Proj Control 3

PROJETO DE
CONTROLADORES
Parte 3
Prof. Ricardo Naufel
Universidade de Uberaba
PROJETO DE CONTROLADORES
Objetivo:
Assegurar resposta desejvel:
- No Transiente
- No Estado-Estacionrio
Desempenho de Controladores
Critrios para sistemas em malha fechada:

1. Estabilidade em malha fechada
2. Efeito das perturbaes minimizadas
3. Respostas rpidas e no-oscilatrias
4. Eliminao de offset
5. Evitar aes de controle excessivas
6. Sistema deve ser insensvel a:
- mudanas de processo
- erros de modelo

7. coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a
resposta do controlador de um sistema de
segunda ordem; Luyben, por exemplo, recomenda
um valor entre 0,3 e 0,5;
Critrios para sistemas em malha

fechada:
8. overshoot, ou seja, o mximo desvio do
setpoint observado logo aps a
perturbao;
9. velocidade de resposta, definida como o
tempo necessrio para atingir o setpoint
(no necessariamente se estabilizando no
setpoint);
Critrios para sistemas em malha

fechada:

9. taxa de decaimento, medida como a razo entre as
amplitudes de duas oscilaes sucessivas (ZN);
10. tempo de resposta, considerado como o tempo a
partir do qual as oscilaes se limitam a uma certa
frao (geralmente 5%) da mudana de setpoint;
11. diversos ndices calculados por integrao de uma
funo do erro ao longo do tempo: ISE (integral do
quadrado do erro), IAE (integral do valor absoluto do
erro) ou ITAE (integral do produto entre tempo e
valor absoluto do erro).
Especificao de Desempenho para
o Projeto de Controladores
Especificaes de desempenho no devem ser mais

restritivas do que o necessrio para a tarefa. (Luyben)
Traduo:
A sintonia deve ser a pior possvel, desde que o
produto no saia de sua especificao, seja para
distrbios no caso servo ou regulatrio. (Naufel)
Mtodos de Projeto de Controlador
1. Sntese Direta
Controle Perfeito
Controle baseado em tempo de decaimento
finito.
2. Projeto baseado em mtodos de
compensao de tempo morto
3. IMC Internal Model Control
4. Critrios semi-empricos
5. Integral do erro
1. Mtodo de Sntese Direta
Consideraes:
Usa uma FT modelo do processo (necessita-se
identific-la);
Especifica o comportamento dinmico da resposta
em malha fechada;
Resultado:
Sntese direta fornece a relao direta entre o
processo e o controlador resultante atravs da
resposta especificada para a malha fechada.
O controlador resultante pode no implementado
por meio do algoritmo PID.
Mtodo de Sntese Direta
Seja o diagrama em blocos
Km - compensador de setpoint.
* Transforma setpoint na grandeza medida
Mtodos de Sntese Direta
FT da Malha fechada para o caso servo:
KmGc G f G p
Y s ysp s
1 Gc G f G p Gm
Gm s K m 1 G s G f G p Gm G f G p Km
Gc G
Y s Ysp s
1 Gc G
Resposta ideal desejada para o controle perfeito,
y
Gsp
y
sp d
Gc G
Gsp (I )
1 Gc G
Rearranjando
1 Gsp
Gc s ( II )
G 1 Gsp
Gc obtido se:
- A funo de transferncia modelo do processo (G)
for conhecida;
- Especifica-se a resposta em malha fechada (Gsp)
Logo, o controlador tem o modelo do processo
invertido (1/G), encontrado em tcnicas de controle
baseados em modelos.
1 Gsp
Gc s
G 1 Gsp
Controle perfeito
Idealmente - varivel de processo acompanha o

setpoint instantaneamente sem erro
Y s Ysp s ou Gsp s 1
substituindo Gsp em (II)
1 1
Gc s Gc s
G 1 1
Infelizmente o controle perfeito impossvel pois
Kc
Controlador baseado em tempo de decaimento finito
Processo de 1a ordem 1

Gsp s
tc s 1
tc - constante de tempo em malha fechada
1 1 Gsp
Substituindo Gsp s em Gc s
tc s 1 G 1 Gsp
1
1 tc s 1 1 1
Gc s Gc s
G 1 G tc s
1
t c s 1
Exemplo
Projetar o controlador para os seguintes processos:
a) Processo de 1a ordem
kp t ps 1 1 tp 1
G s Gc s Gc s 1
t ps 1 kp tc s tc k p t p s
Na forma do PI
tp
kc
1 tc k p
Gc s kc 1
ti s
ti t p
b) Processo de 2a ordem
kp
G s
t 2 s2 2t p s 1
t p 2 s2 2t p s 1 t 2 s2 2t p s 1 1
Gc s Gc s
k ptc s kp tc s
2t p 1 t p2 2t p 2t p
1 2t p t p 2
Gc s s Gc s s
k ptc k ptc s k ptc k ptc k ptc 2t p s k ptc 2t p
2t p 1 t 2

Gc s 1 s
p

k ptc 2t p s 2t p
Na forma do PID
2t p 1 t p2 1
Gc s 1 s Gc s kc 1 td s
k ptc 2t p s 2t p ti s
Parmetros de sintonia:
2t p t 2p tp
kc ti 2t p td
tc k p 2t p 2
Processos com tempo morto
Se a funo de transferncia tem tempo morto q
ento desejamos
e qc s
Gsp s
tc s 1
qc e tc - parmetros de projeto
qc q porque a varivel controlada no pode
responder a alterao no setpoint num tempo menor
do que q
Substituindo Gsp em (II)
e qc s
1 tc s 1
Gc s qc s

G e
1 t s 1
c
1 e qc s
Gc s
G tc s 1 e qc s
O controlador no tem a forma de PID padro, mas o
termo 1 e q s no denominador representa uma
c
compensao de tempo morto.

O termo e q s aproximado em srie de Taylor de 1a
c
ordem eq s 1 qc s
c
(aproximao de Pad)
substituindo na equao anterior
1 e qc s 1 e qc s
Gc s Gc s
G tc s 1 1 qc s G tc qc s
Exemplo
Projetar o controlador para os seguintes processos:
a) Processo de 1a ordem com tempo morto
k p e q s
G s
t ps 1
t ps 1 e q s t ps 1
e qc q s
c
Gc s qs Gc s
k pe tc qc s k p tc qc s
Fazendo qc q
t ps 1 1 tp 1
Gc s Gc s 1
kp tc q s k p tc q t p s
Na forma de PI
1 tp
Gc kc 1 Kc
ti s K p t cq
ti t p
b) Processo de 2a ordem com tempo morto
K p e q c s
G s
t p 2 s2 2t p s 1
t p 2 s2 2t p s 1 e q s c
Gc s
K pe q s
tc q s
t p 2 s2 2t p s 1 q q s
Gc s

e c
Kp t e q s
Fazendo qc q
t p 2 s2 2t p s 1 1
Gc s
Kp tc q s
2t p 1 t p2
Gc s
K p t c q K p t c q s K p t c q
s
2t p 1 t p2
Gc s 1 s
K p tc q 2t p s 2t p s
Na forma de PID
1 2t p
Gc s Kc 1 td s Kc
tI s K p tc q
t I 2t p
t p2 t p
td
2t p 2
1 Gsp
Gc
G 1 Gsp
Resposta em Modelo de processo Kc tc td
malha fechada
Gs p 1 Qualquer Kc tI td 0
1 Kp tp tI tp td 0
Gs p G Kc
tc s 1 tps 1 t cK p
1 Kp 2t p t I 2t p tp
Gs p G Kc td
tc s 1 t p 2 s 2 2t p s 1 t c Kp 2
e q s tI tp td 0
K p e q s tp
Gs p Gs p Kc
tcs 1 tc s 1 t q K
c p
e q s K p e q s 2t p t I 2t p tp
Gs p G Kc td
tcs 1 t p s 2t p s 1
2 2
t c q K p 2
Controlador PI_deadtime
Fonte: DeltaV System

Projeto para plantas
com tempo morto
PREDITOR DE SMITH
Compensador de tempo morto
Gp s G* seqs
31
com tempo morto
Configurao desejada:
Em malha aberta:
Y * s GcG*Ysp s
32
com tempo morto
Considerando a diferena entre dois sinais:

Y s Y * s Ym s
Y s GcG*Ysp s GcG*eqsYsp s
Y s 1 e qs Gc G*Ysp s
33
com tempo morto
Representando em diagrama de blocos:
Y * s Ym s 1 e qs Gc G*Ysp s
34
com tempo morto
Funo de transferncia do compensador:
Gcomp s 1 e qs G* s
A compensao perfeita quando G*(s) e q so

perfeitamente conhecidos.
Equao Caracterstica com compensador:
1 Gc G 0
Estabilidade no depende do tempo morto.

35
com tempo morto
Na prtica:
Gcomp s 1 e q s G s
onde: G'(s) e q' so aproximaes de G*(s) e q.

Funo de transf. malha fechada, caso servo:
Gc G *e qs
Y s Ysp s
1 Gc G Gc G e G e
* qs q s
36
com tempo morto
Modelo Perfeito:
Gc G *e qs
Y s Ysp s
1 Gc G
37
com tempo morto
O efeito do compensador de tempo morto
equivalente ao processo sem tempo morto.
38
com tempo morto
SNTESE DIRETA
1 Gsp Gsp 1
Gc s
G 1 Gsp G 1 Gsp

Onde :
k e qs
G s
t s 1
e qs
Gsp s
t c s 1
com tempo morto
Diagrama de Blocos
Gsp
Gc s
1

G 1 Gsp
qs
k e
G s
t s 1
qs
Gsp s
e
t c s 1
com tempo morto
Exemplo
Mtodos para projetar um controlador

Internal Model Control (IMC)
Mtodo baseado na relao entre o modelo do
processo e os parmetros do controlador
- Vantagens
Permite balancear
- Performance do controle
- Robustez (alterao do processo e
incerteza do modelo)
Explicita a incerteza do modelo
Suponha o seguinte sistema em malha fechada
Gc G 1
Y Ys p d
1 GcG 1 GcG
Abordagem do IMC em malha fechada
~
Gc *G 1 Gc *G
Y ~ Ys p
1 Gc G G 1 Gc G G
* * ~ d
Para os 2 diagramas serem idnticos:

Gc G Gc*G

1 Gc G 1 Gc* G G~

Gc 1 Gc G G Gc * 1 Gc G
* ~

~
Gc GcGc G GcG G Gc* GcGC *G
* *
c
~
Gc GcG G Gc*
*
c
Gc*
Relao entre os controladores: Gc ~
1 Gc*G
Etapas de Projeto
Etapa 1 - Fatorar o modelo do processo

~ ~ ~ 2e 5 s 2
G G G G( s) 5 s
e
10s 1 10s 1
onde:
~ - contm o tempo morto e zero no semi-
G
plano direito e ganho 1
Etapa 2 - Especificar o controlador

1 *
Gc ~ f
* Note: Gc no pode ser funo de G
G
onde: f - filtro com ganho 1
1
f
t s 1
c
r
onde: t c - Constante de tempo da malha fechada

r -Inteiro positivo, ordem do filtro
* Escolhido tal que a ordem do numerador
Gc* exceda o denominador em uma unidade.
Para o modelo perfeito, tem-se:

~ ~ ~
G G G G No h tempo morto!
1
Gc*
Gc ~ f
*
G
~
Gc *G 1 Gc *G
Y ~ Ysp
1 Gc G G 1 Gc G G
Considerando a funo da MF... * * ~ d
Y Gc *GYsp 1 Gc *G d
~ ~
Logo:
1 ~ ~ Y G fYsp 1 G f d
1 ~ ~ ~ ~
Y ~ f .GGYsp 1 ~ f .GG d
G G
Y G fYsp 1 G f d
~ ~
Para o caso servo

~
Y G f YSP
IMC equivale sntese direta se:
~
Gsp G f
Exemplo
Calcular o controlador IMC
Encontrar os parmetros equivalentes do PID
Funo de transferncia de 1a ordem com tempo morto
k p e qs
G s
t ps 1
Tempo morto pela aproximao de Pad
q s q 2 2
s q 3 3
s
e 1q s
2! 3!
Truncando na 1a ordem
q qs q
2
s 1 1 s
e
e q s 2
e q s 2
q
qs q
1
s
e 2 1 s
2 2
Substituindo em ~
G
q
K p 1 s
~ 2
Gs
q

1 s t p s 1
2
Fatorando em G~ G~ G~ :
~ Kp
~ q G s
G s 1 s
2
q

1 s t p s 1
2
1
Aplicando filtro de 1a ordem f
tc s 1
1
q

1 s t p s 1
2
Gc ~ f
*
Gc*
G K p tc s 1
Na forma de PID
Gc*
Gc ~
1 Gc*G
Mas,
q
q

1 s t p s 1
2 ~
k p 1 s
2
Gc* G
K p tc s 1 q

1 s t p s 1
2
substituindo
q
2
1 s t p s 1 1 q q 1
Gc GC t s 2
t
p s 1
q q 2 p
2
K p tc s K p t c s
2 2
q q
tp 1
t ps
GC 2 2
q q q
K p t c K p t c s K p t c
2 2 2
Na forma de um controlador PID paralelo, tem-se:

q q
tp t ps
Gc s kc t d s
1 2 1
2
tis q q q
K p t c K p t c s K p t c
2 2 2
q
tp
2 q
kc tp
q q t 2
K p t c t K t
2
i p

c
2
d
q
K p t c
Rivera recomenda para este processo 2
tc tp
0,8 tc
q 10
Exerccio: Projetar um controlador PID paralelo e

misto pelo mtodo IMC para a planta abaixo
considerando que o tempo de resposta da malha
fechada seja igual ao da malha aberta.
e 2 s
G( s)
20s 1
Eq. Para PID paralelo:

q q
tp tp
kc 2 q 2
q t i K p t c td
K p t c 2 q
2 K p t c
2
Mtodos para projetar um controlador

Critrios Semi-Empricos ( COHEN-COON-1953)
Projeto baseado na curva de reao do processo
Critrios de projeto
- Minimizao do erro quadrtico (ISE)
- Razo de decaimento de
- Overshoot = 50%
Procedimento de teste
Seja o sistema
1) Colocar o controlador em manual
Funo de transferncia em malha aberta

Ym s
G f G p Gm G s
c s
2) Aplicar degrau na sada ( DM )

3) Observar a resposta do processo e aproximar o

modelo a um processo de 1a ordem com tempo morto
k p e qs
G s
t ps 1
Dcss
kp
DM
q 2.8 t28% 1.8 t40%
Mtodo Broida
t p 5.5 t40% t28%
q

tp
4) Ou, utilizar ou mtodo para aproximar o modelo a

um processo de 1a ordem com tempo morto
k p e qs
G s
t ps 1
Dcss
kp
DM
t63%
q 1.5 t28%
3
Mtodo Cecil Smith t p 1.5 t63% t 28%
q

tp
4) Calcular os parmetros do controlador
Controlador Kc tI td
P 1
1 ____ ____
K p 3
PI 1 30 3 ____
0,9 q
K p 12 9 20
PID 1 32 6 4
1,333 q q
K p 4 9 20 11 2
Mtodo de Cohen-Coon
Usado como estimativa inicial dos parmetros
Se aproximao da curva no for boa, a sintonia ser ruim
Kc maior para P do que PI
Kc maior para PID devido ao estabilizante da derivativa
Razo de controlabilidade () define a utilizao o mtodo.
- Quanto maior maior a dificuldade de controle (tende a oscilar)
q

tp
0,2 0,1
Para o PI
1
kc 0,9
k p 12
1
k c k p 0,9
12
0,9
kc k p 0,083

kc k p - Ganho da malha
Projeto baseado no critrio da integral do erro

Baseado em ndices de performance
- ponderao da resposta temporal
e(t ) YSP t Y t
ndices populares
1)Integral do erro absoluto(Integral Absolute Error - IAE)
Pondera mdulos dos erros
til quando erros pequenos
e 1

IAE e t dt
0
2)Integral do Quadrado do erro(Integral Square Error-ISE)

Pondera os erros ao quadrado
til quando erros grandes e 1

ISE e t dt
2
0
3)Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo(Integral of

Time weighted Absolute Error-ITAE)
Pondera os mdulos dos erros, penalizando os erros que
persistem com o tempo. til quando tendem a ter offset

ITAE t e t dt
0
4)Integral do erro ao quadrado multiplicado pelo

tempo(Integral of Time weighted Square Error-ITSE)
Pondera os erros ao quadrado, penalizando os erros
que persistem com o tempo
Mais seletivo do que o ISE

ITSE t e t dt
2
0
Diferentes
q Critrios
q Casos (Servo e Regulador)
q Pontos em que so introduzidos
q Modelos
Levam a diferentes ajustes
Metodologia dos Critrios

1) Para um determinado caso e sistema, calcular o
erro[e(t)] como funo de Kc, ti e td
2) Aplicar o critrio escolhido no tempo at o estado-estac.
Obtida funo dos parmetros (ex.:ISE(Kc,ti,td))
3) Aplicar o critrio de otimizao considerando:
Minimizar ISE
k c ,t I ,t d
4) No ponto mnimo
ISE ISE ISE
0 0 0
kc tI td
Parmetros Recomendados (Universidade de Louisiana)

Baseado no modelo de 1a ordem com tempo morto
k p e q s q
G s e
t ps 1 tp
Caso Regulador d 0, y sp 0
Controlador Proporcional (P) G c s k c
Parmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c a1 b1 a1 1.411 0.902 0.490
b1 -0.917 -0.985 -1.084
1
Controlador Proporcional-Integral (PI) G c s k c 1
t I
s
k p k c a1 b1 a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.985 -0.977
ti 1 a2 0.492 0.608 0.674
b 2
t p a2 b2 0.739 0.707 0.680

1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) G c s k c 1 t s
tI s d
k p k c a1 b1 a1 1.495 1.435 1.357
b1 -0.945 -0.921 -0.947
ti 1 b a2 1.101 0.878 0.842
2
t p a2 b2 0.771 0.749 0.738

td a3 0.560 0.482 0.381
a 3 b 3
tp b3 0.1006 1.137 0.995

Caso Servo y sp
0, d 0
1
t I s
Parmetros Coef. IAE ITAE
k p k c a1 b1 a1 0.758 0.586
b1 -0.861 -0.916
ti 1 a2 1.020 1.030

t p a 2 b2 b2 -0.323 -0.165
1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) G c s k c 1 t d s
tI s
Parmetros Coef. IAE ITAE
k p k c a1 b1 a1 1.086 0.965
b1 0.869 -0.855
ti 1 a2 0.740 0.796

t p a 2 b2 b2 0.130 -0.147
td a3 0.348 0.308
a 3 b 3
tp b3 0.914 0.9292
Aplicabilidade: IAE 01-. 0.258

ITAE01 -. 0.379
* Aceitvel um pouco fora da faixa
Exemplo
Use o critrio de erro integral para obter os parmetros
do controlador
Comparar para PI projetados no caso regulador
10e s
G s
2s 1
Soluo
k p 10 q 1

tp 2 tp 2
q 1 0,5
1
t I
s
k p k c a1 b1 a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.985 -0.977
ti 1 a2 0.492 0.608 0.674
b 2
t p a2 b2 0.739 0.707 0.680

Para Kc
10 kc 1,3050,5
0,959
k c 0,245
10 kc 0,984 0,5
0,985
k c 0,195
10 kc 0,857 0,5
0,977
k c 0,169
Para ti
tI 1
0,5 0 , 739
t I 2,44
2 0,492
tI 1
0,5 0, 707
t I 2,02
2 0,608
tI 1
0,5 0 , 680
t I 1,85
2 0,674
Critrio kc ti
ISE 0,245 2,44
IAE 0,195 2,02
ITAE 0,169 1,85
Exemplo
Comparar os controladores PI e PID no critrio ITAE
para os casos servo e regulador
4 e 3,5s
G s
7s 1
Soluo
kp 4 q 3,5

tp 7 tp 7
q 3,5 0,5
Critrio ITAE
Controlador Caso Servo Caso Regulador

4 k c 0,586 0,5 4 k c 0,859 0,5
0 , 916 0 , 977
PI tI 1 tI 1
0,5 0 , 680
7 1,03 0165 . 0.5 7 0,674

4 k c 0,965 0,5 4 k c 1,357 0,5
0 ,855 0 , 947
tI 1 tI 1
PID 0,5 0,738
7 0,796 0147
. 0.5 7 0,842
td td
0,3080,5 0,3810,5
0 , 9292 0 , 995
7 7
Controlador Caso Servo Caso Regulador

k c 0,276 k c 0,423
PI t i 7,39 t i 6,48
k c 0,435 k c 0,654
PID t i 9,69 t i 4,98
t d 113
, t d 1,34
Caso Servo
Caso Regulador
Caso servo:
Grande overshoot na sintonia por ITAE-regulador
Caso regulador
Overshoots semelhantes
Mais lento na sintonia por ITAE-servo
Sintonia mais adequada (Conservativa)

PI-ITAE-servo
Comparao dos Projetos de Controladores

As relaes de projeto so baseados em diferentes critrios
de performance
1) Relao entre Kc e o ganho da malha fechada

1 k kv k p km
kc
k
q
2) Kc deve diminuir com aumento de
tp
A qualidade do controle reduz com aumento de

- tempos de estabilizaes e oscilaes maiores
3) ti e td aumentam com o acrscimo de

td
0,1 0,2
tI
td
Regra prtica - 0,25
ti
4) Quando acrescenta-se:
Ao integral (I), ento permite diminuir Kc
Ao derivativa (D), ento permite aumentar Kc
5) Critrio Cohen-Coon tende a produzir resposta

oscilatria com razo de decaimento 1/4.
Para resposta menos oscilatria: reduz kc e aumenta ti
6) Critrio ITAE fornece um ajuste mais conservativo

Critrio ISE fornece um ajuste menos conservativo
As relaes foram desenvolvidas para controladores

PID misto e com sistemas sem interaes
Exemplo
Comparar os controladores PI e a resposta em malha fechada
para o caso regulador utilizando os seguintes critrios:
2 e s
G s
s 1
q IMC com tc = 0.0 ( possvel?)
q IMC com tc = 0.8
q Cohen-Coon
q ITAE-regulador
Considere Kc = 3 (erro no modelo) e verifique a sua robustez
Soluo
Para o controlador IMC
qs
~ k e
G s
t s 1
Aproximando por Pad e qs 1 q s
~ k 1 q s
Gs
t s 1
~ ~ ~
Fatorando o modelo em G G G
~ ~ k
G 1 q s G
t s 1
utilizando o IMC
1 Gc*
G ~ f
*
e Gc ~
c
G 1 Gc*G
simplificando
f f
Gc ~ Gc ~
ou G 1 fG
~ ~
G fG
1
aplicando um filtro de 1a ordem f
tc s 1
t s 1
Gc t s 1
1q s Gc
k t c 1 1 k tc q s
Igual ao sntese dir.
t c s 1
Na forma de PI misto ou srie

t 1 t
Gc 1 kc
k tc q t s k tc q
tI t
No caso
k 2
q 1
t 1
t 1
q 1 1
q Para IMC com tc = 0.0

1
kc k c 0,5
2 0 1
tI 1
q Para IMC com tc = 0.8

1
kc k c 0,28
20,8 1
tI 1
q Para Cohen-Coon
1 30 3
kc 0,9 tI q
k 12 9 2q
1 1
kc 0,9 k c 0,49
2 1 12
30 3 1
tI q t I 114
,
9 20 1
q Para critrio ITAE-regulador

0,859 0,977 t
kc tI 0,680
k 0,674
0,859 0,977
kc 1 k c 0,43
2
1 0,680
tI 1 t I 1,48
0,674
Critrio kc ti
IMC (tc = 0,0) 0,50 1,00
IMC (tc = 0,8) 0,28 1,00
Cohen-Coon 0,49 1,14
ITAE-Regulador 0,43 1,48
Resposta em malha fechada
IMC(tc=0.8) e ITAE-regulador apresentam respostas

menos oscilatrias do que o IMC(tc=0.0) e Cohen-Coon
Considerando o modelo do processo com erro

k 3
t 1 1
q 1
Critrio kc ti
IMC (tc = 0,0) 0,33 1,00
IMC (tc = 0,8) 0,19 1,00
Cohen-Coon 0,33 1,14
ITAE-Regulador 0,29 1,48
Resposta em malha fechada

Comportamento mostra a fraca robustez do critrio

Cohen-Coon
Tanto IMC(tc=0.8) e ITAE-regulador apresentam

respostas satisfatrias no caso de erro no modelo
Comportamento semelhante:
- Caso servo
- Com acrscimo de 50% no tempo morto do modelo

Proj Control 3

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PROJETO DE

Critrios para sistemas em malha fechada:

Critrios para sistemas em malha fechada:

Critrios para sistemas em malha

Critrios para sistemas em malha

Critrios para sistemas em malha fechada:

Especificaes de desempenho no devem ser mais

Seja o diagrama em blocos

Idealmente - varivel de processo acompanha o

compensao de tempo morto.

substituindo na equao anterior

Fonte: DeltaV System

Considerando a diferena entre dois sinais:

A compensao perfeita quando G*(s) e q so

Estabilidade no depende do tempo morto.

onde: G'(s) e q' so aproximaes de G*(s) e q.

Mtodos para projetar um controlador

Suponha o seguinte sistema em malha fechada

Abordagem do IMC em malha fechada

Para os 2 diagramas serem idnticos:

Etapa 1 - Fatorar o modelo do processo

Etapa 2 - Especificar o controlador

onde: t c - Constante de tempo da malha fechada

Para o modelo perfeito, tem-se:

Para o caso servo

IMC equivale sntese direta se:

Na forma de um controlador PID paralelo, tem-se:

Exerccio: Projetar um controlador PID paralelo e

Eq. Para PID paralelo:

Mtodos para projetar um controlador

Projeto baseado na curva de reao do processo

1) Colocar o controlador em manual

Funo de transferncia em malha aberta

2) Aplicar degrau na sada ( DM )

3) Observar a resposta do processo e aproximar o

4) Ou, utilizar ou mtodo para aproximar o modelo a

4) Calcular os parmetros do controlador

Projeto baseado no critrio da integral do erro

2)Integral do Quadrado do erro(Integral Square Error-ISE)

3)Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo(Integral of

4)Integral do erro ao quadrado multiplicado pelo

Metodologia dos Critrios

Parmetros Recomendados (Universidade de Louisiana)

t p a2 b2 0.739 0.707 0.680

t p a2 b2 0.771 0.749 0.738

tp b3 0.1006 1.137 0.995

Aplicabilidade: IAE 01-. 0.258

t p a2 b2 0.739 0.707 0.680

Controlador Caso Servo Caso Regulador

7 1,03 0165 . 0.5 7 0,674

Controlador Caso Servo Caso Regulador

Sintonia mais adequada (Conservativa)

Comparao dos Projetos de Controladores

1) Relao entre Kc e o ganho da malha fechada

A qualidade do controle reduz com aumento de

3) ti e td aumentam com o acrscimo de

5) Critrio Cohen-Coon tende a produzir resposta

6) Critrio ITAE fornece um ajuste mais conservativo

As relaes foram desenvolvidas para controladores

Na forma de PI misto ou srie

q Para IMC com tc = 0.0

q Para IMC com tc = 0.8

q Para critrio ITAE-regulador

Resposta em malha fechada