UTFPR – CEAUT 2011

Tópicos em Controle
Sistemas Contínuos
UTFPR – CEAUT 2011

Conceitos Básicos
Tópicos em Controle

• Sistemas Lineares e Invariantes

• Equação Característica

• Equação Característica

• Estabilidade

• Resposta Transitória

• Resposta em Regime Permanente

Definições

• Planta (componentes físicos)

• Sistema
• Distúrbio
• Controle Realimentado
• Resposta transitória
• Resposta em regime permanente
• Canal Direto
• Canal de Retroação
Representações

r (sinal de entrada) c (sinal de saída)

G(s)

r (sinal de entrada)
canal direto
c (sinal de saída)
e (erro)
G(s)
+
_
b (sinal de realimentação)

canal de
realimentação
H(s)
Representações

Diagrama de Blocos
Velocidade angular
Tensão no enrolamento (sinal de saída)
(sinal de entrada)
MOTOR CC

Equação Diferencial
R di(t)
Ri(t) + L  v c  e(t)
dt
+
 1 
e(t)
i(t) L  x 1   0 0
C   x1    1   u 
 x    1 R   x 2   
_  2     L
C  L L
a
Transformada de Laplace

• Mapeamento no plano s

• Vantagem Matemática

• Solução de equações diferenciais

• Definição de função de transferência

Laplace da saida
G(s) 
Laplace da entrada
Definição da Transformada de Laplace

Transformada Direta

Transformada Inversa

Propriedade
Laplace - Plano s
Propriedades - Laplace
Transformada de Laplace - Convolução

x(t) y(t)= x(t)*h(t)

h(t)

X(S) Y(S)= X(S).H(S)

H(S)
Modelos de Sistemas Físicos

• Estado de uma sistema se refere as condições

passadas, presentes e futuras do mesmo.

• Variáveis de estado
ELEMENTO ENERGIA VARIÁVEL FÍSICA

Cv 2
Capacitância C Tensão v
2
Indutância L Li2 Corrente i
2

Massa M Mv 2 Velocidade de
2
translação v

Momento de inércia J Jw 2 Velocidade angular w

2
Elastância K Kx2 Deslocamento x
2
 Circuito RLC

• vr (t) + vl(t) + vc = e(t)

di(t)
Ri(t) +L  vc  e(t)
dt

 x1  v c , tesão no capacitor
Variáveis de estado x  i , corrente no indutor
 2 l

 1 
 x1  
 0   x  0 
x    1 CR  x1   1 u
 2      2  L 
 L L
 Equação de estado

 1 
0 x  0 
 x 1 
x 


1
 
C  1   1 u
R  x   
x  Ax  Bu
 2      2  L 
 L L

A – matriz de estado
B – matriz de controle
x- vetor de estado
u – vetor de entrada
Equação de estado

Se a saída do sistema for x1

 x1 
y(t)  1 0   y = Cx+Du,
x2 

C – matriz de saída
D – matriz de transmissão direta
y- vetor resposta
 Diagrama de Blocos

D(t)

u(t) x(t) y(t)

x(t) C(t)
B(t) d(t)

A(t)
Modelagem por meio da FT Sistema Elétrico – Circuito RLC
Sistema do “Carrinho” - Força X Velocidade
Equação de Saída
Diagrama de Blocos do Sistema

F(t)=u(t) v(t) v(t)=y(t)

1 d(t)

m
b

m
Exemplo de Modelamento de Sistema
Sistema do Motor – Tensão x Velocidade
Desenvolvendo as Equações
Equação de estado
Comparando com as Equações
 Diagrama de Blocos do Sistema

u(t)=V(t) 0
x(t) x(t) y(t)=w(t)
1 d(t) 1 0
L
-b K
J
J
-K -R
L
L
V(S) 1 J.L.S2+
W(S)
(J.R+b.L).S+(b.R+K2)
Modelagem por meio da FT
Sistema de Fluído – Planta de Nível
Considerando:
Q – valor da vazão quando sistema estável
qi - pequeno desvio de vazão na entrada
qo- pequeno desvio de vazão na saída
N – valor do nível quando sistema estável
n – pequeno desvio de nível

E ainda:
Outras considerações:

• O sistema é linear se o fluxo for laminar (no de Reynolds < 2000).

• Mesmo sendo turbulento (no de Reynolds > 3000) pode ser linearizado se
as variações de qo, qi e n forem muito pequenas.”
• Considerando o sistema linear a equação diferencial para o sistema pode
ser obtida como: vazão de entrada menos a vazão de saída em pequeno
intervalo de tempo é a quantidade armazenada.”
Então para se obter a FT da planta:
 E(S) Qi(S) Y(S)
X(S) R
Controle (Kp)
+- Proporcional RCS + 1
R(S)

Ganho da Bóia