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Acionamento de Motores Elétricos
Acionamento de Motores Elétricos
ACIONAMENTO DE MOTORES
ELÉTRICOS
MOTORES ELÉTRICOS
ELETROTÉCNICA
Professor Etevaldo Costa
I L IF
VL
VF IF VF
VL 3
Triângulo:
IL
IF VL VF
VL VF IL
IF
3
ELETROTÉCNICA
Professor Etevaldo Costa
Estrela: Triângulo:
1 2 3 1 2 3
4 5 6
4 5 6
ELETROTÉCNICA
Professor Etevaldo Costa
Eixo;
2 ROTOR
Núcleo de Chapas;
Barras e anéis de curto.
a) O Motor CA Assíncrono
A Figura A mostra a estrutura do motor CA simplificada. A carcaça, por não executar movimento,
recebe o nome de estator.É no estator onde se localizam as bobinas do motor. A outra parte é o rotor,
onde temos a rotação do eixo. O motor elétrico, portanto, e uma maquina que converte energia
elétrica em mecânica. No caso do motor CA assíncrono o rotor não tem bobinas. Chamamos isso de
rotor em curto-circuito, ou "gaiola de esquilo". O principio de funcionamento pode ser visto na
Figura B.
Basicamente, o que temos e um campo girante que induz uma corrente no rotor. Como
esse está em curto-circuito, um campo eletromagnético cria-se ao seu redor, e é atraído
pelo campo. Analogamente, é como um ima permanente atraindo um objeto metálico sobre
a mesa."Mas por que o nome assincrono?"
Fig B- Campo Girante em um Motor CA Assincrono
ELETROTÉCNICA
Professor Etevaldo Costa
No ambiente industrial a maior parte da rede elétrica é trifásica. Em uma rede deste tipo
temos três senoides defasadas de 120o elétricos uma da outra, conforme Figura C .A
própria natureza da tensão, portanto, causa o campo girante entre os pólos.Obviamente
a velocidade com que esse campo gira é proporcional a freqüência da rede elétrica. O
fato e que, sob carga, temos uma forca contraria atuando no rotor, afinal, ele esta
movimentando uma carga mecânica. Isso cria um fenômeno chamado escorregamento,
ou seja, a velocidade do campo girante e sempre maior que a velocidade de rotação do
rotor, uma vez que ele esta sendo atrasado devido a forca necessária para provocar tal
movimento. Sendo assim, quanto maior o torque exigido no motor, maior será o atraso
em relação ao campo girante. Dai o nome motor assíncrono.
Mesmo girando em vazio, sem carga, a própria massa do rotor, e os atritos com os
rolamentos ja provocam um torque resistente, e uma conseqüente "assincronia"entre a
velocidade do campo girante e o rotor. Bem, o fato é que ha. "n“ parâmetros a serem
considerados em um motor elétrico.
ELETROTÉCNICA
Professor Etevaldo Costa
N = 120*f
p
n = velocidade de rotação em rpm.
f = freqüência da rede de alimentação
p= numero de pólos.
ELETROTÉCNICA
Professor Etevaldo Costa
O Servo-Motor
Todos os conceitos anteriores aplicam-se também ao servo-motor. Mas afinal: por que o
nome "servo"antes do motor? A principal diferença entre o servo-motor e o motor CA
convencional é que ao invés de termos um rotor em curto-circuito (gaiola de esquilo), o
rotor do servo é um ima permanente. Esta técnica atribui algumas características de
funcionamento que proporciona um outro tipo de aplicação. Enquanto o motor AC
convencional pode atingir altíssimas velocidades (10000 rpm, por exemplo) e ainda ter um
bom torque, seu peso e volume são grandes se comparados a um servo-motor. O servo
não consegue atingir velocidades tão altas, porem, como seu rotor é um ima permanente,
ele tem grande torque. Alem disso, suas dimensões (tamanho e peso) são bem menores.
Este tipo de motor é muito utilizado na movimentação de partes de maquinas (eixos), e
braços robóticos, etc. Já o motor CA assíncrono convencional é utilizado para cargas
maiores (pontes rolantes, "placas"de tornos etc.).
"Servo-motor e motor de passo e a mesma coisa?"
Não. Cada um tem sua própria estrutura, e aplicações distintas. Basicamente, a principal
diferença entre um motor-de-passo ("Stepper") e o servo-motor e o numero de pólos.
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Professor Etevaldo Costa
A Figura mostra o perfil dos dois tipos. Enquanto um servo-motor tem, no Maximo, oito pólos, o
de passo tem, no mimo, quinze. Com certeza, isto causa uma performance diferente entre eles. O
motor-de-passo é indicado para movimentação em curtas distancias e alto torque. Por ter mais
pólos, entretanto, suas paradas são mais bruscas. O servo-motor, por outro lado, tem um
comportamento mais suave. Veja que Isto é uma questão pura e simplesmente de aplica»cao. O
que e desvantagem em uma pode ser vantagem em outra, e vice-versa.
A Tabela mostra um pequeno comparativo entre os dois tipos.
Comparação entre Servo-Motor e Motor de Passo
Servo-motor Motor de passo
Baixo ruído ótimo médio
Preço alto médio
Torque médio alto
Suavidade de operação ótimo baixa
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ELETROTÉCNICA
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Partes 1-2
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ROTOR DE GAIOLA
TENSÕES USUAIS:
Baixa Tensão: 220, 380, 440, 660 V
Média Tensão: 2.300, 3.300, 4.160, 6.600, 13.800 V
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LIGAÇÕES:
Estrela - Triângulo
- Segunda tensão 3 vezes maior que a primeira;
- Tensões: 220/380 V, 380/660 V, 440/760 V
- Cabos: 6 ( seis )
Série - Paralela
- Cada fase é dividida em 2 partes;
Tripla Tensão Nominal - Segunda tensão é o dobro da primeira;
- Tensões: 220/380/440/760 V - Tensões: 220/440 V e 230/460 V
- Cabos: 12 ( doze ) - Cabos: 9 ( nove )
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MÉTODOS DE PARTIDA:
1 DIRETA
2 ESTRELA - TRIÂNGULO
3 SÉRIE - PARALELA
4 CHAVE COMPENSADORA
5 ELETRÔNICA
6 POR RESISTOR
PARTIDA DIRETA
IDEAL (Sempre que possível);
Nos casos em que a corrente de partida é elevada, podem ocorrer:
PARTIDA ESTRELA-TRIÂNGULO
PARTIDA SÉRIE-PARALELA
Ip Ip Ip
K1. 0,8.
In 85% In 100% In 100%
Exemplo: Para 85%
C C C da tensão nominal
K2. 0,66.
Cn 85% Cn 100% Cn 100%
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200 6
5
4
100 3
2
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%
Relação em porcentagem da rotação síncrona
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Tempo de aceleração
regulável entre 1 e 240 segundos.
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Conjugado
Os valores de Cmáx, Cmín e Cp são Cp
especificados pela norma NBR 7094
Cmín
Cn
CATEGORIAS:
Rotação nn ns
120 . f 120 . f
ns n( 1 s )
2p 2p
1 VARIANDO A FREQUÊNCIA
3 VARIANDO O ESCORREGAMENTO
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VARIAÇÃO DA FREQUÊNCIA:
UTILIZAÇÃO DE INVERSORES
DE FREQUÊNCIA
Variação :
6 a 30 Hz - Perda de ventilação;
30 a 60 Hz - Motores standard;
6 a 60 Hz - Depende da carga acionada.
VARIAÇÃO DO ESCORREGAMENTO:
OS "DEZ MANDAMENTOS" DA
INSTALAÇÃO DO INVERSOR DE
FREQUÊNCIA
1. Cuidado! Não há inversor no mundo que resista à ligação invertida de entrada da rede
elétrica (trifásica ou monofásica), com a saída trifásica para o motor.
2. O aterramento elétrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor. O
valor do aterramento nunca deve ser maior que 5Ω (norma IEC536), e isso pode ser
facilmente comprovado com um terrômetro, antes da instalação.
3. Caso o inversor possua uma interface de comunicação( RS 232, ou RS 485) para o PC,
o tamanho do cabo deve ser o menor possível.
4. Devemos evitar ao máximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta), cabos de
potência (rede elétrica, ou saída para o motor) com cabos de comando (sinais analógicos,
digitais, RS 232, etc...).
5. O inversor deve estar alojado próximo a “orifícios” de ventilação, ou, caso a potência
seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilação (ou exaustão). Alguns inversores
já possuem um pequeno exaustor interno.
6. A rede elétrica deve ser confiável, isto é, jamais ultrapassar variações de +ou- 10% em
sua amplitude.
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PARAMETRIZAÇÃO
Para que o inversor funcione a contento, não basta instalá-lo
corretamente. É preciso "informar" a ele em que condições de
trabalho irá operar. Essa tarefa é justamente a parametrização do
inversor. Quanto maior o número de recursos que o inversor
oferece, tanto maior será o número de parâmetros disponíveis.
Existem inversores com tal nível de sofisticação, que o número de
parâmetros ultrapassa a marca dos 900!
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PARAMETRIZAÇÃO
SIMOVERT MICROMASTER do fabricante SIEMENS
Parâmetro P009: Liberação de alteração de parâmetros
Ajuste = 0 : somente os parâmetros P001 a P009 podem ser alterados.
Ajuste = 1 : os parâmetros P001 a P009 podem ser alterados e todos os demais
podem ser somente lidos.
Ajuste = 2 : todos os parâmetros podem ser alterados porém P009 retorna
automaticamente a 0 na próxima vez que o inversor for desenergizado.
Ajuste = 3 : todos os parâmetros podem ser alterados indefinidamente.
DIMENSIONAMENTO
Capacidade do inversor:
Para definirmos o “tamanho” do inversor temos de saber qual a corrente do motor (e
qual carga) ele acionará. Normalmente se escolhe um inversor com uma capacidade
de corrente igual ou um pouco superior à corrente nominal do motor. A tensão, tanto
do inversor quanto do motor deve ser igual a da rede de alimentação.
Tipo de inversor:
A maioria dos inversores utilizados são do tipo escalar. Só utilizamos o tipo vetorial
em duas ocasiões: extrema precisão de rotação, torque elevado para rotação baixa
ou zero (ex: guindaste, pontes rolantes , elevadores , etc...).
Modelo e fabricante :
Para escolher o modelo, basta consultarmos os catálogos dos fabricantes, e procurar
um que atenda as seguintes características mínimas necessárias: Quanto ao
fabricante, o preço e qualidade desejada deve determinar a escolha. Apenas como
referência ao leitor os mais encontrados na indústria são: Siemens, Weg, Yaskawa,
Allen Bradley e ABB.
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Modulação PWM
Agora que j¶a temos uma boa idéia do motor de corrente alternada, vamos a outro
conceito fundamental para entendermos o inversor: a técnica de PWM, que significa "pulse
width modulation". Se traduzirmos a sigla PWM para português temos "modulação por
largura de pulso". Ela e uma técnica de controle de potencia, tensão, ou corrente através da
largura do pulso de excitação oriundos dos sistemas de controle. Esse controle e feito
através do seu ciclo de trabalho (Duty Cycle). O ciclo de trabalho e uma característica de
um sinal quadrado que representa a porcentagem ativa do seu pero do. Podemos entender
melhor o processo através da Figura abaixo. Nela notamos três sinais cuja forma de onda é
quadrada. A amplitude dos três também é mesma, no exemplo, igual a 5 Vcc. Como os três
tem mesmo período, então, a freqüência tem o mesmo valor para todos (f = 1=T ).
Se os sinais tem a mesma forma-de-onda, mesma amplitude, e mesma freqüência, qual a
diferença entre eles? O ciclo de trabalho.
O primeiro sinal tem o seu ciclo divido em duas partes iguais: metade "ativa"(on), e metade
"desativada"(off). Nesse caso temos um ciclo de trabalho de 50%, ou 0,5. Já, na segunda situação,
apenas 30% do total do período, esta em "ON", portanto, temos um ciclo de trabalho igual a 30%. E,
¯finalmente, na terceira situação um ciclo de 70%.
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Ciclo de trabalho
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"E para que isso serve?“ Podemos controlar a tens~ao sob uma carga através desta
técnica. Imaginem, ainda com base no exemplo anterior, que o sinal de ciclo de trabalho de
50% fosse aplicado a uma lâmpada, o de 30% em outra, e o de 70% em uma terceira
(todas com as mesmas características). A primeira lâmpada teria um brilho médio, a
segunda pouco brilho, e a terceira seria a mais brilhante. Como isso aconteceu se não
variamos a amplitude? A resposta a esta pergunta é justamente a razão de ser da técnica
de controle da potencia através da largura de pulso, e não da amplitude. Em outras
palavras, variamos sim a tensão, mas a eficaz, e não a tensão da fonte-de-alimentacao.
Esta, permanece invariável. Com a técnica de PWM, então, podemos alterar a tensão
eficaz na carga sem alterar a tensão na fonte. Como isto pode ser feito na pratica? A
Figura abaixo mostra um amplificador operacional em malha aberta (sem realimentação).
Desta maneira ele se comporta como um comparador de tensão. Em sua saída, como o
ganho é infinito, ou temos toda a tensão da fonte (+ Vcc), ou nada (0 Volt, terra). Depende
apenas de qual sinal tem maior amplitude em determinado momento. Conforme pode-se
observar, tem-se um sinal dente-de-serra na entrada inversora, e um sinal perfeitamente
continuo fixo na entrada não inversora (também conhecida como entrada de referencia).
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O resultado é que entre to e t1 a tensão na entrada não inversora é maior que a inversora,
levando a saída do AmpOp para saturação (+ Vcc). Já entre t1 e t2, a tensão dente-de-
serra supera a referencia, levando agora a saída a zero Volt. Ou seja, a saída do circuito é
função da comparação entre os sinais, e a largura do pulso depende do nível da tensão cc
de referencia. Na Figura abaixo aumentou-se o valor da entrada não inversora, e,
consequentemente, a largura do pulso também, uma vez que modificou-se o ponto de
intersecção entre o sinal dente-de-serra e o de referencia.
Tecnica PWM
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Modulacao PWM
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para responder esta questão. Embora a grande maioria dos inversores de freqüência
encontrados no mercado sejam trifásicos, para fins didáticos, nos utilizaremos um modelo
monofásico. "Afinal o que e corrente alternada?"A corrente alternada, portanto, e uma
corrente que muda de sentido periodicamente. Ou seja, ora vai do positivo para o negativo,
ora ao contrario. A Figura abaixo ilustra um diagrama de blocos de um inversor
monofásico. A diferença entre o trifásico e que ele possui apenas quatro transistores
"chaveadores"na saída. Mas o principio de funcionamento e o mesmo.
Cada borne para se tornar ativo ou não deve ser parametrizado (programado). Se o
inversor não for informado através de um parâmetro que a velocidade de rotação do
motor deve ser controlada através de 0 a 10 Vcc no borne 6 por exemplo, o equipamento
obedecera ao comando local da IHM (Inferface Homem Maquina) no painel, visto que esta
e a programação "default"(de fabrica). Portanto, alem de instalado, o inversor deve
ser "programado"(parametrizado de acordo com cada aplicação especifica).
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Curva Tensao-Frequencia
O inversor que estamos analisando e denominado "escalar". Ha um outro tipo para
aplicações mais criticas, onde a precisão e alto torque em velocidades muito baixas são
necessários, chamado "vetorial". Para que o torque se mantenha constante diante de uma
variação de carga no eixo do motor, a razão tensão pela freqüência de alimentação
também deve permanecer constante. Por exemplo: Imaginem que um motor AC esta
sendo acionado com 200 Vca em 60 Hz. Se dividirmos tens~ao pela freqüência (V=f),
teremos: 220=60 = 3; 7(aproximadamente).
Esta, então, e a constante V=f. Pois bem, vamos supor que façamos uma redução de
velocidade proporcional a 15 Hz.
Para que não haja variação no torque, a tensão deve ser reduzida na mesma proporção,
afim de manter V=f constante. Assim, a nova tensão será:
(V/15Hz = 3; 7 ) V = 55; 5V ca
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Pode parecer estranho ter que reduzir a tensão para manter constante o torque. A Figura
abaixo mostra um exemplo de curva V=f na qual podemos observar que, na pratica, ha
limites para se manter o torque constante. No exemplo, o torque e constante apenas entre
os pontos A e B. Para freqüências menores que 5 Hz o motor nem gira, pois não ha
tensão suficiente para faze-lo. Já, para freqüências acima de 60 Hz, a tensão de
alimentação nominal permanece constante, mesmo se aumentarmos a freqüência.
Embora seja possível aumentar a velocidade do motor, seu torque sofrera alterações
segundo a variação de carga.
Resumindo, fora da região limitada pelos pontos A e B, o torque não pode ser considerado
constante.
A função do inversor escalar e tentar manter a curva V=f o mais invariável possível. Como
a tensão no barramento DC e fixa, a única forma de aumentarmos ou reduzirmos a
tensão de alimentação do motor segundo uma variação na freqüência e através da
técnica de PWM. Lembre-se: "A largura do pulso pode controlar a tensão eficaz na carga
sem alterar a tensão da fonte". Quando e solicitado um aumento de velocidade
(freqüência), a largura do pulso de saída e aumentada, de forma a manter V=f invariável.
Já, quando reduzimos a freqüência, a largura do pulso e reduzida, pela mesma razão.
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