO!

Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o servoconversor SCA-04 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por regras locais. O no seguimento pode resultar em risco de vida e/ou danificao dos equipamentos.

PERIGO!

Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde ao menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (P no ponto adequado para isto. .E.)

ATENO!

Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao servoconversor! Caso seja necessrio consulte o fabricante.

NOTA!

Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos. Siga os cuidados recomendados no item instalao para minimizar estes efeitos.

NOTA!
18

Leia completamente este manual antes de instalar ou operar este servoconversor.

2
2.1

INTRODUO

SOBRE O MANUAL

Este manual descreve como fazer a instalao, colocao em funcionamento, operao e identificao de problemas da srie de servoconversores SCA-04.

2.1.1 Informaes Gerais

Os servoacionamentos CA caracterizam-se por propiciarem controle de velocidade e de posio de alta preciso sendo amplamente utilizados no setor industrial e militar a nvel mundial. A WEG Automao domina a tecnologia de servoacionamento CA (Servomotor + Servoconversor), atendendo as exigncias do mercado, na sua faixa de aplicao. Para esclarecimentos, treinamento ou servios, favor contatar: Assistncia Tcnica: WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO Tel. 0800 7010701 Fax: 47 372-4200 Para consultas ou solicitao de servios, importante ter em mos os seguintes dados: modelo do servoconversor; N de srie e data de fabricao constantes na plaqueta de identificao do produto (ver item 2.5); Verso de software instalada (ver contracapa do manual). Para a utilizao de Interface Serial para controle e/ou monitorao consultar o Manual da Comunicao Serial para o SCA-04.

19

2
2.2

INTRODUO

VERSO DO MANUAL/"SOFTWARE"

Este manual se refere aos servoconversores SCA-04 padres, que incluem verses de software padres. No caso de servoconversores modificados para aplicaes especficas com verses de software diferenciadas consulte tambm o Adendo do Manual correspondente. Tambm devido a evolues tcnicas, como por exemplo a introduo de novas funes, os servoconversores saem de fbrica incluindo novas verses de software. Na contracapa deste est descrita a verso de software ao qual este manual se refere. Para identificar a verso de software montada no servoconversor, veja o item 6.1 (Parmetro de leitura da verso do software instalado).

NOTA!
Certifique-se de utilizar o Manual e/ou seu Adendo correspondente a verso de software.

2.3

CONVENES UTILIZADAS

IHM

Interface Homem-Mquina conjunto composto de teclas e display localizado no frontal do servoconversor. Entrada digital n X Sada digital Sada a rel Entrada analgica n X Sada analgica n X Corrente nominal de sada do servoconversor Corrente dinmica de sada, ou seja corrente mxima de sobrecarga (ajustvel) Light Emmitting Diode (diodo emissor de luz)

DIX DO RL AIX AOX Inom Idin

LED 20

2
2.4

INTRODUO

SOBRE O SCA-04

2.4.1 Introduo

A srie SCA-04 consiste de uma linha de servoconversores do tipo PWM senoidal. controlado por microprocessador DSP (Digital Signal Processing - Processador digital de sinais) de alta performance, empregando a tcnica de controle vetorial com realimentao de posies por resolver, permitindo um controle preciso de posio, velocidade e torque nas mais diversas aplicaes industriais. Compreende trs modelos de 4A, 8A e 24A, alimentados a partir de redes trifsicas de 220V. A srie SCA-04 utiliza transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) no estgio de potncia, permitindo o acionamento silencioso e eficiente dos servomotores.

21

INTRODUO

2.4.2 BLOCODIAGRAMA SIMPLIFICADO DO SCA-04

FIGURA 2.1 - Blocodiagrama simplificado do SCA-04

22

INTRODUO

No estgio de potncia a tenso da rede transformada em tenso contnua atravs do retificador, sendo ento filtrada pelo banco de capacitores formando o circuito intermedirio. A partir do circuito intermedirio o inversor gera a alimentao trifsica para o motor com tenso e freqncia variveis, utilizando a tcnica de modulao PWM senoidal e tcnicas de controle vetorial. A linha SCA-04 possui mdulo de frenagem incorporado, sendo apenas necessrio a conexo externa de um resistor para dissipar a energia acumulada no circuito intermedirio durante desaceleraes, evitando sobretenso. O carto de potncia contm: retificador, pr-carga, banco de capacitores do circuito intermedirio, inversor, filtro de rede (capacitores), proteo contra surtos (varistor), transistor de frenagem, drivers de comando isolados, leitura das correntes de sada, fontes para alimentao da eletrnica e dos drivers. O carto de controle contm os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e proteo dos componentes da potncia. Este carto contm tambm circuitos de comando e sinalizao a serem utilizados pelo usurio de acordo com sua aplicao: entradas analgicas, entradas digitais, sadas analgicas, sada digital e sada a rel. Estas entradas e sadas possuem funes pr-definidas no modo padro, podendo ser reconfigurados (reprogramados) de acordo com a aplicao especfica. Todos os parmetros ou comandos para o funcionamento do servoconversor podem ser visualizados ou alterados atravs da Interface Homem Mquina (IHM), localizada no painel frontal ou atravs de comunicao serial, cujo conector tambm est localizado no painel frontal. Caso se necessite de funes especficas de posicionamento e/ou de CLP (monitorao de processos, master-slave, blocos de posicionamento pr-definidos, etc.), pode-se montar o carto posicionador (opcional), que conta com 14 I/Os e entrada auxiliar de encoder, programao em linguagem Ladder em conformidade com a norma IEC-1131 (ver item 8.2). Em aplicaes onde a comunicao em rede seja necessria pode-se instalar o carto de rede Profibus DP (ver item 8.1). 23

INTRODUO

2.4.3 Interface Serial

Pode-se tambm comandar, parametrizar e supervisionar o SCA-04 atravs da interface serial RS-232 padro. O protocolo de comunicao baseado no tipo pergunta / resposta conforme normas ISO 1745, ISO 646, com troca de cdigos entre os conversores e um mestre (controlador da rede pode ser um CLP PC, etc.). , A taxa de transmisso mxima 9600 bps. A interface serial RS-232 ponto a ponto, no isolada galvanicamente do 0V da eletrnica do servoconversor e permite distncias de at 10m. A interface serial RS-485 permitida atravs de um mdulo opcional, externo, MIW-02 (Conversor RS-232/RS-485). Esta interface isolada galvanicamente e permite distncias de at 1200m.

2.4.4 Rede Fieldbus

Para usar a rede profibus, modbus ou devicenet deve-se usar o mdulo MFW-01 conectado no serial atravs de um conversor 485232 (por exemplo mdulo MIW-02).

24

INTRODUO

2.4.5 Descrio do Carto Eletrnico de Controle - CCA-1


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 X1 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 CONECTOR DE RESOLVER IDENTIFICAO DO CARTO

CONEXO AO CARTO DE POTNCIA CONECTOR DE SINAIS

X16

CONVERSOR DC/DC X2 X15 X14

CARTO POSICIONADOR (OPCIONAL)

A1 CONECTOR DA SIMULAO DE ENCODER CONECTOR DA SERIAL RS-232 (L<10m)

X3

X4

D4 EPROM

CONECTOR DA IHM

X11

1 2 3 4 5 6 X5 7 8 9 10 11 12 CONECTOR DE POTNCIA

FIGURA 2.2 - Localizao dos componentes principais do carto CCA-1

25

2
2.5

INTRODUO

IDENTIFICAO DO PRODUTO

FIGURA 2.3 - Etiqueta de identificao

MODELO DO SERVOCONVERSOR

SCA - 04 .
SERVOCONVERSOR WEG SRIE 04

H2 RXX

REVISO DO PRODUTO CORRENTE DINMICA CORRENTE NOMINAL

2.5.1 Item de estoque

A linha de servoconversores SCA-04 composta de: SCA-04.4/8 H2 SCA-04.4/8 H2+POS-01 SCA-04.8/16 H2 SCA-04.8/16 H2+POS-01 SCA-04.24/48 H2 SCA-04.24/48 H2+POS-01 Item Item Item Item Item Item de de de de de de estoque estoque estoque estoque estoque estoque 417110040 417110041 417110042 417110043 417110044 417110045

26

2
2.6

INTRODUO

RECEBIMENTO VERIFICAO E ARMAZENAMENTO

No recebimento do produto verificar:

Se os dados do conversor correspondem ao modelo desejado; Se ocorreram danos durante o transporte; Se o produto recebido no confere ou se est danificado; Aps a inspeo inicial, se o produto no for imediatamente utilizado, deve ser reembalado e armazenado em um local apropriado que seja seco e limpo; No armazene em ambiente com temperatura maior que 60C e menor que 25C; No armazene em locais midos ou sujeitos a condensao; No armazene em ambientes corrosivos.

27

3
3.1 3.1.1

INSTALAO

INSTALAO MECNICA Ambiente

A localizao dos servoconversores um fator determinante para a obteno de um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes. O conversor deve ser montado em um ambiente livre do seguinte: Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia; Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos; Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas / leos suspensos no ar. Condies ambientais permitidas: Temperatura : 0 ... 45 C condies nominais. 0 ... 50 C reduo de 2% na corrente nominal para cada grau Celsius acima de 45C.

Umidade relativa do ar : 5% a 90% sem condensao. Grau de poluio : 2 (conforme normas EN50178 e UL 508C).

Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicas fechadas, prover a exausto adequada para que a temperatura fique dentro da faixa permitida. Ver potncias dissipadas no item 9.1. Recomendamos a seguir as dimenses mnimas e a ventilao conforme: Modelo SCA-04 Todos Dimenses do Painel (mm) Largura 500 Altura 600 Profund. 450 Ventilao l/s 15

28

INSTALAO

3.1.2 Posicionamento/ Fixao

FIGURA 3.1 Distncias mnimas

Montar o servoconversor SCA-04 na posio vertical; Prever as distncias mnimas para ventilao nas partes superior e inferior do produto, como na figura acima; No h restries para montagem de servoconversores lado a lado; Prever conduites ou calhas independentes para a separao fsica dos condutores de sinal, controle e potncia (Ver tem 3.2 - instalao eltrica); Utilizar 4 parafusos M6 sextavados, classe 8.8, alm de arruelas lisas e de presso, para a fixao do servoconversor.

29

INSTALAO

1mm

1mm

Figura 3.2 Dimenses mecnicas

Modelo SCA-04 4/8 8/16 24/48

Dimenso A (mm) 78 78 114

Peso (kg) 5,6 5,6 6,3

Parafuso p/ fixao M6 M6 M6

Seqncia de montagem: Instalar inicialmente os dois parafusos inferiores e suas respectivas arruelas; Encaixar o servoconversor nos dois parafusos inferiores; Encostar o servoconversor na chapa de montagem e instalar os dois parafusos superiores e suas respectivas arruelas; 30 Apertar todos os parafusos.

3
3.2

INSTALAO

INSTALAO ELTRICA

3.2.1 Descrio das Funes dos Conectores do Frontal

FIGURA 3.3 Descrio do frontal

31

INSTALAO

3.2.2 Conexes de Potncia / Aterramento PERIGO!


Equipamento para seccionamento da alimentao: prever um equipamento para seccionamento da alimentao do servoconversor. Este deve seccionar a rede de alimentao para o servoconversor quando necessrio (por ex: durante trabalhos de manuteno).

PERIGO!
Este equipamento no pode ser utilizado como mecanismo para parada de emergncia.

PERIGO!
Certifique-se que a rede de alimentao esteja desconectada antes de iniciar as ligaes.

PERIGO!
As informaes a seguir tem a inteno de servir como guia para obter uma instalao correta. Siga as normas de instalaes eltricas aplicveis.

ATENO!
Afastar os equipamentos e fiao sensveis em 0,25m do servoconversor, reatncia LR1, cabos entre servoconversores e servomotores. Exemplo: CLPs, controladores de temperatura, cabos de termopar, etc.

32

INSTALAO

3.2.2.1 Descrio do Conector de Potncia - X5

FIGURA 3.4 Conector de potncia

1) A tenso de rede deve ser 220V trifsica. Caso esta no seja disponvel, utilizar um auto-transformador compatvel com a potncia do servoconversor ou grupo de servoconversores instalado (ver item 3.3 Dimensionamento do auto-transformador). A Weg Automao mantm em estoque diversos modelos de auto-transformadores, como pode ser visto no item 3.3.1 (Tabela de auto-transformadores); 2) Utilize sempre no mnimo as bitolas de fiao e os fusveis ultra-rpidos recomendados na tabela 3.1 (pgina 34) para a segurana de seu equipamento e instalao; 3) Prever um equipamento para seccionamento da alimentao. Este deve seccionar a rede de alimentao para o servoconversor quando necessrio (por ex: durante trabalhos de manuteno); 4) A necessidade ou no do uso de reatncia de rede depende de vrios fatores. Ver item 3.4.4. 33

INSTALAO

PERIGO!
5) Os servoconversores devem ser obrigatoriamente aterrados a um terra de proteo (PE). A conexo de aterramento deve seguir as normas locais. Utilize no mnimo a fiao com a bitola indicada na tabela 3.1. Conecte a uma haste de aterramento especfica ou ao ponto de aterramento geral (resistncia < 10 ohms). No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que operem com altas correntes (ex: motores de alta potncia, mquinas de solda, etc.). Quando vrios servoconversores forem utilizados observe a figura 3.5;

BARRA DE ATERRAMENTO INTERNA AO PAINEL

FIGURA 3.5 - Conexes de aterramento de um servoconversor

No utilize o neutro para aterramento. 6) Capacitores de correo de fator de potncia no so necessrios na entrada e no devem ser conectados na sada; 7) Os bornes de acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas para interligar servoconversores no caso de utilizar apenas um resistor de frenagem para dois ou mais servoconversores, neste caso as observaes do item 3.4.6 devem ser observadas. Cuidar para no inverter a conexo destes bornes, o que causa srios danos ao servoconversor; 8) O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e no deve ser de valor inferior a 15 ohms. Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e resistor. A linha SCA-04 oferece um mdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria (RF-200) que atende a maioria das aplicaes. Ver item 8.3.1. 34

INSTALAO

9) Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversor for um problema para outros equipamentos utilize fiao blindada ou fiao protegida por conduite metlico para a conexo sada do servoconversor para o servomotor. Conecte a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento do servoconversor (X5-1) e a carcaa do servomotor (atravs do conector de potncia). A fiao de sada do servoconversor para o servomotor deve ser instalada separada da fiao de entrada bem como da fiao de controle e sinal.
TABELA 3.1 Fiao/Fusveis recomendados Use fiao de cobre (70C) somente.

Modelo do Servoconversor SCA-04.4/8 SCA-04.8/16 SCA-04.24/48

Corrente Fiao de Fiao de Fusvel ultra-rpido Nominal do Potncia aterramento para proteo de Servoconversor (mm2) (mm2) semicondutores 4A 1,5 1,5 16 8A 1,5 1,5 25 24A 4,0 4,0 35

I2t do Fusvel (As) 300 300 790

Os valores das bitolas da tabela 3.1 so apenas orientativos. Para o correto dimensionamento da fiao levar em conta as condies de instalao e a mxima queda de tenso permitida. O fusvel a ser utilizado na entrada dever ser do tipo UR (ultra rpido) com it igual ou menor que o indicado na tabela 3.1. Respeitar o Torque Mximo de aperto do conector X5: Modelo SCA-04.4/8 SCA-04.8/16 SCA-04.24/48 Torque Mximo 0,4Nm (3.54lb.in) 0,4Nm (3.54lb.in) 0,5Nm (4.42lb.in)

O SCA-04 prprio para uso em um circuito capaz de fornecer no mais do que "X" Arms (veja abaixo) amperes simtricos em 230V. Modelo SCA-04.4/8 SCA-04.8/16 SCA-04.24/48 "X" Arms 30.000 30.000 30.000

35

INSTALAO

3.2.2.2 Descrio do Cabo de Potncia - CPXA-XX

FIGURA 3.6 - Cabo de potncia CPXA-XX

Os modelos existentes de cabos de potncia para a linha de servoconversores esto disponveis no item 3.2.4. O cabo de potncia interliga a sada do servoconversor com o servomotor, com a seguinte ligao: A = Fase U; B = Fase V; C = Fase W; D = Terra de proteo PE. Os servomotores possuem a opo de freio eletromagntico incorporado. Neste caso, para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente mnima de 1A (24W) para servomotores da carcaa 56 e 1,5A (36W) para servomotores da carcaa 71. A alimentao do freio feita atravs de conector de potncia idntico ao de alimentao do servomotor carcaa 56 (localizado entre os conectores de resolver e de potncia) e de mais um cabo CP3A-XX, sendo que neste caso apenas as vias A e B (preto e vermelho) so utilizados. Por conveno conecta-se o positivo da fonte ao terminal A (vermelho) e o negativo ao terminal B (preto).

36

INSTALAO

IMPORTANTE:
1. Observar que com a alimentao desligada o freio acionado; 2. O torque mximo de frenagem de 9Nm para os servomotores da carcaa 56 e de 17Nm para os servomotores da carcaa 71; 3. O freio no deve ser acionado com o servomotor em movimento; 4. necessrio o uso de fonte externa de 24V para alimentar o freio (1A para carcaa 56 e 1,5A para carcaa 71). No utilizar a fonte de 24V do conector X1, uma vez que a mesma no tem a capacidade de corrente necessria; 5. Ver o desenho do conector circular de potncia na figura 3.2.2.2 deste item em caso de dvidas quanto a pinagem do cabo.

FIGURA 3.7 Disposio dos conectores no servomotor

Obs.: Dados como o raio mnimo de curvatura e dimenses dos conectores dos cabos de potncia e resolver esto disponveis no tem 10.4 deste manual (Dados dimensionais dos cabos CP3A, CP4A e CRSW).

37

3
3.2.3

INSTALAO

Conexes de Sinal e Controle


O conector X1 composto de 24 vias de sinal e controle que comandam todas as funes do servoconveror SCA-04. A seguir apresentada uma descrio detalhada dos bornes deste conector: X1:1 : +24V* isolado X1:2 : OV* (GND DA FONTE 24V*). Obs1: Esta fonte tem capacidade mxima de corrente de 200mA e destinada principalmente ao comando das entradas digitais e alimentao da sada digital optoacoplada. Pequenas cargas dentro do limite de corrente especificado (levar em conta o consumo das entradas digitais) podem ser alimentadas por esta fonte. X1:3 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel (RL). X1:4 : Contato C (comum) da sada rel (RL) X1:5 : Contato NF (normalmente fechado) da sada rel (RL). Obs2: Os contatos da sada rel podem comandar cargas de at 1A em 120Vca ou 28Vcc e sua corrente mnima de contato 1mA em 5Vcc. X1:6 : Entrada analgica 1 - AI1 (+). X1:7 : Entrada analgica 1 - AI1 ( - ). X1:8 : Entrada analgica 2 - AI2 (+). X1:9 : Entrada analgica 2 - AI2 ( - ). Obs3: As entradas analgicas aceitam sinais de -10V +10V. A impedncia diferencial de entrada 100k. X1:10 : Terra. Utilizar apenas para aterramento das blindagens dos cabos de sinais deste conector. X1:11 : Entrada digital 1 - DI1 (+). X1:12 : Entrada digital 2 - DI2 (+).

3.2.3.1 Descrio do conector X1

38

INSTALAO

X1:13 : Entrada digital 3 - DI3 (+). X1:14 : Entrada digital 4 - DI4 (+). X1:15 : EDGND. Comum das entradas digitais. Obs4: As entradas digitais so acionadas aplicando-se uma tenso de 15V (12mA) a 24V (19mA) entre os bornes 11, 12, 13 e/ou 14 em relao ao borne 15. X1:16 : Sada digital - DO (coletor). X1:17 : Sada digital - DO (emissor). Obs5: Esta sada do tipo coletor-emissor optoacoplada e pode comandar cargas de 24Vcc com 20mA. X1:18 : Sada analgica 1 - AO1 (referenciada ao AGND - X1-20). X1:19 : Sada analgica 2 - AO2 (referenciada ao AGND - X1-20). Obs6: Estas sadas fornecem sinais de -10V +10V e sua capacidade mxima de corrente de 2mA X1:20 : AGND ( GND analgico). Utilizar apenas para as entradas e sadas analgicas, alm de pequenas cargas no ruidosas conectadas as fontes de 10V e 15V. X1:21 : +10V. Capacidade de 10mA. X1:22 : -10V. Capacidade de 10mA. Obs7: Estas fontes so destinadas principalmente para conexo de potencimetros de valor entre 4k7 e 5k6, utilizados como referncia analgica. X1:23 : +15V. Capacidade de 100mA. X1:24 : -15V. Capacidade de 100mA. Obs8: Circuitos no ruidosos podem ser alimentados por estas fontes. Tambm podem ser utilizadas como referncia analgica quando potencimetros com valor hmico inferior a 4k7 forem necessrios ou ainda comandar as entradas digitais.

39

INSTALAO

FIGURA 3.8 - Conector X1

40

INSTALAO

As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas, sinais de resolver, fontes de 10V, 15V e Agnd) e controle (entradas/ sadas digitais, sada a rel, sada de simulao de encoder, interface serial e fonte de 24V) so feitas nos seguintes conectores do Carto Eletrnico de Controle CCA-1 (ver figura 3.3 no item 3.2.1). X1 : Sinais analgicos, digitais e fontes X2 : Sinais do Resolver X3 : Sada de Simulao de Encoder X4 : Interface Serial RS-232

Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os seguintes cuidados: 1) Bitola dos cabos: 0,5 ... 1,5mm; 2) As fiaes em X1:6...9, 18...24 devem ser feitas com cabo blindado e separadas das demais fiaes (potncia, controle, etc.) em no mnimo 10cm; 3) Torque mximo de aperto: 0,5Nm (4,5 lb-in); 4) Caso o cruzamento dos cabos de sinal com os demais seja inevitvel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular entre eles, mantendo um afastamento mnimo de 5cm neste ponto;

Conectar a blindagem conforme abaixo:

FIGURA 3.9 Conexo da blindagem

5) Para distncias de fiao maiores que 50 metros recomenda-se o uso de isoladores galvnicos para os sinais X1:6 ... 9, 18 ... 24; 6) Rels, contatores, solenides ou bobinas de freios eletromecnicos instalados prximos aos servoconversores podem eventualmente gerar interferncias no circuito de controle. Para eliminar este efeito, supressores RC devem ser conectados em paralelo com as bobinas destes dispositivos, no caso de alimentao CA, e diodos de roda livre no caso de alimentao CC. 41

INSTALAO

3.2.3.2 Descrio do conector X2 - Resolver

FIGURA 3.10 - Conector do resolver (X2)

FIGURA 3.11 - Conector do resolver (extremidade do cabo ligado ao servocondutor)

Para a conexo entre o resolver e o servoconversor deve ser utilizado os cabos CRSW-XX padro WEG descrito no item 3.2.4. Cabos de outras procedncias pode provocar mau funcionamento ou mesmo danos ao servoconversor e/ou a mquina (ver tem 10.4 para maiores informaes sobre as dimenses deste cabo). 42

INSTALAO

3.2.3.3 Descrio do conector X3 - Simulao de Encoder

FIGURA 3.12 - Conector do simulador de encoder

A sada de simulao de encoder deve ser alimentada por uma fonte entre 5 e 15V com 5% de tolerncia, para garantir seu perfeito funcionamento e integridade. Uma terminao RC adequada na extremidade do cabo oposta ao servoconversor deve ser instalada para evitar reflexes e oscilaes no caso de cabos muito longos e freqncia muito elevada. A corrente mxima que cada sada pode comandar 20mA e o consumo do circuito a vazio inferior a 30 mA. A WEG fornece o cabo de simulao de encoder montado, como pode ser visto no item 3.2.4 (Cabo CECA-02). possvel a utilizao da fonte de 15V do conector X1 respeitando-se seu limite de corrente e imunidade a rudo. 43

INSTALAO

3.2.3.4 Descrio do conector X4 Interface Serial RS-232

RTS

FIGURA 3.13 - Conector da Interface serial

O cabo utilizado para a interface serial deve ter no mximo 10m de comprimento e estar separado dos demais existentes na instalao de uma distncia mnima de 10cm.

44

INSTALAO

3.2.4 Linha de cabos para Servoconversores SCA-04 CDIGO WEG


0307.5060 0307.7603 0307.5079 0307.5087 0307.5095 0307.5109 0307.4331 0307.5117 0307.5125 0307.5133 0307.5141 0307.5150 0307.5168 0307.5176 0307.5184 0307.5192 0307.5206

DESCRIO
Cabo de Resolver 3m Cabo de Resolver 4m Cabo de Resolver 6m Cabo de Resolver 9m Cabo de Resolver 12m Cabo de Resolver 15m Cabo de Encoder 2m Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia Cabo de Potncia 3m 6m 9m 12m 15m 3m 6m 9m 12m 15m

MODELO
CRSW-03 CRSW-04 CRSW-06 CRSW-09 CRSW-12 CRSW-15 CECA-02 CP3A-03 CP3A-06 CP3A-09 CP3A-12 CP3A-15 CP4A-03 CP4A-06 CP4A-09 CP4A-12 CP4A-15

IMPORTANTE: Para escolha do cabo ver tem 10.3.7.

45

3
3.3

INSTALAO

DIMENSIONAMENTO DO AUTO-TRAFO

Quando a rede trifsica que ir alimentar o SCA-04 for diferente de 220V, necessrio o uso do transformador. Como no necessria isolao galvnica da rede, pode ser utilizado um auto-transformador, cujo custo menor do que um transformador isolador. A potncia nominal do autotransformador calculada da seguinte forma: P = (potncia no eixo) x 1,25 x (fator de utilizao) Exemplo: Servomotor WEG SWA-56-6, 1-20 Potncia no eixo = 1,10 kW (dado de catlogo) Fator de utilizao = 0,7 (tempo de servio conforme norma VDE 0530 parte 1). Clculo: 1,1 x 1,25 x 0,7 = 0.96kVA. Auto-transformador mais prximo (tabela) = 1,0kVA. Uma tabela com os auto-transformadores fornecidos pela Weg Automao pode ser consultada no item 3.3.1. Caso seja utilizado auto-transformador de outros fornecedores, observar que este no deve provocar queda de tenso superior a 3%, pois isto aumenta a margem de variao da rede (-15% +10%).

3.3.1 Tabela de Autotransformadores

A seguir so dadas as especificaes dos auto-transformadores trifsicos de fornecimento normal pela Weg Automao. Os auto-transformadores descritos neste manual possuem duas tenses primrias: 380V e 440V, com tenso secundria de 220V. Em redes de 220V no h necessidade de autotransformador (em alguns casos apenas uma reatncia de rede). Todas as conexes de potncia, para o SCA-04.8/16, devem ser feitas atravs de cabos de 1,5mm a 2,5mm2 e para o SCA-04.24/48 as conexes devem utilizar cabos de 4mm2. Recomendao: Cabo anti-chama BWF 750V, conforme NBR-6148.

46

INSTALAO

Tabela de potncias de auto-transformadores Dimenses mximas (mm) Potncia (kVA) 1,00 1,50 2,00 3,00 5,00 7,50 10,00 Item WEG 0307.1847 0307.1855 0307.1863 0307.1871 0307.1880 0307.1898 0307.1901 a 217 240 240 240 300 300 360 b 120 140 140 160 150 200 200 c 140 230 230 230 285 310 * 360 * d 199 180 180 180 225 225 270 e 82 76 86 96 86 136 117 0,5f massa (kg) 6x9 9x15 9x15 9x15 9x15 9x15 9x15 10,0 15,0 16,0 22,0 30,0 49,5 65

Obs.: * Altura inclui olhais de suspenso.

FIGURA 3.14 Dimenses do auto-transformador

47

3
3.4

INSTALAO

INSTALAO DE OPCIONAIS
Este carto opcional permite transformar o servoconversor SCA-04 em um mdulo posicionador de um eixo, com funes mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic gear-box (reduo eletrnica), perfil de velocidade trapezoidal ou S, diversas funes de CLP , programao simplificada em linguagem Ladder e muitas outras funes. Este carto deve sempre que possvel vir instalado de fbrica, pois necessrio a substituio do painel frontal. Caso seja necessrio instalar este carto posteriormente, seguir os seguintes passos: 1. Retire as tampas frontal e lateral direita do servoconversor; 2. Substitua os parafusos da CCA-1 localizados acima do conector X15 pelos espaadores metlicos de fixao do carto posicionador; 3. Instale o carto posicionador no conector X15 e fixe-o nos espaadores metlicos; 4. Coloque a tampa lateral direita e a nova tampa frontal. A localizao do conector X15 pode ser vista na figura 2.2, no item 2.4.4. Maiores informaes sobre este carto podem ser obtidas no tem 8.2 e 9.4.2.

3.4.1 Carto Posicionador (POS-01)

3.4.2 IHM Remota (IHM-4S)

Esta ihm permite o acesso aos parmetros do SCA 04 de forma remota, alm de possuir duas teclas programveis, teclas de jog, entrada de referncia em unidades de engenharia e funo copy. Conecte o cabo serial da IHM 4S no conector serial do SCA-04 (X4).

48

INSTALAO

3.4.3 Reatncia de Rede (LR1)

A reatncia de rede funciona como um filtro de corrente de entrada do servoconversor, reduzindo o contedo harmnico desta, o que ocasiona as seguintes vantagens: Aumento do fator de potncia na entrada do servoconversor; Reduo da corrente eficaz de entrada; Diminuio da distoro da tenso na rede de alimentao; Aumento da vida til dos capacitores do circuito intermedirio. Utilizar quando: Desejado fator de potncia > 0,9; Houverem capacitores para correo de fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao servoconversor; Para rede (ou transformador) com potncia de alimentao maior que 10 X a potncia do servoconversor (em kVA) e queda de tenso na cablagem do transformador de alimentao at o servoconversor menor que 2% para corrente nominal. Dimensionar estas reatncias para uma queda de 2 a 4% na tenso nominal de entrada.

3.4.5 Filtro adicional de RFI (opcional)

A utilizao de servoconversores exige certos cuidados na instalao de forma a se evitar a ocorrncia de Interferncia Eletromagntica (conhecida por EMI). Esta se caracteriza pelo distrbio no funcionamento normal dos servoconversores ou de componentes prximos, tais como sensores eletrnicos, controladores programveis, transdutores, equipamentos de rdio, etc. Para evitar estes inconvenientes necessrio seguir as instrues de instalao contidas neste manual. Nestes casos se evita a proximidade de circuitos geradores de rudo eletromagntico (cabos de potncia, motor, etc.) com os circuitos vtimas (cabos de sinal, comando, etc.). Alm disto, deve-se tomar cuidado com a interferncia radiada provendo-se a blindagem adequada de cabos e circuitos propensos a emitir ondas eletromagnticas que podem causar interferncia. De outra forma possvel o acoplamento da perturbao (rudo) via rede de alimentao. Para minimizar este problema existe internamente aos servoconversores filtros capacitivos que so suficientes para evitar este tipo de interferncia na grande maioria dos casos. 49

INSTALAO

No entanto em alguns casos, principalmente na instalao dos servoconversores em ambientes residenciais, pode existir a necessidade do uso de um filtro adicional montado externamente ao servoconversor. Neste caso consultar a fbrica para determinao do modelo de filtro adequado. Para a instalao do filtro adicional de rede seguir o diagrama abaixo:

FIGURA 3.15 Conexo filtro RFI

Instrues para instalar o filtro: Montar o servoconversor e o filtro prximos um do outro sobre uma chapa metlica aterrada e garantir na prpria fixao mecnica do servoconversor e do filtro um bom contato eltrico com esta chapa; Se o cabo entre o servoconversor e o filtro for maior que 30cm, o mesmo dever ser blindado com a blindagem aterrada na chapa de montagem em cada ponta deste cabo.

3.4.5 Mdulo RF-200 (frenagem reosttica)

Alm do correto dimensionamento do resistor de frenagem, recomenda-se a utilizao de um rel trmico (bimetlico) em srie com o resistor de frenagem, ajustado para a corrente eficaz mxima I (conforme a potncia P (P=I.R) escolhida para este resistor R (ohms)). Se o rel trmico atuar, o mesmo dever interromper atravs de um contato isolado a entrada de habilitao ou de defeito externo do servoconversor. Desta forma o resistor de frenagem ficar protegido tambm nos casos de sobretenso excessiva da rede (acima de 10%), quando pode ocorrer a atuao indevida do transistor de frenagem.

50

INSTALAO

A figura abaixo mostra um exemplo de como instalar esta proteo (a entrada digital 3 deve ser programada para defeito externo):

FIGURA 3.16 Proteo do resistor de frenagem

3.4.6 Ligao de Servoconversores em paralelo

Em aplicaes de baixa energia cintica possvel a utilizao de apenas um mdulo RF-200 para um grupo de 2 ou mais servoconversores. Deve-se utilizar o link DC do grupo de servoconversores em paralelo atravs dos bornes X5:7 e X5:8 e conectar o mdulo RF-200 nos bornes X5:5 e X5:6.

FIGURA 3.17 Ligao de servoconversores em paralelo

Para estipular o nmero mximo de servoconversores serem ligados em paralelo, utilizar a seguinte equao: n Inomi x 0,7 Irms i=1 Irms = 8Arms para o SCA-04.8/16 ou 24Arms para o SCA-04.24/48. Inom = Corrente de rotor bloqueado do servomotor; n = N de servoconversores acionados simultaneamente; Irms = Corrente nominal do servoconversor. 51

INSTALAO

Caso a equao acima no seja satisfeita, dividir o grupo de servomotores em grupos menores, utilizando 01 mdulo RF-200 para cada subgrupo. Observar o item 3.2.2.1 para uma melhor visualizao do conector de potncia X5. Ex.: Uma aplicao de 02 eixos acionados por 02 servomotores SWA-56-4,0-30, cuja corrente de rotor bloqueado (Io) de 5,7Arms: (5,7 + 5,7) x 0,7 = 7,98Arms 8 Arms Neste caso possvel a ligao em paralelo. No h restries quanto ao nmero de servoconversores ligados em paralelo, desde que a equao acima seja satisfeita.

IMPORTANTE:
Para a interligao de servoconversores em paralelo importante que estes sejam instalados dentro de um mesmo painel e montados lado a lado e a conexo dos bornes do link DC deve ser a mais curta possvel.

FIGURA 3.18 Conexo dos bornes do link DC

IMPORTANTE:
Todos os servoconversores ligados em paralelo devem ser alimentados pelos mesmos terminais de rede em 220V, ou por um nico auto-transformador em caso de rede 380/ 440V, para evitar diferenas de potencial na alimentao e consequentemente sobrecarga excessiva de algum mdulo retificador

52

INSTALAO

Figura 3.19 Alimentao dos Servoconversores


ligados em paralelo

53

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

Este captulo explica o seguinte: Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar; Como energizar e verificar o sucesso da energizao. O servoconversor j deve ter sido instalado de acordo com o Captulo 3 Instalao.

4.1

PREPARAO PARA ENERGIZAO PERIGO!

Sempre desconecte a alimentao geral antes de efetuar quaisquer conexes. Verifique todas as conexes Verifique se todas as conexes de potncia, aterramento e de controle esto corretas e firmes. Verifique o servomotor Verifique as conexes do servomotor e se o acoplamento est bem instalado. Aps a preparao para energizao o servoconversor pode ser energizado: Verifique a tenso de alimentao Mea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida (Tenso nominal +10% / -15%). Energize a entrada Feche a seccionadora de entrada. Verifique o sucesso da energizao O display da IHM indica:

4.2

ENERGIZAO

54

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

O servoconversor executa algumas rotinas de autodiagnose e se no existe nenhum problema o display indica:

Normalmente a aplicao exige a alterao no valor de algum parmetro diferente do default de fbrica. Neste caso, para alterar o valor de algum parmetro siga a seqncia abaixo:

at que o parmetro P006 1) Pressione a tecla (senha do usurio) seja alcanado:

2) Pressione a tecla parmetro:

para indicar o contedo do

3) Use as teclas e/ou display em 0005 (senha do usurio):

para ajustar o

55

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

4) Pressione a tecla display:

para gravar o contedo do

5) Use as teclas e/ou para localizar o parmetro a ser alterado e em seguida pressione a tecla e/ou . Utilize novamente as teclas para ajustar o valor desejado e

novamente a tecla para gravar o contedo do display. Repita este procedimento para cada parmetro a ser alterado.

4.3

COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

Este item descreve a colocao em funcionamento de um servoconversor parametrizado para ser comandado via IHM. Usurios com experincia podem ignorar este item e partir para o ajuste do servoconversor em mquina (item 4.4 em diante). Caso seja necessrio ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID), ver item 4.4.

4.3.1 Preparao PERIGO!


Altas tenses podem estar presentes, mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa. O servoconversor j deve ter sido instalado e energizado de acordo com os captulos 3 e 4. O usurio j deve ter lido os captulos 5 e 6 para estar familiarizado com a utilizao da IHM e com a organizao dos parmetros. O usurio precisa tambm conhecer como localizar e alterar os parmetros.

56

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO


Conexes de acordo com a figura 3.4 (item 3.2.2.1). Nenhuma conexo no conector X1 necessria. Usar parametrizao padro de fbrica, com exceo dos parmetros P032 P040 (entradas e sadas analgicas e digitais), que devero ter seu valor ajustado em OFF, o parmetro P093 (modelo do servomotor) de acordo com o servomotor utilizado e o parmetro P027 (sentido de rotao) caso o servomotor esteja acoplado carga. Antes de proseguir, configurar o tipo de servomotor no P056, conforme descrito no item 6.46.

4.3.2 Colocao em funcionamento

AO
Energizar o servoconversor

RESULTADO
Servoconversor energizado

INDICAO

Entrar com a senha do usurio no parmetro P006

Servoconversor pronto para operar

Habilitar o servoconversor em P007

Servomotor acelera at a velocidade ajustada em P015

Caso o servomotor esteja vibrando, ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID) conforme descrito no item 4.4 Servomotor desacelera at 0 Alterar o sentido de rotao do rpm e ento inverte o sentido de servomotor atravs do rotao, voltando a acelerar at parmetro P027 velocidade anterior Caso a resposta do servoconversor estiver muito lenta, ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID) conforme descrito no item 4.4 57

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

AO

RESULTADO
Servomotor desacelera pela rampa ajustada em P030 at parar, mantendo a posio de parada (eixo parado)

INDICAO

Ativar a funo STOP atravs de P008

Caso o servomotor vibre excessivamente enquanto est parado ou seu eixo no esteja firme o suficiente (stiffness) ajustar o ganho da funo STOP em P057

Desativar a funo STOP atravs de P008

Servomotor acelera pela rampa ajustada em P029 at a velocidade ajustada em P015.

Desabilitar o servoconversor em P007

Servomotor para de girar (desacelera pela inrcia)

Conectar os sinais / comandos necessrios para a aplicao nos conectores X1, X2, X3 e X4. Ajustar os parmetros das entradas / sadas analgicas e digitais e demais parmetros conforme as necessidades da aplicao. Caso os ganhos do servoconversor tenham sido ajustados com o servomotor desacoplado da carga, refazer os ajustes dos ganhos do regulador de velocidade (PID), descritos no item 4.4

Servoconversor pronto para operar na mquina.

58

4
4.4

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

AJUSTE DO PID DE VELOCIDADE


importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados.

4.4.1 Auto-tuning

Os parmetros do loop de velocidade ( P058, P059, P060, P061 e P062) podem ser ajustados pelos algortmos 1 ou pela funo auto-tuning do SCA-04. importante notar que o auto-tuning somente ajusta os parmetros do loop de velocidade, ele no ajusta os ganhos (P057) da malha de posio, o qual usada na funo stop e no modo de operao 2 (P028=2), e tambm no ajusta o P120 usado pela placa opcional posicionadora.

IMPORTANTE:

Antes de se acionar o auto-tuning deve-se programar no P056 o cdigo correspondente ao servomotor conectado no SCA-04, salvando-se o cdigo teclando mais uma vez e resetar o SCA-04 presionando-se a tecla de reset, conforme descrito no item 6.46.

4.4.2 Acionamento do auto-tuning

Coloca-se 0010 no parmetro P010 e salva-se presionando a tecla e reseta-se o servoconversor. Enquanto o procedimento de auto-tuning estiver sendo executado o display indicar: Auto P010= 0010 presionar tecla para salvar reset

Obs1.: O parmetro P011 pode ser setado com o nmero mximo de voltas que o servo ir dar durante o procedimento de auto-tuning. Obs2.: O sentido de giro do servomotor no auto-tuning dado pelo parmetro P027.

IMPORTANTE:

O auto-tuning deve ser acionado com o servomotor conectado na mquina.

IMPORTANTE:

Ao se acionar o auto-tuning, este ir movimentar o servomotor e neste momento no se deve mexer na mquina. importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados. 59

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

4.4.3 Algoritmo 1 (com osciloscpio)

Determinam a inrcia da carga (P062) atravs do seguinte procedimento: - colocar P031 em 1, P015 em 200 (referncia de velocidade), P029 e P030 em 1, desabilitar P037 e P038 - ajustar a sada analgica 1 na opo 5 (velocidade calculada pelo estimador e a sada analgica 2 na opo 0016 (velocidade calculada a partir de d /dt) - ajustar ganhos das sadas analgicas (P065 e P066) no mesmo valor - ajustar ocisloscpio - habilitando e desabilitando o servo (ou acionando-se e desacionando-se a funo stop) ajustar P062 de forma que as duas formas de onda coincidam o mximo possvel na rampa de subida. Aps P062 ajustado conforme passos acima seguir o algoritmo:

Para um ajuste mais fino, aplicar um degrau de velocidade (P029 e P030 devem estar em 1) se a velocidade estiver como a figura 4.4.2.1 baixar P061 at que figue igual a figura 4.4.2.2.

fig. 4.4.2.1
60

fig. 4.4.2.2

4
4.5

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

AJUSTE DO GANHO LOOP DE POSIO

O ganho do loop de posio (parmetro P057) deve ser ajustado se o usurio utilizar a funo stop ou se o servo for usado no modo posicionamento (parmetro P028 em 0002). Este ganho deve ser ajustado no start-up da mquina e deve ser ajustado se o parmetro P049 ou P050 for modificado.

IMPORTANTE:

Antes de se ajustar o P057 deve-se ajustar os parmetros do loop de velocidade conforme tem 4.4.1, 4.4.2 ou 4.4.3

O ajuste do P057 feito da seguinte forma: 1 - aumenta - se o P057 at o eixo comear a vibrar 2 - baixa - se o P057 at o eixo parar de vibrar Se aps feito isto o valor do P057 ficou abaixado de 0030 ou o eixo no esta rgido o suficiente deve - se diminuir um pouco o parmetro P058 ou o parmetro P061 e repetir-se os passos 1 e 2.

61

USO DA IHM

Este captulo descreve a Interface Homem-Mquina (IHM) e o modo de programao do servoconversor, dando as seguintes informaes: Descrio geral da IHM Uso da IHM Organizao dos parmetros do servoconversor Acesso aos parmetros Modo de alterao dos parmetros (programao) Descrio das indicaes de status e das sinalizaes

5.1

DESCRIO DA INTERFACE HOMEMMQUINA/IHM

A IHM consiste de um display de leds com 4 dgitos de 7 segmentos, 2 leds sinalizadores e 4 teclas. A figura 5.1 mostra a IHM.

Incrementa o nmero ou o valor do parmetro Decrementa o nmero ou o valor do parmetro

FIGURA 5.1 - IHM RESET

Seleciona (comuta) o display entre o nmero do parmetro e seu valor (posio / contedo). Reseta o servoconversor. Utilizado em casos de defeito ou para voltar ao valor original antes de gravar a alterao em algum parmetro. Deve-se evitar acionar esta tecla com o servoconversor habilitado e/ou com o servomotor girando em alta rotao, devido possibilidade de possveis danos ao equipamento onde o mesmo est instalado (partes mecnicas).

62

USO DA IHM

Este LED indica que o servoconversor est energizado Este LED indica que algum defeito ocorreu. No mesmo instante o display indicar o cdigo do defeito ocorrido. O ltimo defeito ocorrido pode ser visualizado no parmetro P001. Obs.1: Os erros E005 e E006 no so sinalizados pelo led "FAULT", apenas pelo ltimo ponto decimal do display. Obs.2: Na ocorrncia de qualquer erro que no seja ocasionado pela comunicao serial, o ltimo ponto decimal do display ir acender, indicando o erro. Ex:

5.2

USO DA IHM

A IHM uma interface simples que permite a operao e a programao do servoconversor. Ela permite as seguintes funes: Indicao do estado de operao do servoconversor, bem como das variveis principais; Indicao das falhas; Visualizao e alterao dos parmetros ajustveis; Operao do servoconversor atravs dos parmetros de habilitao (P007), referncia de velocidade, corrente ou posio (P014, P015 ou P016), sentido de rotao (P027), funo STOP e STOP PLUS (P008 e P009) , entre outros.

5.2.1 Uso da IHM para operao

Todas as funes relacionadas com a operao do servoconversor (habilitao, reset, funo STOP e STOP PLUS, reverso, referncia de velocidade, referncia de corrente, referncia de posio, sinais de velocidade, corrente e posio, etc.) podem ser executadas atravs da IHM. A programao de fbrica do servoconversor relaciona todas as funes acima descritas com as entradas e sadas analgicas e digitais. Caso seja desejado operar o servoconversor apenas pela IHM, basta ajustar todos parmetros de entrada e sada analgicas e digitais em OFF (ver exemplo no item 4.3.2). 63

5
5.3

USO DA IHM

ALTERAO DE PARMETROS

Todas as informaes trocadas entre o servoconversor e o usurio so feitas atravs de parmetros. Os parmetros so indicaes no display atravs da letra P seguida de um nmero:

006 = N do Parmetro

A cada parmetro est associado um valor numrico (contedo do parmetro). Os valores dos parmetros definem a programao do servoconversor ou o valor de uma varivel (ex: corrente, velocidade, posio). Para realizar a programao do servoconversor deve-se alterar o contedo do(s) parmetro(s). Ao atingir o ltimo parmetro (P100), o prximo parmetro a ser acessado em ordem crescente o P000. Em ordem decrescente, aps passar pelo parmetro P000 ser acessado o ltimo parmetro (P100).

64

USO DA IHM

5.3.1 Seleo/Alterao de Parmetros;


AO DISPLAY DISPLAY COMENTRIOS

Use teclas

Localize o parmetro desejado

Pressione tecla Valor numrico associado ao parmetro

Use teclas

Ajuste o novo valor desejado ver !1 a seguir

Pressione tecla ver !1 e !2 a seguir

65

USO DA IHM

0005

FIGURA 5.2 - Fluxograma para leitura/alterao de parmetros

!1 Para os parmetros que podem ser alterados com servomotor girando, o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajustado. Para os parmetros que s podem ser alterados com o servomotor parado, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado somente aps pressionar a tecla .

aps o ajuste, o ltimo !2 - Pressionando a tecla valor ajustado automaticamente gravado, ficando retido at nova alterao. 66

USO DA IHM

!3 - Caso o ltimo valor ajustado de uma entrada analgica / digital seja o mesmo de outra entrada previamente programada, prevalece a entrada com preferncia sobre a(s) outra(s) na seguinte ordem: 1>2>3, ou seja, entrada 1 tem preferncia sobre a entrada 2 que tem preferncia sobre a entrada 3. Por exemplo, caso seja programada a entrada 1 e 2 para habilitao, no importando a ordem, a entrada 1 ir funcionar como habilitao e a entrada 2 ficar sem funo. !4 - A inibio do acesso a alterao de parmetro feita ajustando P006 num valor diferente de 0005, resetando ou desernegizando / energizando o servoconversor.

67

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros do servoconversor. O servoconversor sai da fabrica com valores pr-definidos: os Padres de Fbrica (default) os quais esto descritos na referncia rpida dos parmetros. O conjunto de valores escolhido de modo a atender o maior nmero de aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de reprogramao durante a colocao em funcionamento. Caso seja necessrio, o usurio pode alterar individualmente cada parmetro de acordo com sua aplicao. A figura abaixo mostra de modo reduzido a estrutura de controle do SCA-04:

Figura 6.1 - Estrutura de controle simplificada

68

ref

6
6.1 6.2

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS


P000 Verso de software P001 ltimo erro

Indica a verso de software contida na memria do servoconversor Indica o cdigo do ltimo erro ocorrido (no momento em que o servoconversor indica erro este passa a ser o ltimo erro). O penltimo erro perdido. Sempre que o servoconversor desenergizado este indica erro E002 o qual passa a ser o ltimo erro.

6.3

P002 - Velocidade angular P003 - Posio angular P004 Reservado P005 Reservado

Indica o valor da velocidade angular do servomotor em rpm. Indica a posio angular do eixo do servomotor em graus. A posio absoluta.

6.4 6.5 6.6

6.7

P006 Senha

necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros P007 at P067. O valor da senha 0005. Ao se resetar ou desenergizar o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo assim necessrio entrar novamente com o seu valor.

6.8

P007 Habilitao

Off -> servoconversor desabilitado. 0001 -> servoconversor habilitado. Quando o servoconversor energizado ele vem desabilitado e assim permanece por aproximadamente 1s. Aps este tempo se P007 estava salvo em 1 o servo habilitado, caso contrrio ele permanece desabilitado. 0002 -> servoconversor habilitado. Neste caso mesmo pressionando a tecla este parmetro no salvo, ou seja, ao se resetar ou desernegizar/ energizar o servo este volta desabilitado. 69

6
6.9

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS


P008 - Funo Stop

P008 = Off -> funo stop no acionada. P008 = 0001 -> funo stop acionada. S pode ser utilizada nos modos de operao(P028) 0001 e 0002. Ao ser acionada faz o motor ser desacelerado (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P030) at parar. O motor ento fica travado na posio em que ele parou. Quando esta funo desabilitada (colocando-se P008 em Off) o motor acelera (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir a referncia de velocidade.

Figura 6.2 - velocidade Angular x Sada Digital


As rampas so seguidas independentemente do valor setado em opo de rampa(P047). Ajustes de ganhos: - enquanto o eixo do motor no travou ele esta operando em loop de velocidade, portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4.4. - quando o eixo do motor trava, ele entrou em loop de posio e, portanto, o ganho do loop de posio deve estar corretamente ajustado conforme item 4.5.

Figura 6.3 - Diagrama de Funo Stop


70

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS


P009 = 0ff -> 0001 ,a funo stop plus acionada na transio de 0ff para 0001 no contedo deste parmetro. S pode ser utilizada no modo de operao posicionamento (P028=0002). Note que neste modo de operao o motor est normalmente travado na posio dada pela referncia de posio (P016). Esta funo faz com que o motor movimente-se a distncia setada na referncia de stop plus (P018...P022). Ao ser acionada faz o motor acelerar (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir a velocidade de referncia a qual ele mantm at comear a desacelerar, quando ento ele segue a rampa de desacelerao (P030) at parar e travar o eixo (na nova referncia de posio determinada pela funo stop plus baseado na distncia percorrida e posio inicial). O momento em que a rampa de desacelerao acionada determinado internamente para que o eixo do motor gire o tanto que foi setado na referncia de stop plus . O lado para o qual o servomotor vai girar (avanar ou retornar) determinado pelo sentido da rotao (P027).

6.10 P009 - Funo Stop Plus

Figura 6.4 - Posio x Sada Digital


IMPORTANTE: para a funo stop plus funcionar corretamente fundamental que se programe rampas de acelerao e desacelerao (P029 e P030) que o servomotor consiga seguir, ou seja, que o torque do servomotor seja suficiente para mover a carga seguindo as rampas setadas. A funo stop plus no funciona sem rampas programadas, portanto P047 deve estar em 0001. Para se verificar com certeza se a rampa est programada corretamente basta conectar-se um osciloscpio nas duas sadas analgicas e programar uma em 0003 e a outra em 0005 e ver se ao se acionar o servo, as duas formas de ondas esto idnticas. 71

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

A sada digital programada para stop plus vai para nvel zero x voltas antes do final da stop plus. Este x o valor programado em P13. O deslocamento que o servomotor vai fazer ao ser acionada a funo stop plus determinado pela referncia da stop plus que est dividida em dois parmetros: a frao de volta e o nmero de voltas. O eixo do servomotor ir girar o nmero de voltas setado na referncia stop plus mais a frao de volta setada na referncia stop plus frao de volta. A frao de volta um nmero de 0000 a 2047 (resoluo mxima da sada de encoder) sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa. Existem dois conjuntos de referncia stop plus: referncia1 stop plus (P018 e P019) e referncia 2 stop plus (P020 e P021) que permite que seja escolhida uma das duas referncias a serem percorridas ao se acionar a funo stop plus. A escolha de qual referncia ser usada pela stop plus feita pelo parmetro P022: P022=0001 referncia 1 (P018 e P019 atuam) escolhida; P022=0002 referncia 2 (P020 e P021 atuam) escolhida. importante notar que os parmetros de referncia da stop plus podem ser alterados via serial (como qualquer parmetro do servoconversor). Isto permite que seja setada qualquer referncia de distncia para a stop plus permitindo assim grande flexibilidade. Ajustes de ganhos: - enquanto o eixo do servomotor no travou, ele est operando em loop de velocidade, portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4.4. - quando o eixo do servomotor trava, ele entrou em loop de posio, portanto o ganho do loop de posio deve estar corretamente ajustado conforme item 4.5.

Figura 6.5 - Diagrama de Funo Stop Plus


72

6
6.11 6.12

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

P010 Auto - tuning P011 n de voltas do auto-tuning P012 Stop Automtico

Ver tens 4.4.1 e 4.4.2 Ver tens 4.4.1 e 4.4.2

6.13

Este parmetro determina a referncia de velocidade (em RPMs) abaixo do qual a funo stop automaticamente acionada fazendo com que o servomotor fique parado sem qualquer tipo de off-set. Determina o nmero de voltas antes do final da stop plus em que a sada digital programada para stop plus assume nvel lgica zero. Determina a referncia de corrente (em Amperes rms) quando o servoconversor est no modo torque (P028=0000). Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito, pois a referncia de corrente passa a ser a da entrada analgica (se o servoconversor estiver no modo torque). Determina a referncia de velocidade (em rpm) quando o servoconversor esta no modo velocidade (P028=0001) ou, quando est no modo posicionamento (P028=0002) e acionada a funo stop plus. Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito, pois a referncia de velocidade passa a ser a da entrada analgica (se o servoconversor estiver nos modos indicados acima).

6.14

P013 Prog. Sada Stop Plus

6.15

P014 Referncia de corrente

6.16

P015 Referncia de velocidade

6.17

P016 Referncia de posio

Determina a referncia de posio (em graus) quando o servoconversor est no modo posicionamento (P028=0002). A referncia via entrada analgica (P037=0001 ou P038=0001) no vale para referncia de posio, esta s pode ser setada pelo P016. Quando o servoconversor est desabilitado este parmetro assume o valor da posio atual do eixo do servomotor (indicada no P003) e no pode ser alterado via IHM ou serial. importante notar que ao ser energizado o servoconversor vem desabilitado (conforme item 6.8) e, portanto, P016 assume a posio do motor na energizao. 73

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

A funo stop plus ao ser acionada gera automaticamente uma nova referncia de posio (baseando-se na distncia a ser percorrida) e altera o P016 (isso feito no inicio da rampa de desacelerao).

6.18 P017 Nmero de voltas ref. posio via Ent. Analgica 6.19 Referncias para funo Stop Plus 6.19.1 P018 Referncia 1a stop plus: frao de volta

Quando o servo esta no modo de operao posicionamento (P28=2) e a entrada analgica 1 programada para refrencia de posio (P37=3) este parmetro determina o nmero de voltas que o motor ir girar ao se variar a entrada analgica em toda sua escala (-10V a +10V).

Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001). Ex: Se desejar uma frao de 90o, o valor a ser ajustado : P018=(90/360) * 2048=512 Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o motor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001).

6.19.2 P019 Referncia 1b stop plus: nmero de voltas

6.19.3 P020 Referncia 2a stop plus: frao de volta

Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002). Ex: Se desejar uma frao de 180o, o valor a ser ajustado : P020=(180/360) * 2048=1024

6.19.4 P021 Referncia Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o 2b stop plus: nmero servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se de voltas a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002).
Na funo stop plus o motor gira no total o nmero de voltas mais a frao de volta da referncia selecionada.

6.20

P022 Seleo da Referncia da funo stop plus

Seleciona qual referncia ser usada na funo stop plus: P022=0001 seleciona referncia 1 (P018 e P019 atuam). P022=0002 seleciona referncia 2 (P020 e P021 atuam).

74

6
6.21 6.22 6.23 6.24 6.25

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS


P023 Reservado P024 Reservado P025 Reservado P026 Reservado P027 Sentido de rotao
Determina o sentido de rotao do eixo do servomotor: P027=0000 sentido horrio;

Servomotor visto de frente

P027=0001 sentido anti-horrio;

Servomotor visto de frente

Importante: Se a entrada analgica estiver selecionada para referncia de velocidade (P028=0001) ou para referncia de posicionamento (P028=0002), o descrito acima continua valendo para referncias positivas, ou seja, na mesma polaridade das referncias analgicas (X1:6 e 8 "+"; X1:7 e 9 "-").

6.26

P028 Modos de operao

Determina o modo de operao do servoconversor: P028=0000 modo torque; P028=0001 modo velocidade; P028=0002 modo posicionamento. P028=0003 POS-01 (ver tem 8.2) 75

6
6.26.1

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Modo Torque

No modo torque o servoconversor funciona somente em loop de corrente mantendo o torque constante. O servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional a corrente) no valor determinado pela referncia de corrente (P014 ou entrada analgica setada para referncia P037=0001 ou P038=0001). A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por parte do servoconversor. As funes stop e stop plus no operam no modo torque. LOOP DE CORRENTE:

Figura 6.6 - Diagrama do Loop de Corrente


Ganhos: so ajustados automaticamente ao se setar o servomotor no parmetro P056. O limite de corrente I lim o parmetro P077 (que setado automaticamente ao se configurar o P056 ou via entrada analgica caso esteja programada para limitao externa de corrente) multiplicado pelo parmetro P031. Os parmetros relacionados ao controlador de corrente e setados automaticamente ao se ajustar o P056 so os de nmero P078 at P089.

76

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

6.26.2 Modo velocidade

No modo velocidade o servoconversor mantm a velocidade constante no valor determinado pela referncia de velocidade (P015 ou entrada analgica setada para referncia P037=0001 ou P038=0001). Ele opera com o loop de velocidade sobreposto ao loop de corrente. A corrente ir variar em funo da carga. A funo stop plus no opera no modo velocidade. LOOP DE VELOCIDADE:

Figura 6.6 - Diagrama do Loop de Corrente


Ganhos: P058 a P062 devem ser ajustados conforme tem4.4 .P068 a P100 vem ajustados de fabrica e no devem ser modificados. O controlador de velocidade do tipo PID. O parmetro P047 seleciona se a referncia de velocidade atua diretamente ou limitada por rampa. P045 acrescenta um offset de velocidade (notar que P045=0100 equivale a offset zero). Loop de corrente: ver modo torque. Funo ixt: limita o tempo em que a corrente do servoconversor pode ficar acima do valor nominal (se I=2xInom este tempo de 3s). Isto feito integrando-se a corrente no tempo. Conforme a programao de P046 ao se esgotar este tempo esta funo provocar erro de sobrecarga na sada (E005) ou limitar a corrente em seu valor nominal. P049 = 1: Acelera o loop de velocidade p/125s (normal 500s). Aps alterar-se o P049 deve-se salv-lo (apertar tecla ) e resetar o servo. 77

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

6.26.3 Modo posicionamento

No modo posicionamento o servoconversor mantm a posio constante no valor determinado pela referncia de posio (P016). Ele opera com o controlador de posio sobreposto ao loop de velocidade. Enquanto o servoconversor estiver habilitado ele ficar travado na posio dada pela referncia de velocidade, a no ser que a funo stop plus seja ativada. Enquanto o servoconversor estiver desabilitado a referncia de posio setada automaticamente para a posio do servo. LOOP DE POSIO:

Figura 6.8 - Diagrama do Loop de Posio


Ganhos: Ajustados conforme tem 4.5; Loop de velocidade: ver modo velocidade (tem 6.26.2). Se a entrada analgica 1 esta programada para referncia de posio (P37=3) ento o eixo do motor assumira a posio determinada pele entrada analgica em conjunto com P017.

78

6
6.27

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Rampas de referncia de velocidade


Determina o tempo da rampa de acelerao em ms/krpm (milisegundos por 1000rpms). Exemplo: P029=0030 indica que o servomotor levar 15ms para atingir 500rpms,30ms para atingir 1000rpms, 60ms para atingir 2000rpms,...

6.27.1 P029 Rampa de acelerao

6.27.2 P030 Rampa de desacelerao

Determina o tempo da rampa de desacelerao em ms/krpm (milisegundos por 1000rpms). Exemplo: P029=0030 indica que o motor levar 15ms para atingir 0rpms a partir de 500rpms,30ms a partir de 1000rpms, 60ms partir de 2000rpms,... Na prtica as rampas esto sempre limitadas ao valor mnimo determinado pela relao torque/carga. Na funo stop plus a rampa deve ser setada acima do valor mnimo determinado pela relao torque/carga, ou seja, o servomotor deve conseguir seguir a rampa setada.

A funo stop sempre segue o valor programado nas rampas. A referncia de velocidade s segue a rampa se P047=0001 (ver item 6.37 para maiores detalhes). Para se verificar com certeza se o servo tem torque suficiente para seguir a rampa programada basta programar a sada analgica 1 (P039) em 0003 e a sada analgica 2 (P040) em 0005 e ver se ao se acionar o servo as duas formas de ondas so idnticas.

79

6
6.28 6.29

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

P031 Relao Idinmico/ Inominal Entradas Digitais

Determina a corrente em regime dinmico que o servoconversor pode atingir. A corrente em regime dinmico ser o valor de P031 multiplicado pelo valor de P077 limitado na corrente mxima do servoconversor. Ver tambm tem 6.36 (P046). Determina a funo da entrada digital 1.

6.29.1 P032 - Funo da entrada digital 1 6.29.2 P033 - Funo da entrada digital 2 6.29.3 P034 - Funo da entrada digital 3

Determina a funo da entrada digital 2.

Determina a funo da entrada digital 3.

As opes de programao das entradas digitais so: Off -> desabilitada; 0001 -> habilitao: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P007 (neste caso P007 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0002 -> funo stop: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P008 (neste caso P008 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0003 -> funo stop plus: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P009 (neste caso P009 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0004 -> sentido de rotao: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P027 (neste caso P027 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas. A entrada digital desernegizada equivalente P027=0000); 0005 -> referncia da stop plus: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P022, sendo que quando a entrada digital est desernegizada a referncia 1 est selecionada e energizando a entrada digital a referncia 2 selecionada. (neste caso o parmetro P022 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas). 0006 -> defeito: se a entrada digital estiver desenergizada ela causara o erro devido a defeito externo (E006) e se estiver energizada nada acontece. Na ocorrncia de defeito externo (E006) o led de defeitos no acender, apenas o ltimo ponto decimal do display, que indicar E006.

80

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

0007-> Modo de operao: entrada digital, energizada (=1) selecionada modo velocidade, desenergizada (=0) seleciona modo torque. 0008-> Modo de operao: Entrada digital, energizada (=1) seleciona modo posicionamento desenergizado (=0) seleciona modo velocidade. 0009-> Reset (=1) reseta o servoconversor. (No reseta erros no Servoconversor, para tal deve-se desenergizar o servo). As entradas digitais operam alterando o valor do parmetro para a qual foram programadas (com exceo da programao para defeito conforme descrito acima). Se mais de uma entrada digital for programada para a mesma funo somente a entrada de prioridade mais alta ir executar a programao, as outras no operaro. A entrada digital 1 tem prioridade sobre a 2 que tem prioridade sobre a 3.

6.30 6.30.1 6.30.2

Sadas Digitais P035 - Funo da sada rel P036 - Funo da sada optoacoplada

Determina a funo da sada rel RL. Determina a funo da sada digital DO (optoacoplada).

As opes de programao das sadas RL e DO so: Off -> desabilitada: RL desenergizado e DO aberta. 0001 -> habilitao: indicao do contedo do parmetro P007, ou seja, se esta habilitado ou no (Habilitado = sada ativada) 0002 -> funo stop: enquanto o servomotor estiver girando as sadas esto desativadas, sendo que estas mudam de estado e assim permanecem enquanto o motor para e fica travado. 0003 -> funo stop plus: enquanto o servomotor estiver posicionando, a sada estar ativa, no momento que o servomotor parar a sada volta a ser desativada. 0004 -> sentido de rotao: indicao do contedo do parmetro P027, ou seja, o sentido de rotao (ativa = anti-horrio = 0001, desativada = horrio = 0000) 0005 -> referncia da stop plus: a sada digital passa a operar em funo do parmetro P022 (ativa = 0002, desativada = 0001) 0006 -> defeito: indicao de defeito: se tiver ocorrido um defeito a sada vai para 0 (desativada), caso contrrio permanece em 1 (ativa). Neste caso, quando ocorrer defeito, a sada s voltar ao estado anterior (1 = sem defeito) aps o servoconversor ser resetado e se o erro no persistir. 0007 -> servo ready: indica que o servo est habilitado e que no ocorreu nenhum erro, ou seja, que o servo est pronto para ser acionado. 81

6
6.31 6.31.1

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Entradas Analgicas P037- Funo da entrada analgica 1


Determina a funo da entrada analgica 1.

6.31.2

Determina a funo da entrada analgica 2. P038 - Funo da entrada analgica 2 As opes de programao das entradas analgicas so: Off -> desabilitada; 0001 -> referncia: a referncia passa a ser o valor lido na entrada analgica. Se o servoconversor estiver em modo torque (P028=0000) ser referncia de corrente, se estiver no modo velocidade ou posicionamento (P028=0001 ou 0002) ser referncia de velocidade. Nesta opo, P014 e P015 ficam inativos. 0002 -> limitao externa de torque: o limite de corrente passa a ser o valor da entrada analgica multiplicado pela relao I dinmico/I nominal (P031). Nesta opo P077 fica inativo. 0003-> Referncia de posio: determina a posio do eixo conforme valor da entrada analgica em conjunto com valor ajustado no P017. Ao valor lido nas entradas analgicas somado o offset da entrada analgica (parmetros P043 e P044, notar que 5.000 corresponde a offset zero): 0.000 -> offset = -5V 5.000 -> offset = 0V 9.999 -> offset = +4.999V 10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. - fundos de escala de velocidade motor 6000 rpm -> 10V = 6553 rpm * ganho (P41 ou P42) motor 3000 rpm -> 10V = 3276 rpm * ganho (P41 ou P42) motor 2000 rpm -> 10V = 2184 rpm * ganho (P41 ou P42) - fundos de escala de corrente SCA-04 04/8 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42) SCA-04 08/16 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42) SCA-04 24/48 -> 10V = 61,10 Arms * ganho (P41 ou P42)

82

6
6.32 6.32.1

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Sadas Analgicas P039 - Funo da sada analgica 1 P040 - Funo da sada analgica 2
Determina a funo da sada analgica1.

6.32.2

Determina a funo da sada analgica2. As opes de programao das sadas analgicas so: Off -> desabilitada: coloca 0V na sada; 0001 -> valor lido na entrada analgica 1; (valor real, no considera parmetros de ganho e offset) 0002 -> valor lido na entrada analgica 2; (valor real, no considera parmetro de ganho e offset) 0003 -> referncia do loop de velocidade (entrada analgica x ganho + offset) ; 0004 -> referncia do loop de corrente (entrada analogica x ganho + offset); 0005 -> velocidade; (calculado pelo estimador de velocidade) 0006 -> corrente na fase W; 0007 -> corrente na fase V; 0008 -> tenso na fase W; 0009 -> tenso na fase V; 0010 -> iq ( um valor proporcional ao torque); 0011 -> id ( um valor proporcional ao fluxo); 0012 -> Vq; 0013 -> Vd; 0014 -> posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V = 179,9); 0015 -> referncia de posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V = 179,9); 0016 -> Wr (velocidade calculada a partir de d /dt) 0017 -> 10V 10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. (ver tem 6.31.2) A opo 16 (wr) no usada pelo controle do servo e em velocidade inferiores a 50rpm no deve ser considerada, mas como ela imune a variao de inrcia, pode-se us-la para calibrar o P062 variando-se P062 de modo que Wr (opo 16) seja igual a velocidade usada pelo controle (opo 5). Ver item 4.4.2. 83

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

6.33 Ganho das entradas analgicas

6.33.1 P041 - Ganho da entrada analgica 1

Determina o ganho da entrada analgica 1.

6.33.2 P042 - Ganho da entrada analgica 2

Determina o ganho da entrada analgica 2.

O ganho da entrada analgica um valor que vai de 0.001 a 9.999 e ele multiplica a entrada analgica.

Obs.: O default de fbrica 0,916 pois isto faz com que o fundo de escala de velocidade (10V) seja 6000, 3000 e 2000 rpm respectivamente (ver tem 6.31.2) por exemplo: 10V = 3276rpm * 0,916=3000rpm.

6.34 Offset das Entradas analgicas 6.34.1 P043 - Offset da entrada analgica 1 6.34.2 P044 - Offset da entrada analgica 2
Determina o offset da entrada analgica1.

Determina o offset da entrada analgica2.

O offset um valor que vai de 0000 a 9.999 sendo que 0000 corresponde a um offset de 5V, 5.000 corresponde a um offset de 0V e 9.999 um offset de 5V ( uma funo linear onde 1.000 unidade = 1V). 84

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

6.35

P045 -Offset de velocidade

Determina o offset de velocidade. O offset um valor que vai de 0000 a 0200 sendo que 0000 corresponde a um offset de 20rpm, 0100 corresponde a um offset de 0rpm e 0200 um offset de 20rpm ( uma funo linear onde aproximadamente 5 unidades = 1rpm).

6.36

P046 - Opo Ixt

Determina se a funo Ixt ao atuar ir gerar um erro ou ir limitar a corrente na nominal. Opes: 0000 ->Ixt gera o erro E005 (sobrecarga na sada); 0001 -> Ixt limita a corrente na corrente nominal (determinada por P077 ou limite externo de corrente se programado (ver item 6.31)). A funo Ixt integra a diferena entre a corrente no motor e a corrente nominal setada (se a corrente no servomotor for maior que a corrente nominal setada ,e isto s pode ocorrer quando P031>0001) e atua quando esta integrao atinge o valor de 3xInominal. I = 2 x In - In=In rea = I . t=In . 3=3In rea = 3In = Valor de atuao da funo Ixt

Figura 6.9 - Funo Ixt


85

6
6.37

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS


P047 - Opo rampa
Determina se a rampa ir ou no atuar sobre a referncia de velocidade, no importando se est via entrada analgica ou via IHM (P015). Ao atuar sobre a referncia de velocidade a rampa limita a taxa de variao da referncia ao valor ajustado em P029 e P030. O objetivo principal desta funo permitir que o usurio ajuste rampas apenas para a funo STOP sem que as rampas interfiram na referncia de velocidade (P047=0000), caso seja necessrio. Opes: 0000 -> A rampa no atua sobre a referncia de velocidade e nem sobre a funo STOP PLUS (apenas atua na funo STOP). 0001 -> A rampa atua tambm sobre a referncia de velocidade e funes STOP e STOP PLUS.

6.38

P048 - Seleciona Protocolo da Comunicao Serial

Este parmetro em 0000 seleciona o protocolo de comunicao serial utilizado na linha de conversores WEG ( 7 bits + 1 bit de paridade). Ao ajustar este parmetro em 0001 seleciona-se o protocolo de 8 bits sem bit de paridade. 0002 corresponde ao protocolo 8 bits TP . Maiores informaes no manual da comunicao serial. Off ->o loop de velocidade atua com perodo padro (500s) 0001->o loop de velocidade atua com perodo acelarado (125s) Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!

6.39

P049 - Acelerador do Loop de Velocidade

IMPORTANTE:

Ao se alterar este parmetro os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados

6.40 P050 - Tipo de PID

1-

PID tipo 1: igual ao das verses anteriores de software ganhos: P38 - Scale Up: valor inteiro (1 1000) que multiplica todos ganhos. P59, P60, P61 - ganhos D, P e I: valores decimais (0,0001 at 0,9999) PID tipo 1: topologia diferente das anteriores: P38 - sem funo P59 - ganho D (00.01 at 99.99) P60 - ganho P (00.01 at 99.99) P61 - ganho I (00.01 at 99.99)

2-

86

6
6.41 6.42

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

P051 - Funo da entrada digital 4 P052 - Nmero de pulsos do simulador de encoder

Determina a funo da entrada digital 4. Ver parmetros P32, P33, P34.

Determina o nmero de pulsos por volta na sada do simulador de encoder (A e B). Valor mximo: * 2048 pulsos para uso em velocidades at 3000rpm; * 1024 pulsos para uso em velocidades maiores que 3000rpm. Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!

6.43

P053 - Posio do pulso nulo no simulador de encoder

Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de encoder. Valor mximo: igual ao nmero de pulsos programados. Se Off no haver pulso nulo. Se o valor de P053 for maior que o valor de P052 a posio do pulso nulo ser 0001. e resetar o Salvar o valor pressionando-se a tecla servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!

6.44

P054 - Seqncia de pulsos

Determina a seqncia de pulsos na sada do simulador de encoder. Opes: 0000 -> seqncia de A para B; 0001 -> seqncia de B para A; Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!! EXEMPLOS:

87

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

6.45

P055 - Endereo do servoconversor na rede P056 Servomotor conectado ao servoconversor

Determina o endereo do servoconversor quando este est ligado em rede. Se o seu valor for Off, a comunicao serial fica desabilitada. Deve ser setado o servomotor a ser utilizado com o servoconversor. Inicializa os parmetros de P076 a P089 com os valores correspondestes ao servomotor selecionado.

6.46

Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!! Opes: Off -> no altera parmetro algum; 0001 -> servomotor SWA 56-2,5-20 0002 -> servomotor SWA 56-3,8-20 0003 -> servomotor SWA 56-6,1-20 0004 -> servomotor SWA 56-8,0-20 0005 -> servomotor SWA 71-9,3-20 0006 -> servomotor SWA 71-13-20 0007 -> servomotor SWA 71-15-20 0008 -> servomotor SWA 71-19-20 0009 -> servomotor SWA 71-22-20 0010 -> servomotor SWA 71-25-20 0011 -> servomotor SWA 56-2,5-30 0012 -> servomotor SWA 56-4,0-30 0013 -> servomotor SWA 56-6,1-30 0014 -> servomotor SWA 56-7,0-30 0015 -> servomotor SWA 71-9,3-30 0016 -> servomotor SWA 71-13-30 88

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS


0017 -> servomotor SWA 71-15-30 0018 -> servomotor SWA 71-19-30 0019 -> servomotor SWA 56-2,5-60 0020 -> servomotor SWA 56-3,6-60 0021 -> servomotor SWA 56-5,5-60 0022 -> servomotor SWA 56-6,5-60 0023 -> servomotor SWA 71-13-25

6.47

Ganho loop de posio

Ver item 4.5 para ajuste deste parmetro. Ganho kp (proporcional) do loop de posio.

6.47.1 P057 - Kp do loop de posio 6.48 Ganhos loop de velocidade

Ver item 4.4 para ajuste destes parmetros. Fator de multiplicao (scale up) do loop de velocidade. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de velocidade. Obs:. Ver P050. Ganho derivativo do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.

6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade 6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade 6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade 6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade 6.48.5 P062 - Inrcia da carga

Ganho proporcional do loop de velocidade. Obs:. Ver P050. Ganho integral do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.

Inrcia da carga conectada ao servomotor (em Kgm x 10-3) por exemplo: um disco (ou cilindro) conectado ao eixo do motor (normalmente a carga constituda pelo somatrio de discos ou cilindros)

por exemplo: Se R1 = 0,0175m R2 = 0,07m l = 0,0085m para ao = 7800Hg/m temos J = 2,49 x 10-3 Hgm

Onde: J = inrcia l - comprimento L do cilindro (ou espessura do disco) R1 - raio do furo do disco R2 - raio do disco Se o cilindro (ou disco) for macio R1=0 - qte. que depende do material.

89

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Se houver redutor conectando o servomotor a carga a inrcia refletida no servomotor fica reduzida pelo quadrado da reduo. Por exemplo para uma reduo de 2:1 no caso J = 2,49x10-3 2 ou seja: P062 = 0.6225 x 10-3 Para um bom funcionamento do servo a inrcia de carga refletida no eixo do servomotor no deve ser maior que 10x a inrcia do eixo do servomotor (P075) Outra forma de se determinar P62 usando o algoritmo do item 4.4. Outra forma atravs da sada analgica, comparando-se se a forma de onda da velocidade calculada pelo estimulador est igual a velocidade calculada por d /dt. Ver item 4.4.2.

6.49 6.50 6.51 6.52

P063 - Reservado P064 - Reservado P065 - Ganho da sada analgica 1 P066 - Ganho da sada analgica 2
um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada analgica 1. um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada analgica 2. Parmetros para apenas leitura. Senha reservada - no fornecida.

6.53

Parmetros internos

6.53.1 P067 - Senha Weg - Reservado 6.53.2 P068 - C1 estimador de velocidade 6.53.3 P069 - C2 estimador de velocidade 6.53.4 P070 - C4 estimador de velocidade 6.53.5 P071 - C5 estimador de velocidade 6.53.6 P072 - Reservado 6.53.7 P073 - Reservado
90

Ganho C1 do estimador de velocidade.

Ganho C2 do estimador de velocidade.

Ganho C4 do estimador de velocidade.

Ganho C5 do estimador de velocidade.

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Os parmetros P074 A P089 so inicializados de acordo com o servomotor programado no parmetro P056.

6.53.8 P074 - Constante de torque do motor 6.53.9 P075 - Inrcia do eixo do motor 6.53.10 P076 - Limite de velocidade 6.53.11 P077 - Limite de corrente 6.53.12 P078 - SU loop de corrente eixo q 6.53.13 P079 - kd loop de corrente eixo q 6.53.14 P080 - kp loop de corrente eixo q 6.53.15 P081 - ki loop de corrente eixo q 6.53.16 P082 - SU loop de corrente eixo d 6.53.17 P083 - kd loop de corrente eixo d 6.53.18 P084 - kp loop de corrente eixo d 6.53.19 P085 - ki loop de corrente eixo d 6.53.20 P086 - Parmetro 00 do Servomotor: Lsd 6.53.21 P087 - Parmetro 01 do Servomotor: Rs

o valor da constante de torque Kto do motor, a qual igual ao torque nominal dividido pela corrente nominal (Kto=Mo/Io). o valor da inrcia do eixo do servomotor em Kgm x 10-3 Limite de velocidade para a referncia de velocidade. Limite de corrente nominal: multiplicado pelo parmetro P031 (relao Idinmico / Inominal) obtm-se o limite dinmico de corrente. Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo q. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de corrente eixo q. Ganho derivativo do loop de corrente eixo q.

Ganho proporcional do loop de corrente eixo q.

Ganho integral do loop de corrente eixo q. Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo d. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de corrente eixo d. Ganho derivativo do loop de corrente eixo d.

Ganho proporcional do loop de corrente eixo d. Ganho integral do loop de corrente eixo d. Indutncia do estator do servomotor no eixo d (mH).

Resistncia do estator do servomotor (ohms).

91

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

6.53.22 P088 - Parmetro 02 do Servomotor: Lsq 6.53.23 P089 - Parmetro 03 do Servomotor: ke 6.53.24 P090 Compensao de fase 6.53.25 P091- Reservado 6.53.26 P092 - Reservado 6.53.27 P093 - Modelo do servoconversor

Indutncia do estator no do servomotor eixo q (mH).

Constante de tenso do servomotor (volts/1000 rpm) Para compensar o atraso na leitura da fase em altas velocidades.

6.53.28 P094 - Freqncia de corte filtro 00: reservado 6.53.29 P095 - Freqncia de corte filtro 01: entrada analgica1 6.53.30 P096 - Freqncia e corte filtro 02: entrada analgica 2 6.53.31 P097 - Freqncia de corte filtro 03: reservado 6.53.32 P098 - Freqncia de corte filtro 04: rampa 6.53.33 P099 - Freqncia de corte filtro 05: reservado 6.53.34 P0100 - Freqncia de corte filtro 06: display w (P002)
92

Define o modelo do servoconversor. Opes: 0001 -> SCA-04 8/16 0002 -> SCA-04 24/48 0003 -> SCA-04 4/8

Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 01: filtro da entrada analgica 1. Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 02: filtro da entrada analgica 2.

Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 04: filtro da rampa de velocidade.

Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 06: filtro do valor mostrado no parmetro P002.

7
7.1

MANUTENO
ERROS E POSSVEIS CAUSAS
Quando um erro detectado, o servoconversor bloqueado (desabilitado) e o erro mostrado na forma EXXX, sendo XXX o cdigo de erro. Aps a ocorrncia de um erro, necessrio, para voltar a operar, resetar manualmente o servoconversor (via IHM ou entrada digital) ou desligar a alimentao e lig-la novamente (POWER-ON RESET).

ERRO

RESET

CAUSAS MAIS PROVVEIS


Curto-circuito entre duas fases do servomotor; Curto-circuito ou fuga da sada contra o terra (falta terra); Mdulo de transistores em curto; Sobretemperatura no dissipador da potncia (apenas no modelo SCA-04.8/16); Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao errada do modelo do servomotor ou problemas com o mesmo; Subtenso na alimentao do mdulo de transistores (apenas no modelo SCA-04.8/16). Tenso de alimentao muito alta, ocasionando uma tenso no circuito intermedirio acima do valor mximo (UD>430V); Inrcia de carga muito alta ou rampa de desacelerao muito rpida; Mdulo resistor de frenagem danificado ou insuficiente (usar at 02 mdulos em paralelo).

E000 Defeito no mdulo de potncia

Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao

E001 Sobretenso no circuito intermedirio

Tecla reset, entrada digitalou desligar ligara alimentao

E002 Subtenso no circuito intermedirio

Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao

Tenso de alimentao muito baixa, ocasionando uma tenso no circuito intermedirio abaixo do valor mnimo (UD<240V); Falta de fase na entrada; Pr-carga com problema; Curto-circuito. Temperatura ambiente alta (>45C) e/ou ciclo de trabalho com corrente eficaz elevada; Ventilador bloqueado ou defeituoso.

E004 Sobretemperatura no dissipador da potncia (somente no modelo SCA-04.24.48) E005 Sobrecarga na sada (Funo ixt)

Carga no eixo muito alta.

93

MANUTENO

ERRO
E006 Erro externo (abertura da entrada digital programada para erro externo) E022 Erro de paridade longitudinal (BBC) na comunicao serial E025 Tentativa de acesso via entrada serial varivel inexistente E026 Tentativa de escrita via entrada serial com valor fora da faixa E027 Tentativa de escrita via entrada serial em varivel s de leitura E028 Tentativa de escrita via entrada serial sem ativar a senha E030 Defeito no resolver / sobretemperatura no servomotor

RESET
Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Pressionar tecla

CAUSAS MAIS PROVVEIS


Fiao em X1:11...13 aberta (no conectada a fonte de 24V; Defeito externo.

Ver manual da comunicao serial

Pressionar tecla

Ver manual da comunicao serial

Pressionar tecla

Ver manual da comunicao serial

Pressionar tecla

Ver manual da comunicao serial

Pressionar tecla

Ver manual da comunicao serial

Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao

Cabo do resolver rompido ou no instalado; Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga / ciclo de trabalho inadequado / limite de corrente inadequado)

OBS: Cabos de ligao do servomotor muito longos (mais de 50 metros) em canaletas metlicas ou blindados, podero apresentar uma grande capacitncia para a terra. Isto pode ocasionar a ativao do circuito de falta terra e, consequentemente, bloqueio por E000 imediatamente aps a habilitao do servoconversor. SOLUO: Reduzir o comprimento dos cabos (principalmente os blindados); Reduzir o acoplamento capacitivo, atravs de uma melhor distribuio fsica dos cabos dentro da canaleta. 94

MANUTENO

PONTO A SER PROBLEMA VERIFICADO Fiao errada

AO CORRETIVA CORRETIVA 1. Verificar todas as conexes de potncia e comando. Por exemplo, as entradas digitais DIX programadas como habilitao ou erro externo devem estar conectadas ao +24V (ou a fonte de comando). 1. Verificar se o sinal externo est conectado apropriadamente; 2. Verificar o estado do potencimetro de controle (se utilizado). 1. Verificar se os parmetros esto com os valores corretos para a aplicao. 1. Verificar se o servoconversor no est bloqueado devido a uma condio de erro detectado (ver tabela anterior); 2. Verificar se no existe curto na fonte de +24V (bornes X1:1 e 2). 1. Nos servomotores com opo de freio, verificar a alimentao do mesmo; 2. Verificar se a mquina no est com problemas mecnicos. 1. Bloquear o servoconversor, desligar a alimentao e apertar todas as conexes. 1. Substituir potencimetro. 1. Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na condio real de carga. 1. 2. 3. 1. 2. Verificar o contedo de P056 (modelo do servomotor); Verificar o contedo de P076 (limite de velocidade); Verificar o contedo de P077 (limite de corrente). Verificar o nvel do sinal de referncia; Verificar a programao (ganhos) em P041, P042, P058 ... P062.

Servomotor no gira Programao errada Erro

Referncia analgica (se utilizada)

Rotor travado

Velocidade do servomotor varia (flutua)

Conexes frouxas Potencimetro de referncia com defeito Ganhos do regulador de velocidade muito baixos Programao errada (modelo do servomotor) Sinal de controle da referncia (se utilizada) Programao errada (modelo do servomotor) Ganhos do regulador de velocidade excessivamente altos

Velocidade do servomotor muito alta ou muito baixa Servomotor com vibrao excessiva

1. Verificar o contedo de P056 (modelo do servomotor). 1. Refazer o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na condio real de carga. 95

MANUTENO

PROBLEMA

PONTO A SER VERIFICADO

AO CORRETIVA

Programao 1. Verificar o contedo de P056 (modelo do errada (modelo do Sada de servomotor). simulao de servomotor) Ganhos do encoder informando regulador de 1. Diminuir um pouco os ganhos do regulador de velocidade pulsos velocidade (rever ajuste do regulador de velocidade), mesmo com excessivamente servomotor altos 1. Caso o problema s ocorra na funo STOP ou STOP Ganho da funo parado PLUS, experimentar diminuir o ganho desta funo STOP ou STOP atravs de P057. PLUS alto 1. O valor nominal deve estar dentro do seguinte: Verificar tenso de 220V: Mnimo: 187V alimentao Display Mximo: 253V apagado Verificar fusvel da 1. Troque o fusvel usando o tipo indicado na lista de fonte chaveada no sobressalentes. carto de potncia

7.2

MANUTENO PREVENTIVA

PERIGO!

Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Alta tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (P no ponto adequado para isto. .E.)

ATENO!

Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre os componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao servoconversor! Caso seja necessrio, consulte o fabricante. Para evitar problemas de mau funcionamento ocasionados por condies ambientais desfavorveis tais como: alta temperatura, umidade, sujeira, vibrao ou devido ao envelhecimento dos componentes so necessrias inspees peridicas no servoconversor e instalaes.

96

MANUTENO

COMPONENTE Terminais, conectores

ANORMALIDADES Parafusos frouxos Conectores frouxos Sujeira nos ventiladores

CORRETIVA AO CORRETIVA Aperto (4) Limpeza (4) Substituir ventilador Limpeza ou substituio (5) Limpeza (4) Substituio Limpeza (4) Substituio Verificar cada 6 meses Substituio

Ventiladores (1) do Sistema de ventilao

Rudo acstico anormal Vibrao anormal Poeira nos filtros de ar Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Odor Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Descolorao / odor / vazamento do eletrlito Dilatao do formato Descolorao Odor

Cartes de circuito impresso Mdulo de potncia/ Conexes de potncia Capacitores (2) do link dc (circuito intermedirio) Resistores de potncia

OBS.: (1) Recomenda-se substituir os ventiladores aps 40.000 horas de operao; (2) Recomenda-se substituir os capacitores aps 5 anos em operao; (3) Caso o servoconversor seja armazenado por longos perodos recomenda-se energiz-lo a cada intervalo de 1 ano por 48 horas aproximadamente; (4) Cada 6 meses; (5) Duas vezes por ms.

7.2.1

Instrues de limpeza

Quando necessrio limpar o servoconversor siga as instrues: a) Sistema de ventilao: Seccione a alimentao do servoconversor; Remova o p depositado nas entradas de ventilao usando uma escova plstica ou flanela; Remova o p acumulado sobre as aletas do dissipador e ps do ventilador utilizando ar comprimido. b) Cartes eletrnicos: Seccione a alimentao; Remova o p acumulado sobre os cartes utilizando uma escova anti-esttica e/ou pistola de ar comprimido ionizado (Exemplo: Charges Burtes Ion Gun (non nuclear) referncia A6030-6 DESCO). 97

7
7.3

MANUTENO

TROCA DE FUSVEL DA FONTE

1. Seccione a alimentao para o servoconversor.

PERIGO!

Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. 2. Abra a tampa lateral direita do servoconversor. 3. Encontre o fusvel no carto de potncia (CPA-X) e substitua-o pelo tipo indicado na Lista de Peas para Reposio. 4. Feche a tampa lateral do servoconversor. 5. Caso o defeito persista, contatar a assistncia tcnica da Weg Automao (disque Servio: 0800 - 475767)

98

8
8.1

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

CARTO POSICIONADOR (POS-01)

Este carto opcional permite transformar o servoconversor SCA-04 em um mdulo posicionador de um eixo, com funes mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic gear-box (reduo eletrnica), perfil de velocidade trapezoidal ou S, diversas funes de CLP programao , simplificada em linguagem Ladder e muitas outras funes. Maiores detalhes sobre este carto e sua instalao podem ser obtidos nos itens 3.4.2 e 9.4.2.

8.1.1 Descrio do Carto Posicionador - POS-01

Figura 8.1 - Localizao dos componentes principais do carto POS-01


99

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.2 Descrio das Funes dos Conectores do Frontal

Figura 8.2 - Descrio do Frontal com o POS-01

100

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.3 Conexes de Sinal e Controle 8.1.3.1 Descrio do conector x6


O conector X6 composto de 24 vias de sinal. A seguir apresentada uma descrio detalhada dos bornes deste conector: X6:1 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel1. X6:2 : Contato C (comum) da sada rel 1. X6:3 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel 2. X6:4 : Contato C (comum) da sada rel 2. X6:5 : Contato NA (normalmente aberto) da sada rel 3. X6:6 : Contato C (comum) da sada rel 3. Obs1 : Cada sada a rel pode acionar no mximo 125Vca/ 0.5A, 250Vca/0.25A (62,5VA), 30Vcc/2A ou 110Vcc/ 0,3A. X6:7 : Sada digital 4 (24Vcc 250mA). X6:8 : Sada digital 5 (24Vcc 250mA). X6:9 : Sada digital 6 (24Vcc 250mA). Obs2 : As sadas digitais so protegidas contra curto-circuito (consumo acima de 0.5A +/-5%) ou ainda aquecimento (devido ao consumo elevado) e se desligam at a normalizao. Tambm j possuem um diodo Free wheeling (Roda livre) para eliminar o pico de tenso aplicado pela carga indutiva nos momentos de comutaes. X6:10 : Alimentao das Sadas Digitais 4 a 6 (+) X6:11 : Alimentao das Sada Digitais 4 a 6 (0V isolado). Obs3 : A alimentao das sadas de no Mximo de 30Vcc e deve ser fornecida externamente. Obs4 : A alimentao das sadas digitais protegida contra possveis inverses de polaridade da alimentao. 101

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

X6:12 : Comum das Entradas Digitais. X6:13 : Entrada Digital 1. X6:14 : Entrada Digital 2. X6:15 : Entrada Digital 3. X6:16 : Entrada Digital 4. X6:17 : Entrada Digital 5. X6:18 : Entrada Digital 6. X6:19 : Entrada Digital 7. X6:20 : Entrada Digital 8.

15mA Nvel 1 2/15mA

30V

15V

15mA 0.5/15 mA 15mA nd -3V 5V

Figura 8.3 - nvel lgico das entradas digitais

As entradas digitais so protegidas contra inverses de polaridade. X6:21 : Sada Analgica (+/-10V 10mA). X6:22 : Sada Analgica (0V). Obs 5 : A sada analgica protegida contra curtocircuitos. 102

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

X6:23 : Alimentao da entrada de Encoder(+) (5 a 15V). X6:24 : Alimentao da entrada de Encoder(-) (0V). Obs6 : Os bornes X6:23 e X6:24 so curto-circuitados com os bornes X7:4 e X7:6 respectivamente, permitindo alimentao via X6 ou X7.

Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os mesmos cuidados descritos no item 3.2.3.1 para o conector X1.

103

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Figura 8.4 Conector X6.


104

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.3.2 Descrio do conector X7 Entrada de Encoder

Figura 8.5 - Sinais do encoder


A entrada de encoder deve ser alimentada por uma fonte entre 5 a 15V com 5% de tolerncia, para garantir seu perfeito funcionamento e integridade. O consumo de cada entrada de no mximo 3.5mA e o consumo do circuito a vazio inferior a 60 mA. A alimentao pode ser feita atravs do conector X7 ou atravs do conector X6. A entrada de alimentao protegida contra possveis inverses de polaridade da alimentao. A WEG fornece o cabo de encoder montado, como pode ser visto no item 3.2.4 (Cabo CECA-02). possvel a utilizao da fonte de 15V do conector X1 respeitando seu limite de corrente e imunidade a rudo. A freqncia mxima de entrada de 102,4 Khz. Para no ocorrer o defeito de encoder necessrio a presena de todos os sinais descritos na figura 8.5 ( a alimentao pode ser via X6).

105

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.4 Parmetros POS-01


Os parmetros P101 a 156 s esto disponveis ao usurio no modo POS-01 (P028=0003). Alguns parmetros de P000 a P100 no possuem funo no modo POS-01. Parmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina 69 P001 ... P005 E000 ... E099 0000 ... 9999 RPMs 000.0 ... 359.9 Graus Off Off P006 (P007 ... P067) 0000 ... 9999 P007 ... P009 Off Desabilitado 0001 Habilitado 0002 Habilitado ( salva) Desativada Off 0001 Ativada Off/0001 Parado Off0001 Ativada Off ... 9999 0001 ... 0100 Off/000.1 ... 999.9 RPMs 0000 ... 9999 P014...P016 00.00 ... 8/16/48 Arms * 0000 ... 6000 rpm 000.0 ... 359.9 Graus 0001 ... 0030 P018 ... P022 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0001 P018/P019 0002 P020/P021 0000 69 69 69 69 69 69

P000 Verso software Par. Leitura P001 ltimo erro P002 Velocidade angular P003 Posio angular P004 Reservado P005 Reservado Senha do Usurio P006 Senha do Usurio Par. Operao P007 P008 P009 P010 Habilitao Servoconv. Funo Stop Funo Stop Plus

Off

69

Off Off Off 0008 Off 0000 00.00 0000 0001 0000 0001 0000 0001 0001 Off Off Off Off

70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 75

Auto tuning N de voltas do P011 Auto Tuning P012 Prog. Stop Automtico P013 Prog. Sada Stop Plus Par. Referncia P014 Ref. Corrente P015 Ref. Velocidade P016 Ref. Posio N de voltas referente P017 posio via Ent. Anal. Ajuste N de voltas Stop Plus P018 Frao de Volta 1 P019 N de voltas 1 P020 Frao de Volta 2 P021 N de voltas 2 P022 P023 P024 P025 P026 106 Seleciona ref. Stop Plus Reservado Reservado Reservado Reservado

8
Parmetro P027

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo

Faixa de Valores P027 0000 Horrio 0001 Anti-horrio P028 0000 Torque 0001 Velocidade 0002 Posicionamento 0003 Pos - 01 ** P029 ... P031 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 Idin = Inom 0002 Idin = 2xInom 0003 Idin = 3xInom 0004 Idin = 4xInom P032 ... P034 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset P035 ... P036 Off Desabilitada 0001 Habilitao

Ajuste fbrica 0000

Ajuste usurio

Pgina

Sentido de Giro Sentido de Giro Modo de operao P028 Modo de Operao

75

0001

75

Ajuste das Rampas P029 Rampa acelerao P030 Rampa desacelerao P031 Relao Idin/Inom

0001 0001 0003

79 79 80

Funo das Entradas Digitais

P032

Entrada Digital 1 - DI1

Off

80

P033

Entrada Digital 2 - DI2

Off

80

P034

Entrada Digital 3 - DI3

Off

80

Funo das Sadas Digitais P035 Sada rel - RL

0006

81 107

8
Parmetro

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo

Faixa de Valores

Ajuste fbrica

Ajuste usurio

Pgina

0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop P036 Sada Digital - DO 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038 Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P037 Entrada AnaIgica 1 ou Corrente AI1 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P038 Entrada AnaIgica 2 ou Corrente AI2 0002 Limitao ext. de Corrente Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040 Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 108

0007

81

Off

82

Off

82

0003

83

8
Parmetro

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo

Faixa de Valores 0017 10V Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 0017 10V P041 ... P044 0.001 ... 9.999 0.001 ... 9.999 0.000 ... 9.999 0.000 ... 9.999 P045 0000 ... 0200 P046 0000 Indica E005 0001 Limita Idin P047 0000 Desabilitada 0001 Habilitada P048 0000 7 bits + paridade 0001 8 bits s/ paridade 0002 8 bits s/ paridade TP Off T = 500s 0001 T = 125s 0001 Tipo 1 0002 Tipo 2 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de Giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito Externo

Ajuste fbrica

Ajuste usurio

Pgina

P040

Sada Analgica 2 - AO2

0004

85

Ajustes das Entradas Analgicas P041 Ganho Entrada Analg.1 P042 Ganho Entrada Analg.2 P043 Offset Entrada Analg.1 P044 Offset Entrada Analg.2 Offset velocidade P045 Offset velocidade Funo Ixt P046 P047 Opo funo Ixt Opo rampa Seleciona Protocolo da Comunicao Serial Acelerador Loop de Velocidade Tipo de PID Opo de rampas na referncia Comunicao Serial P048*** P049** P050

0,916 0,916 5.000 5.000 0100 0000 0001

84 84 84 84 85 85 85

0000 0001 0001

86 86 86

P051

Entrada Digital 4 - DI4

0009

89

109

8
Parmetro

DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ajuste fbrica Ajuste usurio

Funo

Faixa de Valores 0007 Modo Oper. (T/Vel) 0008 Modo Oper. (Vel/P) 0009 Reset P052 ... P054 0001 ... 2048 pulsos Off ... 2048 0000 Seq. A B 0001 Seq. B A P055 Off ... 0030 P056 Off No altera 0001 SWA 56-2,5-20 0002 SWA 56-3,8-20 0003 SWA 56-6,1-20 0004 SWA 56-8,0-20 0005 SWA 71-9,3-20 0006 SWA 71-13-20 0007 SWA 71-15-20 0008 SWA 71-19-20 0009 SWA 71-22-20 0010 SWA 71-25-20 0011 SWA 56-2,5-30 0012 SWA 56-4,0-30 0013 SWA 56-6,1-30 0014 SWA 56-7,0-30 0015 SWA 71-9,3-30 0016 SWA 71-13-30 0017 SWA 71-15-30 0018 SWA 71-19-30 0019 SWA 56-2,5-60 0021 SWA 56-5,5-60 0022 SWA 56-6,5-60 0023 SWA 71-13-25 P057 0000 ... 1000 P058 ... P062 0000 ... 1000 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99x10-3kgm

Pgina

Par. Simulao de Encoder P052** N Pulsos S. Enc. P053** Posio Pulso Nulo P054** Seqncia A B Endereo do Servo na rede P055 End. Servo na rede Modelo do Servomotor

0500 0001 0000 0001

87 87 87 88

P056**

Mod. Servomotor

0013

88

Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057 Ganho kp loop pos. Ganhos da Malha de Velocidade P058 SU Loop Vel. P059 Kd Loop Vel. P060 Kp Loop Vel. P061 Ki Loop Vel. P062 C3 Estimador Vel. (J) P063 Reservado P064 Reservado P065 Ganho sada analog. 1 110

0030 0002 00.00 80.00 02.00 00.00 Off Off 01.00

89 89 89 89 89 89 90 90 90

00.00 ... 99.99

8
Parmetro

P130

DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ajuste fbrica 01.00 0000 Ajuste usurio

Funo

Faixa de Valores

Pgina 90 90

P066 Ganho sada analog. 2 00.00 ... 99.99 P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA Estimador de velocidade P068 ... P071 P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P072 Reservado P073 Reservado P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10-3Kgm Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077 P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085 P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092 P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm P090 Compensao de fase P091 Reservado P092 Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 SCA-04.8/16 Modelo do Servo P093 0002 SCA-04.24/48 0003 SCA-04.4/8 Freq. Corte Filtros P094 ... P100 P094 Filtro reservado 0000 ... 9999 P095 Filtro da Entrada analgica 1 0000 ... 9999 P096 Filtro da Entrada analgica 2 0000 ... 9999 P097 Filtro reservado 0000 ... 9999 P098 FiltrodaRampadevelocidade 0000 ... 9999 P099 Filtro reservado 0000 ... 9999 P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999

75.98 82.38 00.08 02.24 Off Off 0.717 00.42 3000

90 90 90 90 90 90 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 91 91 92 92 92 92 92 92

0002 00.00 70.00 04.00 0002 00.00 50.00 04.00 06.52 1.410 07.74 47.00 2250 Off Off

0164 1500 1500 0240 1500 6000 0200

92 92 92 92 92 92 92 111

8
Parmetro

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo

Faixa de Valores P102...P109 000.0...359.9 Graus 0000 negativa 0001 positiva 0000 ... 9999 000.0...359.9 Graus 0000...9999

Ajuste fbrica

Ajuste usurio

Pgina 116

P101 Verso de Software Par. Leitura P102 Pos. angular Encoder P103 P104 Pos. Absoluta - sinal

116 116 116 Off Off Off 116 116 116 116

Pos. absoluta - nmero de voltas Pos. absoluta - Frao P105 de voltas P106 Visualiza marcador P107 Reservado P108 Reservado P109 Reservado Funo da Sada Analgica

P110 Off 0001

P110

Sada Analgica POS - 01 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008

Desativada Valor no Programa do Usurio Bloco de Funo da sada analgica Ref. Velocidade P/ o SCA-04 Velocidade Ref. Pos. Angular Ref. Velocidade Lag Pos. Angular 10V

Off

116

Ganho Sada Analgica POS - 01 Par. da Entrada do Encoder P111 P112 P113 P114 Erro de Encoder Fun. Ent. de Encoder N Pulso Encoder

00.00...99.99 P102...P109 Off Desabilitado 0001 Habilitado 0000 mestre/escravo 0001 realimentao 0000 ... 8000

01.00

117

Off 0000 0500

117 117 117

112

8
Parmetro P115

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo

Faixa de Valores P115...P119 Off Desabilitado 0001 Habilitado Off Prog. Parado 0001 Prog. Sempre Rodando. 0002 Prog. Rodando se Servoconv. Habilit. 0000...1501

Ajuste

Ajuste

fbrica usurio Off

Pgina

Par DE Execuo do Prog. Zera Variveis Retentivas

118

P116

Modo de execuo do Programa

0002

117

P117 Configura marcador P118 Reservado P119 Reservado Ganho de malha de posio P120 Ganho Kp Loop Posio P121 Reservado Erro de lag Mximo P122 Erro de Lag Mximo Chave Limite de Posio

0100 Off Off 0010 Off 179.9 Off 0000 9999 2047 0001 9999 2047 000.0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

117 117 118 118 118 118 118 118 118 118 119 119 119 119 119 119 119 119 119 119 120 120 113

P120 ...P121 0000...9999 Off P122 000.0...179.9 P123...P129 Off Desabilitado P123 Chave Limite de Posio 0001 Habilitado 0000 negativo P124 Limite Esq.-Sinal 0001 positivo P125 Limite Esq.-N de voltas 0000...9999 P126 Limite Esq.-Frao de voltas 0000...2047 0000 negativo P127 Limite Dir.-Sinal 0001 positivo P128 Limite Dir.-N de voltas 0000...9999 P129 Limite Dir.-Frao 0000...2047 Pulso Nulo P130 P130 Posio do Pulso Nulo 000.0...359.9 Pontos Programveis P131...P142 0000 negativo P131 Posio 1 - Sinal 0001 positivo P132 Posio 1 - N Voltas 0000...9999 P133 Posio 1 - Frao de volta 0000...2047 0000 negativo P134 Posio 2 - Sinal 0001 positivo P135 Posio 2 N de voltas 0000...9999 P136 Posio - Frao de volta 0000...2047 0000 negativo P137 Posio 3 - Sinal 0001 positivo P138 Posio 3 - N de Voltas 0000...9999

8
Parmetro P139

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo

Faixa de Valores

Ajuste 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0001 0001 0000 0000 00.00 00.00 0000 0001 0000 0000

Ajuste

fbrica usurio

Pgina 120 120 120 120 120 120 120 120 120 120 121 121 121 121 121 121 121 122

Posio 3 - Frao de volta 0000...2047 0000 negativo P140 Posio 4 - Sinal 0001 positivo P141 Posio 4 - N de voltas 0000...9999 P142 Posio 4 - Frao de volta 0000...2047 Pontos Ensinados P143 ... P144 0000 ou 0001 no mem P143 Memoriza Ponto 0000 0001 mem P144 Ponto Memorizado 0001...0005 Par. Programa Principal P145 ... P156 P145 Velocidade 1 0000...6000 rpm P146 Velocidade 2 0000...6000 rpm 00001...9999 P147 Acelerao 1 *120 graus / s2 0001...9999 P148 Acelerao 2 *120 graus / s2 P149 Contador 1 0000...9999 P150 Contador 2 0000...9999 P151 Temporizador 1 00.00...99.99 s P152 Temporizador 2 00.00...99.99 s P153 Relao do Escravo 0000...8000 P154 Relao do Mestre 0001...8000 P155 Relao Inteira 0000...8000 0000 Oposta P156 Direo de Sincromismo 0001 Mesma

* Depende do modelo do servoconversor (4/8, 8/16 ou 24/48) ** Aps um destes parmetros ser alterados, deve ser salvo pressionando a tecla P e aps o servoconversor deve ser resetado pressionando - se a tecla reset. *** Ver manual de comunicao serial.

114

8
Indicao E000 E001 E002 E004 E005** E006** E007** E008** E022* E025* E026* E027* E028* E030 E042** E043** E050** E051 E052 E055 E056 E057

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.5 Mensagens de erro com POS-01


Significado Pgina Sobrecorrente/ curto-circuito na sada/ curto-circuito fase-terra na sada 93 Sobretenso no circuito intermedirio (CC) 93 Subtenso no circuito intermedirio (CC) 93 Sobretemperatura no dissipador da potncia 93 Sobrecarga na sada (funo ixt) 93 Defeito externo 94 Falha de Encoder 123 Erro de Watchdog 123 Erro de paridade logitudinal (BCC) na comunicao serial 94 Tentativa de acesso varivel inexistente via entrada serial 94 Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial 94 Tentativa de escrita em varivel de leitura via entrada serial 94 Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial 94 Falta de resolver/ sobretemperatura no motor 94 Fora dos Limites a Esquerda 123 Fora dos Limites a Direita 123 Erro de Lag 124 Falha ao gravar programa 124 Executar dois ou mais comandos de movimentao simultaneamente 124 Programa incompatvel ou fora dos limites de memria 124 Erro de Checksum na transferncia do programa do usurio 124 Eixo no referenciado para movimentao absoluta 124

* Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo digito, e muito menos desabilitam o servo. **Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto no ltimo digito do display:

FIGURA 8.6 - exemplo de indicao de erro no display

115

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.6 Descrio detalhada dos parmetros do POS-01

O POS-01 possui 56 parmetros sendo que os P131 a 156 so dedicados e permitem alterar valores no programa do usurio.

P101 - Verso de software Indica a verso de software contida na memria do carto


posicionador POS-01.

P102 - Posio angular do encoder

Indica a posio angular em graus do encoder conectado em X7 Indica o sinal da varivel de posio absoluta. negativo positivo

P103 - Posio Absoluta 0000 - Sinal 0001

P104 - Posio Absoluta- Indica o nmero de voltas da varivel de posio absoluta. Nmero de voltas P105 - Posio Absoluta Indica a frao de volta da varivel de posio absoluta em - frao de volta graus. P106 - Visualiza marcador
Indica o contedo do marcador indicado no P117. O maior valor possvel mostrado 9999. Valores negativos so mostrados como zero. Ex: Se o contedo do Marcador 101 for 20000. Ento se P117=101 P106 indica 9999

P108 - Reservado P109 - Reservado P110 - Funo da Sada analgica POS01


Off 0001 0002 0003 0004 desabilitada: coloca 0V na sada v valor definido no programa do usurio pelo bloco de funo Anout referncia do loop de velocidade velocidade (calculada pelo estimador de velocidade) referncia de posio angular (-10V = -180 ; 0V = 0; +10V = 179.9)

116

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

0005 0006 0007 0008

referncia do feedforward de velocidade erro do loop de posio Posio angular (-10V = -180; 0V = 0; +10V = 179.9) 10V

10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. (ver tem 6.31.2) um ganho que varia de 00.00 a 99.99 e multiplica o valor P111- Ganho da Sada analgica POS01 da sada analgica do POS-01.

P112 - Encoder com Erro P113 - Funo da Entrada de encoder

Off 0001 Off 0001

erro de encoder (E007) desabilitado. erro de encoder (E007) habilitado. entrada de encoder funciona em aplicaes mestre/ escravo. entrada de encoder funciona como realimentao de posio. Nesta opo necessrio que os pulsos do encoder estejam chegando no conector X7.

P114 - Nmero de Pulsos do Encoder

Determina o nmero de pulsos do encoder conectado em X7. Valor mximo : 8000 pulsos. Obs.: Se estiver configurado na opo realimentao (P113=0001), o valor do nmero de pulsos programado deve ser equivalente ao nmero de pulsos de 1 volta do servomotor.

P115 - Zera Variveis Retentivas

Off 0001

desabilitado habilitado.

Quando habilitado (P007=0001) os marcadores retentivos (100 a 199) so inicializados em zero quando o programa do usurio no esta em execuo.

P116 - Modo de Execuo do Programa do Usurio P117 - Configurao Marcador P118 - Reservado

Off 0001 0002

programa sempre parado. programa sempre rodando programa rodando quando o Servoconversor estiver habilitado.

O contedo do marcador aqui configurado (0000 a 1501) mostrado no P106.

117

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

P119 - Reservado P120 - Ganho Kp do Loop de Posio P121- Reservado P122 - Lag mximo P123 - Chave limite de posio
Indica o maior valor do mdulo do erro de posio permitido. Se o erro for maior ou igual a este valor ocorre o E050. Off chave limite de posio desabilitada. 0001 chave limite de posio habilitada. A chave limite de posio por software importante nos casos onde h um limite de movimento. Uma vez que foi dado um comado de movimentao e este ultrapassou os limites o servoconversor desabilitado e ser gerado um aviso de erro. Esta funo protege o sistema contra erros de programao. Ganho kp proporcional do loop de posio. (Ajuste similar ao descrito no item 4.5)

FIGURA 8.7 - Configurao das chaves limites

P124 - Limite a Esquerda Determina o sinal da posio limite a esquerda, Ver fig. 8.7. - sinal 0000 negativo.
0001 positivo.

P125 - Limite a Esquerda Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) do limite a - Nmero de Voltas esquerda. Ver fig 8.7. P126 - Limite a Esquerda Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) do limite a esquerda. - Frao
Ver fig 8.7. 118

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

P127 - Limite a Direita - Sinal

Determina o sinal da posio limite a direita. Ver fig 8.7. 0000 negativo. 0001 positivo.

P128 - Limite a Direita - Nmero de voltas P129 - Limite a Direita - Frao de voltas

Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) do limite a direita. Ver fig 8.7.

Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) do limite a direita. Ver fig 8.7.

P130 - Posio do Pulso Determina a posio do pulso nulo (hipottico) na realimentao por resolver. Varia de 000.0 a 359.9. Nulo P131 - Posio 1 - sinal
Determina o sinal da posio 1. 0000 negativo. 0001 positivo.

Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 1. P132 - Posio 1 - Nmero de voltas

P133 - Posio 1 - Frao de voltas P134 - Posio 2 - Sinal

Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 1. Determina o sinal da posio 2. 0000 negativo. 0001 positivo.

Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 2. P135 - Posio 2 - Nmero de voltas

P136 - Posio 2 - Frao de voltas

Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 2.

119

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

P137 - Posio 3 - Sinal

Determina o sinal da posio 3. 0000 negativo. positivo. 0001

P138 - Posio 3 Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 3. - Nmero de voltas P139 - Posio 3 - Frao de voltas P140 - Posio 4 - Sinal
Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 3. Determina o sinal da posio 4. 0000 negativo. 0001 positivo.

P141 - Posio 4 Determina o nmero de voltas (de 0 a 9999) da posio 4. - Nmero de voltas P142 - Posio 4 - Frao de voltas P143 - Memoriza Ponto

Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) da posio 4.

P143 = 0000 0001 memoriza a posio absoluta atual (indicada em P103, P104 e P105) no ponto indicado pelo P144. Ento atravs do P016 possvel fazer um JOG e memorizar 5 pontos para posicionamento. Determina qual o ponto a ser Memorizado (0001 a 0005) quando o P143 acionado; de 0000 para 0001.

P144 - Ponto Memorizado P145 - Velocidade 1 P146 - Velocidade 2 P147 - Acelerao 1 P148 - Acelerao 2
120

Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de velocidade de 0000 a 6000 rpm que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de acelerao de 0001 a 9999 (*120/s2) que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de acelerao de 0001 a 9999 (*120/s2) que pode ser alterada no programa do Usurio via IHM.

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

P149 - Contador 1

Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um contador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.

P150 - Contador 2

Determina um valor de preset de 0000 a 9999 para um contador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.

P151 - Temporizador 1

Determina um valor de preset de 00.00 a 99.99s para um temporizador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM. Determina um valor de preset de 00.00 a 99.99s para um temporizador que pode ser alterado no programa do Usurio via IHM.

P152 - Temporizador 2

P153 - Relao do Escravo P154 - Relao do Mestre

Determina a relao do escravo. Varia de 0000 a 8000.

Determina a relao do mestre. Varia de 0001 a 8000. Observao: Se o valor da relao do escravo (P153) for 0000 ou maior ou igual ao valor da relao do mestre (P154), somente o valor da relao inteira (P155) ser considerado. Ver figura 8.9.

P155 - Relao Inteira

Determina a relao inteira da frao escravo/mestre. Pode variar de 0000 a 8000. Ver figura 8.9 IMPORTANTE: Nas relaes maiores ou iguais a 1 pode resultar em rudos ou oscilaes do eixo escravo devido aos passos de interpolao do nmero de pulsos do encoder utilizado. Recomenda-se colocar o escravo sempre em redues (relao escravo/mestre <= 1).

121

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Exemplo: Se a relao inteira for de 10 (P155=0010, P154=0001 e P153=0000) com um encoder de 500 pulsos ligado ao mestre. Temos que cada pulso equivale a 0.18 (360/ (4*500)) resultando que a cada transio dos pulsos de encoder o escravo vai deslocar-se de 1.8! Determina a direo de sincronismo. 0000 Oposta 0001 Mesma.

P156 - Direo de sincronismo

FIGURA 8.8 - Direo de sincromismo

Direo P156

Inteira + Frao P155 + P153 P154

Exemplo: P155 0 + P153 3 = 0.3 10

P154 Relao Escravo/ Mestre = 0.3

FIGURA 8.9 - Exemplo de configurao da Relao Mestre/ Escravo

122

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.7 Diagrama em Bloco Pos - 01 / SCA - 04

FIGURA 8.10 - Diagrama em Bloco POS - 01 / SCA -04

8.1.8 Erros e possveis causas

Quando um erro detectado, o servoconversor bloqueado (desabilitado) e o erro mostrado na forma EXXX , sendo XXX o cdigo de erro. Aps a ocorrncia de um erro, para voltar a operar, necessrio, resetar manualmente o servoconversor(via IHM ou entrada digital) ou desligar alimentao e lig-la novamente(POWER-ON RESET). A seguir descreveremos os defeitos referentes ao POS01. Os demais encontram-se na seo 7.1. ERRO E007 Falha de encoder E008 Erro de Watchdog RESET Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao CAUSAS MAIS PROVVEIS Falta de um dos sinais do conector X7 (Alimentao, A, A, B, B, N e N;) ou Falta Alimentao via X6 (pinos 23 e 24) Falha na execuo do programa do usurio, provocado por loops infinitos, rudos, etc. A varivel de posio absoluta indicada nos P103, P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos P124, P125 e P126 com o P123 habilitado. O valor dos P124, P125 e P126 maior que os do P127, P128 e P129 com o P123 habilitado, provocando uma regio invlida de posicionamento. A varivel de posio absoluta indicada nos P103, P104 e P105 ultrapassou os limites dados nos P127, P128 e P129 com o P123 habilitado. O valor dos P127, P128 e P129 menor que os do P124, P125 e P126 com o P123 habilitado, provocando uma regio invlida de posicionamento. 123

E042 Tecla reset, entrada digital Fora do limite ou desligar e ligar a a Esquerda alimentao

E043 Tecla reset, entrada digital Fora do limite a ou desligar e ligar a Direita alimentao

8
ERRO

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

RESET

CAUSAS MAIS PROVVEIS O mdulo do erro de posio (posio de referncia - posio real) for maior que o indicado no P122. Desajuste do loop de velocidade e do loop de posio do POS-01 (P120). Malha de posio em realimentao por encoder (P113=0001) e encoder. desconectado (malha de posio aberta). Inrcia muito alta e valores de acelerao e Jerk muito altos. Rompimento do cabo durante a transmisso do programa do usurio. Mau contato no cabo de transmisso serial. Memorias Flahs e/ ou Dual Port RAM com defeito. Na lgica programada encontram-se conflitos de movimentao do eixo. Por exemplo quando a mesma entrada digital habilita dois posicionamentos. Como eles no podem ocorrer simultaneamente, e o programa do usurio em Ladder executado de cima para baixo e da direita para a esquerda, o que chegar primeiro entra em execuo e o segundo ignorado provocando o E052. No existe programa armazenado em Flash. O programa do usurio maior que 24Kbytes. Programa Incompatvel.

E050 Erro de Lag

Tecla reset, entrada digital ou desligar e ligar a alimentao

E051 Falha ao gravar programa E052 Executar dois ou mais comandos de movimentao de maneira simultnea E055 Programa incompatvel ou fora dos limites de memria E056 Erro de Checksum na transferncia do programa do usurio E057 Eixo no referenciado para a movimentao absoluta

Pressionar tecla

Pressionar tecla

Pressionar tecla

Pressionar tecla

Provocado por rudos na linha de transmisso serial. Programa do usurio corrompido.

Pressionar tecla

O eixo no foi referenciado (no foi executado a funo HOME) e executou-se um comando de movimentao absoluta. Neste caso o comando de movimentao ignorado e ocorre o E057.

124

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.1.9 Programando o POS-01

A seguir encontra-se um exemplo de programa para o carto POS-01, que ilustra algumas das funes disponveis.

Este programa inicia a busca de zero mquina atravs da entrada digital 6. A chave de zero atravs da entrada digital 8 e assume a posio de parada como sendo os valores parmetros P134, P135 e P136. A entrada digital 1 habilita um posicionamento tipo trapezoidal tendo como posio absoluta final os parmetros P131, P132 e P133, velocidade atravs do parmetro P145 e acelerao atravs de parmetro P147. O segundo bloco de posicionamento trapezoidal tem como posio absoluta final o Ponto ensinado 1 (previamente memorizado), velocidade 12000,0 /s e acelerao de 2000,0 /s2. Maiores informaes sobre o conjunto de instrues e seu funcionamento encontra-se em detalhes no Help On-line do WEG Ladder Programmer (WLP).

125

8
8.2

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

IHM-4S (INTERFACE REMOTA COM DISPLAY DE CRISTAL LQUIDO)


Trata-se de uma Interface Homem Mquina remota, utilizada na operao e/ou programao e visualizao dos parmetros do Servoconversor SCA-04. A troca de informaes entre o SCA-04 e a IHM-4S feita por meio da interface serial no padro RS-232C. A taxa de transmisso da IHM-4S fixa e igual 9600 bits/Seg. A IHM-4S composta por: 1 display de cristal lquido (2 linhas X 16 colunas), com backlight (iluminao); 8 teclas; 3 LEDs sinalizadores; A alimentao da IHM proveniente do prprio servoconversor. (+5V pelo cabo de interligao padro).

8.2.1 Descrio do produto

8.2.2 Instalao

8.2.2.1 Instalao Mecnica

Quando instalado na porta de painis recomenda-se as seguintes condies no interior deste: temperatura na faixa de 0 a 50 C; atmosfera livre de vapor, gases ou lquidos corrosivos; ar isento de poeira ou partculas metlicas. Alm disto, evitar exposio direta do teclado a raios solares, chuva ou umidade. Para fixao ver figura 8.11.

126

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Figura 8.11 - Dimensional/Fixao IHM-4S

127

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.2.2.2 Instalao Eltrica

A interligao da IHM-4S ao servoconversor feita atravs de cabo padro, conectado ao conector X4 situado na parte frontal do SCA-04. Este cabo deve ser localizado separadamente das fiaes de potncia e comando (em 220V ou 110V), a uma distncia de pelo menos 100mm. Opes de cabos: Cabo de 1m para IHM-4S Cabo de 2m para IHM-4S Cabo de 3m para IHM-4S Cabo de 5m para IHM-4S Cabo de 7.5m para IHM-4S Cabo de 10m para IHM-4S Aps a energizao do servoconversor o display da IHM-4S mostrar as seguintes telas: WEG AUTOMAO IHM - 4S SCA-04 Software 04 .00 Vrs. SOFTWARE-IHM Pr00= 04.00 Atual *Depende da verso do software do SCA-04 Depende da verso do software da IHM-4S

8.2.3 Energizao

Caso exista algum problema na comunicao com o servo, a tela mostrada ser a seguinte: Falha de Comunic. Serial As possveis causas para esta falha so: O cabo de interligao entre o SCA-04 e a IHM-4S no encontra-se em perfeito estado (h algum fio partido); O software do servo no compatvel com a IHM (no caso de softwares mais antigos); A serial do servo no est configurada corretamente (P55=0 e P48=0).

128

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.2.4 Uso da IHM - 4S

A funo das teclas e leds descrita a seguir:


F F FO on

Quando aceso indica que a funo programada na tecla F0 est habilitada. A funo programada pelo parmetro 19 (funo de F0). Quando F0 estiver setado em sentido de giro, aceso indica sentido antihorrio e apagado horrio. Ao se executar a funo Stop Plus, o led acende e apaga (pisca uma vez). Igual tecla F0, porm com a programao da tecla dada pelo parmetro 20 (funo de F1). Quando aceso indica que est em Programao (alterao do valor do parmetro). Faz a rolagem das telas. Incrementa valor do parmetro. Faz a rolagem das telas. Decrementa valor do parmetro. Edita o valor do parmetro em questo. Grava alterao efetuada no parmetro. Alterna do modo operao para parametrizao e vice-versa. Seleciona caracter a ser alterado quando em programao, move o cursor. Habilita e Desabilita a funo programada pelo

F F F1 on

F F PROG

SELECT

FO parmetro 19 da IHM (funo de F0). F1 parmetro 20 da IHM (funo de F1).

Habilita e Desabilita a funo programada pelo

JOG+

Executa JOG no sentido horrio. (Somente para modo posicionamento) Executa JOG no sentido anti-horrio. (Somente para modo posicionamento) 129

JOG-

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Quando ocorrer uma situao de erro do servoconversor, a IHM-4S colocar no display uma mensagem de erro indicando o erro ocorrido e o correspondente cdigo. (Erros - ver Manuteno, Captulo 7) Como por exemplo: ERRO -> E006 DEFEITO EXTERNO Se pressionado alguma tecla aparecer uma mensagem indicando para se resetar o servoconversor. Esta mensagem permanece na tela por aproximadamente 3 segundos, voltando depois a tela de erro novamente. A mensagem de erro persiste enquanto o servoconversor no for resetado. A seguir so apresentados os diagramas de blocos, que mostram de forma geral o funcionamento da IHM-4S.

130

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

DIAGRAMA DE BLOCOS DO FUNCIONAMENTO GERAL DA IHM-4S

Onde: Modo Operao: acesso s funes e parmetros da IHM (Leitura e Programao); Modo Parametrizao: acesso aos parmetros do SCA-04 (Leitura e Programao); Leitura: visualizao do contedo do parmetro; Programao: edio do contedo do parmetro.

131

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Leitura - Modo Operao

O parmetro a ser lido selecionado atravs das teclas uma fcil navegao sobre todo o conjunto de parmetros.

. Estas teclas possibilitam

O diagrama em blocos apresentado vlido tambm para o modo parametrizao.

132

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Programao - Modo Operao

*Led PROG apagado

*Led PROG aceso

Ainda em modo leitura, seleciona-se o parmetro a ser alterado; Tendo selecionado o parmetro, pressiona-se a tecla para entrar em modo programao; .

Altera-se o valor do contedo do parmetro atravs das teclas e e SELECT As teclas e incrementam e decrementam o dgito localizado sob o cursor piscante. A tecla SELECT move o cursor piscante; Para gravar o contedo do parmetro editado, pressiona-se a tecla tecla , volta-se para o modo leitura.

. Ao pressionar a

Para o modo Parametrizao, seguir os mesmos passos descritos no modo Operao.

133

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.2.4.1 Funo da IHM- 4S

Leitura Parmetr armetros 1 - Leitura de Parmetros do Servoconversor ou da IHM No modo parametrizao, utilizando-se as teclas e , o usurio pode navegar sobre todo o conjunto de parmetros do servoconversor sem a necessidade de habilitao de senha. No caso do modo operao, os parmetros altos da IHM so apenas acessados com valores de senha corretos (senha de operao e senha reservada), j os parmetros baixos podem ser lidos sem habilitao de senha. Obs: Os parmetros baixos so aqueles dentro da faixa de Pr00 a Pr13. J os parmetros altos so os que esto dentro da faixa de Pr14 a Pr22. Pr Parmetr armetros 2 - Programao de Parmetros do SCA-04 ou da IHM Permite a alterao do valor dos parmetros. Tanto no modo Parametrizao como no modo Operao, a alterao do contedo dos parmetros somente permitida se a senha correspondente ao parmetro estiver setada corretamente. Em modo Operao, deve-se setar corretamente a Senha de Operao para alterao dos parmetros baixos e Senha Reservada para alterao dos parmetros altos. Em modo Parametrizao, deve-se setar corretamente a Senha do Usurio para alterao dos parmetros baixos e Senha WEG para alterao dos parmetros altos. Funo 3 - Funo Copy Utilizada para fazer backup do ajuste dos parmetros ou para fazer cpia do contedo de todos os parmetros de um servoconversor para outro; Seleciona-se o parmetro correspondente a funo Copy e pressiona-se a tecla . O cursor piscante habilitado, possibilitando as seguintes escolhas:

134

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

0 - Inativo - no executa a funo copy 1 - S=>IHM - l o valor dos parmetros do servoconversor e faz uma cpia destes valores na EEPROM da IHM-4S; 2 - IHM=>S - escreve o valor dos parmetros, que esto armazenados na EEPROM da IHM-4S, para o servoconversor; necessrio pressionar a tecla para confirmar a seleo e para que o procedimento de leitura ou escrita tenha incio; Enquanto a IHM-4S estiver realizando o procedimento de leitura ou escrita, no possvel oper-la. Na leitura e na escrita dos parmetros, a IHM-4S mostra o parmetro que est sendo acessado: Transfere: S=> IHM Lendo P015 Transfere: IHM=> S Escrevendo P015 Se a IHM-4S no conseguir ler ou escrever algum dos parmetros, ser indicada a seguinte mensagem de erro, com o nmero do parmetro onde ocorreu o erro. Erro Copiando Parametro P016

4 - Monitoramento de Erros O monitoramento de erros feito constantemente pela IHM, podendo identificar erros de serial e de Hardware (Servoconversor). Uma vez detectado algum tipo de erro, aparece na tela a descrio do erro ocorrido e o seu cdigo correspondente. Se pressionado alguma tecla, aparece mensagem na tela indicando para se resetar o servoconversor. A mensagem de erro persiste enquanto o SCA-04 no for resetado.

135

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

5- Teste do Display Leds e Teclas Tem como objetivo identificar problemas de hardware da IHM Testa todas as teclas, os LED's e o display Para executar o teste deve-se seguir os seguintes passos Desenergizar e energizar a IHM-4S; Durante o procedimento de inicializao, pressionar a tecla SELECT . O primeiro teste feito o do display e Leds. Todos os dgitos do display devem acender um a um na seqncia da esquerda para a direita. O mesmo deve ocorrer com os leds. Para entrar no teste do teclado, basta pressionar qualquer tecla. Ao se pressionar alguma tecla, aparecer no display a funo da tecla correspondente; Para sair da funo teste, pressionar duas vezes seguidas a tecla jog+ .

136

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

8.2.4.2 Operao do Servoconversor pela IHM - 4S

As funes relacionadas a operao do servoconversor (Habilitao, Stop, Stop Plus e Sentido de Giro) podem ser executadas atravs da IHM-4S. Para tanto, necessria a programao dos parmetros que definem a funo para as teclas F0 e F1 (parmetros 15 e 16 respectivamente). Programao das teclas F0 e F1: Setar corretamente as senhas da IHM-4S (Parmetros 01 e 13); Selecionar o parmetro relacionado a Funo da tecla F0 (parmetro 19) e pressionar a tecla ; Atravs das teclas e escolhe-se a funo da tecla F0 entre as seguintes funes: 0 - Desabilitado - A tecla no executa funo alguma; 1 - Habilitao - Habilita e desabilita o serconversor; 2 - Stop - Habilita e desabilita a funo Stop; 3 - Stop Plus - Aciona a funo Stop Plus; 4 - Sentido de Giro - Alterna o sentido de giro. Aps selecionar a funo desejada, pressionar gravar a alterao efetuada; para

Para a programao da tecla F1, seguir os mesmos passos descritos para a programao da tecla F0. A diferena a seleo do parmetro que deve ser o parmetro relacionado funo da tecla F1 (parmetro 20). NOTA: Se a programao das teclas F0 e/ou F1 contiver a mesma funo que est programada por entrada digital, as teclas F0 e/ou F1 no tero funo, pois a programao por entrada digital tem prioridade sobre esta tecla.

137

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Utilizao das teclas

FO

F1

JOG+

JOG-

FO onar a tecla F1

Habilita e Desabilita a funo programada. Ao se pressiFO F1 ou , altera-se a funo programada de habilitado para desabilitado ou vice-versa. Ex.: Supondo FO programado em habilitao, pressiFO onando uma vez a tecla , o servoconversor habilitado, pressionado-se novamente o servoconversor ento desabilitado. No caso da programao ser a funo Stop Plus, a funo executada no momento em que a tecla pressionada. Ao se pressionar a tecla, o contedo de P009 altera-se de 0 para 1 voltando logo em seguida para 0 novamente. Isto evita a necessidade de se pressionar a tecla duas vezes seguidas.

JOG+ executa JOG no JOG+ Executa a funo JOG. A tecla sentido horrio e a tecla JOG- no sentido anti-horrio. Enquanto a tecla estiver pressionada, a funo JOG exeJOG- cutada. O parmetro Incremento do JOG (parmetro 12) pode variar de 1.0 graus at 5.0 graus. O valor deste parmetro est diretamente relacionado a preciso e velocidade do JOG. No incio, o valor do incremento o valor contido em Pr06 dividido por 10. Aps um certo tempo de execuo do JOG o valor do incremento passa a ser igual ao valor do contedo do parmetro Incremento do JOG. importante lembrar que o JOG feito para trabalhar em modo posicionamento (P028 setado em 2 ou 3).

Importante: Em modo torque e velocidade, as teclas JOG+ e JOG- no executam funo alguma.

138

8
Parmetro
Pr00 Pr01 Pr02 Pr03 Pr04 Pr05 Pr06

DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Ajuste Fbrica
0000 0000.0000 Off 0000 0000.0000 Off

Lista de Parmetros da IHM-4S - Verso V4.XX


Funo
Verso Software-IHM Senha de Operao Referncia de Velocidade Usado pelo Sistema Seleo da Referncia de Velocidade Referncia de Deslocamento Usado pelo Sistema

Faixa de Valores
0000 ... 9999 0000.0000 a 9999.9999 0000 P015 0001 P145 0002 P146 0000.0000 a 9999.9999 0000 Stop Plus 0001 POS 1 + 0002 POS 1 0003 POS 2 + 0004 POS 2 0005 POS 3 + 0006 POS 3 0007 POS 4 + 0008 POS 4 0009 Mestre/Escravo Oposto 0010 Mestre/Escravo Mesmo 0000 a 9999 0000 P149 0001 P150 00.01 a 99.99 0000 P151 0001 P152 001.0 ... 005.0 Graus 0000 ... 9999 0000.0000 a 9999.9999 0000.0000 a 9999.9999 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0000 0001 0002 0003 0004 0000 0001 0002 0003 0004 Livre Ref. de Deslocamento Ref. de Velocidade IHM-4S Ref. de Deslocamento + Parametrizao Ref. de Velocidade + Parametrizao Ref. do Contador Ref. do Temporizador Ref. do Contador + Ref. de Deslocamento Ref. do Temporizador + Ref. de Deslocamento Desabilitado Habilitao Stop Stop Plus Sentido de Giro Desabilitado Habilitao Stop Stop Plus Sentido de Giro

Ajuste Usurio Pg.


143 143 143 143 147 143 143

Pr07

Seleo da Referncia de Deslocamento

0000

147

Pr08

Pr09
Pr10

Pr11
Pr12 Pr13 Pr14 Pr15 Pr16 Pr17

Referncia do Contador Seleo da Referncia do Contador Referncia do Temporizador Seleo da Referncia do Temporizador Incremento do JOG Senha Reservada Const. de Multiplicao de Velocidade Usado pelo Sistema Const. de Multiplicao de Deslocamento Usado pelo Sistema

0000

144

0000
00.01

148
144

0000
001.0 0000 0001.0000 Off 0001.0000 Off

148
144 144 144 144 145 145

Pr18

Modos de Acesso

0000

145

Pr19

Funo de F0

0000

146

Pr20

Funo de F1

0000

146

139

8
Parmetro
Pr21 Pr22

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Funo
Idioma Funo Copy

Faixa de Valores
0000 0000 0001 0002

Ajuste Fbrica

Ajuste Usurio Pg.


147 147

Portugues 0000 Inativo Transfere do Servo para IHM 0000 Transfere da IHM para o Servo

Descrio Detalhada dos Parmetros da IHM- 4S - Verso V4.XX Pr00 - Verso de Software IHM Pr01 - Senha de Operao
Indica a verso de software contida na memria da IHM-4S.

necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros Pr01 at Pr13. O valor da senha 1010. Ao se desenergizar a IHM-4S ou o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo, necessrio entrar novamente com a senha. Escreve no servoconversor a referncia de velocidade. O valor a ser escrito o valor contido em Pr02 multiplicado pela Constante de Multiplicao de Velocidade (Pr14). O valor da referncia de velocidade pode ser escrito em P015, P145 ou P146. A seleo do parmetro a ser escrito atravs do Pr04. Se o valor de Pr04 for 0 escreve-se em P015, se for 1 escreve-se em P145, se for 2 escreve-se em P146. (veja Pr04)

Pr02 - Referncia de Velocidade

Pr03 - Usado pelo Sistema

Pr04 - Seleo da Referncia de Velocidade

Programa o parmetro do servoconversor que a referncia de velocidade ir escrever. 0 -> P015: Escreve referncia de velocidade em P015. 1 -> P145: Escreve referncia de velocidade em P145. 2 -> P146: Escreve referncia de velocidade em P146. Obs: As opes 1 e 2 s so visveis quando P028=0003.

140

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Pr05 - Referncia de Deslocamento

Escreve no servoconversor a referncia de deslocamento. O valor a ser escrito o valor contido em Pr05 multiplicado pela Constante de Multiplicao de Deslocamento (Pr16). O valor resultante da multiplicao separado em nmero de voltas e frao de voltas ou em relao do escravo, relao do mestre e relao inteira, conforme a opo escolhida em Pr07. Desta forma, possvel a alterao da Stop Plus, POS1+, POS2+, POS3+, POS4+, POS1-, POS2-, POS3-, POS4-. Tambm h a possibilidade de escrita nos parmetros de mestre/escravo da placa POS-01 (veja Pr07).

Pr06 - Usado pelo Sistema Pr07 - Seleo da Referncia de Deslocamento


Programa o parmetro do servoconversor que a referncia de deslocamento (Pr05) ir escrever. Opes permitidas: 0 -> Stop Plus: Escreve nmero de voltas e frao de voltas nos parmetros do servoconversor relacionados a Stop Plus. Se o parmetro P022 estiver em 0001, a referncia de deslocamento escrita nos parmetros P018 e P019. Caso o parmetro estiver em 0002, a referncia de deslocamento escrita nos parmetros P020 e P021. 1 -> Posio 1+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS1 (P131, P132, P133). 2 -> Posio 1-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS1 (P131, P132, P133). 3 -> Posio 2+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS2 (P134, P135, P136). 4 -> Posio 2-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS2 (P134, P135, P136). 5 -> Posio 3+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS3 (P137, P138, P139). 6 -> Posio 3-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS3 (P137, P138, P139). 7 -> Posio 4+: Escreve o sinal positivo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS4 (P140, P141, P142). 8 -> Posio 4-: Escreve o sinal negativo, o nmero de voltas e a frao de voltas nos parmetros referentes a POS (P140, P141, P142). 9 -> Mestre/ Escravo Direo Oposta: Escreve P156=0001, indicando que e a direo de sincronismo oposta. Alm disso 141

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

ajusta automaticamente os parmetros P153 a P155, conforme o valor obtido pela multiplicao de Pr05 com Pr16. 10 ->Mestre/Escravo Mesma Direo: Escreve P156=0001, indicando que e a direo de sincronismo a mesma. Alm disso ajusta automaticamente os parmetros P153 a P155, conforme o valor obtido pela multiplicao de Pr05 com Pr16. Obs: As opes de 1 a 10 s so visveis se o P28=0003

Pr08 - Referncia do Contador

Escreve no servoconversor a referncia do contador. O valor da referncia do contador pode ser escrito em P149 ou P150. A escolha de qual parmetro escrever feita pelo Pr09. Se o valor de Pr09 for 0000, escreve-se em P149 e se for 0001, escreve-se em P150. O Pr08 s visvel pelo usurio se o modo de operao do servoconversor estiver configurado para a placa POS-01 (P028=0003). Programa em qual parmetro do servoconversor a referncia do contador vai ser escrita. Este parmetro s visvel ao usurio se o P028=0003. 0 -> Escreve referncia do contador em P149. 1 -> Escreve referncia do contador em P150. Escreve no servoconversor a referncia do temporizador. O valor da referncia do temporizador pode ser escrito em P151 ou P152. A escolha de qual parmetro escrever e feita pelo Pr11. Se o valor de Pr11 for 0000, escreve-se em P151 e se for 0001, escreve-se em P152. O Pr10 s visvel pelo usurio se o modo de operao do servoconversor estiver configurado para a placa POS-01 (P028=0003). Programa em qual parmetro do servoconversor a referncia do temporizador vai ser escrita. Este parmetro s visvel ao usurio se o P028=0003. 0 -> Escreve referncia do temporizador em P151. 1 -> Escreve referncia do temporizador em P152. Determina o valor do incremento do JOG. Este valor est diretamente relacionado a preciso e velocidade do JOG. importante lembrar que o JOG feito para trabalhar em modo posicionamento (P028 setado em 2 ou 3). No incio do JOG, o valor do incremento o valor contido em Pr12 dividido por 10. Isto nos d uma maior preciso no incio do JOG.

Pr09 - Seleo da Referncia do Contador

Pr10 - Referncia do Temporizador

Pr11 - Seleo da Referncia do Temporizador Pr12 - Incremento do JOG

142

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Pr13 - Senha Reservada

necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros Pr14 at Pr22. O valor da senha 3210. Ao se desenergizar a IHM-4S ou o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo, necessrio entrar novamente com a senha.

Pr14 - Constante de Multiplicao Velocidade

o valor utilizado na multiplicao da referncia de velocidade. O valor de Pr14 muito til quando se deseja transformar a velocidade do motor dada em rpm para uma outra unidade qualquer, por exemplo peas/min. Ex: Sabe-se que 20 mm/s equivalem a 2000 rpm. Logo, a constante de multiplicao ser: 2000rpm Pr14= =100 20mm/s

Pr15 - Usado pelo Sistema

Pr16 - Constante de Multiplicao de Deslocamento

o valor utilizado na multiplicao da referncia de deslocamento. O valor de Pr16 muito til quando se deseja transformar o deslocamento do motor dado em nmero de voltas e frao de voltas para uma outra unidade. Tambm til quando se deseja alterar a relao do mestre/escravo alterando um nico valor. Ex1: Sabe-se que 3,5 voltas equivale a 17,5mm. Logo, a constante de multiplicao ser: Pr16= 17,5mm =5, logo Pr16 deve ser preenchido com 3,5 voltas 0005.0000 Ex2: Sabe-se que 3mm de avano numa aplicao mestre/ escravo, equivale a uma relao de 1/10, ou seja, a cada volta do mestre, o escravo se desloca 0,1 voltas (36 graus). Lembrar que, na aplicao mestre/escravo, Pr07 deve ser 0009 ou 0010. Pr16= 1/10 =1/30, logo Pr16 deve ser preenchido com 3mm 0001/0030

143

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Pr17 - Usado pelo Sistema Pr18 - Modos de Acesso 0 -> Livre: Modo padro. Permite todos os acessos possveis.
1 -> Ref. de Deslocamento: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 2 -> Ref. de Velocidade: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr05, Pr07, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 3 -> IHM-4S: Permite o acesso a todos os parmetros baixos da IHM-4S. No permite acesso aos parmetros do servo. 4 -> Ref. de Deslocamento + Parametrizao: Permite o acesso ao modo de Parametrizao e aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. 5 -> Ref. de Velocidade + Parametrizao: Permite o acesso ao modo de Parametrizao e aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr05, Pr07, Pr08, Pr09, Pr10 e Pr11. 6 -> Ref. do Contador: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr05, Pr07, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 7 -> Ref. do Temporizador: Permite o acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr05, Pr07, Pr08 e Pr09. No permite acesso aos parmetros do servo. 8 -> Ref. de Deslocamento + Ref. do Contador: Permite acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr10 e Pr11. No permite acesso aos parmetros do servo. 9 -> Ref. de Deslocamento + Ref. do Temporizador: Permite acesso aos parmetros baixos da IHM-4S exceto Pr02, Pr04, Pr08 e Pr09. No permite acesso aos parmetros do servo. OBS: As opes 6, 7, 8 e 9 s ficam visveis quando o modo de operao do servoconversor est configurado para a placa POS-01 (P028=0003).

Pr19 - Funo de FO

Parmetro para programar funo para a tecla FO . 0 -> Desabilitado: A tecla FO no executa funo alguma. FO o servoconversor 1 -> Habilitao: Pressionando habilitado e pressionando novamente FO o servoconversor desabilitado.

144

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

2 -> Stop: Pressionando FO aciona-se a funo Stop e pressionando novamente FO a funo Stop desabilitada. 3 -> Stop Plus: Pressionando FO aciona-se a funo Stop Plus. 4 -> Sentido de Giro: Pressionando FO alterna-se o sentido de giro de horrio para anti-horrio ou de anti-horrio para horrio.

Pr20 - Funo de F1

Parmetro para programar funo para a tecla F1 . 0 -> Desabilitado: A tecla F1 no executa funo alguma. 1 -> Habilitao: Pressionando o servoconversor habilitado e pressionando novamente F1 o F1 servoconversor desabilitado. 2 -> Stop: Pressionando F1 aciona-se a funo Stop e pressionando novamente F1 a funo Stop desabilitada. 3 -> Stop Plus: Pressionando F1 aciona-se a funo Stop Plus. 4 -> Sentido de Giro: Pressionando F1 alterna-se o sentido de giro de horrio para anti-horrio ou de anti-horrio para horrio. Caso uma das opes selecionadas acima esteje setada para atuar por entrada digital, as teclas FO e/ou F1 no atuaro.

Pr21 - Idioma

Idioma em Portugus. Em futuro breve haver opo para idioma em Espanhol e Ingls.

Pr22 - Funo Copy (P007 a P100)

a funo responsvel pela funo pela cpia (armazenamento interno) e/ou a transferncia dos valores de todos os parmetros do servoconversor, ou seja, caso o parmetro P028 seje 0003, esta funo permite a cpia e/ou a transferncia do P007 ao P156, excluindo-se P100 a P109. Caso o P028 seje diferente de 0003, a cpia e/ou a transferncia ser apenas do P007 ao P100. 0 -> Inativo: No executa a funo. 1 -> Transferncia do Servo para a IHM: Executa a transferncia dos valores contidos nos parmetros do servoconversor para a EEPROM da IHM. 2 -> Transferncia da IHM para o Servo: Executa a transferncia dos valores dos parmetros contidos na EEPROM da IHM para o servoconversor. 145

8
8.3

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

FRENAGEM REOSTTICA

A frenagem reosttica empregada na maioria das aplicaes de servoconversores, onde se deseja tempos muito curtos de desacelerao ou ainda no caso de cargas de elevada inrcia. Durante a desacelerao a energia cintica regenerada no link DC (circuito intermedirio). Esta energia carrega os capacitores elevando a tenso. Caso esta energia no seja dissipada poder provocar sobretenso (E001). Os servoconversores SCA-04 possuem mdulo de frenagem incorporado, sendo necessrio apenas a instalao de um resistor montado externamente ao servoconversor (Mdulo RF-200), ligado nos bornes 5 e 6 do conector de potncia X5 (ver figura 3.4 no item 3.2.2.1). Na maioria das aplicaes apenas 01 Mdulo RF-200 o suficiente para dissipar a energia cintica da carga. possvel instalar at 02 Mdulos RF-200 em paralelo, no caso de cargas de elevada inrcia ou instalao de servoconversores em paralelo ( ver item 3.4.6). Clculo da capacidade de frenagem de um servoconversor ou grupo de servoconversores em paralelo com 01 Mdulo RF-200 instalado: 1. Calcular a energia cintica de todos os eixos: Wrot = J(2n/60) [W.s], onde Wrot = J n = = Energia cintica de todos os eixos acionados pelo grupo de servoconversores em paralelo; Momento de inrcia total (Kg.m); Velocidade nominal do servomotor (rpm).

2. Taxa de repetio permitida para frenagem: A energia cintica calculada acima pode ser dissipada com uma taxa de repetio definida pelo grfico abaixo:

FIGURA 8.1 Intervalo de repetio t (s)

146

DISPOSITIVOS OPCIONAIS

Caso a energia rotacional de todos os eixos seja superior a 5 kWs ou o intervalo de repetio seja muito pequeno, h duas solues: Ligar a quantidade de Mdulos RF-200 suficientes para dissipar esta energia ou utilizar resistor no indutivo com potncia adequada aplicao especfica; Reduzir o nmero de servoconversores agrupados em paralelo. IMPORTANTE: No deve ser conectado resistor de frenagem de valor inferior a 15 nos bornes 5 e 6 do conector de potncia X5, sob pena de danos ao servoconversor.

8.3.1

Mdulo RF-200

Consiste de um resistor de fio vitrificado de 30 ohms/200W, dotado de mecnica prpria. Item WEG: 4035.0292

FIGURA 8.2 Mdulo resistor de frenagem RF-200

Dimenses:

FIGURA 8.3 Dimenses do mdulo RF-200

OBS: Quando utilizado a frenagem reosttica, recomendase tomar alguns cuidados para proteger o resistor de frenagem, descritos no item 3.3.5. 147

9
9.1

CARACTERSTICAS TCNICAS

DADOS DA POTNCIA

Variaes de rede permitidas: Tenso: 220-15% ... 230V +10% (187V ... 253V) Com diminuio de velocidade do servomotor; Freqncia: 50/60Hz (48...62 Hz); Desbalanceamento entre fases 3%. Sobretenses Categoria III (EN6010 / UL 508C). Tenses transientes de acordo com sobretenses Categoria III. Umidade relativa do ar: 5% a 90% sem condensao. Altitude: 1000m, at 4000m com reduo de 10% da corrente nominal/1000m. Temperatura ambiente: 0...45C (at 50C com reduo de 2% da corrente nominal para cada C acima de 45C). Sobrecarga mxima: 2 x Inominal durante 3s. Potncia dissipada: SCA-04.8/16 = 90W SCA-04.24/48 = 225W

9.2

DADOS MECNICOS

9.3

DADOS DA ELETRNICA / GERAIS


Mtodo Velocidade Analgicas

Ver item 3.1.2 e figura 3.2. Grau de proteo: IP-20. Acabamento: - Pintura epxi. - Cores: Tampa frontal Cinza claro RAL7032 Demais partes Cinza escuro RAL7022

CONTROLE

ENTRADAS

Digitais Analgicas

SADAS

Digitais Rel

Controle vetorial (PWM em 8KHz dupla borda) 0 ... 6000rpm Regulao de velocidade: 1:65536 (16bits) 2 entradas diferenciais: -10V...0...+10V Resoluo: 11bits (10bits + 1bit sinal) Funes programveis 04 entradas isoladas galvanicamente (opto-acopladas) 15...24V e com funes programveis 02 sadas no isoladas (10V / 2mA) Resoluo: 8bits (7bits + 1bit sinal) Funes programveis 01 sada opto-acoplada (coletor emissor), 0...24Vcc, 20mA 01 rel, contatos NA/NF (NO/NC) 1A em 120Vca ou 28Vcc; 0,5A em 220Vca Corrente mnima = 1mA em 5Vcc Tenso mxima = 277Vca ou 125Vcc

148

CARACTERSTICAS TCNICAS

SIMULAO DE ENCODER Sadas

N de pulsos

SEGURANA Proteo

COMUNICAO Interface Serial INTERFACE IHM (local) HOMEM MQUINA IEC 146 NORMAS ATENDIDAS UL 508C

1024 em 6000rpm ou 2048 em 3000rpm Sada diferencial de 5 a 15V / 20mA (sinais A, A, B, B, N, N) Alimentao externa de 5 a 15V (consumo do circuito a vazio 30 mA) Sobrecorrente / Curto-circuito na sada Subtenso/ Sobretenso na alimentao Sobretemperatura na potncia Sobretemperatura no servomotor / Falta de resolver Sobrecarga na sada (ixt) Defeito externo Curto-circuito fase-terra na sada Erro da interface serial RS 232 4 teclas: incrementa, decrementa, parmetro e reset Display com 4 digitos de 7 segmentos Permite acesso / alterao de todos os parmetros Conversores a semicondutores Power conversion equipment

9.4

DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Programao em Ladder (observando a norma IEC11313); 08 entradas digitais opto-acopladas em 24V (observando a norma IEC-1131-2); Entrada diferencial de encoder de 5 a 15V, 1024 pulsos em 6000rpm ou 2048 pulsos em 3000rpm (sinais A, AN, B, BN, N, NN); 03 sadas a rel de 62.5VA (250Vca / 0,25A) ou 30W (30Vcc / 1A) (observando a norma IEC-1131-2); 03 sadas opto-acopladas de 24Vcc / 0,5A (observando a norma IEC-1131-2); 01 sada analgica de 12bits 10V. IHM remota para uso com SCA-04; Conectada via cabo serial padro RS-232C; Alimentada pelo prprio cabo serial no necessitando alimentao externa; Cabos padro disponveis: 1, 2, 3.5, 7.5, 10 metros; Display de cristal lquido com iluminao (back-light); Possui 8 teclas (sendo duas programveis) e 3 led's sinalizadores. 149

9.4.1 Carto Posicionador POS-01

9.4.2 IHM-4S

CARACTERSTICAS TCNICAS

9.4.3 Mdulo RF-200

Resistor de fio no indutivo, 30 ohms; Potncia nominal 200W; Dotado de mecnica prpria (ver item 8.3.1); Dimenses (mm): L = 68, C = 305, A = 60

150

10

ANEXOS

10.1 INSTALAO DE FILTRO DE ENTRADA PERIGO!


Aterramento do filtro A utilizao do filtro pode resultar em correntes de fuga para o terra relativamente altas. Assegure-se do seguinte: -O filtro deve ser permanentemente instalado e solidamente aterrado. -O aterramento deve ser feito atravs de conexes slidas e no pode incluir plugs ou soquetes que permitam a desconexo inadvertida. Siga todos os procedimentos de segurana recomendados pelas normas locais. 1. O filtro deve ser conectado entre a rede de alimentao e os terminais de entrada do servoconversor. Veja figura 10.1. 2. O servoconversor e o filtro devem ser instalados sobre uma mesma base metlica que garanta conexo eltrica das carcaas e proximidade entre si. 3. O comprimento da fiao entre o filtro e a entrada do servoconversor (X5:9, 10 e 11) deve ser o menor possvel.

FIGURA 10.1 - Conexo do Filtro

(1) A blindagem dos cabos deve ser solidamente conectada a placa de montagem metlica, sem pintura na rea de contato e de preferncia com abraadeira 360. 151

10

ANEXOS

10.2 CUIDADOS NA INSTALAO (CONECTOR X1) 10.2.1 Referncia de velocidade via potencimetro
A referncia de velocidade tambm pode ser obtida atravs da ligao de um potencimetro de 4k7 as fontes 10V (X1:21 e 22) e o cursor ao borne X1:6 ou X1:8 (depende da entrada analgica selecionada). O borne X1:7 ou X1:9 (depende da entrada analgica selecionada) deve ser conectada ao borne X1:20 (AGND). Ver figura 3.8. A fonte de 24V disponvel nos bornes X1:1 e 2 tem capacidade mxima de 200mA e isolao de 220V em relao a eletrnica. Ao utilizar esta fonte para comandar as entradas digitais deve-se conectar os bornes X1: 2 e X1:15 (EDGND). As sadas analgicas fornece sinais de -10 a +10V e no mximo 2mA. Estas sadas no possuem isolamento galvnico! Estas fontes (+15V X1:23 e -15V X1:24) tem capacidade mxima de 100mA cada e no devem alimentar circuitos ruidosos para garantir o bom funcionamento dos circuitos de controle do servoconversor. O comum destas fontes o borne X1:20 (AGND). Esta uma sada do tipo coletor-emissor e pode comandar cargas de 24Vcc com 20mA. Esta sada composta por contatos NA (X1:3), NF (X1:5) e Comum (X1:4) com capacidade para comandar at 1A em 120Vca ou 28Vcc. A tenso mxima nos contatos de 220Vca ou 125Vcc. A corrente mnima de 1mA em 5V. Estas entradas (X1:11, 12, 13 e 14) so acionadas com sinais de +15Vcc (12mA) a +24Vcc (19mA). O comum das entradas digitais o borne X1:15 (EDGND). No inverter a polaridade do sinal de comando sob pena de danos s entradas digitais.

10.2.2 Utilizao da fonte de 24V

10.2.3 Sadas analgicas

10.2.4 Fontes de 15V

10.2.5 Sada optoacoplada 10.2.6 Sada rel

10.2.7 Entradas digitais Optoacopladas

152

10
10.2.8

ANEXOS

Entradas analgicas

Estas entradas (AI1+ X1:6, AI1- X1:7, AI2+ X1:8 e AI2- X1:9) so do tipo diferencial, com uma impedncia de 100Kohms e aceitam sinais de 10V a +10V. Todas as blindagens de cabos utilizados nos sinais do conector X1 devem ser aterradas no borne X1:10. No usar este borne para aterramento de potncia ou de circuitos com tenses superiores a 24Vcc.

10.2.9

Blindagem

153

10

ANEXOS

10.3 CARACTERSTICAS TCNICAS DOS SERVOMOTORES SWA 10.3.1 Caractersticas

Os servomotores Weg da linha SWA so motores de corrente alternadas brushless a ims permanentes de terras raras, projetados para atender as elevadas dinmicas e necessidades de mquinas dosadoras, bobinadeiras, mquinas-ferramenta, mquinas de corte e solda e retroffiting de mquinas. Fora contra-eletromotriz senoidal Rotao suave e uniforme em todas as velocidades Baixo nvel de rudo e vibrao Ampla faixa de rotao com torque constante Baixa manuteno (servomotores sem escovas) Elevada capacidade de sobrecarga Baixa inrcia Resposta dinmica rpida Grau de proteo IP 55 Isolamento classe H Realimentao por resolver Formas construtivas B5, V1 e V3 Protetor trmico (PTC) Ponta de eixo com chaveta NBR 6375 Ims de terras raras Rolamento com lubrificao permanente Retentor para vedao do eixo Elevao de temperatura de operao em regime permanente: T=100C Conectores circulares para motor e resolver Freio eletromagntico (24Vdc, 1A SWA56 / 1,5A SWA71) Flange para encoder incremental tipo ROD

10.3.2 Especificaes Tcnicas

10.3.3 Opcionais

10.3.4 Especificao

Os servomotores SWA so fornecidos com torques de 2,5 a 25 Nm e rotaes mximas de 2000, 3000 e 6000 rpm.

154

10

ANEXOS

10.3.5 Codificao

10.3.6 Curvas caractersticas

155

10

ANEXOS

Torque Nominal (torque para elevao de temperatura 100C)

10.3.7 Dados Tcnicos

SWA 56-2,5-20* SWA 56-3,8-20* SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20

2,5 3,8 6,1 8,0 9,3 13 15 19 22 25

2,5 3,8 5,2 6,5 8,0 11,8 13,0 15,1 18,5 21,5

0,36 0,70 1,10 1,32 1,60 2,30 2,50 2,90 3,40 3,40

4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0 22,0 27,0

0,25 0,30 0,42 0,55 1,20 1,80 2,10 2,50 3,60 3,90

CP3A-XX CP3A-XX CP3A-XX CP3A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX

SWA 56-2,5-30* SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30

2,5 4,0 6,1 7,0 9,3 13 15 19

3,8 5,7 8,5 9,0 12,0 18,0 20,0 23,0

0,66 0,88 1,30 1,50 2,05 2,85 3,30 4,20

4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0

0,25 0,30 0,42 0,55 1,20 1,80 2,10 2,50

CP3A-XX CP3A-XX CP3A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX

156

10

ANEXOS

SWA 56-2,5-60

2,5

7,5

1,13

4,6

0,25

CP3A-XX

SWA 56-3,6-60 SWA 56-5,5-60 SWA 56-3,6-60

3,6 5,5 6,5

10,3 15,5 16,3

1,60 2,40 2,50

5,6 7,5 9,3

0,30 0,42 0,55

CP4A-XX CP4A-XX CP4A-XX

ESPECIFICAO DO SERVOCONVERSOR: Em negrito: SCA-04.08/16 Normal: SCA-04.24/48 Em negrito com *: SCA-04 04/08

Dimenses

Reserva-se o direito de introduzir aperfeioamentos e modificaes tcnicas.

157

10

ANEXOS

10.4 DADOS DIMENSIONAIS DOS CABOS CP3A, CP4A E CRSW

Os cabos de potncia e de resolver da linha de servomotores SWA so selecionados atravs do tem 3.2.4, lembrando que os servomotores acionados pelo servoconversor SCA-04.8/16 utilizam os cabos de potncia CP3A-XX e aqueles acionados pelo servoconversor SCA-04.24/48 utilizam os cabos de potncia CP4A-XX. O cabo de resolver CRSW-XX o mesmo para todos os servomotores. A figura abaixo mostra dimenses / distncias mais importantes a serem respeitadas na instalao do servomotor, como altura do conector montado (A), raio mnimo de curvatura (R), dimetro externo do cabo (D) e folga mnima necessria para instalar / desinstalar os cabos (E):

FIGURA 10.2 - Servomotor com cabo instalado

158

10

ANEXOS

Na tabela a seguir esto os valores das distncias apresentadas na figura 10.2 em milmetros. Os valores com o raio mnimo de curvatura (R) e a distncia mnima necessria para a instalao dos cabos (E) devem ser respeitados para evitar danos aos mesmos.

A L R D E

CP3A 112 41 40 10 25

CP4A 112 41 60 15 25

CRSW 75 35 204 10 23

159

10

ANEXOS

10.5 SIMBOLOGIA
Conexo eltrica entre dois sinais

Fronteira de um equipamento

Bornes para conexo

Blindagem de um sinal

A+B=C

Bobina rel, contator

Bobina rel, contator com rede RC em paralelo

Contato normalmente aberto

Contato normalmente fechado

Sinaleiro

Resistor 160

10

ANEXOS

Capacitor

Fusvel

Transistor IGTB

Potencimetro

Transistor bipolar

Rel trmico

Reatncia trifsica

Diodo

Varistor (MOV)

Amplificador operacional

Fotoacoplador

161

10

ANEXOS

SM

Servomotor SWA

SM

Servomotor SWA e Resolver

162

11

GARANTIA

CONDIES GERAIS DE GARANTIA PARA SERVOCONVERSORES SCA 04

WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO


A Weg Indstrias S.A - Automao , estabelecida na Av. Pref. Waldemar Grubba n.. 3000 na cidade de Jaragu do Sul SC, oferece garantia para defeitos de fabricao ou de materiais, nos Servoconversores WEG, conforme a seguir: 1.0 condio essencial para a validade desta garantia que a compradora a examine minuciosamente o servoconversor adquirido imediatamente aps a sua entrega, observando atentamente as suas caractersticas e as instrues de instalao, ajuste, operao e manuteno do mesmo. O servoconversor ser considerado aceito e automaticamente aprovado pela compradora, quando no ocorrer a manifestao por escrito da compradora no prazo mximo de cinco dias teis aps a data de entrega. 2.0 O prazo desta garantia de doze meses contados da data de fornecimento da WEG ou distribuidor autorizado, comprovado atravs da nota fiscal de compra do equipamento, limitado a Dezoito meses a contar da data de fabricao do produto, data essa que consta na etiqueta de caractersticas afixada no produto. 3.0 Em caso de no funcionamento ou funcionamento inadequado do servoconversor em garantia, os servios em garantia podero ser realizados a critrio da Weg Automao, na sua matriz em Jaragu do Sul - SC, ou em uma Assistncia Tcnica Autorizada da Weg Automao, por esta indicada. 4.0 O produto, na ocorrncia de uma anomalia dever estar disponvel para o fornecedor, pelo perodo necessrio para a identificao da causa da anomalia e seus devidos reparos. 5.0 A Weg Automao ou uma Assistncia Tcnica Autorizada da Weg Automao, examinar o servoconversor enviado, e, caso comprove a existncia de defeito coberto pela garantia, reparar, modificar ou substituir o servoconversor defeituoso, seu critrio, sem custos para a compradora, exceto os mencionados no item 7.0. 6.0 A responsabilidade da presente garantia se limita exclusivamente ao reparo, modificao ou substituio do inversor fornecido, no se responsabilizando a Weg por danos a pessoas, a terceiros, a outros equipamentos ou instalaes, lucros cessantes ou quaisquer outros danos emergentes ou conseqentes.

163

11

GARANTIA

7.0

Outras despesas como fretes, embalagens, custos de montagem/desmontagem e parametrizao, correro por conta exclusiva da compradora, inclusive todos os honorrios e despesas de locomoo/estadia do pessoal de assistncia tcnica, quando for necessrio e/ou solicitado um atendimento nas instalaes do usurio. A presente garantia no abrange o desgaste normal dos produtos ou equipamentos, nem os danos decorrentes de operao indevida ou negligente, parametrizao incorreta, manuteno ou armazenagem inadequada, operao anormal em desacordo com as especificaes tcnicas, instalaes de m qualidade ou influncias de natureza qumica, eletroqumica, eltrica, mecnica ou atmosfrica. Ficam excludas da responsabilidade por defeitos as partes ou peas consideradas de consumo, tais como partes de borracha ou plstico, bulbos incandescentes, fusveis, etc.

8.0

9.0

10.0 A garantia extinguir-se-, independente de qualquer aviso, se a compradora sem prvia autorizao por escrito da WEG, fizer ou mandar fazer por terceiros, eventuais modificaes ou reparos no produto ou equipamento que vier a apresentar defeito. 11.0 Quaisquer reparos, modificaes, substituies decorrentes de defeitos de fabricao no interrompem nem prorrogam o prazo desta garantia. 12.0 Toda e qualquer solicitao, reclamao, comunicao, etc., no que se refere a produtos em garantia, assistncia tcnica, start-up, devero ser dirigidos por escrito, ao seguinte endereo: WEG INDSTRIAS S.A AUTOMAO A/C Departamento de Assistncia Tcnica, Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000 malote 190, CEP 89256-900, Jaragu do Sul SC Brasil, Telefax 0473724200, e-mail: astec@weg.com.br. 13.0 A garantia oferecida pela Weg Automao est condicionada observncia destas condies gerais, sendo este o nico termo de garantia vlido.

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