----------- -------------------------------------------- y

LEGO - Basic Step - Controle de motor de passo com PIC

[Link]
SABER

tnho/2003 - Brasil: R$ 9,60 - Europa: €4,30

Estrutura
de material
alternativo

Músculos eletrônicos

Parafuso ' Estrutura

de plástico
de Arquimedes

esquadrão antibombas

Placa padrão - Circuitos inteligentes - LOGO

 \dquira as edições
anteriores
da revista
Mecatrônica Fácil"
através do site:
[Link]-
[Link] ou
pelo telefone
(11) 6 1 9 5 -5 3 3 3 .

Perdendo tempo e dinheiro com a Internet?

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HoSpEdAqEM dE S ít e s
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A c e s s o bANdA L a r ç a (Sp EEd y)
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Servidor de e-mail protegido por anti-vírus, tecnologias POP3 e IMAP.

o Ç J
I NTERNET
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PROVI DER
|V| Rua Cantagalo, 2340 - c jt o s 2 / 4 - CEP 03319-002 - São Paulo - SP
Te1 * : C11) 61982526 / Fax: C ll ) 6198.3467 - www.si1icom .com .br
 editorial
Saber Ltda.
Diretores
Hélio Fittipaldi A m ecatrônica vem
Thereza M. Ciampi Fittipaldi estando cada vez mais p re­
sente nas escolas com o
i P M í l í É i k .
fo rm a de in tro d u zir a ^, J | ,| À:
Mecatrônica Fadi tecnologia no ensino e
Edito r e D iretor Responsável tam bém com o estím ulo I
Hélio Fittipaldi I
para que os alunos des- l *
Editor Assistente cubram outras form as de
Paulo Gomes dos Santos aprender ciências e outras
Publicidade disciplinas.
Eduardo Anion - Gerente O s p rim eiro s resultados disso pôde se r constatado na p ri­
Ricardo Nunes Souza
m eira F E B R A C E (F e ira B ra sile ira de C iên cias e Engenharia) que
Caria de Castro Assis
Melissa Rígo Peixoto o co rreu em m arço, na U SR em São Paulo. Lá estavam expostos
cerca de 100 trabalhos de alunos de todo o Brasil desde a 8a sé rie
Conselho Editorial
Alexandre Capelli do ensino fundam ental ao 3o ano do ensino m édio e/ou técn ico .
Juliano Matias Estes trabalhos se distribuíam nas d iversas áreas onde os alunos
Newton C. Braga
e seus resp ectivos o rien tad o res buscaram tra z e r p rojetos inova­
C olaboradores dores e criativo s cum prindo um dos p rincipais objetivos da feira
Ewaldo Luiz de M. Mehl além de aproxim ar as escolas públicas e privadas das u n iversi­
José Frartcci Júnior
Julio Cesar F dos Passos dades. E a fim de estim u lar o d esp ertar de novos talen to s, um
Luís Henrique C. Bernardes dos crité rio s para escolha dos p ro jeto s foi a adequação do seu
Márcio José Soares
desenvolvim ento aos m étodos cien tífico e de engenharia que p er­
Mauro Viana
Octávio Nogueira m eiam o avanço tecnológico atual e, com isso, o processo pelo
Sérgio Vieira quai o p rojeto foi feito torn ou -se m ais im portante até que sua
Wifson Roberto dos Santos
p ró p ria finalidade.
ASSINATURAS Foi gratificante para a ed ito ra apoiar a realização da feira e v e r
www. mecatron [Link]
o em penho dos alunos e dos seus orientado res, m uitos dos quais
Fone/Fax: (I 1)6195-5335
Atendimento das 8:30 às 17:30 h vieram de m uito longe para m o strar seus trabalhos e p ro var que
no Brasil há m uitos talentos e que som os capazes de produzir
Impressão
[Link] tecnologia.
E por faiar em talen to s, nesta edição vo cê vai acom panhar
Distribuição
tam bém alguns dos resu ltad o s do esfo rço do G rupo de A çõ es
Brasil: DINAP
Portugal: Midesa T á tica s Esp eciais da Polícia M ilitar de São Paulo (G A T E ) num tra ­
balho sério que vem sendo d esenvolvido pelo capitão Lucca e
M EC A T R Ò N IC A FÁ CIL
(ISSN - 1676-0980) é uma publicação da Editora pelo tenente G iovaninni colocando este grupo numa posição de
Saber Ltda. Redação, administração, edições ante­ destaque en tre as dem ais tro p as de e lite do m undo. Trabalho que
riores, publicidade e correspondência:
rendeu a aquisição de uma grande ferram enta para a m anipula­
R. jacinto José de Araújo, 3 IS CER: 03087-020
São Paulo - SP - Brasil - TeL: ( I I ) 6195-5333 ção de explosivos e o u tro s artefato s perigosos sem co lo car em
risco nenhum a vida hum ana: o Vanguard M K I, que vo cê co nhe­
Empresa proprietária dos direitos de reprodução:
EDITORA SABER LTDA. cerá m elhor nas próxim as páginas.
Paulo Gomes dos Santos
Associado à:
AN ER - Associação Nacional dos Editores de Revistas
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ANATEC - Associação Nacional das Editoras de parcial dos textos e ilustrações desta Revista, bem como a industrialsaso e/ou comercialização dos aparelhos
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áveis na preparação do conteúdo desta Revista, mas não assumimos a responsabiÍTdade legal por eventuais
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após o fechamento.
^ ín d ice.

Robô inseto
Leitor
Neste número, você aprenderá como montar um robô
que utiliza “ patas" para “andar” . O robô inseto, como foi
Notícias chamado, permitirá um aprendizado sobre um outro meio
de locomoção possível na Robótica. Como já é comum,
apresentaremos duas versões: uma feita com material
alternativo (sucata) e outra em plástico.
Futebol de robôs agita Porto
Alegre
Veja o que rolou no 14o Salão de Iniciação Científica e
SMA - Muscle Wire
na I I a Feira de Iniciação Científica da UFRGS. Conheça o músculo eletrônico e veja como ele pode
substituir os motores D C , de passo, solenóides, etc.

Polícia High-Tec
Conheça o novo reforço da polícia de São Paulo. Controlador de temperatura
com o Basic Step
Veja como fazer um controlador com limites mínimo e
máximo de temperatura e com indicação num display de
FEBRACE atinge objetivo de cristal líquido.
organizadores
Veja alguns dos projetos que agitaram a Feira Brasileira
de Ciências e Engenharia e a contribuição desta para a for­ Utilizando comandos de
mação de novos talentos. bitmaps
Faça um sistema de automação de fila semelhante aos
utilizados em clínicas médicas e bancos.

Utilizando LEGO para

prototi pagem
Aprenda a construir um braço mecânico com LEG O e
Como usar uma placa-padrão
saiba como utilizar estes kits para prototipar robôs. Este artigo esclarece uma série de dúvidas que os lei­
tores tiveram na construção de projetos que utilizam este
tipo de placa.

Automatizando o "Parafuso
de Arquimedes" Robô S-CARGO MV-936
Conheça o princípio de funcionamento e como cons­
truí-lo para “abafar" na sua feira de ciências. Aprenda a construir o kit de um robô controlado pelo
som e veja várias dicas que servem também para outras
montagens.

Arquimedes
Conheça a história desse pensador que há mais de dois Trabalhando com bandejas
mil anos impressiona qualquer um que estude seus feitos. termoformadas
Não jogue fora suas bandejas de frios! Utilize-as para a
construção de chassis e outras peças mecânicas.

Controle de motores de passo

com PIC Circuitos inteligentes
Entenda como utilizar o microcontrolador PIC para
controlar motores de passo e conheça também seus prin­ Conheça alguns tipos de circuitos inteligentes capazes
cipais compiladores. de “aprender” e veja como utilizá-los.

Maio - 2003
O -
 G O

OUtilizando o LOGO em Windows i

Gostaria de saber como instalar o Superlogo em um micro com
Ainda não comprei o Basic Step, por
Windows 2000 Professional?
isto pergunto se é melhor comprar logo o
Basic Step 2k. Fabrício Peixoto - Kannenberg & Cia. Ltda.
LCFMF - Engenharia da computação
No s/te da revista, mais especificamente no endereço:
[Link]/downloads/logo_instr.htm estão dispo­
O Step 2K tem mais recursos que o Step I .
níveis instruções e programas para executar o superlogo em W in­
"lem maior número de I/Os e um número
dows 2000, N T e XR
maior de comandos. Tudo depende do que se
pretende fazer com o microcontrolador. Se a
intenção for acompanhar as séries da Revista,
fica evidente que o Step I é melhor. O artigo
QMicrocontrolador com compilador para Java
“ Microcontroladores Embedded” , publicado Existe algum microcontrolador de baixo custo similar ao Basic Step
na última edição pode ajudar na escolha. e que tenha um compilador para Java ?
José Carlos Ferreira da Rocha

Sim, há um microcontrolador Embedded que usa Java para sua programa­

OProcedim entos no Basic Step ção. Trata-se do Javelim Stamp, da Parailax ([Link]/javelin/
javelin [Link]) Só que ele não é barato, custa US$ 89,00 fora as taxas
Comprei o Basic Stepl e gostaria de saber de importação. Não temos representantes nacionais para o mesmo.
se existe um comando para criar procedimentos.
Estou fazendo um robô que escreve palavras,
onde cada letra seria um procedimento de
movimentos. Ao solicitar ao programa para
Comprei edições anteriores da revista Mecatrônica Fácil e consigo montar
escrever alguma coisa, este executaria a seqüência alguns circuitos eletrônicos, mas gostaria de aprender mais sobre suas funções
de procedimentos a, b, c... e o porque da ordem em que se encontram dentro do circuito.
Denver Orsolin Vitor —Panambi - RS

Os procedimentos no Basic Step são chamados Sou simpatizante de Robótica e fiquei contente quando a Editora Saber
de labei, por exemplo; lançou a revista Mecatrônica Fácil, mas confesso que achei que a abor­
rotina principal dagem seria mais básica, pois tenho muita dificuldade de entender os
gosub escreva_a ‘ desvio para su-brotina assuntos abordados. Por que não promovem um curso básico dentro da
própria revista?
Arisval A. Bastos - Estudante de Engenharia Elétrica

escrevaa ‘sub-rotina Pretendemos publicar brevemente artigos mais básicos sobre ele­
comandos do procedimento trônica. Mas, por enquanto, recomendamos o “Curso Básico de Eletrô­
retum nica” escrito pelo nosso colaborador Newton C . Braga e que pode ser
adquirido pelo site [Link] ou pelo telefone 11
Assim é possível implementar sub-rotinas 6195-5333. Muitas das dificuldades encontradas em alguns artigos da
(procedimentos) no Basic Step. revista podem ser sanadas com este livro.

Moio - 2003
it Leitor

o Motor de passo e porta paralela Q ' EVENTOS

Eu e meus colegas estamos trabalhando em cima de projetos de automa­

ção, utilizando a porta paralela do PC para comunicação com os drives de Nacionais
controle (no meu caso, eu e meu grupo estamos nos baseando no projeto do
Novitec 2003
manipulador que vocês publicaram na revista número 7 ).Bom, a dúvida prin­
De 16 a 20 de junho, acontecerá o
cipal é a seguinte: quando envio o sinal para o drive, necessito enviar Novitec 2003 na cidade de Paulínia (118
apenas dois sinais para cada motor ou se faz necessário enviar mais km a Nordeste de São Paulo). O evento
de dois sinais? O drive pode fazer o serviço a partir de dois sinais, vai expor ferramentas elétricas, mecâ­
sendo um para sentido de rotação e o outro para acionamento? Ou o nicas, pneumáticas, de corte, acessórios
programa deve fazer isso? Estou trabalhando com motores de 24V e para máquinas operatrizes e injetoras.
1,8 graus de passo. A programação está sendo feita em Turbo Pascal. Outras informações pelo telefone: ( 19)
Wagner - Estudante do Curso Técnico em Mecatrônica da E.T.E 3844-3019 ou através do site da organi­
Lauro Gomes - SB C - SP zadora [Link]

Simpósio em Bauru
O RM-I foi desenvolvido com servomotores, que operam de maneira
O Campus da Unesp de Bauru
diferente dos motores de passo. Nesta edição você encontra um artigo, da
(343 km a noroeste de São Paulo) rea­
série PIC, sobre o controle de motores de passo. Além disso, na revista lizará, de 14 a 17 de setembro, o VI
Mecatrônica Fácil 8 foi publicado um artigo sobre o ADR-2 que utiliza motores Simpósio Brasileiro de Automação Inte­
de passo controlados diretamente pela porta paralela através de drivers. ligente (SBAI). Haverá a exposição de
Estes artigos certamente o auxiliarão a fazer as adaptações desejadas. robôs móveis autônomos. Mais informa­
ções: ( 14) 2 2 1-6116 c/ Marcelo Franchin
ou e-mail: visbai@[Link]

OGravador de PIC
In tern acionais
Estou bastante contente com o conteúdo de suas publicações, elas pos­
Inglaterra
suem um conteúdo bastante fácil de ser entendido para pessoas sem muito
A Universidade de Plymouth, na
conhecimento como eu. As revistas de números 7 e 8 foram as que mais
Inglaterra, irá sediar no dia 14 de
me interessaram por tratar de assuntos importantes como os microcontro- Maio o Middle League SimuroSot Compe-
ladores PIC. Estou tentando montar o gravador, no entanto me deparei com titions - Competição de Robôs da Asso­
algumas dúvidas e gostaria que me ajudassem. A lista de componentes apre­ ciação “SimuroSot” . Informações sobre
sentada na página 49, edição 7, é maior do que os componentes utilizados no o evento podem ser obtidas por e-mail:
diagrama da página 45. Gostaria de saber se este diagrama e o diagrama da probinson@[Link] com o pro­
página 5 da edição 8 estão corretos e se o gravador funciona perfeitamente. fessor Paul Robinson.
Roberto Costa Silva - Doutor em Engenharia Mecânica
Eslovênia
De I a 5 de Junho acontecerá o FIRA
Geralmente, a lista de componentes é maior do que os elementos dos
European Championship 2003 - Cam­
esquemas, pois estão descritos nela componentes diversos como placa, fios,
peonato da Federação Internacional de
soquetes, etc., que não aparecem diretamente no desenho do circuito. O
Robótica. Esse é um dos eventos mais
gravador funciona sim, mas não em máquinas de clock alto. Ele foi desenvol­ esperados do ano pela comunidade inter­
vido para funcionar em máquinas de clock baixo, pois foi utilizado um “C ” nacional do ramo de Robótica. Brasi­
freeware para fazer o programa, e que possui limitações em funções de tem­ leiros que foram campeões da Guerra
porização. Todos os testes foram feitos em um Pentium MMX 166 e num de Robôs no Brasil em 2003, na Uni-
K6II 350 e foram satisfatórios. Observe, porém, as erratas publicadas nas camp, deverão estar participando desse
edições 8 e 9. evento. Outras informações podem ser
obtidas com professor Drago Matko no
e-mail: [Link]@[Link]

China
Q Também em Junho (de 21 a 25)
acontecerá o The S'h Nationwide Robot
Editora Saber Ltda. As mensagens devem ter nome Soccer Competition in China - Campeo­
Rua Jacinto José de Araújo, 3 15 completo, ocupação, cidade e nato Nacional de Robôs da China. O pro­
CEP 03087-020 - São Paulo - SP estado. Por motivo de espaço, os fessor Hong Bingrong fala inglês e atende
Ou e-mails para: textos podem ser editados por pelo e-mail: hongbr@[Link]
a . le ito r. m e c a trô n ic a fa c il@ nossa equipe.
[Link]

Moio - 2003
O
 notícias
<•>

ROBONE WS Newton C . Braga |

B R A Ç O D E F E R R O R O B O T IC O P ELE DE ROBO

Os competidores de Braço de Ferro que se cuidem. Já Os cientistas Jonathan Engel, Jack Chen e Chang Liu,
se prevê para muito breve a construção de um braço robó- da Micro Actuators Sensors and Systems Group, Micro
tico, semelhante ao humano, mas com muito mais força. O and Nanotechnology Laboratory e da University of Illinois
cientista da NASA, Yoseph Bar-Cohen, está trabaJhando no em Urbana-Champaign, respectivamente, desenvolveram
desenvolvimento de músculos robóticos de alta potência uma matriz sensora táctil baseada em uma poliamida com
no Laboratório de Propulsão àjato de Pasadena, Califórnia. propriedades interessantes. Usando um óxido de silício
O s músculos em teste são feitos de polímeros especiais, térmico ou Pyrex® como substrato, eles trataram sua
que deverão ser usados também para reproduzir expres­ superfície com um radical OH para obter uma boa adesão
sões faciais em robôs, como as observadas em filmes de e depois borrifaram um filme de poliamida formando-se,
ficção científica como Star Wars. Na verdade, afima Bar- então, ligações de hidrogênio que poderiam ser quebra­
Cohen, os filmes nos oferecem muitas inspirações para os das de forma seletiva. Com a quebra dessas ligações foi
modelos. possível obter dispositivos de baixo custo robustos com
David Hanson, um estudante graduado da Universidade filmes de polímeros.
do Texas, em Dallas, apresentou um protótipo de face Os sensores desenvolvidos contêm uma matriz de
humana artificial, conhecida como K-Bot, que é recoberta sensores tácteis (taxeis) na forma de membranas. Fabri­
com um polímetro que simula cados com filme metálico fino e posicionados nos eixos
o funcionamento de 24 mús­ das membranas, observa-se uma variação da resistência
culos. Essa combinação possi­ de cada membrana quando submetidas a esforços mecâ­
bilita que a face reproduza um nicos localizados. As experiências mostram que os senso­
bom número de expressões, res são robustos o suficiente para possibilitar o contato
tais como um súbito sorriso, com humanos, objetos comuns e mesmo substâncias con-
levantar de sobrancelhas, care­ taminantes sem a necessidade de proteções especiais.
Graml challenge foi F \I’
tas e muito mais. ■\rni w rix tlin g w ith lim n ju Esses sensores, no futuro, poderão recobrir como
I uma pele partes dos robôs que devam ter "sensores tác­
teis” .
R O B O EM D E S T A Q U E

F O R M IG A S R O B O T IC A S
O robô da foto é o Loudal, construído por Franta
Moravec, da República Tcheca. Ele se locomove usando
Baseado nas idéias de micro-robótica coletiva, Mc Lurkin
4 pernas e é equipado com sensores infravermelhos de
está focalizando seus esforços na simulação de um formigueiro
proximidade, um supervisor de energia e servos Hitec
de robôs, usando pequenos robôs de I polegada cúbica.
HS-303. Além disso, é autônomo e tem como “cére­
Trabalhando no projeto, ele já
bro” um microcontro-
conta com um Container cheio de
lador RISC AT90SI200.
robôs-formigas que agem entre
Se os sensores detectam
si realizando trabalhos coletivos e
algum objeto, o robô
interagindo com o meio ambiente
muda de direção. Sua
através de programação..
alimentação é feita a
Um projeto interessante que
partir de 3 baterias de
ele realizou em 2002, foi a orques­
Nicad AA. Mais infor­
tra de enxame de robôs onde
mações (em tcheco!)
um grupo de 20 a 30 robôs toca­
podem ser obtidas no
ram em conjunto, organizando-se
endereço [Link]
espacialmente para obter uma sin­
[Link], mas se os leitores quiserem escrever em
cronização temporal. Os robôs
inglês para o autor, o e-mail é:
da orquestra de McLurkin podem
moravec@[Link]
executar diversas músicas...

M aio - 2003
 notícias

A U T O S U B - R O BÔ S U B M A R IN O

O Autosub ou Autonomous Underwater Vehicle (AUV) é um projeto que inclui

submersíveis não tripulados que são programados para cumprir missões sem
se comunicar com a superfície. Eles carregam sua própria fonte de alimentação
(baterias), sendo diferentes dos ROVs (Remote Operated Vehicles), que são con­
trolados por controle remoto e alimentados a partir da superfície por um cabo.
A grande vantagem dos AUVs está no fato de serem capazes de chegar
a locais em que os ROVs não alcançam. Dentre suas utilidades, está a coleta
de dados físicos, químicos e biológicos em diversos níveis de profundidade
do oceano. Os AUVs podem ser considerados “ satélites” submarinos, e
o estado do desenvolvimento do produto pode ser acompanhado a partir
do U K Design Council no site do Science Museum in London ou http://
w w w .[Link] [Link].u k.

M E R P R O N T O PA R A I R AO E S P A Ç O

Preparando-se para ir ao espaço, com a finalidade de explorar a

superfície do vizinho planeta Marte, o MER (Mors Exploration Rover)
submete-se aos seus últimos testes no Centro Espacial Kennedy.
O robô está programado para se deslocar 100 metros em cada
dia marciano, transportando instrumentos científicos que possibilita­
rão a procura por evidências da presença de água em um passado
remoto. Os rovers lançados são idênticos, mas devem descer em IN VEN TO R D E M IC RO -R O B Ô S GAN H A
diferentes regiões de Marte. O primeiro deles será lançado em 30 de PRÊM IO D E 3 0 0 0 0 D Ó L A R E S |
maio de 2003 e o seguinte em 25 de junho de 2003. I
I
Foi anunciado no final de fevereiro deste ano !
pelo programa Lemelson-MIT que James McLurkin, |
nascido em Long Island, NY, foi selecionado para |
receber o nono prêmio anual para estudantes, pela í
sua criatividade. M cLurkin, um estudante graduado j
em Ciências da Computação pelo MIT, com 30 anos !
de idade, foi escolhido pela sua iniciativa, engenhosi- [
dade e inventividade.
Ele é o inventor do menor robô autônomo do ii
mundo, medindo apenas uma polegada de lado, e |
está atualmente trabalhando na construção do maior !
grupo de robôs autônomos capazes de realizar um j
trabalho conjunto de forma cooperativa para reali- '
zar tarefas reais.
Como parte de sua pesquisa de doutorado, |
McLurkin está desenvolvendo algoritmos e técnicas i
de programação de “ enxames” de robôs autôno- j
mos, que são programas para interagir por meios !
mímicos, semelhantes às abelhas, que são capazes i
de se aglomerar em “ nuvens” , se dispersarem e |
seguirem uma órbita. Simulando as complexas inte- !
rações das sociedades das abelhas, os robôs de j
McLurkin são programados para realizar tarefas em j
grupo.
Fascinado por invenções, o estudante desde os j
seus 7 anos de idade se destacou em sua escola mon- !
tando brinquedos e dispositivos eletrônicos. Antes j
de terminar seu curso colegial, ele já programava |
seus próprios videogames, montou um computador, j
projetou e montou dois robôs.

Maio - 2003
 escola....

Futebol de robôs agita

Porto Alegre
Ewaldo Luiz de Mattos Mehl

Alunos e pesquisadores foi realizado o primeiro “ Campeonato nhecimento que as disputas de Futebol
da Universidade Federal do Rio Grande Gaúcho de Futebol de Robôs” , na ver­ de Robôs são um mecanismo extrema­
do Sul (UFRGS) promoveram uma série dade um desafio envolvendo a equipe mente eficiente para o desenvolvimento
de apresentações de Futebol de Robôs da UFRGS e um grupo de estudantes das atividades de robótica e servem
durante o 14° Salão de Iniciação Cientí­ da Fundação Universidade Federal da como elemento de incentivo à pesquisa
fica e a I Ia Feira de Iniciação Científica cidade de Rio Grande (FU R G ), também avançada em inteligência artificial, pro­
da UFRGS. O evento foi realizado em do Rio Grande do Sul. cessamento de imagens e visão artifi­
Porto Alegre de 2 a 6 de dezembro de Para tomar a atividade mais interes­ cial. Para incrementar as atividades de
2002, em um ginásio da Escola de Edu­ sante para os estudantes de colégios Futebol de Robôs no Brasil, os parti­
cação Física da Universidade Federal e gaúchos que visitaram a Feira, foram cipantes do debate decidiram formar
teve como objetivo promover e divulgar conectados joysticks para controle uma comissão que terá como objetivo
a robótica móvel entre estudantes de pri­ remoto aos computadores, que pos­ realizar em 2003 um Campeonato Bra­
meiro e segundo graus da capital gaúcha. sibilitavam movimentar dois robôs de sileiro de Futebol de Robôs, a se realizar
Foram utilizados oito robôs cons­ forma independente. Assim foram pro­ no segundo semestre em data e local a
truídos pelo Laboratório de Robótica movidos desafios entre as crianças, que serem definidos. Foi criada uma Lista
Inteligente da UFRGS, que são origi­ podiam comandar os "jogadores" e de Discussão da Confederação Brasi­
nalmente destinados a pesquisas sobre vibraram com a brincadeira. leira de Futebol de Robôs, que terá
cooperação entre máquinas autônomas. No dia 4 de dezembro, à noite, foi como objetivo divulgar as regras da
Na quarta-feira, dia 4 de dezembro, promovido também um painel de deba­ competição. A idéia é adaptar as regras
tes sobre o Futebol de Robôs e suas internacionais da RoboCup, de modo
perspectivas para pesquisa e ensino na a introduzir facilidades para as equipes
área de robótica autônoma. Participa­ brasileiras com menos recursos partici­
ram desse debate os estudantes da parem do campeonato. Haverá também
UFRGS e da FURG que participam jogos na categoria “controle remoto” ,
das equipes e os pesquisadores Dr. em disputas de robôs tele-comandados
Dante A. C . Barone e Dr. Eduardo dois a dois por operadores humanos,
do Valle Simõoes (U FRG S), Dra. Ana possibilitando a participação de equipes
Helena Reali Costa (USP) e D r. Ewaldo de escolas e colégios de todo o país.
Luiz de Mattos Mehi (U FPR). Foi extre­
mamente valiosa a contribuição ao In fo rm a ç õ e s :_________________
debate da Professora Ana, que foi a - Laboratório de Robótica Inteligente
responsável pelo time de Futebol de da U F R G S
Robôs Guaraná, que em 1998 ficou em ■[Link]
segundo lugar no Campeonato Mundial
j - Lista de Discussão da Confederação
disputado em Paris (França). A princi­ j Brasileira de Futebol de Robôs
pal conclusão das discussões foi o reco­ | littpjwiístas.í[Link]/mailman/listinfo/cbfr-l
 robótica

Polícia Ainda sem nome de batismo,

High-tech !
um robô da série Vanguard é o mais
novo aliado do Esquadrão de Bombas
do G A TE - Grupo de Ações Táticas
Especiais da Polícia Militar do Estado de
Sérgio Vieira
São Paulo.
Wilson Roberto dos Santos
Pintado na cor laranja, o que não o
• deixa passar despercebido, pesando 48
í
i kg e medindo 80 cm de altura, o Van­
guard MK1 é fabricado pela empresa
i canadense EO D e distribuído no Brasil
Robôs são os novos companheiros do grupo de com exclusividade pelaG-Tecb, empresa
elite da Polícia M ilitar de São Paulo para comba­ especializada em consultoria e forneci­
ter o crime. mento de materiais bélicos e táticos.
Este novo robô vai auxiliar o GATE na
desativação de bombas, recolhimento
de artefatos ou qualquer outra missão
que envolva material potencialmente

Vanguard MK1
Primeira câmera - é articulada e opera
em modo infravermelho.

Segunda câmera - permite ao operador

observar o trajeto e desviar de obstáculos.
 r o b ó tic Q _ ___ ^

explosivo e que possa colocar em risco ^ ^ C ase com controle remoto. Três microcâmeras permitem que o
a vida de um policial. operador escolha o campo visual mais
O MK1 é dotado de um sofisticado sis­ adequado para cada momento da ope­
tema de controle. A chegada deste novo ração. Uma das câmeras está na parte
membro da equipe chamou a atenção posterior do equipamento, permitindo
de vários canais de televisão e jornais diá­ uma visão panorâmica do robô e do
rios que têm realizado reportagens sobre braço. É articulada, com liberdade de
a novidade. Entretanto, o detalhamento giro panorâmico de 356° e 120° de
técnico do robô você irá acompanhar liberdade no movimento vertical. Essa
apenas aqui na Revista Mecatrônica Fácil. câmera é mista, conectada a sensores
Com sistema de comando híbrido, de luminosidade. Assim, se houver ilu­
seja por radiofreqüência (RF) ou cordão minação adequada, tem-se disponívef
umbilical, a transmissão de dados se uma câmera colorida com 370 linhas
dá entre os processadores centrais do horizontais de resolução. Já na ausência
robô e um computador que integra o de luz, os LED s infravermelhos de alta
case de comando remoto. são codificados por quatro microcon- emissão são automaticamente aciona­
A (HM é composta por um joystick, troladores de modo que nenhuma onda dos e os sensores de imagem passam a
aceleradores e um laptop que comanda de freqüência semelhante possa interfe­ operar em modo infravermelho.
todas as funções do robô, exceto mano­ rir nos sinais do robô. São quatro fontes Uma segunda câmera localizada na
bra. de combinação simultâneas operando parte frontal, instalada entre as duas
Quando em operação por RF, os abaixo de 600 Mhz para troca de dados esteiras de locomoção do robô, per­
sinais trocados entre o case e o robô e acima de 3,0 GHz para vídeo. mite ao operador observar o trajeto.

TT--
, Terceira câmera - permite ao operador apontar o objeto.

^uem protege você_____________

Reconhecido internacionalmente como a
mais bem treinada equipe tática do Brasil,
o G ATE de São Paulo foi criado em 1989
e faz parte do 3o Batalhão de Choque da
Polícia Militar do Estado de São Paulo.
Sua criação, assim como a aparelhagem
adquirida para suas ações, permite que
este grupo de elite possa combater com
eficácia, técnica e acurácia os crimes
A pressão do fechamento da garra é praticados com níveis de sofisticação
suficiente apenas para segurar o objeto e cada vez mais elevados,Agradecemos ao
não esmagá-lo. Tenente Adriano Giovaninni e ao Capitão
Diógenes Viegas Dalle Lucca que autori­
zaram e acompanharam todo o trabalho
de reportagem da equipe da Mecatrônica
Fácil.
__ robótica

desviar de obstáculos, ou ajustar a que pode fornecer até 16 Ah. Os moto­ lhimento de bombas. O Grupo já traba-
máquina para que suba escadas, entre res são DC com contatos de metal Jha com_ym_robô fabricado pela Israel
embaixo de caminhões ou dentro de precioso e reduções planetárias, o que Military Industries (IM I), a mesma que
aeronaves. permite ao robô atingir velocidades de fabrica tanques de guerra e aviões para
A terceira câmera é a que dá visão até 16 metros por minuto. A unidade o exército de Israel.
para o operador coordenar a principal central do robô é composta por quatro Em breve, um terceiro robô também
função do robô: apanhar um objeto. Ela microcontroladores Atmel-AVR, fará parte das missões do G A TE. Dife­
está instalada ao lado da garra e loco- rente dos dois existentes, esse será um
move-se junto com ela. Todas as três O MK1 também pode dar tiro robô de reconhecimento e assalto, para
câmeras possuem sistema de ilumina­ Bem, na verdade, não é um tiro uso como observador antes da entrada
ção fria. como o da arma de fogo. E um tiro que da equipe em locais de difícil acesso,
A estabilidade do MK1 é garantida tem por objetivo desmantelar bombas, locais dominados e em rebeliões ou
pelas esteiras emborrachadas que são por isso, atua como neutralizador de ocorrências com reféns.
acionadas por 12 eixos, sendo seis de uma ação que poderá ocorrer. Para que Exemplos de uso deste robô são
cada lado. esse tiro aconteça é preciso acoplar ao os veículos transportados por tropas
A garra é do tipo pantográfica, com robô um canhão que funciona com car­ americanas na Guerra do Iraque que,
as faces de contato com o objeto tucho especial e uma carga de água. controlados remotamente, são envia­
sempre paralelas, montada em eixos O tiro que sai pelo canhão é de dos antes da tropa para reconhecer o
retificados e ajustados em mini-rola- água, mas pode perfurar alumínio, ferro terreno e verificar a existência de arma­
mentos , pois não se permite folgas ou e madeira. Uma câmera acoplada pró­ dilhas, inimigos escondidos e também
vibrações durante o manuseio de explo­ xima ao canhão e dois conjuntos de mira as condições de um determinado
sivos. A pressão da garra é ajustável e a laser, auxiliam o operador no perfeito ambiente. Esse terceiro robô será mais
uma das características inteligentes do posicionamento e tiro. Vale lembrar que utilizado por outras equipes táticas do
robô é a sensibilidade. o braço manipulador é fabricado com GATE, inclusive a renomada equipe de
Quando a garra se fecha, segurando alumínio especial, com conexões basea­ negociação.
um objeto, a pressão de fechamento é das em rolamentos especiais e redu­ Medindo apenas 15 cm de altura e
suficiente apenas para segurar o objeto tores do tipo coroa e sem fim. Esse pesando mais de 40 kg, este robusto
e não esmagá-lo, mesmo que seja deli­ conjunto é suficientemente resistente novo membro da família high-tech da
cado como a mão de uma pessoa, uma para agüentar o “tranco” do disparo do Polícia de São Paulo, será equipado com
bomba ou um ovo. O braço articulado canhão. sistema híbrido de controle (rádio e
com quatro graus de liberdade pode cabo), podendo-se optar pelo mais ade­
içar um objeto de até 8 kg e arrastar quado a cada operação. A eletrônica
objetos com mais de 20 kg. O U TRO S R O B Ô S DO GATE baseada em microcontroladores para­
A alimentação elé­ O Vanguard não é o primeiro robô lelos e sistemas de reserva permitirá a
trica é garantida por do GATE para operações de operação em ambientes muito críticos.
uma bateria de 24 V, desarmamento e reco­ O protocolo de comunicação será
RS - 485 e a troca de dados será cripto­
grafada em 64 bits. A tração será feita
por motores D C de alto torque impor­
tados da Suíça e poderá ser equipado
com uma Unidade de Medida Inercial,
que permitirá a memorização do tra­
jeto, tornando o robô autônomo em
caso de perda de contato com a
base.
A grande novi­
dade é que esse
robô está sendo
fabricado por uma
empresa brasileira, a
Tecnomecânica do Brasil, com sede em
Campinas, interior de São Paulo, sob
encomenda do G ATE.
Todos os três robôs adquiridos pelo
GATE obedecem a rigorosos padrões
e normas internacionais para robôs de
manuseio de explosivos e artefatos peri­
gosos. •
 Sérgio Vieira

68 Os nove estudantes finalistas, dividi­ das de cerveja veiculadas no meio televi­

escolas participantes e mais de 3 mil dos em quatro trabalhos individuais e sivo analisando a questão ética.
visitantes. Esses foram os números da dois trabalhos em grupo, estarão repre­ Nos projetos em grupo, os vencedo­
primeira edição da FEBRACE - Feira sentando o Brasil na Feira Internacional res foram: os irmãos Wellington, Denys
Brasileira de Ciências e Engenharia - de Ciência e Engenharia (ISEF) que e Nickson Cezar Cabral, do Colégio
(patrocinada pela Intel) que reuniu pro­ acontecerá no início do mês de maio, Estadual Jd. Europa (Goiânia, G O ), com
jetos de Norte a Sul do Brasil nas em Cleveland, Estados Unidos. A ISEF o projeto CEREC - Centro Específico
áreas de Exatas, Humanas e Biológicas. deverá reunir, em 2003, cerca de 1.200 de Reciclagem e Educação Comunitária.
Segundo Roseli de Deus Lopes, coorde­ estudantes de 40 países, mais de 50% Também foi premiado o Robô-Peixe,
nadora geral da FEBRACE e professora dos participantes serão dos Estados criado por Francisco Selles de Almeida
do Departamento de Engenharia Eletrô­ Unidos. O evento vem sendo realizado Júnior e Nei Alcântara Júnior da Escola
nica da Escola Politécnica de São Paulo há 54 anos e, geralmente, recebe a Técnica de Eletrônica (Ipaussu, SP).
(Poli), a FEBRACE superou as expecta­ visita de vários cientistas ganhadores do Este projeto você acompanha com mais
tivas em todos os sentidos. “ Não tínha­ Prêmio Nobel de Ciências. detalhes na página seguinte.
mos a certeza do que seria montado A seguir, apresentamos ao leitor
nos estandes. Quando vimos os banners alguns trabalhos que foram apresenta­
explicativos, os protótipos e os pro­ dos e que estão envolvidos diretamente
cessos utilizados, ficamos muito feli­ com a área de Mecatrônica. Os vence­
zes” , comenta. Roseli disse que o prin­ dores da FEBRACE, na categoria proje­
cipal objetivo da FEBRACE foi atingido: tos individuais, e que estarão seguindo,
provocar no estudante a criatividade em maio deste ano, para os Estados
para desenvolver um projeto. Por esse Unidos são: Daniel Führ, da Escola Téc­
motivo, o principal peso na avaliação nica Liberato Salzano Vieira da Cunha
dos trabalhos, que estarão sendo expos­ (Novo Hamburgo, RS), com o projeto
tos nos Estados Unidos, foi o processo Sisdoctor, Tamíris Pereira da Costa
utilizado pelo aluno para chegar a um Neves, da Escola Estadual Pedro José
objetivo e não a aplicação propriamente Neto (Araraquara, SP) com o projeto
dita de cada projeto. A Caixa Genética; Pablo Tinoco da
Segundo esse ponto de vista, saíram Silva, do Colégio de Aplicação Emma-
perdendo os robôs que concorreram nuel Leontsinis (Rio de Janeiro, RJ),
na categoria Engenharia montados a com o projeto Orientador para Defi­
partir de peças de Lego. O s avaliadores cientes Visuais; Luis Fernando Pru­
levaram em consideração que, muitas dente Silva da EM EF - Prof. José
vezes, os alunos podem ficar limitados Ferraz de Campos (São Paulo, SP)
ao potencial de montagem de peças com o projeto Algumas propagan­
prontas. “Na vida profissional, o estu­
dante terá que oferecer uma solução
que atenda as reais necessidades de
uma empresa, em vez de apresentar um
produto que atenda a todas as necessi­
dades” disse Roseli. ! da F E B R Í

Maio - 2003
e u _escola

ENGENHARIAS FEBRACE 2003

R o b ô -P e ix e
Gastando R$ 4 10,00 e vários meses de trabalho, Francisco Selles de Almeida
Júnior e Nei Alcântara Júnior, da Escola Técnica de Eletrônica (Ipaussu, SP), desen­
volveram uma espécie de andróide de peixe que pode ser um grande aliado na
luta pela preservação ambiental. Controlado remotamente, o Robô-Peixe coleta
amostras de espécies pela boca para futuras pesquisas. Todo o material para sua
construção é proveniente de sucatas e materiais alternativos.
O software desenvolvido pelos alunos envia informações para a parte mecânica
executar as funções de nadar, colher amostras e entregá-las em um determinado
local.

Robô-Desentopo
O objetivo desse robô é
retirar pequenos detritos de
tubulações para evitar entupi­
mentos. Quando se depara com
detritos que não pode carre­
gar, o robô envia um sinal para
o centro operacional de con­
trole avisando da sua posição,
que fica sabendo o ponto exato para a perfuração de um esgoto. O IP-Robot
Robô-Desentopo é de autoria de André Mello, Flávio Zamperlini e A incorporação com o protocolo de comu­
Guilherme Favaro, estudantes do Colégio Dante Alighieri. nicação TCP/IP é a principal novidade desse
robô. O protótipo da máquina serviu para
demonstrar a interação entre dispositivos
mecânicos e a Internet. De acordo com
Robô-Labirinto
Radamés da Silva e José Oswaldo Filho, o
Como o próprio nome diz, é um robô que foi projetado para
trabalho mais demorado do projeto consistiu
encontrar a saída de labirintos. Três sensores, emissores de luz,
em montar a parte de software do protótipo.
o auxiliam no seu deslocamento. De acordo com seus criadores
“ Mostramos que é possível acionar qualquer
Danilo de O liveira, Alberto Shintani e Leonardo Rafful, estudantes
dispositivo de uma casa através da Internet” ,
do Centro Cultural Itaim, a idéia foi desenvolver um robô para
disse Radamés. O projeto teve custo de R$
substituir o homem em locais pequenos como dutos de ar e soter­
30,00 e levou três meses para ficar pronto.
ramentos.

Maio - 2003
 escola

Robô-Antibomba
Preocupados com a onda de violência que assola o país, Diocleciano Dantas e
Ayrton Cavalcanti de Andrade (Grupo Gênesis de Ensino) criaram um robô capaz
de desarmar bombas através de um alicate acoplado à frente do “veículo” . Além
do movimento para o corte, o alicate também faz os movimentos de subida e
descida. Podendo ser controlado via Internet ou rádio, o robô-antibomba teve
custo de R$ 600,00 para a montagem. Uma microcâmera transmite aos operado­
res todo o campo visual do robô. Os comandos do robô podem ser acionados
pelo teclado do PC ou pelo joystick adaptado.

Robô-Aquático Robô-Perfuratriz
Também chamado de “ Resgate
Robô-Semáforo Com o objetivo de pesquisar recur­
Aquático” , esse robô controla o movi­ Em vez de um guarda de trânsito, sos minerais, o Robô-Perfuratriz per­
mento de uma ponte móvel para sal­ um robô poderia realizar as funções de corre terrenos pré-determinados e
vamento de motoristas presos em um semáforo para orientar o trânsito possui sistema de perfuração e sucção
ruas alagadas. O trabalho foi desenvol­ em dias de blecaute. para armazenar pequenas quantidades
vido em 2002 pelos alunos Luís Felipe O projeto foi desenvolvido com kits de água ou petróleo.
Amadio, Diogo de O liveira e Henry de montagem pelos alunos Marcelo Foi feito a partir de kits de monta­
Hirschsfeld, do Colégio Dante Alighieri. Hosoido, Marcelo Barbosa e Evandro gem pelos alunos da unidade do SESI
O robô navegaria pelos rios Tietê e Buccini, todos, estudantes do Colégio de Santa Catarina e pode locomover-se
Pinheiros até encontrar um local de ala­ Dante Alighieri. em terrenos acidentados.
gamento. A máquina abriria, então, uma
espécie de extensão, que ligaria uma
margem à outra e permitiria aos moto­
ristas o acesso a vias não alagadas.

Robô para alfabetização

Com certeza, esse foi um dos projetos que mais cha­
maram a atenção durante a FEBRACE. Trata-se de um
exemplo prático de como áreas distintas como Lingua­
gem e Engenharia podem interagir em prol do desen­
volvimento da sociedade. O projeto é de autoria de
Alexandre Kae Wu Navarro, aluno do Colégio
Pio X II (São Paulo, SP) e. sendo indicado
para crianças ou adultos analfabetos que
estão iniciando o processo de alfabetização.
A pessoa escreve uma palavra no computador
e aciona a opção “falar" para que o robô pronuncie
a palavra escrita. Alexandre teve o trabalho de pronunciar
e gravar cada sílaba do nosso alfabeto para que ficassem registra­
das na memória do software. 'Á pessoa vai se sentindo estimulada para
escrever palavras novas para que o computador pronuncie” , comentou o inven­
tor. Alexandre foi um dos escolhidos pela Intel Internacional para ganhar um certifi­
cado, além de R$ 680, 00 como reconhecimento pelo projeto.

Maio - 2003
 montagem

Utilizando* ~ 0
para prototipagem
.. Mauro Viana

Para aqueles que estão interessados transferida para o R C X por infraverme­

em uma forma simples de se aventurar lho. Ou seja, é uma solução completa
em mecatrônica, os kits da LEG O são de mecânica, eletrônica e de software.
interessantes por permitir montagens Tudo sem cola, soldagem, etc.
sem a necessidade de soldagem, cola­ Mais do que isso: um vasto público
gem, etc. Ao contrário do que se pensa, de adultos aderiu ao “brinquedo” e
o potencial de modelos é vasto em outros ambientes de programação e
função da grande variedade de peças extensões de hardware foram criados.
disponíveis.
Rotor
Nesta revista já foram abordadas N O SSO RO BÔ
O rotor também é um quadro,
diversas técnicas de montagem do corpo Para sairmos um pouco da idéia
porém montado com uma técnica dife­
de robôs, passando por plastimode- de veículos, nosso modelo adotado é
rente. Ao invés de montar vigas de
lismo, uso de caixas plásticas prontas, semelhante a um braço mecânico sim­
forma transversal, foi utilizada uma
trabalho com madeira, etc. Alguns arti­ ples. Na verdade, lembra mais um guin­
abordagem mais tradicional, empre­
gos abordaram inclusive a utilização de daste em miniatura. Apesar de simples,
gando placas para fixar as vigas nos sen­
kits da Lego para montagem. Neste este modelo nos permite ver algumas
tidos norte e sul. Esta estrutura, apesar
artigo, voltaremos a abordar o tema técnicas de montagem interessantes,
de não ser tão rígida quanto a da base,
Lego, mas com um enfoque diferente. que podem ser reutilizadas em outros
é bem adequada para nossas necessida­
Ao contrário de abordar o kit em si, modelos futuros.
des.
daremos enfoque em algumas peças Para criar o nosso guindaste, três
Em cima do quadro, foi montado
mais comuns e como estas podem uti­ movimentos se tornam necessários:
um motor com uma pequena engre­
lizadas para montar estruturas maiores rotação da base, elevação do braço e
nagem (8 dentes). Essa engrenagem se
e robustas. Os conceitos abordados controle da garra. Para efeito de sim­
conecta a outra (24 dentes) do tipo
podem até ser extrapolados para outros plificação, nosso guindaste não tem a
coroa montada num eixo vertical. Esse
materiais além das peças de Lego. capacidade de estender o braço. Este
eixo se liga a outra engrenagem (8)
modelo, apesar de simples, permite
conectada a engrenagem maior da
CONHECENDO AS PEÇAS DA LEGO aprendermos diversas técnicas como
base (40 dentes). Sendo assim, a redu­
Alguns anos atrás, a Lego criou uma montagem de quadros, caixas de redu­
ção total com relação ao motor é
linha de kits voltada para o público ção, uso de elásticos (ou molas), etc.
(8/24)x(8/40) = 1/15. A relação de
adolescente denominada Technic. Essa Essas técnicas não se restringem apenas
redução depende do objetivo desejado.
linha tinha um enfoque em mecânica a peças de Lego, mas podem ser esten­
Quanto mais redução, menos veloci­
e continha peças básicas para monta­ didas para qualquer técnica baseada
dade e mais torque se obtém, mas
gem de estruturas. Alguns exemplos de em componentes pré-montados, como
em geral também acaba gerando mais
peças são as vigas, placas, rebites, eixos, aqueles encontrados em outros jogos
atrito, conforme se usam mais engrena­
motores, engrenagens, etc. de armar e alguns componentes básicos
gens.
Mais tarde, a Lego se aventurou em utilizados em modelismo.
kits com o tema de robótica, culmi­
nando no atual Robotics Invention Set.
Este kit se baseia nas mesmas peças
da linha Technic, porém com o advento
do R C X , que nada mais que um micro-
controlador compatível com as
demais peças Lego do ponto
de vista mecânico e elétrico.
Apesar desse microcontrolador
ter apenas três saídas (motores)
e 3 entradas (sensores), a facili­
dade de programação é enorme, frais i nformações: ____
pois a mesma é feita através do PC e International Lego users group network
w w w .[Link]

4D-
 Garra Braço
Esta é formada por um tipo de viga em Ainda na base foi montada uma redução, porém utilizando
curva. Duas delas são fixas no braco, 5 • mas uma caixa de redução baseada numa rosca sem fim e uma engre­
uma terceira é móvel e mantida normal­ nagem de 24 dentes. Além da redução ser de 1/24 com apenas
mente aberta por um elástico. Percebam uma transmissão, a principal vantagem neste caso é que a trans­
o detalhe do elástico preso perto do eixo missão só ocorre num sentido. No caso do rotor, se o virarmos
rotação. Isso foi feito para que a pres­ manualmente, ele giraria se o motor do rotor não estivesse
são na viga móvel fosse pequena, para facili­ “ freado” . Porém, normalmente não existe nenhuma força deste
tar o fechamento da garra, não importando tipo atuando. No caso do braço, a gravidade tende a baixar o
muito se ela está fechada ou aberta. braço, o que poderia fazê-lo cair, caso a transmissão não usasse a
O fechamento se faz usando o princípio rosca sem fim.
da alavanca, através de uma corda elástica Outro detalhe é a viga na vertical conectando a base do rotor
ligada a um carretel controlado por um ter­ ao eixo de rotação do braço. Esta viga tem a função de reforçar a
ceiro motor. Dessa forma podemos controlar a estrutura, pois o peso do braço e os movimentos do motor têm
abertura e o fechamento da garra. uma tendência a soltar as peças do Lego, que são conectadas por
O carretel também utiliza a trans­ pressão. Em outros modelos, este tipo de técnica seria utilizado
missão com rosca sem fim, para para fixar os motores também, mas no nosso caso o stress apli­
poder manter a pressão na garra. cado neles é baixo e mantivemos o modelo simples.

Base
Para a montagem da base, é importante termos uma
superfície lisa para que a parte superior possa deslizar com
pouco atrito. Para tal, utilizamos a lateral das vigas para obter
esta superfície. Porém, para montarmos o quadro da base, é
necessário ligar vigas na transversal. As peças de Lego
obedecem a uma geometria rígida. A largura mede 1
lu (lego unit) ao passo que a altura mede 1,2 lu. As
placas têm um terço de da altura, 0,4 lu. Para ligarmos
as vigas na transversal, é preciso casar os furos late­
rais das vigas, que se distanciam de 1 lu. Reparem que
na junção das vigas transversais existem duas placas e
uma pequena viga de largura 2 . Isto cria uma distância
de 1,2 + 2 X 0,4 = 2, o que proporciona o perfeito casa­
mento entre os furos. A estrutura final criada é forte e
robusta e com uma face superior lisa. Para completar,
foram adicionados uma engrenagem fixa na estrutura,
um eixo central e rodas de borracha para melhor fixa­
ção na base, que pode ser uma mesa.
V-
montagem

Automatizando o
"Parafuso de Arquimed S

Neste projeto iremos reproduzir um dos mais importantes inventos

desenvolvido pelo homem: o "parafuso de Arquimedes". E além
da montagem mecânica, vamos automatizá-lo, utilizando uma
caixa de redução para o acionamento elétrico e um software para
controlá-lo através do Power Point.
. Julio Cesar Ferreira dos Passos

O parafuso de A rquim edes é uma eventuais forças dissipativas). Observe os contenha, a água tenderá sempre a
invenção bastante antiga. Apesar dela na figura I, a representação de um “descer” . Por isso, é importante que ao
ser atribuída a Arquimedes, que viveu plano inclinado e, na figura 2, uma girar o parafuso a ponta da mangueira
entre 287 a.C. e 212 a .C ., é provável forma de visualizar o plano inclinado no (embaixo) não fique sempre embaixo
que os egípcios já a conhecessem bem parafuso. da água, pois é preciso que entre por
antes desta época. Por outro lado, é No caso do parafuso de Arquime­ ela tanto o ar, como a água, pois é a
uma invenção que até hoje é utilizada des, este tem a finalidade de elevar água presença dos dois que vai fazer a água
para o transporte de inúmeros mate­ (ou outro líquido). O nosso foi constru­ subir. Para entendermos o que acon­
riais, principalmente de grãos. ído utilizando-se material de fácil acesso tece, acompanhe o esquema mostrado
Este parafuso, assim como outros como madeira, mangueira plástica de na figura 3. Este desenho mostra uma
dispositivos que utilizam o mesmo chuveiro e tubo de PVC. No caso, a parte da mangueira que compõe o para­
princípio, é constituído por um plano mangueira faz o papel de plano incli­ fuso num corte perpendicular ao eixo
inclinado disposto helicoidalmente nado, a qual foi enrolada ao redor de um do parafuso (acima) e num corte para­
(“enrolado") em torno de um eixo cen­ cano de PVC para formar o parafuso. lelo ao eixo (abaixo).
tral. Os “planos inclinados” são conhe­ Para compreender seu funcionamento, Imagine uma certa “ bolsa de água”
cidos na Física como um dos tipos é preciso lembrar um importante con­ ocupando a região B da mangueira. Para
de máquinas simples, que servem para ceito de hidrostática. Como a água é
“ diminuir” a força necessária para uma mais densa que o ar, num sistema que
Movimento de uma bolsa de água
determinada ação. Porém esta dimi­
no parafuso.
nuição não sai de “graça” , o que
Representação de
“ganhamos” em força, “ perdemos” em
um plano inclinado
distância, ou seja, o plano inclinado
permite que se eleve um determinado
objeto com menor força, porém será
necessário que este percorra uma dis­
tância maior ao longo do plano do que se
ele fosse elevado, para a mesma altura,
verticalmente (desprezando, é claro,

Visualização do plano
inclinado no parafuso.

£ '8
I S
Maio - 2003
 montagem

que isto ocorra, neste instante é preciso lelo com o relé ligamos um diodo de bobina, por sua vez, cria um campo ele­
que as regiões A e C , estejam mais altas. modo que ele impeça o retorno da cor­ tromagnético que atrai a armadura do
Num instante posterior, após um giro rente. relé deixando fluir a corrente para acio­
do parafuso, a região A sobe forçando a Os outros pólos da bobina do relé nar o parafuso.
bolsa de água ir para a região C , que se devem ser ligados no pólo positivo da
olharmos no corte transversal, aparen­ bateria. Para controlar o movimento do CO N C LU SÃ O
temente está descendo, mas se olhar­ parafuso iremos utilizar o contato nor- O princípio do parafuso de Arquime-
mos no corte paralelo veremos que a maJmente aberto do relé (N A ). des passou a ser aplicado em mecanis­
região C é uma região mais alta no para­ Para identificação do contato nor­ mos de transporte de inúmeros outros
fuso. malmente aberto do relé, utilizaremos materiais, transformando-se no mais
E este movimento que faz com que um multímetro em sua escala de resis­ tradicional processo de elevação de
as sucessivas bolsas de água subam. E tência, colocando o positivo nos conta­ grãos. Mostrou grande utilidade na
muito importante que a construção do tos e negativo no pólo central do relé remoção de terra durante as operações
parafuso seja feita de maneira tal que como mostra a figura 6. de escavação e, em tamanhos menores,
isso aconteça. Observe que o ângulo do O negativo da bateria e o fio preto também para levar os alimentos até o
eixo do parafuso em relação ao chão a do motor (caixa de redução) devem ser triturador, nas máquinas de moer. Com
deve ser menor do que o ângulo de um aterrados no pino 19 do DB25. isso, dizemos que o parafuso de Arqui-
trecho reto da mangueira em relação medes foi um dos grandes inventos já
ao eixo do parafuso b (figura 4). Explicando o funcionamento presenciados pelo homem.
do circuito Veja nas páginas seguintes a monta­
.............................
Quando acionamos o comando liga gem mecânica. •
i Relação de ângulos. ■
no PowerPoint, uma tensão de 5 V sai
do DB25 causando uma corrente que
passa pelo resistor e atinge a base do ^ o ftw a re ____________________________
transistor. Com isso, o transistor atua ' No site da revista ([Link]-
como uma chave fazendo com que a [Link]) está disponível para
corrente passe por ele, fechando o cir­ download um arquivo de PowerPoint
cuito. com apresentação de uma breve bio­
Fechando o circuito, a corrente da grafia sobre Arquimedes e uma rápida
bateria flui sobre a bobina do relé. A explicação sobre este invento, que é o
foco principal deste artigo. Além das
MONTAGEM E LE T R Ô N IC A
informações, será possível controlar o
A figura 5 ilustra o circuito eletrô­ I Identificando os contatos do relé.
parafuso através da própria apresen­
nico do parafuso. Os programas ligam tação. Dá para impressionar em qual­
e desligam o DO (pino 2 do conector quer feira de ciências!
DB25 da im pressora). O pino 19 do
conector DB25 será usado como terra ^§§[Y^ões_I_mpo_rtantes__________
para todo circuito.
- A mangueira não deve estar totalmente
Neste circuito, um resistor deve ser
imersa, pois necessita de ar para que
ligado em paralelo com o pino 2 do
ocorra o seu funcionamento correto.
DB25 (DO) e outro resistor será ligado
- A distância de uma mangueira para
na base do transistor. O emissor do
outra deve ser igual.
transistor deve ser ligado no pino 19
- Quanto menos inclinação houver mais
do DB25 (terra), enquanto que o cole­
liquido será transportado.
tor do transistor será conectado em um
- Muito cuidado no manuseio das ferra­
dos pólos da bobina do relé. Em para­
mentas!

Esquema
! elétrico e montagem do circuito.

1= 1 H J
1O f T 'ÍN4148
4-7 ÍJ BC337 [

Moio - 2003
 No site da revista
Para a confecção da polia, corte um círculo (www, mecatronicafaci [Link]. br) está
de madeira de 8 cm de diâmetro por disponível a lista de materiais.
1 cm de espessura, utilizando uma serra
ou serrote (lembre-se que todo o cui­
dado é pouco no manu­ Para o eixo central do para­
seio de ferramentas fuso utilize um cano de PVC
cortantes). Para se com suas respectivas tampas. 1
fazer o sulco da
polia utilize o
estilete.

Escave 0,5 cm
de modo que o
elástico não escape
com facilidade da
polia. Após ter
concluído a polia, fure e fixe
a mesma no cabo de madeira da outra
tampa.

Fixe o motor de redução

de modo que sua polia
fique alinhada com a
polia maior, evitando
assim que o elástico
escape.

Colocando
o elástico.

A base que
irá ficar no
chão A montagem da base é feita com
deverá ter madeiras de pequeno porte. Com o
aproxima­ serrote ou serra corte um pedaço
damente de 39 cm de comprimento - este
37cm. Com será o pilar que irá sustentar o
os dois eixo central do parafuso. Com o
pedaços a estilete ou serra,
mão, pre- faça um “V"
gue-os de em uma das
modo que pontas da
formem madeira.
um ângulo
de 90 graus
entre si. Fixe, com cola de
madeira, um pequeno
pilar próximo ao de
sustentação para um
pequeno recipiente.
 Com um serrote
ou serra corte dois
pedaços de cabo
de vassoura. Cada
pedaço deve ter
Fure as tampas com para­ aproximadamente
fuso auto-atarraxante de 5 cm de compri-^-
modo que o furo fique mento.
bem centralizado.

Fure os pedaços de cabo de vassoura com

um parafuso auto-atarraxante de modo que
elas possam ser fixadas nas tampas do tubo
com parafusos.

Com o ferro de
solda faça um
pequeno furo Este pequeno pedaço de
em ambos os PVC deverá ser fixado com
recipientes para cola no fundo do recipiente.
acoplar a mangueira.
/ ' A intenção é fazer com
que a água removida
retorne para o recipiente atra-
a mangueira.

Pode-se utilizar qualquer tipo de recipiente,

desde que seja de tamanho compatível com o
projeto. O recipiente que irá conter o liquido
deve ter um pequeno pedaço de cano de
PVC com um pequeno furo, para encaixar o
eixo central do parafuso.

Para concluir o eixo central de nosso

parafuso elétrico, enrole a mangueira de
chuveiro no cano e a flxe-a com elástico.

Fixe o recipiente com

cola de madeira. O pedaço de cabo que irá ficar submerso na água deve possuir
um prego em sua ponta para poder fixar o eixo do parafuso.
 ^ ícones do Mecotrônico

ArquO
Paulo G . dos Santos

"Chamem Arquimedes! Arquimedes, que já estava cansado de

Tragam-no depressa!" - Era Híeron II, tantos pedidos, na maioria das vezes
soberano de Siracusa, quem o chamava absurdos. O principal “nó” desse pro­
para resolver problemas que nenhum blema era a impossibilidade de se medir
outro poderia resolver. o volume da coroa, dada a complexi­
Arquimedes nasceu no ano de 287 dade do seu desenho. E foi na famosa
a.C . na cidade de Siracusa, na Sicília. Filho “ banheira” que Arquimedes percebeu
do astrônomo Fídias, desde pequeno foi que ao submergir uma parte do seu
apresentado à astronomia, que lhe des­ corpo, o nível de água subia e, de
pertou o interesse pela matemática e, repente, percebeu a importância do que
mais especificamente, pela geometria. acabara de descobrir e gritou “ Heureca,
Ainda jovem, foi para o Egito estudar heureca" (Achei, achei). O fato de ele sem das muralhas. Além disso, cons­
em Alexandria, berço de grandes pensa­ ter saído correndo sem roupas pelas truiu catapultas de precisão infalível e
dores e local onde se encontrava a mais ruas não tem comprovação. E mais gigantescas alavancas com ganchos de
famosa biblioteca de todos os tempos. provável que o povo da época tenha ferro capazes de levantar navios para
Ao retornar a Siracusa, tornou-se feito brincadeiras a respeito desse epi­ que, em seguida, caíssem e despencas­
uma personalidade muito famosa, não sódio, como ainda se costuma fazer sem no mar.
por ser um parente distante do rei, mas com muitos cientistas, Roma teve muito trabalho, mas final­
pelos seus feitos grandiosos. Na ver­ Arquimedes descobriu que o volume mente tomou Siracusa em 212 a.C.
dade, chegavam a ser verdadeiros espe­ da coroa era o mesmo que o volume de Há muitas versões sobre morte de
táculos. Imagine uma multidão curiosa água por ela deslocada quando submer­ Arquimedes. Numa delas, um soldado
observando, numa praia, um navio enca­ gida. E foi ainda mais longe, descobriu romano, encarregado de levar Arquime­
lhado sendo levantado por um único que todo corpo, quando mergulhado des à presença dos generais, o encon­
homem, já em avançada idade, através em um fluído, sofre uma forca de baixo trou concentrado em alguns desenhos.
de um aparelho feito da combinação de para cima e esta força tem o mesmo Como Arquimedes não lhe deu aten­
vários troncos de madeira. Ou ainda, valor que o peso do fluído deslocado. ção, o soldado se sentiu desafiado e o
retirando de uma estalagem um outro Assim, Arquimedes descobriu não matou ali mesmo. Em outra versão, um
navio carregado de homens, utilizando só que o joalheiro havia enganado o rei, soldado romano foi à casa de Arqui­
apenas um sistema de roldanas. misturando prata à liga da coroa, como medes já com a intenção de matá-lo.
Apesar dos trabalhos conhecidos de determinou a quantidade exata de prata Lá o encontrando, disse-lhe a que veio
Arquimedes serem essencialmente prá­ utilizada. E como recompensa, Arqui­ e Arquimedes respondeu-lhe que pri­
ticos, ele dava mais valor aos seus medes pediu que fosse poupada a vida meiro o deixasse terminar o que estava
trabalhos teóricos. Escreveu diversos do joalheiro, pois, sem ele, não teria fazendo, pois não gostava de deixar
tratados sobre geometria, tanto plana acontecido uma das maiores descober­ nada por fazer. Numa terceira versão,
como espacial, onde se destacam seus tas da Física. um grupo de soldados encontrou Arqui­
trabalhos sobre cônicas, e também a E importante citar também a impor­ medes carregando uma arca repleta de
famosa “espiral de Arquimedes”. Além tância de Arquimedes durante as guer­ instrumentos e manuscritos que preten­
disso, desenvolveu um método para tra­ ras Púnicas, travadas entre Roma e dia m ostrar ao general romano e, sus­
balhar com números muito grandes e Cartago pela soberania do Mediterrâ­ peitando que ele estivesse escondendo
esteve muito próximo de descobrir o neo. Uma das medidas tomadas por alguma coisa de valor, ordenaram-lhe
cálculo integral. Arquimedes, que assumiu a coordena­ que entregasse a arca. Como Arquime­
De todos os seus feitos, o mais ção da defesa de Siracusa, foi a constru­ des se recusou, foi morto.
famoso foi o episódio da coroa. A fim ção de algumas ‘‘máquinas de guerra” . No ano seguinte da morte de Arqui­
de agradar os deuses, Híeron II pediu Algumas delas foram os lendários “espe­ medes, Roma dominaria a própria Grécia
a um joalheiro para que fizesse uma lhos de Arquimedes” , que serviam para e a antiga cultura grega chegaria ao fim.
coroa, para a qual, forneceu uma certa concentrar os raios solares num deter­ O domínio romano não levou adiante
quantidade de ouro. Ao receber do joa­ minado ponto que, ao contrário do os estudos iniciados, não só por Arqui­
lheiro, o projeto concluído, desconfiou que pensam muitos historiadores, não medes como também por todos os
que este o tentara enganar misturando teriam sido utilizados para incendiar os outros pensadores gregos, mergulhando
prata à liga da coroa, ficando com parte navios romanos, mas sim para queimar o mundo numa era onde a força era mais
do ouro para si. Imediatamente chamou e cegar os soldados que se aproximas­ valorizada do que a cultura. •

----- Moio - 2003

 microcon trolcidores
a r

Microcontroladores PIC - Parte 5

Controle de
motores de
passo com PIC Márcio José Soares

Nas últimas edições o leitor aprendeu como controlar d iver­

s o s dispositivos utilizados na m ecatrônica e m icro-robótica
com o: chaves, LEDs, m otores DC (PW M) e servos. Nesta edição, o
leitor aprenderá o controle de um outro dispositivo, também m uito
usado: o m otor de passo. Abordarem os ainda o s "com piladores" para o PIC.

C O M P IL A D O R E S limitações. O outro ponto negativo é o

Nesta edição indicaremos tamanho do código H EX final gerado,
Atualmente, a Microchip apenas alguns compiladores sempre maior que o desenvolvido pelo
([Link]) vem se desta­ que poderão servir de refe­ compilador “Assembler” . A velocidade
cando no mercado de microcontrola­ rência futura aos leitores que de execução do programa também é
dores, pois oferece uma gama muito tiverem maior interesse em se inferior. É fato comprovado que um
grande desses. Há microcontroladores aprofundar no assunto. Nossa código gerado em “Assembler” é mais
para pequenos, médios e grandes proje­ enxuto e rápido do que o criado
série continuará sendo feita a
tos com aproveitamento tanto pela indús­ em “C ". Porém, estas desvantagens
partir do compilador “Assem-
tria quanto pelo hobista e estudante. somem quando falamos em trabalhos
bler” da Microchip, uma vez
Isso atraiu a atenção de desenvolve­ profissionais. E nesses casos, a geração
que este é distribuído gratui­
dores que criaram muitos dispositivos do código-fonte em linguagem “C ”
tais como gravadores e emuladores para tamente e também para evitar é sempre a indicada, pois para uma
o microcontrolador. Também foram que o foco da série seja deslo­ equipe de trabalho uma linguagem “ uni­
criados muitos microcontroladores tipo cado para a aprendizagem de versal” é sempre melhor que uma pro­
"Embedded” a partir do PIC (assunto uma linguagem específica ao prietária.
abordado na revista Mecatrônica Fácil invés de tratarmos apenas do
n° 9). E, como não poderia deixar ponto de maior interesse: o
de ser feito, muitos compiladores nas microcontrolador. C O M P IL A D O R E S " B A S IC "
mais variadas linguagens foram desen­ Os compiladores “ BASIC” formam
volvidos para facilitar o trabalho com uma segunda opção para o desenvolve­
os microcontroladores Microchip. No sub-rotinas. Muitos desenvolvedores uti­ dor, que não se sente muito à vontade
s/te da revista ([Link]. lizam “bibliotecas" próprias, montadas a com compiladores “ C ” ou “Assem ­
[Link]), listamos alguns “ links” de partir de rotinas e sub-rotinas específi­ bler” . A linguagem oferece facilidade
compiladores para o microcontrolador cas, para um melhor aproveitamento do no aprendizado e a maioria dos com­
PIC encontrados na W EB. código-fonte e também para uma maior piladores possui bons recursos para
agilidade no desenvolvimento do traba­ lidar com os microcontroladores da
lho (hora/homem). família Microchip. Muitos microcon­
C O M P IL A D O R E S " C " Os pontos positivos são muitos, porém troladores “ Embedded” com PIC utili­
Os compiladores "C ” , sem dúvida existem também pontos negativos. A zam a linguagem “ BASIC” e isso pode
alguma, detêm grande atenção por parte maioria dos compiladores da linguagem ser levado em conta na hora de esco­
dos desenvolvedores. Isso é devido a “C ” para linha Microchip devem ser regis­ lher um compilador, já que a linguagem
sua “portabilidade” , que garante uma trados, ou seja, não são distribuídos gratui­ desses é parecida à dos compiladores
maior velocidade no desenvolvimento e tamente. Exceto, é claro, algumas versões para PIC. Ou seja, muitas vezes um
um maior aproveitamento de rotinas e para testes (demo), sempre com algumas mesmo código gerado para um “ Basic

Maio - 2003
microcontroj odor©s
Step” ou “ Basic Stamp” é facilmente leitor tem um exemplo do refe­
adaptado para o PIC. rido motor.
Todavia, existem alguns pontos nega­ Os motores de passo
tivos. O mais contundente sem dúvida são amplamente difun­
alguma é a velocidade final proporcio­ didos no mundo da
nada ao código. Em sua maioria ela é eletrônica / mecatrô-
baixa, mas nada que afete o desenvol­ nica / micro-robó-
vimento de aplicações para fins pes­ tica. Sua precisão,
soais ou didáticos. Um outro ponto aliada a sua força
que merece destaque é o tamanho do (torque) fazem desse
código gerado, que também é grande, motor um excelente
Figura I - Aspecto do
não permitindo assim muitas linhas de “ posicionador” . Eles estão motor de passo.
programa. presentes em impressoras,
pequenos CN C s, mesas “ X Y ” , etc.
Por essas e muitas outras razões, os Os valores iguais a “ I ” equivalem à
C O M P IL A D O R E S " P A S C A L " motores de passo também são utiliza­ bobina ligada e os valores iguais a “0" cor­
Muitos desenvolvedores em lingua­ dos em pequenos e médios robôs. Na respondente à bobina desligada. A análise
gem Delphi se sentirão à vontade com revista Mecatrônica Fácil n° 9, aborda­ da tabela é feita do “passo I ” para o
compiladores Pascal, visto que o Delphi mos um robô (o ADR-2) que utilizava “passo 4” . A partir desse ponto a opera­
origina-se da linguagem Pascal. Na Inter­ dois motores de passo para se loco­ ção é repetida para manter o motor em
net existem muitos compiladores da mover com precisão em uma sala. funcionamento. Lembrando que a maio­
linguagem “PASCAL” para microcontro- Para operar um motor de passo, ria dos motores necessitam de mais de 70
ladores, especificamente desenvolvidos temos que “ligar” e “desligar” suas bobinas passos para uma volta completa, quanto
para trabalhar com processamentos de em uma seqüência correta. A freqüência mais passos para uma volta o motor exigir,
oito bits (microPascal). com que essas bobinas são “chaveadas" mais preciso o mesmo será.
A velocidade do código final gerado (liga/desliga) determinará a velocidade de Para fazer o motor girar em sentido
em sua maioria é boa, aproximando-se giro do motor. Para fazê-lo girar em contrário, devemos fazer a análise
muito da conseguida com compiladores sentido contrário deveremos inverter a inversa na tabela. O primeiro passo
"C ” . Uma outra vantagem é que a lin­ seqüência de chaveamento. Veja a tabela passa a ser o de número "4” e o último
guagem “ Pascal” é de “alto nível” favo­ I, nela descrevemos a seqüência para o de número “ I Essa operação é repe­
recendo a interpretação do código e operar um motor de passo de seis fios tida até conseguirmos o número de
também sua portabilidade. (duas bobinas independentes). voltas desejado.
Para todos os compiladores apre­ Infelizmente não existe uma padro­
sentados aqui, os fabricantes procuram T l Seqüência de operação de um motor de nização entre os fabricantes de moto­
fornecer exemplos (Applications Notes), passo de seis fios.________________________ res de passo, que nos permita através
manuais para “download” e muitas Seqüência de Passos de um código de cores identificar as
outras informações que podem ser obti­ V ] 2 3 4 ...1... ligações de suas bobinas internamente.
das através dos endereços (links) apre­ Bobina 1 1 1 0 0 1 Para isso é necessário que o leitor de
sentados. 1 0
posse de um multímetro, na posição de
Bobina 2 0 0 1
Existem muitos outros compiladores leitura de resistências, faça uma análise
Bobina 3 1 0 0 1 1
das linguagens aqui citadas na Internet, de seu motor. A figura 2 demonstra
Bobina 4 0 1 1 0 0
assim como outros tipos de compi­ como isso é feito.
ladores para outras linguagens. Uma
busca pela W EB é sempre recomendá­
vel. Utilize palavras chaves como “ PIC Identificando as bobinas de um motor de passo.
C com piler", “ PIC Basic com piler” e
muitas outras (preferencialmente em
língua inglesa).

C O N T R O L E D E M O TO R DE
PASSO
Como prática nesta edição, veremos
como controlar um motor de passo R/2
simples, tipo unipolar (não é necessário
R{ R/2
inverter a polaridade para girar nos dois
sentidos) com seis ou cinco fios, duas
bobinas independentes. Na figura I o

Maio - 2003
 microcontroladores
« i

Circuito elétrico.

Vcc
9 (5 V)

PIC16F84
0 Cl j FtAO
330 Í1 VDD
14 RA1
RA2
MCLR RA3
RA4/TOCKI

RB 0/INT < I—
RB1
RB2
RB3
RB4
4 MHz RB5
16
OSC1/CLKIN RB6
J 5 OSC2/CLKOUT RB7

I "1
A I" 3 Co
c1—
33 pF 1 *33 pF

O C IR C U IT O 5, ou utilizar um suporte para oito pilhas

Na figura 3, o leitor tem o circuito (ou dois suportes para quatro pilhas Para o leito r que u tilizar a ali­
do exemplo prático proposto. Nosso associados em série) médias para os m entação do circu ito através de
protótipo foi montado em uma matriz motores e um suporte de quatro pilhas
pilhas é m uito im portante que
de contato (“ pront-o-board”), conforme pequenas com um diodo IN 400I asso­
ilustra a figura 4. Porém, o leitor que não ciado em série com elas para alimentar o núm ero delas seja exatam ente
possuir essa ferramenta poderá montar o PIC, veja a figura 6. o solicitado, oito pilhas médias
o circuito em uma placa do tipo padrão Apesar de podermos realizar os para os m otores e quatro pilhas
(universal) ou mesmo construir uma testes com pilhas, o uso das mesmas em pequenas para o P IC , e que o
placa de circuito impresso. Em ambos os circuitos que utilizem motores de passo diodo esteja presente conform e
casos o uso de um soquete para evitar não é recomendado, pois o consumo
descrito. A s quatro pilhas peque­
soldar o PIC é altamente recomendável. destes é grande. Caso o leitor escolha
nas fo rnecerão 6 V e o diodo
Para alimentar o circuito o leitor essa opção, deve ter em mente que
poderá montar uma fonte com alimen­ isso só poderá ser feito para testes e causará uma queda de tensão
tação de 12 V para os motores e 5 V não para circuito futuros (robôs, braços de 0 ,7 V. Assim terem os 5,3 V
para o PIC, conforme mostra a figura mecânicos, etc). m áxim os na saída, alim entação
essa dentro da faixa do P IC . A
associação das 8 pilhas em série
gerará uma tensão igual a 12 V,
tensão da m aioria dos m otores
de passo. N ão observar essas
recom endações pode significar
o “ fim ” do m icrocontrolador e/
ou um insucesso no projeto.

O PROGRAM A
Para compreender melhor o funcio­
namento do programa, o leitor deve
observar o fluxograma apresentado na
figura 7.

Moio - 2003
 dispositivos J9
Com todo o circuito montado e o SMA preso à base, J3
podemos iniciar nossos testes. Insira a pilha no suporte. Calculo da tcnsfto
Se o leitor estiver usando um suporte de duas pilhas, para operação
deverá providenciar um "curto" no lugar de uma das Resistência linear do Corrente recomendada = V x I ou r =
pilhas (qualquer uma). Veja a figura 19. Flexinol 150 = 50 para o R x I2
Pressione a chave para que a alavanca se eleve até que Ohms/metro Flexinol 150 = 400 mA ->
o SMA se retraia 5 mm. Não ultrapasse esse limite! Use 0,4 A Corrente = 0,4 A
o ponto “B” como referência. Solte a chave e aguarde o 10 cm = 0,1 m Tensão = 1.5 V
retomo natural da alavanca até a base. Resistência= 5 ohms
O leitor notará que apesar do SMA ter-se contraído Regra de três Corrente = 0,4 A P = V x l => P =
apenas 5 mm, a alavanca elevou-se 10 vezes isso, 50 mm! 1,5 x 0,4 = 0.6 W
Isso porque a distância entre os pontos A e C é 10 vezes 1,0 m--------- 50 ohms V = R x I = > V = 0.4 x Potência máxima
maior que a distância entre os pontos A e B. Temos então 0 ,1 m--------- x ohms 5 = 2 V recomendada=
a proporção de 10:1. Porém, a força exigida também x = ( 5 0 x 0 , 1 ) / I = 5 Voltagem de uma pilha — 0.8 W
é 10 vezes maior. Sendo assim, para cargas maiores, o 1,5 V
ponto B deve se aproximar do ponto C , porém a dis­ Então: 0 ,1m Flexinol Então, potência
tância percorrida pela alavanca será menor. Para cargas 150 = 5 ohms Selecionaremos apenas 0.6W dentro dos
menores, o ponto B pode ficar mais próximo do ponto uma pilha, para não exce­ limites.
A, com maior distância percorrida pela alavanca. der a voltagem máxima
Fica claro então que apesar da pouca contração calculada.
do SMA (para evitar danificar a fibra), é possível, utili­
zando-se recursos da Física, aplicar maior ou menor força e CONCLUSÃO
realizar tarefas diversificadas. Nesta primeira abordagem o leitor recebeu as informa­
ções necessárias à compreensão da operação e uso dos SMAs.
CÁLCULOS Recomendamos que o leitor, dentro do possível, estude o pre­
Após a montagem e conclusão da experiência o leitor sente material. Nas próximas edições traremos mais alguns
poderá, agora, com o auxílio do que será apresentado, com­ pequenos projetos e informações sobre SMAs. Até lá e boa
preender melhor o que foi realizado. É importante que o leitura! .
leitor leia atentamente e compreenda o que será demons­
trado para que no futuro possa calcular seus próprios projetos
com sucesso. TATO
Escolhemos para nossa experiência o Flexinol 150. Esta
escolha deve-se ao fato deste SMA ser considerado um ele­
mento intermediário na família, podendo assim ser aplicado
0 Equipamentos Eletrônicos
Transformando idéias em realidade
em diversas experiências. Na tabela 3 o leitor encontrará os Tudo para microcontroladores BASIC Step
cálculos realizados para esta experiência. em um só lugar.
Curto adotado para substituir uma pilha.

“Músculo Eletrônico”

Novo BASIC Step 1

Agora m enor e
2 vezes mais rápido

Kit de desenvolvim ento

hísta de Materiais para B A S IC Step 1
de baixo custo
10 cm - de Flexinol 150 (SMA)
I - suporte para uma pilha pequena ou um suporte para
duas pilhas pequenas (apenas uma será utilizada)
I - chave “push-button” tipo normalmente aberta
Diversos:
Fio fino encapado e flexível para ligação (23-24 AW G), Rua lpurinas,165 - São Paulo - SP
Tel(11) 5506-5335 - Fax(11) 5506-2328
conectores (veja texto), tachinhas (percevejos), grampos de
[Link]
papel, papelão, cola, fita adesiva, pilha pequena, etc.

Maio - 2003
 microcontrolcidores

Lista de materiais para o exercício Lista de materiais para fonte

Semicondutores Semicondutores

I - PIC16F84A-4/P - microcontrolador Microchip I - 7805 - regulador de voltagem

4 - TIP112 - transistores darlington NPN 4 - IN4001 - diodo retificador
I - LED - tipo comum, vermelho e redondo
Resistores (1/8 ou I/4W ; 5% )
Resistores ( I /8 ou I /4W; 5% )
1 - 330 Q - laranja, laranja, marrom
3 - 4,7 k Q - amarelo, violeta, vermelho
4 - 10 k f í - marrom, preto, laranja I - 330 Í2 - laranja, laranja, marrom

Capacitores Capacitores

2 - 33 pF - capacitor cerâmico I - 1000 /j Fx 25V - eletrolítico

I - 330 nF (0,33(iF) - poliéster
Diversos I — 100 nF (0, l(iF ) - poliéster

I - cristal 4 MHz
Diversos
I - motor de passo unipolar, 4 bobinas, 6 ou 5 fios - bobinas
12 V (veja texto)
3 - chaves "push-buttons” normalmente abertas I - Transformador 12+ 12V x 1000 mA (IA )
I - fonte de alimentação (veja texto)
1 - suporte para 4 pilhas pequenas (veja texto) Placa para montagem, chave liga/desliga, rabicho,
2 - suportes para 4 pilhas médias (veja texto) gabinete, cabos para ligação, plugs tipo "banana” (verm e­
lho e preto), fios, etc.
Matriz de contato (pront-o-board), fios para ligação, etc

CF 110/8 PB 170

PB 065/2

RP 087
/////

CR 095
Soquete SQH8

SLC 33
Suporte p / Lampada Circular

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projeto
(J á reio José Soares

Os insetos sem pre des­

p ertaram algum tipo de
reação nos seres hum a­
nos: curiosidade, medo,
1 repulsa, etc. O fato é que
9 1 I1 estes "pequenos" seres
1
são objetos de estudos
por parte de m uitos bió­
logos e tam bém por
"cientistas m eca-

Robo
trônicos". Estes últimos
pesquisam principalm ente
sua locomoção, e sua
m aneira de reconhecer
o am biente (sensores),

Inseto entre outras. O robô que

propomos neste artigo é
relativam ente simples de
ser construído e poderá
aju d ar o le ito r a com pre­
ender m elhor os meios de
locomoção sem "rodas"
possíveis na Robótica.

O C ir C U it O d O “ Robô Inseto”
pode ser visto na figura I . Como
o leitor pode notar, utilizamos o já
conhecido microcontrolador Basic Step
I, da Tato Equipamentos Eletrônicos
([Link]), e que também é
alvo de uma série de artigos nesta
Revista.
O Basic Step I realiza todo o pro­
cessamento, controlando dois servos
comuns para aeromodelos,
uma chave “antena” (sensor)
e os dois LED s (complemen­
tos visuais). Um dos servos
controla as patas "externas"
V dispositivos
F E R R A M E N T A S N E C E S S A R IA S serem soldadas. Lembram-se quando projetos podem parecer em um pri­
Para trabalhar com SMAs não é falamos sobre a maneira de atuação? meiro momento um pouco difíceis de
necessário que o leitor possua ferra­ Aplicar um ferro de solda a um SMA se lidar. Mantenha a calma acima de
mentas somente encontradas em sofis­ o danificará irremediavelmente. Para tudo, afinal você está lidando com uma
ticados laboratórios de pesquisa como a prendê-los e ligá-los aos circuitos utiliza­ novidade! E necessário que o leitor leia
NASA. Ferramentas e materiais simples remos materiais simples como para­ atentamente o material (artigo), pro­
encontrados dentro da casa do leitor, fusos, grampos, porcas, etc., que for­ curando sempre eliminar suas dúvidas.
podem e deverão ser utilizados. Lista­ marão pequenos conectores que serão Se necessário leia várias vezes. A cada
remos os principais. demonstrados em momento oportuno. leitura, pontos obscuros lhe parecerão
As ferramentas básicas como tesou­ mais claros.
ras, estiletes, alicates de bico e corte, Limite máximo de carga - Não
pinças, chaves de fenda tipo relojoeiro, devemos exigir de um SMA mais que
entre outras, vistas na figura 7, permi­ sua capacidade de carga. Isso diminui M ÉTO D O S D E C O N T R O L E E
tem o manuseio do fio. sua vida útil. Procure respeitar os dados A L IM E N T A Ç Ã O
Materiais como fios (finos e encapa­ passados nas tabelas I e 2.
dos), clipes de papel, fitas adesivas, colas, Limite máximo do “ Peso de Podemos controlar SMAs de várias
pequenos massores (pode-se utilizar Recuperação” - Um peso excessivo formas, vistas na figura i 0:
moedas de vários tamanhos), tachinhas, pode causar o “stress” do fio, dimi­ - Através de circuito manuais, geral­
madeira, acrílico, papelão, grampos de nuindo sua vida útil além da capacidade mente construídos com chaves tipo liga/
papel, entre outros, permitirão cons­ de carga. desliga e “push-buttons”;
truir qualquer experimento didático Temperatura máxima de traba­ - Através de circuitos lógicos;
(figura 8). lho do fio - Não devemos aplicar uma - Através de microcontroladores
Entre as ferramentas avançadas, corrente maior que a permitida no fio (Basic STER PICs, etc);
podemos destacar o ferro de solda, e o tempo que esta corrente é aplicada - Através de nosso PC (computa­
placas de circuito padrão, fontes de ali­ também deve ser controlado. Geral­ dor).
mentação, componentes eletrônicos, a mente, ele não deve ser maior que o
matriz de contato (pront-o-board), mul- necessário para que o movimento "pro­ As formas de alimentação para os
tímetros, etc. Porém, o leitor não deve gramado” seja executado. SMAs também são variadas (figura I I).
se preocupar em ter todas a mão, pois Limite de “parada” - Normal­ Em princípio utilizaremos pilhas, mas
não trabalharemos no início com estas. mente os projetos com SMA são feitos em breve falaremos sobre uma fonte
Elas serão utilizadas posteriormente em de maneira que o fio (ou fibra) realize de corrente, apropriada para o controle
futuros projetos e nenhuma delas foge um movimento até um ponto máximo de SMAs de vários diâmetros e de fácil
ao que o estudante / hobista em meca- determinado. Exceder este ponto pode construção.
trônica tem em sua bancada (figura 9). danificar o fio, pois ele realizará uma
força maior neste ponto.
Persistência e paciência - Estas P R O JE T O P R A T IC O
D IC A S D E U S O duas palavras devem ser utilizadas Como primeiro projeto prático,
A principal dica de uso sobre SMAs é sempre pelo leitor quando se tratar de faremos uma pequena experiência com
que elas não podem, de forma alguma, SMAs. Muitas técnicas, ferramentas e um pedaço de 10 cm de Flexinol 150.
Esta experiência visa demonstrar como
I Ferramentas básicas. proceder e realizar os cálculos necessá­
rios no uso do SMA. Aconselhamos que

Materiais intermediários.

Moio - 2003
V projeto
solda, furadeira, estiletes, etc. Caso Desvio do robô inseto.
o leitor não possua experiência com
algumas das ferramentas a serem Sequência
empregadas, é recomendável pedir
ajuda a alguém mais experiente. Evite
___
u
acidentes!!! 1 2 3 4

Montagem eletrônica
Para montar a placa que conterá
v n / ru U VT
os componentes, o leitor poderá optar
pelo uso de uma placa padrão ou ■Patas com contato no solo
utilizar o “ lay-out”, disponível para □ Patas sem contato no solo
download no site da revista (www.
[Link]). A placa não
permite gravar o 8asic Step. Esta opera­
ção deve ser feita fora da placa. Jplnserindo o Basic Step a placa.
O tamanho da placa foi dimensio­
nado para ter exatamente o tamanho
da base do robô inseto. "Tome muito
cuidado ao soldar os LEDs, pois estes
componentes são polarizados. Para a
montagem do Basic Step, é altamente
recomendável o uso de um suporte.
Este pode ser construído a partir de um
soquete de Cls de 28 pinos, aprovei­
tando somente um de seus lados. Os
servos podem ser soldados diretamente
na placa, porém o uso de terminais tipo
“ barra de pinos” evitará cortar os ter­
minais dos mesmos. A base do robô foi montada em Construção das patas
A chave “antena” foi montada a compensado de 4 mm de espessura. As Precisamos de 4 patas externas e
partir de um mini “ push-button” e um furações são para servos comuns para 2 patas centrais. Estas foram feitas em
pedaço de arame de aço de 34 cm aeromodelos. O servo “ I ” , que con­ madeira com 3 mm de espessura e
de comprimento com 2 mm de espes­ trola as patas “externas”, fica a frente, 12 mm de largura. Todos os furos nas
sura. Para segurar o arame utiliza­ e o servo “2”, que controla as patas patas têm 1/8 de polegada de diâmetro,
mos um pedaço de plástico com um “centrais”, fica atrás. Foram utilizados exceto os que deverão ser feitos nas
furo no meio colada ao ponto móvel quatro pequenos pedaços de madeira patas centrais para fixação dos arames
do botão (chave). Também em pre­ com 20 mm de comprimento e 5 milí­ de controle, que devem ter a espessura
gamos dois pequenos pedaços de metros quadrados para apoiar os servos do arame a ser utilizado. Aqui também
“ cola quente” , cortadas com estilete, e permitir que os mesmos ficassem é recomendável o uso da cola tipo epóxi
para dar melhor apoio ao conjunto. na altura correta de operação. Outros para uma melhor resistência mecânica.
Observe a figura 5. quatro pedaços de madeira com 15 mm
Insira o Basic Step I na placa (figura de comprimento e 5 milímetros quadra­ Construção dos
6). Cuidado para não colocá-lo inver­ dos foram usados para construção do elementos de "transmissão"
tido!!! Para fixar o suporte de pilhas, suporte das patas centrais. "Iodas as Chamamos de elementos de “ trans­
chave liga-desliga e a bateria à placa, furações na base possuem 1/8 de pole­ missão” todos os elementos necessá­
o leitor poderá utilizar fita dupla face, gada de diâmetro. Para a colagem das rios à transferência dos movimentos
cola quente, arame ou o material que peças empregue, preferencialmente, dos servos às patas. Foram utilizados
melhor lhe convier. No nosso pro­ cola tipo epóxi para uma melhor resis­ dois pedaços de madeira de 175 x
tótipo usamos fita dupla face. Veja a tência mecânica. Na falta deste tipo de 1 0 x 3 milímetros (comprimento, lar­
figura 7. cola, a cola branca ou o cianocrilato gura e espessura) para ligar as patas
(Super Bonder) podem ser utilizados. “externas” dianteiras e traseiras e um
Montagem mecânica pedaço de madeira de 93 x 1 0 x 3
Para a montagem mecânica, será 1?JrX ° rmações: _____________ milímetros (comprimento, largura e
preciso alguns retalhos de madeira e espessura) para ligar o servo “ I ” às
• No site da revista
parafusos. Na lista de componentes o patas "externas” . Este último elemento
(w w w .m e catro n ica [Link] m .b r)
leitor poderá ver a lista necessária para você encontra os desenhos das partes
deverá ser parafusado em um link de
tal. mecânicas para facilitar a montagem. servo, geralmente fornecido com o

Moio - 2003
 projeto _ j g

Prendendo pilhas, chave e bateria a placa. Elementos externos prontos Elementos centrais prontos.

mesmo. Na figura 8 o leitor poderá Componentes utilizados.

vê-las prontas.
Para o elemento central foram utiliza­
dos: I pedaço de madeira com 40 x 10
x 3 milímetros (comprimento, largura e
espessura) que também deverá ser para­
fusado em um link de servo e 2 pedaços
de arame de aço com 2 mm de espes­
su ra O leitor poderá substituir os arames
por peças de aeromodelos conhecidas
como “ bali link” e arame de rosca.
Em nosso protótipo, apesar de mos­
trarm os em nosso esquema o desenho
dos dois arames, utilizamos um arame
para transmissão do movimento e um
conjunto de peças para aeromodelos
(2 bali links e um arame com rosca).
Esperamos assim demonstrar o uso de
vários tipos de componentes e as várias
opções possíveis em uma única monta­
gem. As peças prontas podem ser vistas
na figura 9.

Montagem do conjunto Parafusando os servos,

Na figura 10 podemos ver todos
os componentes utilizados nesta mon­
tagem. Lembramos mais uma vez que
na lista de componentes o leitor encon­
trará a relação de material necessário
para esta montagem.
Comece a montagem final parafu­
sando os servos (figura 11). Depois
utilize parafusos para prender as pernas
centrais. Neste ponto é altamente reco­
mendável o uso de arruelas metálicas
entre as patas centrais e o suporte de
madeira. Isso ajudará na redução do Para montar as pernas à base nas também é recomendável para facili­
atrito entre as peças. Veja a figura 12. também utilizaremos parafusos. Porém tar os movimentos.
Depois, você já poderá prender as estes ficarão voltados para cima e serão A “ mangueira” deve ter seu diâme­
patas “externas” . Lembre-se de prender posteriormente fixados com a ajuda de tro interno menor que o diâmetro dos
primeiro os parafusos que servirão de um pedaço de mangueira de silicone, parafusos utilizados para que prendam
ponto de apoio para os elementos de con­ borracha ou mesmo plástico e servi­ sob pressão. Ela poderá ser facilmente
trole externos. Estes parafusos são presos rão também para apoiar a placa de encontrada em lojas de modelismo,
com porcas e devem ficar bem aperta­ controle (veja a fig u ra 13). O uso de lojas para aquários, farmácias, etc. Estes
dos. Eles ficam voltados para baixo. arruelas entre a base e as patas exter­ pedaços de mangueira deverão ter seu

Moio - 2003
 projeto

Montando as patas Servos e patas montados.

comprimento calculado para que per­

mitam também suportar a placa sem
que esta encoste nos servos.
Após a montagem dos servos e
patas, nosso robô terá a aparência da
figura 14. Agora montaremos as ala­
vancas que unirão as patas “externas” :
dianteira e traseira. A transferência de
movimento é obtida graças a um para­
fuso que deverá ser preso no furo
mais ao centro de cada uma das peças.
Para fixar estas partes ao robô, utiliza­
remos pequenos pedaços de mangueira
(já detalhadas), como pode ser visto na Montando as alavancas de união dianteira. ■ Montando o arame de união das
patas centrais.
figura IS .
Então, montaremos o conjunto de
transmissão das patas centrais. O leitor
deve ter notado que as patas centrais são
unidas entre si por um arame, que pode
ser construído, ou por um conjunto for­
mado por 2 "bail link’s” e um pedaço
de arame com rosca (na verdade apenas
o pedaço com rosca). A escolha é do
leitor. Na figura 16 o leitor pode veri­
ficar a montagem do “arame” de união
entre as patas centrais.
A partir deste momento, precisa­ 'J Montando a alavanca de transmissão Prendendo a alavanca ao servo de
externa. controle externo.
mos unir os servos de controle às
patas através das alavancas de controle
e transferência (conjunto de transm is­
são). Começaremos pelo servo cen­
tral. Uniremos a alavanca montada
para este às patas com um arame que
transferirá o movimento a elas, con­
forme a figura 17. Prenda a alavanca
ao servo com um parafuso (figura
18). Na figura 19 o leitor tem um
detalhe deste conjunto devidamente
montado.
Agora, prenderemos a alavanca de do conjunto devidamente montado e demasiada sobre as patas. Assim , evi­
movimento externo às alavancas de na figura 23 temos o robô apoiado em tamos que os servos sejam sobrecar­
transmissão dianteira e traseira (figura suas “ patas” devidamente pintado. regados demais durante sua operação.
20 ). Prenda a alavanca ao servo com E im portante para o sucesso desta Tenha em mente que é necessário
um parafuso (figura 2 1). Na figura 22 montagem que os parafusos e man­ que as peças fiquem firm es, mas não
o leitor tem uma vista da parte inferior gueiras utilizadas não façam pressão exerçam pressão entre as mesmas.

Moio - 2003
 projeto
d
Transmissão central montada. Montando a alavanca de transmissão Prendendo a alavanca ao servo de
externa. controle externo.

União da parte Vista inferior do robô inseto montado.

mecânica e eletrônica
Podemo agora unir as partes mecâ­
nica e eletrônica. Para isso, precisamos
ligar os servos à placa, conforme a
figura 24. Depois disso, inserimos a
placa de controle ao nosso conjunto
mecânico (figura 25), fixando-a com
pequenos pedaços de mangueira de
silicone (figura 26). Os fios podem
ser presos com o uso de uma cinta
plástica para um melhor acabamento e
para evitar que os mesmos se enros­
quem em obstáculos e/ou nas próprias
“ patas” do robô. Veja as figura 27 e

robô apoiado sobre suas patas e já pintado.

TESTE E USO
A placa do Robô Inseto não permite
gravar o Bas/c Step. Esta operação deve
ser feita na Placa Step Lab ou em um
“ pront-o-board” , de acordo com o que
já é feito pelo leitor no uso de seu Basic
Step em sua bancada.
Com nosso robô pronto e montado
poderemos agora proceder nossos
testes. Programe o Basic Step com o
código- fonte I (disponível para down­
load no s/te da revista) e insira-o nova­
mente na placa. Ligue a chave S2 (as
pilhas e bateria devem estar instala­
das). Este pequeno programa serve
apenas para centralizar os servos. Isso Montando a placa sobre conjunto ^
auxiliará no posicionamento correto mecânico.
dos mesmos. As “ patas” dos robôs
tanto “externas” como centrais devem
ficar “ centralizadas” . As patas “ exter­
nas" não devem ficar nem à frente nem
atrás em nenhum dos lados. Ambas as
patas centrais devem ficar apoiadas no
chão. Realize todos os ajustes necessá­
rios.
Feitos os ajustes, utilize o código-
fonte 2 (também disponível no site da

Maio - 2003
 projeto

Fixando a pia I Prendendo os fios com uma cinta ^ ^ s t a d e m a t e n a j s ^ _______

plástica.
| Componentes Eletrônicos
J C l, - Basic Step I
! D ,, D j - LEDs comuns
i R ,, R j - resistores 330*2 (laranja, laranja,
i marrom)
! R2- resistor 4 KÍ2 (amarelo, violeta,
j vermelho)
! S , - chave "push-button” normalmente
i aberta
i S 2 - chave “ H-H" pequena
I Diversos - placa circuito impresso
[ 175x60 mm, suporte Cl 28 pinos, barra
j de pinos, I suporte de p/ 4 pilhas, I clipe
| de bateria, cinta plástica, cola quente,
revista) para programar o Basic Step. lico, etc. As medidas propostas podem ! solda, etc.
i
Este código-fonte contém a progra­ também sofrer adaptações de acordo i
i
mação necessária para o movimento com o material a ser empregado. O | Peças e partes mecânicas
do robô inseto. Ao ligar o robô, o leitor deve ter em mente apenas que a j I - pedaço de madeira compensada com
mesmo deverá “andar” para frente. Ao leveza do conjunto é importante para j 175 x 60 x 4 milímetros (comprimento.
encontrar um obstáculo, ele realizará que seu projeto tenha sucesso. Um i largura e espessura)
i I - pedaço de madeira marfim, cedro ou
o desvio, já comentado anteriormente bom exemplo do que é possível fazer
j compensada com I200 x I2 x3 m ilím e -
neste artigo. Na figura 29, o leitor tem é a versão em plástico do robô inseto
j tros (comprimento, largura e espessura)
um fluxograma que permite entender o criado por José Francci Jr, presente | I - pedaço de madeira marfim, cedro ou
funcionamento do programa proposto. nesta edição. ! compensada com 1000 x 10 x 3 milíme-
E importante salientar que este robô i tros (comprimento, largura e espessura)
foi desenvolvido para se movimentar | 4 - parafusos 118 de polegada com 35
em pisos lisos. Não é recomendável o CONCLUSÃO [ mm de comprimento
uso do mesmo em pisos rugosos e car­ Este pequeno robô certamente ; 4 - parafusos 118 de polegada com 40
petes. O esforço nos servos e partes irá despertar o interesse e atenção j mm de comprimento
í 4 - porcas para parafuso de I /8 de pole-
mecânicas será excessivo, além do seu em uma feira de ciências e/ou tec­
i gada
deslocamento poder ser impreciso e nologia. As demonstrações possíveis
; 8 - arruelas comuns para parafusos de
insatisfatório. são muitas e o uso de outros senso­ ! I /8 de polegada
Apesar do autor ter utilizado madeira res e acabamentos podem criar “ cria­ j 200 - milímetros de mangueira (ver
em seu protótipo, o leitor poderá cons­ turas" diversas e muito interessantes. ] texto)
truir o robô inseto com vários outros Tudo é uma questão de imaginação. ! 340 - milímetros de arame de aço com
tipos de materiais como plástico, acrí- Boa montagem !!! [ 2 mm de espessura para antena
í 100 - milímetros de arame de aço com
2 mm de espessura para transmissão
^ Robô pronto.
J central
Opcionais - 2 “bali links" e I arame
j com rosca usado em aeromodelismo.
: Tinta plástica para pintura, cola epóxi,
[ etc.

------------------- ------------
i Fluxograma do programa.

Maio - 2003
 projeto _ . i 9

A estrutura de plástico

d°Robô Inseto
No projeto do “ Robô Inseto” comparação entre os diferentes méto­
nos deparamos com a construção de dos construtivos empregados.
um mecanismo complexo com inúme­ As chapas de plástico estireno de I
ras peças móveis e com dois servo- e 2 mm foram empregadas na constru­
motores para acioná-las. Projetos como ção, o que já é tradicional em nossos
esse e o Robô Manipulador (veja Meca- projetos. Notem os leitores que utiliza­
trônica Fácil ano 2, n° 7) chegam aos mos para a fixação das “pernas” e barras
limites do que se pode obter com o de ligação alguns parafusos retirados de
plástico estireno e as ferramentas manu­ caixas de fitas de videocassete velhas.
ais. Os esforços e as tolerâncias implí­ Esses parafusos têm a rosca dimensio­
citas exigem muitos testes e ajustes até nada especificamente para fixação em
tudo funcionar a contento. plástico. São excelentes e de fácil obten­
Muitas vezes peças inteiras precisam ção.
ser reconstruídas ou redimensionadas, Os vários pontos de pivotagem das
pois afinal, estamos construindo protó­ peças móveis foram reforçados com
tipos e, como tais, eles se prestam a pequenos anéis de metal cortados de
experimentos e ensaios até a evolução antenas velhas, servindo de embucha-
do sistema definitivo para executar um mento e evitando o desgaste prematuro
determinado trabalho ou função inte­ do plástico, o que aumentaria a “ folga”
grando eletrônica, informática e mecâ­ prejudicando o ajuste e o movimento Parte inferior do chassi, notem os
nica. dos conjuntos mecânicos.
A construção do Robô Inseto de Uma grande quantidade de arrue­
plástico seguiu os mesmos padrões de las de plástico precisou ser confec­
soluções mecânicas do projeto original cionada, elas foram fixadas a um
criado pelo autor, Márcio José Soares, parafuso após o corte e “ torneadas”
com seu protótipo de madeira e aces­ em uma furadeira elétrica, padroni­
sórios de aeromodelismo, inclusive com zando a medida e refinando o acaba­
as mesmas dimensões básicas, dando mento. Vejamos as fig u ra s 1 a 15 a
aos leitores uma interessante base de seguir, para maiores detalhes. a

%As partes que compõem as pernas

medianas.
• O Servomotor e o sistema completo das f > 0 servomotor e o sistema completo das
pernas anteriores e posteriores no chassi. pernas medianas no chassi. Notem que pos­
teriormente houve modificação neste sis­
tema com a introdução de mais uma haste
metálica.

A carcaça em forma de "besouro”

^ Robô Inseto completo sem pintura e sem Robô Inseto acabado mas ainda
os componentes eletrônicos. desprovido da eletrônica.
 dispositivos
4 >

(^ r c io josé Soares

Sempre que falamos em Exemplo de braço mecânico

dispositivos para movimentar nossos
“ pequenos” projetos mecatrônicos,
pensamos logo em motores DC, moto­
res de passo, pequenos solenóides,
etc., tudo associado a caixas de redu­
ção, engrenagens, parafusos sem fim, e
muitos outros. Às vezes estas associa­
ções parecem muito complicadas e nos
perguntamos: “ Existe alguma coisa que
possa substituir tudo isso?” . A resposta
é sim. O músculo eletrônico!
O leitor deve estar confuso. Mas
tudo o que realizamos na mecatrô-
nica, principalmente na área da robó­
tica, visa “ imitar" com certa perfeição mobilidade (ligada diretamente ao Shape Memory Alloy (Liga com Memó­
o homem. Um braço mecânico com tamanho do parafuso), baixa veloci­ ria de Forma).
suas articulações “tenta” , com certas dade (depende do tamanho do para­
limitações, alcançar o número de movi­ fuso e da velocidade do motor) e
mentos possíveis de um braço humano. claramente um desperdício de energia, O Q U E É SMA
Afinal, para que servem os robôs senão pois durante a transformação de ener­ SMA ou músculo eletrônico são ligas
para substituir o homem em tarefas gia elétrica em mecânica, dependendo desenvolvidas em laboratório, capazes
árduas e às vezes perigosas, libe­ da carga do braço, teremos perda de de transformar caior em movimento
rando-o para tarefas mais prazeirosas parte da energia aplicada em forma de mecânico. Em 1932, o pesquisador
como, por exemplo, “ pensar” . calor. sueco Arne Olander observou a habili­
As limitações impostas aos braços Agora pense em um braço com um dade de contração em certas ligas de
mecatrônicos ou manipuladores estão “ Músculo Eletrônico". Use a figura 2 ouro e cádmio (Au-Cd). Em 1950, pes­
diretamente relacionadas com os dis­ como orientação do que será exposto. quisadores da Universidade Columbia,
positivos utilizados para executar os Através de “estímulos elétricos” apli­ de Nova York, utilizaram ratos-X para
movimentos (veja a figura I), onde cados ao músculo podemos contrai-lo pesquisar e explicar as mudanças ocor­
apresentamos um pequeno exemplo ou relaxá-lo, posicionando o braço no ridas nessas ligas. A partir daí, muitos
de articulação robótica. ponto desejado. Não temos mais a pesquisadores procuraram por outras
O motor recebe energia elétrica, necessidade de um motor, parafuso ligas que pudessem apresentar proprie­
transforma-a em energia mecânica que sem fim, alavancas, etc. Fica claro que dades iguais, mas que fossem mais bara­
é transferida a um parafuso sem fim. a perda de energia é muito menor, já tas que as caras ligas primeiramente
Este, por sua vez, atua através de que temos perda de energia sempre estudadas.
uma alavanca no braço. Assim pode­ que precisamos transformá-la. Em 1963, os pesquisadores do labo­
mos levantar e abaixar o mesmo. O que acabamos de demonstrar é ratório “ US Naval Ordenance" desen­
Tudo parece simples, mas temos pouca possível e existe. O nome é SMA - volveram uma liga SMA com metais

Moio - 2003
 mícron (Flexinol 150) em carteia para
distribuição.
Com as informações contidas na
tabela I podemos dimensionar o tra­
Múltiplos SMA’S aplicados balho de um pequeno pedaço de fio.
pl aumentar a força
Porém, atenção às unidades presentes
na tabela. Por exemplo, a resistência
linear é dada em metros e para calcular­
mos a resistência de um pedaço de fio
de 10 cm teríamos que dividi-la por 10.
Os outros dados são fixos e não variam
com o tamanho adotado para o fio.
Podemos transformar o peso de
deformação (máxima carga a trabalhar)
em newtons usando a fórmula;

F = m.g
Exemplo de braço mecânico com SMA.
Com F em newtons (N), m em qui­
não tóxicos e de custo baixo: chama­ quem a SMA em suas experiências, logramas e g a constante da aceleração
ram-na de Nitinol. Esta liga, composta passando mais esta “novidade” a seus da gravidade na Terra igual aproxima-
de Níquel e Titânio, tornou-se bastante alunos. Porém, não nos esqueceremos damdamente a 9,8 m/s2. Para simplifi­
popular e muito aplicada na indústria de trazer “ luz" às possíveis aplicações car, basta multiplicar a massa em gramas
militar, centros de pesquisas espaciais, profissionais da fibra, permitindo ao por 0,0098 e teremos a força resultante
e outros. Muitos pesquisadores obtive­ leitor o conhecimento necessário para em newtons.
ram êxito ao aplicar o Nitinol em diver­ tratar a SMA no seu dia-a-dia e no Dependendo do projeto, a força
sas áreas. futuro. exercida por um único pedaço de fio
SMA pode ser insuficiente para o traba­
lho. Mas é possível associá-los em para­
A P L IC A Ç Õ E S C A R A C T E R ÍS T IC A S lelo, formando um “cabo" (não devemos
A partir desta edição, procurare­ T É C N IC A S trançar os fios) onde temos a somató-
mos trazer sempre informações e algu­ A SMA em forma de fio possui
mas aplicações interessantes para as diferentes diâmetros, que implicam em fclFIexinol 150.
SMAs. Demonstraremos como utilizá-la variações de força, temperatura de
na prática, já que esta fibra em forma uso, máxima variação de comprimento,
de fio pode ser adquirida no Brasil atra­ entre outras, e desrespeitar algumas das
vés da Tato Equipamentos Eletrônicos “regras” impostas pode, irremediavel­
([Link]). mente, danificar a fibra.
As aplicações profissionais e didáti­ Na tabela I o leitor tem dados
cas são infinitas. Procuraremos sempre importantes da fibra como resistência,
falar das aplicações didáticas da fibra, corrente típica de aplicação, peso de
permitindo assim que professores de deformação e outras. Na figura 3 mos­
Física, Eletrônica ou outras áreas apli­ tramos um exemplo do fio SMA 150

T l Características das SMAs,

Nome do Diâmetro Resistência Corrente Peso de Peso de Ciclos de
Fio (mícron)* Linear Típica (mA) deformação recuperação operação
(ohms/metro) (gramas) (gramas) (ciclos/minuto)
Flexinol 025 25
Flexinol 037 37
Flexinol 050 50
Flexinol 100 100
Flexinol 150 150
Flexinol 250 I 250
Flexinol 300 300
Flexinol 375 | 375
: Um milímetro equivale a 1000 microns

Moio - 2003
 dispositivos

ria de forças, conforme ilustra a tabela T 2 Forças e potências necessárias.

2, sendo necessário observar a po­
tência total exigida. Utilize as fórmulas:

- Tensão Flexinol 50 10 10 3,43 350 1

V = R.l Flexinol 50 10 50 17,2 1750 6
Flexinol 50 10 100 . 34,3 3500 13
- Potência Flexinol 50 10 250 85,8 8750 32
P = R.l 2 ou P = V.l Flexinol 100 10 10 ....... 14,7 1500 5
Flexinol 100 10 50 73,5 7500 24
- Resistência equivalente Flexinol 100 10 100 147,0 15000 49
J _ = J L + J_ + _!_ Flexinol 100 10 250 367,5 37500 122
Rcq. R, *2 ~ *n Flexinol 150 10 10 32,3 3300 8 *
Flexinol 150 10 50 161,7 16500 40
Assim é possível calcular a tensão e Flexinol 150 10 100 323,4 33000 80
potência requeridas para atuação, além Flexinol 150 10 |250 808,5 82000 200
da corrente. Vale salientar que a tensão Flexinol 250 10 10 91,1 9300 20
em um circuito paralelo será a mesma Flexinol 250 10 50 455,7 46500 100
em todas as malhas (fios) e a corrente Flexinol 250 10 100 911,4 93000 200
será dividida nos nós de entrada e soma­ Flexinol 250 10 250 2278,5 232500 500
da nos nós de saída. Veja a figura 4.
trica. E, finalmente, em D temos um
Fios em paralelo. Métodos de refrigeração. método mais avançado de refrigeração
que poderá contar com radiadores de
l> , ligados
em paralelo
calor, gases refrigerantes e outros apara­
A 7/ ' llll tos.
A O
i1\ / i2 \ / i3\ f |4 \ / i5\ -ins /
Um outro método, mais simples, que
]
ajudará a fibra a retornar a sua posição
î inicial é usar a força da gravidade, molas,
î
î ímãs, etc. A figura 6 explica como isso
î
•// » î pode ser feito. Contudo, o leitor deve
.\ f ! estar atento ao “ Peso de Recuperação”
1 î
î dado em gramas, presente na tabela I .
Existem muitos outros métodos de
Um outro ponto importante está no refrigeração e retorno. Devemos apenas
tipo de atuação das fibras SMA, que ter atenção às especificações dadas nas
é feita através do calor gerado pela tabelas aqui expostas para que o SMA
corrente que atravessa o fio. Ou seja, não sofra esforço extra, o que poderia
ao ser atravessada por uma corrente, danificá-lo. Se o leitor seguir atenta­
estas fibras aquecem-se e contraem-se. mente as informações dadas até aqui,
Quando não existe mais corrente apli­ poderá utilizar SMAs com sucesso sem
cada, as fibras tendem a retornar a situ­ o risco de danificar a fíbra (fio).
ação de temperatura ambiente (25° C).
A velocidade de retorno pode parecer 'Outros métodos para recuperar a posição inicial.
lenta e dependendo da aplicação a solu­
Ponto Ponto
ção é melhorar a refrigeração. Na figura Ponto ..Ponto
(±) fixo © fixo
5, temos alguns exemplos típicos de fixo fixo
alimentação SMA
aplicação para aumentar a velocidade de
relaxação das fibras (fio).
SMA Î SMA , “contraído’
Î
SMA
t
Em A temos o método tradicional g Pc
Ponto 1 Ponto (H Ponto i Ponto
que deixa a fibra resfriar-se em tem­ ■ livre
Ir livre ‘ livre livre
peratura ambiente. Um outro método
SMA ímã livre
(B) aplica um pequeno “fan” (ventila­ Peso \ /“relaxado"
dor) para acelerar o processo. Em C , o M .Moia
método utilizado é a refrigeração líquida. Ponto
ímâ fixo
Porém neste método é necessário isolar fixo
Ponto
o SMA da água para evitar curto-cir­
? fixo
cuito, já que a água conduz corrente elé-

Moio - 2003
 dispositivos

F E R R A M E N T A S N E C E S S A R IA S serem soldadas. Lembram-se quando projetos podem parecer em um pri­

Para trabalhar com SMAs não é falamos sobre a maneira de atuação? meiro momento um pouco difíceis de
necessário que o leitor possua ferra­ Aplicar um ferro de solda a um SMA se lidar. Mantenha a calma acima de
mentas somente encontradas em sofis­ o danificará irremediavelmente. Para tudo, afinal você está lidando com uma
ticados laboratórios de pesquisa como a prendê-los e ligá-los aos circuitos utiliza­ novidade! E necessário que o leitor leia
NASA. Ferramentas e materiais simples remos materiais simples como para­ atentamente o material (artigo), pro­
encontrados dentro da casa do leitor, fusos, grampos, porcas, etc., que for­ curando sempre eliminar suas dúvidas.
podem e deverão ser utilizados. Lista­ marão pequenos conectores que serão Se necessário leia várias vezes. A cada
remos os principais. demonstrados em momento oportuno. leitura, pontos obscuros lhe parecerão
As ferramentas básicas como tesou­ mais claros.
ras, estiletes, alicates de bico e corte, Limite máximo de carga - Não
pinças, chaves de fenda tipo relojoeiro, devemos exigir de um SMA mais que
entre outras, vistas na figura 7, permi­ sua capacidade de carga. Isso diminui M ÉTO D O S D E C O N T R O L E E
tem o manuseio do fio. sua vida útil. Procure respeitar os dados A LIM E N T A Ç Ã O
Materiais como fios (finos e encapa­ passados nas tabelas I e 2 .
dos), clipes de papel, fitas adesivas, colas, Limite máximo do “ Peso de Podemos controlar SMAs de várias
pequenos massores (pode-se utilizar Recuperação” - Um peso excessivo formas, vistas na figura 10 :
moedas de vários tamanhos), tachinhas, pode causar o “stress” do fio, dimi­ - Através de circuito manuais, geral­
madeira, acrílico, papelão, grampos de nuindo sua vida útil além da capacidade mente construídos com chaves tipo liga/
papel, entre outros, permitirão cons­ de carga. desliga e “ push-buttons” ;
truir qualquer experimento didático Temperatura máxima de traba­ - Através de circuitos lógicos;
(figura 8). lho do fio - Não devemos aplicar uma - Através de microcontroladores
Entre as ferramentas avançadas, corrente maior que a permitida no fio (Basic STEP PICs, etc);
podemos destacar o ferro de solda, e o tempo que esta corrente é aplicada - Através de nosso PC (computa­
placas de circuito padrão, fontes de ali­ também deve ser controlado. Geral­ dor).
mentação, componentes eletrônicos, a mente, ele não deve ser maior que o
matriz de contato (pront-o-board), mul- necessário para que o movimento “pro­ As formas de alimentação para os
tímetros, etc. Porém, o leitor não deve gramado” seja executado. SMAs também são variadas (figura I I ).
se preocupar em ter todas a mão, pois Limite de “parada” - Normal­ Em princípio utilizaremos pilhas, mas
não trabalharemos no início com estas. mente os projetos com SMA são feitos em breve falaremos sobre uma fonte
Elas serão utilizadas posteriormente em de maneira que o fio (ou fibra) realize de corrente, apropriada para o controle
futuros projetos e nenhuma delas foge um movimento até um ponto máximo de SMAs de vários diâmetros e de fácil
ao que o estudante / hobista em meca- determinado. Exceder este ponto pode construção.
trônica tem em sua bancada (figura 9). danificar o fio, pois ele realizará uma
força maior neste ponto.
Persistência e paciência - Estas P R O JE T O P R A T IC O
D IC A S D E U SO duas palavras devem ser utilizadas Como primeiro projeto prático,
A principal dica de uso sobre SMAs é sempre pelo leitor quando se tratar de faremos uma pequena experiência com
que elas não podem, de forma alguma, SMAs. Muitas técnicas, ferramentas e um pedaço de 10 cm de Flexinol 150.
Esta experiência visa demonstrar como
i Ferramentas básicas. proceder e realizar os cálculos necessá­
rios no uso do SMA. Aconselhamos que

© Materiais intermediários.

Moio - 2003
 dispositivos
4 )
Ferramentas avançadas. Formas de alimentação para SMA’s.

Alimentação com controle

de corrente passiva

Rx
Vcc Corrente (I) SMA

Alimentação com controle

de corrente regulável

Rx

I Vcc
Corrente (I)
SMA

Alimentação com controle

de corrente PWM

o leitor leia o passo-a-passo antes de “ percevejos". Certifique-se de que a

começar a realizar o experimento. alavanca movimenta-se com liberdade,
Na figura 12 o leitor tem o esquema sem estar presa a nada. Veja na figura
do circuito elétrico que será usado nesta
primeira experiência. Nele, o leitor tem
13 o suporte montado.
O SMA será preso em dois pontos.
iI Vcc
t
t
Corrente (I)
I SMA

( o—
s
um novo símbolo, ainda não utilizado No topo da coluna e em um dos pontos (
em nossos projetos. Ele representa o marcados da alavanca (ponto B). Para
SMA. Note que o circuito é composto prender o SMA ao fio que realizará o melhor resultado em nossos testes.
apenas por um suporte de duas pilhas contato siga o que descreveremos a Serão necessários os seguintes mate­
pequenas tipo AA (usando apenas uma seguir. riais:
única pilha), uma chave tipo “push-but- Como foi dito anteriormente, o SMA
ton” normalmente aberta e um pedaço se contrai devido ao calor gerado pela
' Circuito elétrico.
de 10 cm de Flexinol 150 (SMA). corrente elétrica que atravessa a fibra.
No site da revista ([Link] Sendo assim, não é possível soldar a
[Link]), temos o lay-out de SMA em conectores, placas, e outras. O
um pequeno suporte que foi constru­ método mais utilizado é prender a SMA
ído em papelão. Corte a base, o apoio e a conectores apropriados ou mesmo 1,5 V SMA
a alavanca. Para unir o apoio ao centro aos “adaptados” . No mercado existem I (1 Pilha)
da base utilize cola branca ou mesmo muitos conectores para fios, em diver­
fita adesiva. A alavanca deve ser fixada sos tamanhos e tipos. A adaptação que
) Suporte montado.
à coluna com o uso de “tachinhas” ou descreveremos foi a que proporcionou

Formas de controle para SMAs.

Controle manual Controle com Controle

lógica digital microcontrolado
-o o- y PIC ------ ?
SMA SMA 8051 SMA
----- Ó STEP ------ o
■ ÇL í>
Controle com PCI

SMA
</
 dispositivos

- Grampos para grampeador de

papel; Formas de controle para SMAs.

- Junta para trilhos tipo “ N” (figura

14), usada em ferromodelismo e obtida
Grampo í
facilmente em casas especializadas no Grampo
dobrado
hobby ou mesmo através da Internet;
- Fio fino e encapado;
- SMA.
Pressão com J3Í
alicate para k
unir tudo
Junta para férreo modelismo tipo“N’’. ►< $ >
Dobrar
SM A^/

Para fixar o conector à alavanca e à plástico e prenda-o ao ponto “C ” . As

base utilize as “tachinhas” (percevejos). tachinhas dos pontos B e C devem ser
Use os pontos previamente marcados presas de maneira invertida. A figura
no “ lay-out” do suporte. Ponto A para 18 ilustra o conjunto montado.
prender a alavanca a base, ponto B para
prender o SMA e ponto C para pren­ Junção para SMA feito com conectores
der o peso de recuperação, que poderá i elétricos para fio.
ser uma moeda de um centavo de Real
Atente para a figura 15. Nela, o (não utilize maior). Se não tiver, não há
grampo é dobrado de maneira a formar necessidade, apenas a tachinha já sur­
um gancho, conforme a figura “A” . tirá um bom resultado. Para prender
- J I — -----
Desencapamos a ponta de um fio fino, a moeda utilize fita adesiva ou mesmo
inserimos este fio, juntamente com o coloque-a dentro de um pequeno saco
grampo dobrado em um dos lados da
junta e do outro lado o SMA, conforme Conjunto pronto.
apontado em “ B” . Para melhorar a
junção mecânica o leitor poderá enrolar
duas ou três voltas de SMA ao grampo.
Apertamos a junta de trilho tipo "N ”
com um alicate para prender tudo con­
forme a figura “C ” (figura 16).
E claro que poderemos utilizar
outros tipos de “junções" com conec­
tores tipo fio, por exemplo (figura 17).
Muitas são as possibilidades. Cada um
encontrará o tipo que se adapta mais a
suas necessidades. A única coisa que o
leitor deve ter em mente é que o SMA
não deve ser soldado!

junção para SMA e fios.

Maio - 2003
 dispositivos fgk
Com todo o circuito montado e o SMA preso à base, t «
podemos iniciar nossos testes. Insira a pilha no suporte. Calculo da tcnsÃo
Se o leitor estiver usando um suporte de duas pilhas, para operaçáo
deverá providenciar um "curto” no lugar de uma das Resistência linear do Corrente recomendada = V x I ou P =
pilhas (qualquer uma). Veja a figura 19. Flexinol 150 = 50 para o R x I2
Pressione a chave para que a alavanca se eleve até que Ohms/metro Flexinol 150 = 400 mA ->
o SMA se retraia 5 mm. Não ultrapasse esse limite! Use 0,4 A Corrente = 0,4 A
o ponto “B” como referência. Solte a chave e aguarde o 10 cm = 0 .1m Tensão = 1,5 V
retomo natural da alavanca até a base. Resistência = 5 ohms
O leitor notará que apesar do SMA ter-se contraído Regra de três Corrente = 0,4 A p = V x l => P =
apenas 5 mm, a alavanca elevou-se 10 vezes isso, 50 mm! 1,5 x 0.4 = 0.6 W
Isso porque a distância entre os pontos A e C é 10 vezes 1,0 m--------- 50 ohms V = R x l = > V = 0.4 x Potência máxima
maior que a distância entre os pontos A e B. Temos então 0 ,1 m--------- x ohms 5 = 2 V recomendada=
a proporção de 10:1. Porém, a força exigida também x = (50x0,1)/ I = 5 Voltagem de uma pilha = 0,8 W
é 10 vezes maior. Sendo assim, para cargas maiores, o 1,5 V
ponto B deve se aproximar do ponto C , porém a dis­ Então: 0 ,1m Flexinol Então, potência =
tância percorrida pela alavanca será menor. Para cargas 150 = 5 ohms Selecionaremos apenas 0,6W dentro dos
menores, o ponto B pode ficar mais próximo do ponto uma pilha, para não exce­ limites.
A, com maior distância percorrida pela alavanca. der a voltagem máxima
Fica claro então que apesar da pouca contração calculada.
do SMA (para evitar danificar a fibra), é possível, utili­
zando-se recursos da Física, aplicar maior ou menor força e CO N CLU SÃ O
realizar tarefas diversificadas. Nesta primeira abordagem o leitor recebeu as informa­
ções necessárias à compreensão da operação e uso dos SMAs.
C Á LC U L O S Recomendamos que o leitor, dentro do possível, estude o pre­
Após a montagem e conclusão da experiência o leitor sente material. Nas próximas edições traremos mais alguns
poderá, agora, com o auxílio do que será apresentado, com­ pequenos projetos e informações sobre SMAs. Até lá e boa
preender melhor o que foi realizado. É importante que o leitura! .
leitor leia atentamente e compreenda o que será demons­
trado para que no futuro possa calcular seus próprios projetos
TATO
0
com sucesso.
Escolhemos para nossa experiência o Flexinol 150. Esta
escolha deve-se ao fato deste SMA ser considerado um ele­
Equipamentos Eletrônicos
mento intermediário na família, podendo assim ser aplicado Transformando idéias em realidade
em diversas experiências. Na tabela 3 o leitor encontrará os Tudo para microcontroladores BASIC Step
cálculos realizados para esta experiência. em um só lugar.
Curto adotado para substituir uma pilha.

“Músculo Eletrônico”

Novo BASIC Step 1

Agora menor e
2 vezes mais rápido

Kit de desenvolvimento
J?tade_ Materjaís_____________ para B A S IC Step 1
de baixo custo
| 10 cm - de Flexinol 150 (SMA)
| I - suporte para uma pilha pequena ou um suporte para
I duas pilhas pequenas (apenas uma será utilizada)
I - chave “push-button” tipo normalmente aberta
Diversos:
Fio fino encapado e flexível para ligação (23-24 AWG), Rua lpurinas,165 - Sâo Paulo - SP
conectores (veja texto), tachinhas (percevejos), grampos de Tel(11) 5506-5335 - Fax(11) 5506-2328
[Link]
papel, papelão, cola, fita adesiva, pilha pequena, etc.

Moio - 2003
^ ^ _ m i _ a o c q n t r o j o d o r© s__

B asic Step - parte final

Controlador
de temperatura
com o BASIC Step 1
Octávio Nogueira

O BASIC Step 1 é extrema­ O funcionamento do controlador é Neste exemplo, as saídas de tempe­

mente versátil e poderoso. Por mais que o seguinte: o programa funciona em um ratura alta e baixa acionam apenas um
nos aprofundemos nele, nunca veremos ciclo onde diversas funções são realiza­ LED indicador, mas nada impede que
todas as suas funções e possibilidades das. Estas funções podem ser divididas elas acionem um aquecedor ou um ven­
pois ele nos leva a usar o que temos de em etapas para facilitar o entendimento tilador para as saídas de temperatura
mais precioso, a nossa imaginação. do programa: baixa e alta, respectivamente.
Ao longo das últimas edições, foram 1. O sensor de temperatura é lido Nos/te da revista ([Link]
apresentados todos os principais coman­ e o valor da temperatura é armazenado [Link]) está disponível o código-
dos da linguagem do BASIC Stepl e, em uma variável para uso posterior; fonte do programa descrito acima. O
a exemplo daqueles famosos bloqui- 2. O valor da temperatura é mos­ programa completo utiliza somente 76
nhos de encaixar, os comandos também trado no display; bytes dos 256 disponíveis para ele. Dessa
podem ser combinados para executar 3. A temperatura é comparada com forma, ainda existe muito espaço para
qualquer função. o limite máximo e, se estiver acima, a acrescentar novas funções tais como
Esta é a parte final desta série, mas saída de temperatura muito alta é acio­ um alarme sonoro, etc.
isto não quer dizer que vocês não irão nada; Na figura I vemos o esquema elé­
mais ver artigos que utilizam o BASIC 4 . A temperatura é comparada com trico desta montagem. Ela é um pouco
Step, pelo contrário, muitas montagens o limite mínimo e, se estiver abaixo, a mais complexa que as anteriores, mas
irão utilizá-lo e vocês terão muitas sur­ saída de temperatura baixa é acionada; com atenção pode-se montá-la sem
presas nos próximos meses. 5. Volta ao passo n ° l. problemas.
Como último artigo iremos descre­ Dividir o programa em etapas torna Como sempre todo o material
ver um simples controle de tempera­ mais fácil o seu entendimento e qual­ necessário para esta montagem pode
tura com as seguintes características: quer mudança que desejemos fazer. ser adquirido no site [Link].
- Indicação de temperatura com dis-
f b .......................................- - - - -
play de cristal líquido; j Esquema eletrico.
- limite máximo de temperatura;
- limite mínimo de temperatura.
Este controlador de temperatura,
apesar de simples, pode ser utilizado nas
mais diversas aplicações tais como: con­
trole de banhos químicos na indústria,
controle de estufas, controle de refrige­
radores, etc.
A sua grande vantagem é que ele
pode ser ajustado para um uso especí­
fico, já que estamos programando com
uma linguagem acessível, sem falar no
seu preço baixo. Ele tem condições de
concorrer com controladores do mer­
cado custando pelo menos dez vezes
mais.
Os seus principais componentes são
o microcontrolador BASIC Step I , um
sensor de temperatura TMP e um con­
versor analógico/digital AD C3.

Moio - 2003
Linguagem para Robótica e Automação - 10a parte

O IT P IO O C
u i i l n u -I
£ } u iz Henrique
E sse artigo m ostra com o fazer um sistem a |C . Bernardes
de autom ação de fila sem elhante aos uti­
lizados em clínicas m édicas e bancos. Ao
m esm o tem po apresenta os recu rso s que
podem os utilizar com o s com andos de bit-
maps do LOGO.

anteriores desta mentos. Para isso criamos 10 arquivos a [Link] no diretório “C: \LO GO “
série, utilizamos os comandos de Win­ ([Link] a [Link]), sendo um e execute o comando na janela de
dows do Super LO G O que criavam para cada dígito (figura 3). Para criar comandos e pressione a tecla de
janelas, estáticos e outros controles. esses arquivos utilizamos o “ Paint” do enter:
Mas, nessas janelas não se podem adi­ Windows. Se o leitor desejar, poderá
cionar figuras e desenhos devido à limi­ fazer o download desses arquivos no s/te c a r r e g u e b itm a p " C \ \ L 0 G 0 \ \ D I G I T 0 5 . BMP
tação do próprio Super LOGO . Agora, da Mecatrônica Fácil (
vamos mostrar como utilizar a janela ) clicando sobre o
gráfica do LO G O para adicionar figu­ botão de downloads. Observe que você terá o mesmo
ras em bitmap (arquivos com extensão Entre no programa do Super Logo resultado exibido na figura 4, onde
BMP). Para que tenhamos um objetivo e pressione a tecla de “restaura janela mostra o dígito 5 no centro da tela.
prático, vamos utilizar esses comandos gráfica" na janela de comandos. Com Você pode fazer o mesmo procedi­
em um projeto de sistema de automa­ isso, a tartaruga irá ficar no meio da tela mento para os outros arquivos para
ção de fila, muito utilizado em clínicas gráfica. certificar-se que todos os números
médicas e bancos dos grandes centros Através do comando “carreguebit- serão mostrados. Lembre-se de usar
urbanos. map <arquivo>” podemos inserir bit- duas barras invertidas em vez de uma
O nosso sistema é de inúmeros usuá­ maps na janela gráfica do Super LOGO. única barra. Isso se deve à sintaxe do
rios para um único atendente ou caixa, Então, coloque os arquivos [Link] LOGO .
conforme mostra a figura I .
O funcionamento é bem simples:
Esquema de um sistema onde um operador atende inúmeras pessoas.
o usuário quando entra, recebe uma
ficha com um número seqüencial e fica Monitor mostra
aguardando a sua vez na sala de espera. número chamado Atendente pressiona chave
3 para chamar usuário
O atendente pressiona um botão que Usuário retira
incrementa o número da ficha de cha­ ficha com número
mada e faz com que seja mostrada no
monitor a ficha que está sendo cha­
mada.
B
O circuito do nosso projeto também
é simples: basta um botão e um conec­
tor DB25 macho. A figura 2 ilustra o
esquema elétrico da montagem.
Para mostrar os números no moni­ Usuário aguarda
Usuário vê o seu número
tor, vamos utilizar figuras que irão ser chamado
no monitor e se encaminha
representá-los. Visualmente, escolhe­ pelo número no monitor
para ser atendido
mos números de display de sete seg­
 Esquema elétrico da montagem. Criando os dígitos no“ Paint".

.15------------- o "b -
Chave
DB25
macho

Você deve ter notado que os arqui­

vos sào colocados na tela em função da
posição da tartaruga, sempre no canto
inferior esquerdo da figura (figura 5). A
posição do centro da tela equivale a 0 ,0,
para o lado direito e para cima os valo­
res de posicionamento são positivos , já ir ir iiiin in i
para a esquerda e para baixo os valores rrarrrarrrrrinr
Pwa obt# A|uds. ckqi»t wn 'Top»cos da Afudê' no meou 'Ajuò«'
são negativos.
In ic ia i I .g ,£ } f- y Mcio to» | |D | Si SupwLopo ||^fldipilo8 • ... tI O í J B*
Ótimo, já conseguimos mostrar um
dígito na tela e fazê-lo variar de 0 a 9.
Por enquanto é muito trabalhoso, por regar a matriz e depois o procedimento no diretório C:\LOGO, além dos arqui­
isso vamos criar uma matriz para colo­ “ mostre_digito 5” . Note que o dígito vos BMP dos dígitos e também um
car todos os nomes dos nossos arqui­ 5 irá aparecer. Faço o mesmo comando arquivo BMP do Logotipo da SABER
vos. Com isso podemos associar um para os números de 0 a 9. A novidade ([Link]) . Em seguida, conecte o
número ao nome do arquivo, tornando interessante é criar um procedimento circuito (figura 2) e execute o proce­
mais fácil seu manuseio em um pro­ com entrada de dados. dimento "display” , e irá aparecer a tela
grama. Na linha “ aprenda mostra_digito conforme apresenta a figura 6.
Essa matriz terá dez elementos, :numero” , o “ inúmero" é uma variável Pressione a chave e veja que o
indexados de 0 a 9, e o conteúdo de que funciona como um parâmetro para número é incrementado e fica pis­
cada elemento será o nome do arquivo. o nosso procedimento. Em outras pala­ cando.
Podemos tratar essa matriz como uma vras, podemos criar procedimentos que Vamos analisar o programa junto
variável com 10 elementos. Na área de funcionam diferentemente de acordo com o fluxograma (figura 7) e enten­
downloads do site da revista, você encon­ com os parâmetros (pode ser mais que der os procedimentos.
trará disponível, o código-fonte deste um) de entrada. Neste programa, utilizamos uma
programa ( ), que irá Excelente! Já andamos mais alguns variável “ contador” que irá represen­
criar uma matriz chamada "digito” . passos, então vamos carregar o segundo tar o número que iremos mostrar no
Agora, na janela de comandos exe­ código-fonte ( display. Esse contador é inicializado com
cute o prodedimento “display ” para car- também disponível no site da revista) 0 e depois incrementado de I quando

Inserindo o número. Posição do desenho em relação à tartaruga.

AMM* «o &4><*rE*?uçfc> 8**»» £ « « # » J i m *1

(-x.+y)
jr
i ................. (-x,+y)

(-x,-y)
T
lJ (+x,-y)
'

n ■ ■ 1IIH H aaH H H H aH B
|c ir m w > n » io "e t* s -{ ~ i r t « r v l a x '- e y ãteii

L y ■■■yffrg.-
acionada a chave. Note que temos um Executando o programa.
limitador de 100, ou seja, iremos contar A Supctlogo 3 0 • ( C NAiqwvoi dr pfogi«M!\SupetlogoVplM« LGO ) R R O
£fq«vo ftocedmenlo Modo ch Ex*cução fiínwp Fcxma>« Zoom Aydi
de 0 a 99. -d
Outra observação importante é
SAOCR
que desmembramos o contador em
unidade e dezena para mostrar no
display (veja os procedimentos
“mostra_unidade” e “m o stra d e-
zena”). Para desmembrar, utilizamos
o resultado inteiro da divisão do conta­
dor por 10 como dezena e o resto da
divisão por 10 como unidade.
O procedimento “mostra_nu-
mero” irá posicionar corretamente a
tartaruga com o comando “ mudeposi-
cão” e chamar os procedimentos “mos-
tra_unidade” e “mostra dezena” . if1
Para não mostrar a tartaruga utili­ na ârea ajustada pelo comando "mudtindicebitmap*
Poderíamos limpar a tela gráfica com o comando ‘ t a r e escrever o número
zamos o comando “dt” (desapareçatat IpR i I M..
-> desapareça tartaruga) e para mini­ Desenhar » ^ G AutQfcrmas * \ □ O {§ ] -41 & * ' A ' = ^ S ® É

mizar a janela de comandos usamos o IL _ ___T â iaiãlfl notsJlr fi?

jB in r c ia t | .0 $ 'jyM eto sqft.. | | Q S u p « t l o .- . jJ M ia o t o f t P ...| | 1055
comando “mudeestadojanela [Janela
de Comandos] 6 , onde “ 6 ” , significa
minimizar janela. Note que no final Como desafio ao leitor, sugerimos
do programa utilizaremos o mesmo que mude o programa para contar de - Download do software "Super LO G O ”
comando, só que com o valor “ I ” , que 0 a 999 (portanto utilizando três dígi­ wv/[Link]
significa restaurar a janela. tos) e toda vez que o contador for
- Downloads dos arquivos utilizados
Para fazer o número piscar, utiliza­ alterado que seja tocado um som para neste artigo
mos o procedimento “ pisca” . Ele tem sinalizar ao usuário (você se recorda do
um recurso interessante de recortar comando toquewave?). Bons projetos e
• Fóru m de discussão
e colar bitmap. O comando “ recor- até a próxima edição! •
tebitm ap” irá recortar uma certa
área (especificada no comando) para
Fluxograma.
uma área de memória LO G O especi­
ficada pelo comando “ mudeíndice-
bitmap” (podemos ter 1024 áreas de

¥
0 a 1023). O comando “ colebitmap”
irá colar o bitmap armazenado na área
ajustada pelo comando “ mudeíndice-
bitmap” .
Poderíamos limpar a tela gráfica com
o comando “tat” e escrever o número
novamente, mas isso demoraria um ^jjp
certo tempo. Utilizando os comando
de recortar e colar bitmap, podemos
fazer animações mais rápidas mudando
rapidamente os bitmaps. Outro recurso
interessante que empregamos, para
fazer o programa entrar em loop,
foi utilizar o comando “enquanto
[ :flag_fim = I] [ve_chave]“. Isso sig­
nifica que será executado o procedi­
mento “v e ch a v e ” enquanto a variável
“flag fim ” estiver com o valor I . Essa
variável será alterada somente se for
pressionada alguma tecla com a janela
gráfica ativada (em foco) devido ao
comando “ativetecla” .
 COMO USAR ^ lá r c io José Soares

A PLACA PADRÃO
Desde as primeiras edi­ Placa padrão apenas com ilhas. o projeto. E vivemos em um
ções, temos demonstrado alguns momento (que às vezes parece
projetos onde utilizamos placas eterno!) de contenção de despe­
do tipo padrão na montagem. sas. Conhecer e saber utilizar este
Recebemos algumas cartas e tipo de placa pode muitas vezes,
e-mails, com dúvidas sobre o uso «fe-50^*.*..- ,«*-vV. fazer a diferença entre candida­
deste tipo de placa. Neste artigo tos a uma vaga de emprego.
esclareceremos estas dúvidas, Empregar este tipo de placa
mostrando os "macetes" neces­ é uma questão de análise. Veri­
sários e tam bém auxiliando na fique o tipo de projeto, a veloci­
escolha da placa certa para cada dade necessária para se preparar
projeto. i Placa padrão com trilha unindo linhas. um protótipo, o am biente onde
Existem atualm ente no m er­ o protótipo será testado, custos,
cado muitos tipos de placa pa­ etc. O leitor verificará que em
drão, ou placa de protótipo como se tratando de protótipos, as
alguns preferem cham á-la. Estas placas tipo padrão são uma esco­
placas possuem características lha razoável e às vezes lógica.
diferentes, como: número de
ilhas, presença (ou não) de trilhas
ligando estas ilhas, face simples VANTAGENS E DESVANTAGENS
ou dupla face (estas com furos As vantagens oferecidas por
metalizados), tam anho, etc. placas tipo padrão são:
Alguns modelos possuem Placa padrão tipo ‘‘matriz de contato”. O Velocidade de montagem.
apenas ilhas (figura 1) e as tri­ Estando uma vez familiarizado
lhas (ligações entre os compo­ com as técnicas necessárias, um
nentes) devem ser construídas. projeto pode ser montado e tes­
Algumas placas possuem trilhas tado em poucas horas. Em placas
em apenas um sentido, unindo de circuito impresso, temos que
todas as ilhas de uma mesma somar o tem po para desenvol­
linha, como mostra a figura 2. vimento do "layout" (PCB), que
Outros tipos possuem ilhas depende da complexidade da
e trilhas com ligações diversas. POR QUE USA-LAS? mesma, mais o tem po de con­
Temos ainda um terceiro tipo de O leitor deve ter em mente fecção da placa que dependerá
placa que "im ita" as ligações pre­ que muitas empresas utilizam ainda do tipo de técnica utilizada
sentes numa m atriz de contato este tipo de placa para peque­ (quando confeccionada interna­
(figura 3). nos, médios e até grandes "pro­ m ente) ou mesmo de uma
Há outros tipos e modelos, tótipos". O custo para se preparar empresa terceirizada contratada
mas os três citados acima são os um desenho da placa (layout ou para realizar o serviço (mais
mais comuns e mais simples de PCB) mais o custo da confecção custos!).
se encontrar no mercado espe­ de uma única placa para testes O Não existe limite de com­
cializado. pode, muitas vezes, encarecer plexidade para montagens em

Moio - 2003
e
 eletrônica

placa tipo padrão. Pequenos, m é­ to, o "design" exigido pela mesma, Todos os fabricantes de com­
dios e complexos circuitos digitais além da necessidade da m onta­ ponentes, atualmente, distribuem
e analógicos podem ser "transfe­ gem de apenas um único protó­ gratuitam ente através da In te r­
ridos" para placas tipo padrão. tipo. net os "Data Book's" (manuais
Como nem tudo "são flores", descritivos) de seus componen­
existem também desvantagens tes através de seus respectivos
na aplicação deste tipo de placa. "sites". Grandes lojas com páginas
São elas: na In tern et tam bém o fazem. Um
w EMI ("Eletromagnetic In ter- exemplo é a Farnell Componen­
ference" - Interferência Eletro­ tes. Através do endereço http:/
m agnética). Projetos digitais com / u k [Link] rn e ii.c o m /W e lc o m e
uso de microcontroladores podem / w e lc o m e -fra m e -u n re g ist
sofrer interferências em am bien­ [Link] é possível obter infor­
tes muito ruidosos geralm ente mações de muitos componentes
compostos por muitas máquinas comercializados por este distribui­
elétricas, solenóides, etc. dor. É necessário realizar o cadas­
(am biente industrial). tro (gratuito). Todos os manuais
Problemas com EMI afetam , na estão em língua inglesa.
realidade, qualquer tipo de mon­
tagem (padrão, circuito impresso,
ponte de terminais, etc.). Por­ MONTAGEM DE TRILHA COM
tanto, é necessário conhecer bem SOLDA
o am biente de testes. Assim, Esta técnica pode ser utilizada
podemos contornar problemas em placas com apenas "ilhas" e
futuros com nossos protótipos tam bém em placas com trilhas
empregando técnicas de controle em um único sentido. Primeira­
da EMI. TÉCNICAS m ente, colocamos solda nas ilhas
O Tamanho. Uma placa Muitas são as técnicas em pre­ por onde a trilha "passará" de
de circuito impresso, pode ser gadas para se construir um cir­ maneira a preenchê-las (figura
até 7 0 % menor que uma placa cuito em uma placa padrão. 5). Depois, realizamos a ligação
padrão, porém devemos lem brar Exemplificaremos apenas as mais das ilhas preenchendo o espaço
que estamos falando de protó­ conhecidas. Porém, é necessário entre estas com solda (figura 6).
tipos e não de circuitos finais. que o leitor tenha em m ente que É necessário que a primeira liga­
Geralm ente, nos protótipos indus­ para se m ontar um projeto com ção resfrie-se por completo para
triais, trabalhamos com compo­ este tipo de placa é necessário ter realizar a próxima. A figura
nentes em encapsulamento tipo todos os componentes da m onta­ 7 ilustra uma trilha já pronta.
DIP. As placas de produção uti­ gem em mãos. Somente assim, Um ponto importante nesta técni­
lizarão componentes SMD (m on­ é possível calcular o "espaço" ca é que as trilhas devem ser
tagem de superfície). necessário e tam bém qual a feitas sempre se orientando por
3 Manutenção. Dependendo m elhor disposição para os compo­
da quantidade dos componentes nentes. Esta anáiise é feita consi­
presente na placa, o tipo de derando o gabinete do protótipo
m ontagem escolhida e outras, (se ele existir), os tipos de compo­
a manutenção (troca de compo­ nentes escolhidos (existem com­
nentes) pode se tornar difícil. ponentes com disposições dife­
rentes para seus pinos), etc.
As placas padrão podem e Um outro ponto fundamental
devem ser utilizadas em protó­ é conhecer bem os componentes.
tipos e projetos que não serão Componentes como capacitores
reproduzidos mais que uma vez. eletrolíticos, diodos, transistores,
Não devemos usar este tipo de CIs e outros possuem polariza­
placa para "produção" (industria­ ção. Aqui, como na montagem
lização). Na figura 4, vemos o de placas de circuito impresso
exemplo da placa montada para o confeccionadas, os cuidados são
robô ADR-2 (publicado da edição os mesmos. E caso o leitor não
n° 8). A escolha por este tipo de saiba como identificar os pinos
placa foi feita levando em consi­ de um determinado componente
deração a simplicidade do circui­ deve recorrer aos "Data Book's".

Maio - 2003
 eletrônica

v i*' Trilha pronta. Ligando um ponto. exibem as figuras 12 e 13. Esta

operação exige cuidado, pois não
devemos cortar nada além do
previsto, inclusive outras trilhas e
nosso dedo!

M IS T U R A N D O TU D O
O leitor pode e verá que, às
vezes se faz necessário o uso de
mais de uma técnica para m onta­
em consideração sempre que tra ­ gem de uma placa. Geralm ente,
eixos imaginários "X balhamos com muitos pontos e placas medianas exigem isso. As
devemos traçar trilhas na dia­ tam bém para que seja possível ligações mais longas são feitas
gonal. A figura 8 exemplifica "alinhar" tudo. Veja um exemplo com fio e as mais curtas com tri­
isto. na figura 11. lhas feitas com solda.
Também é necessário te r em
mente que não devemos exage- Pontos |igados
rar na quantidade de solda apli- ^ a « » » A C A B A M EN TO E P R O T E Ç Ã O
cada, assim como tam bém no Em alguns casos acontece da
tempo de contato entre o ferro placa montada ser utilizada fora
de solda e a placa. Como nas de gabinetes e outros. Isso é
placas de circuito impresso, as muito comum em pequenos gra­
ilhas podem se soltar. vadores de microcontroladores,
placas de teste onde precisamos
colher sinais em pontos diversos,
^pJOrientação das trilhas.
Fios “ arrumados" para melhor
e muitas outras. Nestas situa­
acabamento. ções, estando todos os testes

Î de ligações aprovados, o leitor

poderá providenciar uma prote­
ção para as ligações, principal­
m ente as feitas por baixo da
placa. Esta proteção pode ser feita
! I Errado I Certo com espuma de poliestireno (ban­
dejas de carne!), Isopor, plástico,
M O NTAGEM COM U S O D E F IO etc. A figura 14 demonstra uma
Esta técnica é utilizada com placa montada e protegida.
qualquer tipo de placa. Ela con­
siste em ligar os pontos deseja­
dos com fios preferencialm ente
finos, encapados e rijos (tipo
"wire-wapping"). Os fios podem
ser ligados por cima da placa ou
mesmo por baixo. Assim, pode­
mos aproveitar melhor o espaço
da placa. C O R T E D E T R IL H A
Na figura 9, o fio é ligado ao Muitas vezes, quando lidamos
ponto "A" (a ponta do fio deve com placas com trilhas, precisa­
estar previam ente desencapada). mos "desconectar" parte da trilha
O comprimento do fio é então para evitar o contato de pontos. Trilha Interrompida.
preparado para além de propor­ Depois de planejado o layout, ou
cionar a ligação ao ponto "B" seja, a disposição dos compo­
(figura 10), poder tam bém ter nentes, devemos verificar quais
uma pequena "folga" para que o pontos não devem ser conecta­
trabalho com outros pontos seja dos e se existe alguma trilha re a ­
facilitado, caso precisemos levar lizando esta conexão indesejável.
para um lado, ou para outro a De posse de um estilete, realiza­
ligação feita. Isto deve ser levado mos o corte da trilha conforme

Maio - 2003
 eletrônica .<3
Acabamento com espuma de poliestireno.
Esquema elétrico.

100 kíí

r Protótipo montado. C O N C LU SÃ O
O mercado de trabalho hoje é
muito competitivo. Muitas vezes,
a diferença entre dois candidatos

P A C IÊ N C IA E P E R S E V E R A N Ç A
Toda "novidade" requer paci­
c a uma vaga de em prego pode
ser medida pelo conhecimento
de cada um. É im portante que
ência no seu aprendizado. Muitas mesmo sem gostar de trabalhar
vezes, as primeiras tentativas não com placa "X" ou "Y", o leitor
são bem sucedidas. É necessário saiba e domine as técnicas aqui
perseverança. O leitor notará que apresentadas. Isso pode ajudar
a cada tentativa, seu trabalho na sua "empregabilidade futura".
ficará cada vez melhor, as técni­ Pratique sempre que puder e
cas lhe parecerão autom atizadas boas montagens!
e as dificuldades iniciais serão eli­
minadas. ^l§ta_de_Mater|ais_________
E para praticar, o leitor poderá Sem ico n d u to res
utilizar o esquema fornecido na CIj^ - NE555 ou equivalente
figura 15. Trata-se de um peque­ LED1 LED comum redondo ver­
no pisca-pisca com o integrado melho
NE555 que poderá, depois de R e sisto re s
montado, ser utilizado como "ale­ (todos 1/8 W )Rt, R2 - 100 kQ
goria" em um robô qualquer. (marrom, preto, amarelo)R3 - 1
No site da revista, estão dispo­ trico. Isso pode ser feito com um kí2 (marrom, preto, vermelho)
nibilizados a pinagem e aspectos teste de continuidade como o apre­ C ap acito res
dos componentes para facilitar a sentado na figura 17. Com todas Cx - 10 nF x 16V
montagem. as ligações checadas e confirm a­ (eletrolítico)C2 - 100 jiF x 16V
A figura 16 apresenta nosso das, é hora do teste final. Insira (eletrolítico)
protótipo com vista superior (lado as pilhas no soquete e verifi­ D iverso s
dos componentes) e vista inferior que o funcionamento do circuito. Placa padrão 10 cm x 10
(lado da solda). O leitor pode­ O LED deverá piscar, em uma fre­ cm (mínimo) para montagem- Fio
rá usar esta figura como exemplo qüência de aproxim adam ente 1,5 fino e encapado tipo wire-wrap-
para uma melhor orientação. Note Hz (período de 0 ,6 7 s). ping- Ferro de solda e solda- etc.
que utilizamos um suporte de cir­
cuito integrado para o NE555.
Teste de continuidade.
Assim, evitamos queim á-lo com o LED
excesso de calor. Um outro ponto redondo Resistor 330 R
a ser cuidado é o distanciamento comum (laranja, laranja, marrom)|
dado aos componentes. A placa
J IL
poderia ficar mais compacta, mas
acreditamos que isso prejudicaria
Pontas de prova
o entendimento das ligações.
Após a m ontagem verifique
! Suporte para^
todas as ligações realizadas, duas pilhas pequenas
orientando-se pelo esquema elé-
 montagem
r 1 î

Robô
S-CARGO
MV-936
Já pensou em montar um robô que execute, através de comandos
sonoros, três tarefas diferentes, que associadas entre si permitirão
o controle total de direção deste? Um robô que possa participar de
provas de obstáculos e outras? Este é o robô S-CARGO, disponível
através da Saber Publiddade.

__________________ Márcio José Soares

O S -C A R G O é uma excelente C O M O F U N C IO N A circuito amplificador (azul). Ao mesmo

maneira para conhecer o mundo da O circuito completo do S-CARGO tempo em que o circuito amplifica o
micro-robótica. Ele pode ser montado é demonstrado na figura I. Podemos sinal, ele cria um único pulso quadrado
por estudantes, hobistas e professores. dividi-lo em 4 etapas. Na figura 2, o para a próxima etapa.
Os usos e objetivos podem ir desde o leitor tem o diagrama de blocos do fun­ Assim, na próxima etapa (regiões
simples prazer de uma montagem até cionamento do mesmo. rosa e verde) temos o circuito respon­
mesmo a aplicação de conceitos mecâ­ Nas regiões amarela e azul temos o sável pela inversão do pulso formado
nicos e eletrônicos em sala de aula, circuito de amplificação e aplicação para apenas pelo transistor TR-3 (rosa). A
auxiliando na aprendizagem de técnicas um único pulso. A entrada desta etapa saída desse circuito é entregue a um
importantes necessárias em Mecânica e (amarelo) é feita com um microfone contador binário de 2 bits, implemen­
também em Eletrônica. de eletreto. Sua saída é levada a um tado com 2 flip-flops tipo “ D” (verde).

* ....................
Circuito elétrico do robô.
 montagem
-d

Diagrama de blocos. Peças fornecidas no kit

CIRCUITO DE
AMPLIFICAÇÃO
lit
T R 1 .2

CIRCUITO DE
I OO
INVERSÃO DE PULSO

MOTOR
TR3
ï
CIRCUITO
DECODIFICADOR
(CONTADOR)

T
CONTROLE
DO MOTOR
TR4-6

Esse contador, a cada pulso de entrada

é incrementado de 0 a 3, voltando a
zero no final de sua contagem conforme
lutais informações:___________
demonstrado na tabela I . M O N TAG EM
Para montagem, o leitor irá precisar Caso o leitor não tenha expe-
de algumas ferramentas: i riência com o “ ferro de solda” ,
Tabela I - Incremento dos pulsos.
PU LS O DE - Alicate de bico í o mesmo poderá consultar o site
ENTRAD A A B C D ! [Link]. onde
- Alicate de corte
^ r H H L H | encontrará uma excelente matéria,
- Chave tipo Phillips n°2 e n°3
_j - L H L L
- Martelo pequeno ou alicate universal | ricamente ilustrada, com dicas e infor-
H L H L
- Estilete ] mações importantes sobre o assunto.
L L L L
- Limas finas
H H L H - Ferro de solda 30 ou 40W Placa do kit e sua máscara.
- Solda.
Após a etapa decodificadora (conta­
dor). temos então a aplicação dos níveis
lógicos C e D da tabela I no circuito Montagem eletrônica
de controle do motor (drive). Na região A montagem eletrônica não oferece
lilás o leitor tem o esquema do mesmo, muitas dificuldades. O leitor deverá
e demonstraremos o sentido da cor­ tomar apenas certos cuidados com rela­
rente elétrica no motor em situações ção aos componentes polarizados tais
diferentes. como capacitores eletrolíticos, transis­
Se a saída C do circuito contador for tores, circuitos integrados, etc. Porém
igual a “ I ” lógico (+Vcc), e D igual a a placa fornecida junto ao kit (figura 4)
“0” lógico (terra), os transistores TR-6, ajudará nesta tarefa, pois todos os com­
TR-4 e TR-9 entrarão em condução ponentes estão identificados na “ mas­
girando o motor em um sentido. Já se cara” do lado dos componentes assim
os valores se inverterem em C e D, os como sua correta posição. G -------------------
Soldando os resistores.
transistores TR-7, TR-5 e TR -8 entrarão Comece soldando os componentes
em condução, girando agora o motor não polarizados (figura 5): resistores
em sentido contrário. Quando ambas (RI a R | | ), capacitores cerâmicos (C 2 e
as entradas forem iguais ao nível lógico C 3) e o trimpot (VR). Veja seus respec­
“ I ” , nenhum transistor conduzirá, man­ tivos valores na lista de materiais. Tenha
tendo o motor parado. muita cautela ao soldar os resistores.
Uma última etapa (região laranja), Use a lista de componentes como
mas muito importante, é a etapa para referência para não trocar um resistor
"resetar” o contador sempre que o robô por outro, o que poderia fazer com
for ligado. Assim teremos certeza que que seu robô não funcionasse correta­
nosso contador começará pelo zero. mente.

Maio - 2003
 montagem
r®
Após a montagem dos componen­ MIC e a malha na legenda GN D. Para­
Montagem dos circuitos integrados.
tes não polarizados, chegou a hora de fuse a chave utilizando os parafusos com
montar os capacitores eletrolrticos (C | , porcas tipo M3 fornecidos no kit.
C 4 e C 5) e transistores (TR| a TR 9). Após todas as ligações, confira aten­
Observe que esses componentes são tamente se todos os componentes
polarizados. Os capacitores eletrolíticos foram ligados corretamente. Reveja as
possuem um terminal positivo e outro soldas atrás de possíveis curtos e ou
negativo, sendo que este último está soldas “frias” . Uma boa verificação nesse
identificado na placa com uma “ meia- momento poderá ajudá-lo a evitar pro­
lua" preenchida. Os valores de C-| e C 4 blemas de funcionamento.
também são diferentes. Consulte a lista
de materiais para não trocá-los durante já podemos soldar os circuitos inte­
a montagem. grados Cl-| e C I2 . Muita cautela para Montagem mecânica
Os transistores, além de polariza­ não invertê-los na placa. Use a marca no Assim como a montagem eletrônica,
dos, são fornecidos com códigos dife­ circuito integrado (meia-lua ou chanfro) a montagem mecânica não oferecerá
rentes. Na máscara, eles são marcados e a marca na máscara da placa (asseme­ grandes dificuldades se o leitor seguir
como se o leitor o observasse de cima. lha-se ao circuito integrado, visto por atentamente as dicas apresentadas aqui
Tome precaução para não inverter nada cima). Outro cuidado é para não trocar e no manual.
durante esta parte da montagem. Cl-| por C I2 e vice-versa. Eles têm o
mesmo número de pinos e se asseme­
Destacando as peças.
lham bastante. Cl-j é um 4 0 13 e C I2 um
4081. Trocá-los fará com seu robô não
funcione. Tenha atenção neste ponto
(figura 7).
Monte o microfone conforme a
figura 8 . A malha do fio vai ligada ao
terminai do microfone que se conecta
à carcaça do mesmo. Monte também
os fios pretos à chave de liga/desliga do
robô (figura 9). Solde o fio do micro­
fone a placa. A parte interna branca
deverá ser ligada no furo com a legenda

Comece por destacar usando o ali­

Montando o fio do microfone.
Corte as sobras dos terminais na cate de corte nas peças plásticas, con­
parte inferior da placa (figura 6 ). Nesta forme demonstrado na figura 10. Com
tarefa 0 leitor deverá ter muito cuidado. o auxílio de uma lima fina, retire as
Procure virar a placa para 0 lado contrário rebarbas que ficaram após o corte
de seu rosto. 0 corte, dependendo do ali­ (figura 11 ).
cate utilizado, pode fazer 0 terminal ser
disparado em grande velocidade, e se a
placa estiver voltada para 0 rosto, um aci­
dente grave poderá ocorrer. Se 0 leitor não
se sentir seguro nessa tarefo, peça a ajuda
de uma pessoa mais experiente.
Na placa existem marcações como s*
M l. M2, G l, G2, G3, G4, + 3 V e +9V.
Estes pontos receberão os terminais
fornecidos com o kit. Eles não são pola­
rizados e todos são iguais. Além destes
pontos, o leitor encontrará outros três
Montando os fios na chave tiga/desliga.
pontos marcados com “J” . Trata-se de
)umj>ers. O leitor poderá prepará-los a Iniciaremos montando o conjunto
partir das sobras dos terminais cortados do motor. O leitor deverá unir a peça
com o uso de um alicate de bico.
Dobre o terminal em forma de “ U ”
k C ao motor, mantendo a mola fornecida
no kit entre eles (figura 12 ).
de maneira que ele possa ligar um ponto Agora, deverá inserir três pinhões
a outro. na peça C. Também será utilizada uma

Maio - 2003
 montagem
4 T
te - ----
, Unindo o motor a peça C . Finalizando a roda.
i

eixo-roda. O eixo deve ser passado

pela peça B e preso a uma coroa com
dentes em 90°. Esses conjuntos são de
fácil identificação, pois foram forneci­
dos apenas dois pares. Aqui, também,
L .J H
o leitor utilizará um martelo ou alicate
engrenagem pequena. Ela é única e universal para prender a engrenagem
pode ser facilmente identificada no con­ ao eixo. Apóie a engrenagem em uma
junto de engrenagens. Essa peça será superfície lisa, centralize o melhor pos­
ligada ao eixo do motor e deverá entrar sível o conjunto e bata levemente para
sob pressão. Para isso, o leitor deverá a peça encaixar-se.
virar todo o conjunto de ponta cabeça, Lembre-se que deve haver uma
tomando cuidado para que as peças não pequena folga para que tudo gire livre­
caiam. Apóie a engrenagem em uma mente e sem atritos. Na figura 15 o
superfície lisa e com o auxílio de um leitor tem a peça já montada.
martelo ou um alicate universal, bata no A montagem final da roda pode ser
eixo do motor para que a peça possa vista na seqüência das figuras 16a 18. Agora vamos preparar a base.
encaixar-se. Durante esta operação, o Comece inserindo os pinhões e, em
eixo deverá estar o mais reto possível seguida, monte nas engrenagens gran­
Conjunto do eixo pronto.
em relação ao furo da engrenagem, evi­ des e no final as engrenagens médias.
tando que o encaixe fique torto, o que Após a montagem o conjunto deverá
poderia impedir o giro livre das engre­ ficar como mostra a figura 19.
nagens. A figura 13 exibe o conjunto
pronto. (B i
Base preparada.
Então, podemos inserir o motor em
sua base conforme demonstrado na
figura 14.
Após a montagem do motor, pode­
mos partir para a montagem do conjunto
[ MMontando
o a roda. W
&
, Conjunto do motor pronto.

J * 1
1
:

Parafuse a base do motor à base

do robô tomando precaução para que
nenhuma peça se desloque nesse
momento.
Monte os eixos com as rodas à base
(figura 20). Ligue o fio amarelo e o fio
laranja ao motor. Os conectores pos­
suem lado correto para a ligação (figura
21 ).

Maio - 2003
 montagem

Esquema de ligação para fiação.

Parafuse a placa e o suporte do
microfone à base do robô (figura 24).
Parafuse a cúpula do robô (figura 25),
insira as pilhas e bateria. A bateria será
presa por encaixes presentes no chassi
do robô e será responsável por prender
o suporte de pilhas. O robô montado e
pronto para os testes pode ser visto na
abertura desta matéria.

BATERIA
PILHAS

r
Parafusando a placa e o
suporte do microfone.

MONTAGEM FINAL
No momento em que temos a base
e placa montadas, podemos unir as
partes. Coloque o suporte de pilhas e
o clipe para bateria de 9 V na base do
robô (figura 22). Passe os fios pelo furo
na placa e ligue-os na mesma, tomando
cuidado para não inverter nada. Afigura
23 poderá orientá-lo melhor com rela­
ção as ligações.

Inserindo o suporte de pilhas e clipe de bateria.

PROVA E USO
Para testar o circuito, insira as pilhas
e bateria. Ligue o robô e use o “ SNAP”
fornecido com o kit. Uma dica impor­
tante é a seguinte: ao apertar o SNAR
não o solte. Se isso acontecer, você
terá dois pulsos e o robô executará os
passos de maneira muito rápida e até
imperceptível. Lembre-se também que
o S-CARGO pode ser controlado pelo
estalar dos dedos, bater de palmas ou
até mesmo dos pés.
Um dique fará com que seu robô
ande para frente. Um outro clique fará
com ele pare. Mais um clique o colo­
cará em giro, e um outro fará com ele
pare novamente. Esta é a seqüência de
controle de seu robô. Ela, apesar de

Moio - 2003
 montagem

muito simples, permite que você o posi­

Movimento do S-CARGO.
cione em vários pontos de uma sala
Parado Gira
com muita facilidade.

IDÉIA PARA PROVA

O leitor poderá criar várias provas
entre amigos. Uma delas e muito inte­
ressante consiste em criar um campo
X M i //, com obstáculos com uma entrada e uma
Click saída. A idéia é chegar ao outro lado sem
tocar em nada. Poderá ainda estabele­
cer regras como uma pontuação nega­
tiva para cada obstáculo. Assim, o leitor
poderá convidar os amigos para um
para Frente desafio, vencendo aquele que chegar ao
outro lado com um valor próximo ou
igual a zero.

CONCLUSÃO
Como pudemos ver nesta matéria, é
possível aprender mesmo com a mon­
tagem de um kit comercial. Após exe­
cutá-la, as habilidades “ mecatrônicas”
do leitor estarão, sem dúvida alguma,
mais desenvolvidas e prontas para os
; No site [Link], próximos desafios. Boa montagem e
J estão disponibilizadas mais fotos para diversão!!
] auxiliar na montagem.

MONTE SEU PROPRIO R0B0

MECHA-MEDÜSA MV-949 S-PflBcn - —

despesas de envio (Sedex) despesas de envio (Sedex)

19 robôs em estoque - Não acompanha baterias 28 robôs em estoque - Não acompanha baterias

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 moquetismo

Trabalhando com Materiais Alternativos - 5a parte

^ osé Francci Júnior

Trabalhando com |Q|

bandejas termoformadas
Nas várias competições acompanhadas por nós em esco­
las, onde os alunos usam materiais alternativos e sucata
na construção de veículos mecatrônicos e robôs, sempre
se faz presente um ou mais trabalhos utilizando peças
de bandejas termoformadas e é sobre elas que discorre­
remos neste artigo.

Elas são largamente utilizadas

em supermercados para acondiciona­
mento de vários tipos de alimentos,
principalmente frutas e frios. O impor­
tante inicialmente é distinguir de que
material são feitas, a saber, existem
dois tipos: moldadas com poliestireno
expandido (isopor - vide Mecatrônica
Fácil - Ano 2 - N° 8) ou poltpropileno
expandido (ou outros plásticos flexíveis
semelhantes) e a diferença é que as de
isopor ao serem dobradas se partem
devido à maior rigidez desse material
enquanto as outras não (figura I).

C O R T A N D O A B A N D EJA
Em geral, vamos cortar as bordas fora
para a utilização da parte central res­
tante na forma de chapas medindo em
torno de 1 2 cm x 18 cm com espessu­
ras que variam entre 2 mm a 5 mm,
excelentes para a execução de bases
e chassis ou coberturas, sendo muito
leves e resistentes.
O corte é feito com estilete de
uso comum ou uma faca bem afiada,
(figura 2 ).
n robótica

Polícia AindS Sem nome de batismo,

High-tech
um robô da série Vanguard é o mais
novo aliado do Esquadrão de Bombas
do GATE - Grupo de Ações Táticas
Especiais da Policia Militar do Estado de
Sérgio Vieira
São Paulo.
Wilson Roberto dos Santos
s Pintado na cor laranja, o que não o
I deixa passar despercebido, pesando 48
i
( kg e medindo 80 cm de altura, o Van­
guard MK1 é fabricado pela empresa
canadense EOD e distribuído no Brasil
Robôs são os novos companheiros do grupo de com exclusividade pela G-Tech, empresa
elite da Polícia M ilitar de São Paulo para comba­ especializada em consultoria e forneci­
te r o crime. mento de materiais bélicos e táticos.
Este novo robô vai auxiliar o GATE na
desativação de bombas, recolhimento
de artefatos ou qualquer outra missão
que envolva material potencialmente

Vanguard MK1

câmera - permite ao operador

observar o trajeto e desviar de obstículos.
 eletrônico

ELETRÔNICA BASICA PARA MECATRONICA - parte final

CIRCUITOS
INTELIGENTES
A finalidade básica de um robô, conform e as definições mais
com uns, é a de realizar tarefas que o s hum anos fazem . Para
consegu ir isso, além de p ossuírem órgãos sen soriais e efeto res
apropriados, os robôs tam bém devem ter algum grau de inte­
ligência. Assim, em n o sso s dias, já ouvim os falar com muita
freqüência em inteligência artificial, red es neurais e ou tro s
re cu rso s que, uma vez im plem entados em robôs, podem dotá-
los de um com portam ento que, em princípio, nos perm ite a sso ­
ciar algum grau de inteligência. Para entender com o isso pode
s e r feito, inclusive de form as m uito sim ples em robôs exp eri­
m entais de baixo custo, p recisa m o s antes de tudo definir o que
é inteligência e que p o d em o s u sa r circuitos eletrônicos para
reproduzi-la. E ss e é ju sta m e n te o assunto do décim o artigo
desta série.
Newton C . Braga

Em artigo publicado nas cas sejam agregadas a máquinas como O Teste de Turing
primeiras edições desta revista, onde automatismos, robôs e muito mais. Alan Turing foi quem primeiramente
discorremos sobre a “ Biônica” , mos­ Isso já está acontecendo atualmente, imaginou um teste para saber se uma
tramos como a ciência pode imitar e o uso da palavra “ inteligente” para máquina é (ou não) dotada de inteligência.
a vida, criando órgãos artificiais que certos equipamentos vem sendo empre­ O teste de Turing é simples de entender:
se baseiam totalmente no comporta­ gado com certa freqüência, embora as Se colocarmos uma pessoa para
mento dos órgãos vivos e que podem pessoas ainda não tenham tomado cons­ testar uma máquina que se encontra em
até ser usados na sua substituição. ciência do verdadeiro significado desse um local distante de modo que elas se
Será que podemos ir além e pensar na atributo. comuniquem sem que a primeira saiba
possibilidade de a tecnologia também quem está do outro lado, a máquina
substituir a inteligência e até mesmo será considerada inteligente se a pessoa
a vida? INTELIGENCIA A R TIFICIA L não conseguir discernir, com certeza, se
Quando nos referimos às simples Não podemos dizer se uma máquina a que está do outro lado é uma máquina
partes que realizam funções mecânicas é (ou não) inteligente ou se o que vamos ou uma pessoa.
em um ser vivo como pernas, braços, agregar a um circuito é (ou não) inteli­
ou ainda sensores comuns como de luz, gência, se não soubermos definir exata­ Inteligência por software
sons, etc., não temos muitas implica­ mente o que é inteligência. Basicamente, existem duas formas
ções de ordem filosófica. No entanto, Definir inteligência é algo bastante de se implementar inteligência em uma
quando adentramos no que se deno­ complexo, não obstante, sua presença em máquina: por software e por hardware.
mina “vida” e no que se denomina um ser vivo ou em um robô seja algo que Por software, o que fazemos é utili­
“ inteligência”, as coisas se complicam. podemos perceber até intuitivamente. zar algum tipo de processador que possa
Os conflitos no sentido de se aceitar Conseqüentemente, aquilo que defi­ ser programado com algoritmos inteli­
que máquinas construídas pelo próprio nimos como inteligência natural pode gentes, ou seja, que dotem a máquina
homem possam ter esses atributos são ser associado a três habilidades: a ser controlada por ele de atributos
inevitáveis. • Aprender com a exp eriên cia; que caracterizam a inteligência artificial,
Evidentemente que, para a ciência, • Tomar decisões lógicas b asea ­ tais como a capacidade de aprendizado,
tudo pode ser reduzido, em última aná­ das na experiência; tomada de decisões, etc. (figura I).
lise, a teorias e fórmulas e isso também • G e ra r emoções. Há diversos tipos de programas que
é válido para a vida e para a inteligência. E claro que se tomarmos por base podem ser empregados com essa fina­
Isso significa, por conseguinte, que se esses três itens nos depararemos com lidade e muitos deles são de uso relati­
pudermos equacionar vida e inteligên­ algumas dificuldades adicionais como, por vamente simples como os que utilizam
cia, nada impede que essas característi­ exemplo, definir o que são “emoções”. lógica difusa ou lógica Fuzzy.

Maio - 2003
 eletrônica

rEsquem a para implementação de inteligên­ É possível fazer tudo isso com cir­ descarregado, de modo que para chegar
cia por software. cuitos simples? E o que veremos. ao limiar da condução acionando a
carga, o pulso do sensor X , precisa ser
Algoritmo / [ = ; Sensores
inteüaente
CIRCUITOS PRÁTICOS mais demorado. E necessário carregar
m àL o capacitor pelo menos até a tensão de
Damos, a seguir, uma série de cir­ condução do transistor.
w A Decisões cuitos simples que podem ser usados Quando o sensor é desligado, o
4 inteligentes para agregar “inteligência” a um pro­ capacitor retém sua carga por algum
M icroprocessador
jeto. Esses circuitos podem ser com­ tempo, durante o qual a carga será acio­
binados de diversas formas ou usados nada.
Inteligência por hardware em conjunto com outros projetos que Quando a carga desliga, o capacitor
Por outro lado, a inteligência por o próprio leitor criar, baseado nas con­ ainda retém certa carga, ou seja,
hardware usa circuitos que podem figurações dos artigos anteriores desta “ memoriza” o acionamento anterior.
aprender independentemente de pro­ série. Tudo depende da imaginação de Isso quer dizer que o pulso seguinte
gramação. Tais circuitos podem “se cada um. do sensor (para seu acionamento) pode
adaptar” ao tipo de estímulo enviado ser mais curto. O circuito terá "apren­
por sensores e modificar seu compor­ a) Circuito que aprende dido” a responder ao estímulo.
tamento. Todavia, quando tratamos de Na figura 3 temos um circuito muito O sensor X 2 serve para fazer o cir­
robótica e mecatrônica em um nível simples com dois sensores, que “aprende” cuito “esquecer” o que aprendeu, pois
mais simples, podemos ser mais abran­ e "esquece", retendo informações por um ele descarrega o capacitor.
gentes nas definições de inteligência intervalo de tempo que depende apenas Como a resistência de entrada de
artificial. da qualidade do capacitor usado. um MOSFET de potência é extrema­
Assim, qualquer tipo de circuito, mente elevada, se usarmos um capaci­
mesmo que tenha um simples sensor Circuito que aprende. tor de poliéster de boa qualidade entre
que atue sobre um mecanismo de • o +6 a 470 nF e 2,2 yL/F, é possível o circuito
mudança de direção, já pode ser consi­ _J ____ + 30 V reter as informações por intervalos de
derado um recurso “inteligente” . Atra­ 1 Míi Carga várias dezenas de minutos.
vés dele, o robô ou veículo é capaz -o Saída
de reagir diante de situações detecta­ b) Outro circuito de
das pelo sensor, mudando sua direção, S Íl °1 memória capacitiva
o que não deixa de ser um compor­ 2 IRF640 O circuito da figura 4 fornece uma
tamento inteligente, embora ainda em c L tensão de saída que é o resultado da
M B1
um nível “ de ameba”, conforme ilustra H a 1 0 tiF — integração dos pulsos aplicados em sua
a figura 2 . entrada. Em outras palavras, esse cir­
Mas, se agregarmos diversos dispo­ cuito memoriza a quantidade de pulsos
sitivos sensores a um robô ou quaisquer de entrada, “esquecendo-a” vagarosa­
automatismos e os interligarmos de uma A idéia básica adotada nesse circuito mente com o tempo.
forma que combine as suas informa­ é a de que o ponto em que um transistor Com um bom capacitor de poli­
ções resultando em comportamentos conduz pode ser alterado de modo que éster, que apresente mínimas fugas, o
complexos, o que podemos chamar de ele seja mais facilmente disparado (ou circuito pode memorizar a quantidade
“inteligência” se torna mais evidente. não) em função de informação prévia de pulsos aplicados em sua entrada por
Mais ainda, se o comportamento do retida pelo uso. Um capacitor retém intervalos de tempo que chegam a algu­
circuito puder mudar com o tempo, ou essa informação sob a forma de uma mas dezenas de minutos. A velocidade
de acordo com os estímulos enviados, carga, sendo que o circuito funciona da com que os pulsos são armazenados
teremos agregado um requisito muito seguinte forma: depende apenas do valor do resistor de
importante para que a definição de inte­ Quando ligado pela primeira vez, o entrada que, em conjunto com o capaci­
ligência seja válida: o aprendizado. capacitor se encontra completamente tor, determina a constante de tempo do

Esquema para implementação de inteli­ Outro circuito de memória capacitiva.

gência por hardware.
R1
Sensor 100 kn
a Saída
O«1 Luz Irada 10 Mn —o
o— W — c = } -
B lo co • 1N4148
Inteligente
Mudança
=> de direçào

Maio - 2003
 eletrônica

circuito. A resistência de entrada extre­ O circuito funciona da seguinte Outros tipos de comparadores
mamente alta do amplificador opera­ maneira; quando se aplica um pulso de podem exigir o uso de diodos para que,
cional usado impede que o capacitor controle na comporta do transistor, ele quando uma saída for levada ao nível
se descarregue rapidamente, retendo se satura e deixa passar a tensão que se baixo, a outra (estando no nível alto)
assim sua carga, que é a informação. encontra na entrada para o capacitor. O possa levar o circuito a um curto-cir-
Podemos utilizar esse circuito para con­ capacitor se carrega com essa tensão, cuito, observe a figura 9.
trolar diretamente uma carga de alta “ memorizando-a". Quando o pulso de O funcionamento do comparador é
corrente, interfaceando-o com um regu­ controle desaparece, o capacitor se o seguinte:
lador de tensão LM350, veja a figura 5. mantém com a tensão memorizada, Colocamos nas entradas dos com­
O circuito integrado LM350 pode mesmo que a tensão de entrada varie. paradores as tensões de referência V
controlar cargas de até 3 ampères. A A tensão memorizada aparece então na e V2 que determinarão os pontos em
tensão em sua saída depende dos pulsos saída do amplificador operacional, pronta que eles mudam de estado. Quando a
integrados pelo circuito de aprendizado. para ser usada como referência em um tensão de entrada se encontra abaixo
O resistor R, determina o tempo de circuito qualquer de acionamento ou de de V (, o comparador (I) tem sua saída
retenção da informação ou memoriza­ controle de algum dispositivo. Obvia­ saturada e com isso a saída do conjunto
ção, podendo ser eliminado. Quanto mente, o capacitor usado deve apresen­ é baixa. Quando a tensão de entrada
menor esse resistor, mais rapidamente tar uma fuga muito pequena. se encontra acima de V , o compara­
o circuito “esquece” a quantidade de Esse tipo de circuito é muito utili­ dor (II) é que tem sua saída saturada e
pulsos aplicados em sua entrada. zado na digitalização de sinais analógicos da mesma forma a saída do circuito se
por amostragem, onde a freqüência dos mantém no nível baixo.
c) Circuito de amostragem pulsos de controle determina a veloci­ Por outro lado, se a tensão de
e retenção dade do processo de amostragem. entrada estiver entre V e V ,, as saídas
Um outro circuito que pode ser
usado como uma espécie de memória d) Comparador de janefa ---------------------------------
Esquema básico de um comparador de
para aprendizados em projetos inteli­ Uma configuração muito interes­
gentes é o circuito de amostragem e sante para uso em circuitos inteligentes
retenção ou “sample & hold” , se ado­ é o comparador de janela, cujo esquema
tarmos seu nome em inglês. básico é mostrado na figura 7.
Na figura 6 temos um exemplo Dois comparadores de tensão são
de circuito de amostragem e retenção ligados com suas saídas em paralelo.
empregando um amplificador operacio­ O ideal é usar comparadores do tipo
nal e um transistor de efeito de campo LM339 que possuem saídas com coletor
de junção OFET). aberto. Na figura 8, a tensão de saída.

Controlando uma carga de alta corrente.

Vent
> LM 350T
7 a 15V Saida
Aj. Utilizando comparadores do tipo LM339.
R1
100 k£2 L 2[ > ^
a
Entrada 10MQ CA3140 > 6
O----- ---------{ "j —
1N4148
1 jiF
X Î 3 I> 1 4

atO jiF

*> ■ Exemplo de circuito de amostragem e retenção.

+ 3 a + 15 V Utilizando diodos.

vent BF245 CA 3140

V-j n—1

47 nF
a 1 nF
X v2o- \ W1
i^ 1 1
Vi v2

vent > w
_n_
Controle
 eletrônica
(M
dos dois comparadores se mantêm no Um robô pode começar a operar com e) Aprendizado Digital
corte, e com isso o resistor de saída se uma curva de sensibilidade de um sensor Uma forma interessante de se agre­
encarrega de manter a saída do circuito estreita, determinada por V ( e Vz e depois gar um circuito de aprendizado digital
no nível alto. Assim, conforme exibe a essa curva pode ir se alargando com a é exibida na figura 14. Nesse circuito,
fig u ra 1 0 , quando a tensão de entrada diminuição de V! e o aumento de V2. a tensão de referência, que pode ser
está entre V ( e V temos uma “janela” O robô pode ainda ser ensinado a usada para determinar o ponto de atu­
de tensões altas de saída. procurar o “escuro” ou “claro” (usando ação de sensores, depende do número
E possível usar esse circuito de um LDR como sensor), deslocando-se de pulsos memorizados por um conta­
modo a agregar inteligência a um pro­ a curva de resposta do circuito para o dor digital.
jeto de diversas formas. Uma delas é lado de V, ou V r O contador pode ser feito com
pela ligação dos circuitos de referência Uma outra maneira de usar um com- base em um circuito integrado CMOS
inteligentes com capacitor que vimos na parador de janela de "forma inteligente” 4 0 17 que dá 10 posições de “ memoriza­
sua entrada para fornecer tensões que é ilustrada na figura 13. ção" ou aprendizado, mas nada impede
variam de acordo com o aprendizado, Colocamos LDRs para formar um que sejam empregados contadores com
observe a figura 11. divisor resistivo de referência de tensão maior número de posições. Esse cir­
Usando esses circuitos, a largura e de modo que a posição de V, e V2 e cuito também possibilita que se planeje
posição da janela numa faixa de tensões a largura da faixa dependem da inten­ o escalonamento do aprendizado atra­
pode ser variada, veja a figura 12. sidade da luz que incide nos sensores. vés dos valores dos resistores. Seu fun­
O circuito poderá ser utilizado para se cionamento é o seguinte: à medida que
T i --------------------------------------- -
“Janela” de tensões altas de saída. projetar um robô que tenha compor­ o número de pulsos aplicados ao cir­
tamentos diferentes em função da luz cuito aumenta, cresce também a tensão
ambiente, ou da iluminação de um alvo de referência. Se for usado um con­
que ele deva procurar. tador regressivo, a tensão de referên-

Outra maneira de utilizar um comparador de janela de forma “ inteligente” .

Combinando circuitos de referência inteli-i

gentes.

Circuitos 2,2 kíi

da figura 5

11—o Saída

Exemplo de circuito de aprendizado digital.

Entrada

d ---------------------------------
Variando a largura e posição da janela.

Maio - 2003
 eletrônica

cia irá diminuir quando os pulsos forem * Configuração de um neurônio do tipo "integra-e-dispara".
contados. 10 kíí 1 nF 1 nF
E-j o—I-----1— a 100 nF|
f) Neurônio Eletrônico 10 kíl
e2 o—r~ n -
Uma possibilidade muito interes­
10 kfl
sante para aqueles que gostam de lidar
E3 c M Z Z h
com inteligência artificial é pensar em
montar uma “rede neural” . INIBE
Essa rede nada mais é do que um
conjunto de circuitos que imitam neu­
rônios e que são associados segundo
um padrão que imita a organização nem simples de se trabalhar. Uma alter­ Um pequeno “cérebro” de robô
dessas células nos seres vivos, conforme nativa mais simples de se fazer expe­ pode ser implementado empregando-se
mostra a figura 15. rimentos com neurônios consiste em alguns blocos como este.
Embora existam circuitos integrados montar essa configuração com compo­
que já possuam neurônios eletrônicos nentes comuns. CONCLUSÃO
integrados, eles não são fáceis de obter Na figura 16 temos a configuração O que vimos até o momento
de um neurônio do tipo “ integra-e-dis- é apenas uma pequena mostra
( t ------------------------------ para” , que é formado por dois amplifi­ de como podemos implementar
“ Padrão de organização que imita o dos
cadores operacionais comuns. muitas coisas eletrônicas em proje­
I neurônios.
Os pulsos de entrada são aplicados aos tos mecatrônicos. Esta série de arti­
"dendritos” e, além disso, há uma entrada gos, que procurou oferecer idéias
de inibição que pode ser usada para “ para­ práticas de circuitos para os leito­
lisar" o neurônio. Quando os pulsos atin­ res, está sendo finalizada por aqui.
gem um certo valor determinado pela Voltaremos, entretanto, com assun­
constante de integração do circuito (dada tos de interesse relacionados com
por C ,). o bloco seguinte é disparado pro­ a eletrônica para a Mecatrônica em
Rede! neura!
duzindo uma saída no “axônio” . edições futuras. .

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Não jogue fora suas bandejas de frios! Utilize-as
Neste número, você aprenderá como montar um para a construção de chassis e outras peças
robô que utiliza “patas” para “andar”. O robô mecânicas.
inseto, como foi chamado, permitirá um apren­
dizado sobre um outro meio de locomoção pos­ ..............................
sível na Robótica. Como já é comum,
apresentaremos duas versões: uma feita com Circuitos inteligentes
material alternativo (sucata) e outra em plástico.
Conheça alguns tipos de circuitos inteligentes
capazes de “aprender” e veja como utilizá-los.

Automatizando o "Parafuso de
Arquimedes"
Controlador de temperatura
Conheça o princípio de funcionamento e como
com o Basic Step
construí-lo para “abafar” na sua feira de ciências.
Veja como fazer um controlador com limites
mínimo e máximo de temperatura e com
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Aprenda a construir um braço mecânico com

LEGO e saiba como utilizar estes kits para
Robô S-CARGO MV-936
prototipar robôs.
Aprenda a construir o Wide um robô controlado
pelo som e veja várias dicas que servem
também para outras montagens.
Como usar uma placa-padrão
............................ ... 11 .................. ................................................... 1

Este artigo esclarece uma série de dúvidas que

os leitores tiveram na construção de projetos que
Utilizando comandos de bitmaps
utilizam este tipo de placa.
Faça um sistema de automação de fila
semelhante aos utilizados em clínicas
médicas e bancos.
FEBRACE atinge objetivo
de organizadores
Veja alguns dos projetos que agitaram a Feira
Polícia High-Tech
Brasileira de Ciências e Engenharia e a
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de novos talentos. polícia de São Paulo.