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ALMIRANTE ALEXANDRINO
EE 1005-0610
SINCRO E SERVOMECANISMO
CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO
1.1 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO
a) DEFINIÇÃO E FINALIDADE
O SINCRO É
NORMALMENTE
COMPOSTO DE UM
ESTATOR DE
ENROLAMENTO TRIPLO,
LIGADO EM “Y” E UM
ROTOR COM
ENROLAMENTO.
TEORIA DE FUNCIONAMENTO (CONTINUAÇÃO)
VISÃO INTERNA
OS SINCROS SÃO
CLASSIFICADOS COMO:
SINCROS DE TORQUE E
SINCROS DE CONTROLE
b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS(CONTINUAÇÃO)
TX TRANSMISSOR DE TORQUE;
TR RECEPTOR DE TORQUE
Os sincros de torque são usados nos seguintes
sistemas: indicadores de posição, ponteiros e etc.
b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS(CONTINUAÇÃO)
CX TRANSMISSOR DE CONTROLE;
CR RECEPTOR DE CONTROLE.
SIMBOLOGIA EM BLOCO DO
TRANSFORMADOR DE CONTROLE
SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO
TRANSFORMDOR DE CONTROLE
d) APLICAÇÃO DOS SINCROS
Sistemas de armas;
Sistema de navegação;
Sistemas de controle de navios de superfície;
Submarinos; e
Aeronaves.
1.1 -
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO
(continuação)
FATORES QUE DETERMINAM A VOLTAGEM NO
SECUNDÁRIO DO TRANSFORMADOR
Es = E max . Cos θ
ÂNGULO DE DEFASAGEM DO
PRIMÁRIO P/SECUDÁRIO
TENSÃO MÁXIMA NO
TERMINAL DO SINCRO(52Vca)
A) ROTOR; E
B) ESTATOR
EXEMPLO:
Como calcular ?
78V 78V
52V
1 – determine os valores
das tensões induzidas em
cada bobina; e
26V 26V 2 – some-as observando o
sentido da corrente entre os
terminais.
0V
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
16 T D R 4 b
Nº de Modificações
Tamanho
em décimo
Freqüência de Trabalho
da polegada.
Função geral e Específica
1.4 – Nomenclatura padrão do sincros
(continuação)
Letra Definição
G Transmissor
F Receptor montado em flange
D Receptor diferencial
DG Transmissor diferencial
CT Transformador de controle
H Unidade de alta velocidade
B Unidade montada em rolamento
N Unidade montada em bocal
S Unidade especial
1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE
a) Sistema composto de TX e TR com ligação padronizada
COM SINCRO TX A 0º
- Inversão S1/S3
- Inversão S2/S3
TR= 240-TX
TR= 120-TX
EXPRESSÕES MATEMÁTICAS:
INVERSÃO CÍCLICA OU TODOS OS “S” ONDE S1 DE TX ESTA
INVERTIDO COM S3 DE TR, TEREMOS: TR= 120+TX; E
INVERSÃO CÍCLICA OU TODOS OS “S” ONDE S3 DE TX ESTA
INVERTIDO COM S1 DE TR, TEREMOS: TR= 240+TX; E
1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)
c) Sistema composto com sincro diferencial: neste caso teremos
duas aplicações que são:
- aditiva
- subtrativa
LIGAÇÃO PADRONIZADA, SISTEMA SUBTRATIVO, COM
TRANSMISSOR DIFERÊNCIAL DE TORQUE EXPRESSÃO:
TR= TX-TDX
1.5 – FUNCIONAMENTO DA CADEIA DE
TORQUE(continuação)
MÉTODO
APROXIMADO MÉTODO PRECISO
1.6 – ALINHAMENTO(continuação)
* EXEMPLO DE ZERO ELÉTRICO POR AMARRAÇÃO OU
TRAVAMENTO
1.7 – FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS DE
MULTIPLAS VELOCIDADES
Diagramas de ligações:
Em um sistema sincro onde
várias unidades são usadas,
é necessário haver uma
padronização nas ligações
que sejam bem definidas,
para facilitar a instalação das
diversas unidades remotas
do sistema.
1.8 – CIRCUITOS COM SINCROS USANDO
SIMBOLOGIA PADRÃO DE LIGAÇÕES(continuação)
ELÉTRICA
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO
c) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em
Elo fechado ou de posição(continuação).
MECÂNICA
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO
GR
2.1 - SERVOSSITEMAS EM ELO ABERTO E
FECHADO
FUNCIONAMENTO ELÉTRICO
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
TIPOS DE DETECTORES
SERVO SERVO
AMPLIFICADOR MOTOR
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
TIPOS DE DETECTORES
b) Detectores de erros tipo circuito somador
Se dois sinais de entrada E1 e E2 forem aplicados ao circuito, ele
fornecerá uma tensão de erro de saída proporcional à soma algébrica
dos dois sinais, o gerador de relação fornece a tensão para realimentar
o RF(resistor de FEEDBACK) e assim anula o sinal de erro.
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
TIPOS DE DETECTORES
S2
S2
0º de S2 90º de S2
S1
S3 S3 S1
No 1º caso teremos Emax.seno do ângulo, sendo assim ficaremos
com: 55.seno de 0º= 0 volts.
No 2º caso teremos da mesmo forma: 55.seno de 90º= 55 volts.
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS
TIPOS DE DETECTORES
R1 S1
S2
R2
2.2 – FUNCIONAMENTO DOS DETECTORES DE
ERROS(continuação)
I – Amplificador de CC para CC
Entrada Sinal
Amplif. de Sinal Amplif. de Servomotor
CC Tensão CC potência CC CC CC
Tensão
CC
II – Amplificador de CC para CA
Entrada Modulador
Sinal
Amplif. de Amplif. de Sinal Servomotor
CC Tensão CC Tensão potência CA CA CA
CC Sinal CA
2.3 – TIPOS BÁSICOS DE SERVOAMPLIFICADORES
b) Classificação dos tipos básicos de servoamplificadores(continuação):
Entrada Sinal
Amplif. de Sinal Amplif. de Servomotor
CA Tensão CA potência CA CA CA
Tensão
CA
IV – Amplificador de CA para CC
Entrada Demodulador
Sinal
Amplif. de Amplif. de Sinal Servomotor
CA Tensão CA Tensão potência CC CC CC
CA Sinal CC
2.4 – REDUTORES DE ERROS EMPREGANDO
MOTORES DE C.C. E C.A.
a) Simbologia e definição
b) Partes componentes
c) Função e Funcionamento:
- Tem como função fazer a composição, decomposição e combinação de
sinais elétricos.
- Basicamente o RESOLVER é um transformador no qual os
enrolamentos secundários podem ser girados em relação a primário e
como os estatores estão fisicamente e eletricamente em ângulos retos,
um em relação ao outro, se uma tensão CA for aplicada aos
enrolamentos, não haveria acoplamento magnético entre eles, sendo
assim o enrolamentos do rotor podem ser colocados em qualquer
ângulo com ralação ao estator.
- Ele recebe duas entradas elétricas e mecânicas(rotação) e as saídas
do rotor são proporcionais ao seno e ao co-seno do ângulo de
deslocamento do rotor.
- Sua razão de transformação é de 1:1 do estator para o rotor.
2.5 – RESOLVER
a) Generalidades
a) Definição
- O Amplidine é um tipo especial de gerador de CC, de tamanho
reduzido, que é capaz de proporcionar elevadíssimo ganho de
potencia.
- Possui ainda um sistema denominado de WARD-LEONARD que
apesar de inúmeras aplicações apresenta algumas deficiências de
funcionamento, tais como:
Possui um problema de espaço físico para motores de grande
potencia; possui também um retardo na resposta para os
servossistemas devido a sua inércia mecânica.
2.7 – SISTEMA COM AMPLIDINE
R1 e R2
S1
AMPLIDINE
S2 SERVO AMPLIF.
CX CT CA\CC
SM
S3 EIXO
CAMPO DE CONTROLE DE
SAIDA
EIXO DE
ENTRADA RESPOSTA MECÂNICA
2.8 – FUNCIONAMENTO DOS MOTORES DE
PASSO
Observe no diagrama.
3.2 – ELEMENTOS QUE CONSTITUEM UM
SISTEMA AUTOMATIZADO
DIAGRAMA EM BLOCOS
1- UNIDADE MECÂNICA
2- UNIDADE DE POTÊNCIA
3- UNIDADE DE CONTROLE E Transdutores que
realimentam a unidade
4- UNIDADE DE MEDIÇÃO E PERCURSO de controle.
UNIDADE DE UNIDADE DE
CONTROLE PETÊNCIA E
ACIONAMENTO
3.2 – ELEMENTOS QUE CONSTITUEM UM
SISTEMA AUTOMATIZADO
b) Aplicação da Robótica
Teve um grande impulso como o surgimento do
microprocessador, em meados da década de 70; os robôs são
substitutos cofiáveis do ser humano em várias aplicações.
b) Sistema de Controle
SISTEMA DE CONTROLE: É o sistema que permite
calcular a posição do robô e sua velocidade através de
programa computadorizados.
O primeiro robô
com fins industriais
surgiu em 1960.
3.3 – PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO
b) Sistema de Controle(continuação)
P
2
3 4 1
c) Sensores
ROBÓTICA - SENSORES
b) ROBÔS MANIPULADORES:
c) ROBÔS DE APRENDIZAGEM:
PRECISAM APENAS SER GUIADOS PELA PRIMEIRA VEZ QUE
FOREM REALIZAR UMA DETERMINADA TAREFA, PARA QUE
ELE GRAVEM A SEQUÊNCIA DE MOVIMENTOS.
UMA VEZ CONCLUIDA, SÃO CAPAZES DE MEMORIZAR TODA
SEQUÊNCIA E ASSIM SE NECESSÁRIO CONSEGUEM
NOVAMENTE REPETI-LA.
3.4 – TIPOS DE ROBÔS